KR20210126123A - Slag removal device, slag removal method, welding robot and vibration isolator - Google Patents
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Abstract
가반형 용접 로봇에도 적용할 수 있는 진동 억제 기능을 가지며, 용접 로봇의 수명 향상 및 충격 흡수부의 수명 향상을 도모한 슬래그 제거 장치를 제공한다. 슬래그 제거 장치(10)는 슬래그 제거부(20) 및 충격 흡수부(30)를 포함하며, 슬래그 제거부(20)는 충격체(22)와, 충격체(22)에 진동을 주는 슬래그 제거 본체(23)를 갖는다. 또한, 충격 흡수부(30)는 슬래그 제거 본체(23)를 파지하는 지지부(31)와, 지지부(31)를 충격체(22)의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치(40)와, 충격체(22)의 이동방향에 있어서 지지부(31)에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구(51)와, 지지부(31)에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구(52)를 갖는다.Provided is a slag removal device that has a vibration suppression function that can be applied to a portable welding robot, and aims to improve the lifespan of the welding robot and the lifespan of the shock absorbing part. The slag removal device 10 includes a slag removal unit 20 and a shock absorption unit 30 , and the slag removal unit 20 includes an impact body 22 and a slag removal body that vibrates the impact body 22 . (23). In addition, the shock absorbing part 30 includes a support part 31 for holding the slag removal body 23 and a linear guide device 40 for supporting the support part 31 to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body 22 . ), a first elastic mechanism 51 disposed in front with respect to the support part 31 in the moving direction of the impact body 22 , and a second elastic mechanism 52 disposed rearward with respect to the support part 31 . have
Description
본 발명은 용접 작업에서 생성되는 슬래그를 제거하는 슬래그 제거 장치, 슬래그 제거 방법, 상기 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇 및 방진 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 장기간에 걸쳐서 안정적으로 작동 가능하며, 또한, 발생하는 진동이 억제되어 소형 로봇에도 탑재 가능한 슬래그 제거 장치, 슬래그 제거 방법, 용접 로봇 및 방진 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a slag removal apparatus for removing slag generated in a welding operation, a slag removal method, a welding robot including the slag removal apparatus, and a vibration isolator. More specifically, it relates to a slag removal device, a slag removal method, a welding robot, and a vibration isolator that can be operated stably over a long period of time and can be mounted on a small robot by suppressing generated vibration.
종래, 용접 후 비드 표면에 생성되는 슬래그의 제거 작업은, 용접 로봇을 이용하는 것에 따른 자동화가 진행되고 있다. 일반적으로는, 용접 로봇의 엔드 이펙터를 용접 토치로부터 슬래그 제거 장치로 전환하여 슬래그의 제거를 실행한다. 그렇지만, 슬래그 제거 장치는 진동하는 충격체를 용접 후의 비드 표면에 가압하고, 충격으로 슬래그를 분쇄하여 제거하는 방법이기 때문에, 그 진동은 극히 크고, 용접 로봇에 큰 부하를 주어, 고장의 원인으로 연결된다는 과제가 있었다. 특히, 용접 로봇으로의 부하는, 적용하는 용접 로봇이 소형이 될수록 커지기 때문에, 슬래그 제거 장치를 용접 로봇에 장착하여 작업하는 경우에는, 튼튼한 구조체를 갖는 대형 용접 로봇에 탑재할 필요가 있었다.Conventionally, the removal of slag generated on the surface of the bead after welding is automated by using a welding robot. In general, the slag removal is performed by switching the end effector of the welding robot from the welding torch to the slag removal device. However, since the slag removal device is a method of pressing a vibrating impact body to the surface of a bead after welding and pulverizing and removing slag with impact, the vibration is extremely large, and a large load is applied to the welding robot, leading to failure There was a task to be done. In particular, since the load on the welding robot increases as the size of the welding robot to be applied becomes smaller, when the slag removal device is mounted on the welding robot to work, it is necessary to mount it on a large welding robot having a strong structure.
상기 과제에 대해, 특허문헌 1에서는, 에어 구동식 다심 치슬(pneumatic multicore chisel)의 진동 부하를 경감하여 로봇 핸드에 적용할 수 있도록 한 슬래그 제거 장치, 특히 소형의 용접 로봇의 핸드에 적용할 수 있을 정도로 진동 부하를 억제한 슬래그 제거 장치가 개시되어 있다.Regarding the above problem, in Patent Document 1, a slag removal device that reduces the vibration load of an air-driven multicore chisel and can be applied to a robot hand, in particular, it can be applied to a hand of a small welding robot. The slag removal apparatus which suppressed the vibration load to an extent is disclosed.
그렇지만, 특허문헌 1의 소형 로봇은 6축의 산업용 로봇으로, 현장에서의 용접 작업에 이용되는 가반형 용접 로봇 등의, 더욱 소형화된 로봇에는 적용하기 어려운 문제가 있었다. 즉, 가반형 용접 로봇은 그 본체 중량이 10kg에도 미치지 못한 것이 많아, 종래의 슬래그 제거 장치에서는 그 진동 부하를 견딜 수 없기 때문에, 가반형 용접 로봇에 적용한 경우여도, 용접 로봇의 수명을 향상할 수 있는 슬래그 제거 장치가 요구되고 있었다. 또한, 슬래그 제거 장치의 충격 흡수부에 대해서도, 진동이나 슬래그 제거 본체의 중량 등으로 충격 흡수부에 부하가 걸려, 충격 흡수부의 수명이 저감된다는 문제가 있었다. 가반형 용접 로봇은, 특히 진동의 부하가 걸리는 동시에, 그 용도로부터 여러 가지 용접 자세를 취하므로 슬래그 제거 본체의 중량에 의해, 충격 흡수부에 걸리는 부하가 커지기 때문에, 충격 흡수부의 수명을 향상할 수 있는 슬래그 제거 장치가 요구되고 있었다.However, the small robot of Patent Document 1 is a 6-axis industrial robot, and there is a problem in that it is difficult to apply to a further miniaturized robot such as a portable welding robot used for welding work in the field. That is, many portable welding robots weigh less than 10 kg, and the conventional slag removal device cannot withstand the vibration load. Therefore, even when applied to portable welding robots, the life of the welding robot can be improved. A slag removal device was required. Moreover, also with respect to the shock absorption part of a slag removal apparatus, there existed a problem that a load was applied to the shock absorption part by vibration, the weight of a slag removal body, etc., and the lifetime of a shock absorption part was reduced. Since the portable welding robot is subjected to a load of vibration and takes various welding postures from its use, the load applied to the shock absorbing part increases by the weight of the slag removal body, so the life of the shock absorbing part can be improved. A slag removal device was required.
