KR20210099688A - 주행 보조 시스템 및 그 방법 - Google Patents

주행 보조 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210099688A
KR20210099688A KR1020200013050A KR20200013050A KR20210099688A KR 20210099688 A KR20210099688 A KR 20210099688A KR 1020200013050 A KR1020200013050 A KR 1020200013050A KR 20200013050 A KR20200013050 A KR 20200013050A KR 20210099688 A KR20210099688 A KR 20210099688A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driving
auxiliary line
lane
information
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020200013050A
Other languages
English (en)
Inventor
신승희
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200013050A priority Critical patent/KR20210099688A/ko
Publication of KR20210099688A publication Critical patent/KR20210099688A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 주행 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 주행 보조 시스템은 차량의 위치 정보 및 주행 차선 정보를 획득하여, 차선에 대한 보조라인을 표시하도록 제어하는 보조라인 제어부 및 보조라인을 고려하여 차선 이탈 위험에 대한 경고를 제공하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

주행 보조 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR DRIVING ASSISTANCE}
본 발명은 주행 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
첨단 운전자 보조 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance System) 중 차선이탈경보(LDW, Lane Departure Warning), 차선유지보조(LKA, Lane Keeping Assistance) 장치는 차량이 주행 차선에서 이탈하는지 여부를 감지함으로써, 운전에 도움을 주는 기능을 제공한다.
이러한 종래 기술에 따르면, 차선을 유지하는 주행에 도움이 되지만, 실제 운전자가 주행 중인 차선에서 어느 정도의 이탈이 발생되고 있는지에 대해서는 알려주지 못하는 한계가 있고, 차선 변경에 대한 도움을 주지 못하며, 악천후에서의 주행 시, 초행길에서의 차선 변경 시, 곡선 도로 주행 시에 사고 발생의 위험이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 주행 중인 차선의 중심에 대한 보조라인, 변경할 차선의 중심에 대한 보조 라인을 GPS 정밀 측위 정보 및 정밀 지도 정보를 이용하여 표시함으로써, 운전자에게 차선 유지/변경과 관련하여 직관적으로 파악 가능한 정보를 제공하여, 안전운전을 지원하는 주행 보조 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 주행 보조 시스템은 차량의 위치 정보 및 주행 차선 정보를 획득하여, 차선에 대한 보조라인을 표시하도록 제어하는 보조라인 제어부 및 보조라인을 고려하여 차선 이탈 위험에 대한 경고를 제공하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 주행 보조 방법은 (a) 차량 주행 정보를 수신하는 단계 및 (b) 차량 주행 정보를 고려하여, 주행 차선에 대한 보조라인 및 변경 대상 차선에 대한 보조라인을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 주행 보조 장치는 차량 주행 정보를 수신하는 입력부와, 차량 주행 정보를 이용하여 차선에 대한 보조라인을 표시하는 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되, 프로세서는 주행 차선의 중심부에 대한 보조라인 및 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인 중 적어도 어느 하나를 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 주행 차선의 중심부를 표시함으로써, 악천후 등 열악한 주행 환경에서 차선 이탈을 방지하는 것이 가능한 효과가 있다.
본 발명은 고가의 자율주행 시스템이 적용되지 않은 차량에서도, 저렴한 비용으로 차선 유지/변경 시도 시에 운전자가 직관적으로 인지할 수 있도록 주행 차선의 중심부, 변경 차선의 중심부를 표시함으로써, 주행 시 사고를 예방하는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 장치를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 시스템을 도시한다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 실시예에 따른 주행 차선 중심부 표시를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 변경 차선 중심부 표시를 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 선행 차량 이동 경로를 참조한 변경 차선 중심부 표시를 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 방법을 도시한다.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 장치를 도시한다.
본 발명에 따른 주행 보조 장치는 차량 주행 정보를 수신하는 입력부(110)와, 차량 주행 정보를 이용하여 차선에 대한 보조라인을 표시하는 프로그램이 저장된 메모리(120) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(130)를 포함하되, 프로세서(130)는 주행 차선의 중심부에 대한 보조라인 및 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인 중 적어도 어느 하나를 표시한다.
