KR20210113986A - 이동 로봇 - Google Patents

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KR20210113986A
KR20210113986A KR1020217020899A KR20217020899A KR20210113986A KR 20210113986 A KR20210113986 A KR 20210113986A KR 1020217020899 A KR1020217020899 A KR 1020217020899A KR 20217020899 A KR20217020899 A KR 20217020899A KR 20210113986 A KR20210113986 A KR 20210113986A
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robot
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KR1020217020899A
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쥔빈 장
창 리
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윈징 인텔리전스 테크놀로지 (동관) 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 출원은 이동 로봇을 개시하며, 상기 이동 로봇은 로봇 본체(101), 구동륜(1021) 및 적어도 두개의 거리 센서(1033)를 포함하며, 상기 로봇 본체(101)는 목표 측면을 포함하고, 상기 구동륜(1021)은 상기 로봇 본체(101)의 저부에 설치되고, 상기 구동륜(1021)은 상기 로봇 본체(101)의 이동을 구동시키도록 설치되고, 상기 적어도 두개의 거리 센서(1033)는 상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라 상기 로봇 본체(101) 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치된다.

Description

이동 로봇
본 출원은 지능형 로봇 기술 분야에 관한 것으로, 특히는 이동 로봇에 관한 것이다.
이동 로봇은 일정한 규칙에 따라 실내 또는 실외의 공간에서 이동할 수 있으며, 예컨대, 청소 로봇 등은 대부분 바닥에 대해 자동으로 청소를 진행하도록 설치되고, 예컨대 가정 실내 청소, 대형 장소 청소 등을 진행할 수 있다. 이동 로봇은 이동 과정에서 그의 주변의 장애물에 대해 감지를 진행하여, 충돌을 피면하거나 감소시킬 필요가 있다.
청소 로봇과 같은 이동 로봇은 대부분 평평한 원통형 구조이고, 이동 로봇의 측면에 설치되는 거리 센서는 이동 로봇의 중심선과 가장 멀리하며, 따라서, 해당 거리 센서로 감지된 장애물과의 거리값은 이동 로봇과 해당 장애물의 가장 가까운 거리이며, 이동 로봇의 측면의 기타 위치와 해당 장애물의 거리값은 모두 해당 가장 가까운 거리 보다 크고, 해당 위치에 설치된 거리 센서로 측정된 거리값을 사용하여, 이동 로봇에서 장애물까지의 거리를 상대적으로 잘 위치 확정함으로써, 해당 거리 센서의 감지 데이터는 이동 로봇이 벽을 따라 이동하고 장애물을 피해 이동하는 등의 조작이 순조롭게 진행되는 것을 확보할 수 있다.
그러나, 측면이 비 원통형 측면인 이동 로봇에 있어서, 해당 측면 상에 설치된 거리 센서로 감지된 거리 값을 이용할 경우, 해당 측면의 기타 위치에서 장애물까지의 거리는 해당 감지된 거리값보다 크거나 작을 가능성이 존재하므로, 그의 측면에 위치한 장애물에 대한 이동 로봇의 감지 정확도가 상대적으로 낮게 된다.
본 출원의 주요한 목적으로서, 그의 측면에 위치한 장애물에 대한 청소 로봇의 감지 정확도가 상대적으로 낮은 기술적 문제를 해결하기 위한 이동 로봇을 제출하고자 한다.
상술한 목적을 실현하기 위하여, 본 출원에서 제출하는 이동 로봇은, 비 원통형 측면을 구비하는 목표 측면을 포함하는 로봇 본체, 상기 로봇 본체의 저부에 설치되고, 상기 로봇 본체의 이동을 구동시키도록 설치되는 구동륜, 및 상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라 상기 목표 측면 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치되고, 장애물과의 거리를 수집하도록 설치되는 적어도 두개의 거리 센서를 포함하되, 상기 목표 측면은 상기 로봇 본체의 상기 이동 로봇의 전진 방향에서의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 일측면이다.
본 출원은 이동 로봇을 더 제출하며, 상기 이동 로봇은, 목표 측면을 포함하는 로봇 본체, 상기 로봇 본체의 저부에 설치되고, 상기 로봇 본체의 이동을 구동시키도록 설치되는 구동륜, 및 장애물과의 거리를 수집하도록 설치되고, 상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라 상기 목표 측면 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치되는 적어도 두개의 거리 센서를 포함하되, 상기 목표 측면은 상기 로봇 본체의 상기 이동 로봇의 전진 방향에서의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 일측면이고, 상기 이동 로봇의 전진 방향에서, 적어도 두개의 상기 거리 센서는 구동륜의 회전축선 앞에 설치된다.
상술한 기술적 방안으로부터 알 수 있듯이, 본 출원에 개시된 이동 로봇에 있어서, 그의 전진 방향에서 로봇 본체의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 목표 측면을 구비히고, 이러한 목표 측면 상에는 비 원통형 측면이 포함되고, 본 출원에 있어서, 이동 로봇의 전진 방향 상의 상이한 위치에 적어도 두개의 거리 센서를 순차적으로 설치함으로써, 이동 로봇의 전진 방향에서 장애물과의 거리를 수집할 수 있는 거리 센서를 증가시켜, 이동 로봇의 목표 측면에서 장애물과의 거리를 감지하는 범위를 증가시켜, 비 원통형 측면을 구비하는 이동 로봇이 그의 측면 근처에 위치하는 장애물을 감지하는 정확성을 향상시킨다.
본 출원의 실시예 또는 선행 기술 중의 기술적 방안을 보다 명확하게 설명하기 위하여, 아래에 실시예 또는 선행 기술의 설명에 사용할 필요가 있는 첨부된 도면에 대한 간단한 소개를 진행하고자 하며, 아래의 설명 중의 첨부된 도면은 단지 본 출원의 일부의 실시예일 뿐, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 진보성 노동이 없이도 이러한 첨부된 도면에 도시된 구조에 따라 기타의 첨부된 도면을 획득할 수 있음을 자명할 것이다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 이동 로봇의 개략적 사시도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공하는 이동 로봇의 일부의 하우징이 제거된 후의 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 저면도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공하는 쓸기 로봇의 저면도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 이동 로봇의 다른 하나의 개략적 구성도이다.
도 6 내지 도 8은 각각 본 출원의 실시예에서 제공하는 이동 로봇의 개략도이다.
도 9 내지 도 13은 각각 본 출원의 실시예에서 제공하는 이동 로봇의 기타의 개략적 구성도이다.
도 14 내지 도 15는 본 출원의 실시예에서 제공하는 이동 로봇의 기타의 개략도이다.
본 출원의 목적의 구현, 기능 특점 및 장점은 실시예를 결부하고 첨부된 도면을 참조하여 진일보의 설명을 진행하기로 한다.
아래에 본 출원의 실시예 중의 도면을 결부하여 본 출원의 실시예 중의 기술적 방안에 대한 명확하고 완정한 설명을 진행하기로 하며, 설명된 실시예는 단지 본 출원의 일부의 실시예일 뿐, 전부의 실시예는 아님을 자명할 것이다. 본 출원 중의 실시예를 기반으로, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 진보성 노동이 없이 획득한 모든 기타의 실시예들은 모두 본 출원의 보호 범위에 해당된다.
본 출원의 실시예에 방향성 지시(예컨대, 상, 하, 좌, 우, 전, 후......)가 관련될 경우, 해당 방향성 지시는 단지 (도면에 도시된 바와 같은) 임의의 하나의 특정된 자세에서 각 부재 사이의 상대적 위치 관계, 운동 상황 등을 해석하도록 설정된 것이며, 해당 특정된 자세가 변화될 경우, 해당 방향성 지시도 순응적으로 변화하게 된다.
한편, 본 출원의 실시예에 "제1", "제2" 등의 설명이 관련될 궁여, 해당 "제1", "제2" 등의 설명은 단지 설명의 목적으로 설정된 것이며, 그의 상대적 중요성을 지시 또는 암시하거나 지시된 기술적 특징의 수량을 암시적으로 명시하는 것으로 이해하여서는 아니된다. 따라서, "제1", "제2"가 한정된 특징은 적어도 하나의 해당 특징을 명시적 또는 암시적으로 포함할 수 있다. 한편, 전반의 명세서에 나타난 "및/또는"의 함의는 3개의 병령된 방안을 포함하며, "A및/또는 B를 예로 들면", A 방안, B 방안, 또는 A 및 B를 동시에 만족시키는 방안을 포함한다. 한편, 각 실시예 사이의 기술적 방안은 서로 결합될 수 있으나, 반드시 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 실현할 수 있는 것을 기초로 하여야 하며, 기술적 방안의 결합에 상호 모순이 존재하거나 실시될 수 없을 경우, 이러한 기술적 방안의 결합은 존재하지 않으며, 본 출원이 보호하고자는 보호 범위 내에 해당되지도 않는 것으로 시인하여야 한다.
본 출원의 실시예에 대한 설명을 보다 정확하게 이해하기 위하여, 아래에 본 출원의 실시예에 관련된 일부의 용어에 대해 해석을 진행하기로 한다.
1) 이동 로봇. 이동 로봇은 자율로 이동할 수 있는 장치이고, 이동 로봇 상에는 구동륜이 구비되고, 구동륜은 이동 로봇의 이동을 구동시키도록 설치된다. 이동 로봇은 청소 로봇, 전시 로봇 및 창고 로봇 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 여기서, 청소 로봇은 쓸기 로봇, 걸레질 로봇, 또는 쓸고 닦기 일체형 로봇 등일 수 있다.
