KR102546373B1 - Slag removal device, slag removal method, welding robot and anti-vibration device - Google Patents

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Abstract

가반형 용접 로봇에도 적용할 수 있는 진동 억제 기능을 가지며, 용접 로봇의 수명 향상 및 충격 흡수부의 수명 향상을 도모한 슬래그 제거 장치를 제공한다. 슬래그 제거 장치(10)는 슬래그 제거부(20) 및 충격 흡수부(30)를 포함하며, 슬래그 제거부(20)는 충격체(22)와, 충격체(22)에 진동을 주는 슬래그 제거 본체(23)를 갖는다. 또한, 충격 흡수부(30)는 슬래그 제거 본체(23)를 파지하는 지지부(31)와, 지지부(31)를 충격체(22)의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치(40)와, 충격체(22)의 이동방향에 있어서 지지부(31)에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구(51)와, 지지부(31)에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구(52)를 갖는다.Provided is a slag removal device having a vibration suppression function that can be applied to a portable welding robot and improving the lifespan of a welding robot and an impact absorbing part. The slag removal device 10 includes a slag removal unit 20 and a shock absorber 30, and the slag removal unit 20 includes an impactor 22 and a slag removal body that vibrates the impactor 22. (23). In addition, the shock absorber 30 includes a support portion 31 for holding the slag removal body 23 and a linear guide device 40 for supporting the support portion 31 to be reciprocally movable along the moving direction of the shock body 22. ), the first elastic mechanism 51 disposed forward with respect to the support portion 31 in the moving direction of the impact body 22, and the second elastic mechanism 52 disposed rearward with respect to the support portion 31 have

Figure R1020217030254
Figure R1020217030254

Description

슬래그 제거 장치, 슬래그 제거 방법, 용접 로봇 및 방진 장치Slag removal device, slag removal method, welding robot and anti-vibration device

본 발명은 용접 작업에서 생성되는 슬래그를 제거하는 슬래그 제거 장치, 슬래그 제거 방법, 상기 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇 및 방진 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 장기간에 걸쳐서 안정적으로 작동 가능하며, 또한, 발생하는 진동이 억제되어 소형 로봇에도 탑재 가능한 슬래그 제거 장치, 슬래그 제거 방법, 용접 로봇 및 방진 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a slag removal device for removing slag generated in a welding operation, a slag removal method, a welding robot equipped with the slag removal device, and a dust-proof device. More specifically, it relates to a slag removal device, a slag removal method, a welding robot, and an anti-vibration device that can operate stably over a long period of time and can be mounted on a small robot by suppressing generated vibration.

종래, 용접 후 비드 표면에 생성되는 슬래그의 제거 작업은, 용접 로봇을 이용하는 것에 따른 자동화가 진행되고 있다. 일반적으로는, 용접 로봇의 엔드 이펙터를 용접 토치로부터 슬래그 제거 장치로 전환하여 슬래그의 제거를 실행한다. 그렇지만, 슬래그 제거 장치는 진동하는 충격체를 용접 후의 비드 표면에 가압하고, 충격으로 슬래그를 분쇄하여 제거하는 방법이기 때문에, 그 진동은 극히 크고, 용접 로봇에 큰 부하를 주어, 고장의 원인으로 연결된다는 과제가 있었다. 특히, 용접 로봇으로의 부하는, 적용하는 용접 로봇이 소형이 될수록 커지기 때문에, 슬래그 제거 장치를 용접 로봇에 장착하여 작업하는 경우에는, 튼튼한 구조체를 갖는 대형 용접 로봇에 탑재할 필요가 있었다.Conventionally, the removal of slag generated on the surface of a bead after welding has been automated by using a welding robot. In general, slag is removed by switching the end effector of the welding robot from a welding torch to a slag removal device. However, since the slag removal device presses a vibrating impact body on the surface of the bead after welding and crushes and removes the slag with the impact, the vibration is extremely large, giving a large load to the welding robot and leading to failure. There was a task to become. In particular, since the load on the welding robot increases as the welding robot to be applied becomes smaller, when working by attaching the slag removal device to the welding robot, it is necessary to mount it on a large welding robot having a sturdy structure.

상기 과제에 대해, 특허문헌 1에서는, 에어 구동식 다심 치슬(pneumatic multicore chisel)의 진동 부하를 경감하여 로봇 핸드에 적용할 수 있도록 한 슬래그 제거 장치, 특히 소형의 용접 로봇의 핸드에 적용할 수 있을 정도로 진동 부하를 억제한 슬래그 제거 장치가 개시되어 있다.Regarding the above problem, in Patent Document 1, a slag removal device that can be applied to a robot hand by reducing the vibration load of an air driven multicore chisel, in particular, can be applied to a hand of a small welding robot. A slag removal device in which the vibration load is suppressed to a certain extent is disclosed.

일본 특허 공개 제 2000-673 호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2000-673

그렇지만, 특허문헌 1의 소형 로봇은 6축의 산업용 로봇으로, 현장에서의 용접 작업에 이용되는 가반형 용접 로봇 등의, 더욱 소형화된 로봇에는 적용하기 어려운 문제가 있었다. 즉, 가반형 용접 로봇은 그 본체 중량이 10kg에도 미치지 못한 것이 많아, 종래의 슬래그 제거 장치에서는 그 진동 부하를 견딜 수 없기 때문에, 가반형 용접 로봇에 적용한 경우여도, 용접 로봇의 수명을 향상할 수 있는 슬래그 제거 장치가 요구되고 있었다. 또한, 슬래그 제거 장치의 충격 흡수부에 대해서도, 진동이나 슬래그 제거 본체의 중량 등으로 충격 흡수부에 부하가 걸려, 충격 흡수부의 수명이 저감된다는 문제가 있었다. 가반형 용접 로봇은, 특히 진동의 부하가 걸리는 동시에, 그 용도로부터 여러 가지 용접 자세를 취하므로 슬래그 제거 본체의 중량에 의해, 충격 흡수부에 걸리는 부하가 커지기 때문에, 충격 흡수부의 수명을 향상할 수 있는 슬래그 제거 장치가 요구되고 있었다.However, the small robot of Patent Document 1 is a 6-axis industrial robot, and there was a problem that it was difficult to apply to further miniaturized robots such as portable welding robots used for welding work in the field. That is, since many portable welding robots have a body weight of less than 10 kg, and conventional slag removal devices cannot withstand the vibration load, even when applied to a portable welding robot, the life of the welding robot can be improved. A slag removal device was required. In addition, the shock absorber of the slag removal device also has a problem that a load is applied to the shock absorber due to vibration or the weight of the slag removal main body, and the life of the shock absorber is reduced. Since the portable welding robot takes a load of vibration and adopts various welding postures depending on its application, the weight of the slag removal main body increases the load on the shock absorber, so the life of the shock absorber can be improved. A slag removal device was required.

본 발명은 전술한 과제를 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 가반형 용접 로봇에도 적용할 수 있는 진동 억제 기능을 가지며, 용접 로봇의 수명 향상 및 충격 흡수부의 수명 향상을 도모한 슬래그 제거 장치, 슬래그 제거 방법, 상기 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇 및 방진 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made in view of the above problems, and its object is to have a vibration suppression function that can be applied to a portable welding robot, and to improve the lifespan of the welding robot and the impact absorbing part. A slag removal device and slag removal It is to provide a method, a welding robot and a dust-proof device provided with the slag removal device.

따라서, 본 발명의 상기 목적은, 슬래그 제거 장치에 따른 하기 (1)의 구성에 의해 달성된다.Therefore, the above object of the present invention is achieved by the configuration of the following (1) according to the slag removal device.

(1) 용접부의 슬래그를 제거하는 슬래그 제거 장치에 있어서,(1) In a slag removal device for removing slag from a welded part,

상기 슬래그 제거 장치는 슬래그 제거부 및 충격 흡수부를 포함하며,The slag removal device includes a slag removal unit and a shock absorber,

상기 슬래그 제거부는 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 가지며,The slag removal unit has an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,

상기 충격 흡수부는 상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서, 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서 상기 지지부에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 슬래그 제거 장치.The shock absorber includes a support for gripping the slag removal body, a linear guide device for supporting the support so as to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body, and forward with respect to the support in the moving direction of the impact body. A slag removal device having a first elastic mechanism disposed on the side and a second elastic mechanism disposed rearward with respect to the support portion.

또한, 슬래그 제거 장치에 따른 본 발명의 바람직한 실시형태는, 이하의 (2) 내지 (10)에 관한 것이다.In addition, preferred embodiment of the present invention according to the slag removal device relates to the following (2) to (10).

(2) 상기 충격 흡수부는, 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구 중 적어도 한쪽의 주위를 덮는 커버 부재를 구비하는, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(2) The slag removal device according to (1), wherein the shock absorber includes a cover member covering the periphery of at least one of the first elastic mechanism and the second elastic mechanism.

