KR20210106690A - 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법 - Google Patents

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KR20210106690A
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Abstract

자차의 도어 열림 시에 주변 장애물과의 충돌을 회피하도록 도어 열림 정도를 제어할 수 있는 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법에 관한 것으로, 다수의 센서들로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 인지부, 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하고 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 판단부, 그리고 충돌 위험으로 판단하면 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DOOR OPENING}
본 발명은 차량용 도어 열림 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자차의 도어 열림 시에 주변 장애물과의 충돌을 회피하도록 도어 열림 정도를 제어할 수 있는 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법에 관한 것이다.
근래, 차량의 폭발적인 증가로 인하여 차량을 주차 또는 정차시킬 수 있는 주차 시설이 매우 부족할 뿐만 아니라, 주차 공간도 매우 협소한 상황이다.
이처럼, 주차장의 주차 공간 인프라는, 한정되므로 주차 구획의 크기가 상향되지 않는 실정이다.
이에 반해, 최근 출시되는 차량들은, 그의 폭과 길이가 이전 차량에 비해 더 커져서 주차 후 자차의 도어 개방 시에 주변 장애물 또는 타차량과의 충돌이 자주 발생한다.
또한, 차량 내부 승객은, 눈으로만 주변 상황을 판단하여 도어를 열기 때문에 주변 상황에 대한 인지가 정확하지 않아서 주변 장애물과의 충돌이 많이 발생할 수 밖에 없다.
이러한, 도어 개방에 따른 충돌은, 자차 및 타차량의 외관을 손상시킬 뿐만 아니라, 운전자들의 시비로 인한 사회적인 문제로도 이슈화될 수 있다.
그러므로, 도어 개방에 따른 충돌을 방지하기 위하여, 도어 표면에 보호 패드 또는 스펀지 등의 충격 흡수재를 부착하기도 하지만, 이는 보호 범위가 좁아 효과적인 도어 보호가 어렵고, 보호 패드의 접착력이 약하여 떨어지는 문제들이 있었다.
따라서, 향후, 자차의 주변 상황을 정확하게 인지하여 자차의 도어 개방에 따른 주변 장애물과의 충돌을 회피하도록 도어 열림 정도를 제어할 수 있는 도어 열림 제어 장치의 개발이 요구되고 있다.
본 발명은, 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 도어의 열림 각도를 제어함으로써, 자차의 도어 개방에 따른 주변 장애물과의 충돌을 회피할 수 있는 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법을 제공하는데 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치는, 다수의 센서들로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 인지부, 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하고 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 판단부, 그리고 충돌 위험으로 판단하면 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법은, 인지부, 판단부 및 제어부를 포함하는 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법으로서, 인지부가 다수의 센서들로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 단계, 판단부가 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하는 단계, 판단부가 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 단계, 그리고 제어부가 충돌 위험으로 판단하면 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는, 상기 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 자차의 주변 장애물을 센싱하는 레이더, 그리고 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 도어의 열림 각도를 제어하는 도어 열림 제어 장치를 포함하고, 도어 열림 장치는, 레이더로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 인지부, 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하고 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 판단부, 그리고 충돌 위험으로 판단하면 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법은, 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 도어의 열림 각도를 제어함으로써, 자차의 도어 개방에 따른 주변 장애물과의 충돌을 회피할 수 있다.
또한, 본 발명은, 기존 레이더의 프리 스페이스(Free Space)를 이용하여 주변 상황을 정확하게 인지하여, 승객 하차 시에 승객이 도어를 장애물과 충돌이 발생하는 시점까지 여는 경우, 자동으로 충돌이 예상되는 시점 전에 경고음과 함께 도어의 추가 열림을 제한하여 차량의 손상을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은, 자동 주차 시스템이 동작하여 주차 완료 후에, 승객의 하차가 어렵다고 판단되면, 승객 하차 후 주차 진행이라는 알림 또는 주차 완료 후 승객 하차 어려움이라는 알림을 미리 제공하여 편의성을 향상시킬 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치를 포함하는 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 3은 레이더 탐지 영역의 섹터를 보여주는 도면이다.
도 4(a) 내지 도 4(f)는 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 OGM 기반의 클러스터링 결과를 보여주는 도면이다.
도 6은 도어(door)의 최대 열림 각도를 보여주는 도면이다.