2) 거리 센서. 거리 센서는 거리 센서와 장애물 사이의 거리를 측정하도록 설치된다.
거리 센서는 초음파 거리 측정 센서, 레이저 거리 측정 센서, 적외선 거리 측정 센서, 또는 깊이 센서 등일 수 있다.
예를 들어, 거리 센서가 적외선 거리 측정 센서일 경우, ToF(Time-of-Flight) 방법을 이용하여 거리를 산출할 수 있다. 예를 들어, 해당 거리 센서는 적외선 송신기, 탐지기 및 전자 회로로 구성되며, 적외선 송신기는 광선을 송신하도록 설치되고, 탐지기는 반사 광선을 수신하고, 전자 회로는 광선 송신 시간과 반송 시간의 차이값을 산출한다. 따라서, 광선이 서리 센서에서 가장 가까운 물체에 조사된 후, 거리 센서로 반사될 때 소모되는 시간을 측정하고, 이어서 해당 시간을 이용하여 거리 센서에서 광선을 반사하는 물체까지의 거리를 산출하며, 해당 물체는 장애물로 지칭되기도 한다.
3) 회전축선. 물체가 중심으로 회전하는 직선은 회전축선이다. 예를 들어, 구동륜이 회전하도록 구동될 경우, 구동륜은 구동륜의 회전축선을 중심으로 회전한다.
본 출원의 실시예는 이동 로봇을 제공하며, 해당 이동 로봇은 청소 로봇일 수 있으며, 바닥에 대해 자동으로 청소를 진행하도록 설치되며, 청소 로봇의 응용 정경은 가정 실내 청소, 대형 장소 청소 등일 수 있다. 이동 로봇이 청소 로봇으로 설치될 때의 유형은 쓸기 로봇(1001), 걸레질 로봇(1002), 및 쓸고 닦기 일체형 로봇 등을 포함한다.
본 출원의 실시예의 이동 로봇은 전시 로봇 및 창고 로봇 등일 수도 있음을 이해하여야 한다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 이동 로봇은 로봇 본체(101), 주행 유닛(102), 및 센서 유닛(103) 등을 포함한다. 여기서, 로봇 본체(101)는 각종의 구조일 수 있으며, 본 출원의 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)가 D자형 구조인 것을 예로 들어 설명을 진행한다. 도 1에 도시된 바와 같이, D자형 구조의 로봇 본체(101)는 전방에 설치된 정사각형 구조 본체 및 후방에 설치된 반원형 구조 본체를 포함하고, 정사각형 구조 본체는 전방의 가장자리가 라운드된 직사각형 구조일 수 있으며, 정사각형 구조 본체와 반원형 구조 본체는 서로 연결되고, 이동 로봇의 전진 방향에서, 정사각형 구조 본체는 반원형 구조 본체의 전방에 위치하고, 즉, 반원형 구조 본체에서 정사각형 구조 본체로 지향하는 방향은 이동 로봇의 전진 방향이다. 본 출원의 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)는 좌우 대칭된 구조이다.
이동 로봇이 청소 로봇으로 이용될 경우, 청소 부재를 더 포함할 수 있으며, 청소 부재는 구체적으로 걸레질 부재 또는 사이드 브러쉬일 수 있으며, 청소 부재는 바닥에 대해 청소를 진행하도록 설치되고, 청소 부재의 수량은 하나 또는 다수개일 수 있으며, 청소 작업의 상태에서, 청소 부재는 회전을 진행할 수 있다. 청소 부재는 로봇 본체(101)의 저부에 설치되고, 구체적으로 로봇 본체(101)의 저부의 앞쪽의 위치에 설치된다. 구체적으로, 로봇 본체(101)의 헤드부 근처에는 구동 메커니즘이 구비되고, 예를 들어, 구동 메커니즘은 구동 모터 및 샤프트를 포함하고, 로봇 본체(101) 내부에는 해당 구동 모터가 구비되고, 로봇 본체(101)의 저부에서 두개의 샤프트가 돌출되고, 청소 부재는 샤프트 상에 소켓 이음된다. 구동 모터는 샤프트의 회전을 구동시켜, 샤프트로 청소 부재의 회전을 구동시킬 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 걸레질 로봇(1002)에 있어서, 청소 부재는 구체적으로 걸레질 부재(1101)이고, 걸레질 부재(1101)는 예컨대 걸레이다. 걸레질 부재(1101)는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 쓸기 로봇(1001)에 있어서, 청소 부재는 구체적으로 사이드 브러쉬(1102)이고, 사이드 브러쉬(1102)는 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행하도록 설치된다. 쓸기 로봇(1001)은 먼지 흡입 장치를 더 구비하고, 먼지 흡입 장치는 로봇 본체(101)의 저부에 설치되는 먼지 흡입구(1121), 및 로봇 본체(101) 내부에 설치되는 더스트 박스(1122) 및 송풍기(1123)를 포함한다. 사이드 브러쉬(1102)는 쓸기 로봇(1001) 저부의 샤프트 상에 설치되고, 샤프트가 사이드 브러쉬(1102)를 구동시킨 후, 회전하는 사이드 브러쉬(1102)는 먼지 등의 쓰레기를 쓸기 로봇(1001) 저부의 먼지 흡입구(1121) 근처로 쓸어가며, 송풍기(1123)의 흡입 작용으로 인해, 이러한 쓰레기들은 먼지 흡입구(1121)에 의해 흡입되고, 먼지 흡입구(1121)를 통해 더스트 박스(1122)에 진입하여 임시 저장된다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇의 청소 부재는 착탈 가능한 연결 방식으로 설치될 수 있으며, 구체적으로, 걸레질 청소를 진행할 필요가 있을 경우, 걸레질 부재(1101)를 로봇 본체(101)의 저부에 장착하여, 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하며, 쓸기 청소를 진행할 필요가 있을 경우, 사이드 브러쉬(1102)를 이용하여 걸레질 부재(1101)를 대체하여, 사이드 브러쉬(1102)를 로봇 본체(101)의 저부에 장착하여, 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행한다.
주행 유닛(102)은 이동 로봇의 이동에 관련된 부재이고, 주행 유닛(102)은 구동륜(1021) 및 옴니륜(1022)을 포함한다. 구동륜(1021)은 이동 로봇의 이동을 구동시키도록 설치되고, 즉, 로봇 본체(101)의 이동을 구동시키고, 옴니륜(1022)과 구동륜(1021)의 배합으로 이동 로봇의 조향 및 이동을 실현한다. 구체적으로, 구동륜(1021)은 두개일 수 있으며, 두개의 구동륜(1021)은 로봇 본체(101) 저부의 중간 뒷쪽의 위치에 설치되고, 좌우 양측에는 각각 하나의 구동륜(1021)이 설치되고, 옴니륜(1022)은 로봇 본체(101) 저부의 앞쪽 위치에 설치되며, 구체적으로 이동 로봇의 중심축선 상에 설치된다. 이동 로봇이 청소 로봇으로 설치될 경우, 옴니륜(1022)은 구체적으로 청소 로봇의 중심축선 상에 설치되고, 좌우 두개의 청소 부재 사이에 위치한다.
여기서, 각 구동륜(1021) 상에는 구동륜 모터가 구비되고, 구동륜 모터의 구동 하에, 구동륜(1021)은 회전을 진행한다. 이에 따라, 구동륜은 이동 로봇에 이동하는 동력을 제공하며, 즉, 구동륜(1021)이 이동한 후, 이동 로봇의 이동을 구동시킨다. 구동륜(1021)과 옴니륜(1022)의 배합으로 이동 로봇의 이동 및 조향을 실현하고, 구동륜(1021)이 이동한 후, 이동 로봇의 전방 이동 또는 후방 이동을 구동시킬 수 있으며, 좌우 두개의 구동륜(1021)의 회전 속도 차이를 제어하여, 이동 로봇의 조향 각도를 제어할 수 있다.
제어 장치(104)는 로봇 본체(101) 내부에 설치되고, 제어 장치(104)는 이동 로봇의 구체적인 조작의 실행을 제어하도록 설치된다. 해당 제어 장치(104)는 예컨대 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU), 또는 마이크로 프로세서(Microprocessor) 등일 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제어 장치(104)는 배터리(105), 저장 장치(107), 구동 모터(106), 주행 유닛(102), 센서 유닛(103), 통신 유닛(108) 및 로봇 상호 작용 유닛(109) 등의 부재와 전기적으로 연결되어, 이러한 부재들에 대한 제어를 진행한다.
배터리(105)는 로봇 본체(101) 내부에 설치되고, 배터리(105)는 이동 로봇에 전력을 제공하도록 설치된다.
로봇 본체(101) 상에는 충전 부재가 더 구비되고, 해당 충전 부재는 외부 장치로부터 전력을 획득하여 배터리(105)에 대해 충전을 진행하도록 설치된다.
