KR20220106893A - 차량의 주행 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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권태민
김민석
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명에 따른면 차량의 선회 주행이 필요한 경우, 차량이 선회하는 방향에 존재하는 복수의 장애물의 위치를 산출하는 장애물 감지부; 장애물 감지부에서 감지한 복수의 장애물 사이의 이격거리의 크기를 통해 차량의 선회 주행이 가능한지 판단하는 주행 판단부; 및 판단부에서 선회 주행이 가능한 것으로 판단한 경우, 복수의 장애물의 사이 공간으로 차량의 선회 주행궤적을 생성하는 경로 산출부;를 포함하는 차량의 주행 제어 시스템이 소개된다.

Description

차량의 주행 제어 시스템 및 방법 {VEHICLE DRIVING CONTROLLING SYSTEM AND CONTROLLING METHOD}
본 발명은 차량의 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 구체적으로 차량의 선회 주행시 차량의 주행을 제어하는 기술에 관한 것이다.
자동차 산업의 발전에 따라 운전자에게 편의성을 제공하기 위해 주변 차량의 위치, 속도, 회전각, 길이 및 폭 등과 같은 다양한 정보를 획득할 수 있는 센서 및 시스템의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. 예를 들어, 차량은 전방 레이더, 코너 레이더, 비전(visioin) 및 라이더(lidar) 등과 같은 다양한 센서들을 이용하여 주변 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다. 차량은 센서와 인공지능 기술을 이용하여 주변 차량이 차량의 전방으로 컷인 의도를 갖는지 여부를 판단할 수 있고, 판단 결과에 기초하여 주변 차량과 충돌을 회피하는 기능 등과 같은 다양한 기능을 운전자에게 제공할 수 있다.
이를 통해 종래의 차량 주행 제어 시스템은 차로가 연결된 도로에서 차로 및 장애물을 감지하여 차량의 주행을 보조하거나, 자율 주행을 제어하는 기술이 제공되었다.
그러나 차선이 단절된 교차로에서 자율 주행 차량의 차량의 선회 주행을 제어하는 기술이 필요되어 왔으며, 일반 차량의 경우 운전자의 운전 미숙으로 인해 선회 주행시 측면의 장애물과 충돌이 발생될 수 있는 우려가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2019-0002950 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 교차로 진입을 판단하고, 차량의 선회 방향 측의 장애물을 감지하여 차량의 선회 경로를 산출하여 차량의 주행을 제어하거나 운전자의 운전을 보조하기 위함에 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템은 차량의 선회 주행이 필요한 경우, 차량이 선회하는 방향에 존재하는 복수의 장애물의 위치를 산출하는 장애물 감지부; 장애물 감지부에서 감지한 복수의 장애물 사이의 이격거리의 크기를 통해 차량의 선회 주행이 가능한지 판단하는 주행 판단부; 및 판단부에서 선회 주행이 가능한 것으로 판단한 경우, 복수의 장애물의 사이 공간으로 차량의 선회 주행궤적을 생성하는 경로 산출부;를 포함한다.
차량의 내비게이션 시스템 또는 턴시그널 시스템과 연결되어 차량의 선회방향 및 선회 주행 여부를 확인하는 선회확인부;를 더 포함하고, 차량의 선회 주행 여부가 확인시 장애물 감지부는 장애물의 위치를 산출할 수 있다.
장애물 감지부는 차량에 마련된 레이더 센서, 카메라 센서 또는 라이다 센서와 연결되어 차량의 전방 또는 측방의 장애물의 위치를 산출할 수 있다.
장애물 감지부에서 감지한 장애물의 위치 또는 경로 산출부에서 산출한 선회 주행궤적을 기반으로 차량을 제어하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.
차량의 스티어링휠, 가속 패달 또는 브레이크 패달과 연결되어 운전자의 운전숙련도를 판단하는 숙련도판단부;를 더 포함하고, 제어부는 숙련도판단부에서 판단한 운전숙련도를 기반으로 차량의 주행속도 또는 스티어링휠의 회전각도를 제어할 수 있다.
제어부는 숙련도판단부에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 미만이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도로 제한할 수 있다.
제어부는 숙련도판단부에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 이상이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도 이상으로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도 이상으로 제한할 수 있다.
