KR20210126945A

KR20210126945A - Mecanum wheel

Info

Publication number: KR20210126945A
Application number: KR1020200044663A
Authority: KR
Inventors: 박창규; 박병수; 최영석
Original assignee: 주식회사 로보로보
Priority date: 2020-04-13
Filing date: 2020-04-13
Publication date: 2021-10-21
Also published as: KR102399822B1

Abstract

A mecanum wheel comprises a wheel unit, a base unit, a caster unit, and a fixing unit. The wheel unit comprises a body unit, a connecting unit, and a plurality of coupling units. The connecting unit is extended toward a rear surface of the body unit and is connected with a driving shaft. The coupling units are formed to be adjacent with each other along an edge of the body unit. The base unit is coupled with each of the coupling units and forms a mounting space in an upward direction. The caster unit is fixed by being mounted on the mounting space and rotates along a ground surface. The fixing unit penetrates the caster unit and fixes the caster unit on the base unit. The mecanum wheel is applied on a toy or a variety of driving apparatuses and improves convenience in manufacturing, repairing and replacing.

Description

메카넘 휠{MECANUM WHEEL}Mecanum Wheel{MECANUM WHEEL}

본 발명은 메카넘 휠에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 완구나 각종 구동장치에 적용되어, 다양한 방향으로의 구동 및 회전이 가능한 메카넘 휠에 관한 것이다.The present invention relates to a Mecanum wheel, and more particularly, to a Mecanum wheel that can be driven and rotated in various directions by being applied to toys and various driving devices.

메카넘 휠(mecanum wheel)이란 사선 방향으로 연장되는 회전 구동체가 복수개가 휠의 주변을 따라 결합됨으로써, 휠의 제어를 통해 다양한 방향으로 완구나 구동장치를 구동 및 회전시킬 수 있는 구동 유닛이다. A mecanum wheel is a driving unit capable of driving and rotating a toy or a driving device in various directions through control of the wheel by combining a plurality of rotating actuators extending in an oblique direction along the periphery of the wheel.

이러한 메카넘 휠은 특히, 무선 또는 유선 제어를 통해 특정 공간에서 자유로운 구동 및 회전이 가능하여, 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 다양한 동작을 통해 소정의 미션을 수행할 수 있어, 다양한 완구 등의 구동 유닛으로 사용이 증가하고 있다. In particular, such a Mecanum wheel can be freely driven and rotated in a specific space through wireless or wired control, so that it can perform various operations, and can perform a predetermined mission through various operations, thereby driving various toys, etc. The use of units is increasing.

도 1은 종래의 메카넘 휠을 도시한 측면도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 종래 메카넘 휠(1)에서는, 완구 등의 회전축에 연결되는 휠(5)과 상기 휠의 외주면을 따라 복수개가 연결되는 바퀴들(2)을 포함한다. 1 is a side view showing a conventional Mecanum wheel. As shown in FIG. 1 , in the conventional Mecanum wheel 1 , a wheel 5 connected to a rotating shaft of a toy or the like and a plurality of wheels 2 connected along the outer circumferential surface of the wheel are included.

이 경우, 상기 각각의 바퀴들(2)은 상기 휠(5)의 외주면을 따라 연장되는 고정 프레임들(3)에 별도의 결합유닛(4)을 통해 결합되는데, 이 경우 상기 결합유닛(4)으로는 주로 볼트와 너트 등의 전통적인 결합유닛들이 다수 사용되어 왔다. In this case, each of the wheels 2 is coupled to the fixed frames 3 extending along the outer circumferential surface of the wheel 5 through a separate coupling unit 4, in this case the coupling unit 4 Traditionally, a number of conventional coupling units such as bolts and nuts have been mainly used.

그러나, 이상과 같이 종래 메카넘 휠의 제조나 조립시, 볼트나 너트 등과 같은 결합유닛이 적용됨에 따라, 사용자가 메카넘 휠을 조립하는 데 많은 시간과 노력이 소요되어 사용상의 불편함이 많았으며, 일부 바퀴(2)에 대한 교환이나 수리가 필요한 경우에도 볼트나 너트를 재결합하여야 하는 등의 번거로움이 있었다.However, as described above, when a conventional Mecanum wheel is manufactured or assembled, as a coupling unit such as a bolt or a nut is applied, it takes a lot of time and effort for the user to assemble the Mecanum wheel, which causes a lot of inconvenience in use. , even when replacement or repair for some wheels (2) is required, there is a hassle such as having to re-join the bolts or nuts.

대한민국 등록특허 제10-1789784호Republic of Korea Patent Registration No. 10-1789784

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 완구나 각종 구동장치에 적용되어, 제작이나 수리 또는 교환의 편의성이 향상된 메카넘 휠을 제공하는 것이다. Accordingly, the technical problem of the present invention has been conceived in this regard, and an object of the present invention is to provide a Mecanum wheel with improved convenience of production, repair or replacement by being applied to toys and various driving devices.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 메카넘 휠은 휠 유닛, 베이스 유닛, 바퀴유닛 및 고정유닛을 포함한다. 상기 휠유닛은 몸체부, 연결부 및 복수의 결합유닛들을 포함한다. 상기 연결부는 상기 몸체부의 후면을 향해 연장되어 구동축과 연결된다. 상기 결합유닛들은 상기 몸체부의 모서리를 따라 서로 인접하도록 형성된다. 상기 베이스 유닛은 상기 결합유닛들 각각에 결합되며, 상부 방향으로 안착 공간을 형성한다. 상기 바퀴유닛은 상기 안착 공간에 안착되며 고정되고, 지면을 따라 회전한다. 상기 고정유닛은 상기 바퀴유닛을 관통하며, 상기 바퀴유닛을 상기 베이스 유닛에 고정시킨다. Mecanum wheel according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes a wheel unit, a base unit, a wheel unit and a fixed unit. The wheel unit includes a body part, a connection part, and a plurality of coupling units. The connection portion extends toward the rear surface of the body portion and is connected to the drive shaft. The coupling units are formed to be adjacent to each other along the edges of the body portion. The base unit is coupled to each of the coupling units, and forms a seating space in the upper direction. The wheel unit is seated and fixed in the seating space, and rotates along the ground. The fixing unit passes through the wheel unit, and fixes the wheel unit to the base unit.

