KR20210086443A - 이미지 데이터 획득 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이미지 데이터 획득 장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 장치는, 객체가 놓이는 고정 플레이트; 상기 고정 플레이트에 대해 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전 가능하게 설치되며 공극이 형성된 턴테이블- 상기 공극은 상기 턴테이블의 상면에 원주방향으로 형성되고 상기 턴테이블의 중심으로부터 적어도 상기 회전 각도 범위만큼 연장됨 -; 상기 공극을 통해 상기 턴테이블에 설치되어 상기 턴테이블의 원주방향을 따라 회전 가능하게 연결되며 자성체가 부착되는 암대; 상기 암대에 고정되어 상기 암대를 따라 회전하면서 상기 고정 플레이트 위에 놓인 객체를 촬영하는 RGB 카메라; 상기 공극의 양 단부 측에 제공되며 상기 자성체와 반응하여 상기 암대의 회전 위치를 감지하는 복수의 홀센서; 및 상기 홀센서로부터 수신되는 상기 암대의 회전 위치에 따라 상기 턴테이블의 회전 구동을 제어하여 상기 암대의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

이미지 데이터 획득 장치 및 방법{APPARATUS FOR ACQUIRING IMAGE DATA AND METHOD USING THE SAME}

본 발명은 홀로그래픽 스테레오그램용 실사기반 영상 데이터 획득을 위한 이미지 데이터 획득 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 홀로그래픽 스테레오그램 제작의 기본 요소인 호겔을 생성하기 위해서는 다시점 영상(Perspective view)를 추출한 후 호겔을 생성한다. 호겔을 생성하기 위한 이미지 데이터는 실사 객체 또는 3D 스캐닝을 통해 생성된 실사 객체의 3D 모델로부터 얻을 수 있다. 3D 모델을 이용한 방법의 경우 스크립트 기능과 다양한 프로그래밍을 지원하는 3D Max 등의 툴을 통해 이미지 데이터를 얻을 수 있으나, 3D 모델 생성을 위한 시간, 및 양질의 결과물을 취득하기 위한 부수적인 후반작업이 상당 부분 필요하다는 단점이 있다.

실사 객체를 촬영하는 방법의 경우, 정확한 실사 객체의 위치, 카메라 각도와 거리 계산의 어려움으로 인하여, 일반 사용자가 손쉽게 접근하기 어렵다는 단점이 있다.

또한, 일반 사용자가 카메라에 연결된 기계식 이동 장치를 이용하여 카메라를 회전시키면서 촬영을 수행하는 경우, 카메라의 정회전 또는 역회전 시 기계식 이동 장치의 급정지로 인해 카메라가 떨려 안정적인 이미지를 획득하기가 어렵다.

한편, 한국 공개특허공보 제10-2016-0098589호에서는 다관절 구조를 이용하여 다수의 카메라를 통해 실사 객체를 촬영하되, 다수의 카메라를 시간 동기화하여 촬영하는 기술이 개시되어 있지만, 반드시 다수의 카메라를 사용하여야 하고, 각각의 카메라를 정밀 조정해야 할 뿐만 아니라, 각 카메라로부터 얻어진 영상에 대한 시간 동기화를 별도로 수행하여야 하는 번거로움이 있다.