(3) 상기 제 1 탄성 기구 또는 상기 제 2 탄성 기구는 스프링, 방진재, 및 자석 중 적어도 1개에 의해 구성되는, (1) 또는 (2)에 기재된 슬래그 제거 장치.(3) The slag removal device according to (1) or (2), wherein the first elastic mechanism or the second elastic mechanism is constituted by at least one of a spring, an anti-vibration material, and a magnet.

(4) 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구는, 동극끼리가 대향 배치된 한쌍의 자석에 의해 구성되는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(4) The slag removal device according to (3), wherein the first elastic mechanism and the second elastic mechanism are constituted by a pair of magnets in which the same poles are opposed to each other.

(5) 상기 스프링은 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(5) The spring has an outer diameter of φ16 mm to φ20 mm, a wire diameter of φ1.0 mm to φ2.4 mm, a free length of 50 mm to 100 mm, and a spring constant of 0.8 N/mm to 3.6 N/mm. The slag removal device according to (3), which has the characteristics.

(6) 상기 스프링은 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정되어 있는, (5)에 기재된 슬래그 제거 장치.(6) The slag removal device according to (5), wherein the spring is set to have an initial bending of 2 mm to 10 mm.

(7) 상기 방진재는 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 중 적어도 1개로 구성되며, 상기 방진재는, 정적 스프링 정수가 5N/㎜ 내지 30 N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(7) The slag removal device according to (3), wherein the anti-vibration material is composed of at least one of silicone gel, natural rubber, and chloroprene rubber, and the anti-vibration material has a static spring constant of 5 N/mm to 30 N/mm. .

(8) 상기 자석은 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 면적: 50㎟ 내지 200㎟이며, 한쌍의 상기 자석은 동극끼리가, 공간 거리를 1㎜ 내지 10㎜로 하여 대향 배치되어 있는, (3) 또는 (4)에 기재된 슬래그 제거 장치.(8) The magnet has a magnetic flux density: 300 mT to 600 mT, an area: 50 mm2 to 200 mm2, and the pair of magnets are oppositely arranged with the same poles at a space distance of 1 mm to 10 mm, (3) or The slag removal device described in (4).

(9) 상기 충격체는 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 니들이 7개 내지 13개 묶여져 구성되는 니들 집합체인, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(9) The slag removal device according to (1), wherein the impact body is a needle aggregate composed of bundles of 7 to 13 needles having diameters of φ1.5 mm to φ2.5 mm.

(10) 가반형 용접 로봇에 장착하여 이용되기 위한, (1) 내지 (9) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치.(10) The slag removal device according to any one of (1) to (9) for use by being attached to a portable welding robot.

또한, 본 발명의 상기 목적은 용접 로봇에 따른 하기 (11)의 구성에 의해 달성된다.In addition, the above object of the present invention is achieved by the configuration of the following (11) according to the welding robot.

(11) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇.(11) A welding robot provided with the slag removal device according to any one of (1) to (10).

또한, 본 발명의 상기 목적은, 슬래그 제거 방법에 따른 하기 (12)의 구성에 의해 달성된다.In addition, the above object of the present invention is achieved by the configuration of the following (12) according to the slag removal method.

(12) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 이용하여 진동하는 상기 충격체를 상기 용접부에 부딪혀 상기 용접부의 슬래그를 제거하는, 슬래그 제거 방법.(12) A slag removal method in which the slag removal device according to any one of (1) to (10) is used to hit the welded portion with the vibrating impact body to remove slag from the welded portion.

또한, 본 발명의 상기 목적은 방진 장치에 따른 하기 (13)의 구성에 의해 달성된다.Further, the above object of the present invention is achieved by the configuration of the following (13) according to the vibration isolator.

(13) 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 갖는, 용접부의 슬래그를 제거하기 위한 슬래그 제거 장치에 이용되는 방진 장치에 있어서,(13) In a vibration isolator used in a slag removal device for removing slag from a welded part, having an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,

상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서, 상기 지지부보다 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부보다 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 방진 장치.A support part holding the slag removal body, a linear guide device supporting the support part to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body, and a first disposed forward of the support part in the moving direction of the impact body A vibration isolator comprising an elastic mechanism and a second elastic mechanism arranged rearward of the support portion.

본 발명의 슬래그 제거 장치에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따르는 충격을 효과적으로 흡수하는 것, 및 충격 흡수부에 걸리는 슬래그 제거 본체의 중량에 의한 부하를 억제할 수 있기 때문에, 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇에 적용한 경우에 있어서도 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거를 실행하는 것이 가능해진다. 따라서, 용접 로봇의 수명 및 슬래그 제거 장치에 있어서의 충격 흡수부의 수명을 향상시킬 수 있다.According to the slag removal device of the present invention, slag is removed by a first elastic mechanism and a second elastic mechanism provided in front and behind in the moving direction of the impact body with respect to the support portion holding the slag removal main body that vibrates the impact body. Since it is possible to effectively absorb the impact caused by and suppress the load due to the weight of the slag removal body applied to the shock absorber, even when applied to a small welding robot such as a portable welding robot, excessive load is applied Without this, it becomes possible to carry out slag removal. Therefore, the life of the welding robot and the life of the shock absorber in the slag removal device can be improved.

본 발명의 용접 로봇에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 구비하는 것에 의해, 용접 로봇에 따른 부하가 대폭 저감되어, 용접 로봇의 소형화가 가능해진다.According to the welding robot of the present invention, by providing a slag removal device having an effective vibration suppression function, the load associated with the welding robot is greatly reduced, and the welding robot can be miniaturized.

본 발명의 슬래그 제거 방법에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 이용하여, 진동하는 충격체를 용접부에 부딪혀 용접부의 슬래그를 제거하므로, 용접 로봇에 대해 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거할 수 있다.According to the slag removal method of the present invention, by using a slag removal device having an effective vibration suppression function, a vibrating shock body hits a welding portion to remove slag at the welding portion, so that an excessive load is not applied to the welding robot. Slag can be removed.

본 발명의 방진 장치에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따른 충격을 효과적으로 흡수하는 것 및 슬래그 제거 본체 중량이 충격 흡수부에 거는 부하를 억제할 수 있기 때문에, 방진 장치의 진동 억제 기능 및 수명을 향상시킬 수 있다.According to the anti-vibration device of the present invention, the first elastic mechanism and the second elastic mechanism provided in front and behind in the moving direction of the shock body are provided to the support portion holding the slag removal main body that vibrates the shock body, thereby removing slag. It is possible to effectively absorb the shock caused by the vibration and to suppress the load on the shock absorber by the weight of the slag removal body, so that the vibration suppression function and life of the vibration isolator can be improved.

도 1a는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 1b는 도 1a에 도시하는 슬래그 제거 장치의 상면도이다.
도 2는 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 제 4 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.
도 5는 슬래그 제거 장치가 소형 용접 로봇에 탑재되며 슬래그를 제거하는 상태를 도시하는 사시도이다.1A is a side view of a slag removal device according to a first embodiment of the present invention.
Fig. 1B is a top view of the slag removal device shown in Fig. 1A.
2 is a side view of a slag removal device according to a second embodiment of the present invention.
3 is a side view of a slag removal device according to a third embodiment of the present invention.
4 is a side view of a slag removal device according to a fourth embodiment of the present invention.
5 is a perspective view showing a state in which a slag removal device is mounted on a small welding robot and removes slag.

이하, 본 발명에 따른 슬래그 제거 장치의 각 실시형태를 도면에 근거하여 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, each embodiment of the slag removal apparatus which concerns on this invention is described in detail based on drawing.

<제 1 실시형태> <First Embodiment>

도 1a는 본 발명의 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이며, 도 1b는 그 상면도이다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 니들(22)이 돌출되는 방향을 전방, 니들(22)이 인입되는 방향을 후방, 전방 및 후방에 직교하며, 도 1a에 있어서의 지면에 수직인 방향을 좌우방향, 전후방향 및 좌우방향에 직교하는 방향을 상하방향으로 하여 설명한다.1A is a side view of a slag removal device according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a top view thereof. In the following description, the direction in which the needles 22 protrude is forward, and the direction in which the needles 22 are retracted is orthogonal to rear, front and rear, and the direction perpendicular to the paper in FIG. 1A is left and right. , the direction orthogonal to the front-back direction and the left-right direction is described as the up-and-down direction.

도 1a 및 도 1b에 도시하는 바와 같이, 슬래그 제거 장치(10)는 슬래그 제거부(20)와, 충격 흡수부(30)를 구비한다.As shown in FIGS. 1A and 1B , the slag removal device 10 includes a slag removal unit 20 and an impact absorbing unit 30 .