일 실시예에서, 상기 결합유닛들 각각은, 상기 몸체부의 전면을 향해 돌출되며, 한 쌍의 전면 고정홈들을 형성하는 전면 고정가이드, 및 상기 몸체부의 후면을 향해 돌출되며, 상기 전면 고정홈들과 마주하는 한 쌍의 후면 고정홈들을 형성하는 후면 고정가이드를 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the coupling units protrudes toward the front of the body, a front fixing guide forming a pair of front fixing grooves, and protrudes toward the rear of the body, the front fixing grooves and It may include a rear fixing guide forming a pair of facing rear fixing grooves.

일 실시예에서, 상기 베이스 유닛은, 상기 전면 고정홈들 및 상기 후면 고정홈들에 삽입되어 고정되는 한 쌍의 삽입부들을 포함할 수 있다. In an embodiment, the base unit may include a pair of insertion parts inserted into and fixed to the front fixing grooves and the rear fixing grooves.

일 실시예에서, 상기 한 쌍의 삽입부들은, 상기 한 쌍의 전면 고정홈들 중 어느 하나에 삽입되는 제1 삽입부, 및 상기 한 쌍의 후면 고정홈들 중, 상기 제1 삽입부가 삽입된 전면 고정홈에 대각선 방향으로 위치하는 후면 고정홈에 삽입되는 제2 삽입부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the pair of insertion parts, a first insertion part inserted into any one of the pair of front fixing grooves, and the pair of rear fixing grooves, into which the first insertion part is inserted It may include a second insertion part inserted into the rear fixing groove positioned in a diagonal direction to the front fixing groove.

일 실시예에서, 상기 연결부는 다각형 플레이트 형상을 가지며, 상기 결합유닛들 각각은 상기 연결부의 각 모서리마다 형성될 수 있다. In one embodiment, the connecting portion may have a polygonal plate shape, and each of the coupling units may be formed at each corner of the connecting portion.

일 실시예에서, 상기 베이스 유닛은, 일 방향으로 연장되는 플레이트부, 상기 플레이트부의 양 끝단으로부터 상기 플레이트부의 연장 방향에 수직인 방향으로 연장되는 한 쌍의 연장부들, 및 상기 연장부들 각각의 끝단에 형성되어, 상기 고정유닛이 삽입되는 삽입홈을 형성하는 고리부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the base unit includes a plate portion extending in one direction, a pair of extension portions extending in a direction perpendicular to the extending direction of the plate portion from both ends of the plate portion, and at each end of the extension portions It is formed, and may include a ring portion forming an insertion groove into which the fixing unit is inserted.

일 실시예에서, 상기 안착공간은, 상기 플레이트부의 상부와 상기 한 쌍의 연장부들의 사이에 형성될 수 있다. In an embodiment, the seating space may be formed between an upper portion of the plate portion and the pair of extension portions.

일 실시예에서, 상기 고정유닛은, 일 방향으로 연장되며, 상기 바퀴유닛의 내측으로 삽입되는 연장바, 상기 연장바로부터 일정한 간격으로 돌출되어, 상기 바퀴유닛과의 고정력을 향상시키는 복수의 돌출부들, 및 상기 연장바의 양 끝단으로부터 연장되어 고정단차를 형성하는 한 쌍의 고정부들을 포함할 수 있다. In an embodiment, the fixing unit includes an extension bar extending in one direction and inserted into the wheel unit, and a plurality of protrusions protruding from the extension bar at regular intervals to improve fixing force with the wheel unit. , and a pair of fixing parts extending from both ends of the extension bar to form a fixed step difference.

일 실시예에서, 상기 한 쌍의 고정부들 사이에 형성되는 고정단차가, 상기 베이스 유닛의 삽입홈에 삽입될 수 있다. In one embodiment, the fixed step formed between the pair of fixing parts may be inserted into the insertion groove of the base unit.

본 발명의 실시예들에 의하면, 바퀴유닛이 고정유닛을 매개로 베이스 유닛 상에 볼트나 너트 등의 별도의 결합부품들을 사용하지 않고, 용이하게 삽입될 수 있으며, 베이스 유닛 역시 몸체부의 결합유닛 상으로 용이하게 삽입될 수 있으므로, 메카넘 휠의 전반적인 조립성이 향상되어, 사용자의 편의성이 향상된다. According to embodiments of the present invention, the wheel unit can be easily inserted without using separate coupling parts such as bolts or nuts on the base unit via the fixing unit, and the base unit is also on the coupling unit of the body part. Since it can be easily inserted into the , the overall assembly of the Mecanum wheel is improved, and the user's convenience is improved.

마찬가지로, 몸체부로부터 베이스 유닛을 제거하거나, 베이스유닛으로부터 바퀴유닛을 제거하는 경우에도, 별도의 결합부품이나 해제 도구를 사용하지 않고 사용자가 쉽게 해제시킬 수 있다. Similarly, even when the base unit is removed from the body or the wheel unit is removed from the base unit, the user can easily release it without using a separate coupling part or a release tool.