한국 공개특허공보 제10-2016-0098589호

본 발명의 목적은 암대에 고정된 카메라로 객체를 촬영하되, 암대의 회전 정지시 카메라의 떨림을 방지할 수 있는 이미지 데이터 획득 장치 및 방법을 제공함에 있다.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제1 측면은 이미지 데이터 획득 장치에 관한 것이다. 상기 장치는, 객체가 놓이는 고정 플레이트; 상기 고정 플레이트에 대해 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전 가능하게 설치되며 공극이 형성된 턴테이블- 상기 공극은 상기 턴테이블의 상면에 원주방향으로 형성되고 상기 턴테이블의 중심으로부터 적어도 상기 회전 각도 범위만큼 연장됨 -; 상기 공극을 통해 상기 턴테이블에 설치되어 상기 턴테이블의 원주방향을 따라 회전 가능하게 연결되며 자성체가 부착되는 암대; 상기 암대에 고정되어 상기 암대를 따라 회전하면서 상기 고정 플레이트 위에 놓인 객체를 촬영하는 RGB 카메라; 상기 공극의 양 단부 측에 제공되며 상기 자성체와 반응하여 상기 암대의 회전 위치를 감지하는 복수의 홀센서; 및 상기 홀센서로부터 수신되는 상기 암대의 회전 위치에 따라 상기 턴테이블의 회전 구동을 제어하여 상기 암대의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 공극이 연장되는 각도는 120° 이상일 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 암대의 회전 구동은 복수의 회전 구동 세트를 포함하고, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함하며, 상기 제어부는 각각의 회전 구동 세트 내의 턴테이블의 구동에 있어서, 서로 대응하는 상기 암대의 정방향 및 역방향 회전 구간에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 갖도록 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 복수의 홀센서는 상기 공극의 일측 및 타측에 배치되는 정방향 및 역방향 홀센서 세트를 포함하며, 상기 각각의 홀센서 세트는 서로 이격 배치되는 감속용 홀센서 및 정지용 홀센서를 포함하며, 상기 감속용 홀센서는 상기 정지용 홀센서로부터 상기 공극의 중심 측으로 더 이격될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 암대의 회전 구간(s)은 상기 회전 구간(s)의 중심으로부터 상기 감속용 홀센서 사이의 제1 구간, 및 상기 감속용 홀센서와 상기 정지용 홀센서 사이의 제2 구간을 포함하며, 상기 제어부는 상기 제1 구간에서 상기 암대의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 상기 제2 구간에서 상기 암대의 회전 속도를 상기 제1 구간에서의 회전 속도보다 감소된 속도로 제어할 수 있다.

본 발명의 제2 측면은 이미지 데이터 획득 방법에 관한 것이다. 상기 방법은, 객체가 놓이는 고정 플레이트에 대해 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전 가능하게 설치되며 공극이 형성된 턴테이블, 상기 공극을 통해 상기 턴테이블에 설치되며 상기 턴테이블의 원주방향을 따라 회전 가능하게 연결되며 자성체가 부착되는 암대, 상기 고정 플레이트 위에 놓인 객체를 촬영하는 RGB 카메라, 및 상기 턴테이블의 회전 구동을 제어하여 상기 암대의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 장치를 이용하여 이미지 데이터를 획득하는 방법에 있어서, 상기 제어부가, (a) 상기 턴테이블을 정방향 또는 역방향으로 회전시켜 상기 암대의 회전 구동을 제어하는 단계; (b) 상기 RGB 카메라가 상기 암대를 따라 상대 회전하면서 상기 고정 플레이트 위에 놓인 객체를 촬영하도록 제어하는 단계; 및 (b) 상기 홀센서로부터 수신되는 상기 암대의 회전 위치에 따라 상기 턴테이블의 회전 구동을 제어하여 상기 암대의 회전 속도를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 암대의 회전 구동을 복수의 회전 구동 세트로 수행하되, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함하며, 상기 (a) 단계는, 상기 각각의 회전 구동 세트 내의 상기 암대의 구동에 있어서, 서로 대응하는 상기 암대의 정방향 및 역방향 회전 구동에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 갖도록 제어하며, 서로 다른 회전 구동 세트 간의 상기 암대의 구동에 있어서, 상기 암대의 회전 속도를 개별적으로 조절할 수 있다.

본 발명에 따르면, 암대에 고정된 카메라로 객체를 촬영하여 일반 사용자가 손쉽게 다시점 영상을 획득할 수 있다.

또한, 객체가 놓이는 턴테이블의 회전 정지시 카메라의 떨림을 방지하여 안정적인 이미지를 획득할 수 있다. 즉, 급작스러운 정지로 인해 RGB 카메라의 위치가 바뀌게 됨으로써 낮은 수준의 홀로그램이 생성되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 이미지 데이터 획득 장치의 각 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 이미지 데이터 획득 장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2의 이미지 데이터 획득 장치를 나타낸 평면도이다.
도 4는 도 2의 이미지 데이터 획득 장치에 있어서 암대의 자성체 및 홀센서의 구성을 나타낸 평면도이다.
도 5는 도 2의 이미지 데이터 획득 장치의 제어부에 의한 암대의 회전을 제어하는 구성을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 2의 이미지 데이터 획득 장치에 의해 촬영된 이미지 시퀀스를 예시적으로 나타낸 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

본 발명에 따른 이미지 데이터 획득 장치는 하프-패럴랙스(half-parallax) 홀로그래픽 스테레오그램 구현을 위한 다시점 이미지 생성 과정에서 실사 객체의 이미지 데이터를 직접 획득하는 데 사용될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니며 관련 분야의 임의의 용도로 사용될 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 이미지 데이터 획득 장치의 각 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다. 도 2는 본 발명에 따른 이미지 데이터 획득 장치를 나타낸 사시도이다. 도 3은 도 2의 이미지 데이터 획득 장치를 나타낸 평면도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 이미지 데이터 획득 장치는 고정 플레이트(1), 턴테이블(10), 암대(20), RGB 카메라(30), 홀센서(40), 제어부(50), 및 이미지 획득부(60)를 포함한다.