슬래그 제거부(20)는 충격체인 니들 집합체(21)와, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체(23)를 갖는다.The slag removal unit 20 has a needle assembly 21, which is an impact member, and a slag removal main body 23 that vibrates the impact body.

니들 집합체(21)는 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 복수(예를 들면, 7개 내지 13개)의 니들(22)이 전후방향으로 묶여져 있다.In the needle assembly 21, a plurality of (for example, 7 to 13) needles 22 having a diameter of φ 1.5 mm to φ 2.5 mm are bundled in the forward and backward directions.

슬래그 제거 본체(23)는 도시하지 않은 실린더를 내장하고, 니들(22)을 돌출시킨 상태로 보지하고, 노즐(24)로부터 공급되는 에어에 의해, 니들(22)을 고속으로 진퇴 이동시킨다. 그리고, 슬래그 제거부(20)는 실린더로 니들(22)을 구동하여, 용접 금속의 표면을 덮는 슬래그에 반복하여 충돌시켜 슬래그를 파쇄하고, 상기 슬래그를 용접부(105)(도 5를 참조)로부터 박리하여 제거한다.The slag removal body 23 incorporates a cylinder (not shown), holds the needle 22 in a protruding state, and moves the needle 22 forward and backward at high speed by air supplied from the nozzle 24. Then, the slag removal unit 20 drives the needle 22 with a cylinder, repeatedly collides with the slag covering the surface of the weld metal to crush the slag, and removes the slag from the welding unit 105 (see FIG. 5). Peel off and remove.

충격 흡수부(30)는 슬래그 제거 본체(23)를 파지하는 지지부(31)와, 지지부(31)를 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치(40)와, 충격체의 이동방향에 있어서 지지부(31)에 대해 전방에 배치되며, 지지부(31)에 탄성력을 작용시키는 제 1 탄성 기구(51)와, 충격체의 이동방향에 있어서 지지부(31)에 대해 후방에 배치되며, 지지부(31)에 탄성력을 작용시키는 제 2 탄성 기구(52)와, 베이스 플레이트(60)를 갖는다.The shock absorber 30 includes a support part 31 for gripping the slag removal body 23, a linear guide device 40 for supporting the support part 31 to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body, and an impact body. The first elastic mechanism 51, which is disposed forward with respect to the support part 31 in the moving direction and applies an elastic force to the support part 31, and is disposed rearwardly with respect to the support part 31 in the moving direction of the shock body. It has a second elastic mechanism 52 and a base plate 60 for applying an elastic force to the support part 31 .

지지부(31)의 상부는 본체(32)와 덮개부(33)로 2개로 분할되어 있다. 본체(32) 및 덮개부(33)는, 각각 도시하지 않은 대략 반원형의 오목부를 구비하고, 본체(32)와 덮개부(33)를 맞추어 조립하는 것에 의해, 대략 반원형의 오목부에 의해 슬래그 제거 본체(23)를 파지하기 위한 파지 구멍(도시하지 않음)이 형성된다. 따라서, 본체(32)의 반원형 오목부에 슬래그 제거 본체(23)를 탑재하고, 덮개부(33)를 씌우고 볼트(34)로 고정하는 것에 의해, 슬래그 제거 본체(23)가 지지부(31)에 파지된다.The upper part of the support part 31 is divided into two parts, the main body 32 and the cover part 33. The main body 32 and the lid portion 33 each have a substantially semicircular concave portion (not shown), and by assembling the main body 32 and the lid portion 33 together, slag is removed by the substantially semicircular concave portion. A gripping hole (not shown) for gripping the body 23 is formed. Therefore, the slag removal main body 23 is mounted on the semicircular concave portion of the main body 32, the lid 33 is covered, and the slag removal main body 23 is attached to the support portion 31 by fixing with bolts 34. is gripped

또한, 지지부(31)에는 그 양 측면으로부터 원통형상의 제 1 커버(35a, 35b)가, 각각 전후방향으로 연장되어 형성되어 있다. 원통형상의 제 1 커버(35a, 35b)내에는, 칼라(36a, 36b)가 제 1 커버(35a, 35b)와 동심에 도시하지 않은 볼트에 의해 고정되어 있다.In addition, the support portion 31 is formed with cylindrical first covers 35a and 35b extending from both side surfaces thereof in the front-back direction, respectively. Inside the cylindrical first covers 35a, 35b, collars 36a, 36b are concentrically fixed to the first covers 35a, 35b by bolts (not shown).

지지부(31)의 하면에는, 슬라이더(37)가 볼트에 의해 고정되어 있다. 또한, 베이스 플레이트(60)의 상면(60a)에는, 가이드 레일(38)이 그 길이방향을 전후방향을 향하여 고정되어 있다. 가이드 레일(38)에는, 슬라이더(37)가 걸쳐서 배치되며, 가이드 레일(38)을 따라서 미끄럼운동 가능하게 된다. 즉, 슬라이더(37)와 가이드 레일(38)은 직동 안내 장치(40)를 구성한다.On the lower surface of the support part 31, a slider 37 is fixed with bolts. Further, to the upper surface 60a of the base plate 60, a guide rail 38 is fixed with its longitudinal direction facing the front-rear direction. A slider 37 is disposed across the guide rail 38 and is slidable along the guide rail 38 . That is, the slider 37 and the guide rail 38 constitute the linear guide device 40 .

또한, 베이스 플레이트(60)의 하면(60b)에는, 후술하는 용접 로봇(100)에 슬래그 제거 장치(10)를 장착하기 위한 장착 스테이(61)가 고정되어 있다. 또한, 베이스 플레이트(60)의 상면(60a)에는, 칼라(36a, 36b)에 대향하여 탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)이 전후방향으로 이격되어 고정되어 있다.Further, a mounting stay 61 for mounting the slag removal device 10 to a welding robot 100 described later is fixed to the lower surface 60b of the base plate 60 . In addition, on the upper surface 60a of the base plate 60, elastic mechanism support blocks 62a, 62b are spaced apart from each other in the front-back direction and fixed opposite to the collars 36a, 36b.

탄성 기구 지지 블록(62a)의 지지부(31)측의 측면(도 1a 중, 우측면)에는, 방진재의 일 예인 방진 고무(55a)가 고정되며, 상기 방진 고무(55a)의 선단에는, 또한, 칼라(56a)가 고정되어 있다. 탄성 기구 지지 블록(62b)의 지지부(31)측의 측면(도 1a 중, 좌측면)에는, 방진재의 일 예인 방진 고무(55b)가 고정되고, 상기 방진 고무(55b)의 선단에는 또한, 칼라(56b)가 고정되어 있다. 또한, 방진재로서는, 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 등이 사용 가능하며, 그 정적 스프링 정수는 5 내지 30 N/㎜로 하는 것이, 진동을 효율적으로 흡수하기 때문에 바람직하다.An anti-vibration rubber 55a, which is an example of an anti-vibration material, is fixed to the side surface (right side in FIG. 1A) of the elastic mechanism support block 62a on the side of the support part 31, and the tip of the anti-vibration rubber 55a has a collar. (56a) is fixed. An antivibration rubber 55b, which is an example of an antivibration material, is fixed to the side surface (left side in FIG. 1A) of the elastic mechanism support block 62b on the side of the support portion 31, and a collar is further attached to the tip of the antivibration rubber 55b. (56b) is fixed. In addition, as a vibration damping material, silicone gel, natural rubber, chloroprene rubber, etc. can be used, and a static spring constant of 5 to 30 N/mm is preferable because vibration is efficiently absorbed.

탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)은 각각 지지부(31)를 향하여 연장되는, 원통형상의 제 2 커버(59a, 59b)를 구비한다. 제 2 커버(59a, 59b)의 내경은, 제 1 커버(35a, 35b)의 외경보다 약간 크다. 이에 의해, 제 1 커버(35a, 35b)의 선단은, 제 2 커버(59a, 59b)의 선단에 신축 가능하게 내측에 끼워진다.The elastic mechanism support blocks 62a and 62b have cylindrical second covers 59a and 59b extending toward the support portion 31, respectively. The inner diameters of the second covers 59a and 59b are slightly larger than the outer diameters of the first covers 35a and 35b. In this way, the ends of the first covers 35a and 35b are fitted inwardly to the ends of the second covers 59a and 59b so as to be elastic.

칼라(36a)와 칼라(56a), 및 칼라(36b)와 칼라(56b)에는 각각 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)이 외측에 끼워지고, 소정의 길이로 압축된 상태로 장착되어 있다.The first and second coil springs 53 and 54 are fitted to the outside of the collar 36a and the collar 56a, and the collar 36b and the collar 56b, respectively, and are mounted in a compressed state to a predetermined length. there is.