본 발명은 전술한 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 가반형 용접 로봇에도 적용할 수 있는 진동 억제 기능을 가지며, 용접 로봇의 수명 향상 및 충격 흡수부의 수명 향상을 도모한 슬래그 제거 장치, 슬래그 제거 방법, 상기 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇 및 방진 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made in view of the above problems, and the object thereof is to have a vibration suppression function applicable to a portable welding robot, and to improve the lifespan of the welding robot and improve the lifespan of the shock absorbing part. A method, a welding robot provided with the slag removal device, and a vibration isolator are provided.
따라서, 본 발명의 상기 목적은, 슬래그 제거 장치에 따른 하기 (1)의 구성에 의해 달성된다.Therefore, the said object of this invention is achieved by the structure of the following (1) concerning a slag removal apparatus.
(1) 용접부의 슬래그를 제거하는 슬래그 제거 장치에 있어서,(1) In the slag removal apparatus for removing slag from the welding part,
상기 슬래그 제거 장치는 슬래그 제거부 및 충격 흡수부를 포함하며,The slag removal device includes a slag removal unit and a shock absorption unit,
상기 슬래그 제거부는 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 가지며,The slag removal unit has an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,
상기 충격 흡수부는 상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서, 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서 상기 지지부에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 슬래그 제거 장치.The shock absorbing part includes a support part for holding the slag removal body, a linear guide device for reciprocally supporting the support part along the moving direction of the impact body, and a front with respect to the support part in the moving direction of the impact body. A slag removal apparatus having a first elastic mechanism disposed in the slag and a second elastic mechanism disposed rearward with respect to the support portion.
또한, 슬래그 제거 장치에 따른 본 발명의 바람직한 실시형태는, 이하의 (2) 내지 (10)에 관한 것이다.Moreover, preferable embodiment of this invention which concerns on a slag removal apparatus relates to the following (2)-(10).
(2) 상기 충격 흡수부는, 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구 중 적어도 한쪽의 주위를 덮는 커버 부재를 구비하는, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(2) The slag removal apparatus according to (1), wherein the shock absorbing part includes a cover member that covers the circumference of at least one of the first elastic mechanism and the second elastic mechanism.
(3) 상기 제 1 탄성 기구 또는 상기 제 2 탄성 기구는 스프링, 방진재, 및 자석 중 적어도 1개에 의해 구성되는, (1) 또는 (2)에 기재된 슬래그 제거 장치.(3) The slag removal apparatus according to (1) or (2), wherein the first elastic mechanism or the second elastic mechanism is constituted by at least one of a spring, a vibration isolator, and a magnet.
(4) 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구는, 동극끼리가 대향 배치된 한쌍의 자석에 의해 구성되는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(4) The slag removal apparatus according to (3), wherein the first elastic mechanism and the second elastic mechanism are constituted by a pair of magnets with same poles facing each other.
(5) 상기 스프링은 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(5) The spring has an outer diameter: φ16 mm to φ20 mm, wire diameter: φ1.0 mm to φ2.4 mm, free length: 50 mm to 100 mm, and spring constant: 0.8N/mm to 3.6N/mm The slag removal apparatus as described in (3) which has a characteristic.
(6) 상기 스프링은 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정되어 있는, (5)에 기재된 슬래그 제거 장치.(6) The slag removal device according to (5), wherein the spring is set so that the initial bending is 2 mm to 10 mm.
(7) 상기 방진재는 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 중 적어도 1개로 구성되며, 상기 방진재는, 정적 스프링 정수가 5N/㎜ 내지 30 N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(7) The anti-vibration material is composed of at least one of silicone gel, natural rubber, and chloroprene rubber, and the vibration-proof material has a static spring constant of 5 N/mm to 30 N/mm. The slag removal device according to (3). .
(8) 상기 자석은 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 면적: 50㎟ 내지 200㎟이며, 한쌍의 상기 자석은 동극끼리가, 공간 거리를 1㎜ 내지 10㎜로 하여 대향 배치되어 있는, (3) 또는 (4)에 기재된 슬래그 제거 장치.(8) the magnet has a magnetic flux density of 300 mT to 600 mT, an area: 50
(9) 상기 충격체는 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 니들이 7개 내지 13개 묶여져 구성되는 니들 집합체인, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(9) The slag removal device according to (1), wherein the impact body is a needle assembly comprising 7 to 13 needles having a diameter of φ1.5 mm to φ2.5 mm bundled together.
(10) 가반형 용접 로봇에 장착하여 이용되기 위한, (1) 내지 (9) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치.(10) The slag removal apparatus in any one of (1)-(9) for attaching and using to a portable welding robot.
또한, 본 발명의 상기 목적은 용접 로봇에 따른 하기 (11)의 구성에 의해 달성된다.Further, the above object of the present invention is achieved by the configuration of the following (11) according to the welding robot.
(11) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇.(11) A welding robot provided with the slag removal apparatus in any one of (1)-(10).
또한, 본 발명의 상기 목적은, 슬래그 제거 방법에 따른 하기 (12)의 구성에 의해 달성된다.Further, the above object of the present invention is achieved by the configuration of the following (12) according to the slag removal method.
(12) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 이용하여 진동하는 상기 충격체를 상기 용접부에 부딪혀 상기 용접부의 슬래그를 제거하는, 슬래그 제거 방법.(12) A slag removal method in which the vibrating impact body collides with the welding portion using the slag removal device according to any one of (1) to (10) to remove slag from the welding portion.
또한, 본 발명의 상기 목적은 방진 장치에 따른 하기 (13)의 구성에 의해 달성된다.Further, the above object of the present invention is achieved by the configuration of the following (13) according to the vibration isolator.
(13) 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 갖는, 용접부의 슬래그를 제거하기 위한 슬래그 제거 장치에 이용되는 방진 장치에 있어서,(13) A vibration isolator used in a slag removal device for removing slag from a welded portion having an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,
상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서, 상기 지지부보다 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부보다 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 방진 장치.A support part for holding the slag removal body, a linear guide device for supporting the support part reciprocally along a movement direction of the impact body, and a first disposed in front of the support part in the movement direction of the impact body A vibration isolator having an elastic mechanism and a second elastic mechanism disposed behind the support portion.