객체가 놓이는 고정 플레이트(1)가 제공되며, 고정 플레이트(1)에는 턴테이블(10)이 상대적으로 회전 가능하게 설치된다. 턴테이블(10)은 원형 테이블의 형태로 일정 높이를 갖도록 형성될 수 있다. 촬영 대상이 되는 객체는 고정 플레이트(1)의 상면 중심에 놓이게 된다. 턴테이블(10)은 고정 플레이트(1)에 대해 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전 가능하게 설치되며 공극(11)이 형성된다. 공극(11)은 깊이를 갖는 홈의 형태로 턴테이블(10)의 상면에 원주방향으로 형성되고 턴테이블(10)의 중심으로부터 적어도 상기 회전 각도 범위만큼 연장된다. 공극(11)은 턴테이블(10)의 원주 둘레에 근접하게 형성된다. 공극(11)이 연장되는 각도는 120° 이상으로 설정될 수 있다.

암대(20)는 공극(11)을 통해 턴테이블(10)에 설치되어 턴테이블(11)의 원주방향을 따라 회전 가능하게 연결된다. 암대(20)는 길이방향으로 연장된 막대 형상으로 형성된다. 암대(20)는 'ㄱ'자 형상으로 단부가 공극(11)에 끼워져 턴테이블(10)에 연결된다. 암대(20)의 일측 단부는 공극(11) 내부로 삽입될 수 있도록 암대(20)의 길이방향과 수직하게 꺾여 있는 형상이며, 암대(20)의 타측 단부는 RGB 카메라(30)가 장착될 수 있도록 제공된다.

턴테이블(10) 내에는 턴테이블(10)의 회전을 제어하는 모터(12)(도 5 참조)가 설치되며, 상기 모터(12)는 예를 들어 1/2hp 모터로 제공된다. 턴테이블(10)이 회전하면서 암대(20)는 공극(11)을 따라 고정 플레이트(1)에 대해 정방향 또는 역방향으로 상대적으로 회전한다. 이에 따라, 암대(20)는 회전 구간(s) 내에서 회전한다. 공극(11) 내부에 삽입된 암대(20)의 일측 단부는 공극(11)을 따라 정방향 또는 역방향으로 회전한다. 다만, 턴테이블(10)을 회전시키는 구성으로 제한되는 것은 아니며, 암대(20)를 모터에 의해 직접 회전시키는 구성도 가능하다.

도 4는 도 2의 이미지 데이터 획득 장치에 있어서 암대의 자성체 및 홀센서의 구성을 나타낸 평면도이다.

도 4를 참조하면, 암대(20)에는 자성체(70)가 부착된다. 자성체(70)는 암대(20)의 길이방향에서 공극(11) 측에 가깝게 배치된다. 자성체는 강한 자기력을 형성하는 네오디움 자석으로 형성될 수 있다.

RGB 카메라(30)는 암대(20)에 고정되어 암대(20)를 따라 회전하면서 고정 플레이트(1) 위에 놓인 객체를 촬영한다. 암대(20)의 일측 단부는 공극(11) 내부로 삽입되며, RGB 카메라(30)는 암대(20)의 타측 단부에 고정되어 객체를 향해 배향된다. RGB 카메라(30)는 암대(20)에 고정된 상태로 정방향과 역방향으로 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전하며 객체의 이미지를 촬영한다. RGB 카메라(30)는 설정된 초당 프레임 수(fps)로 객체를 촬영할 수 있으며, 예를 들어 초당 120fps로 촬영할 수 있다. RGB 카메라(40)의 촬영은 제어부(50)에 의해 제어될 수 있다. RGB 카메라(30)에서 촬영된 복수의 이미지는 이미지 획득부(60)에 제공되어 이미지 시퀀스의 형태로 생성된다.