도 7은 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)와 도어 열림 좌표를 보여주는 도면이다.
도 8은 도어의 최대 열림 각도 판단을 위한 충돌 위험도를 보여주는 그래프이다.
도 9는 자동 주차 시스템에서 도어의 최대 열림 각도 판단을 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 실시예들에 적용될 수 있는 도어 열림 제어 장치 및 그의 도어 열림 제어 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치를 포함하는 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량은, 자차(1)의 주변 장애물을 센싱하는 레이더(100)과, 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)(300)의 최대 열림 각도를 토대로 도어(300)와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 도어(300)의 열림 각도를 제어하는 도어 열림 제어 장치(200)를 포함할 수 있다.
여기서, 레이더(100)는, 자차(1)의 전측방 및 후측방에 장착되어 자차(1)의 주변 장애물을 센싱할 수 있다.
일 예로, 레이더(100)는, 자차(1)의 범퍼 중앙을 지나는 종방향 기준선을 토대로 자차 우측에 위치하는 제1 레이더 그룹과 자차 좌측에 위치하는 제2 레이더 그룹으로 분류될 수 있다.
그리고, 제1, 제2 레이더 그룹은, 각각 0번 ~ 55번의 섹터들을 포함하는 감지 영역을 가질 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
여기서, 감지 영역은, 0번 ~ 55번의 섹터들 중 0번 ~ 19번의 섹터들을 약 0.5m 거리 간격으로 나누어 구분하고, 22번 ~ 55번의 섹터들을 약 2.5도 각도로 나누어 구분할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
다음, 도어 열림 제어 장치(200)는, 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하고, 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하며, OGM으로부터 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 주변 장애물을 인지할 수 있다.
여기서, 도어 열림 제어 장치(200)는, 콘투어(contour)를 추출할 때, OGM의 확률 기준으로 일정 임계값을 가지는 그리드(grid)들을 클러스터링(clustering)하여 하나로 군집화하고, 하나의 군집화 대상에 해당하는 그리드들을 연결하여 정지 장애물에 대한 콘투어를 추출할 수 있다.
경우에 따라, 도어 열림 제어 장치(200)는, 주변 장애물을 인지할 때, 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하고, 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하며, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고, OGM으로부터 미리 예측한 자차 위치에서의 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 미리 예측한 자차 위치에서의 주변 장애물을 인지할 수도 있다.
또한, 도어 열림 제어 장치(200)는, 도어(300)의 최대 열림 각도를 산출할 때, 주변 장애물에 대한 콘투어로부터 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보를 추출하고, 추출한 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보와 도어의 열림 각도에 상응하는 도어의 끝점에 대한 좌표 정보를 토대로 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어의 최대 열림 각도를 산출할 수 있다.
이어, 도어 열림 제어 장치(200)는, 도어(300)와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 산출된 최대 열림 각도를 충돌 위험도의 최대값으로 정의하고, 충돌 위험도의 최대값을 토대로 충돌 위험도의 임계값을 설정하며, 도어의 열림 각도가 임계값 이상이면 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재할 수 있다.
경우에 따라, 도어 열림 제어 장치(200)는, 도어(300)와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고 미리 예측한 자차 위치의 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하며, 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 수도 있다.
또한, 도어 열림 제어 장치(200)는, 충돌 위험으로 판단하면 경고음과 함께 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 안전 각도로 제어할 수 있다.
경우에 따라, 도어 열림 제어 장치(200)는, 미리 예측한 자차 위치에서 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단하면 승객의 하차 불가능 알림 또는 사전 하차 알림을 제공할 수도 있다.
이처럼, 본 발명은, 레이더의 프리 스페이스(Free Space)를이용하여 콘투어(Contour)를 추출하면 주변상황을 정확하게 인지하여 승객이 도어가 장애물과 충돌이 발생하는 시점까지 열 경우, 자동으로 충돌이 예상되는 시점 전에 경고음과 함께 도어의 추가 열림을 제한하여 차량의 손상을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은, 자동 주차 시스템이 수행될 경우, 콘투어 기반의 주차 공간의 영역이 주차 완료 후 도어 열림이 승객이 하차할 공간 정도로 열리지 않으면 미리 내리라는 사전 하차 알림 또는 주차 완료 후 도어 열림이 어렵다는 하차 불가 알림을 승객에게 사전에 제공하여 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치를 설명하기 위한 블럭 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 도어 열림 제어 장치(200)는, 다수의 센서들로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 인지부(210), 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하고, 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 판단부(220), 그리고 충돌 위험으로 판단하면 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 제어하는 제어부(230)를 포함할 수 있다.