본 발명의 슬래그 제거 장치에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따르는 충격을 효과적으로 흡수하는 것, 및 충격 흡수부에 걸리는 슬래그 제거 본체의 중량에 의한 부하를 억제할 수 있기 때문에, 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇에 적용한 경우에 있어서도 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거를 실행하는 것이 가능해진다. 따라서, 용접 로봇의 수명 및 슬래그 제거 장치에 있어서의 충격 흡수부의 수명을 향상시킬 수 있다.According to the slag removal apparatus of the present invention, slag removal is performed by the first elastic mechanism and the second elastic mechanism provided before and after in the moving direction of the impact body with respect to the support portion that holds the slag removal main body which gives vibration to the impact body. Since it is possible to effectively absorb the impact caused by Without this, it becomes possible to perform slag removal. Therefore, the lifetime of a welding robot and the lifetime of the shock absorbing part in a slag removal apparatus can be improved.
본 발명의 용접 로봇에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 구비하는 것에 의해, 용접 로봇에 따른 부하가 대폭 저감되어, 용접 로봇의 소형화가 가능해진다.ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the welding robot of this invention, the load accompanying a welding robot is greatly reduced by providing the slag removal apparatus which has an effective vibration suppression function, and size reduction of a welding robot is attained.
본 발명의 슬래그 제거 방법에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 이용하여, 진동하는 충격체를 용접부에 부딪혀 용접부의 슬래그를 제거하므로, 용접 로봇에 대해 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거할 수 있다.According to the slag removal method of the present invention, by using a slag removal device having an effective vibration suppression function, a vibrating impact body collides with a welding part to remove slag from the welding part, so that an excessive load is not applied to the welding robot, Slag can be removed.
본 발명의 방진 장치에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따른 충격을 효과적으로 흡수하는 것 및 슬래그 제거 본체 중량이 충격 흡수부에 거는 부하를 억제할 수 있기 때문에, 방진 장치의 진동 억제 기능 및 수명을 향상시킬 수 있다.According to the vibration isolator of the present invention, the first elastic mechanism and the second elastic mechanism provided before and after in the moving direction of the impact body to the support part for holding the slag removal main body which vibrates the impact body, for slag removal Since it is possible to effectively absorb the impact caused by the slag removal and it is possible to suppress the load applied to the shock absorber by the weight of the slag removal body, the vibration suppression function and lifespan of the vibration isolator can be improved.
도 1a는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 1b는 도 1a에 도시하는 슬래그 제거 장치의 상면도이다.
도 2는 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 제 4 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 5는 슬래그 제거 장치가 소형 용접 로봇에 탑재되며 슬래그를 제거하는 상태를 도시하는 사시도이다.1A is a side view of a slag removal apparatus according to a first embodiment of the present invention;
It is a top view of the slag removal apparatus shown in FIG. 1A.
2 is a side view of a slag removal apparatus according to a second embodiment of the present invention.
3 is a side view of a slag removal apparatus according to a third embodiment of the present invention.
4 is a side view of a slag removal apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a state in which the slag removal device is mounted on a small welding robot and removes slag.
이하, 본 발명에 따른 슬래그 제거 장치의 각 실시형태를 도면에 근거하여 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, each embodiment of the slag removal apparatus which concerns on this invention is described in detail based on drawing.
<제 1 실시형태> <First embodiment>
도 1a는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이며, 도 1b는 그 상면도이다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 니들(22)이 돌출되는 방향을 전방, 니들(22)이 인입되는 방향을 후방, 전방 및 후방에 직교하며, 도 1a에 있어서의 지면에 수직인 방향을 좌우방향, 전후방향 및 좌우방향에 직교하는 방향을 상하방향으로 하여 설명한다.1A is a side view of a slag removal apparatus according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a top view thereof. In addition, in the following description, the direction in which the
도 1a 및 도 1b에 도시하는 바와 같이, 슬래그 제거 장치(10)는 슬래그 제거부(20)와, 충격 흡수부(30)를 구비한다.As shown to FIG. 1A and FIG. 1B, the
슬래그 제거부(20)는 충격체인 니들 집합체(21)와, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체(23)를 갖는다.The
니들 집합체(21)는 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 복수(예를 들면, 7개 내지 13개)의 니들(22)이 전후방향으로 묶여져 있다.In the
슬래그 제거 본체(23)는 도시하지 않은 실린더를 내장하고, 니들(22)을 돌출시킨 상태로 보지하고, 노즐(24)로부터 공급되는 에어에 의해, 니들(22)을 고속으로 진퇴 이동시킨다. 그리고, 슬래그 제거부(20)는 실린더로 니들(22)을 구동하여, 용접 금속의 표면을 덮는 슬래그에 반복하여 충돌시켜 슬래그를 파쇄하고, 상기 슬래그를 용접부(105)(도 5를 참조)로부터 박리하여 제거한다.The
충격 흡수부(30)는 슬래그 제거 본체(23)를 파지하는 지지부(31)와, 지지부(31)를 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치(40)와, 충격체의 이동방향에 있어서 지지부(31)에 대해 전방에 배치되며, 지지부(31)에 탄성력을 작용시키는 제 1 탄성 기구(51)와, 충격체의 이동방향에 있어서 지지부(31)에 대해 후방에 배치되며, 지지부(31)에 탄성력을 작용시키는 제 2 탄성 기구(52)와, 베이스 플레이트(60)를 갖는다.The