저장 장치(107)는 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 저장 장치(107) 상에는 프로그램이 저장되고, 해당 프로그램이 제어 장치(104)에 의해 실행될 경우 상응한 조작을 실현한다. 저장 장치(107)는 이동 로봇에 대한 매개 변수를 저장하도록 더 설치된다. 여기서, 저장 장치(107)는 자기판 저장 장치, 시디롬(Compact Disc Read-Only Memory, CD-ROM), 광학 저장 장치 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
통신 유닛(108)은 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 통신 유닛(108)은 이동 로봇(100)과 외부 장치가 통신을 진행하도록 설치되고, 통신 유닛(108)은 무선 충실도(WIreless-Fidelity, WI-FI) 통신 모듈(1081) 및 근거리 통신 모듈(1082) 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 이동 로봇은 WI-FI 통신 모듈(1081)을 통해 WI-FI 라우터에 연결되어, WI-FI 라우터를 통해 단말기와 통신을 진행할 수 있다. 이동 로봇은 근거리 통신 모듈(1082)을 통해 베이스 스테이션과 통신을 진행할 수 있다. 여기서, 베이스 스테이션은 이동 로봇과 배합하여 사용되는 청소 장치이다.
로봇 본체(101) 상에 설치된 센서 유닛(103)은 각종 유형의 센서를 포함하며, 예컨대, 라이다(1031), 충돌 센서(1032), 거리 센서(1033), 낙하 센서(1034), 카운터(1035), 및 자이로스코프(1036) 등을 포함한다.
라이다(1031)는 송신 장치 및 수신 장치를 포함한다. 라이다(1031)는 로봇 본체(101)의 상단에 설치되고, 작업될 경우, 라이다(1031)는 회전하고, 라이다(1031) 상의 송신 장치를 통해 레이저 신호를 송신하고, 레이저 신호는 장애물에 의해 반사되어, 라이다(1031)의 수신 장치는 장애물에서 반사되어 오는 레이저 신호를 수신한다. 라이다(1031)의 회로 유닛은 수신된 레이저 신호에 대해 분석을 진행하여, 라이다(1031) 주위의 환경 정보를 감지할 수 있으며, 예를 들어, 라이다(1031)에 대한 장애물의 거리 및 각도 등을 감지할 수 있다.
충돌 센서(1032)는 충돌 하우징(10321) 및 트리거 센서(10322)를 포함한다. 충돌 하우징(10321)은 로봇 본체(101)의 전단에 설치되고, 충돌 하우징(10321)은 U형 구조이고, 로봇 본체(101)의 헤드부 및 측면의 전단을 둘러싸게 설치된다. 구체적으로, 충돌 하우징(10321)은 로봇 본체(101)의 헤드부 및 로봇 본체(101)의 좌우 양측의 앞쪽 위치에 설치된다. 트리거 센서(10322)는 로봇 본체(101) 내부에 설치되고 충돌 하우징(10321) 뒤에 위치한다. 충돌 하우징(10321)과 로봇 본체(101) 사이에는 탄성 버퍼, 예컨대 스프링 또는 판 스프링 등이 구비된다. 이동 로봇이 충돌 하우징(10321)을 통해 장애물과 충돌할 경우, 충돌 하우징(10321)은 이동 로봇 내부를 향해 이동하고, 탄성 버퍼를 압축시킨다. 충돌 하우징(10321)이 이동 로봇 내부를 향해 일정한 거리가 이동된 후, 충돌 하우징(10321)은 트리거 센서(10322)와 접촉하고, 트리거 센서(10322)에 의해 트리거되어 충돌 신호를 발생하고, 예컨대 충돌 센서(1032)가 트리거되지 않을 경우 러우 레벨 신호를 출력하고, 트리거 센서(10322)가 트리거될 때 발생되는 충돌 신호는 하이 레벨 신호이며, 해당 충돌 신호는 로봇 본체(101) 내의 제어 장치(104)에 송신되어 처리를 진행할 수 있다. 장애물과 충돌된 후, 이동 로봇은 장애물을 멀리하게 되고, 탄성 버퍼의 작용 하에, 충돌 하우징(10321)는 원위치로 복귀된다. 보다싶이, 충돌 센서(1032)는 장애물에 대해 검출을 진행하고, 장애물과 충돌된 후 버퍼 작용을 실현할 수 있다.
거리 센서(1033)는 구체적으로 적외선 감지 센서일 수 있으며, 장애물에서 거리 센서(1033)까지의 거리를 감지하도록 설치될 수 있다. 거리 센서(1033)는 로봇 본체(101)의 측면에 설치되어, 거리 센서(1033)를 통해 이동 로봇 측면 근처에 위치하는 장애물에서 거리 센서(1033)까지의 거리값을 측정할 수 있다.
낙하 센서(1034)는 로봇 본체(101)의 저부 가장자리에 설치되고, 수량은 하나 또는 다수개일 수 있다. 이동 로봇이 바닥의 가장자리 위치에 이동될 경우, 낙하 센서(1034)를 통해 이동 로봇이 높은 곳에서 낙하되는 리스크가 존재하는 것을 감지하여, 예컨대, 이동 로봇의 이동을 정지시키거나, 또는 낙하되는 위치를 멀리하는 방향으로 이동시키는 등의 상응한 낙하 방지 대응을 실행할 수 있다.
로봇 본체(101)의 내부에는 카운터(1035) 및 자이로스코프(1036)가 구비된다. 카운터(1035)는 구동륜(1061)의 회전 각도 총수에 대해 카운트를 진행하여, 구동륜(1061)으로 이동 로봇을 구동시켜 이동하는 거리의 길이를 산출하도록 설치된다. 자이로스코프(1036)는 이동 로봇의 회전 각도를 검출하여, 이동 로봇의 지향을 확정할 수 있도록 설치된다.
로봇 상호 작용 유닛(109)은 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 사용자는 로봇 상호 작용 유닛(109)을 통해 이동 로봇과 상호 작용을 진행할 수 있다. 로봇 상호 작용 유닛(109)은 예컨대 스위치 버튼(1091) 및 스피커(1092) 등의 부재를 포함한다. 사용자는 스위치 버튼(1091)을 누름으로써, 이동 로봇을 제어하여 작동을 시동하거나 작동을 정지할 수 있다. 이동 로봇은 스피커(1092)를 통해 사용자에게 경고음을 방출할 수 있다. 본 출원의 실시예에 설명되는 이동 로봇은 단지 하나의 구체적인 예시일 뿐, 본 출원의 실시예의 이동 로봇에 대해 구체적인 한정을 구성하는 것이 아니며, 본 출원의 실시예의 이동 로봇은 기타의 구체적인 구현 방식일 수도 있음을 이해하여야 한다. 예를 들어, 기타의 구현 방식에 있어서, 이동 로봇은 도 1에 도시된 이동 로봇보다 더욱 많거나 더욱 적은 부재를 구비할 수 있다.
상술한 구현을 기반으로, 일 구현 방식에 있어서, 본 출원의 실시예 중의 이동 로봇은 로봇 본체(101) 및 구동륜을 포함한다. 구동륜은 로봇 본체(101)의 저부에 설치되고, 구동륜은 로봇 본체(101)의 이동을 구동시키도록 설치된다. 로봇 본체(101)는 다수의 측면을 포함하며, 즉, 로봇 본체(101)는 상면과 저면 사이에 한바퀴 둘러싸는 외측면을 포함하며, 이러한 외측면은 위치가 상이함에 따라 상이한 측면으로 구분될 수 있으며, 여기서, 로봇 본체(101)는 하나 또는 다수의 목표 측면을 포함하며, 목표 측면에는 비 원통형 측면이 포함된다.
여기서, 목표 측면은 즉 이동 로봇의 전진 방향에서, 로봇 본체(101)의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 일측면이고, 구체적으로, 목표 측면은 로봇 본체(101)의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 좌측면 또는 우측면이다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 여기서, 로봇 본체(101)의 최전방 위치는 즉 로봇 본체(101)의 라운드된 직사각형 구조의 최전방 위치(a)이고, 로봇 본체(101)의 최후방 위치는 즉 로봇 본체(101)의 반원형 구조의 최후방 위치(b)이다. 그러나, 비 원통형 측면을 구비하는 목표 측면은 이동 로봇의 전진 방향에서 로봇 본체(101)의 최전방 위치와 최후방 위치 사이에서 적어도 일부 측면이 비 원통형 측면을 구비하는 측면으로 이해할 수 있다. 비 원통형 측면은 여러가지 구현 방식을 구비할 수 있으며, 비 원통형 측면은 평면 구조, 물결 모양의 곡면 또는 접힘면 구조 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(101)의 좌우 양측은 로봇 본체(101)의 최전방 위치와 최후방 위치 사이에서 일부 측면이 평면 측면을 구비하고, 즉, 목표 측면은 평면 구조를 포함한다.
목표 측면이 평면 구조를 포함하는 것을 구현하기 위하여, 일 예시에 있어서, 로봇 본체는 D자형 구조이고, 구체적으로, 로봇 본체는 정사각형 구조 본체 및 반원형 구조 본체를 포함하고, 정사각형 구조 본체는 반원형 구조 본체와 서로 연결된다. 이동 로봇의 전진 방향에서, 정사각형 구조 본체는 반원형 구조 본체의 전방에 위치한다. 목표 측면에 포함된 평면 구조는 정사각형 구조 본체의 측면이다.
