KR20210077882A - 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 트레일러가 장착 가능한 견인차의 주차에 필요한 클램핑 포스를 발생시키는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서, 견인차의 전륜과 후륜 중 적어도 하나에 마련된 전자식 주차 브레이크 및 견인차의 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도를 수신하고, 견인차가 과속방지턱을 통과할 때 수신된 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도의 변화를 근거로 트레일러의 장착 여부를 판단하고, 주차 작동시 트레일러의 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 결정하고, 결정된 클램핑 포스를 발생시키도록 전자식 주차 브레이크를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법{ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 모터에 의해 작동하는 전자식 주차 브레이크를 가진 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전자식 주차 브레이크 시스템은 모터로부터 발생된 토크를 감속기를 통해 증대시켜 캘리퍼 내부의 기계적 구조장치에 의해 주차에 필요한 클램핑 포스를 발생시킬 수 있다.
전자식 주차 브레이크 시스템은 차량의 최대 중량(Gross Vehicle Weight; GVW)을 기준으로 클램핑 포스를 제어할 수 있다.
트레일러를 부착할 수 있는 차량에 대해서는 차량과 결합한 트레일러 및 카고 따위 등의 최대 중량(Gross Combined Vehicle Weight; GCVW)을 기준으로 클램핑 포스를 제어할 수 있다.
전자식 주차 브레이크 시스템은 차량이 주행 중 미끄러지는 걸 방지할 수 있도록 구동력과 제동력을 제어하는 ESC(Electronic Stability Control) 시스템으로부터 차량의 트레일러 장착 여부를 직접적으로 판단할 수 있도록 부여되는 신호를 수신할 수 없다.
따라서, 기존에는 트레일러의 장착 여부를 판단할 수 없다.
이로 인해, 트레일러 장착 차량에서 견인차에 트레일러가 분리된 경우에도 트레일러가 장착되어 있을 때의 최대 중량(GCVW)를 기준으로 클램핑 포스를 과다 발생시키기 때문에 과다 설계될 수밖에 없어 제조 비용이 상승하고 내구성이 떨어질 수 있다.
일본공개특허공보 특개2017-124706호(2017.07.20.공개)
개시된 발명의 일 측면은 트레일러 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 적절히 가변시킬 수 있는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 트레일러가 장착 가능한 견인차의 주차에 필요한 클램핑 포스를 발생시키는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서, 상기 견인차의 전륜과 후륜 중 적어도 하나에 마련된 전자식 주차 브레이크; 및 상기 견인차의 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도를 수신하고, 상기 견인차가 과속방지턱을 통과할 때 상기 수신된 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도의 변화를 근거로 상기 트레일러의 장착 여부를 판단하고, 주차 작동시 상기 판단된 트레일러의 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 결정하고, 상기 결정된 클램핑 포스를 발생시키도록 상기 전자식 주차 브레이크를 제어하는 제어부를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.
상기 제어부는 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도 중 적어도 하나에 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제1 트레일러 장착조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 수신된 전륜 휠 속도에 전륜 외란이 발생한 시점과 상기 수신된 후륜 휠 속도에 후륜 외란이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과하는지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 후륜 외란이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생하면, 상기 제1 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 견인차에 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제2 트레일러 장착조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 복수의 차량 흔들림이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과하는지를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 발생하는 차량 흔들림이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 차량 흔들림이 발생하면, 제2 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도 중 적어도 하나에 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 상기 미리 설정된 시간 내에 상기 견인차에 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제1 트레일러 장착조건과 상기 제2 트레일러 장착조건을 모두 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1 트레일러 장착조건과 상기 제2 트레일러 장착조건을 모두 만족하면, 상기 견인차가 정차할 때 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제3 트레일러 장착 조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제3 트레일러 장착 조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
개시된 발명의 다른 측면은, 트레일러가 장착 가능한 견인차의 주차에 필요한 클램핑 포스를 발생시키는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 견인차의 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도를 수신하고, 상기 견인차가 과속방지턱을 통과할 때 상기 수신된 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도의 변화를 근거로 상기 트레일러의 장착 여부를 판단하고, 주차 작동시 상기 판단된 트레일러의 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 결정하고, 전자식 주차 브레이크에 의해 상기 결정된 클램핑 포스를 발생시키는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도 중 적어도 하나에 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건과, 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 견인차에 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 수신된 전륜 휠 속도에 전륜 외란이 발생한 시점과 상기 수신된 후륜 휠 속도에 후륜 외란이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 상기 과속방지턱을 통과하는지를 판단할 수 있다.