입력부(110)는 촬영 영상에 포함된 주행 차선 정보, 주행 차량의 위치 정보, 지도 정보, 주변 차량 감지 정보를 포함하는 차량 주행 정보를 수신한다.
프로세서(130)는 주행 차량의 중심이 주행 차선이 중심부에 대한 보조라인과 기설정된 기준 이상 벗어나는 경우, 운전자 경고 명령을 전송한다.
프로세서(130)는 주변 차량과의 충돌 가능성을 고려하여 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시한다.
프로세서(130)는 선행 차량의 경로 히스토리 정보를 고려하여, 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 시스템을 도시하고, 도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 실시예에 따른 주행 차선 중심부 표시를 도시하고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 변경 차선 중심부 표시를 도시하며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 선행 차량 이동 경로를 참조한 변경 차선 중심부 표시를 도시한다.
본 발명에 따른 주행 보조 시스템은 차량의 위치 정보 및 주행 차선 정보를 획득하여, 차선에 대한 보조라인을 표시하도록 제어하는 보조라인 제어부(233) 및 보조라인을 고려하여 차선 이탈 위험에 대한 경고를 제공하는 경고부(234)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
보조라인 제어부(233)는 GPS측위 정보 및 지도 정보를 포함하는 차량의 위치 정보와, 카메라를 통해 획득한 주행 차로에 대한 주행 차선 정보를 수신한다.
보조라인 제어부(233)는 주행 차량의 중심에 대한 보조라인을 표시한다.
보조라인 제어부(233)는 주행 차선의 중심에 대한 보조라인을 표시한다.
보조라인 제어부(233)는 주행 차량의 운전자의 착좌 자세, 눈높이 정보를 고려하여 보조라인을 표시한다.
보조라인 제어부(233)는 주행 차량의 운전자가 차로 변경을 의도하는 대상 차로의 중심에 대한 보조라인을 표시한다.
보조라인 제어부(233)는 주변 차량과의 충돌 가능성을 고려하여 보조라인의 표시 설정을 변경한다.
보조라인 제어부(233)는 선행 차량의 경로 정보를 고려하여 보조라인을 표시한다.
위치 정보 획득부(231)는 차량의 헤드 유닛(210)으로부터 정밀 측위 정보 및 정밀 지도 정보를 수신한다.
차선 정보 획득부(232)는 카메라(220)로부터 주행 중인 차선에 대한 차선 정보를 획득한다.
카메라(220)는 차량의 양 사이드미러 측에 배치되어, 전방 좌우측에 대해 촬영하여 차선 정보 획득부(232)로 전송한다.
보조라인 제어부(233)는 위치 정보 획득부(231)로부터 정밀 측위 정보 및 정밀 지도 정보를 수신하고, 차선 정보 획득부(232)로부터 주행 중인 차선 정보를 수신한다.
보조라인 제어부(233)는 차량 외부로 레이저를 조사하여 주행 차선 중심부, 변경 차선 중심부를 표시하거나, HUD를 통해 주행 차선 중심부, 변경 차선 중심부를 표시한다.
보조라인 제어부(233)는 도 3a, 3b에 도시한 바와 같이, 주행 차량의 중심에 대한 경로의 보조라인(L2)를 표시하고, 운전자는 육안으로 주행 중인 차선(L1) 사이의 중심에 주행 차량의 중심에 대한 경로의 보조라인(L2)이 위치하는지를 확인할 수 있다.
도 3a에 도시한 바와 같이, 운전자는 주행 차량의 중심에 대한 경로의 보조라인(L2)이 주행 중인 차선(L1) 사이의 중심보다 오른쪽으로 치우쳐져 있음을 알 수 있고, 스티어링 휠을 왼쪽으로 돌려 보조라인(L2)이 주행 중인 차선(L1) 사이의 중심에 위치하도록 주행 거동을 조정한다.
보조라인 제어부(233)는 영상으로 획득된 주행 중인 차선(L1)의 중심에 보조라인(L2)이 위치하는지 확인하여, 보조라인(L2)이 주행 중인 차선(L1)의 중심으로부터 일정 기준 이상 벗어나는 경우, 경고부(234)를 통해 오디오, 비디오, 스티어링 휠 진동 등으로 운전자에게 경고를 제공한다.