따라서, 제 1 탄성 기구(51)는 방진 고무(55a)와 제 1 코일 스프링(53)에 의해 구성되며, 제 2 탄성 기구(52)는, 방진 고무(55b)와 제 2 코일 스프링(54)에 의해 구성된다. 또한, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)은, 성능 안정 및 수명 향상을 위해, 인장이 아닌 압축으로 사용되는 것이 바람직하다.Accordingly, the first elastic mechanism 51 is constituted by the antivibration rubber 55a and the first coil spring 53, and the second elastic mechanism 52 comprises the antivibration rubber 55b and the second coil spring 54. is composed by In addition, the first and second coil springs 53 and 54 are preferably used in compression rather than tension in order to stabilize performance and improve lifespan.

또한, 방진 고무와 코일 스프링을 조합하여 탄성체를 구성한 것은, 슬래그 제거 본체(23)가 발하는 가진 주파수와, 코일 스프링 단체(單體)의 고유 진동수가 가까운 경우에, 서징이라 하는 코일 스프링의 공진이 발생하여 방진 효과와 코일 스프링의 기계적 수명이 현저하게 저하되는 악영향을, 방진 고무의 내부 감쇠에 의해 저감하기 위해서이다.In addition, when the elastic body is constituted by combining the anti-vibration rubber and the coil spring, the resonance of the coil spring called surging occurs when the excitation frequency emitted by the slag removal main body 23 and the natural frequency of the coil spring alone are close. This is to reduce the adverse effect of significantly lowering the anti-vibration effect and the mechanical life of the coil spring by the internal damping of the anti-vibration rubber.

또한, 칼라(36a, 36b), 방진 고무(55a, 55b), 및 칼라(56a, 56b)는 동일축 상에 배설되어 있다. 따라서, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)의 축심도 동일축 상에 위치한다.Further, the collars 36a and 36b, the anti-vibration rubbers 55a and 55b, and the collars 56a and 56b are coaxially arranged. Therefore, the axial centers of the first and second coil springs 53 and 54 are also located on the same axis.

제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)은, 그 축심방향이 니들(22)의 이동방향과 일치하고 있으며, 슬래그 제거 본체(23)를, 지지부(31)를 거쳐서 전후방향인 니들 이동방향으로 이동 가능한 상태로 지지하고 있다. 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)은, 슬래그 제거 본체(23)가 수평 자세로 보지되어 있을 때, 양 코일 스프링(53, 54)의 힘이 균형을 잡는 위치에서, 슬래그 제거 본체(23)를 지지한다. 따라서, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)이 동일 사양의 스프링인 경우, 지지부(31)는 가이드 레일(38)의 길이방향의 대략 중앙에 위치한다.The 1st coil spring 53 and the 2nd coil spring 54 have the axial center direction matching the movement direction of the needle 22, and the slag removal main body 23 passes through the support part 31, and is in the front-back direction. The needle is supported in a movable state in the moving direction. The 1st coil spring 53 and the 2nd coil spring 54, when the slag removal main body 23 is held in a horizontal posture, in the position where the forces of both coil springs 53 and 54 are balanced, slag The removal body 23 is supported. Therefore, when the first and second coil springs 53 and 54 are springs of the same specifications, the support portion 31 is located approximately at the center of the guide rail 38 in the longitudinal direction.

또한, 슬래그 제거 장치(10)의 자세가 예를 들면, 상방으로 경사져 있을 때에는, 슬래그 제거 본체(23) 및 지지부(31)의 중량이, 제 2 코일 스프링(54)의 스프링력에 의해 지지된다. 또한, 슬래그 제거 장치(10)가 하방으로 경사져 있을 때에는, 슬래그 제거 본체(23) 및 지지부(31)의 중량이 제 1 코일 스프링(53)의 스프링력에 의해 지지된다. 즉, 각각 중앙 위치로부터 약간 어긋난 위치에서 안정적으로 지지된다.Moreover, when the attitude|position of the slag removal apparatus 10 is inclined upward, for example, the weight of the slag removal main body 23 and the support part 31 is supported by the spring force of the 2nd coil spring 54. . Moreover, when the slag removal device 10 is inclined downward, the weight of the slag removal main body 23 and the support part 31 is supported by the spring force of the 1st coil spring 53. That is, each of them is stably supported at a position slightly deviated from the central position.

이와 같이, 슬래그 제거 본체(23)는 전후방향 양측으로부터 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)에 의해 지지되어 있으므로, 슬래그 제거 장치(10)의 자세는, 자유로운 자세로 설정할 수 있어서, 용접부(105)의 위치에 관계없이, 대부분의 장소에서 작업이 가능해지며, 또한 충격 흡수부에 걸리는 슬래그 제거 본체의 중량에 의한 부하를 억제할 수 있다. 또한, 작업 자세가 상향, 혹은 하향 중 어느 한쪽으로 정해져 있는 경우에는, 제 1 코일 스프링(53) 또는 제 2 코일 스프링(54)의 한쪽의 스프링력을 다른쪽의 스프링력보다 크게 설정하여, 슬래그 제거 본체(23) 및 지지부(31)의 자중을 적극적으로 지지하도록 설정할 수도 있다.In this way, since the slag removal main body 23 is supported by the first coil spring 53 and the second coil spring 54 from both sides in the front and rear directions, the posture of the slag removal device 10 can be freely set. In this case, regardless of the position of the welding part 105, it is possible to work in most places, and it is possible to suppress the load due to the weight of the slag removal main body hanging on the shock absorbing part. In addition, when the working posture is set to either upward or downward, the spring force of one of the first coil spring 53 or the second coil spring 54 is set larger than the spring force of the other, It can also be set so that the weight of the removal main body 23 and the support part 31 is positively supported.

제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 바람직한 사양으로서는, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜의 피아노선이, 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜로 권회된 스프링이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 범위로 설정하는 것이 바람직하다. 또한, 이 사양의 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 장착시에는, 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정한 압축 스프링으로 하는 것이 좋다.Preferred specifications of the first coil spring 53 and the second coil spring 54 are piano wires with a wire diameter of φ1.0 mm to φ2.4 mm, an outer diameter of φ16 mm to φ20 mm, and a free length of 50 mm. It is a spring wound at 100 mm to 100 mm, and it is preferable to set the spring constant in the range of 0.8 N/mm to 3.6 N/mm. In addition, when attaching the 1st coil spring 53 and the 2nd coil spring 54 of this specification, it is good to set it as a compression spring set so that an initial bending may be 2 mm - 10 mm.

제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 스프링 정수를 상기의 범위로 하는 이유는, 일반적으로는, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)을 부드럽게 하는 편이 진동을 감쇠시키는 효과가 높다고 고려되지만, 용접부(105)의 위치에 의해 슬래그 제거 본체(23)의 자세가 변화하기 때문에, 너무 부드러우면, 슬래그 제거 본체(23)의 자세 변화에 의해, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)에 부하되는 중량이 변화하여, 니들(22)의 선단 위치가 크게 변화해 버리기 때문이다.The reason why the spring constants of the first coil spring 53 and the second coil spring 54 are within the above range is that, in general, it is better to soften the first coil spring 53 and the second coil spring 54. Although it is considered that the effect of damping vibration is high, since the posture of the slag removal body 23 changes depending on the position of the welded portion 105, if it is too soft, the first coil This is because the weight applied to the spring 53 and the second coil spring 54 changes, and the tip position of the needle 22 changes greatly.

또한, 슬래그를 양호하게 제거하려고 하는 경우, 슬래그 제거 본체(23)를 소정 이상의 보지력으로 보지하지 않으면, 슬래그의 제거에 충분한 충격력을 용접부(105) 및 슬래그에 부여할 수 없기 때문이다.Moreover, it is because when trying to remove slag satisfactorily, if the slag removal main body 23 is not held with a holding force equal to or greater than a predetermined value, an impact force sufficient to remove the slag cannot be applied to the welded portion 105 and the slag.

또한, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 주위는, 제 1 커버(35a, 35b)와, 제 1 커버(35a, 35b)에 외측에 끼우는 제 2 커버(59a, 59b)에 의해 덮여 있다. 이에 의해, 예를 들면, 외부로부터의 이물 혼입에 의해 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54)의 스프링 특성에 미치는 영향을 배제할 수 있어서, 충격 흡수부의 수명이 향상될 수 있다.Further, around the first coil spring 53 and the second coil spring 54, the first covers 35a, 35b and the second covers 59a, 59b fitted outside the first covers 35a, 35b ) is covered by In this way, for example, the influence of foreign matter on the spring characteristics of the first coil spring 53 and the second coil spring 54 due to contamination from the outside can be eliminated, so that the lifespan of the shock absorber can be improved. .