상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 후륜 외란이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생하면, 상기 제1 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.
상기 트레일러 장착 판단에서, 복수의 차량 흔들림이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과하는지를 판단할 수 있다.
상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 발생하는 차량 흔들림이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 차량 흔들림이 발생하면, 제2 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.
상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 제1 트레일러 장착조건 및 상기 제2 트레일러 장착조건을 모두 만족하면, 상기 견인차가 정차할 때 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제3 트레일러 장착 조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제3 트레일러 장착 조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 트레일러 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 적절히 가변시킴으로써 과다 설계를 방지할 수 있어 제조 비용을 줄일 수 있고 내구성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 차량 시스템을 도시한다.
도 2는 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 견인차에 트레일러가 연결된 트레일러 장착 차량을 도시한다.
도 3은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용되는 전자식 주차 브레이크(EPB)의 구성을 도시한다.
도 4는 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 5는 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 견인차에 트레일러가 연결된 트레일러 장착 차량의 전륜이 과속방지턱을 지나가는 것을 도시한다.
도 6은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 견인차에 트레일러가 연결된 트레일러 장착 차량의 후륜이 과속방지턱을 지나가는 것을 도시한다.
도 7은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 견인차에 트레일러가 연결된 트레일러 장착 차량의 트레일러가 과속방지턱을 지나가는 것을 도시한다.
도 8은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 견인차에 트레일러가 연결된 트레일러 장착 차량이 정차할 때를 도시한다.
도 9는 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 10은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 트레일러 장착 여부를 판단하는 것을 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 차량 시스템을 도시한다.
도 1을 참조하면, 차량은 전자식 브레이크 시스템(10) 및 전자식 주차 브레이크 시스템(20)을 포함할 수 있다.
전자식 브레이크 시스템(10)은 전륜과 후륜에 각각 마련되어 각 휠의 속도를 검출하는 휠 속도 센서와 차량에 마련되어 차량의 종가속도를 검출하는 종가속도센서를 포함하고, 각 휠 속도센서신호와 종가속도신호를 이용하여 브레이크 장치를 작동시켜 차량을 제동시키는 시스템일 수 있다.
예를 들면, 전자식 브레이크 시스템(10)은 차량의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있는 안티록 브레이크 시스템 시스템(Anti-lock Braking System; ABS)일 수 있다. 또한, 전자식 브레이크 시스템(10)은 차량의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있는 차량 자세 제어 장치(Electronic stability control; ESC)일 수 있다. 또한, 전자식 브레이크 시스템(10)은 차량의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있는 트랙션 제어 시스템(Traction Control System; TCS)일 수 있다.
한편, 전자식 브레이크 시스템(10) 외에도 각 휠 속도센서와 종가속도센서를 포함하고, 각 휠 속도센서신호와 종가속도신호를 이용하는 시스템이라면 대체 가능하다.
전자식 주차 브레이크 시스템(20)은 전자식 브레이크 시스템(10)과 차량용 통신 네트워크(NT)를 통해 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 시스템들은 이더넷(Ethernet), 모스트(Media Oriented Systems Transport; MOST), 플렉스레이(Flexray), 캔(Controller Area Network; CAN), 린(Local Interconnect Network; LIN) 등을 통하여 데이터를 주고받을 수 있다.
도 2는 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템이 적용된 견인차에 트레일러가 연결된 트레일러 장착 차량을 도시한다.