이 때, 보조라인 제어부(233)는 정밀 측위 정보 및 정밀 지도 정보와 연동하여, 주행 중인 차선(L1)의 중심에 보조라인(L2)이 위치하는지 확인한다.
보조라인 제어부(233)는 도 3c에 도시한 바와 같이, 주행 중인 차선(L1) 사이의 중심이 되는 경로에 보조라인(L2)을 표시한다. 이 때, 운전자는 주행 차량의 중심이 보조라인(L2)과 일치하는지 확인할 수 있다.
다른 예로서, 보조라인 제어부(233)는 차량의 중심이 주행 중인 차선(L1)의 중심에 위치하도록 하기 위한, 운전자 전방 시야의 중심선을 보조라인으로 표시하는 것이 가능하다. 운전자는 전방 시야의 중심선이 운전자의 정방향 전방에 위치하는지를 확인함으로써, 차량의 중심이 주행 중인 차선(L1)의 중심에 위치하도록 거동을 조정할 수 있다.
보조라인 제어부(233)는 도 3d에 도시한 바와 같이, 주행 차량의 중심에 대한 경로의 보조라인(L3)과, 주행 중인 차선(L1) 사이의 중심이 되는 경로의 보조라인(L2)을 함께 표시한다. 이 때, 운전자는 보조라인(L3)과 보조라인(L2)의 일치 여부를 직관적으로 확인할 수 있다.
도 3d를 참조하면, 운전자는 주행 차량의 중심에 대한 경로의 보조라인(L3)이 주행 중인 차선(L1) 사이의 중심에 대한 보조라인(L2)보다 오른쪽으로 치우쳐져 있음을 알 수 있고, 스티어링 휠을 왼쪽으로 조작하여 보조라인(L3)이 보조라인(L2)과 일치하도록 주행 거동을 조정한다.
보조라인 제어부(233)는 보조라인(L3)과 보조라인(L2)이 일치하는지 여부를 확인하고, 보조라인(L3)이 보조라인(L2)을 기준으로 기설정 범위 이상 벗어나는 경우, 경고부(234)를 통해 오디오, 비디오, 스티어링 휠 진동 등으로 운전자에게 경고를 제공한다.
보조라인 제어부(233)는 보조라인을 표시함에 있어서, 운전자의 착좌 좌세, 눈높이 등 운전자 정보를 고려하여, 주행 중인 차선(L1) 사이에 주행 차선 중심부에 관한 보조라인(L2)를 표시한다.
보조라인 제어부(233)는 주행 상황 정보를 고려하여, 야간, 안개, 우천 등의 악조건에서 차량 주행 시, 주행 도로 또는 HUD 상에 보조라인을 표시하며, GPS 정밀 측위 정보 및 정밀 지도 정보를 이용하여, 차량의 주행 차선 정보 및 주변 차선 정보를 연동하여 운전자에게 차선 유지/차선 변경과 관련한 정보를 제공한다.
보조라인 제어부(233)는 주행 상황 정보를 고려하여, 보조라인의 굵기, 색상 등을 변경시켜 표시한다.
운전자는 보조라인을 통해 직관적으로 주행 차선 내에서 주행 차량이 어느 쪽으로 치우쳐져 있는지 여부를 확인할 수 있고, 이를 통해 차선 이탈을 방지하는 것이 가능하다.
도 4를 참조하면, 보조라인 제어부(233)는 방향 지시등의 조작 시, 정밀 측위 정보, 정밀 지도 정보, 주변 차량 감지 정보를 이용하여, 변경 차선의 유무 및 차선 변경 가능 여부에 대해 주행 보조라인(L2)을 표시한다.
도 4를 참조하면, 운전자는 왼쪽 방향 지시등을 켜고, 현재 주행 차로를 기준으로 왼쪽 주행 차로로 차선을 변경하고자 한다.