지지부(31)의 상부는 본체(32)와 덮개부(33)로 2개로 분할되어 있다. 본체(32) 및 덮개부(33)는, 각각 도시하지 않은 대략 반원형의 오목부를 구비하고, 본체(32)와 덮개부(33)를 맞추어 조립하는 것에 의해, 대략 반원형의 오목부에 의해 슬래그 제거 본체(23)를 파지하기 위한 파지 구멍(도시하지 않음)이 형성된다. 따라서, 본체(32)의 반원형 오목부에 슬래그 제거 본체(23)를 탑재하고, 덮개부(33)를 씌우고 볼트(34)로 고정하는 것에 의해, 슬래그 제거 본체(23)가 지지부(31)에 파지된다.The upper part of the
또한, 지지부(31)에는 그 양 측면으로부터 원통형상의 제 1 커버(35a, 35b)가, 각각 전후방향으로 연장되어 형성되어 있다. 원통형상의 제 1 커버(35a, 35b)내에는, 칼라(36a, 36b)가 제 1 커버(35a, 35b)와 동심에 도시하지 않은 볼트에 의해 고정되어 있다.Further, on the
지지부(31)의 하면에는, 슬라이더(37)가 볼트에 의해 고정되어 있다. 또한, 베이스 플레이트(60)의 상면(60a)에는, 가이드 레일(38)이 그 길이방향을 전후방향을 향하여 고정되어 있다. 가이드 레일(38)에는, 슬라이더(37)가 걸쳐서 배치되며, 가이드 레일(38)을 따라서 미끄럼운동 가능하게 된다. 즉, 슬라이더(37)와 가이드 레일(38)은 직동 안내 장치(40)를 구성한다.A
또한, 베이스 플레이트(60)의 하면(60b)에는, 후술하는 용접 로봇(100)에 슬래그 제거 장치(10)를 장착하기 위한 장착 스테이(61)가 고정되어 있다. 또한, 베이스 플레이트(60)의 상면(60a)에는, 칼라(36a, 36b)에 대향하여 탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)이 전후방향으로 이격되어 고정되어 있다.Moreover, the attachment stay 61 for attaching the
탄성 기구 지지 블록(62a)의 지지부(31)측의 측면(도 1a 중, 우측면)에는, 방진재의 일 예인 방진 고무(55a)가 고정되며, 상기 방진 고무(55a)의 선단에는, 또한, 칼라(56a)가 고정되어 있다. 탄성 기구 지지 블록(62b)의 지지부(31)측의 측면(도 1a 중, 좌측면)에는, 방진재의 일 예인 방진 고무(55b)가 고정되고, 상기 방진 고무(55b)의 선단에는 또한, 칼라(56b)가 고정되어 있다. 또한, 방진재로서는, 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 등이 사용 가능하며, 그 정적 스프링 정수는 5 내지 30 N/㎜로 하는 것이, 진동을 효율적으로 흡수하기 때문에 바람직하다.A vibration-
탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)은 각각 지지부(31)를 향하여 연장되는, 원통형상의 제 2 커버(59a, 59b)를 구비한다. 제 2 커버(59a, 59b)의 내경은, 제 1 커버(35a, 35b)의 외경보다 약간 크다. 이에 의해, 제 1 커버(35a, 35b)의 선단은, 제 2 커버(59a, 59b)의 선단에 신축 가능하게 내측에 끼워진다.The elastic mechanism support blocks 62a and 62b each have cylindrical
칼라(36a)와 칼라(56a), 및 칼라(36b)와 칼라(56b)에는 각각 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)이 외측에 끼워지고, 소정의 길이로 압축된 상태로 장착되어 있다.First and second coil springs 53 and 54 are respectively fitted to the outside of the
따라서, 제 1 탄성 기구(51)는 방진 고무(55a)와 제 1 코일 스프링(53)에 의해 구성되며, 제 2 탄성 기구(52)는, 방진 고무(55b)와 제 2 코일 스프링(54)에 의해 구성된다. 또한, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)은, 성능 안정 및 수명 향상을 위해, 인장이 아닌 압축으로 사용되는 것이 바람직하다.Accordingly, the first
또한, 방진 고무와 코일 스프링을 조합하여 탄성체를 구성한 것은, 슬래그 제거 본체(23)가 발하는 가진 주파수와, 코일 스프링 단체(單體)의 고유 진동수가 가까운 경우에, 서징이라 하는 코일 스프링의 공진이 발생하여 방진 효과와 코일 스프링의 기계적 수명이 현저하게 저하되는 악영향을, 방진 고무의 내부 감쇠에 의해 저감하기 위해서이다.In addition, when the vibration-proof rubber and the coil spring are combined to form an elastic body, when the excitation frequency emitted by the
또한, 칼라(36a, 36b), 방진 고무(55a, 55b), 및 칼라(56a, 56b)는 동일축 상에 배설되어 있다. 따라서, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)의 축심도 동일축 상에 위치한다.Further, the
제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)은, 그 축심방향이 니들(22)의 이동방향과 일치하고 있으며, 슬래그 제거 본체(23)를, 지지부(31)를 거쳐서 전후방향인 니들 이동방향으로 이동 가능한 상태로 지지하고 있다. 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)은, 슬래그 제거 본체(23)가 수평 자세로 보지되어 있을 때, 양 코일 스프링(53, 54)의 힘이 균형을 잡는 위치에서, 슬래그 제거 본체(23)를 지지한다. 따라서, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)이 동일 사양의 스프링인 경우, 지지부(31)는 가이드 레일(38)의 길이방향의 대략 중앙에 위치한다.The axial direction of the
또한, 슬래그 제거 장치(10)의 자세가 예를 들면, 상방으로 경사져 있을 때에는, 슬래그 제거 본체(23) 및 지지부(31)의 중량이, 제 2 코일 스프링(54)의 스프링력에 의해 지지된다. 또한, 슬래그 제거 장치(10)가 하방으로 경사져 있을 때에는, 슬래그 제거 본체(23) 및 지지부(31)의 중량이 제 1 코일 스프링(53)의 스프링력에 의해 지지된다. 즉, 각각 중앙 위치로부터 약간 어긋난 위치에서 안정적으로 지지된다.Moreover, when the attitude|position of the
이와 같이, 슬래그 제거 본체(23)는 전후방향 양측으로부터 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)에 의해 지지되어 있으므로, 슬래그 제거 장치(10)의 자세는, 자유로운 자세로 설정할 수 있어서, 용접부(105)의 위치에 관계없이, 대부분의 장소에서 작업이 가능해지며, 또한 충격 흡수부에 걸리는 슬래그 제거 본체의 중량에 의한 부하를 억제할 수 있다. 또한, 작업 자세가 상향, 혹은 하향 중 어느 한쪽으로 정해져 있는 경우에는, 제 1 코일 스프링(53) 또는 제 2 코일 스프링(54)의 한쪽의 스프링력을 다른쪽의 스프링력보다 크게 설정하여, 슬래그 제거 본체(23) 및 지지부(31)의 자중을 적극적으로 지지하도록 설정할 수도 있다.In this way, since the
제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 바람직한 사양으로서는, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜의 피아노선이, 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜로 권회된 스프링이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 범위로 설정하는 것이 바람직하다. 또한, 이 사양의 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 장착시에는, 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정한 압축 스프링으로 하는 것이 좋다.Preferred specifications of the
제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 스프링 정수를 상기의 범위로 하는 이유는, 일반적으로는, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)을 부드럽게 하는 편이 진동을 감쇠시키는 효과가 높다고 고려되지만, 용접부(105)의 위치에 의해 슬래그 제거 본체(23)의 자세가 변화하기 때문에, 너무 부드러우면, 슬래그 제거 본체(23)의 자세 변화에 의해, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)에 부하되는 중량이 변화하여, 니들(22)의 선단 위치가 크게 변화해 버리기 때문이다.The reason why the spring constants of the
또한, 슬래그를 양호하게 제거하려고 하는 경우, 슬래그 제거 본체(23)를 소정 이상의 보지력으로 보지하지 않으면, 슬래그의 제거에 충분한 충격력을 용접부(105) 및 슬래그에 부여할 수 없기 때문이다.In addition, when slag is to be removed satisfactorily, unless the slag removal
또한, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 주위는, 제 1 커버(35a, 35b)와, 제 1 커버(35a, 35b)에 외측에 끼우는 제 2 커버(59a, 59b)에 의해 덮여 있다. 이에 의해, 예를 들면, 외부로부터의 이물 혼입에 의해 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 스프링 특성에 미치는 영향을 배제할 수 있어서, 충격 흡수부의 수명이 향상될 수 있다.The periphery of the