로봇 본체는 D자형 구조일 수 있을 뿐만 아니라, 기타의 구조 형식(예컨대, 정방형 구조, 타원형 구조 등)을 더 포함할 수 있음을 이해하여야 한다. 예를 들어, 하나의 구체적인 예시에 있어서, 이동 로봇은 걸레질 부재를 더 포함하고, 걸레질 부재는 로봇 본체의 저부에 설치되고, 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치된다. 해당 이동 로봇은 걸레질 로봇으로 지칭될 수도 있다. 여기서, 청소 작업 과정에서 걸레질 부재의 청소 범위는 로봇 본체의 가장자리의 커버 범위 내에 위치한다. 이로써, 작업 과정에서 로봇 본체와 장애물의 충돌을 통해 걸레질 부재가 장애물에 충돌되는 것을 피면할 수있다. 이때, 구동륜은 제1 구동륜과 제2 구동륜을 포함하고, 제1 구동륜의 회전축선과 제2 구동륜의 회전축선은 위치가 중첩된다. 기정의 위치를 사전에 설정하며, 해당 기정의 위치는 제1 구동륜의 회전축선 또는 제2 구동륜의 회전축선 상에서 제1 구동륜과 제2 구동륜 사이의 중간의 위치이다. 이로써, 이동 로봇이 회전할 경우, 때로는 해당 기정의 위치는 회전 중심일 수 있다. 한편, 이동 로봇의 전진 방향을 따라, 기정의 위치에서 로봇 본체의 전방의 가장자리까지의 거리는 제1 거리이다. 이동 로봇의 전진 방향에 수직된 방향을 따라, 기정의 위치에서 로봇 본체의 측부의 가장자리까지의 거리는 제2 거리이다. 여기서, 제1 거리가 제2 거리보다 크므로, 로봇 본체의 측면은 목표 측면을 포함하고, 로봇 본체의 측면은 비 원통형 측면이며, 이로써 걸레질 부재와 로봇 본체의 가장자리 사이의 거리를 감소시키기에 유리한 구조 형식을 설치하기에 편리하여, 청소 사각 지대를 감소시킬 수 있다.
따라서, 본 출원의 실시예에는 적어도 두개의 거리 센서(1033)가 포함되고, 각 거리 센서(1033)는 모두 장애물 사이의 거리를 수집하도록 설치될 수 있으나, 본 실시예 중의 적어도 두개의 거리 센서(1033)의 로봇 본체(101)에서의 설치 위치는 이동 로봇의 전진 방향 따른 로봇 본체(101) 상의 상이한 위치일 수 있다. 다시 말해서, 해당 적어도 두개의 거리 센서는 이동 로봇의 전진 방향을 따라 로봇 본체 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치되고, 예를 들어, 로봇 본체(101)의 동일 측면의 상이한 위치에 순차적으로 설치되고, 구체적으로, 비 원통형 측면을 포함하는 목표 측면의 상이한 위치에 설치되며, 이는 도 1 및 도 8에 도시된 바와 같다. 또는, 해당 적어도 두개의 거리 센서(1033)는 로봇 본체(101)의 기타 부위에 설치될 수도 있으며, 예컨대, 로봇 본체(101)의 상면의 중간 위치에 설치되거나, 로봇 본체(101)의 저부 등에 설치되며, 해당 적어도 두개의 거리 센서가 이동 로봇의 전진 방향을 따라 로봇 본체(101) 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치될 수 있으면 된다. 본 실시예에 있어서, 이동 로봇의 전진 방향은 이동 로봇이 커브하지 않고 앞으로 직진하는 방향을 가리킨다. 일 실시예에 있어서, 상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라, 적어도 두개의 상기 거리 센서는 상기 목표 측면 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치되고, 구동륜의 회전축선 앞에 설치된다.
하나의 구체적인 구현 방식에 있어서, 적어도 두개의 거리 센서(1033)는 로봇 본체(101)의 동일 측면 상의 상이한 위치에 설치된 것이고, 구체적으로, 목표 측면 상의 상이한 위치 상에 설치된 것일 수 있다. 이에 따라, 상이한 위치 상의 거리 센서(1033)는 각각 장애물과의 거리를 수집하고, 각 거리 센서(1033) 사이는 위치가 상이하고, 각 거리 센서(1033)가 모두 그 자신의 감지 방향에 해당되므로, 상이한 거리 센서(1033)의 감지 방향이 중첩된 후, 거리 센서의 전반적인 감지 범위가 확장될 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 거리 센서(10331)는 제1 감지 방향(1111)에서 제1 거리 센서(10331)와 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있으며, 제2 거리 센서(10332)는 제2 감지 방향(1112)에서 제2 거리 센서(10332)와 장애물 사이의 거리를 감지할 수 있으며, 즉, 도 9에 도시된 이동 로봇에 있어서, 그의 감지 범위는 제1 감지 방향(1111)과 제2 감지 방향(1112)으로 구성된 감지 범위이다. 이에 따라, 로봇 본체(101) 상의 적어도 두개의 거리 센서(1033)는 상이한 위치 상에 설치되어 장애물과의 거리를 수집할 수 있는 범위를 증가시키며, 즉, 장애물을 감지하는 범위를 증가하여, 장애물에 대한 비 원통형 측면을 구비하는 이동 로봇의 감지 정확성을 향상시키며, 여기서, 제1 감지 방향(1111)은 상기 목표 측면에 접하는 상기 제1 거리 센서(10331)의 접선 방향에 수직되고, 제2 감지 방향(1112)은 상기 목표 측면에 접하는 상기 제2 거리 센서(10332)의 접선 방향에 수직된다.
본 실시예에 있어서, 거리 센서로 수집된 장애물과의 거리는 기정된 범위 내의 연속된 값 중의 임의의 값일 수 있다. 다시 말해서, 이동 로봇과 장애물 사이의 거리가 기정의 범위 내에 있을 경우에만, 거리 센서가 장애물과의 거리를 수집할 수 있으며, 거리 센서가 거리 데이터를 수집하지 못할 경우, 이동 로봇과 장애물 사이의 거리가 상대적으로 먼 것이 증명되어, 장애물과의 거리 데이터가 다시 수집될 때까지, 이동 로봇은 계속하여 장애물에 가까워지는 방향을 향해 이동하며, 이로써, 이동 로봇 상의 거리 센서로 수집된 거리 데이터는 거리 센서와 장애물 사이의 거리의 실제값이다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 주행 유닛(102) 중의 구동륜(1021)에는 제1 구동륜(10211)과 제2 구동륜(10212)의 두개의 구동륜이 포함된다. 로봇 본체(101)에 있어서, 제1 구동륜(10211)의 회전축선과 제2 구동륜(10212)의 회전축선은 위치가 중첩되고, 여기서, 이동 로봇 중의 적어도 두개의 거리 센서(1033) 중의 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 구동륜의 회전축선의 동일측에 설치되고, 일 실시예에 있어서, 이동 로봇의 전진 방향을 따라, 적어도 두개의 상기 거리 센서(1033)가 구동륜의 회전축선 앞에 설치되기 전에, 구체적으로, 이동 로봇의 전진 방향을 따라, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)가 구동륜의 회전축선 앞에 설치되거나, 또는 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 구동륜의 회전축선 뒤에 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 구동륜의 회전축선 앞에 설치되고, 도 10에 도시된 바와 같이, 이동 로봇의 전진 방향을 따라, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 구동륜의 회전축선 앞에 설치된다. 본 실시예의 구동륜의 회전축선은 제1 구동륜(10211)의 회전축선이거나, 또는, 제2 구동륜(10212)의 회전축선일 수도 있으며, 즉, 본 실시예에 있어서, 제1 구동륜(10211)(도 10에 도시된 좌 구동륜)의 회전축선과 제2 구동륜(10212)(도 10에 도시된 우 구동륜)의 회전축선은 구동륜의 회전축선으로 총칭된다. 이동 로봇이 주행을 진행할 때의 회전 중심은 구동륜의 회전축선 상에 위치하고, 제1 구동륜(10211)과 제2 구동륜(10212) 사이의 회전 속도 차이가 상이함에 따라, 해당 회전 중심은 구동륜의 회전축선 상에서 이동한다.
따라서, 이동 로봇의 전진 방향에서, 제1 거리 센서(10331)와 구동륜의 회전축선 사이의 거리는 제1 목표 거리(D1)이고, 제2 거리 센서(10332)와 구동륜의 회전축선 사이의 거리는 제2 목표 거리(D2)이며, 제2 목표 거리(D2)는 제1 목표 거리(D1)보다 작으며, 다시 말해서, 제1 거리 센서(10331)와 구동륜의 회전축선의 거리는 제2 거리 센서(10332)와 구동륜의 회전축선의 거리보다 크며, 도 11에 도시된 바와 같다.
또는, 도 12에 도시된 바와 같이, 이동 로봇의 전진 방향에서, 제1 거리 센서(10331)는 제2 거리 센서(10332) 앞에 위치하고, 제2 거리 센서(10332)는 구동륜의 회전축선 앞에 위치하며, 다시 말해서, 이동 로봇의 전진 방향에서, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 모두 구동륜의 회전축선 앞에 설치되고, 제1 거리 센서(10331)는 제2 거리 센서(10332)보다 구동륜의 회전축선에서 더 멀리 떨어지며, 여기서, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)의 거리는 거리(L)이다.