인지부(210)는, 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하고, 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하며, OGM으로부터 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 주변 장애물을 인지할 수 있다.
여기서, 인지부(210)는, 센서 인지 정보를 수신할 때, 자차의 전측방 및 후측방에 장착된 다수의 레이더로부터 센서 인지 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인지부(210)는, 레이더의 거리 정보 및 섹터 정보를 토대로 탐지 포인트(detection point)의 위치를 인지할 수 있다.
그리고, 인지부(210)는, OGM을 생성할 때, 자차의 주변 영역을 소정 크기의 그리드(grid)들을 포함하는 맵으로 변환하여 OGM을 생성할 수 있다.
일 예로, 인지부(210)는, 자차의 주변 영역 크기가 약 10m × 약 10m이면 약 0.25m × 약 0.25m 크기의 그리드(grid)들을 포함하는 맵으로 변환하여 OGM을 생성할 수 있다.
이어, 인지부(210)는, 콘투어(contour)를 추출할 때, OGM의 확률 기준으로 일정 임계값을 가지는 그리드들을 클러스터링하여 하나로 군집화하고, 하나의 군집화 대상에 해당하는 그리드들을 연결하여 정지 장애물에 대한 콘투어를 추출할 수 있다.
경우에 따라, 자동 주차 시스템이 수행될 경우, 인지부(210)는, 주변 장애물을 인지할 때, 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하고, 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하며, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고, OGM으로부터 미리 예측한 자차 위치에서의 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 미리 예측한 자차 위치에서의 주변 장애물을 인지할 수 있다.
다음, 판단부(220)는, 도어의 최대 열림 각도를 산출할 때, 주변 장애물에 대한 콘투어로부터 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보를 추출하고, 추출한 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보와 도어의 열림 각도에 상응하는 도어의 끝점에 대한 좌표 정보를 토대로 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어의 최대 열림 각도를 산출할 수 있다.
여기서, 도어의 최대 열림 각도는, 도어가 주변 장애물에 충돌하기 직전의 열림 각도일 수 잇다.
그리고, 판단부(220)는, 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 산출된 최대 열림 각도를 충돌 위험도의 최대값으로 정의하고, 충돌 위험도의 최대값을 토대로 충돌 위험도의 임계값을 설정하며, 도어의 열림 각도가 임계값 이상이면 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
경우에 따라, 자동 주차 시스템이 수행될 경우, 판단부(220)는, 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고 미리 예측한 자차 위치의 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하며, 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 수 있다.
이어, 제어부(230)는, 충돌 위험으로 판단하면 경고음과 함께 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 안전 각도로 제어할 수 있다.
경우에 따라, 자동 주차 시스템이 수행될 경우, 제어부(230)는, 판단부(220)가 미리 예측한 자차 위치에서 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단하면 승객의 하차 불가능 알림 또는 사전 하차 알림을 제공할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 도어 열림 제어 장치(200)는, 인지부(210), 판단부(220), 그리고 제어부(230)를 포함할 수 있다.
여기서, 인지부(210)는, 차량의 전/후측방 레이더의 프리 스페이스(Free Space)를 이용하여 근거리 주행영역을 판단하고 콘투어(Contour)를 추출할 수 있다.
이처럼, 인지부(210)는, 차량의 4개의 코너에 장착된 전/후측방 레이더에서 나오는 프리 스페이스를 기반으로 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하여 정지 장애물의 콘투어(Countour)를 추출하여 주변 장애물을 인식할 수 있다.
여기서, 인지부(210)는, 주행가능 영역을 판단하기 위해 레이더에서 섹터를 구분하여 섹터의 주행가능 여부를 판단하여 콘투어를 추출할 수 있다.
다음, 판단부(220)는, 주행 가능 영역 인지하여 모든 도어의 열림 각도를 각각 계산하고 충돌 직전의 열림 각도인 최대 열림 각도를 추출 후에, 각 도어가 최대 열림 각도 이상으로 열리는지를 판단할 수 있다.