또한, 커버로서는, 내열성을 갖는 옷감, 고무제의 주름 상자식의 것이어도 좋다. 또한, 제 1 및 제 2 커버(35a, 35b, 59a, 59b)의 재질은 특별히 문제삼지 않지만, 예를 들면, 알루미늄, 스테인리스 파이프 등의 금속을 이용하면, 용접시에 발생하는 아크광으로부터 방진 고무(55a, 55b)의 열화를 방지할 수 있기 때문에, 바람직하다.Moreover, as a cover, the thing of the pleated type thing made from cloth which has heat resistance or rubber may be sufficient. In addition, the material of the first and
<제 2 실시형태> <Second embodiment>
다음에, 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치에 대해, 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다. 또한, 제 1 실시형태의 슬래그 제거 장치(10)와 동일 부분에는, 동일 부호 또는 상당 부호를 부여하여 설명을 간략화 또는 생략한다. 또한, 이하의 각 실시형태의 슬래그 제거 장치에 대해서도, 동일 부분에는 동일 부호 또는 상당 부호를 부여하여, 설명을 간략화 또는 생략한다.Next, a slag removal apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2 . 2 is a side view of a slag removal apparatus according to a second embodiment of the present invention. In addition, the same code|symbol or an equivalent code|symbol is attached|subjected to the same part as the
본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10A)는, 제 1 실시형태의 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)가, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)과 방진 고무(55a, 55b)의 조합으로 구성되는 것에 대해, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)만으로 구성되어 있는 점에서, 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10)와 상이하다.As for the
본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10A)에 의하면, 슬래그 제거 본체(23)가 발하는 가진 주파수와 스프링 정수의 관계로 인해, 코일 스프링이 서징될 우려가 없는 경우에, 충격 흡수 기구를 보다 간편화할 수 있는 메리트가 있다.According to the
<제 3 실시형태> <Third embodiment>
다음에, 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치에 대해, 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.Next, a slag removal apparatus according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3 . 3 is a side view of a slag removal apparatus according to a third embodiment of the present invention.
본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10B)는, 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)가 방진 고무(55a, 55b)만으로 구성되어 있는 점에서, 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10)와 상이하다. 이 경우, 방진 고무(55a)에 고정된 칼라(56a)와 지지부(31)에 고정된 칼라(36a)가 직접 접촉하고, 방진 고무(55b)에 고정된 칼라(56b)와 지지부(31)에 고정된 칼라(36b)도 또한, 직접 접촉하고 있다.The
본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10B)에 의하면, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)을 구비하지 않기 때문에, 그 길이 분만큼, 탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)을 지지부(31)에 근접한 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 충격 흡수부(30), 나아가서는 슬래그 제거 장치(10B)의 소형화가 가능해진다. 또한, 본 실시형태의 슬래그 제거 장치(10B)도, 방진 고무(55a, 55b)는 서로 신축 가능하게 끼워맞추어지는 제 1 커버(35a, 35b)와 제 2 커버(59a, 59b)로 덮여 있으므로, 아크광 등에 의한 방진 고무(55a, 55b)의 열화가 억제된다.According to the
<제 4 실시형태> <Fourth embodiment>
다음에, 본 발명의 제 4 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치에 대해, 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 제 4 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.Next, a slag removal apparatus according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 . 4 is a side view of a slag removal apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10C)는, 지지부(31)에 고정된 칼라(36a, 36b)와, 탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)에 고정된 칼라(56a, 56b)의 각각의 선단에, 한쌍의 자석, 바람직하게는 영구 자석(70)이 동극끼리를 대향시켜서 배치되어 있다.The
바람직한 영구 자석(70)의 특성은, 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 대향하는 면: 50㎟ 내지 200㎟이며, 공간 거리 L: 1㎜ 내지 10㎜로 설정되고, 이격된 상태로 대향 배치되어 있다. 그리고, 슬래그 제거 시에 지지부(31)에 작용하는 진동을 영구 자석(70)의 반발력에 의해 흡수한다. 즉, 본 실시형태의 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)는, 대향 배치된 한쌍의 영구 자석(70)에 의해 구성되어 있다.Preferred properties of the
제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)를 구성하는 영구 자석(70)은, 서로 신축 가능하게 끼워맞추어지는 제 1 커버(35a, 35b)와 제 2 커버(59a, 59b)로 덮여 있으므로, 예를 들면, 아크 용접시에 발생하는 흄에 기인하는 외부로부터의 철분 등이, 영구 자석(70)에 부착되는 것이 방지되어, 자석 성능이 변화하는 것을 억제할 수 있다.The
또한, 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)를 영구 자석(70)에 의해 구성하는 것에 의해, 스프링 등과 같이 피로 파괴의 발생이나 공진이 발생하는 일이 없어, 안정된 진동 억제 기능이 장기간에 걸쳐서 유지되며, 충격 흡수부인 제 1 및 제 2 탄성 기구(51, 52)의 장기 수명화를 보다 도모할 수 있다. 또한, 손가락이 끼일 우려가 없기 때문에, 안전성이 향상된다. 또한, 충격 흡수부(30)의 길이방향 치수가 단축되어, 슬래그 제거 장치(10C)의 소형화가 가능해진다.Furthermore, by constituting the first
이와 같은 구성을 갖는 슬래그 제거 장치(10, 10A, 10B 및 10C)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 장착 스테이(61)에 의해 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇(100)에 탑재된다.The
소형 용접 로봇(100)은 예를 들면, 자석 등으로 구성되는 장착부(106)에 의해 각형 강관(102)의 외주에 마련된 가이드 레일(101)과, 상기 가이드 레일(101) 상에 설치되며, 가이드 레일(101)을 따라서 이동하는 로봇 본체(103)와, 로봇 본체(103)에 마련된 장착부(104)를 구비한다. 장착부(104)에는 슬래그 제거 장치(10)가 장착되어 탑재된다. 또한, 장착부(104)는 용접 작업시에는, 슬래그 제거 장치(10)로 전환하여 도시하지 않은 용접 토치를 장착할 수 있다.The
로봇 본체(103)는 가이드 레일(101)을 따라서 각형 강관(102)의 주위를 이동하는 동시에, 가이드 레일(101)로부터 이격하는 방향으로도 이동 가능하며, 또한 장착부(104)는, 각형 강관(102)의 외면을 따라서 도면 중 상하방향으로 이동 가능하다. 즉, 장착부(104)는 3방향의 자유도를 갖고 있으며, 장착부(104)에 탑재되어 있는 슬래그 제거 장치(10)는 용접부(105)에 맞추어 임의의 자세를 취할 수 있다.The