홀센서(40)는 복수개이며, 공극(11)의 양 단부 측에 제공되며 자성체(70)와 반응하여 암대(20)의 회전 위치를 감지할 수 있다. 홀센서(40)는 공지된 홀센서의 기본 구성을 포함한다. 홀센서(40)는 공극(11) 내부에서 턴테이블(10)의 외주면을 향해 설치될 수 있으며, 자성체(70)에 의해 형성된 자기력을 받아 자성체(70)의 위치를 센싱할 수 있다.

복수의 홀센서(40)는 공극의 일측 및 타측에 배치되는 정방향 및 역방향 홀센서 세트를 포함한다. 각각의 홀센서 세트는 서로 이격 배치되는 감속용 홀센서(41) 및 정지용 홀센서(42)를 포함한다. 감속용 홀센서(41)는 정지용 홀센서(41)로부터 공극(11)의 중심 측으로 더 이격되어 있다.

감속용 홀센서(41)는 모터(12)를 통한 암대(20)의 감속 정도를 설정하기 위해 감속이 필요한 지점의 암대(20)의 회전 위치를 측정하기 위한 센서이다. 즉, 감속용 홀센서(41)에서 감지된 자성체의 세기가 미리 설정된 값에 해당할 때, 제어부(50)는 암대(20)의 회전 속도를 감속시킬 수 있다. 정지용 홀센서(42)는 암대(20)의 회전 정지 또는 회전 방향 전환을 위한 센서이다. 일 예로, 암대(20)의 회전 위치를 초기 위치로 설정하면, 정지용 홀센서(42)에서 감지된 자성체의 세기가 미리 설정된 값에 해당할 때, 제어부(50)는 암대(20)의 회전을 정지시킬 수 있다. 이후, 제어부(50)는 암대(20)의 회전 방향을 정방향에서 역방향, 또는 역방향에서 정방향으로 전환하거나, 또는 암대(20)의 수직 상하의 높이 값을 변경한 후 반복 구동할 수 있다. 이를 위해, 암대(20)에는 수직 상하의 높이 값을 변경하기 위한 높이조절기(미도시)가 연결될 수 있다.

감속용 홀센서(41)는 정방향 감속용 홀센서(41a) 및 역방향 감속용 홀센서(41b)를 포함한다. 정지용 홀센서(42)는 정방향 정지용 홀센서(42a) 및 역방향 정지용 홀센서(42b)를 포함한다.

정방향 감속용 홀센서(41a)와 정방향 정지용 홀센서(42a)는 공극(11)의 일측 단부 측에 배치되며, 역방향 감속용 홀센서(41b)와 역방향 정지용 홀센서(42b)는 공극(11)의 타측 단부 측에 배치된다. 상세하게는, 정방향 감속용 홀센서(41a)와 정방향 정지용 홀센서(42a)는 회전 구간(s)의 일측 단부측에 배치되며, 역방향 감속용 홀센서(41b)와 역방향 정지용 홀센서(42b)는 회전 구간(s)의 타 단부측에 배치된다.

도 5는 도 2의 이미지 데이터 획득 장치의 제어부에 의한 암대의 회전을 제어하는 구성을 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 제어부(50)는 홀센서(40)로부터 수신되는 암대(20)의 회전 위치에 따라 턴테이블(10)의 회전 구동을 제어하여 암대(20)의 회전 속도를 제어할 수 있다. 암대(20)의 회전은 정방향 또는 역방향으로 복수회 수행될 수 있다. 제어부(50)는 컨트롤 박스(51)와 연결되며 사용자는 컨트롤 박스(51) 내의 각 조절 버튼을 눌러 제어부(50)를 통해 암대(20)의 회전 방향 및 회전 속도를 조절할 수 있다.

암대(20)의 회전 구동은 복수의 회전 구동 세트를 포함하고, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함한다. 즉, 일 회전 구동 세트에 있어서는, 정방향 회전 구동 이후 역방향 회전 구동이 수행되거나, 반대로 역방향 회전 구동 이후 정방향 회전 구동이 수행될 수 있다.

제어부(50)는 각각의 회전 구동 세트 내의 턴테이블(10)의 구동에 있어서, 서로 대응하는 암대(20)의 정방향 및 역방향 회전 구간에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 갖도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 회전 구동 세트가 제1 회전 구동 세트와 제2 회전 구동 세트를 포함하는 경우, 제1 회전 구동 세트에 있어서, 임의로 정해진 제1 구간에서의 정방향 회전 속도와 역방향 회전 속도는 같고, 다른 제2 구간에서 정방향 회전 속도와 역방향 회전 속도는 같도록 제어된다.