상술한 내용을 바탕으로, 로봇 본체(101)의 헤드부에는 충돌 하우징(10321)이 구비되고, 제1 거리 센서(10331)는 충돌 하우징(10321) 내에 설치될 수 있다. 충돌 하우징(10321) 상에는 개구가 구비되고, 도 2 및 도 13에 도시된 바와 같이, 충돌 하우징(10321) 상의 개구는 충돌 하우징(10321) 내측에 위치한 거리 센서와 대응되게 설치된다. 예를 들어, 제1 거리 센서(10331)가 충돌 하우징(10321) 내에 설치된 후, 충돌 하우징(10321) 상의 개구는 제1 거리 센서(10331)와 대응되게 설치되고, 대응되게 설치된다는 것은 충돌 하우징(10321) 상의 개구가 제1 거리 센서(10331)와 마주하는 것을 가리키며, 따라서, 제1 거리 센서(10331)는 충돌 하우징(10321) 상의 개구를 통해 장애물과의 거리를 수집할 수 있으며, 즉, 제1 거리 센서(10331)에서 송신한 감지 신호는 충돌 하우징(10321) 상의 개구를 지나갈 수 있으며, 해당 감지 신호가 장애물에 의해 반사된 후, 충돌 하우징(10321) 상의 개구를 지나가 제1 거리 센서(10331)에 의해 수신될 수 있다. 이로써, 제1 거리 센서(10331)는 충돌 하우징(10321) 상의 개구와 배합되어 사용된 후, 환경 중의 장애물을 감지할 수 있다.
일 구현 방식에 있어서, 해당 이동 로봇이 설치된 적어도 두개의 거리 센서 중의 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 평행되고, 및/또는 송신 방향은 동일한 평면에 위치하고, 이에 따라, 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향이 평행될 경우, 상이한 거리 센서로 감지한 데이터를 결합하여 사용하기에 편리할 수 있으며, 예를 들어, 이동 로봇의 전진 방향을 따라, 이때 전방에 설치된 거리 센서로 감지된 장애물의 위치는 후방의 거리 센서로 감지된 장애물의 위치 앞에 위치한다. 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 동일한 평면에 위치하므로, 이동 로봇으로 동일한 평면 상에 위치한 장애물을 감지하기에 편리하다.
본 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)의 우측 상에 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)의 두개의 거리 센서를 설치하는 것을 예로 들어 설명을 진행하며, 한편, 로봇 본체(101)의 좌측에도 두개의 거리 센서가 설치될 수 있다.
본 실시예에 있어서, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 동일한 센서일 수 있으며, 장애물과의 거리값을 감지하도록 설치되고, 구체적으로, 제1 거리 센서(10331)는 이동 로봇의 전진 방향을 따라 앞쪽의 위치에 설치되고, 제2 거리 센서(10332)는 이동 로봇의 전진 방향을 따라 뒷쪽의 위치에 설치된다. 또한, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 구동륜의 회전축선의 동일측에 설치된다.
여기서, 제1 거리 센서(10331)의 구체적인 설치 위치는, 제1 거리 센서(10331)가 이동 로봇 측면의 내부에 설치되고, 구동륜의 회전축선과 최대한 멀리하는 것이다. 본 실시예에 있어서, 제1 거리 센서(10331)과 구동륜의 회전축선의 거리는 제1 목표 거리(D1)이다. 본 실시예에 있어서, 이동 로봇의 헤드부가 충돌 하우징(10321)에 의해 둘러싸이므로, 제1 거리 센서(10331)를 최대한 앞쪽에 설치하기 위하여, 제1 거리 센서(10331)는 충돌 하우징 내부에 설치된다. 충돌 하우징(10321) 상에는 개구가 구비되고, 해당 개구는 제1 거리 센서(10331)와 대응되며, 제1 거리 센서(10331)의 송신 장치는 감지 신호를 송신하고, 해당 감지 신호는 해당 개구에서 송신되고, 감지 신호가 장애물에 의해 반사된 후, 반사된 감지 신호는 충돌 하우징(10321)의 해당 개구에서 진입하여, 제1 거리 센서(10331)의 수신 장치에 도달한다. 따라서, 제1 거리 센서(10331)의 감지 신호는 주위 환경에 대해 감지를 진행할 수 있으며, 로봇 본체에 대한 충돌 하우징(10321)의 이동에 영향을 미치지 않도록 확보한다.
여기서, 제2 거리 센서(10332)의 구체적인 설치 위치는, 제2 거리 센서(10332)를 이동 로봇의 측면의 내부에 설치하고, 구동륜의 회전축선과 가까이하는 것이다. 제2 거리 센서(10332)와 구동륜의 회전축선의 거리는 제2 목표 거리(D2)이고, 제2 목표 거리(D2)는 기정의 값이다. 도 14에 도시된 바와 같이, 이동 로봇이 장애물을 피해 갈 경우, 제2 거리 센서(10332)를 통해 장애물에 대해 감지를 진행하며, 피해가는 기정의 가장 작은 장애물은 D2의 크기를 결정한다. 여기서, 제1 목표 거리(D1)는 제2 목표 거리(D2)보다 크고, L=D1-D2이며, L는 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332) 사이의 거리이다.
제1 목표 거리(D1), 제2 목표 거리(D2) 및 L에 대해 아래와 같은 요구가 있다.
여기서, L는 목표 각도
Figure pct00001
(θ)를 산출하도록 설정될 수 있으며, 여기서, 목표 각도(θ)는 이동 로봇의 구동륜의 회전축선과 벽면에 수직된 직선 사이의 협각이며, 목표 각도(θ)는 이동 로봇의 전진 방향과 벽면 사이의 협각이기도 하며, 도 15에 도시된 바와 같이, 목표 각도(θ)는 더욱 정확하며, 이러할 경우 목표 각도(θ)에 따라 산출된 거리(H)는 더욱 정확하고, 거리(H)는 이동 로봇 상의 기정의 기준점에서 전술한 벽면까지의 거리이다. 해당 기준점은 제2 거리 센서(10332)에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향에 위치하는 직선 상에 위치한다. L의 크기가 목표 각도(θ)를 산출할 때의 신호대 잡음 비를 결정하므로, L가 클 수록, 산출 오차의 도입이 더욱 작으며, 따라서, 목표 각도(θ)에 대한 도량이 더욱 유리하며, 목표 각도(θ)의 정확성은 이동 로봇에서 벽면까지의 거리(H)를 산출하는 정확성에 영향을 미치게 되어, L가 클 수록 좋다.
여기서, D1의 크기는 L의 크기를 결정한다. L의 수치를 최대한으로 크게하기 위하여, 제1 목표 거리(D1)는 최대한으로 커야 한다. 이를 위해, 로봇 본체(101)에서 제1 거리 센서(10331)가 장착될 수 있는 위치는 최대한으로 앞쪽에 있어야 한다.
여기서, D2는 기정의 값이고, D2의 크기는 목표 장애물과 관련되고, 목표 장애물은 기정의 장애물이다. 이동 로봇이 목표 장애물을 둘러싸고 회전할 경우, 제2 거리 센서(10332)를 통해 목표 장애물에 대해 감지를 진행한다. 해당 목표 장애물은 이동 로봇이 제2 거리 센서(10332)를 통해 감지를 진행하여야 할 장애물 중의 기정의 최소의 장애물이다.
여기서, D2는 0보다 크고 R보다 작으며, R는 목표 장애물의 길이의 반이다. 본 실시예에 있어서, D2의 값은 2-3cm로 기정될 수 있다.
D2의 크기는 이동 로봇이 목표 장애물을 피해 회전할 경우, 제2 거리 센서(10332)가 목표 장애물에 대한 효과적인 감지를 유지할 수 있도록 확보하는 것을 설명하고자 한다. 여기서, 효과적인 감지는 제2 거리 센서(10332)가 목표 장애물에 접근할 경우, 제2 거리 센서(10332)로 감지된 목표 장애물과의 거리값이 작아지고, 제2 거리 센서(10332)가 목표 장애물로부터 멀어질 경우, 제2 거리 센서(10332)로 감지된 목표 장애물과의 거리값이 커지는 것을 가리킨다.
본 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)의 헤드부에는 구동 모터가 구비되어 청소 부재의 회전을 구동시키고, 구동 모터를 장착시키는 위치를 제공하기 위하여, 로봇 본체(101)의 길이는 상대적으로 길게 설계되며, 로봇 본체(101)의 부피를 감소시키기 위하여, 평평한 원통형 구조를 사용하는 것이 아니라, D자형 구조를 사용한다. 이때, 로봇 본체(101)의 측면은 평면 측면을 포함하고, 여기서, 로봇 본체(101)의 측면은 이동 로봇의 전진 방향에서 로봇 본체(101)의 최전방 위치에서 최후방 위치까지의 측면으로 이해할 수 있으며, 해당 측면 중의 일부 측면은 평면 측면이거나, 또는 해당 측면의 전부는 평면 측면이며, 동일한 측면 상에 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)가 설치된 후(구체적으로, 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)는 평면 측면 상에 설치될 수 있으며, 측면 상의 비 평면 측면이 위치한 위치에 설치될 수도 있음), 이에 따라, 환경에 대한 해당 두개의 거리 센서(1033)의 감지를 통해, 측면 근처의 환경에 대한 이동 로봇의 감지 범위를 확장시킨다. 장애물을 피해 회전할 경우, 해당 두개의 거리 센서(1033)의 배합을 통해 이동 로봇을 순조롭게 조향시키고, 장애물과 충돌하는 가능성을 감소시킬 수 있다.
아래에 본 실시예에서 이동 로봇이 제1 거리 센서와 제2 거리 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 여러가지 정경에 대한 설명을 진행하기로 한다.