슬래그 제거 장치(10)는 장착 스테이(61)를 거쳐서 로봇 본체(103)의 장착부(104)에 탑재되어 있다. 슬래그 제거 장치(10)는 도시하는 에어 호스를 거쳐서 노즐(24)로부터 공급되는 에어에 의해 슬래그 제거 장치(10)의 니들(22)을 고속으로 진퇴 이동시켜, 용접부(105)의 용접 금속의 표면을 덮는 슬래그에 반복하여 충돌시켜 슬래그를 파쇄하고, 상기 슬래그를 용접부(105)로부터 박리하여 제거한다.The
니들(22)이 진퇴할 때, 그 반력이 슬래그 제거 본체(23)에 전후방향으로 반복하여 작용한다. 상세하게는, 니들 집합체(21)가 돌출될 때에는 후방을 향하는 반력이 발생하여 슬래그 제거 본체(23)를 후방으로 가압하고, 니들(22)이 후퇴할 때에는, 전방을 향하는 반력이 발생하여 슬래그 제거 본체(23)를 전방으로 가압한다.When the
이 슬래그 제거 본체(23)에 걸리는 반력은, 슬래그 제거 본체(23)를 파지하는 지지부(31)에도 전달된다. 즉, 지지부(31)는 니들(22)이 돌출되면, 후방으로 이동하여 제 2 코일 스프링(54)을 압축하고, 니들(22)이 후퇴하면 전방으로 이동하여 제 1 코일 스프링(53)을 압축하고, 가이드 레일(38)을 따라서 미끄럼운동 이동하여 반력을 흡수한다.The reaction force applied to this
이와 같이, 슬래그 제거 장치(10)의 작동시에 발생하고, 슬래그 제거 본체(23)에 작용하는 반력은, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54), 방진 고무(55a, 55b)의 탄성력, 또는 영구 자석(70)의 반력으로 흡수되어, 슬래그 제거 장치(10)의 진동이 대폭 억제된다.As described above, the reaction force generated during operation of the
또한, 한쌍의 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54), 방진 고무(55a, 55b), 및 한쌍의 영구 자석(70)이, 지지부(31)의 전후방향으로 배치되어 있으므로, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54) 등의 탄성체에 작용하는 부하가 대폭 경감되어, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)이나, 방진 고무(55a, 55b)의 수명이 길어진다. 또한, 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇(100)에 대해 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거를 실행할 수 있기 때문에, 용접 로봇의 수명 향상 및 충격 흡수부의 수명 향상을 도모할 수 있다.In addition, since a pair of first and second coil springs 53 and 54, vibration-
또한, 본 발명은 전술한 각 실시형태로 한정되는 것은 아니며, 적절히, 변형, 개량 등이 가능하다. 예를 들면, 충격체는 니들을 예로 들어 설명했지만, 취퍼(chipper)나 진동 브러쉬 등이어도 좋다. 또한, 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)는 상기에서 설명한 각 실시형태의 탄성 기구 및 그 조합에 관계없이, 임의의 탄성체를 이용할 수 있으며, 또한, 그들을 자유롭게 조합할 수 있다.In addition, this invention is not limited to each embodiment mentioned above, A deformation|transformation, improvement, etc. are possible suitably. For example, although the impact body has been described using a needle as an example, a chipper, a vibrating brush, or the like may be used. In addition, any elastic body can be used for the 1st
이상과 같이, 본 명세서에는 다음의 사항이 개시되어 있다.As described above, the following matters are disclosed in this specification.
(1) 용접부의 슬래그를 제거하는 슬래그 제거 장치에 있어서,(1) In the slag removal apparatus for removing slag from the welding part,
상기 슬래그 제거 장치는 슬래그 제거부 및 충격 흡수부를 포함하고,The slag removal device includes a slag removal unit and a shock absorption unit,
상기 슬래그 제거부는 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 가지며,The slag removal unit has an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,
상기 충격 흡수부는, 상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서 상기 지지부에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 슬래그 제거 장치.The shock absorbing part includes a support part for gripping the slag removal body, a linear guide device for reciprocally supporting the support part along the moving direction of the impact body, and a front with respect to the support part in the moving direction of the impact body. A slag removal apparatus having a first elastic mechanism disposed in the slag and a second elastic mechanism disposed rearward with respect to the support portion.
이 구성에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따른 충격을 효과적으로 흡수하는 것 및 충격 흡수부에 걸리는 슬래그 제거 본체의 중량에 의한 부하를 억제할 수 있기 때문에, 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇에 적용한 경우에 있어서도 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거를 실행하는 것이 가능해진다. 따라서, 용접 로봇의 수명 및 슬래그 제거 장치에 있어서의 충격 흡수부의 수명을 향상시킬 수 있다.According to this configuration, the first elastic mechanism and the second elastic mechanism provided before and after in the moving direction of the impact body to the support portion that grips the slag removal main body which gives vibration to the impact body, the impact caused by the slag removal Effective absorption and slag removal applied to the shock absorbing part Since the load due to the weight of the main body can be suppressed, even when applied to a small welding robot such as a portable welding robot, slag removal is not applied without excessive load. It becomes possible to run Therefore, the lifetime of a welding robot and the lifetime of the shock absorbing part in a slag removal apparatus can be improved.
(2) 상기 충격 흡수부는, 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구 중 적어도 한쪽의 주위를 덮는 커버 부재를 구비하는, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(2) The slag removal apparatus according to (1), wherein the shock absorbing part includes a cover member that covers the circumference of at least one of the first elastic mechanism and the second elastic mechanism.
이 구성에 의하면, 외부로부터의 이물이나 아크광 등에 의한 탄성 기구로의 영향을 배제할 수 있다.According to this structure, the influence on the elastic mechanism by an external foreign material, arc light, etc. can be excluded.
(3) 상기 제 1 탄성 기구 또는 상기 제 2 탄성 기구는 스프링, 방진재, 및 자석 중 적어도 1개에 의해 구성되는, (1) 또는 (2)에 기재된 슬래그 제거 장치.(3) The slag removal apparatus according to (1) or (2), wherein the first elastic mechanism or the second elastic mechanism is constituted by at least one of a spring, a vibration isolator, and a magnet.