도 2를 참조하면, 트레일러 장착 차량(30)은 견인차(40)와, 이 견인차에 장착장치에 의해 장착되는 트레일러(50)를 포함할 수 있다.
견인차(40)는 한 쌍의 전륜 바퀴(41)와 한 쌍의 후륜 바퀴(42)를 포함할 수 있다.
트레일러(50)는 트레일러 차축에 연결된 한 쌍의 트레일러 바퀴(51)를 포함할 수 있다.
트레일러 장착 차량(30)에서 견인차(40)에서 트레일러(50)가 장착되거나 분리될 수 있다.
전자식 주차 브레이크 시스템(20)은 견인차(40)의 전륜 바퀴(41)와 후륜 바퀴(42) 중 적어도 하나의 바퀴를 주차 제동시킬 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용되는 전자식 주차 브레이크(EPB)의 구성을 도시한다.
도 3을 참조하면, 전자식 주차 브레이크(100)는 차량의 휠과 함께 회전하는 브레이크 디스크(D)를 가압하도록 한 쌍의 패드 플레이트(111,112)가 진퇴 가능하게 설치된 캐리어(110)와, 캐리어(110)에 슬라이딩 가능하게 설치되고 제동유압에 의해 피스톤(121)이 진퇴 가능하게 설치되는 실린더(123)가 마련된 캘리퍼 하우징(120)과, 피스톤(121)을 가압하는 동력변환유닛(130)과, 모터(M)를 이용하여 동력변환유닛(130)에 회전력을 전달하는 모터 액추에이터(140)를 포함할 수 있다.
한 쌍의 패드플레이트(111,112)는 피스톤(121)과 접하도록 배치된 내측 패드플레이트(111)와 캘리퍼 하우징(120)의 핑거부(122)와 접하도록 배치된 외측 패드플레이트(112)로 구별된다. 이러한 한 쌍의 패드플레이트(111,112)는 브레이크 디스크(D)의 양쪽 측면을 향하여 진퇴할 수 있도록 차체에 고정된 캐리어(110)에 설치된다. 또한, 브레이크 디스크(D)와 마주하는 각 패드플레이트(111,112)의 일면에는 브레이크 패드(113)가 부착된다.
캘리퍼 하우징(120)은 캐리어(110)에 슬라이딩 가능하게 설치된다. 보다 구체적으로, 캘리퍼 하우징(120)은 그 후방부에 동력변환유닛(130)이 설치되며 피스톤(121)이 진퇴 가능하도록 내장되는 실린더(123)와, 전방부에 외측 패드플레이트(112)를 작동시키도록 하측방향으로 굽어지게 성형된 핑거부(122)를 포함한다. 핑거부(122)와 실린더(123)는 일체로 형성된다.
피스톤(121)은 내부가 컵(cup) 형상으로 파인 원통형으로 마련되어 실린더 (123)내에서 슬라이딩 가능하도록 삽입된다. 이 피스톤(121)은 모터 액추에이터(140)의 회전력을 전달받은 동력변환유닛(130)의 축력에 의해 내측 패드플레이트(111)를 브레이크 디스크(D) 측으로 가압하게 된다. 이에 따라, 동력변환유닛(130)의 축력이 가해질 때 피스톤(121)이 내측 패드플레이트(111) 측으로 전진하여 내측 패드플레이트(111)를 가압하고, 반력에 의해 캘리퍼 하우징(120)이 피스톤(121)과 반대방향으로 동작하여 핑거부(122)가 외측 패드플레이트(112)를 브레이크 디스크(D) 측으로 가압함으로써 제동을 수행할 수 있다.
동력변환유닛(130)은 모터 액추에이터(140)로부터 회전력을 전달받아 피스톤(121)을 내측 패드플레이트(111) 측으로 가압하는 역할을 할 수 있다.
동력변환유닛(130)은 피스톤(121) 내에 배치되도록 설치되어 피스톤(121)과 접촉되는 너트부재(131)와, 이 너트부재(131)와 나사 결합되는 스핀들부재(135)를 포함할 수 있다.