제어부는 장애물 감지부에서 감지한 장애물과 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만으로 감소될 경우 경고신호를 발생시킬 수 있다.
경로 산출부는 차량의 선회방향 측의 장애물과 차량의 거리가 기설정된 거리를 유지하도록 선회 주행궤적을 산출할 수 있다.
경로 산출부는 차량의 디스플레이 장치와 연결되어 경로 산출부에서 산출한 선회 주행궤적을 디스플레이 장치로 도시할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 주행 제어 방법은 차량의 선회 주행이 필요한 경우, 차량이 선회하는 방향에 존재하는 복수의 장애물의 위치를 산출하는 장애물감지단계; 장애물감지단계에서 감지한 복수의 장애물 사이의 이격거리의 크기를 통해 차량의 선회 주행이 가능한지 판단하는 주행판단단계; 및 주행판단단계에서 선회 주행이 가능한 것으로 판단한 경우, 복수의 장애물의 사이 공간으로 차량의 선회 주행궤적을 생성하는 경로산출단계;를 포함한다.
차량의 선회방향 및 선회 주행 여부를 확인하는 선회확인단계;를 더 포함하고, 선회확인단계에서 차량의 선회 주행 여부가 확인시 장애물감지단계는 장애물의 위치를 산출할 수 있다.
장애물감지단계에서 감지한 장애물의 위치 또는 경로산출단계에서 산출한 선회 주행궤적을 기반으로 차량을 제어하는 제어단계;를 더 포함할 수 있다.
운전자의 운전숙련도를 판단하는 숙련도판단단계;를 더 포함하고, 제어단계는 숙련도판단단계에서 판단한 운전숙련도를 기반으로 차량의 주행속도 또는 스티어링휠의 회전각도를 제어할 수 있다.
제어단계는 숙련도판단단계에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 미만이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도로 제한하는 단계가 포함될 수 있다.
제어단계는 숙련도판단단계에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 이상이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도 이상으로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도 이상으로 제한하는 단계가 포함될 수 있다.
차량의 디스플레이 장치와 연결되어 경로산출단계에서 산출한 선회 주행궤적을 표시하는 표시단계;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템은 차량의 교차로 진입 및 선회방향을 판단하여 선회하는 측의 장애물을 감지하여 도로의 너비를 연산하여 차량의 주행 가능 여부를 판단하고, 선회 궤적을 산출하여 운전자에게 알리거나 또는 차량의 선회 주행을 제어함으로써 선회 주행시 발생되는 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 차량의 선회 주행시 운전자의 운전숙련도를 학습하여 판단하고, 운전자의 운전숙련도에 따라 스티어링휠의 회전 각도 및 차량의 속도를 제어함으로써 운전미숙으로 인해 선회 주행 시 발생될 수 있는 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 시스템의 구성도,
도 2 내지 3은 차량이 선회 주행시 장애물을 감지하고 선회 주행궤적을 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법의 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 장애물 감지부(10), 주행 판단부(20), 경로 산출부(30), 선회확인부(40), 제어부(50) 및 숙련도판단부(60)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 시스템의 구성도, 도 2 내지 3은 차량이 선회 주행시 장애물을 감지하고 선회 주행궤적을 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.
본 발명에 따른 차량 주행 제어 시스템은 운전자가 운전하는 일방 차량 또는 시스템에 의해 주행되는 자율 주행 차량에 적용될 수 있다.
차량이 주행시 교차로에서 선회 주행하는 상황이 발생되며, 이때 차량이 선회시 선회되는 방향의 장애물과 충돌 사고가 발생될 수 있다. 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템은 상기의 충돌 사고의 확률을 감소하기 위해 선회 주행 궤적을 생성하여 운전자를 보조하거나 자율 주행 시스템을 보조할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템은 차량의 선회 주행이 필요한 경우, 차량이 선회하는 방향에 존재하는 복수의 장애물의 위치를 산출하는 장애물 감지부(10); 장애물 감지부(10)에서 감지한 복수의 장애물 사이의 이격거리의 크기를 통해 차량의 선회 주행이 가능한지 판단하는 주행 판단부(20); 및 판단부에서 선회 주행이 가능한 것으로 판단한 경우, 복수의 장애물의 사이 공간으로 차량의 선회 주행궤적을 생성하는 경로 산출부(30);를 포함한다.