또한, 커버로서는, 내열성을 갖는 옷감, 고무제의 주름 상자식의 것이어도 좋다. 또한, 제 1 및 제 2 커버(35a, 35b, 59a, 59b)의 재질은 특별히 문제삼지 않지만, 예를 들면, 알루미늄, 스테인리스 파이프 등의 금속을 이용하면, 용접시에 발생하는 아크광으로부터 방진 고무(55a, 55b)의 열화를 방지할 수 있기 때문에, 바람직하다.Further, as the cover, a cloth having heat resistance or a bellows made of rubber may be used. In addition, although the material of the first and second covers 35a, 35b, 59a, 59b is not particularly problematic, for example, if metal such as aluminum or stainless steel pipe is used, dustproof rubber is prevented from arc light generated during welding. This is preferable because deterioration of 55a and 55b can be prevented.

<제 2 실시형태> <Second Embodiment>

다음에, 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치에 대해, 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다. 또한, 제 1 실시형태의 슬래그 제거 장치(10)와 동일 부분에는, 동일 부호 또는 상당 부호를 부여하여 설명을 간략화 또는 생략한다. 또한, 이하의 각 실시형태의 슬래그 제거 장치에 대해서도, 동일 부분에는 동일 부호 또는 상당 부호를 부여하여, 설명을 간략화 또는 생략한다.Next, a slag removal device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2 . 2 is a side view of a slag removal device according to a second embodiment of the present invention. In addition, the same code|symbol or equivalent code|symbol is attached|subjected to the same part as the slag removal apparatus 10 of 1st Embodiment, and description is simplified or abbreviate|omitted. In addition, also about the slag removal apparatus of each following embodiment, the same code|symbol or equivalent code|symbol is attached|subjected to the same part, and description is simplified or abbreviate|omitted.

본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10A)는, 제 1 실시형태의 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)가, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)과 방진 고무(55a, 55b)의 조합으로 구성되는 것에 대해, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)만으로 구성되어 있는 점에서, 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10)와 상이하다.In the slag removal device 10A according to the present embodiment, the first elastic mechanism 51 and the second elastic mechanism 52 of the first embodiment include the first and second coil springs 53 and 54 and anti-vibration rubber. It differs from the slag removal device 10 according to the first embodiment in that it is constituted only by the first and second coil springs 53 and 54 versus being constituted by a combination of (55a, 55b).

본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10A)에 의하면, 슬래그 제거 본체(23)가 발하는 가진 주파수와 스프링 정수의 관계로 인해, 코일 스프링이 서징될 우려가 없는 경우에, 충격 흡수 기구를 보다 간편화할 수 있는 메리트가 있다.According to the slag removal device 10A according to the present embodiment, due to the relationship between the excitation frequency emitted by the slag removal main body 23 and the spring constant, when there is no fear of surging of the coil spring, the shock absorbing mechanism can be further simplified. There are benefits to being able to

<제 3 실시형태> <Third Embodiment>

다음에, 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치에 대해, 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 제 3 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.Next, a slag removal device according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3 . 3 is a side view of a slag removal device according to a third embodiment of the present invention.

본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10B)는, 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)가 방진 고무(55a, 55b)만으로 구성되어 있는 점에서, 제 1 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10)와 상이하다. 이 경우, 방진 고무(55a)에 고정된 칼라(56a)와 지지부(31)에 고정된 칼라(36a)가 직접 접촉하고, 방진 고무(55b)에 고정된 칼라(56b)와 지지부(31)에 고정된 칼라(36b)도 또한, 직접 접촉하고 있다.In the slag removal device 10B according to the present embodiment, since the first elastic mechanism 51 and the second elastic mechanism 52 are constituted only by the antivibration rubbers 55a and 55b, the slag removal device 10B according to the first embodiment It is different from the removal device 10. In this case, the collar 56a fixed to the anti-vibration rubber 55a and the collar 36a fixed to the support 31 are in direct contact, and the collar 56b fixed to the anti-vibration rubber 55b and the support 31 are in direct contact. The fixed collar 36b is also in direct contact.

본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10B)에 의하면, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)을 구비하지 않기 때문에, 그 길이 분만큼, 탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)을 지지부(31)에 근접한 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 충격 흡수부(30), 나아가서는 슬래그 제거 장치(10B)의 소형화가 가능해진다. 또한, 본 실시형태의 슬래그 제거 장치(10B)도, 방진 고무(55a, 55b)는 서로 신축 가능하게 끼워맞추어지는 제 1 커버(35a, 35b)와 제 2 커버(59a, 59b)로 덮여 있으므로, 아크광 등에 의한 방진 고무(55a, 55b)의 열화가 억제된다.According to the slag removal device 10B according to the present embodiment, since the first and second coil springs 53 and 54 are not provided, the elastic mechanism support blocks 62a and 62b are provided with the support portion 31 corresponding to the length. ) can be placed in close proximity to Therefore, downsizing of the impact absorbing part 30 and consequently the slag removal device 10B becomes possible. In addition, in the slag removal device 10B of the present embodiment, the anti-vibration rubbers 55a and 55b are covered with the first covers 35a and 35b and the second covers 59a and 59b that are mutually elastically fitted. Deterioration of the antivibration rubbers 55a and 55b due to arc light or the like is suppressed.

<제 4 실시형태> <Fourth Embodiment>

다음에, 본 발명의 제 4 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치에 대해, 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 제 4 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치의 측면도이다.Next, a slag removal device according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4 . 4 is a side view of a slag removal device according to a fourth embodiment of the present invention.

본 실시형태에 따른 슬래그 제거 장치(10C)는, 지지부(31)에 고정된 칼라(36a, 36b)와, 탄성 기구 지지 블록(62a, 62b)에 고정된 칼라(56a, 56b)의 각각의 선단에, 한쌍의 자석, 바람직하게는 영구 자석(70)이 동극끼리를 대향시켜서 배치되어 있다.In the slag removal device 10C according to the present embodiment, the ends of collars 36a and 36b fixed to the support portion 31 and collars 56a and 56b fixed to the elastic mechanism support blocks 62a and 62b, respectively. Then, a pair of magnets, preferably permanent magnets 70, are arranged with their poles facing each other.

바람직한 영구 자석(70)의 특성은, 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 대향하는 면: 50㎟ 내지 200㎟이며, 공간 거리 L: 1㎜ 내지 10㎜로 설정되고, 이격된 상태로 대향 배치되어 있다. 그리고, 슬래그 제거 시에 지지부(31)에 작용하는 진동을 영구 자석(70)의 반발력에 의해 흡수한다. 즉, 본 실시형태의 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)는, 대향 배치된 한쌍의 영구 자석(70)에 의해 구성되어 있다.Preferred characteristics of the permanent magnets 70 are: magnetic flux density: 300 mT to 600 mT, facing surface: 50 mm 2 to 200 mm 2 , and space distance L: set to 1 mm to 10 mm, and are disposed facing each other in a spaced apart state. In addition, the vibration acting on the support part 31 during slag removal is absorbed by the repulsive force of the permanent magnet 70 . That is, the first elastic mechanism 51 and the second elastic mechanism 52 of this embodiment are constituted by a pair of permanent magnets 70 disposed opposite to each other.

제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)를 구성하는 영구 자석(70)은, 서로 신축 가능하게 끼워맞추어지는 제 1 커버(35a, 35b)와 제 2 커버(59a, 59b)로 덮여 있으므로, 예를 들면, 아크 용접시에 발생하는 흄에 기인하는 외부로부터의 철분 등이, 영구 자석(70)에 부착되는 것이 방지되어, 자석 성능이 변화하는 것을 억제할 수 있다.The permanent magnets 70 constituting the first elastic mechanism 51 and the second elastic mechanism 52 are formed by first covers 35a, 35b and second covers 59a, 59b that are fitted elastically to each other. Since it is covered, for example, iron powder or the like from the outside caused by fume generated during arc welding is prevented from adhering to the permanent magnet 70, and the change in magnet performance can be suppressed.

또한, 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)를 영구 자석(70)에 의해 구성하는 것에 의해, 스프링 등과 같이 피로 파괴의 발생이나 공진이 발생하는 일이 없어, 안정된 진동 억제 기능이 장기간에 걸쳐서 유지되며, 충격 흡수부인 제 1 및 제 2 탄성 기구(51, 52)의 장기 수명화를 보다 도모할 수 있다. 또한, 손가락이 끼일 우려가 없기 때문에, 안전성이 향상된다. 또한, 충격 흡수부(30)의 길이방향 치수가 단축되어, 슬래그 제거 장치(10C)의 소형화가 가능해진다.In addition, since the first elastic mechanism 51 and the second elastic mechanism 52 are constituted by the permanent magnet 70, there is no occurrence of fatigue failure or resonance, unlike a spring or the like, and a stable vibration suppression function. This is maintained over a long period of time, and the life span of the first and second elastic mechanisms 51 and 52 serving as shock absorbers can be further extended. Also, since there is no fear of getting a finger caught, safety is improved. In addition, the longitudinal dimension of the shock absorber 30 is shortened, so that the size of the slag removal device 10C can be reduced.