너트부재(131)는 회전이 제한된 상태로 피스톤(121) 내에 배치되어 스핀들부재(135)와 나사 결합될 수 있다.
너트부재(131)는 피스톤(121)과 접하도록 마련된 헤드부(132)와, 이 헤드부(132)로부터 연장 형성되며 스핀들부재(135)와 나사 결합되도록 내주면에 암나사산이 형성된 결합부(133)로 이루어질 수 있다.
너트부재(131)는 스핀들부재(135)의 회전 방향에 따라 전진방향 또는 후진방향으로 이동하며 피스톤(121)을 가압 및 가압 해제하는 역할을 할 수 있다. 이때, 전진 방향은 너트부재(131)가 피스톤(121)에 접근하는 이동 방향일 수 있다. 후진방향은 너트부재(131)가 피스톤(121)으로부터 멀어지는 이동 방향일 수 있다. 이외에도 전진 방향은 피스톤(121)이 브레이크 패드(113)에 접근하는 이동 방향일 수 있다. 후진 방향은 피스톤(121)이 브레이크 패드(113)로부터 멀어지는 이동 방향일 수 있다.
스핀들부재(135)는 캘리퍼 하우징(120)의 후방부를 관통하여 모터 액추에이터(140)의 회전력을 전달받아 회전하는 축부(136)와, 이 축부(136)로부터 반경방향으로 연장 형성된 플랜지부(137)를 포함할 수 있다. 축부(136)는 일측이 실린더(123)의 후방측을 관통하여 회전 가능하게 설치되고, 그 타측이 피스톤(121) 내에 배치될 수 있다. 이때, 실린더(123)를 관통한 축부(136)의 일측은 감속기(142)의 출력축과 연결되어 모터 액추에이터(140)의 회전력을 전달받는다.
모터 액추에이터(140)는 전동모터(141)와 감속기(142)를 포함할 수 있다.
전동모터(141)는 스핀들부재(135)를 회전시켜 너트부재(131)를 진퇴 이동시킴으로써 피스톤(121)을 가압하거나 가압해제시킬 수 있다.
감속기(142)는 전동모터(141)의 출력측과 스핀들부재(135) 사이에 마련될 수 있다.
상기한 구성을 갖춤으로써 전자식 주차 브레이크(100)는 주차 작동모드시 모터 액추에이터(140)를 이용하여 스핀들부재(135)를 일방향 회전시킴으로써 너트부재(131)을 이동시켜 피스톤(121)을 가압할 수 있다. 너트부재(131)의 이동에 의해 가압된 피스톤(121)이 내측 패드플레이트(111)를 가압하여 브레이크 패드(113)를 브레이크 디스크(D)와 밀착시킴으로써 클램핑 포스를 발생시킬 수 있다.
또한, 전자식 주차 브레이크(100)는 주차 해제모드시 모터 액추에이터(140)를 이용하여 스핀들부재(135)를 반대방향으로 회전시킴으로써 피스톤(121)에 가압된 너트부재(131)가 후퇴 이동할 수 있다. 너트부재(131)의 후퇴 이동에 의해 피스톤(121)에 대한 가압이 해제될 수 있다. 피스톤(121)에 대한 가압이 해제되는 것에 의해 브레이크 패드(113)가 브레이크 디스크(D)로부터 이격됨으로써 발생된 클램핑 포스를 해제시킬 수 있다.
도 4는 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어블록을 도시한다.
도 4를 참조하면, 전자식 주차 브레이크 시스템(20)은 전자식 주차 브레이크(100)의 작동과 관련된 전반적인 제어를 수행하는 제어부(200)를 포함할 수 있다.
제어부(200)의 입력측에는 전류센서(300)가 전기적으로 연결될 수 있다.
제어부(200)의 입출력측에는 통신인터페이스(310)가 전기적으로 연결될 수 있다.
제어부(200)의 출력측에는 모터구동회로(320)가 전기적으로 연결될 수 있다.