한편, 몸체부가 형성하는 다각형 형상의 각 모서리마다 한 쌍의 전면 고정홈들 및 한 쌍의 후면 고정홈들이 형성되어, 전체적으로 4개의 고정홈들이 하나의 유닛을 형성하며, 상기 고정홈들에 결합되는 베이스 유닛은 2개의 삽입부를 형성하므로, 상기 2개의 삽입부가 상기 4개의 고정홈들 중 2개의 고정홈들에 선택적으로 삽입될 수 있다. 이를 통해, 상기 바퀴유닛이 향하는 방향을 수평 방향 또는 대각선 방향으로 쉽게 전환할 수 있어, 다양한 각도로의 바퀴유닛의 조립이 가능하여, 다양한 구동을 구현할 수 있다. On the other hand, a pair of front fixing grooves and a pair of rear fixing grooves are formed for each corner of the polygonal shape formed by the body part, so that four fixing grooves as a whole form a unit, and are coupled to the fixing grooves. Since the base unit forms two insertion portions, the two insertion portions can be selectively inserted into two of the four fixing grooves. Through this, it is possible to easily change the direction in which the wheel unit faces to a horizontal direction or a diagonal direction, so that it is possible to assemble the wheel unit at various angles, thereby realizing various driving.

도 1은 종래기술에 의한 메카넘 휠을 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 메카넘 휠을 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 휠 유닛을 도시한 사시도이다.
도 4는 도 2의 베이스 유닛을 도시한 사시도이다.
도 5는 도 2의 고정유닛을 도시한 사시도이다.
도 6은 도 2의 바퀴유닛을 도시한 사시도이다.
도 7은 도 2의 메카넘 휠의 조립 상태를 도시한 분해 사시도이다.1 is a side view showing a Mecanum wheel according to the prior art.
Figure 2 is a perspective view showing a Mecanum wheel according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating the wheel unit of FIG. 2 .
4 is a perspective view illustrating the base unit of FIG. 2 .
5 is a perspective view illustrating the fixing unit of FIG. 2 .
6 is a perspective view illustrating the wheel unit of FIG. 2 .
7 is an exploded perspective view illustrating an assembly state of the Mecanum wheel of FIG. 2 .

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. Since the present invention may have various changes and may have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, terms such as "comprises" or "consisting of" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification is present, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 메카넘 휠을 도시한 사시도이다. Figure 2 is a perspective view showing a Mecanum wheel according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 실시예에 의한 메카넘 휠(10)은 휠 유닛(100), 베이스 유닛(200), 고정유닛(300) 및 바퀴유닛(400)을 포함한다. Referring to FIG. 2 , the Mecanum wheel 10 according to this embodiment includes a wheel unit 100 , a base unit 200 , a fixed unit 300 , and a wheel unit 400 .

상기 휠 유닛(100)은 전체적으로 구동부(미도시)로부터 제공되는 구동축(미도시)이 연결되어 동력을 제공받아 회전하는 휠에 해당되며, 상기 베이스 유닛(200)은 상기 휠 유닛(100) 상으로 상기 바퀴유닛(400)을 고정시키는 유닛이며, 상기 고정유닛(300)은 상기 바퀴유닛(400)을 상기 베이스 유닛(200) 상으로 고정시키는 유닛이다. The wheel unit 100 corresponds to a wheel rotated by receiving power by connecting a driving shaft (not shown) provided from a driving unit (not shown) as a whole, and the base unit 200 is moved onto the wheel unit 100 . A unit for fixing the wheel unit 400 , and the fixing unit 300 is a unit for fixing the wheel unit 400 onto the base unit 200 .

그리하여, 도 2에 도시된 바와 같이, 복수의 바퀴유닛들(400)은 상기 휠 유닛(100)의 외면을 따라 고정되데, 각각은 도시된 바와 같이 상기 휠 유닛(100)의 회전 중심축에 대하여 대각선 방향으로 고정될 수 있다. Thus, as shown in FIG. 2 , the plurality of wheel units 400 are fixed along the outer surface of the wheel unit 100 , each of which is relative to the central axis of rotation of the wheel unit 100 as shown. It can be fixed diagonally.

또한, 상기 바퀴유닛(400)은 직접 지면에 접촉하여 회전하는 것으로, 상기 바퀴유닛(400)이 향하는 방향, 및 상기 휠 유닛(100)의 회전 방향에 따라, 상기 메카넘 휠(10)이 장착되는 완구나 각종 구동장치(미도시)는 다양한 방향으로 회전, 전진 등의 구동을 수행하게 된다. In addition, the wheel unit 400 rotates in direct contact with the ground, and the Mecanum wheel 10 is mounted according to the direction the wheel unit 400 faces and the rotation direction of the wheel unit 100 . A toy or various driving devices (not shown) to be used are driven to rotate, move forward, etc. in various directions.

이하에서는, 상기 메카넘 휠(10)의 각각의 유닛들에 대하여 상세히 설명한다. Hereinafter, each unit of the Mecanum wheel 10 will be described in detail.

도 3은 도 2의 휠 유닛을 도시한 사시도이다. 3 is a perspective view illustrating the wheel unit of FIG. 2 .

도 3을 참조하면, 우선 상기 휠 유닛(100)은 몸체부(110), 연결부(120) 및 결합유닛(180)을 포함한다. Referring to FIG. 3 , first, the wheel unit 100 includes a body part 110 , a connection part 120 , and a coupling unit 180 .

상기 몸체부(110)는 상기 메카넘 휠(10)의 중앙 몸체 및 중앙 고정 프레임의 역할을 수행하며, 전체적으로는 플레이트(plate) 형상을 가지되, 도시된 바와 같이, 평면상에서 관찰하였을 때 다각형 형상을 가질 수 있다. The body part 110 serves as the central body and the central fixed frame of the Mecanum wheel 10, and has a plate shape as a whole, but as shown, has a polygonal shape when viewed from a plane. can have

이 경우, 상기 몸체부(110)의 다각형의 모서리는 다양하게 설정될 수 있으며, 도 2 및 도 3에서와 같이 8각형으로 형성되어 총 8개의 모서리를 가지도록 설계된다면, 후술되는 상기 바퀴유닛(400)은 총 8개가 상기 몸체부(110)에 결합될 수 있다. In this case, the polygonal corners of the body part 110 can be set in various ways, and if it is designed to have a total of eight corners formed in an octagonal shape as shown in FIGS. 2 and 3, the wheel unit to be described later ( A total of eight 400 may be coupled to the body 110 .