이와 같은 구성을 갖는 슬래그 제거 장치(10, 10A, 10B 및 10C)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 장착 스테이(61)에 의해 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇(100)에 탑재된다.As shown in FIG. 5 , the slag removal devices 10, 10A, 10B, and 10C having such a configuration are mounted on a small welding robot 100 such as a portable welding robot by means of a mounting stay 61.

소형 용접 로봇(100)은 예를 들면, 자석 등으로 구성되는 장착부(106)에 의해 각형 강관(102)의 외주에 마련된 가이드 레일(101)과, 상기 가이드 레일(101) 상에 설치되며, 가이드 레일(101)을 따라서 이동하는 로봇 본체(103)와, 로봇 본체(103)에 마련된 장착부(104)를 구비한다. 장착부(104)에는 슬래그 제거 장치(10)가 장착되어 탑재된다. 또한, 장착부(104)는 용접 작업시에는, 슬래그 제거 장치(10)로 전환하여 도시하지 않은 용접 토치를 장착할 수 있다.The small welding robot 100 is installed on a guide rail 101 provided on the outer circumference of a rectangular steel pipe 102 by a mounting portion 106 composed of, for example, a magnet, and the guide rail 101, and guide A robot body 103 that moves along the rail 101 and a mounting portion 104 provided on the robot body 103 are provided. The slag removal device 10 is mounted on the mounting portion 104. In addition, the attachment part 104 can switch to the slag removal device 10 and attach a welding torch (not shown) at the time of a welding operation.

로봇 본체(103)는 가이드 레일(101)을 따라서 각형 강관(102)의 주위를 이동하는 동시에, 가이드 레일(101)로부터 이격하는 방향으로도 이동 가능하며, 또한 장착부(104)는, 각형 강관(102)의 외면을 따라서 도면 중 상하방향으로 이동 가능하다. 즉, 장착부(104)는 3방향의 자유도를 갖고 있으며, 장착부(104)에 탑재되어 있는 슬래그 제거 장치(10)는 용접부(105)에 맞추어 임의의 자세를 취할 수 있다.The robot body 103 moves around the rectangular steel pipe 102 along the guide rail 101 and can also move in a direction away from the guide rail 101, and the mounting portion 104 is a rectangular steel pipe ( 102) is movable in the vertical direction in the drawing. That is, the mounting portion 104 has three degrees of freedom, and the slag removal device 10 mounted on the mounting portion 104 can take an arbitrary posture according to the welding portion 105 .

슬래그 제거 장치(10)는 장착 스테이(61)를 거쳐서 로봇 본체(103)의 장착부(104)에 탑재되어 있다. 슬래그 제거 장치(10)는 도시하는 에어 호스를 거쳐서 노즐(24)로부터 공급되는 에어에 의해 슬래그 제거 장치(10)의 니들(22)을 고속으로 진퇴 이동시켜, 용접부(105)의 용접 금속의 표면을 덮는 슬래그에 반복하여 충돌시켜 슬래그를 파쇄하고, 상기 슬래그를 용접부(105)로부터 박리하여 제거한다.The slag removal device 10 is mounted on the mounting portion 104 of the robot body 103 via the mounting stay 61 . The slag removal device 10 moves the needle 22 of the slag removal device 10 forward and backward at high speed with air supplied from a nozzle 24 via an air hose shown in the figure, and the surface of the weld metal of the welded portion 105 By repeatedly colliding with the slag covering the slag, the slag is crushed, and the slag is peeled off from the welded portion 105 to be removed.

니들(22)이 진퇴할 때, 그 반력이 슬래그 제거 본체(23)에 전후방향으로 반복하여 작용한다. 상세하게는, 니들 집합체(21)가 돌출될 때에는 후방을 향하는 반력이 발생하여 슬래그 제거 본체(23)를 후방으로 가압하고, 니들(22)이 후퇴할 때에는, 전방을 향하는 반력이 발생하여 슬래그 제거 본체(23)를 전방으로 가압한다.When the needle 22 advances and retreats, its reaction force repeatedly acts on the slag removal main body 23 in the forward and backward directions. Specifically, when the needle assembly 21 protrudes, a backward reaction force is generated to press the slag removal main body 23 backward, and when the needle 22 retracts, a forward reaction force is generated to remove slag. The main body 23 is pressed forward.

이 슬래그 제거 본체(23)에 걸리는 반력은, 슬래그 제거 본체(23)를 파지하는 지지부(31)에도 전달된다. 즉, 지지부(31)는 니들(22)이 돌출되면, 후방으로 이동하여 제 2 코일 스프링(54)을 압축하고, 니들(22)이 후퇴하면 전방으로 이동하여 제 1 코일 스프링(53)을 압축하고, 가이드 레일(38)을 따라서 미끄럼운동 이동하여 반력을 흡수한다.The reaction force applied to the slag removal body 23 is also transmitted to the support portion 31 holding the slag removal body 23 . That is, when the needle 22 protrudes, the support part 31 moves backward to compress the second coil spring 54, and when the needle 22 retracts, it moves forward to compress the first coil spring 53. and sliding along the guide rail 38 to absorb reaction force.

이와 같이, 슬래그 제거 장치(10)의 작동시에 발생하고, 슬래그 제거 본체(23)에 작용하는 반력은, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54), 방진 고무(55a, 55b)의 탄성력, 또는 영구 자석(70)의 반력으로 흡수되어, 슬래그 제거 장치(10)의 진동이 대폭 억제된다.In this way, the reaction force generated during operation of the slag removal device 10 and acting on the slag removal main body 23 is the first coil spring 53 and the second coil spring 54, the anti-vibration rubber 55a, 55b ) or the reaction force of the permanent magnet 70, the vibration of the slag removal device 10 is greatly suppressed.

또한, 한쌍의 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54), 방진 고무(55a, 55b), 및 한쌍의 영구 자석(70)이, 지지부(31)의 전후방향으로 배치되어 있으므로, 제 1 코일 스프링(53) 및 제 2 코일 스프링(54) 등의 탄성체에 작용하는 부하가 대폭 경감되어, 제 1 및 제 2 코일 스프링(53, 54)이나, 방진 고무(55a, 55b)의 수명이 길어진다. 또한, 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇(100)에 대해 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거를 실행할 수 있기 때문에, 용접 로봇의 수명 향상 및 충격 흡수부의 수명 향상을 도모할 수 있다.In addition, since the pair of first and second coil springs 53 and 54, the anti-vibration rubbers 55a and 55b, and the pair of permanent magnets 70 are disposed in the front-back direction of the support portion 31, the first coil The load acting on elastic bodies such as the spring 53 and the second coil spring 54 is greatly reduced, and the life of the first and second coil springs 53 and 54 and the anti-vibration rubber 55a and 55b is prolonged. . In addition, since slag removal can be performed without applying an excessive load to the small welding robot 100 such as a portable welding robot, it is possible to improve the life of the welding robot and the life of the shock absorber.

또한, 본 발명은 전술한 각 실시형태로 한정되는 것은 아니며, 적절히, 변형, 개량 등이 가능하다. 예를 들면, 충격체는 니들을 예로 들어 설명했지만, 취퍼(chipper)나 진동 브러쉬 등이어도 좋다. 또한, 제 1 탄성 기구(51) 및 제 2 탄성 기구(52)는 상기에서 설명한 각 실시형태의 탄성 기구 및 그 조합에 관계없이, 임의의 탄성체를 이용할 수 있으며, 또한, 그들을 자유롭게 조합할 수 있다.In addition, this invention is not limited to each embodiment mentioned above, A modification, improvement, etc. are possible suitably. For example, although the impact body has been described using a needle as an example, a chipper, a vibrating brush, or the like may be used. In addition, for the first elastic mechanism 51 and the second elastic mechanism 52, any elastic body can be used regardless of the elastic mechanism or combination thereof of each embodiment described above, and they can be freely combined. .

이상과 같이, 본 명세서에는 다음의 사항이 개시되어 있다.As described above, the following matters are disclosed in this specification.

(1) 용접부의 슬래그를 제거하는 슬래그 제거 장치에 있어서,(1) In a slag removal device for removing slag from a welded part,

상기 슬래그 제거 장치는 슬래그 제거부 및 충격 흡수부를 포함하고,The slag removal device includes a slag removal unit and a shock absorber,

상기 슬래그 제거부는 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 가지며,The slag removal unit has an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,

상기 충격 흡수부는, 상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서 상기 지지부에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 슬래그 제거 장치.The shock absorber includes a support portion for gripping the slag removal body, a linear guide device for supporting the support portion to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body, and a front side relative to the support portion in the moving direction of the impact body. A slag removal device having a first elastic mechanism disposed on the side and a second elastic mechanism disposed rearward with respect to the support portion.