제1 구현 방식에 있어서, 이동 로봇은 제1 거리 센서(10331)를 이용하여 장애물을 감지하며, 이동 로봇이 벽면 등의 평면의 벽면을 따라 이동할 경우, 이동 로봇은 제1 거리 센서(10331)의 감지 데이터를 이용하여 벽면과의 위치 관계를 판단할 수 있다. 여기서, 이동 로봇의 회전 중심은 구동륜의 회전축선 상에 위치하고, 제1 거리 센서(10331)는 구동륜의 회전축선을 멀리하게 설치되어, 이동 로봇이 벽면을 따라 이동할 경우, 로봇 본체(101)의 전진 방향과 벽면 사이의 협각이 기정의 각도(상대적으로 작은 각도) 내에 있으면, 제1 거리 센서(10331)로 감지된 거리값은 로봇 본체(101)의 측면 및 벽면 사이의 거리값에 정비례하게 된다. 즉, 제1 거리 센서(10331)로 감지된 거리값이 커지면, 로봇 본체(101)의 측면 및 벽면 사이의 거리값이 커지게 된다. 제1 거리 센서(10331)로 감지된 거리값이 작아지면, 로봇 본체(101)의 측면 및 벽면 사이의 거리값이 작아지게 된다.
제1 거리 센서(10331)로 감지된 장애물까지의 거리값은 벽면에 대한 이동 로봇의 헤드부의 조향을 정확하게 반영할 수 있어, 제1 거리 센서(10331)로 감지된 장애물까지의 거리값을 기반으로 이동 로봇의 조향에 대한 조절을 진행할 수 있다.
한편, 이동 로봇이 벽을 따라 이동할 경우, 제1 거리 센서(10331)가 이동 로봇의 헤드부의 가장자리에 접근하므로, 이동 로봇은 제1 거리 센서(10331)의 감지 데이터를 통해 벽면의 종료, 모서리, 또는 벽면이 갑작스럽게 나타나는 것을 최대한 빨리 판단할 수 있다. 이로써, 이동 로봇은 제1 거리 센서(10331)의 감지 데이터를 이용하여 환경에 대한 판단을 신속하게 진행하여, 상응한 대응을 최대한 빨리 실행할 수 있다. 또한, 제1 거리 센서(10331)가 충돌 하우징(10321) 내에 설치되므로, 제1 거리 센서(10331)로 장애물이 검출될 수 있을 경우, 충돌 센서(1032)로 해당 장애물에 대한 충돌 검출을 진행할 필요가 없으며, 따라서, 청소 로봇과 장애물의 충돌을 감소시켜, 청소 로봇의 이동이 보다 순조롭게 된다.
제2 구현 방식에 있어서, 이동 로봇은 제2 거리 센서(10332)를 이용하여 장애물을 감지하며, 이동 로봇이 장애물을 피해 이동할 경우, 예컨대, 청소 로봇이 장애물을 피해 바닥 청소를 진행할 경우, 제2 거리 센서(10332)를 통해 장애물에 대해 감지를 진행하여 장애물과의 거리를 획득할 수 있다. 이동 로봇의 회전 중심이 구동륜의 회전축선 상에 위치하므로, 제2 거리 센서(10332)는 구동륜의 회전축선의 근처에서 앞쪽의 위치에 설치되고, 제2 거리 센서(10332)는 장애물의 상황을 미리 검출할 수 있으며, 따라서, 이동 로봇이 앞으로 운동할 때 제2 거리 센서(10332)로 감지된 거리값을 이용할 수 있으며, 이동 로봇의 조향을 효과적으로 제어하여 이동 로봇가 조향을 진행할 때 이동 로봇의 측면이 장애물과 충돌이 발생하는 것을 피면할 수 있다.
제3 구현 방식에 있어서, 이동 로봇은 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)로 감지된 거리값을 기반으로 이동 로봇에서 벽면까지의 거리(H)를 산출하며, 도 15에 도시된 바와 같이, 이동 로봇에서 벽면까지의 거리는 이동 로봇 상의 기정의 기준점에서 벽면까지의 거리(H)로 표시된다. 해당 기준점은 제2 거리 센서(10332)에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향에 위치하는 직선 상에 위치한다. 거리(H)를 구할 때, 제1 거리 센서(10331)로 감지된 거리값(X3) 및 제2 거리 센서(10332)로 감지된 거리값(X2)를 이용하며, 여기서, 기준점에서 제2 거리 센서(10332)까지의 거리값(X1), 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332) 사이의 거리(L)는 이미 알고 있는 값이다. 이로써, 하기의 공식(1) 및 공식(2)을 이용하면 거리(H)를 산출할 수 있다. 여기서, 제1 거리 센서(10331)로 감지된 거리값(X3)과 제2 거리 센서(10332)로 감지된 거리값(X2)에는 모두 일정한 오차가 존재하며, 오차는 mm의 단위로 산출되고, 따라서, L가 클 수록, L에 대한 X2와 X3 사이의 차이값의 오차의 값은 무시할 수 있으며, 산출된 목표 각도(θ)가 정확할 수록, 목표 각도(θ)는 더욱 정확하며, 공식(2)에 의해 거리(H)가 더욱 정확하는 것을 얻는다.
Figure pct00002
공식(1)
Figure pct00003
공식(2)
본 출원의 이동 로봇의 유형은 여러가지가 존재하며, 예를 들어, 청소 로봇, 전시 로봇 또는 창고 로봇 등인 것을 이해하여야 한다. 이동 로봇이 청소 로봇일 경우, 이동 로봇은 청소 부재를 더 포함하고, 청소 부재는 바닥을 청소하도록 설치되고, 청소 부재는 로봇 본체의 저부에 설치된다. 이로써, 청소 로봇은 구동륜의 구동 하에 이동하며, 아울러, 청소 부재를 통해 바닥에 대해 청소 조작을 진행할 수 있다.
전술한 바와 같이, 아래에 본 실시예의 이동 로봇에 대한 일부의 설명을 진행한다.
1) 이동 로봇의 측면은 비 원통형 측면을 포함하고, 이동 로봇의 측면 및 벽면의 위치 관계에 대한 요구가 상대적으로 높으며, 이동 로봇의 동일 측면 상에는 앞뒤로 적어도 두개의 거리 센서가 구비되고, 측면 근처에 대한 이동 로봇의 환경 감지 범위가 확장될 수 있다.
2) 이동 로봇의 회전 중심은 좌우 구동륜의 회전축선 상에 위치하여, 이동 로봇은 좌우 구동륜의 회전 속도 차이를 조절함으로써, 이동 로봇의 조향에 대한 제어를 실현할 수 있으며, 제1 거리 센서와 제2 거리 센서는 구동륜의 회전축선의 동일측에 설치되고, 해당 측은 이동 로봇 헤드부에 인접한 일측이고, 따라서, 제1 거리 센서와 제2 거리 센서를 통해 최대한 빨리 장애물을 감지할 수 있다.
3) 이동 로봇의 측면에 포함된 비 원통형 측면은 평면 측면이고, 이동 로봇의 부피를 감소하기에 유리하고, 이동 로봇의 구조는 더욱 규칙적으로 된다.
4) 제2 거리 센서와 구동륜의 회전축선의 거리는 D2이고, D2의 크기는 이동 로봇이 목표 장애물을 피해 회전할 때 제2 거리 센서가 목표 장애물과의 거리값을 효과적으로 측정할 수 있도록 확보한다. 이로써, 이동 로봇이 장애물을 피해 순조롭게 이동할 수 있도록 확보한다. D2가 상대적으로 작을 경우, 이동 로봇은 상대적으로 작은 장애물을 피해 순조롭게 이동할 수 있으며, 장애물을 피할 때 해당 장애물과 충돌이 발생하는 것을 피면할 수 있다.
5) 제1 거리 센서와 구동륜의 회전축선의 거리는 D1이고, 여기서, 제1 거리 센서는 이동 로봇 내에서 구동륜의 회전축선을 최대한으로 멀리하여, 제1 거리 센서와 제2 거리 센서 사이의 거리값(L)이 최대한으로 커져, 제1 거리 센서와 제2 거리 센서로 감지된 데이터를 통해 이동 로봇과 벽면의 거리값을 보다 정확하게 산출할 수 있다.
6) 이동 로봇 헤드부에는 충돌 센서가 구비되고, 충돌 센서는 충돌 하우징을 포함하며, 해당 충돌 하우징은 이동 로봇 헤드부를 둘러싸게 설치된다. 제1 거리 센서가 최대한으로 앞쪽에 위치하므로, 제1 거리 센서는 충돌 하우징 내에 설치될 수 있다. 충돌 하우징 상에는 개구가 구비되고, 해당 개구는 제1 거리 센서와 대응된다. 제1 거리 센서는 해당 개구를 통해 감지 신호를 송신 및 수신하여, 환경에 대한 제1 거리 센서의 감지를 확보한다. 제1 거리 센서로 이동 로봇의 측부에 위치하는 장애물이 감지될 경우, 이동 로봇은 사전에 처리를 진행할 수 있으며, 예를 들어, 해당 장애물을 멀리하는 방향을 향해 이동하거나, 또는 조향을 조절하여, 충돌 하우징으로 해당 장애물에 대한 충돌 검출을 진행할 필요가 없어, 이동 로봇의 이동이 더욱 순조롭게 된다.