또한, 판단부(220)는, 자동 주차 시스템을 수행할 때, 콘투어 기반으로 확인된 주차 공간의 영역이, 주차 완료 후에 승객이 하차할 정도의 도어 열림이 가능한 공간을 가지는지를 판단할 수 있다.
이처럼, 판단부(220)는, 콘투어를 확인하고 모든 차량 도어의 위치에서 인지된 콘투어를 대상으로 각 도어의 최대 열림 각도를 판단할 수 있다.
각 도어마다 최대 열림 각도를 판단하는 이유는, 최대 열림 각도가 각 도어마다 다르기 때문이다.
그리고, 판단부(220)는, 최대 열림 각도를 충돌 직전의 열림 각도로 인지하므로, 최대 열림 각도 이상으로 도어가 열리는지를 판단할 수 있다.
또한, 판단부(220)는, 자동 주차 시스템 동작 시, 주변 콘투어를 확인하여 주차 공간을 확인한 다음 주차 완료 후에, 도어의 열림 각도가 장애물과의 충돌 없이도 승객이 내릴 정도의 공간이 생기는지를 판단할 수 있다.
다음, 제어부(230)는, 승객이 자차의 도어를 최대 열림 각도 이상으로 여는경우, 자동으로 도어의 열림 각도를 제한하여 경고음을 발생시켜 승객에게 상황을 알리고 차량 도어의 추가 열림을 방지할 수 있다.
또한, 제어부(230)는, 자동 주차 시스템이 수행되는 경우, 주차 완료 후 승객이 하차랄 수 있는 공간을 갖는 도어 열림 각도가 나오지 않으면 사전에 승객이 미리 하차할 수 있도록 사전 하차 알림 또는 하차 불가능 알림을 사전에 제공할 수 있다.
이처럼, 제어부(230)는, 각 도어가 최대 열림각도 이상으로 열리는 경우에 대해서 경고음과 함께 도어의 추가 열림을 제한하여 도어와 주변 장애물의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 제어부(230)는, 자동 주차 시스템에서, 주차공간 탐색 후, 도어의 열림 정도가 고객이 내릴 정도로 열리지 않는다고 사전 판단되면 사전 알림을 승객에게 전달할 수 있다.
도 3은 레이더 탐지 영역의 섹터를 보여주는 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 레이더(100)는, 자차(1)의 전측방 및 후측방에 각각 장착되어 자차(1)의 주변 장애물을 센싱할 수 있다.
일 예로, 다수의 레이더(100)는, 자차(1)의 범퍼 중앙을 지나는 종방향 기준선을 토대로 자차 우측에 위치하는 제1 레이더 그룹과 자차 좌측에 위치하는 제2 레이더 그룹으로 분류될 수 있다.
그리고, 제1, 제2 레이더 그룹은, 각각 0번 ~ 55번의 섹터들을 포함하는 감지 영역을 가질 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
여기서, 감지 영역은, 0번 ~ 55번의 섹터들 중 0번 ~ 19번의 섹터들을 약 0.5m 거리 간격으로 나누어 구분하고, 22번 ~ 55번의 섹터들을 약 2.5도 각도로 나누어 구분할 수 있는데, 이에 한정되지는 않는다.
이처럼, 본 발명의 전/후측방 레이더는 4개의 레이더가 차량의 코너에 장착되어 감지를 할 수 있다.
4개의 전/후측방 레이더는, 차량의 왼쪽/오른쪽으로 구분하여 각각 2개씩 그룹을 지어 총 2개의 그룹으로 나누어서 감지할 수 있다.
여기서, 왼쪽 그룹 또는 오른쪽 그룹은, 각각 0 ~ 55개의 섹터를 가지고 있다.
그리고, 섹터의 구분은, 왼쪽/오른쪽 각각 55개로 구분하며, 0 ~ 19번째의 섹터까지는 약 0.5m 간격으로 나누어서 섹터를 구분하고, 20 ~ 55번째의 섹터는 약 2.5도의 각도로 섹터를 구분할 수 있다.
이어, 레이더에서 감지된 점들의 레인지(Range) 정보가 나오기 때문에 원점(차량 정면 범퍼 중앙) 기준으로 섹터가 나뉘는 거리와 레이더에서 감지된 거리를 이용하여 탐지 포인트(detection point)(110)의 위치를 정확하게 알 수 있다.