전류센서(300)는 전동모터(141)에 흐르는 전류를 검출할 수 있다. 예를 들면, 전류센서(300)는 션트 저항 또는 홀 센서를 이용하여 전동모터(141)에 흐르는 모터 전류를 검출할 수 있다. 전류센서(300)는 션트 저항 또는 홀 센서 이외에도 모터 전류를 검출할 수 있는 다양한 방식이 적용 가능하다. 전류센서(300)는 검출된 전류정보를 제어부(200)에 전송할 수 있다.
통신인터페이스(310)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통해 전자식 브레이크 시스템(10)과 통신 신호를 주고받을 수 있다. 통신인터페이스(310)는 캔(CAN) 송수신기를 포함할 수 있다.
통신인터페이스(310)는 전자식 브레이크 시스템(10)으로부터 트레일러 장착 차량(30)의 견인차(40)의 전륜 측에 마련된 좌측 전륜 휠 속도센서와 우측 전륜 휠 속도센서, 후륜 측에 마련된 좌측 후륜 휠 속도센서와 우측 후륜 휠 속도센서에 의해 각 검출된 좌측 전륜 휠 속도, 우측 전륜 휠 속도, 좌측 후륜 휠 속도 및 우측 후륜 휠 속도를 수신할 수 있다.
통신인터페이스(310)는 전자식 브레이크 시스템(10)으로부터 트레일러 장착 차량(30)의 견인차(40)에 마련된 종가속도센서에 의해 검출된 견인차 종가속도를 수신할 수 있다.
통신인터페이스(310)는 수신된 좌측 전륜 휠 속도, 우측 전륜 휠 속도, 좌측 후륜 휠 속도 및 우측 후륜 휠 속도를 제어부(200)에 전달할 수 있다.
통신인터페이스(310)는 수신된 종가속도를 제어부(200)에 전달할 수 있다.
모터구동회로(320)는 전동모터(141)를 정회전 또는 역회전시킬 수 있다. 예를 들면, 모터구동회로(320)는 전동모터(141)를 정역 회전시키도록 다수 개의 전력스위칭소자로 이루어진 에이치 브릿지(H-Bridge)회로를 포함할 수 있다. 모터구동회로(320)에 의해 전동모터(141)가 일방향 회전하는 주차 작동시 전동모터(141)의 일방향 회전은 감속기(142)를 거치면서 감속되어 큰 힘으로 스핀들부재(135)를 일방향으로 회전시킬 수 있다. 스핀들부재(135)가 일방향으로 회전하면, 너트부재(131)의 축방향 이동이 이루어질 수 있다. 너트부재(131)가 피스톤(121)을 가압하면, 2개의 브레이크 패드(113)가 브레이크 디스크(D)를 압박하여 바퀴가 제동될 수 있다. 주차 작동 해제는 주차 작동과 반대로 작동할 수 있다.
제어부(200)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(200)는 프로세서(210)와 메모리(220)를 포함할 수 있다.
메모리(200)는 프로세서(210)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램과, 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동을 위한 각종 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(220)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
프로세서(210)는 전자식 주차 브레이크 시스템(30)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
상기한 구성을 가진 제어부(200)는 모터구동회로(320)를 통해 전동모터(141)를 정회전 또는 역회전시킬 수 있다.
제어부(200)는 운전자에 의해 조작되는 주차 스위치의 조작 신호 또는 전자식 주차 브레이크 작동과 관련된 프로그램에 의해 생성된 조작 신호에 의해 주차 작동 모드 또는 주차 해제 모드를 수행할 수 있다.
제어부(200)는 주차 작동 모드시 전동모터(141)를 일방향으로 회전시킴으로써 너트부재(131)를 전진 방향으로 이동시켜 피스톤(121)을 가압함으로써 브레이크 패드(113)를 브레이크 디스크(D)에 밀착시켜 클램핑 포스를 발생시키는 주차 작동(Parking Apply)을 수행할 수 있다.