제어부(50)는 서로 다른 회전 구동 세트 간의 턴테이블(10)의 구동에 있어서, 암대(20)의 회전 속도를 개별적으로 조절할 수 있다. 예를 들어, 제1 회전 구동 세트와 제2 회전 구동 세트에서의 암대(20)의 회전 속도는 서로 다르게 조절될 수 있다.

도 6은 도 2의 이미지 데이터 획득 장치에 의해 촬영된 이미지 시퀀스를 예시적으로 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 사용자가 지정하는 암대(20)의 회전 속도에 따라 이미지 시퀀스의 수가 정해진다. 이는 최종 출력되는 홀로그래픽 스테레오시점의 좌우시점과 비례한다. 회전 속도는 단계별로 설정될 수 있다. 예를 들어, 회전 속도는 5개의 단계로 나눠질 수 있으며, 회전 속도와 획득되는 이미지의 수는 반비례한다. RGB 카메라(30)가 초당 120fps로 촬영하는 경우 회전 속도를 조절하여 약 120 내지 1200개의 이미지를 획득할 수 있다.

암대(20)의 회전 구간(s)은 회전 구간(s)의 중심으로부터 감속용 홀센서(41) 사이의 제1 구간(s1), 및 감속용 홀센서(41)와 정지용 홀센서(42) 사이의 제2 구간(s2)을 포함한다. 제어부(50)는 제1 구간에서 암대(20)의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 제2 구간에서 암대(20)의 회전 속도를 제1 구간에서의 회전 속도보다 감소된 속도로 제어할 수 있다.

이에 따라, 암대(20)의 회전 정지시 RGB 카메라(30)의 떨림을 방지하여 안정적인 이미지를 획득할 수 있다. 즉, 급작스러운 정지로 인해 RGB 카메라(30)의 위치가 바뀌게 됨으로써 낮은 수준의 홀로그램이 생성되는 것을 방지할 수 있다.

이미지 획득부(60)는 RGB 카메라(30)로부터 설정된 초당 프레임 수(fps)로 촬영된 복수의 이미지를 제공받아 이미지 시퀀스를 형성할 수 있다. 한편, 이미지 획득부(60)는 제공받은 복수의 이미지 중, 제1 구간(s1)보다 제2 구간(s2)에서 더 적은 수의 이미지를 추출하여, 추출된 이미지가 제1 및 제2 구간(s1, s2)에서 등간격으로 배열된 이미지 시퀀스를 형성하도록 할 수 있다.

본 발명에 따른 이미지 데이터 획득 방법은 암대 회전 단계(s10), 촬영 단계(s20), 및 암대 속도 조절 단계(s30)를 포함한다. 상기 이미지 획득 단계에는 상술한 실시예들에 따른 이미지 데이터 획득 장치가 이용되며, 제어부(50)에 의해 수행된다.

암대 회전 단계(s10)는 턴테이블(10)을 정방향 또는 역방향으로 회전시켜 암대(20)의 회전 구동을 제어하는 단계이다. 촬영 단계(s20)는 RGB 카메라(30)가 암대(20)를 따라 상대 회전하면서 고정 플레이트(1) 위에 놓인 객체를 촬영하도록 제어하는 단계이다. 암대 속도 조절 단계(s30)는 홀센서(40)로부터 수신되는 암대(20)의 회전 위치에 따라 턴테이블(10)의 회전 구동을 제어하여 암대(20)의 회전 속도를 조절하는 단계이다.

제어부(50)는 암대(20)의 회전 구동을 복수의 회전 구동 세트로 수행하되, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함한다. 암대 회전 단계(s10)에서 제어부(50)는 각각의 회전 구동 세트 내의 암대(20)의 구동에 있어서, 서로 대응하는 암대(20)의 정방향 및 역방향 회전 구동에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 같도록 제어하며, 서로 다른 회전 구동 세트 간의 암대(20)의 구동에 있어서, 암대(20)의 회전 속도를 개별적으로 조절할 수 있다.

이 분야의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명의 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.