예를 들면, 도 3과 같이, 레이더에서 감지된 탐지 포인트(110)의 위치가 18번 센터에 있으면 레인지(Range)는 기본적으로 레이더에서 제공하는 거리 정보이고, 추가로 섹터의 정보를 이용하여 최종 위치(종/횡위치)를 판정할 수 있다.
즉, 탐지 포인트(110)의 종위치는, 약 0.75m이고, 탐지 포인트(110)의 횡방향은, 거리, 종위치, 차량의 폭 정보를 기반으로 계산이 가능하다.
도 4(a) 내지 도 4(f)는 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 OGM 기반의 클러스터링 결과를 보여주는 도면이다.
도 4(a) 내지 도 4(f)에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 다수의 레이더로부터 센서 인지 정보를 수신하고, 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하며, OGM으로부터 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 주변 장애물을 인지할 수 있다.
여기서, 본 발명은, OGM을 생성할 때, 자차의 주변 영역을 소정 크기의 그리드(grid)들을 포함하는 맵으로 변환하여 OGM을 생성할 수 있다.
일 예로, 본 발명은, 자차의 주변 영역 크기가 약 10m × 약 10m이면 약 0.25m × 약 0.25m 크기의 그리드(grid)들을 포함하는 맵으로 변환하여 OGM을 생성할 수 있다.
여기서, 자차 주변 영역의 크기 기준은, 레이더의 프리 스페이스(Free Space)가 각도 기반으로 되어 있어 거리가 멀어질수록 정확도가 감소하므로 약 10m 까지로 제한할 수 있다.
그리고, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 콘투어(contour)를 추출할 때, OGM의 확률 기준으로 일정 임계값을 가지는 그리드들을 클러스터링하여 하나로 군집화하고, 하나의 군집화 대상에 해당하는 그리드들을 연결하여 정지 장애물에 대한 콘투어를 추출할 수 있다.
즉, 본 발명은, 생성된 OGM에서, 확률 기준으로 일정 임계값을 갖는 그리드(Grid)들을 클러스터링하여 하나의 군집화로 표현할 수 있다.
도 4(a)는 시간 t-1의 OGM을 보여주는 도면이고, 도 4(b)는 자차의 이동 및 조향 정보를 이용하여 시간 t-1의 그리드 맵(Grip Map)의 이동을 보여주는 도면이며, 도 4(c)는 시간 t의 그리드 맵을 레이 캐스팅(ray cating)을 통해 작성한 도면이고, 도 4(d)는 시간 t의 그리드 맵을 시간 t-1의 OGM에 반영하여 업데이트한 것을 보여주는 도면이며, 도 4(e)는 시간 t의 OGM을 보여주는 도면이고, 도 4(f)는 일정 수준 이상의 점유(Occupancy)값을 가진 셀들로 이진 OGM(Binary Occupancy Grid Map)을 보여주는 도면이다.
도 4(a) 내지 도 4(f)와 같이, 본 발명은, 하나의 군집화 대상의 그리드들을 연결하여 콘투어를 추출할 수 있다.
여기서, 군집화 대상의 그리드들을 연결하는 콘투어는, 차량 전방 범퍼 중앙을 원점으로 하여 모두 좌표를 알 수 있다.
도 6은 도어(door)의 최대 열림 각도를 보여주는 도면이고, 도 7은 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)와 도어 열림 좌표를 보여주는 도면이며, 도 8은 도어의 최대 열림 각도 판단을 위한 충돌 위험도를 보여주는 그래프이다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 자차(1) 도어(300)의 최대 열림 각도를 산출할 때, 주변 장애물에 대한 콘투어로부터 콘투어 포인트(120)에 대한 좌표 정보를 추출하고, 추출한 콘투어 포인트(120)에 대한 좌표 정보와 도어(300)의 열림 각도(130)에 상응하는 도어(300)의 끝점에 대한 좌표 정보를 토대로 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(300)의 최대 열림 각도를 산출할 수 있다.
여기서, 도어의 최대 열림 각도는, 도어가 주변 장애물에 충돌하기 직전의 열림 각도일 수 잇다.