본 출원의 다른 일 실시예에 있어서:
본 출원의 다른 일 실시예는 이동 로봇을 더 제공하며, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 이동 로봇은 로봇 본체(101), 구동륜(1021) 및 적어도 두개의 거리 센서(1033)를 포함한다. 구동륜(1021)과 적어도 두개의 거리 센서(1033)는 로봇 본체(101)에 설치된다. 해당 이동 로봇의 구체적인 구성은 아래와 같다. 로봇 본체(101)은 목표 측면을 포함한다. 구동륜(1021)은 로봇 본체(101)의 저부에 설치되고, 구동륜(1021)은 로봇 본체(101)의 이동을 구동하도록 설치되고, 적어도 두개의 거리 센서(1033)는 이동 로봇의 전진 방향을 따라 목표 측면 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치되고, 거리 센서(1033)는 장애물과의 거리를 수집하도록 설치되고, 목표 측면은 이동 로봇의 전진 방향에서 로봇 본체(101)의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 일측면이다.
대안으로, 이동 로봇의 전진 방향에서, 적어도 두개의 거리 센서(1033)는 구동륜(1021)의 회전축선 앞에 설치된다.
본 실시예에 있어서, 적어도 두개의 거리 센서(1033)가 구동륜(1021)의 회전축선 앞에 설치되고, 상이한 거리 센서(1033)의 감지 방향이 중첩된 후, 거리 센서의 전반적인 감지 범위를 확장시킬 수 있어, 측면 장애물 등의 환경에 대한 검출 범위를 증가시킨다. 전단의 거리 센서(1033)는 장애물의 종료, 모서리, 또는 벽면이 갑자기 나타나는 것을 최대한 빨리 검출하고 판단하여, 대응되는 대책을 최대한 빨리 실행하고, 이동 로봇의 전단과 장애물 사이의 충돌을 최대한으로 피면하며, 후단 거리 센서(1033)는, 장애물을 피해 회전할 때, 이동 로봇의 헤드부를 일정한 각도로 회전시킨 후, 이동 로봇의 후단에 검출 사각 지대가 존재함으로 인해 장애물과 충돌이 발생하는 것을 피면하고, 이동 로봇의 자세를 조절하여 이동 로봇이 장애물을 따라 장애물 평면에 평행되게 이동하거나 순조롭게 조향시켜, 장애물과의 충돌 가능성을 저감시킬 수 있는 작용을 실현한다.
후단의 거리 센서(1033)는 구동륜(1021)에 인접한 센서이고, 전단의 거리 센서(1033)는 구동륜(1021)을 등진 다른 하나의 거리 센서(1033)인 것을 이해할 수 있을 것이다.
일 실시예에 있어서, 거리 센서(1033)는 적어도 하나의 제1 거리 센서(10331) 및 하나의 제2 거리 센서(10332)이고, 이동 로봇은 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332)로 감지된 거리값을 기반으로 이동 로봇에서 벽면까지의 거리(H)를 산출하며, 도 15에 도시된 바와 같이, 이동 로봇에서 벽면까지의 거리는 이동 로봇 상의 기정의 기준점에서 벽면까지의 거리(H)로 표시된다. 해당 기준점은 제2 거리 센서(10332)에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향에 위치하는 직선 상에 위치한다. 거리(H)를 구할 때, 제1 거리 센서(10331)로 감지된 거리값(X3) 및 제2 거리 센서(10332)로 감지된 거리값(X2)를 이용하여, 여기서, 기준점에서 제2 거리 센서(10332)까지의 거리값(X1), 제1 거리 센서(10331)와 제2 거리 센서(10332) 사이의 거리(L)는 이미 알고 있는 값이다. 이로써, 하기의 공식(1) 및 공식(2)를 이용하면 거리(H)를 산출할 수 있다. 여기서, 제1 거리 센서(10331)로 감지된 거리값(X3)과 제2 거리 센서(10332)로 감지된 거리값(X2)에는 모두 일정한 오차가 존재하며, 오차는 mm의 단위로 산출되고, 따라서, L가 클 수록, L에 대한 X2와 X3 사이의 차이값의 오차의 값은 무시할 수 있으며, 산출된 목표 각도(θ)가 정확할 수록, 목표 각도(θ)는 더욱 정확하며, 공식(2)에 의해 거리(H)가 더욱 정확하는 것을 얻는다.
Figure pct00004
공식(1)
Figure pct00005
공식(2)
상술한 내용을 바탕으로, 적어도 두개의 거리 센서(1033)를 이동 로봇에 설치하고, 적어도 두개의 거리 센서(1033)로 다수의 장애물의 위치를 획득하여, 이동 로봇으로 장애물을 인식하기에 유리하여, 이동 로봇으로 장애물을 검출하는 정확성을 향상시킨다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 도 9에 도시된 바와 같이, 이동 로봇은 제1 거리 센서(10331) 및 제2 거리 센서(10332)를 포함하고, 제2 거리 센서(10332)는 구동륜(1021)과 인접되게 설치되고, 제1 거리 센서(10331)는 구동륜(1021)을 등진 제2 거리 센서(10332)의 일측에 위치되고, 다시 말해서, 로봇 본체 상에는 제1 거리 센서(10331) 및 제2 거리 센서(10332)가 설치된다.
제2 거리 센서(10332)와 구동륜(1021)의 축선과의 거리를 제1 기정의 거리(S)로 정의하고, 여기서, 이동 로봇의 운동 속도는 V이고, 제2 거리 센서(10332)의 신호 송신을 시작으로부터 로봇 본체의 신호 수신까지의 시간은 T이고, S=VT, 0<t<1s, 0<V<0.3m/s이다.
이동 로봇으로 제2 거리 센서(10332)에서 송신하는 신호를 수신한 후, 이동 로봇은 커브하거나 이동을 정지하나, 신호의 전송 및 신호에 대한 이동 로봇의 응답에는 일정한 지연이 존재하며, 이동 로봇이 커브하거나 이동을 정지하는 동작을 취하기 전에, 장애물에 부딪치는 사고가 발생하는 것을 피면하기 위하여, 제2 거리 센서(10332)의 설치 위치는 이동 로봇의 앞쪽의 설치인 것을 이해할 수 있을 것이다. 즉, 로봇의 이동 방향에서, 제2 거리 센서(10332)는 구동륜(1021)의 축선 앞에 위치한다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 도 9에 도시된 바와 같이, 적어도 두개의 거리 센서(1033) 중의 상이한 거리 센서(1033)로 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 평행되고, 및/또는 적어도 두개의 거리 센서(1033) 중의 상이한 거리 센서(1033)로 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 동일한 평면에 위치한다. 다시 말해서, 제1 거리 센서(10331)에서 송신되는 감지 신호와 제2 거리 센서(10332)에서 송신되는 감지 신호는 서로 평행된다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(101)의 헤드부에는 충돌 하우징(10321)이 구비되고, 제1 거리 센서(10331)는 충돌 하우징(10321) 내에 설치되고, 충돌 하우징(10321) 상에는 개구가 구비되고, 개구는 제1 거리 센서(10331)와 대응되게 설치되고, 제1 거리 센서(10331)는 개구를 통해 장애물과의 거리를 수집한다. 제1 거리 센서(10331)는 해당 개구를 통해 감지 신호를 송신 및 수신하여, 환경에 대한 제1 거리 센서(10331)의 감지를 확보한다. 제1 거리 센서(10331)로 이동 로봇의 측부에 위치하는 장애물가 탐지될 경우, 이동 로봇은 사전에 처리를 진행할 수 있으며, 예를 들어, 해당 장애물을 멀리하는 방향을 향해 이동하거나, 또는 조향을 조절하여, 충돌 하우징으로 해당 장애물에 대한 충돌 검출을 진행할 필요가 없어, 이동 로봇의 이동이 더욱 순조롭게 된다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(101)는 전방에 설치된 정사각형 구조 본체 및 후방에 설치된 반원형 구조 본체를 포함하고, 정사각형 구조 본체는 반원형 구조와 서로 연결되고, 정사각형 구조 본체는 전방의 가장자리가 라운드된 직사각형 구조이고, 목표 측면은 이동 로봇의 전진 방향에서 반원형 구조 본체에 인접한 정사각형 구조 본체의 좌측면 또는 우측면이다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 걸레질 부재(1101)는 로봇 본체(101)의 저부에 설치되고, 걸레질 부재(1101)는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고, 걸레질 부재(1101)는 청소 작업 과정 중의 청소 범위에서 로봇 본체(101)의 가장자리의 커버 범위 내에 위치하고,
구동륜(1021)은 제1 구동륜(1021) 및 제2 구동륜(1021)을 포함하고, 제1 구동륜(1021)의 회전축선과 제2 구동륜(1021)의 회전축선은 위치가 중첩되고, 이동 로봇의 전진 방향을 따라, 기정의 위치에서 로봇 본체(101)의 전방의 가장자리까지의 거리는 제1 거리이고, 이동 로봇의 전진 방향에 수직된 방향을 따라, 기정의 위치에서 로봇 본체(101)의 측부의 가장자리까지의 거리는 제2 거리이고, 여기서, 제1 거리는 제2 거리보다 크고,
기정의 위치는 제1 구동륜(1021)의 회전축선 또는 제2 구동륜(1021)의 회전축선 상에서 제1 구동륜(1021)과 제2 구동륜(1021) 사이의 중간의 위치이다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 비 원통형 측면은 평면 구조, 물결 모양의 곡선 또는 접힘면 구조이다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 이동 로봇은 청소 부재를 더 포함하고, 청소 부재는 바닥을 청소하도록 설치되고, 청소 부재는 로봇 본체(101)의 저부에 설치된다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)는 전방에 설치된 정사각형 구조 본체 및 후방에 설치된 반원형 구조 본체를 포함하고, 정사각형 구조 본체는 반원형 구조와 서로 연결되고, 정사각형 구조 본체는 전방의 가장자리가 라운드된 직사각형 구조이고, 목표 측면은 이동 로봇의 전진 방향에서 반원형 구조 본체에 인접한 정사각형 구조 본체의 좌측면 또는 우측면이다.