장애물 감지부(10)는 차량에 장착된 레이더 센서(11), 라이더 센서 또는 카메라 센서(12)와 연결되어 각각의 센서에서 감지한 감지신호 또는 감지영상을 통합하여 차량이 선회하는 방향에서 주행도로의 양측 단부의 장애물의 위치를 좌표로 감지할 수 있으며, 또한 선회 방향 측의 장애물의 위치를 감지할 수 있다.
선회하는 방향에서 주행도로의 양측 단부는 도 2 내지 도 3에서 도시된 A(x1,y1) 및 B(x2,y2)가 될 수 있으며, 선회 방향 측의 장애물은 차량의 선회시 선회하는 방향 측의 연석과 같은 장애물이 될 수 있다. 지점 A와 B는 정차된 차량이 될 수 있으며, 차량이 정차되지 않으면 도로의 단부에 위치된 연석과 같은 장애물이 될 수 있다.
주행 판단부(20)는 장애물 감지부(10)에서 감지한 지점 A와 B 사이의 거리를 연산하며, A와 B사이의 최소거리와 기저장된 차량의 폭을 비교하여 차량의 주행 여부를 판단할 수 있다.
주행 판단부(20)에서 차량의 폭이 지점 A와 B 사이의 거리보다 좁을 경우 경로 산출부(30)는 차량의 선회 주행궤적을 산출할 수 있으며, 차량의 폭이 지점 A와 B 사이의 거리보다 넓을 경우 주행 불가로 판단하고 제어부(50)는 운전자에게 주행불가 신호를 발생하거나 자율 주행 차량의 경우 차량을 제동할 수 있다.
주행 판단부(20)에서 주행 가능으로 판단시 경로 산출부(30)에서 장애물 감지부(10)에서 감지한 선회 방향 측의 장애물의 위치를 기반으로 선회 주행궤적을 산출할 수 있다.
경로 산출부(30)에서 산출한 선회 주행궤적을 통해 차량이 주행되거나 운전이 보조될 수 있으며, 이를 통해 선회 주행시 발생되는 장애물과 차량의 충돌 확률이 감소될 수 있다.
차량의 내비게이션 시스템(41) 또는 턴 시그널 시스템(41)(41)과 연결되어 차량의 선회방향 및 선회 주행 여부를 확인하는 선회확인부(40);를 더 포함하고, 차량의 선회 주행 여부가 확인시 장애물 감지부(10)는 장애물의 위치를 산출할 수 있다.
선회확인부(40)는 차량의 내비게이션 시스템(41)과 연결되어 차량의 주행경로를 파악하여 차량의 선회 여부 및 방향을 파악할 수 있으며, 또한 차량의 턴 시그널 시스템(42)와 연결되어 차량의 선회 여부 및 방향을 파악하고, 장애물 감지부(10)가 차량의 선회 방향의 장애물의 위치를 감지할 수 있다.
이를 통해 장애물의 위치를 포커싱하여 장애물의 감지를 더욱 정확하게 할 수 있는 효과가 있다.
장애물 감지부(10)는 차량에 마련된 레이더 센서(11), 카메라 센서(12) 또는 라이다 센서(13)와 연결되어 차량의 전방 또는 측방의 장애물의 위치를 산출할 수 있다.
장애물 감지부(10)는 차량에 장착된 레이더 센서(11), 카메라 센서(12) 또는 라이다 센서(13)에서 감지된 감지정보를 모드 혼합하여 정확한 정보를 감지하여 차량의 선회 궤적을 정확하게 산출할 수 있는 효과가 있다.
장애물 감지부(10)에서 감지한 장애물의 위치 또는 경로 산출부(30)에서 산출한 선회 주행궤적을 기반으로 차량을 제어하는 제어부(50);를 더 포함할 수 있다.
제어부(50)는 차량이 장애물 감지부(10)에서 감지한 장애물의 위치와 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만으로 감소될 경우 차량의 주행을 제어하여 충돌을 방지하거나, 경로 산출부(30)에서 산출한 선회 주행궤적을 운전자에게 안내하거나, 자율 주행 차량의 경우 차량을 선회 주행궤적에 따라 차량의 조향 및 가속을 제어할 수 있다.