제어부(200)는 주차 해제 모드시 전동모터(141)를 반대방향으로 회전시킴으로써 너트부재(131)를 후진 방향으로 이동시켜 피스톤(121)을 가압 해제시킴으로써 브레이크 디스크(D)에 밀착된 브레이크 패드(113)를 밀착 해제시켜 발생된 클램핑 포스를 해제하는 주차 작동 해제(Parking Release)를 수행할 수 있다.
제어부(200)는 주차에 필요한 클램핑 포스를 결정하고, 결정된 클램핑 포스에 따라 목표 전류를 결정하고, 결정된 목표 전류에 따라 전동모터(141)를 제어할 수 있다.
제어부(200)는 견인차(40)의 전륜측 휠 속도(좌측 전륜 휠 속도, 우측 전륜 휠 속도) 및 견인차(40)의 종가속도를 수신하고, 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 수신된 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도의 변화를 근거로 견인차(40)에 트레일러(50)의 장착 여부를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 주차 작동시 트레일러(50)의 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 결정할 수 있다.
제어부(200)는 결정된 클램핑 포스를 발생시키도록 전자식 주차 브레이크(100)를 제어할 수 있다.
제어부(200)는 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도 중 적어도 하나에 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도를 근거로 전륜 외란 및 후륜 외란이 발생하는지를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도를 비교하여 전륜 휠 속도 변화율이 후륜 휠 속도 변화율보다 임계값보다 높으면, 전륜 휠 속도에 외란이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 제어부(200)는 후륜 휠 속도 변화율이 전륜 휠 속도 변화율보다 임계값보다 높으면, 후륜 휠 속도에 외란이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(200)는 전륜 휠 속도의 변화율이 미리 설정된 값보다 높으면, 전륜 휠 속도에 외란이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이러한 현상은 견인차(40)의 전륜(41)이 과속방지턱을 넘을 때 발생할 수 있다(도 5 참조). 견인차(40)의 전륜(41)이 과속방지턱을 넘을 때 전륜 휠 속도에 외란이 발생할 수 있다.
제어부(200)는 후륜 휠 속도의 변화율이 미리 설정된 값보다 높으면, 후륜 휠 속도에 외란이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이러한 현상은 견인차(40)의 후륜(42)이 과속방지턱을 넘을 때 발생할 수 있다(도 6 참조). 견인차(40)의 후륜이 과속방지턱을 넘을 때 후륜 휠 속도에 외란이 발생할 수 있다.
제어부(200)는 전륜 외란이 발생한 시점과 후륜 외란이 발생한 시점을 근거로 견인차(40)가 과속방지턱을 통과하는지를 판단할 수 있다. 제어부(200)는 전륜 외란이 발생한 시점으로부터 후륜 외란이 발생한 시점까지의 시간 간격이 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 과속방지턱을 지날 때의 시간 간격이면, 견인차(40)가 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단할 수 있다. 견인차(40)가 과속방지턱을 지날 때의 시간 간격은 견인차(40)의 주행속도와, 전륜 축과 후륜 축의 거리에 기반하여 정해질 수 있다.
제어부(200)는 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도를 근거로 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생하는지를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 제어부(200)는 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 모두 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(200)는 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 모두 과속방지턱을 통과한 상태에서 후륜 외란이 발생한 시점을 기점으로부터, 견인차(40)의 주행속도와, 견인차(40)의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 전륜 외란과 후륜 외란 중 적어도 하나가 발생하면, 제1 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 모두 과속방지턱을 통과한 상태에서 미리 설정된 시간 내에 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생한다는 것은 트레일러(50)가 과속방지턱을 넘는 과정에서 유발된 것으로 판단할 수 있으므로 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되어 있을 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있다(도 7 참조).