본 출원의 일 실시예에 있어서, 거리 센서(1033)는 초음파 거리 측정 센서, 레이저 거리 측정 센서, 적외선 거리 측정 센서 또는 깊이 센서이다.
이상의 설명은 단지 본 출원의 선택 가능한 실시예일 뿐, 본 출원의 특허 범위를 한정하기 위한 것이 아니며, 본 출원의 진보성 사상에서 본 출원의 명세서 및 도면 내용을 이용하여 진행한 균등한 구조적 변환 또는 기타의 관련된 기술 범위에서의 직접적/간접적 운용은 모두 본 출원의 특허 보호 범위 내에 포함된다.
본 명세서 중의 각 실시예는 점진적인 방식을 이용하여 설명하였고, 각 실시예가 중점으로 설명하는 것은 모두 기타의 실시예와의 차이점들이며, 각 실시예 사이의 동일하거나 유사한 부분들은 서로 참조하면 된다. 실시예에 개시된 장치에 있어서, 이는 실시예에 개시된 방법에 대응되므로, 상대적으로 간단하게 설명되고, 관련된 부분은 방법 부분의 설명을 참조하면 된다.

Claims (20)

  1. 이동 로봇에 있어서,
    비 원통형 측면을 구비하는 목표 측면을 포함하는 로봇 본체,
    상기 로봇 본체의 저부에 설치되고, 상기 로봇 본체의 이동을 구동시키도록 설치되는 구동륜, 및
    상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라 상기 목표 측면 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치되고, 장애물과의 거리를 수집하도록 설치되는 적어도 두개의 거리 센서를 포함하되,
    상기 목표 측면은 상기 로봇 본체의 상기 이동 로봇의 전진 방향에서의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 일측면인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비 원통형 측면은 평면 구조, 물결 모양의 곡선 또는 접힘면 구조인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 구동륜은 제1 구동륜과 제2 구동륜을 포함하고, 상기 제1 구동륜의 회전축선과 상기 제2 구동륜의 회전축선은 위치가 중첩되고,
    상기 적어도 두개의 거리 센서 중의 제1 거리 센서와 제2 거리 센서는 구동륜의 회전축선의 동일측에 설치되고, 상기 구동륜의 회전축선은 상기 제1 구동륜의 회전축선 또는 상기 제2 구동륜의 회전축선이고, 상기 이동 로봇의 전진 방향에서, 상기 제1 거리 센서는 상기 제2 거리 센서 앞에 위치하고, 상기 제2 거리 센서는 상기 구동륜의 회전축선 앞에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 헤드부에는 충돌 하우징이 구비되고, 상기 제1 거리 센서는 상기 충돌 하우징 내에 설치되고, 상기 충돌 하우징 상에는 개구가 구비되고, 상기 개구는 상기 제1 거리 센서와 상대적으로 설치되고, 상기 제1 거리 센서는 상기 개구를 통해 장애물과의 거리를 수집하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 적어도 두개의 거리 센서 중의 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 평행되고, 및/또는 상기 적어도 두개의 거리 센서 중의 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 동일한 평면에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 두개의 거리 센서 중의 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 평행되고, 및/또는 상기 적어도 두개의 거리 센서 중의 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 동일한 평면에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    바닥을 청소하도록 설치되고, 상기 로봇 본체의 저부에 설치되는 청소 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 저부에 설치되고, 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고, 청소 작업 과정에서의 청소 범위는 상기 로봇 본체의 가장자리의 커버 범위 내에 위치하는 걸레질 부재를 더 포함하되,
    상기 구동륜은 제1 구동륜과 제2 구동륜을 포함하고, 상기 제1 구동륜의 회전축선과 상기 제2 구동륜의 회전축선은 위치가 중첩되고,
    상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라 기정의 위치에서 상기 로봇 본체의 전방의 가장자리까지의 거리는 제1 거리이고,
    상기 이동 로봇의 전진 방향에 수직되는 방향을 따라 상기 기정의 위치에서 상기 로봇 본체의 측부의 가장자리까지의 거리는 제2 거리이고, 상기 제1 거리는 상기 제2 거리보다 크고,
    상기 기정의 위치는 상기 제1 구동륜의 회전축선 또는 상기 제2 구동륜의 회전축선 상에서 상기 제1 구동륜과 상기 제2 구동륜 사이의 중간의 위치인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  9. 이동 로봇에 있어서,
    목표 측면을 포함하는 로봇 본체,
    상기 로봇 본체의 저부에 설치되고, 상기 로봇 본체의 이동을 구동시키도록 설치되는 구동륜, 및
    장애물과의 거리를 수집하도록 설치되고, 상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라 상기 목표 측면 상의 상이한 위치에 순차적으로 설치되는 적어도 두개의 거리 센서를 포함하되,
    상기 목표 측면은 상기 로봇 본체의 상기 이동 로봇의 전진 방향에서의 최전방 위치와 최후방 위치 사이의 일측면이고,
    상기 이동 로봇의 전진 방향에서, 적어도 두개의 상기 거리 센서는 구동륜의 회전축선 앞에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    제1 거리 센서와 제2 거리 센서를 포함하되,
    상기 제2 거리 센서는 상기 구동륜에 인접하게 설치되고, 상기 제1 거리 센서는 상기 구동륜을 등진 상기 제2 거리 센서의 일측에 위치하고,
    상기 제2 거리 센서와 상기 구동륜의 회전축선의 거리를 제1 기정의 거리S로 정의하고, 이동 로봇의 운동 속도는 V이고, 상기 제2 거리 센서의 신호 송신을 시작으로부터 로봇 본체의 신호 수신까지의 시간은 T이고, S=VT, 0<t<1s, 0<V<0.3m/s인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 적어도 두개의 거리 센서 중의 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 평행되고, 및/또는 상기 적어도 두개의 거리 센서 중의 상이한 거리 센서에서 감지 신호를 송신하는 송신 방향은 동일한 평면에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 헤드부에는 충돌 하우징이 구비되고, 상기 제1 거리 센서는 상기 충돌 하우징 내에 설치되고, 상기 충돌 하우징 상에는 개구가 구비되고, 상기 개구는 상기 제1 거리 센서와 상대적으로 설치되고, 상기 제1 거리 센서는 상기 개구를 통해 장애물과의 거리를 수집하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 로봇 본체는 전방에 설치된 정사각형 구조 본체와 후방에 설치된 반원형 구조 본체를 포함하고, 상기 정사각형 구조 본체와 상기 반원형 구조 본체는 서로 연결되고, 상기 정사각형 구조 본체는 전방의 가장자리가 라운드된 직사각형 구조이고,
    상기 목표 측면은 이동 로봇의 전진 방향에서 상기 반원형 구조 본체에 인접한 상기 정사각형 구조 본체의 좌측면 또는 우측면인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 걸레질 부재는 상기 로봇 본체의 저부에 설치되고, 상기 걸레질 부재는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 설치되고, 청소 작업 과정에서의 상기 걸레질 부재의 청소 범위는 상기 로봇 본체의 가장자리의 커버 범위 내에 위치하고,
    상기 구동륜은 제1 구동륜과 제2 구동륜을 포함하고, 상기 제1 구동륜의 회전축선과 상기 제2 구동륜의 회전축선은 위치가 중첩되고,
    상기 이동 로봇의 전진 방향을 따라 기정의 위치에서 상기 로봇 본체의 전방의 가장자리까지의 거리는 제1 거리이고, 상기 이동 로봇의 전진 방향에 수직되는 방향을 따라 상기 기정의 위치에서 상기 로봇 본체의 측부의 가장자리까지의 거리는 제2 거리이고, 상기 제1 거리는 상기 제2 거리보다 크고,
    상기 기정의 위치는 상기 제1 구동륜의 회전축선 또는 상기 제2 구동륜의 회전축선 상에서 상기 제1 구동륜과 상기 제2 구동륜 사이의 중간의 위치인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 비 원통형 측면은 평면 구조, 물결 모양의 곡선 또는 접힘면 구조인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  16. 제10항에 있어서,
    바닥을 청소하도록 설치되고, 상기 로봇 본체의 저부에 설치되는 청소 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 비 원통형 측면은 평면 구조, 물결 모양의 곡선 또는 접힘면 구조인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 로봇 본체는 전방에 설치된 정사각형 구조 본체와 후방에 설치된 반원형 구조 본체를 포함하고, 상기 정사각형 구조 본체와 상기 반원형 구조 본체는 서로 연결되고, 상기 정사각형 구조 본체는 전방의 가장자리가 라운드된 직사각형 구조이고,
    상기 목표 측면은 이동 로봇의 전진 방향에서 상기 반원형 구조 본체에 인접한 상기 정사각형 구조 본체의 좌측면 또는 우측면인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  19. 제10항에 있어서,
    상기 거리 센서는 초음파 거리 측정 센서, 레이저 거리 측정 센서, 적외선 거리 측정 센서 또는 깊이 센서인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
  20. 제9항에 있어서,
    상기 비 원통형 측면은 평면 구조, 물결 모양의 곡선 또는 접힘면 구조인 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
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