이 구성에 의하면, 용접부에 맞추어 제 1 탄성 기구 또는 제 2 탄성 기구를, 방진에 최적인 재료로 구성할 수 있다.According to this structure, a 1st elastic mechanism or a 2nd elastic mechanism can be comprised with the material optimal for vibration-proof according to a welding part.
(4) 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구는, 동극끼리가 대향 배치된 한쌍의 자석에 의해 구성되는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(4) The slag removal apparatus according to (3), wherein the first elastic mechanism and the second elastic mechanism are constituted by a pair of magnets with same poles facing each other.
이 구성에 의하면, 자석이 열화될 우려가 없어, 자석의 반발력을 이용하여 장기간에 걸쳐서 진동 억제 기능을 유지할 수 있다.According to this structure, there is no possibility that the magnet will deteriorate, and the vibration suppression function can be maintained over a long period of time by using the repulsive force of the magnet.
(5) 상기 스프링은 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(5) The spring has an outer diameter: φ16 mm to φ20 mm, wire diameter: φ1.0 mm to φ2.4 mm, free length: 50 mm to 100 mm, and spring constant: 0.8N/mm to 3.6N/mm The slag removal apparatus as described in (3) which has a characteristic.
이 구성에 의하면, 최적인 스프링 정수를 갖는 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구를 설계할 수 있다.According to this structure, the 1st elastic mechanism and 2nd elastic mechanism which have an optimal spring constant can be designed.
(6) 상기 스프링은 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정되어 있는, (5)에 기재된 슬래그 제거 장치.(6) The slag removal device according to (5), wherein the spring is set so that the initial bending is 2 mm to 10 mm.
이 구성에 의하면, 슬래그 제거 장치의 자중에 영향을 받는 일이 없이, 슬래그 제거 장치의 자세를 임의의 자세로 설정할 수 있다.According to this structure, the attitude|position of a slag removal apparatus can be set to arbitrary attitude|positions, without being influenced by the dead weight of a slag removal apparatus.
(7) 상기 방진재는 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 중 적어도 1개로 구성되며, 상기 방진재는 정적 스프링 정수가 5N/㎜ 내지 30N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(7) The slag removal device according to (3), wherein the vibration-proof material is composed of at least one of silicone gel, natural rubber, and chloroprene rubber, and the vibration-proof material has a static spring constant of 5 N/mm to 30 N/mm.
이 구성에 의하면, 많은 방진재 중에서 최적인 방진재를 선택할 수 있다.According to this configuration, it is possible to select an optimal vibration-proof material from among many vibration-proof materials.
(8) 상기 자석은 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 면적: 50㎟ 내지 200㎟이며, 한쌍의 상기 자석은 동극끼리가, 공간 거리를 1㎜ 내지 10㎜로 하여 대향 배치되어 있는, (3) 또는 (4)에 기재된 슬래그 제거 장치.(8) the magnet has a magnetic flux density of 300 mT to 600 mT, an area: 50
이 구성에 의하면, 슬래그 제거 장치를 소형화할 수 있으며, 또한, 진동 억제 기능의 저하를 방지할 수 있다.According to this structure, a slag removal apparatus can be miniaturized and the fall of a vibration suppression function can be prevented.
(9) 상기 충격체는 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 니들이 7개 내지 13개 묶여져 구성되는 니들 집합체인, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(9) The slag removal device according to (1), wherein the impact body is a needle assembly comprising 7 to 13 needles having a diameter of φ1.5 mm to φ2.5 mm bundled together.
이 구성에 의하면, 슬래그 제거에 매우 적합한 충격체가 얻어진다.According to this structure, an impact body suitable for slag removal is obtained.
(10) 가반형 용접 로봇에 장착하여 이용되기 위한, (1) 내지 (9) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치.(10) The slag removal apparatus in any one of (1)-(9) for attaching and using to a portable welding robot.
이 구성에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 구비하는 것에 의해, 용접 로봇에 따르는 부하가 대폭 저감되고, 용접 로봇의 소형화가 가능해진다.According to this structure, the load accompanying a welding robot is greatly reduced by providing the slag removal apparatus which has an effective vibration suppression function, and size reduction of a welding robot is attained.
(11) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇.(11) A welding robot provided with the slag removal apparatus in any one of (1)-(10).
이 구성에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 구비하는 것에 의해, 용접 로봇에 따르는 부하가 대폭 저감되고, 용접 로봇의 소형화가 가능해진다.According to this structure, the load accompanying a welding robot is greatly reduced by providing the slag removal apparatus which has an effective vibration suppression function, and size reduction of a welding robot is attained.
(12) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 이용하여, 진동하는 상기 충격체를 상기 용접부에 부딪혀 상기 용접부의 슬래그를 제거하는, 슬래그 제거 방법.(12) A slag removal method comprising using the slag removal device according to any one of (1) to (10) to strike the vibrating impact body on the welded portion to remove slag from the welded portion.
이 구성에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 이용하여, 진동하는 충격체를 용접부에 부딪혀 용접부의 슬래그를 제거하므로, 용접 로봇에 대해 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거할 수 있다.According to this configuration, using a slag removal device having an effective vibration suppression function, a vibrating impact body collides with the welding portion to remove slag from the welding portion, so that the slag can be removed without placing an excessive load on the welding robot. have.
(13) 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 갖는, 용접부의 슬래그를 제거하기 위한 슬래그 제거 장치에 이용되는 방진 장치에 있어서,(13) A vibration isolator used in a slag removal device for removing slag from a welded portion having an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,
상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서, 상기 지지부보다 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부보다 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 방진 장치.A support part for holding the slag removal body, a linear guide device for supporting the support part reciprocally along a movement direction of the impact body, and a first disposed in front of the support part in the movement direction of the impact body A vibration isolator having an elastic mechanism and a second elastic mechanism disposed behind the support portion.
이 구성에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따른 충격을 효과적으로 흡수하는 것 및 슬래그 제거 본체 중량이 충격 흡수부에 거는 부하를 억제할 수 있기 때문에, 방진 장치의 진동 억제 기능 및 수명을 향상시킬 수 있다.According to this configuration, the first elastic mechanism and the second elastic mechanism provided before and after in the moving direction of the impact body to the support portion that grips the slag removal main body which gives vibration to the impact body, the impact caused by the slag removal Absorbing effectively and removing slag Since the load applied to the shock absorbing part by the weight of the main body can be suppressed, the vibration suppression function and life of the vibration isolator can be improved.