이에 따라, 총 결합되는 바퀴유닛들의 개수를 고려하여, 상기 몸체부(110)의 다각형의 모서리의 개수를 설계할 수 있다. Accordingly, the number of polygonal corners of the body part 110 may be designed in consideration of the total number of combined wheel units.

상기 연결부(120)는 상기 몸체부(110)의 후면(설명의 편의상, 도 3에서 상기 몸체부(110)의 좌측을 향하는 면을 전면, 우측을 향하는 면을 후면이라 정의함)을 향해 돌출되며, 상기 연결부(120)에는 도시하지는 않았으나, 구동부로부터 회전 구동력이 전달되는 구동축이 연결된다. The connection part 120 protrudes toward the rear surface of the body part 110 (for convenience of explanation, the left-facing side of the body 110 in FIG. 3 is defined as the front side, and the right-facing side is defined as the rear side). , the connection part 120 is connected to a driving shaft through which rotational driving force is transmitted from the driving part, although not shown.

그리하여, 상기 연결부(120)는 회전 구동력을 제공받으며, 이에 따라 상기 몸체부(110)는 상기 연결부(120)의 중앙을 중심으로 회전하게 된다. Thus, the connection part 120 is provided with a rotational driving force, and accordingly, the body part 110 rotates around the center of the connection part 120 .

상기 결합유닛(180)은 상기 몸체부(110)의 외면(111), 즉 상기 몸체부(110)가 다각형인 경우, 각각의 모서리(111)마다 형성된다. The coupling unit 180 is formed for each corner 111 when the outer surface 111 of the body portion 110, that is, the body portion 110 is polygonal.

이 경우, 상기 결합유닛(180)은, 상기 몸체부(110)의 각각의 모서리(111)마다 형성되되, 서로 인접하는 모서리(111)마다 서로 분리되어 형성되는 것은 아니며, 서로 인접하는 모서리(111)들 사이에서는 인접하는 결합유닛들이 서로 연결될 수 있다. In this case, the coupling unit 180 is formed for each edge 111 of the body portion 110, but is not formed separately from each other for each adjacent edge 111, but the adjacent edges 111 ) between adjacent coupling units may be connected to each other.

그리하여, 전체적으로, 상기 결합유닛(180)은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 몸체부(110)의 각각의 모서리(111)를 따라 연속적으로 형성될 수 있다. 나아가, 상기 모서리(111)의 개수가 N개라면, 상기 결합유닛의 개수도 N개가 형성되며, N개의 결합유닛들은 서로 연결되며 연속해서 형성된다. Thus, as a whole, the coupling unit 180 may be continuously formed along each edge 111 of the body portion 110 as shown in FIG. 3 . Furthermore, if the number of the corners 111 is N, the number of the coupling units is also N, and the N coupling units are connected to each other and are formed continuously.

보다 구체적으로, 상기 결합유닛들(180) 각각은, 상기 몸체부(110)의 전면을 향하도록 돌출되는 전면 고정 가이드(130), 상기 몸체부(110)의 후면을 향하도록 돌출되는 후면 고정 가이드(150), 상기 전면 고정 가이드(130) 사이에 형성되는 한 쌍의 전면 고정홈들(140), 및 상기 후면 고정 가이드(150) 사이에 형성되는 한 쌍의 후면 고정홈들(160)을 포함한다. More specifically, each of the coupling units 180 , a front fixing guide 130 protruding toward the front of the body 110 , and a rear fixing guide protruding toward the rear of the body 110 . 150, a pair of front fixing grooves 140 formed between the front fixing guide 130, and a pair of rear fixing grooves 160 formed between the rear fixing guide 150. do.

이 경우, 상기 전면 고정 가이드(130) 및 상기 후면 고정 가이드(150)는 상기 몸체부(110)의 모서리(111)를 기준으로 서로 반대되는 방향으로 돌출되는 것으로, 돌출 방향만 다를 뿐 돌출되는 형상은 동일하다. In this case, the front fixing guide 130 and the rear fixing guide 150 protrude in opposite directions with respect to the edge 111 of the body part 110, and only the protruding direction is different. is the same

즉, 상기 전면 고정 가이드(130)는 상기 모서리(111)를 기준으로 상기 몸체부(110)의 전면을 향하도록 돌출되며, 이에 따라 한 쌍의 전면 고정홈들(140)을 형성한다. 이 경우, 상기 전면 고정홈들(140) 각각은 반원형 형상을 가질 수 있다. That is, the front fixing guide 130 protrudes toward the front of the body 110 with respect to the corner 111 , thereby forming a pair of front fixing grooves 140 . In this case, each of the front fixing grooves 140 may have a semicircular shape.

마찬가지로, 상기 후면 고정 가이드(150)는 상기 모서리(111)를 기준으로 상기 몸체부(110)의 후면을 향하도록 돌출되며, 이에 따라 한 쌍의 후면 고정홈들(160)을 형성하고, 상기 후면 고정홈들(160) 각각도 반원형 형상을 가질 수 있다. Similarly, the rear fixing guide 150 protrudes toward the rear surface of the body 110 with respect to the corner 111, thereby forming a pair of rear fixing grooves 160, and the rear surface Each of the fixing grooves 160 may also have a semicircular shape.