이 구성에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따른 충격을 효과적으로 흡수하는 것 및 충격 흡수부에 걸리는 슬래그 제거 본체의 중량에 의한 부하를 억제할 수 있기 때문에, 가반형 용접 로봇 등의 소형 용접 로봇에 적용한 경우에 있어서도 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거를 실행하는 것이 가능해진다. 따라서, 용접 로봇의 수명 및 슬래그 제거 장치에 있어서의 충격 흡수부의 수명을 향상시킬 수 있다.According to this configuration, with respect to the support portion holding the slag removal main body that vibrates the impact body, the first elastic mechanism and the second elastic mechanism provided forward and backward in the moving direction of the impact body provide an impact due to slag removal. Slag removal without applying an excessive load even when applied to a small welding robot such as a portable welding robot because it can effectively absorb and suppress the load due to the weight of the slag removal main body. It becomes possible to run Therefore, the life of the welding robot and the life of the shock absorber in the slag removal device can be improved.

(2) 상기 충격 흡수부는, 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구 중 적어도 한쪽의 주위를 덮는 커버 부재를 구비하는, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(2) The slag removal device according to (1), wherein the shock absorber includes a cover member covering the periphery of at least one of the first elastic mechanism and the second elastic mechanism.

이 구성에 의하면, 외부로부터의 이물이나 아크광 등에 의한 탄성 기구로의 영향을 배제할 수 있다.According to this structure, the influence on the elastic mechanism by a foreign material, arc light, etc. from the outside can be eliminated.

(3) 상기 제 1 탄성 기구 또는 상기 제 2 탄성 기구는 스프링, 방진재, 및 자석 중 적어도 1개에 의해 구성되는, (1) 또는 (2)에 기재된 슬래그 제거 장치.(3) The slag removal device according to (1) or (2), wherein the first elastic mechanism or the second elastic mechanism is constituted by at least one of a spring, an anti-vibration material, and a magnet.

이 구성에 의하면, 용접부에 맞추어 제 1 탄성 기구 또는 제 2 탄성 기구를, 방진에 최적인 재료로 구성할 수 있다.According to this structure, the 1st elastic mechanism or the 2nd elastic mechanism can be comprised with the material most suitable for vibration isolation according to a welding part.

(4) 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구는, 동극끼리가 대향 배치된 한쌍의 자석에 의해 구성되는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(4) The slag removal device according to (3), wherein the first elastic mechanism and the second elastic mechanism are constituted by a pair of magnets in which the same poles are opposed to each other.

이 구성에 의하면, 자석이 열화될 우려가 없어, 자석의 반발력을 이용하여 장기간에 걸쳐서 진동 억제 기능을 유지할 수 있다.According to this configuration, there is no fear of deterioration of the magnet, and the vibration suppression function can be maintained over a long period of time by utilizing the repulsive force of the magnet.

(5) 상기 스프링은 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(5) The spring has an outer diameter of φ16 mm to φ20 mm, a wire diameter of φ1.0 mm to φ2.4 mm, a free length of 50 mm to 100 mm, and a spring constant of 0.8 N/mm to 3.6 N/mm. The slag removal device according to (3), which has the characteristics.

이 구성에 의하면, 최적인 스프링 정수를 갖는 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구를 설계할 수 있다.According to this configuration, it is possible to design the first elastic mechanism and the second elastic mechanism having optimum spring constants.

(6) 상기 스프링은 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정되어 있는, (5)에 기재된 슬래그 제거 장치.(6) The slag removal device according to (5), wherein the spring is set to have an initial bending of 2 mm to 10 mm.

이 구성에 의하면, 슬래그 제거 장치의 자중에 영향을 받는 일이 없이, 슬래그 제거 장치의 자세를 임의의 자세로 설정할 수 있다.According to this configuration, the posture of the slag removal device can be set to an arbitrary posture without being influenced by the weight of the slag removal device.

(7) 상기 방진재는 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 중 적어도 1개로 구성되며, 상기 방진재는 정적 스프링 정수가 5N/㎜ 내지 30N/㎜의 특성을 갖는, (3)에 기재된 슬래그 제거 장치.(7) The slag removal device according to (3), wherein the anti-vibration material is composed of at least one of silicone gel, natural rubber, and chloroprene rubber, and the anti-vibration material has a static spring constant of 5 N/mm to 30 N/mm.

이 구성에 의하면, 많은 방진재 중에서 최적인 방진재를 선택할 수 있다.According to this configuration, it is possible to select the most suitable anti-vibration material from among many anti-vibration materials.

(8) 상기 자석은 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 면적: 50㎟ 내지 200㎟이며, 한쌍의 상기 자석은 동극끼리가, 공간 거리를 1㎜ 내지 10㎜로 하여 대향 배치되어 있는, (3) 또는 (4)에 기재된 슬래그 제거 장치.(8) The magnet has a magnetic flux density: 300 mT to 600 mT, an area: 50 mm2 to 200 mm2, and the pair of magnets are oppositely arranged with the same poles at a space distance of 1 mm to 10 mm, (3) or The slag removal device described in (4).

이 구성에 의하면, 슬래그 제거 장치를 소형화할 수 있으며, 또한, 진동 억제 기능의 저하를 방지할 수 있다.According to this configuration, the slag removal device can be miniaturized, and a decrease in the vibration suppression function can be prevented.

(9) 상기 충격체는 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 니들이 7개 내지 13개 묶여져 구성되는 니들 집합체인, (1)에 기재된 슬래그 제거 장치.(9) The slag removal device according to (1), wherein the impact body is a needle aggregate composed of bundles of 7 to 13 needles having diameters of φ1.5 mm to φ2.5 mm.

이 구성에 의하면, 슬래그 제거에 매우 적합한 충격체가 얻어진다.According to this configuration, an impact body suitable for slag removal is obtained.

(10) 가반형 용접 로봇에 장착하여 이용되기 위한, (1) 내지 (9) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치.(10) The slag removal device according to any one of (1) to (9) for use by being attached to a portable welding robot.

이 구성에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 구비하는 것에 의해, 용접 로봇에 따르는 부하가 대폭 저감되고, 용접 로봇의 소형화가 가능해진다.According to this configuration, by providing the slag removal device having an effective vibration suppression function, the load on the welding robot is greatly reduced, and the welding robot can be miniaturized.

(11) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 구비하는 용접 로봇.(11) A welding robot provided with the slag removal device according to any one of (1) to (10).

이 구성에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 구비하는 것에 의해, 용접 로봇에 따르는 부하가 대폭 저감되고, 용접 로봇의 소형화가 가능해진다.According to this configuration, by providing the slag removal device having an effective vibration suppression function, the load on the welding robot is greatly reduced, and the welding robot can be miniaturized.

(12) (1) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 슬래그 제거 장치를 이용하여, 진동하는 상기 충격체를 상기 용접부에 부딪혀 상기 용접부의 슬래그를 제거하는, 슬래그 제거 방법.(12) A slag removal method in which, using the slag removal device according to any one of (1) to (10), the shock body that vibrates hits the weld to remove slag from the weld.

이 구성에 의하면, 효과적인 진동 억제 기능을 갖는 슬래그 제거 장치를 이용하여, 진동하는 충격체를 용접부에 부딪혀 용접부의 슬래그를 제거하므로, 용접 로봇에 대해 과대한 부하를 거는 일이 없이, 슬래그 제거할 수 있다.According to this configuration, since the slag removal device having an effective vibration suppression function is used to hit the welding part with the vibrating shock body to remove the slag at the welding part, the slag can be removed without applying an excessive load to the welding robot. there is.

(13) 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 갖는, 용접부의 슬래그를 제거하기 위한 슬래그 제거 장치에 이용되는 방진 장치에 있어서,(13) In a vibration isolator used in a slag removal device for removing slag from a welded part, having an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,

상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서, 상기 지지부보다 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부보다 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖는 방진 장치.A support part holding the slag removal body, a linear guide device supporting the support part to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body, and a first disposed forward of the support part in the moving direction of the impact body A vibration isolator comprising an elastic mechanism and a second elastic mechanism disposed rearward of the support portion.

이 구성에 의하면, 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부에 대해, 충격체의 이동방향에 있어서의 전후에 마련된 제 1 탄성 기구 및 제 2 탄성 기구에 의해, 슬래그 제거에 따른 충격을 효과적으로 흡수하는 것 및 슬래그 제거 본체 중량이 충격 흡수부에 거는 부하를 억제할 수 있기 때문에, 방진 장치의 진동 억제 기능 및 수명을 향상시킬 수 있다.According to this configuration, with respect to the support portion holding the slag removal main body that vibrates the impact body, the first elastic mechanism and the second elastic mechanism provided forward and backward in the moving direction of the impact body provide an impact due to slag removal. Since it is possible to effectively absorb and remove slag, the weight of the main body can suppress the load applied to the shock absorber, so that the vibration suppression function and life of the vibration isolator can be improved.