보조라인 제어부(233)는 정밀 측위 정보, 정밀 지도 정보, 주변 차량 감지 정보를 이용하여, 변경하고자 하는 차선이 존재하는지 여부, 주변 차량과의 충돌 가능성이 없고 안전한 차선 변경 가능 상황인지 여부를 판단하여, 변경하고자 하는 차로의 중심부에 대해 보조라인(L2)를 표시한다.
보조라인 제어부(233)는 운전자가 변경을 의도하는 방향에 차선이 없을 경우(예컨대, 도 4에 도시한 바와 다르게, 왼쪽 방향 지시등을 켠 상태에서, 왼쪽 차로가 없는 경우), 경고부(234)를 통해 운전자에게 경고 메시지를 제공하도록 한다.
도 4의 상황에서, 주행 차량의 좌측 후방에서 접근 하는 차량이 있어, 주변 차량과의 충돌 가능성이 있는 경우, 보조라인 제어부(233)는 보조라인(L2)의 표시를 일시적으로 해제하거나, 보조라인(L2)을 깜빡거리는 형태로 표시하여 운전자에게 주의를 주거나, 보조라인(L2)의 색상을 변경(예: 충돌 가능성이 없는 경우 녹색, 충돌 가능성이 있는 경우 적색)하여 운전자에게 주의를 준다.
보조라인 제어부(233)는 V2V 안전 메시지에 포함되는 데이터 필드 중 경로 히스토리(path history)를 이용하여, 운전자가 차로 변경을 의도하는 방향에 차선이 없는 경우에도, 선행 차량의 주행 기록을 기반으로 가상의 차선이 있음을 가정하고, 보조라인(L2)을 표시한다.
도 5를 참조하면, 현재 주행 중인 2차선 도로의 전방에 공사 또는 도로 파손 구간(H)이 있는 경우, 보조라인 제어부(233)는 선행 차량의 주행 기록을 기반으로 우회 정보를 확인하여, 갓길로 주행하도록 보조라인(L2)를 표시한다.
이 때, 보조라인 제어부(233)는 동일한 우회 경로에 따라 주행한 선행 차량의 수, V2V 안전 메시지를 수신한 시간 정보를 고려하여 보조라인(L2)의 표시 여부를 결정한다.
보조라인 제어부(233)는 주행 중인 도로의 곡률을 고려하여, 곡선 주행에 대해 사전 고지를 함으로써(예컨대 보조라인을 곡선의 형태로 표시함), 운전자에게 주의를 주는 것이 가능하다.
본 발명에 따른 주행 보조 방법은 (a) 차량 주행 정보를 수신하는 단계 및 (b) 차량 주행 정보를 고려하여, 주행 차선에 대한 보조라인 및 변경 대상 차선에 대한 보조라인을 표시하는 단계를 포함한다.
(a) 단계는 차량에 배치된 카메라를 통해 획득된 영상에 포함된 주행 차선 정보, GPS 측위 정보, 정밀 지도 정보를 포함하는 차량 주행 정보를 수신하고, (b) 단계는 현재 주행 중인 주행 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시한다.
(a) 단계는 차선 변경 의도와 관련한 차량 주행 정보를 수신하고, (b) 단계는 차선 변경 가능 여부를 확인하여 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시한다.
(b) 단계는 주변 차량과의 충돌 가능성을 고려하여 차선 변경 가능 여부를 확인하고, 충돌 가능성에 따라 보조라인의 표시에 대한 설정을 변경한다.
(b) 단계는 선행 차량의 경로 히스토리 정보를 고려하여 차선 변경 가능 여부를 확인하고, 경로 히스토리 정보를 고려한 후속 경로의 중심부에 대한 보조라인을 표시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 방법을 도시한다.
S610 단계는 주행 정보를 획득하는 단계로서, 차량에 배치된 카메라로 촬영된 차선 영상 정보, GPS 정밀 측위 정보, 정밀 지도 정보, 주변 차량에 대한 감지 정보를 포함하는 주행 정보를 획득한다.
S620 단계는 주행 차선 중심부를 표시하는 단계로서, 전술한 바와 같이 주행 차량의 중심에 대한 경로의 보조라인을 표시하거나(도 3a 참조), 주행 중인 차선 사이의 중심이 되는 경로에 보조라인을 표시하거나(도 3c 참조), 주행 차량의 중심에 대한 경로의 보조라인 및 주행 중인 차선 사이의 중심이 되는 경로에 보조라인을 함께 표시한다(도 3d 참조).