나아가, 상기 전면 고정홈들(140) 각각은 서로 동일한 형상을 가지며, 상기 후면 고정홈들(160) 각각도 서로 동일한 형상을 가진다. 또한, 상기 전면 고정홈들(140)과 상기 후면 고정홈들(160)은 서로 반대 방향을 향하는 것을 제외하고 형상은 서로 동일하다. Furthermore, each of the front fixing grooves 140 has the same shape as each other, and each of the rear fixing grooves 160 has the same shape as each other. Also, the front fixing grooves 140 and the rear fixing grooves 160 have the same shape except that they face opposite directions.

결국, 상기 하나의 결합유닛(180)에는, 총 4개의 동일한 형상의 고정홈들(141, 142, 161, 162)이 형성되며, 2개는 전면을 향하는 방향으로, 2개는 후면을 향하는 방향으로 배치된다. As a result, in the one coupling unit 180, a total of four fixing grooves 141, 142, 161, 162 of the same shape are formed, two in a direction toward the front, and two in a direction toward the rear. is placed as

이러한 4개의 서로 동일한 형상의 고정홈들 중, 2개의 고정홈들이 선택되어 후술되는 상기 베이스 유닛(200)이 삽입되며, 이에 대하여는 후술한다. 이 경우, 선택되는 2개의 고정홈들 중 하나는 전면 고정홈들(141, 142) 중 하나, 다른 하나는 후면 고정홈들(161, 162) 중 하나이다. Among these four fixing grooves of the same shape, two fixing grooves are selected and the base unit 200 to be described later is inserted, which will be described later. In this case, one of the two selected fixing grooves is one of the front fixing grooves 141 and 142 , and the other is one of the rear fixing grooves 161 and 162 .

도 4는 도 2의 베이스 유닛을 도시한 사시도이다. 4 is a perspective view illustrating the base unit of FIG. 2 .

도 4를 참조하면, 상기 베이스 유닛(200)은 플레이트부(210), 연장부(220), 고리부(230) 및 삽입부(250)를 포함한다. Referring to FIG. 4 , the base unit 200 includes a plate part 210 , an extension part 220 , a ring part 230 , and an insertion part 250 .

상기 플레이트부(210)는 일 방향으로 연장되는 장방형 플레이트 형상을 가지며, 상기 플레이트부(210)의 중앙에, 하부방향을 향하도록 한 쌍의 삽입부(250)가 돌출된다. The plate part 210 has a rectangular plate shape extending in one direction, and at the center of the plate part 210 , a pair of insertion parts 250 protrude downward.

상기 삽입부(250)는 서로 동일한 구조 및 형상의 제1 및 제2 삽입부들(251, 252)을 포함하며, 상기 제1 및 제2 삽입부들(251, 252)은 전술된 상기 4개의 고정홈들(141, 142, 161, 162) 중 2개에 삽입된다. The inserting part 250 includes first and second inserting parts 251 and 252 having the same structure and shape as each other, and the first and second inserting parts 251 and 252 are formed in the four fixing grooves described above. It is inserted into two of the fields (141, 142, 161, 162).

그리하여, 상기 베이스 유닛(200)은 상기 휠 유닛(100) 상에 고정된다. Thus, the base unit 200 is fixed on the wheel unit 100 .

이 때, 상기 삽입부(250)는 끝단의 폭이 확장되며, 소정범위에서 압축 및 팽창이 가능하도록 복수의 홈들이 형성된 구조로서, 상기 고정홈들(141, 142, 161, 162)에 삽입되는 경우, 상기 삽입부(250)의 끝단의 확장된 폭에 의해 상기 고정홈들에 안정적으로 고정된 상태를 유지하게 된다. At this time, the width of the end of the insertion part 250 is expanded, and a plurality of grooves are formed to enable compression and expansion in a predetermined range, and the insertion part 250 is inserted into the fixing grooves 141, 142, 161, 162. In this case, it is stably fixed to the fixing grooves by the expanded width of the end of the insertion part 250 .

한편, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 제1 삽입부(251)는 상기 전면 고정홈들(141, 142) 중 어느 하나에 삽입되어야 하며, 상기 제2 삽입부(252)는 상기 후면 고정홈들(161, 162) 중 어느 하나에 삽입되어야 한다. Meanwhile, as described above, the first insertion part 251 should be inserted into any one of the front fixing grooves 141 and 142 , and the second insertion part 252 may be inserted into the rear fixing grooves 161 . , 162) should be inserted into any one of the

이 경우, 상기 제1 삽입부(251) 및 상기 제2 삽입부(252)가, 서로 일렬로 나열되는 전면 고정홈(141) 및 후면 고정홈(161)에 삽입된다면, 상기 베이스 유닛(200)은 상기 휠 유닛(100)에 대하여 수평한 방향, 즉 상기 연결부(120)의 연장 방향에 평행한 방향으로 고정된다. In this case, if the first insertion part 251 and the second insertion part 252 are inserted into the front fixing groove 141 and the rear fixing groove 161 arranged in a line with each other, the base unit 200 is fixed in a direction horizontal to the wheel unit 100 , that is, in a direction parallel to the extension direction of the connection part 120 .

이와 달리, 상기 제1 삽입부(251) 및 상기 제2 삽입부(252)가, 서로 대각선 방향으로 배열되는 전면 고정홈(141) 및 후면 고정홈(162)에 삽입된다면, 상기 베이스 유닛(200)은 상기 휠 유닛(100)에 대하여 사선 방향, 즉 상기 연결부(120)의 연장 방향에 사선인 방향으로 고정된다. On the other hand, if the first insertion part 251 and the second insertion part 252 are inserted into the front fixing groove 141 and the rear fixing groove 162 arranged in a diagonal direction to each other, the base unit 200 ) is fixed in an oblique direction with respect to the wheel unit 100 , that is, in a direction oblique to the extending direction of the connecting part 120 .