10: 테이블 11: 공극
12: 모터 20: 암대
30: RGB 카메라 40: 홀센서
41: 감속센서 41a: 정방향 감속센서
41b: 역방향 감속센서 42: 정지센서
42a: 정방향 정지센서 42b: 역방향 정지센서
50: 제어부 60: 이미지 획득부
s: 회전 구간 s1: 제1 구간
s2: 제2 구간

Claims (7)

1. 객체가 놓이는 고정 플레이트;
   상기 고정 플레이트에 대해 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전 가능하게 설치되며 공극이 형성된 턴테이블- 상기 공극은 상기 턴테이블의 상면에 원주방향으로 형성되고 상기 턴테이블의 중심으로부터 적어도 상기 회전 각도 범위만큼 연장됨 -;
   상기 공극을 통해 상기 턴테이블에 설치되어 상기 턴테이블의 원주방향을 따라 회전 가능하게 연결되며 자성체가 부착되는 암대;
   상기 암대에 고정되어 상기 암대를 따라 회전하면서 상기 고정 플레이트 위에 놓인 객체를 촬영하는 RGB 카메라;
   상기 공극의 양 단부 측에 제공되며 상기 자성체와 반응하여 상기 암대의 회전 위치를 감지하는 복수의 홀센서; 및
   상기 홀센서로부터 수신되는 상기 암대의 회전 위치에 따라 상기 턴테이블의 회전 구동을 제어하여 상기 암대의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 공극이 연장되는 각도는 120° 이상인 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 암대의 회전 구동은 복수의 회전 구동 세트를 포함하고, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함하며,
   상기 제어부는 각각의 회전 구동 세트 내의 턴테이블의 구동에 있어서, 서로 대응하는 상기 암대의 정방향 및 역방향 회전 구간에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 갖도록 제어하며,
   서로 다른 회전 구동 세트 간의 턴테이블의 구동에 있어서, 상기 암대의 회전 속도를 개별적으로 조절하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 홀센서는 상기 공극의 일측 및 타측에 배치되는 정방향 및 역방향 홀센서 세트를 포함하며, 상기 각각의 홀센서 세트는 서로 이격 배치되는 감속용 홀센서 및 정지용 홀센서를 포함하며,
   상기 감속용 홀센서는 상기 정지용 홀센서로부터 상기 공극의 중심 측으로 더 이격된 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 암대의 회전 구간은 상기 회전 구간의 중심으로부터 상기 감속용 홀센서 사이의 제1 구간, 및 상기 감속용 홀센서와 상기 정지용 홀센서 사이의 제2 구간을 포함하며,
   상기 제어부는 상기 제1 구간에서 상기 암대의 회전 속도를 일정하게 유지하고, 상기 제2 구간에서 상기 암대의 회전 속도를 상기 제1 구간에서의 회전 속도보다 감소된 속도로 제어하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 장치.
   
6. 객체가 놓이는 고정 플레이트에 대해 미리 설정된 회전 각도 범위 내에서 회전 가능하게 설치되며 공극이 형성된 턴테이블, 상기 공극을 통해 상기 턴테이블에 설치되며 상기 턴테이블의 원주방향을 따라 회전 가능하게 연결되며 자성체가 부착되는 암대, 상기 고정 플레이트 위에 놓인 객체를 촬영하는 RGB 카메라, 및 상기 턴테이블의 회전 구동을 제어하여 상기 암대의 회전 속도를 제어하는 제어부를 포함하는 장치를 이용하여 이미지 데이터를 획득하는 방법에 있어서, 상기 제어부가,
   (a) 상기 턴테이블을 정방향 또는 역방향으로 회전시켜 상기 암대의 회전 구동을 제어하는 단계;
   (b) 상기 RGB 카메라가 상기 암대를 따라 상대 회전하면서 상기 고정 플레이트 위에 놓인 객체를 촬영하도록 제어하는 단계; 및
   (b) 상기 홀센서로부터 수신되는 상기 암대의 회전 위치에 따라 상기 턴테이블의 회전 구동을 제어하여 상기 암대의 회전 속도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 방법.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 암대의 회전 구동을 복수의 회전 구동 세트로 수행하되, 각각의 회전 구동 세트는 정방향 회전 구동 및 역방향 회전 구동을 포함하며,
   상기 (a) 단계는, 상기 각각의 회전 구동 세트 내의 상기 암대의 구동에 있어서, 서로 대응하는 상기 암대의 정방향 및 역방향 회전 구동에서 정방향 회전과 역방향 회전이 같은 속도를 갖도록 제어하며,
   서로 다른 회전 구동 세트 간의 상기 암대의 구동에 있어서, 상기 암대의 회전 속도를 개별적으로 조절하는 것을 특징으로 하는, 이미지 데이터 획득 방법.

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