S630 단계는 차량의 중심부와 주행 차선 중심부가 일치하는지 여부를 확인하고, 일치하는 경우 S610 단계로 돌아가 계속 주행이 이루어진다.
S630 단계에서 차량의 중심부와 주행 차선의 중심부가 일치하지 않는 것으로 확인되면, S640 단계는 방향 지시등이 작동되었는지 여부를 확인한다.
S640 단계에서 방향 지시등이 미작동된 것으로 확인되면, S650 단계는 차량 중심부와 주행 차선 중심부의 불일치 간격이 기설정값을 초과하는지 여부를 확인한다.
S650 단계에서 불일치 간격이 기설정 값을 초과하는 것으로 확인되면, S670 단계는 오디오, 비디오, 스티어링 휠 진동 등으로 운전자에게 경고를 제공한다.
S640 단계에서 방향 지시등이 작동된 것으로 확인되면, S660 단계는 작동된 방향 지시등의 방향으로 차선 변경이 가능한지 여부를 확인한다.
S660 단계에서 차선 변경이 불가능한 것으로 확인되면, S670 단계는 오디오, 비디오, 스티어링 휠 진동 등으로 운전자에게 경고를 제공하고, S660 단계에서 차선 변경이 가능한 것으로 확인되면, S680 단계는 변경 대상이 되는 차선에 대해, 중심부를 보조라인으로 표시한다.
S660 단계에서는 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 과정에서, V2V 메시지에 포함된 선행 차량의 경로 정보를 이용하여, 차선 변경 가능 여부를 확인한다.
즉, 2차선 도로의 2차로에서 주행 중인 차량의 오른쪽 방향 지시등이 점등되는 경우(전방에 교차로나 우측 진입로가 없는 경우임을 가정한다), 현재 주행 차선의 오른쪽에는 차선이 존재하지 않으므로, 차선 변경이 불가능한 상황인 것이 원칙이나, 선행 차량의 경로 정보를 고려하였을 때, 전방에 사고 또는 도로 파손 등으로 인해 갓길로 우회한 선행 차량이 존재하는 경우, S660 단계는 차선 변경이 가능한 것으로 확인하고, S680 단계는 갓길로 변경 차선 중심부에 대한 보조라인을 표시한다(도 5 참조).
한편, 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.
컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다.
메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 주행 보조 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 주행 보조 방법을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명에 따른 주행 보조 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 차량의 위치 정보 및 주행 차선 정보를 획득하여, 차선에 대한 보조라인을 표시하도록 제어하는 보조라인 제어부; 및
    상기 보조라인을 고려하여 차선 이탈 위험에 대한 경고를 제공하는 경고부
    를 포함하는 주행 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보조라인 제어부는 GPS측위 정보 및 지도 정보를 포함하는 상기 차량의 위치 정보와, 카메라를 통해 획득한 주행 차로에 대한 상기 주행 차선 정보를 수신하는 것
    인 주행 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 보조라인 제어부는 주행 차량의 중심에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 보조라인 제어부는 주행 차선의 중심에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 보조라인 제어부는 주행 차량의 운전자의 착좌 자세, 눈높이 정보를 고려하여 상기 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 보조라인 제어부는 주행 차량의 운전자가 차로 변경을 의도하는 대상 차로의 중심에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 보조라인 제어부는 주변 차량과의 충돌 가능성을 고려하여 상기 보조라인의 표시 설정을 변경하는 것
    인 주행 보조 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 보조라인 제어부는 선행 차량의 경로 정보를 고려하여 상기 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 시스템.