이 때, 서로 대각선 방향을 이루는 전면 고정홈 및 후면 고정홈은 2개의 쌍이 가능하므로, 상기 베이스 유닛(200)은 상기 휠 유닛(100)에 대하여 서로 교차하는 2개의 사선 방향을 따라 결합이 가능하게 된다. At this time, since two pairs of the front fixing groove and the rear fixing groove forming a diagonal direction are possible, the base unit 200 can be coupled along two diagonal directions intersecting each other with respect to the wheel unit 100 . do.

이와 같은, 상기 베이스 유닛(200)과 상기 휠 유닛(100) 사이의 수평 방향 또는 사선 방향의 결합을 통해, 후술되는 상기 바퀴유닛(400)은 다양한 방향으로 상기 휠 유닛(100) 상에 조립이 가능하며, 이에 따라 상기 메카넘 휠(10)이 장착되는 완구 또는 구동 장치는 다양한 방향으로의 회전, 이동 등의 구동이 가능하게 된다. As described above, through the horizontal or oblique coupling between the base unit 200 and the wheel unit 100, the wheel unit 400 to be described later can be assembled on the wheel unit 100 in various directions. It is possible, and accordingly, the toy or driving device on which the Mecanum wheel 10 is mounted can be driven, such as rotation, movement, etc. in various directions.

상기 연장부(220)는 상기 플레이트부(210)의 양 끝단으로부터, 상기 플레이트부(210)의 연장방향에 수직인 방향으로, 한 쌍이 연장된다. A pair of the extension parts 220 extend from both ends of the plate part 210 in a direction perpendicular to the extending direction of the plate part 210 .

그리하여, 상기 한 쌍의 연장부들(220)의 내측, 및 상기 플레이트부(210)의 상측에는 소위, 안착공간(211)이 형성되며, 상기 안착공간(211) 상에는 후술되는 상기 바퀴유닛(400)이 위치한다. Thus, a so-called seating space 211 is formed on the inner side of the pair of extension parts 220 and on the upper side of the plate part 210 , and the wheel unit 400 to be described later on the seating space 211 ). this is located

상기 연장부들(220)의 끝단에는 상기 고리부(230)가 삽입홈(231)을 형성하도록 분기되어 형성된다. At the ends of the extension parts 220 , the ring part 230 is branched to form an insertion groove 231 .

이 경우, 상기 고리부(230)는 소정의 탄성을 가지도록 분기되어 상기 삽입홈(231)을 형성하는 것으로, 상기 삽입홈(231)에 삽입되는 구조물은 상기 고리부(230)에 의해 안정적으로 고정될 수 있으며, 소정의 힘을 인가하는 경우 상기 삽입된 구조물은 상기 고리부(230)로부터 안정적으로 탈착될 수도 있다. In this case, the ring portion 230 is branched to have a predetermined elasticity to form the insertion groove 231 , and the structure inserted into the insertion groove 231 is stably secured by the ring portion 230 . It may be fixed, and when a predetermined force is applied, the inserted structure may be stably detached from the ring portion 230 .

도 5는 도 2의 고정유닛을 도시한 사시도이다. 도 6은 도 2의 바퀴유닛을 도시한 사시도이다. 5 is a perspective view illustrating the fixing unit of FIG. 2 . 6 is a perspective view illustrating the wheel unit of FIG. 2 .

도 5 및 도 6을 참조하면, 우선, 상기 바퀴유닛(400)은 전체적으로 중앙이 돌출되도록 불룩한 형상을 가지는 바퀴부(410)를 포함한다. Referring to FIGS. 5 and 6 , first, the wheel unit 400 includes a wheel part 410 having a bulging shape such that the center protrudes as a whole.

이 경우, 상기 바퀴부(410)는 지면과의 접지력을 갖는 재질로 형성될 수 있으며, 일정 수준의 충격 흡수를 위해 소정의 탄성을 가지는 재질로 형성될 수 있다. In this case, the wheel part 410 may be formed of a material having a gripping force with the ground, and may be formed of a material having a predetermined elasticity in order to absorb a certain level of shock.

상기 바퀴부(410)는 양 측 끝단이 절편 형태로 절단되어, 측면(420)을 형성하며, 상기 측면(420)의 중앙을 통해 상기 바퀴부(410)의 내부를 관통하도록 개구부(421)가 형성된다. Both ends of the wheel part 410 are cut in a cut shape to form a side surface 420 , and an opening 421 is provided to penetrate the inside of the wheel part 410 through the center of the side surface 420 . is formed

또한, 상기 고정유닛(300)은, 일 방향으로 연장되며 바(bar) 형상을 가지는 연장바(310), 및 상기 연장바(310) 상에 돌출되는 복수의 돌출부들(320)을 포함한다. In addition, the fixing unit 300 includes an extension bar 310 extending in one direction and having a bar shape, and a plurality of protrusions 320 protruding from the extension bar 310 .

상기 돌출부들(320)은 동일한 간격으로 서로 이격되며 상기 연장바(310)의 외측으로 상기 연장바(310)의 직경보다 큰 직경으로 돌출되며, 도 5에서는 단면이 원형 플레이트 형상인 것을 도시하였으나 그 형상이 제한되지는 않는다. The protrusions 320 are spaced apart from each other at the same distance and protrude to the outside of the extension bar 310 with a diameter larger than the diameter of the extension bar 310. The shape is not limited.

상기 연장바(310)는 상기 바퀴부(410)의 내측으로 형성되는 개구부(421)에 삽입되는 것으로, 상기 바퀴부(410)는 소정의 탄성 재질을 가지므로, 상기 연장바(310)와 상기 바퀴부(410) 사이의 고정력을 향상시키기 위해, 상기 복수의 돌출부들(320)이 형성된다. The extension bar 310 is inserted into the opening 421 formed inside the wheel part 410, and since the wheel part 410 has a predetermined elastic material, the extension bar 310 and the In order to improve the fixing force between the wheel parts 410, the plurality of protrusions 320 are formed.