그리고, 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 도어(300)와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 산출된 최대 열림 각도를 충돌 위험도의 최대값으로 정의하고, 충돌 위험도의 최대값을 토대로 충돌 위험도의 임계값을 설정하며, 도어의 열림 각도가 임계값 이상이면 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
본 발명은, 각 콘투어 포인트(120)의 좌표를 알 수 있고, 차량 도어의 고정 좌표에서 도어의 열림 각도에 따른 도어의 끝점 좌표를 예측할 수 있다.
도 7과 같이, 모든 콘투어(Countour) 포인트(120)들은, 좌표 (X,Y)를 갖고 있기 때문에, 본 발명은, 콘투어 포인트(120)들을 연결하여 콘투어 정보를 만들 수 있다.
그리고, 본 발명은, 고정된 차량 도어의 좌표에서 도어 열림 각도를 기반으로 도어가 열렸을 때 최대 열리는 지점의 좌표를 예상할 수 있다.
따라서, 본 발명은, 도어의 열림 각도에 따라서, 도어 끝점의 좌표가 달라지므로, 도어 끝점 좌표와 장애물의 콘투어 좌표를 계속적으로 비교하여 충돌을 판단할 수 있다.
이어, 본 발명은, 승객이 도어를 최대 열림각도에 근접하게 여는 경우, 충돌 위험도를 100으로 정의하고 충돌 위험을 판단할 수 있다.
도 8과 같이, 본 발명은, 콘투어 좌표와 차량 도어 열림 좌표의 충돌 위험을 판단할 때, 임계값을 가지는 충돌 위험도를 토대로 충돌 위험을 판단할 수 있다.
즉, 본 발명은, 각 도어마다 주변 상황이 다르므로, 각 도어에 대해 개별적으로 상황을 판단하여 도어 열림 정도를 판단할 수 있다.
도 9는 자동 주차 시스템에서 도어의 최대 열림 각도 판단을 보여주는 도면이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 자동 주차 시스템이 수행될 경우, 본 발명은, 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고 미리 예측한 자차 위치의 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하며, 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 수 있다.
즉, 본 발명은, 자차량(10)의 현재 위치에서 자동 주차 시스템이 동작하는 경우, 장애물의 콘투어 영역을 확인하고, 주차 완료 후 자차량(20)의 예상 위치에서 도어 열림 정도를 판단할 수 있다.
도 9와 같이, 본 발명은, 자동 주차 완료 후 자차량(20)의 위치를 예상하고, 자차량(20)의 예상 위치에서 콘투어 포인트(120)의 좌표와 자차량(20) 도어의 좌표를 비교하여 도어 열림 각도(130)를 예상할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명은, 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 센서 인지 정보를 수신할 때, 자차의 전측방 및 후측방에 장착된 다수의 레이더로부터 센서 인지 정보를 수신할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 다수의 센서들로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 주변 장애물을 인지할 때, 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하고, OGM으로부터 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 주변 장애물을 인지할 수 있다.
이때, 본 발명은, OGM을 생성할 때, 자차의 주변 영역을 소정 크기의 그리드(grid)들을 포함하는 맵으로 변환하여 OGM을 생성할 수 있다.
일 예로, 본 발명은, OGM을 생성할 때, 자차의 주변 영역 크기가 10m × 10m이면 0.25m × 0.25m 크기의 그리드(grid)들을 포함하는 맵으로 변환하여 OGM을 생성할 수 있다.
그리고, 본 발명은, 콘투어(contour)를 추출할 때, OGM의 확률 기준으로 일정 임계값을 가지는 그리드들을 클러스터링하여 하나로 군집화하고, 하나의 군집화 대상에 해당하는 그리드들을 연결하여 정지 장애물에 대한 콘투어를 추출할 수 있다.
또한, 다른 실시예로, 본 발명은, 주변 장애물을 인지할 때, 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하고, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하며, OGM으로부터 미리 예측한 자차 위치에서의 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 미리 예측한 자차 위치에서의 주변 장애물을 인지할 수도 있다.
다음, 본 발명은, 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 도어의 최대 열림 각도를 산출할 때, 주변 장애물에 대한 콘투어로부터 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보를 추출하고, 추출한 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보와 도어의 열림 각도에 상응하는 도어의 끝점에 대한 좌표 정보를 토대로 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어의 최대 열림 각도를 산출할 수 있다.