이상, 도면을 참조하면서 각종 실시형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이러한 예로 한정되지 않는 것은 말할 필요도 없다. 당업자이면, 특허청구의 범위에 기재된 범주 내에서, 각종 변경예 또는 수정예를 고안할 수 있는 것은 명확하며, 그들에 대해서도 당연히 본 발명의 기술적 범위에 속하는 것으로 이해된다. 또한, 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서, 상기 실시형태에 있어서의 각 구성 요소를 임의로 조합하여도 좋다.As mentioned above, although various embodiment was demonstrated, referring drawings, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to this example. It is clear that a person skilled in the art can devise various changes or modifications within the scope described in the claims, and it is understood that they naturally fall within the technical scope of the present invention. In addition, you may combine each component in the said embodiment arbitrarily in the range which does not deviate from the meaning of invention.
또한, 본 출원은 2019년 5월 21일 출원된 일본 특허 출원(특허 출원 제 2019-095471 호)에 근거하는 것이며, 그 내용은 본 출원 중에 참조로 하여 원용된다.In addition, this application is based on the Japanese patent application (patent application No. 2019-095471) for which it applied on May 21, 2019, The content is used by reference during this application.
10, 10A, 10B, 10C: 슬래그 제거 장치
20: 슬래그 제거부
21: 니들 집합체
22: 니들(충격체)
23: 슬래그 제거 본체
30: 충격 흡수부
31: 지지부
35a, 35b: 제 1 커버(커버 부재)
40: 직동 안내 장치
51: 제 1 탄성 기구
52: 제 2 탄성 기구
53: 제 1 코일 스프링(제 1 탄성 기구)
54: 제 2 코일 스프링(제 2 탄성 기구)
55a, 55b: 방진 고무(방진재)
59a, 59b: 제 2 커버(커버 부재)
70: 영구 자석(자석)
100: 소형 용접 로봇(가반형 용접 로봇)
105: 용접부
L: 공간 거리10, 10A, 10B, 10C: Slag removal device
20: slag removal unit
21: needle assembly
22: needle (impact body)
23: slag removal body
30: shock absorber
31: support
35a, 35b: first cover (cover member)
40: linear guide device
51: first elastic mechanism
52: second elastic mechanism
53: first coil spring (first elastic mechanism)
54: second coil spring (second elastic mechanism)
55a, 55b: vibration-proof rubber (vibration-proof material)
59a, 59b: second cover (cover member)
70: permanent magnet (magnet)
100: small welding robot (portable welding robot)
105: weld
L: Clearance
Claims (13)
상기 슬래그 제거 장치는 슬래그 제거부 및 충격 흡수부를 포함하며,
상기 슬래그 제거부는 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 가지며,
상기 충격 흡수부는 상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서 상기 지지부에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는
슬래그 제거 장치.In the slag removal device for removing slag from the weld,
The slag removal device includes a slag removal unit and a shock absorption unit,
The slag removal unit has an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,
The shock absorbing part includes a support part for holding the slag removal body, a linear guide device for reciprocally supporting the support part along the moving direction of the impact body, and a front side with respect to the support part in the moving direction of the impact body. having a first elastic mechanism disposed and a second elastic mechanism disposed rearward with respect to the support portion;
Slag removal device.
상기 충격 흡수부는, 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구 중 적어도 한쪽의 주위를 덮는 커버 부재를 구비하는
슬래그 제거 장치.The method of claim 1,
The shock absorbing portion includes a cover member covering the periphery of at least one of the first elastic mechanism and the second elastic mechanism.
Slag removal device.
상기 제 1 탄성 기구 또는 상기 제 2 탄성 기구는 스프링, 방진재, 및 자석 중 적어도 1개에 의해 구성되는
슬래그 제거 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
The first elastic mechanism or the second elastic mechanism is configured by at least one of a spring, a vibration damper, and a magnet.
Slag removal device.
상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구는, 동극끼리가 대향 배치된 한쌍의 자석에 의해 구성되는
슬래그 제거 장치.4. The method of claim 3,
The first elastic mechanism and the second elastic mechanism are constituted by a pair of magnets with the same poles facing each other.
Slag removal device.
상기 스프링은 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 특성을 갖는
슬래그 제거 장치.4. The method of claim 3,
The spring has an outer diameter: φ16mm to φ20mm, a wire diameter: φ1.0mm to φ2.4mm, a free length: 50mm to 100mm, and a spring constant: 0.8N/mm to 3.6N/mm.
Slag removal device.
상기 스프링은 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정되어 있는
슬래그 제거 장치.6. The method of claim 5,
The spring is set to have an initial bending of 2 mm to 10 mm.
Slag removal device.
상기 방진재는 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 중 적어도 1개로 구성되며, 상기 방진재는, 정적 스프링 정수가 5N/㎜ 내지 30N/㎜의 특성을 갖는
슬래그 제거 장치.4. The method of claim 3,
The vibration-proof material is composed of at least one of silicone gel, natural rubber, and chloroprene rubber, and the vibration-proof material has a static spring constant of 5N/mm to 30N/mm.
Slag removal device.
상기 자석은 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 면적: 50㎟ 내지 200㎟이며,
한쌍의 상기 자석은 동극끼리가, 공간 거리를 1㎜ 내지 10㎜로 하여 대향 배치되어 있는
슬래그 제거 장치.4. The method of claim 3,
The magnet has a magnetic flux density: 300 mT to 600 mT, an area: 50 mm 2 to 200 mm 2 ,
The pair of magnets have the same poles opposite each other with a clearance of 1 mm to 10 mm.
Slag removal device.
상기 충격체는, 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 니들이 7개 내지 13개 묶여져 구성되는 니들 집합체인
슬래그 제거 장치.The method of claim 1,
The impact body is a needle assembly consisting of 7 to 13 needles of diameter: φ1.5mm to φ2.5mm bundled together
Slag removal device.
가반형 용접 로봇에 장착하여 이용되기 위한
슬래그 제거 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
To be used by mounting on a portable welding robot
Slag removal device.
용접 로봇.A slag removal device according to claim 1 or 2 comprising
welding robot.
진동하는 상기 충격체를 상기 용접부에 부딪혀, 상기 용접부의 슬래그를 제거하는
슬래그 제거 방법.Using the slag removal apparatus according to claim 1 or 2,
The vibrating impact body collides with the welding part to remove slag from the welding part
How to remove slag.
상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서, 상기 지지부보다 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부보다 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는
방진 장치.In the vibration isolator used in a slag removal device for removing slag from a welding part, the vibration isolating device having an impact body and a slag removal body giving vibration to the impact body,
A support portion for gripping the slag removal body, a linear guide device for supporting the support portion reciprocally along the movement direction of the impact body, and a first disposed in front of the support portion in the movement direction of the impact body an elastic mechanism, and a second elastic mechanism disposed behind the support portion.
anti-vibration device.
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