차량의 스티어링휠(61), 가속 패달(62) 또는 브레이크 패달(63)과 연결되어 운전자의 운전숙련도를 판단하는 숙련도판단부(60);를 더 포함하고, 제어부(50)는 숙련도판단부(60)에서 판단한 운전숙련도를 기반으로 차량의 주행속도 또는 스티어링휠(61)의 회전각도를 제어할 수 있다.
숙련도판단부(60)는 스티어링휠(61)과 연결되어 스티어링휠(61)의 회전을 감지하고, 가속 패달(62) 및 브레이크 패달(63)의 작동을 감지하여 감지된 감지정보를 학습하여 운전자의 운전숙련도를 판단하고, 제어부(50)는 숙련도판단부(60)에서 판단한 운전숙련도를 기반으로 차량의 주행을 제어할 수 있다.
제어부(50)는 운전숙련도에 따라 차량의 스티어링휠(61)의 회전 각도 및 차량의 제동을 제어하여 운전숙련도가 낮은 운전자가 차량을 선회 주행 운전시 장애물과 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
숙련도판단부(60)에서 운전자의 숙련도 판단은 기설정된 거리 또는 시간동아 스티어링의 회전 각도 또는 회전변경 횟수를 측정하거나, 가속 패달(62) 또는 브래이크 패달의 작동 수를 감지하여 기설정된 회전 각도 또는 회전변경 횟수 이상이거난 기설된 패달의 작동 수 이상일 경우 운전숙련도가 낮은 것으로 학습될 수 있다.
구체적 제어 방안은 후술한다.
제어부(50)는 숙련도판단부(60)에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 미만이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도로 제한하고 스티어링휠(61)의 회전각도를 기설정된 각도로 제한할 수 있다.
운전 숙련도가 낮은 초보운전자의 경우 제어부(50)가 스티어링휠(61)의 회전각도를 기설정된 각도로 제어하며 차량의 주행 속도를 기설정된 속도로 제어하여 차량이 안전하게 주행될 수 있다.
이를 통해 운전숙련도가 낮은 초보운전자가 선회 주행시 차량의 제어민감도가 상승된 상태로 주행되어 안전하게 주행할 수 있는 효과가 있다.
또한 제어부(50)는 숙련도판단부(60)에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 이상이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도 이상로 제한하고 스티어링휠(61)의 회전각도를 기설정된 각도 이상으로 제한할 수 있다.
운전숙련도가 높은 숙련된 운전자는 스티어링휠(61)의 각도 제한 및 차량의 주행 속도의 제한이 심하게 필요하지 않으며 기설정된 스티어링휠(61) 각도 및 주행 속도보도 상승된 수치로 차량이 제한되어 최소한의 제한으로 차량이 제어될 수 있다.
이를 통해 차량의 장애물과의 충돌을 최소한으로 대비할 수 있으며, 숙련된 운전자가 차량의 제한 제어에 불편감을 감소할 수 있어 운전자의 주행감 만족을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
제어부(50)는 장애물 감지부(10)에서 감지한 장애물과 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만으로 감소될 경우 경고신호를 발생시킬 수 있다.
상기 숙련된 운전자가 선회 주행시 스티어링휠(61)의 각도 및 가속패달의 제한이 크게 되지 않으며 운전자의 실수로 인해 차량이 장애물과 충돌이 발생될 확률이 발생된다.
이때 차량과 장애물의 충돌을 방지하기 위해 장애물 감지부(10)에서 감지한 장애물의 위치를 기반으로 차량과 장애물 사이의 거리가 기설정된 거리 미만으로 감소될 경우 제어부(50)는 경고신호를 발생시켜 운전자가 인지하여 장애물과 차량의 충돌을 방지할 수 있다.
경고신호는 차량의 디스플레이 장치, 사운드 장치 또는 경고등과 제어부(50)가 연결되어 운전자에게 경고신호를 발생시킬 수 있다.
경로 산출부(30)는 차량의 선회방향 측의 장애물과 차량의 거리가 기설정된 거리를 유지하도록 선회 주행궤적을 산출할 수 있다.