즉, 상기 돌출부들(320)이 상기 바퀴부(410)의 개구부(421) 상에 삽입된 상태에서, 상기 바퀴부(410)의 안측 내면을 소정의 압력으로 지지함에 따라, 상기 연장바(310)가 상기 바퀴부(410)의 내부에 보다 안정적으로 고정되어 위치할 수 있다. That is, in a state in which the protrusions 320 are inserted into the opening 421 of the wheel part 410 , the inner inner surface of the wheel part 410 is supported by a predetermined pressure, and the extension bar 310 is supported by a predetermined pressure. ) may be more stably fixed and positioned inside the wheel part 410 .

한편, 상기 고정유닛(300)은 상기 연장바(310)의 양 측 끝단에 형성되는 한 쌍의 고정부들(330, 340)을 더 포함한다. Meanwhile, the fixing unit 300 further includes a pair of fixing parts 330 and 340 formed at both ends of the extension bar 310 .

상기 한 쌍의 고정부들(330, 340)은, 소정 거리 서로 이격되도록 배치되며, 상기 연장바(310)의 직경보다 큰 직경으로, 예를 들어 원형 플레이트 형상으로 형성된다. The pair of fixing parts 330 and 340 are disposed to be spaced apart from each other by a predetermined distance, and have a diameter larger than the diameter of the extension bar 310 , for example, in a circular plate shape.

그리하여, 상기 한 쌍의 고정부들(330, 340) 사이에는, 고정단차(350)가 형성되며, 상기 고정단차(350)는 상기 한 쌍의 고정부들(330, 340) 사이에 함입된 형상으로 형성된다. Thus, a fixed step 350 is formed between the pair of fixing parts 330 and 340 , and the fixed step 350 is recessed between the pair of fixing parts 330 and 340 . is formed with

또한, 상기 고정유닛(300)이 상기 바퀴유닛(400)에 삽입되는 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 한 쌍의 고정부들 중, 제1 고정부(330)는 상기 바퀴부(410)의 측면(420)에 접촉되어 상기 측면(420)을 지지하고, 제2 고정부(340)는 상기 측면(420)의 외측으로 위치하게 된다. In addition, when the fixing unit 300 is inserted into the wheel unit 400 , as shown in FIG. 2 , among the pair of fixing parts, the first fixing part 330 is the wheel part 410 . ) in contact with the side surface 420 to support the side surface 420 , and the second fixing part 340 is positioned outside the side surface 420 .

그리하여, 상기 고정단차(350)는, 상기 베이스 유닛(200)의 삽입홈(231)으로 삽입되어 위치하게 된다. Thus, the fixed step 350 is inserted into the insertion groove 231 of the base unit 200 to be positioned.

따라서, 상기 바퀴유닛(400)을 고정하는 고정유닛(300)은, 상기 바퀴유닛(400)과 함께 상기 베이스 유닛(200) 상으로 고정되게 된다. Accordingly, the fixing unit 300 for fixing the wheel unit 400 is fixed on the base unit 200 together with the wheel unit 400 .

도 7은 도 2의 메카넘 휠의 조립 상태를 도시한 분해 사시도이다. 7 is an exploded perspective view illustrating an assembly state of the Mecanum wheel of FIG. 2 .

즉, 도 7을 참조하면, 상기와 같이, 바퀴유닛(400)을 고정하는 고정유닛(300)이, 상기 베이스 유닛(200) 상으로 고정되며, 이와 같이 고정된 상기 바퀴유닛(400), 고정유닛(300) 및 베이스 유닛(200)은, 상기 삽입부(250)와 상기 전면 고정홈들(140) 및 상기 후면 고정홈들(160) 사이의 선택적인 삽입에 의해 상기 휠 유닛(100) 상에 고정되게 된다. That is, referring to FIG. 7 , as described above, the fixing unit 300 for fixing the wheel unit 400 is fixed on the base unit 200 , and the wheel unit 400 fixed in this way is fixed. The unit 300 and the base unit 200 are mounted on the wheel unit 100 by selective insertion between the insertion part 250 and the front fixing grooves 140 and the rear fixing grooves 160 . will be fixed on

한편, 도 7에서는, 상기 제1 삽입부(251)가 상기 제2 전면 고정홈(142)에 삽입되고, 상기 제2 삽입부(252)가 상기 제1 후면 고정홈(161)에 삽입되는 예를 도시한 것으로, 이러한 삽입 결합에 따라, 상기 바퀴유닛(400)은 상기 휠 유닛(100)에 대하여 대각선 방향으로 결합하게 된다. Meanwhile, in FIG. 7 , the first insertion part 251 is inserted into the second front fixing groove 142 , and the second insertion part 252 is inserted into the first rear fixing groove 161 . As shown, according to this insertion coupling, the wheel unit 400 is coupled in a diagonal direction with respect to the wheel unit 100 .

물론, 상기 도 7에 예시된 대각선 방향과 반대되는 대각선 방향으로의 결합은 물론, 바퀴유닛이 평행한 방향으로 결합되는 것도 가능함은 앞서 설명한 바와 같다. Of course, as described above, it is possible to couple the wheel units in a parallel direction as well as coupling in a diagonal direction opposite to the diagonal direction illustrated in FIG. 7 .

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. Although the above has been described with reference to the preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that you can.