  9. (a) 차량 주행 정보를 수신하는 단계; 및
    (b) 상기 차량 주행 정보를 고려하여, 주행 차선에 대한 보조라인 및 변경 대상 차선에 대한 보조라인을 표시하는 단계
    를 포함하는 주행 보조 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 차량에 배치된 카메라를 통해 획득된 영상에 포함된 주행 차선 정보, GPS 측위 정보, 정밀 지도 정보를 포함하는 차량 주행 정보를 수신하고, 상기 (b) 단계는 현재 주행 중인 주행 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 차선 변경 의도와 관련한 차량 주행 정보를 수신하고, 상기 (b) 단계는 차선 변경 가능 여부를 확인하여 상기 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 주변 차량과의 충돌 가능성을 고려하여 상기 차선 변경 가능 여부를 확인하고, 충돌 가능성에 따라 상기 보조라인의 표시에 대한 설정을 변경하는 것
    인 주행 보조 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 선행 차량의 경로 히스토리 정보를 고려하여 상기 차선 변경 가능 여부를 확인하고, 상기 경로 히스토리 정보를 고려한 후속 경로의 중심부에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 방법.
  14. 차량 주행 정보를 수신하는 입력부;
    상기 차량 주행 정보를 이용하여 차선에 대한 보조라인을 표시하는 프로그램이 저장된 메모리; 및
    상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는 주행 차선의 중심부에 대한 보조라인 및 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인 중 적어도 어느 하나를 표시하는 것
    인 주행 보조 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 입력부는 촬영 영상에 포함된 주행 차선 정보, 주행 차량의 위치 정보, 지도 정보, 주변 차량 감지 정보를 포함하는 상기 차량 주행 정보를 수신하는 것
    인 주행 보조 장치.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는 주행 차량의 중심이 상기 주행 차선이 중심부에 대한 보조라인과 기설정된 기준 이상 벗어나는 경우, 운전자 경고 명령을 전송하는 것
    인 주행 보조 장치.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는 주변 차량과의 충돌 가능성을 고려하여 상기 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 장치.
  18. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는 선행 차량의 경로 히스토리 정보를 고려하여, 상기 변경 대상 차선의 중심부에 대한 보조라인을 표시하는 것
    인 주행 보조 장치.
KR1020200013050A 2020-02-04 2020-02-04 주행 보조 시스템 및 그 방법 KR20210099688A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200013050A KR20210099688A (ko) 2020-02-04 2020-02-04 주행 보조 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200013050A KR20210099688A (ko) 2020-02-04 2020-02-04 주행 보조 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210099688A true KR20210099688A (ko) 2021-08-13

Family

ID=77313540

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200013050A KR20210099688A (ko) 2020-02-04 2020-02-04 주행 보조 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210099688A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11077854B2 (en) Apparatus for controlling lane change of vehicle, system having the same and method thereof
US10974765B2 (en) Vehicle capable of displaying information on road and control method therefor
US10082670B2 (en) Display device for vehicle
EP2896937B1 (en) Roadway projection system
KR102485354B1 (ko) 차량의 차로 변경 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP4665581B2 (ja) 方向転換支援システム
US9809165B1 (en) System and method for minimizing driver distraction of a head-up display (HUD) in a vehicle
JP4702106B2 (ja) 死角支援情報報知装置及びプログラム
JP3895225B2 (ja) 車両用警告システム
US20100157430A1 (en) Automotive display system and display method
KR102537598B1 (ko) 전방감시장치, 전방감시장치를 이용한 운전지원장치 및 운전지원방법
US20190147272A1 (en) Distracted driving determination apparatus, distracted driving determination method, and recording medium having program for distracted driving determination
JP2008250503A (ja) 運転支援装置
US20200180519A1 (en) Display control device for vehicle, display control method for vehicle, and storage medium
KR102452474B1 (ko) 가상차선 유지 장치 및 그 방법
JP2003205805A (ja) 車両用運転支援装置
CN113815614B (zh) 车辆盲区避让装置及其方法
WO2022059352A1 (ja) 運転支援装置
JP2008250453A (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP4858323B2 (ja) 車両制御装置
KR20210099688A (ko) 주행 보조 시스템 및 그 방법
US20220390251A1 (en) Information processing apparatus and vehicle
US11900698B2 (en) Information processing device and information processing method
KR20220106893A (ko) 차량의 주행 제어 시스템 및 방법
KR20200077485A (ko) 가상차선 유지 장치 및 그 방법