이상, 도면을 참조하면서 각종 실시형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이러한 예로 한정되지 않는 것은 말할 필요도 없다. 당업자이면, 특허청구의 범위에 기재된 범주 내에서, 각종 변경예 또는 수정예를 고안할 수 있는 것은 명확하며, 그들에 대해서도 당연히 본 발명의 기술적 범위에 속하는 것으로 이해된다. 또한, 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서, 상기 실시형태에 있어서의 각 구성 요소를 임의로 조합하여도 좋다.As mentioned above, although various embodiments were described referring drawings, it goes without saying that the present invention is not limited to these examples. It is clear that those skilled in the art can devise various examples of change or modification within the scope described in the claims, and it is understood that they also naturally fall within the technical scope of the present invention. Moreover, you may combine each component in the said embodiment arbitrarily within the range which does not deviate from the meaning of invention.

또한, 본 출원은 2019년 5월 21일 출원된 일본 특허 출원(특허 출원 제 2019-095471 호)에 근거하는 것이며, 그 내용은 본 출원 중에 참조로 하여 원용된다.In addition, this application is based on the Japanese Patent Application (Patent Application No. 2019-095471) filed on May 21, 2019, the contents of which are incorporated herein by reference.

10, 10A, 10B, 10C: 슬래그 제거 장치
20: 슬래그 제거부
21: 니들 집합체
22: 니들(충격체)
23: 슬래그 제거 본체
30: 충격 흡수부
31: 지지부
35a, 35b: 제 1 커버(커버 부재)
40: 직동 안내 장치
51: 제 1 탄성 기구
52: 제 2 탄성 기구
53: 제 1 코일 스프링(제 1 탄성 기구)
54: 제 2 코일 스프링(제 2 탄성 기구)
55a, 55b: 방진 고무(방진재)
59a, 59b: 제 2 커버(커버 부재)
70: 영구 자석(자석)
100: 소형 용접 로봇(가반형 용접 로봇)
105: 용접부
L: 공간 거리10, 10A, 10B, 10C: slag removal device
20: slag removal unit
21: needle assembly
22: needle (impact body)
23: slag removal body
30: shock absorber
31: support
35a, 35b: first cover (cover member)
40: linear guide device
51: first elastic mechanism
52: second elastic mechanism
53: first coil spring (first elastic mechanism)
54: second coil spring (second elastic mechanism)
55a, 55b: anti-vibration rubber (anti-vibration material)
59a, 59b: second cover (cover member)
70: permanent magnet (magnet)
100: small welding robot (portable welding robot)
105: welding part
L: Spatial distance

Claims (13)

용접부의 슬래그를 제거하는 슬래그 제거 장치에 있어서,
상기 슬래그 제거 장치는 슬래그 제거부 및 충격 흡수부를 포함하며,
상기 슬래그 제거부는 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 가지며,
상기 충격 흡수부는 상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서 상기 지지부에 대해 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부에 대해 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖고,
상기 제 1 탄성 기구 또는 상기 제 2 탄성 기구는 코일 스프링, 방진재, 및 자석 중 적어도 2개를 조합해 구성되거나, 방진재 또는 자석에 의해 구성되는
슬래그 제거 장치.In the slag removal device for removing slag from a weld,
The slag removal device includes a slag removal unit and a shock absorber,
The slag removal unit has an impact body and a slag removal body that vibrates the impact body,
The shock absorber includes a support part for gripping the slag removal body, a linear guide device for supporting the support part to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body, and forward with respect to the support part in the moving direction of the impact body. a disposed first elastic mechanism and a second elastic mechanism disposed rearward with respect to the support;
The first elastic mechanism or the second elastic mechanism is configured by combining at least two of a coil spring, an anti-vibration material, and a magnet, or is constituted by an anti-vibration material or a magnet.
slag removal device. 제 1 항에 있어서,
상기 충격 흡수부는, 상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구 중 적어도 한쪽의 주위를 덮는 커버 부재를 구비하는
슬래그 제거 장치.According to claim 1,
The shock absorber includes a cover member covering the periphery of at least one of the first elastic mechanism and the second elastic mechanism.
slag removal device. 삭제delete 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 탄성 기구 및 상기 제 2 탄성 기구는, 동극끼리가 대향 배치된 한쌍의 자석에 의해 구성되는
슬래그 제거 장치.According to claim 1 or 2,
The first elastic mechanism and the second elastic mechanism are constituted by a pair of magnets in which the same poles are disposed to face each other.
slag removal device. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 스프링은 외경: φ16㎜ 내지 φ20㎜, 선직경: φ1.0㎜ 내지 φ2.4㎜, 자유길이: 50㎜ 내지 100㎜이며, 스프링 정수: 0.8N/㎜ 내지 3.6N/㎜의 특성을 갖는
슬래그 제거 장치.According to claim 1 or 2,
The spring has an outer diameter: φ16 mm to φ20 mm, a wire diameter: φ1.0 mm to φ2.4 mm, a free length: 50 mm to 100 mm, and a spring constant: 0.8 N / mm to 3.6 N / mm.
slag removal device. 제 5 항에 있어서,
상기 스프링은 초기 굽힘이 2㎜ 내지 10㎜가 되도록 설정되어 있는
슬래그 제거 장치.According to claim 5,
The spring is set to have an initial bending of 2 mm to 10 mm.
slag removal device. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 방진재는 실리콘 겔, 천연 고무, 클로로프렌 고무 중 적어도 1개로 구성되며, 상기 방진재는, 정적 스프링 정수가 5N/㎜ 내지 30N/㎜의 특성을 갖는
슬래그 제거 장치.According to claim 1 or 2,
The anti-vibration material is composed of at least one of silicone gel, natural rubber, and chloroprene rubber, and the anti-vibration material has a static spring constant of 5 N / mm to 30 N / mm.
slag removal device. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 자석은 자속 밀도: 300mT 내지 600mT, 면적: 50㎟ 내지 200㎟이며,
한쌍의 상기 자석은 동극끼리가, 공간 거리를 1㎜ 내지 10㎜로 하여 대향 배치되어 있는
슬래그 제거 장치.According to claim 1 or 2,
The magnet has a magnetic flux density: 300 mT to 600 mT, an area: 50 mm2 to 200 mm2,
The pair of magnets are oppositely disposed with the same poles at a space distance of 1 mm to 10 mm.
slag removal device. 제 1 항에 있어서,
상기 충격체는, 직경: φ1.5㎜ 내지 φ2.5㎜의 니들이 7개 내지 13개 묶여져 구성되는 니들 집합체인
슬래그 제거 장치.According to claim 1,
The impact body is a needle assembly composed of 7 to 13 needles having a diameter of φ1.5 mm to φ 2.5 mm.
slag removal device. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
가반형 용접 로봇에 장착하여 이용되기 위한
슬래그 제거 장치.According to claim 1 or 2,
To be used by mounting on a portable welding robot
slag removal device. 제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 슬래그 제거 장치를 구비하는
용접 로봇.Equipped with the slag removal device according to claim 1 or 2
welding robot. 제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 슬래그 제거 장치를 이용하여,
진동하는 상기 충격체를 상기 용접부에 부딪혀, 상기 용접부의 슬래그를 제거하는
슬래그 제거 방법.Using the slag removal device according to claim 1 or 2,
Hitting the vibrating shock body to the welding part to remove the slag of the welding part
How to remove slag. 충격체와, 상기 충격체에 진동을 주는 슬래그 제거 본체를 갖는, 용접부의 슬래그를 제거하기 위한 슬래그 제거 장치에 이용되는 방진 장치에 있어서,
상기 슬래그 제거 본체를 파지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 충격체의 이동방향을 따라서 왕복 이동 가능하게 지지하는 직동 안내 장치와, 상기 충격체의 이동방향에 있어서, 상기 지지부보다 전방에 배치된 제 1 탄성 기구와, 상기 지지부보다 후방에 배치된 제 2 탄성 기구를 갖고,
상기 제 1 탄성 기구 또는 상기 제 2 탄성 기구는 코일 스프링, 방진재, 및 자석 중 적어도 2개를 조합해 구성되거나, 방진재 또는 자석에 의해 구성되는
방진 장치.In the anti-vibration device used in a slag removal device for removing slag from a welded part, having an impact body and a slag removal body that gives vibration to the impact body,
A support part holding the slag removal body, a linear guide device supporting the support part to be reciprocally movable along the moving direction of the impact body, and a first disposed forward of the support part in the moving direction of the impact body an elastic mechanism and a second elastic mechanism disposed rearward of the support;
The first elastic mechanism or the second elastic mechanism is configured by combining at least two of a coil spring, an anti-vibration material, and a magnet, or is constituted by an anti-vibration material or a magnet.
anti-vibration device.
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