10 : 메카넘 휠 100 : 휠 유닛
110 : 몸체부 120 : 연결부
130 : 전면 고정 가이드 140 : 전면 고정홈
150 : 후면 고정 가이드 150 : 후면 고정홈
200 : 베이스 유닛 210 : 플레이트부
220 : 연장부 230 : 고리부
250 : 삽입부 300 : 고정유닛
310 : 연장바 320 : 돌출부
400 : 바퀴유닛 410 : 바퀴부 10: Mecanum wheel 100: wheel unit
110: body part 120: connection part
130: front fixing guide 140: front fixing groove
150: rear fixing guide 150: rear fixing groove
200: base unit 210: plate part
220: extension 230: hook portion
250: insertion unit 300: fixed unit
310: extension bar 320: protrusion
400: wheel unit 410: wheel part

Claims

몸체부, 상기 몸체부의 후면을 향해 연장되어 구동축과 연결되는 연결부, 및 상기 몸체부의 모서리을 따라 서로 인접하도록 형성되는 복수의 결합유닛들을 포함하는 휠 유닛;
상기 결합유닛들 각각에 결합되며, 상부 방향으로 안착 공간을 형성하는 베이스 유닛;
상기 안착 공간에 안착되며 고정되고, 지면을 따라 회전하는 바퀴유닛; 및
상기 바퀴유닛을 관통하며, 상기 바퀴유닛을 상기 베이스 유닛에 고정시키는 고정유닛을 포함하는 메카넘 휠. a wheel unit including a body portion, a connection portion extending toward the rear surface of the body portion to be connected to the drive shaft, and a plurality of coupling units formed to be adjacent to each other along an edge of the body portion;
a base unit coupled to each of the coupling units and forming a seating space in an upper direction;
a wheel unit that is seated and fixed in the seating space and rotates along the ground; and
A Mecanum wheel passing through the wheel unit and including a fixing unit for fixing the wheel unit to the base unit.

제1항에 있어서, 상기 결합유닛들 각각은,
상기 몸체부의 전면을 향해 돌출되며, 한 쌍의 전면 고정홈들을 형성하는 전면 고정가이드; 및
상기 몸체부의 후면을 향해 돌출되며, 상기 전면 고정홈들과 마주하는 한 쌍의 후면 고정홈들을 형성하는 후면 고정가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠.According to claim 1, wherein each of the coupling units,
a front fixing guide protruding toward the front of the body portion and forming a pair of front fixing grooves; and
Mecanum wheel, characterized in that it protrudes toward the rear of the body portion, comprising a rear fixing guide forming a pair of rear fixing grooves facing the front fixing grooves.

제2항에 있어서, 상기 베이스 유닛은,
상기 전면 고정홈들 및 상기 후면 고정홈들에 삽입되어 고정되는 한 쌍의 삽입부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠. According to claim 2, wherein the base unit,
Mecanum wheel, characterized in that it comprises a pair of inserts fixed by being inserted into the front fixing grooves and the rear fixing grooves.

제3항에 있어서, 상기 한 쌍의 삽입부들은,
상기 한 쌍의 전면 고정홈들 중 어느 하나에 삽입되는 제1 삽입부; 및
상기 한 쌍의 후면 고정홈들 중, 상기 제1 삽입부가 삽입된 전면 고정홈에 대각선 방향으로 위치하는 후면 고정홈에 삽입되는 제2 삽입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠. According to claim 3, The pair of inserts,
a first insertion part inserted into any one of the pair of front fixing grooves; and
Among the pair of rear fixing grooves, the Mecanum wheel comprising a second insertion part inserted into a rear fixing groove located in a diagonal direction to the front fixing groove into which the first insertion part is inserted.

제1항에 있어서,
상기 연결부는 다각형 플레이트 형상을 가지며,
상기 결합유닛들 각각은 상기 연결부의 각 모서리마다 형성되는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠. According to claim 1,
The connection part has a polygonal plate shape,
Mecanum wheel, characterized in that each of the coupling units is formed at each corner of the connection part.

제1항에 있어서, 상기 베이스 유닛은,
일 방향으로 연장되는 플레이트부;
상기 플레이트부의 양 끝단으로부터 상기 플레이트부의 연장 방향에 수직인 방향으로 연장되는 한 쌍의 연장부들; 및
상기 연장부들 각각의 끝단에 형성되어, 상기 고정유닛이 삽입되는 삽입홈을 형성하는 고리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠. According to claim 1, wherein the base unit,
a plate portion extending in one direction;
a pair of extension parts extending from both ends of the plate part in a direction perpendicular to the extending direction of the plate part; and
Mecanum wheel, which is formed at an end of each of the extensions, and includes a ring portion forming an insertion groove into which the fixing unit is inserted.

제6항에 있어서, 상기 안착공간은,
상기 플레이트부의 상부와 상기 한 쌍의 연장부들의 사이에 형성되는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠. According to claim 6, The seating space,
Mecanum wheel, characterized in that formed between the upper portion of the plate portion and the pair of extensions.

제6항에 있어서, 상기 고정유닛은,
일 방향으로 연장되며, 상기 바퀴유닛의 내측으로 삽입되는 연장바;
상기 연장바로부터 일정한 간격으로 돌출되어, 상기 바퀴유닛과의 고정력을 향상시키는 복수의 돌출부들; 및
상기 연장바의 양 끝단으로부터 연장되어 고정단차를 형성하는 한 쌍의 고정부들을 포함하는 메카넘 휠. The method of claim 6, wherein the fixing unit,
an extension bar extending in one direction and inserted into the wheel unit;
a plurality of protrusions protruding from the extension bar at regular intervals to improve fixing force with the wheel unit; and
Mecanum wheel including a pair of fixing parts extending from both ends of the extension bar to form a fixed step.

제8항에 있어서,
상기 한 쌍의 고정부들 사이에 형성되는 고정단차가, 상기 베이스 유닛의 삽입홈에 삽입되는 것을 특징으로 하는 메카넘 휠.

9. The method of claim 8,
Mecanum wheel, characterized in that the fixed step formed between the pair of fixing parts is inserted into the insertion groove of the base unit.