차량의 선회 주행궤적을 산출시 차량이 선회시 중앙선을 넘거나 차량이 장애물과 충돌을 방지하기 위해 선회 주행궤적은 선회하는 방향 측의 장애물의 위치를 기준으로 선회하는 방향 측의 장애물과 기설정된 거리를 유지하도록 산출될 수 있다.
도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이 선회 주행궤적은 장애물과 기설정된 거리를 일정하게 유지하도록 산출될 수 있으며, 이를 통해 차량의 선회 주행시 장애물과 충돌하지 않도록 선회 주행궤적을 산출될 수 있다.
또한, 선회하는 방향 측의 장애물이 연석에서 정지된 차량과 같이 돌출된 장애물이 장애물 감지부(10)에서 감지시 경로 산출부(30)는 연석으로 감지되는 장애물에서 돌출된 장애물로 기설정된 거리를 유지하며 선회 주행 궤적을 산출할 수 있다.
이를 통해 차량이 선회 주행시 주행하는 차선에 외부장애물이 위치될 경우 외부장애물을 회피하는 선회 주행궤적이 산출될 수 있는 효과가 있다.
경로 산출부는 차량의 디스플레이 장치와 연결되어 경로 산출부에서 산출한 선회 주행궤적을 디스플레이 장치로 도시할 수 있다.
차량의 종류가 운전자가 운전하는 일반 주행 차량의 경우 운전자의 선회 주행을 보조하기 위해 경로 산출부(30)에서 산출한 선회 주행궤적을 운전자에게 안내하기 위해 경로 산출부(30)는 디스플레이 장치와 연결되어 차량의 선회 주행궤적을 나타낼 수 있다.
상기 디스플레이 장치는 차량에 장착된 AV모니터, 클러스터 모니터 또는 헤드업디스플레이(HUD)가 될 수 있다.
이를 통해 운전자에게 선회 주행궤적을 안내할 수 있으며, 이에 따라 차량이 선회 주행시 발생되는 장애물과의 충돌 사고 확률을 감소시킬 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 주행 제어 방법은 차량의 선회 주행이 필요한 경우, 차량이 선회하는 방향에 존재하는 복수의 장애물의 위치를 산출하는 장애물감지단계(S200); 장애물감지단계(S200)에서 감지한 복수의 장애물 사이의 이격거리의 크기를 통해 차량의 선회 주행이 가능한지 판단하는 주행판단단계(S300); 및 주행판단단계(S300)에서 선회 주행이 가능한 것으로 판단한 경우, 복수의 장애물의 사이 공간으로 차량의 선회 주행궤적을 생성하는 경로산출단계(S400);를 포함한다.
차량의 선회방향 및 선회 주행 여부를 확인하는 선회확인단계(S100);를 더 포함하고, 선회확인단계(S100)에서 차량의 선회 주행 여부가 확인시 장애물감지단계(S200)는 장애물의 위치를 산출할 수 있다.
장애물감지단계(S200)에서 감지한 장애물의 위치 또는 경로산출단계(S400)에서 산출한 선회 주행궤적을 기반으로 차량을 제어하는 제어단계(S700);를 더 포함할 수 있다.
운전자의 운전숙련도를 판단하는 숙련도판단단계(S600);를 더 포함하고, 제어단계(S700)는 숙련도판단단계(S600)에서 판단한 운전숙련도를 기반으로 차량의 주행속도 또는 스티어링휠(61)의 회전각도를 제어할 수 있다.
제어단계(S700)는 숙련도판단단계(S600)에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 미만이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도로 제한하고 스티어링휠(61)의 회전각도를 기설정된 각도로 제한하는 단계(S710)가 포함될 수 있다.
제어단계(S700)는 숙련도판단단계(S600)에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 이상이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도 이상으로 제한하고 스티어링휠(61)의 회전각도를 기설정된 각도 이상으로 제한하는 단계(S720)가 포함될 수 있다.
차량의 디스플레이 장치와 연결되어 경로산출단계(S400)에서 산출한 선회 주행궤적을 표시하는 표시단계(S500);를 더 포함할 수 있다.