이어, 본 발명은, 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 산출된 최대 열림 각도를 충돌 위험도의 최대값으로 정의하고, 충돌 위험도의 최대값을 토대로 충돌 위험도의 임계값을 설정하며, 도어의 열림 각도가 임계값 이상이면 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
또한, 다른 실시예로, 본 발명은, 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고 미리 예측한 자차 위치의 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하면, 산출한 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 수 있다.
다음, 본 발명은, 충돌 위험으로 판단하면 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 제어할 수 있다.
여기서, 본 발명은, 도어의 열림 각도를 제어할 때, 충돌 위험으로 판단하면 경고음과 함께 도어가 주변 장애물에 충돌하지 않도록 도어의 열림 각도를 안전 각도로 제어할 수 있다.
또한, 다른 실시예로, 본 발명은, 도어의 열림 각도를 제어할 때, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고, 미리 예측한 자차 위치에서, 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단하면, 승객의 하차 불가능 알림 또는 사전 하차 알림을 제공할 수도 있다.
한편, 본 발명은, 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서, 상기 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법에서 제공된 과정을 수행할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 토대로 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 도어의 열림 각도를 제어함으로써, 자차의 도어 개방에 따른 주변 장애물과의 충돌을 회피할 수 있다.
또한, 본 발명은, 기존 레이더의 프리 스페이스(Free Space)를 이용하여 주변 상황을 정확하게 인지하여, 승객 하차 시에 승객이 도어를 장애물과 충돌이 발생하는 시점까지 여는 경우, 자동으로 충돌이 예상되는 시점 전에 경고음과 함께 도어의 추가 열림을 제한하여 차량의 손상을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은, 자동 주차 시스템이 동작하여 주차 완료 후에, 승객의 하차가 어렵다고 판단되면, 승객 하차 후 주차 진행이라는 알림 또는 주차 완료 후 승객 하차 어려움이라는 알림을 미리 제공하여 편의성을 향상시킬 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
1: 자차
100: 레이더
120: 콘투어 포인트
130: 도어 열림 각도
200: 도어 열림 제어 장치
210: 인지부
220: 판단부
230: 제어부
300: 도어

Claims (20)

  1. 다수의 센서들로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 인지부;
    상기 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하고, 상기 산출한 최대 열림 각도를 토대로 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 판단부; 그리고,
    상기 충돌 위험으로 판단하면 상기 도어가 상기 주변 장애물에 충돌하지 않도록 상기 도어의 열림 각도를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 인지부는,
    상기 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하고, 상기 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하며, 상기 OGM으로부터 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 상기 주변 장애물을 인지하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 인지부는,
    상기 콘투어(contour)를 추출할 때, 상기 OGM의 확률 기준으로 일정 임계값을 가지는 그리드들을 클러스터링하여 하나로 군집화하고, 상기 하나의 군집화 대상에 해당하는 그리드들을 연결하여 상기 정지 장애물에 대한 콘투어를 추출하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 인지부는,
    상기 주변 장애물을 인지할 때, 상기 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하고, 상기 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하며, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고, 상기 OGM으로부터 상기 미리 예측한 자차 위치에서의 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 상기 미리 예측한 자차 위치에서의 주변 장애물을 인지하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 판단부는,
    상기 도어의 최대 열림 각도를 산출할 때, 상기 주변 장애물에 대한 콘투어로부터 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보를 추출하고, 상기 추출한 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보와 상기 도어의 열림 각도에 상응하는 도어의 끝점에 대한 좌표 정보를 토대로 상기 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어의 최대 열림 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 판단부는,
    상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 상기 산출된 최대 열림 각도를 충돌 위험도의 최대값으로 정의하고, 상기 충돌 위험도의 최대값을 토대로 상기 충돌 위험도의 임계값을 설정하며, 상기 도어의 열림 각도가 상기 임계값 이상이면 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  7. 제1 항에 있어서, 상기 판단부는,
    상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단할 때, 자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고 상기 미리 예측한 자차 위치의 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하며, 상기 산출한 최대 열림 각도를 토대로 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 충돌 위험으로 판단하면 경고음과 함께 상기 도어가 상기 주변 장애물에 충돌하지 않도록 상기 도어의 열림 각도를 안전 각도로 제어하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단부가 미리 예측한 자차 위치에서 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단하면 승객의 하차 불가능 알림 또는 사전 하차 알림을 제공하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 장치.
  10. 인지부, 판단부 및 제어부를 포함하는 도어 열림 제어 장치의 도어 열림 제어 방법에 있어서,
    상기 인지부가, 다수의 센서들로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 단계;
    상기 판단부가, 상기 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하는 단계;
    상기 판단부가, 상기 산출한 최대 열림 각도를 토대로 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 단계; 그리고,
    상기 제어부가, 상기 충돌 위험으로 판단하면 상기 도어가 상기 주변 장애물에 충돌하지 않도록 상기 도어의 열림 각도를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 주변 장애물을 인지하는 단계는,
    상기 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하는 단계;
    상기 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하는 단계; 그리고,
    상기 OGM으로부터 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 상기 주변 장애물을 인지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  12. 제11 항에 있어서, 상기 콘투어(contour)를 추출하는 단계는,
    상기 OGM의 확률 기준으로 일정 임계값을 가지는 그리드들을 클러스터링하여 하나로 군집화하는 단계; 그리고,
    상기 하나의 군집화 대상에 해당하는 그리드들을 연결하여 상기 정지 장애물에 대한 콘투어를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  13. 제10 항에 있어서, 상기 주변 장애물을 인지하는 단계는,
    상기 다수의 센서들로부터 센서 인지 정보를 수신하는 단계;
    상기 센서 인지 정보를 토대로 프리 스페이스(free space) 기반의 OGM(Occupancy Grid Map)을 생성하는 단계;
    자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하는 단계; 그리고,
    상기 OGM으로부터 상기 미리 예측한 자차 위치에서의 정지 장애물에 대한 콘투어(contour)를 추출하여 상기 미리 예측한 자차 위치에서의 주변 장애물을 인지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  14. 제10 항에 있어서, 상기 도어의 최대 열림 각도를 산출하는 단계는,
    상기 주변 장애물에 대한 콘투어로부터 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보를 추출하는 단계; 그리고,
    상기 추출한 콘투어 포인트에 대한 좌표 정보와 상기 도어의 열림 각도에 상응하는 도어의 끝점에 대한 좌표 정보를 토대로 상기 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어의 최대 열림 각도를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  15. 제10 항에 있어서, 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 단계는,
    상기 산출된 최대 열림 각도를 충돌 위험도의 최대값으로 정의하는 단계;
    상기 충돌 위험도의 최대값을 토대로 상기 충돌 위험도의 임계값을 설정하는 단계; 그리고,
    상기 도어의 열림 각도가 상기 임계값 이상이면 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  16. 제10 항에 있어서, 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 단계는,
    자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고 상기 미리 예측한 자차 위치의 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하면, 상기 산출한 최대 열림 각도를 토대로 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  17. 제10 항에 있어서, 상기 도어의 열림 각도를 제어하는 단계는,
    상기 충돌 위험으로 판단하면 경고음과 함께 상기 도어가 상기 주변 장애물에 충돌하지 않도록 상기 도어의 열림 각도를 안전 각도로 제어하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  18. 제10 항에 있어서, 상기 도어의 열림 각도를 제어하는 단계는,
    자동 주차 완료된 자차 위치를 미리 예측하고 상기 미리 예측한 자차 위치에서, 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험이 존재하는 것으로 판단하면, 승객의 하차 불가능 알림 또는 사전 하차 알림을 제공하는 것을 특징으로 하는 도어 열림 제어 방법.
  19. 제10 항 내지 제18 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  20. 자차의 주변 장애물을 센싱하는 레이더; 그리고,
    상기 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 토대로 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하여 상기 도어의 열림 각도를 제어하는 도어 열림 제어 장치를 포함하고,
    상기 도어 열림 장치는,
    상기 레이더로부터 수신되는 센서 인지 정보를 토대로 주변 장애물을 인지하는 인지부;
    상기 인지한 주변 장애물과의 충돌 방지를 위한 도어(door)의 최대 열림 각도를 산출하고, 상기 산출한 최대 열림 각도를 토대로 상기 도어와 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하는 판단부; 그리고,
    상기 충돌 위험으로 판단하면 상기 도어가 상기 주변 장애물에 충돌하지 않도록 상기 도어의 열림 각도를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
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