발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였으나, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 장애물 감지부
11 : 레이더 센서
12 : 카메라 센서
13 : 라이다 센서
20 : 주행 판단부
30 : 경로 산출부
40 : 선회확인부
41 : 내비게이션 시스템
42 : 턴 시그널 시스템
50 : 제어부
60 : 숙련도판단부
61 : 스티어링휠
62 : 가속 패달
63 : 브레이크 패달

Claims (17)

  1. 차량의 선회 주행이 필요한 경우, 차량이 선회하는 방향에 존재하는 복수의 장애물의 위치를 산출하는 장애물 감지부;
    장애물 감지부에서 감지한 복수의 장애물 사이의 이격거리의 크기를 통해 차량의 선회 주행이 가능한지 판단하는 주행 판단부; 및
    판단부에서 선회 주행이 가능한 것으로 판단한 경우, 복수의 장애물의 사이 공간으로 차량의 선회 주행궤적을 생성하는 경로 산출부;를 포함하는 차량의 주행 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    차량의 내비게이션 시스템 또는 턴시그널 시스템과 연결되어 차량의 선회방향 및 선회 주행 여부를 확인하는 선회확인부;를 더 포함하고,
    차량의 선회 주행 여부가 확인시 장애물 감지부는 장애물의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    장애물 감지부는 차량에 마련된 레이더 센서, 카메라 센서 또는 라이다 센서와 연결되어 차량의 전방 또는 측방의 장애물의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    장애물 감지부에서 감지한 장애물의 위치 또는 경로 산출부에서 산출한 선회 주행궤적을 기반으로 차량을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    차량의 스티어링휠, 가속 패달 또는 브레이크 패달과 연결되어 운전자의 운전숙련도를 판단하는 숙련도판단부;를 더 포함하고,
    제어부는 숙련도판단부에서 판단한 운전숙련도를 기반으로 차량의 주행속도 또는 스티어링휠의 회전각도를 제어하는 것을 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    제어부는 숙련도판단부에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 미만이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도로 제한하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  7. 청구항 5에 있어서,
    제어부는 숙련도판단부에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 이상이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도 이상으로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도 이상으로 제한하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  8. 청구항 4에 있어서,
    제어부는 장애물 감지부에서 감지한 장애물과 차량 사이의 거리가 기설정된 거리 미만으로 감소될 경우 경고신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    경로 산출부는 차량의 선회방향 측의 장애물과 차량의 거리가 기설정된 거리를 유지하도록 선회 주행궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    경로 산출부는 차량의 디스플레이 장치와 연결되어 경로 산출부에서 산출한 선회 주행궤적을 디스플레이 장치로 도시하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  11. 차량의 선회 주행이 필요한 경우, 차량이 선회하는 방향에 존재하는 복수의 장애물의 위치를 산출하는 장애물감지단계;
    장애물감지단계에서 감지한 복수의 장애물 사이의 이격거리의 크기를 통해 차량의 선회 주행이 가능한지 판단하는 주행판단단계; 및
    주행판단단계에서 선회 주행이 가능한 것으로 판단한 경우, 복수의 장애물의 사이 공간으로 차량의 선회 주행궤적을 생성하는 경로산출단계;를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    차량의 선회방향 및 선회 주행 여부를 확인하는 선회확인단계;를 더 포함하고,
    선회확인단계에서 차량의 선회 주행 여부가 확인시 장애물감지단계는 장애물의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    장애물감지단계에서 감지한 장애물의 위치 또는 경로산출단계에서 산출한 선회 주행궤적을 기반으로 차량을 제어하는 제어단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    운전자의 운전숙련도를 판단하는 숙련도판단단계;를 더 포함하고,
    제어단계는 숙련도판단단계에서 판단한 운전숙련도를 기반으로 차량의 주행속도 또는 스티어링휠의 회전각도를 제어하는 것을 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    제어단계는 숙련도판단단계에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 미만이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도로 제한하는 단계가 포함된 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    제어단계는 숙련도판단단계에서 판단한 운전자의 운전숙련도가 기설정된 수치 이상이면, 차량의 주행속도를 기설정된 속도 이상으로 제한하고 스티어링휠의 회전각도를 기설정된 각도 이상으로 제한하는 단계가 포함된 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    차량의 디스플레이 장치와 연결되어 경로산출단계에서 산출한 선회 주행궤적을 표시하는 표시단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
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