제어부(200)는 제1 트레일러 장착조건을 만족하면, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
한편, 제어부(200)는 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 견인차(40)에 수신된 종가속도에 기반한 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 수신된 종가속도를 근거로 차량 흔들림이 발생하는지를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 종가속도 변화율이 미리 설정된 값보다 높으면, 견인차(40)에 흔들림이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이러한 현상은 견인차(40)의 바퀴가 과속방지턱을 넘을 때 발생할 수 있다(도 5 및 도 6 참조). 견인차(40)의 전륜(41) 또는 후륜(42)이 과속방지턱을 넘을 때 종가속도 변화율이 미리 설정된 값보다 높게 발생할 수 있다.
제어부(200)는 첫 번째 차량 흔들림인 제1 흔들림이 발생한 시점과 두 번째 차량 흔들림인 제2 흔들림이 발생한 시점을 근거로 견인차(40)가 과속방지턱을 통과하는지를 판단할 수 있다. 제어부(200)는 제1 흔들림이 발생한 시점으로부터 제2 흔들림이 발생한 시점까지의 시간 간격이 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 과속방지턱을 지날 때의 시간 간격이면, 견인차(40)가 과속방지턱을 통과하는 것으로 판단할 수 있다. 견인차(40)가 과속방지턱을 지날 때의 시간 간격은 견인차(40)의 주행속도와, 전륜 축과 후륜 축의 거리에 기반하여 정해질 수 있다.
제어부(200)는 차량 흔들림 대신에 전륜 외란과 후륜 외란을 이용하여 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 과속방지턱을 지나는 것을 판단할 수 있다.
제어부(200)는 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 견인차(40)에 흔들림이 발생하는지를 판단할 수 있다.
제어부(200)는 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 제어부(200)는 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 모두 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(200)는 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 모두 과속방지턱을 통과한 상태에서, 견인차(40)의 후륜(42)이 과속방지턱을 통과할 때 차량 흔들림이 발생한 시점으로부터, 견인차(40)의 주행속도와, 견인차(40)의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 차량 흔들림이 발생하면, 제2 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 견인차(40)의 전륜(41)과 후륜(42)이 모두 과속방지턱을 통과한 상태에서 미리 설정된 시간 내에 차량 흔들림이 발생한다는 것은 트레일러(50)의 바퀴(51)가 과속방지턱을 넘는 과정에서 유발된 것으로 판단할 수 있으므로 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되어 있을 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있다(도 7 참조).
제어부(200)는 제2 트레일러 장착조건을 만족하면, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
제어부(200)는 제1 트레일러 장착조건과 제2 트레일러 장착조건을 모두 만족하면, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착된 것으로 판단할 수 있다.
한편, 제어부(200)는 견인차(40)가 정차할 때 견인차(40)에 종가속도에 기반한 흔들림이 발생하는 제3 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 제어부(200)는 견인차(40)가 정차할 때 견인차(40)에 차량 흔들림이 발생하면, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되어 있을 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있다(도 8 참조). 일반적으로, 트레일러(50)에는 트레일러 바퀴(51)에 연결된 와이어의 인장력에 의해 트레일러 바퀴(51)를 제동시키는 관성 브레이크가 마련되어 있다. 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되어 있을 경우, 견인차(40)가 정차할 때 트레일러(50)의 관성 브레이크가 작동됨에 따라 트레일러(50)가 감속되는 것에 의해 견인차(40)에 종가속도에 기반한 흔들림이 발생할 수 있다. 이와 같이, 견인차(40)가 정차할 때 차량 흔들림이 발생하면, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되어 있을 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있다.
제어부(200)는 제1 트레일러 장착조건을 만족하거나, 제2 트레일러 장착조건을 만족하거나, 제1 트레일러 장착조건 및 제2 트레일러 장착조건 모두 만족한 상태에서, 제3 트레일러 장착조건을 만족하면, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 제1 트레일러 장착조건과 제2 트레일러 장착조건 중 적어도 하나를 만족하여, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되어 있을 가능성이 높은 상태에서 추가적으로 제3 트레일러 장착조건을 만족하면, 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착된 것으로 확정할 수 있다.
도 9는 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 9를 참조하면, 제어부(200)는 주차작동이 개시된 상태인지를 판단할 수 있다(400). 이때, 제어부(200)는 주차 스위치가 온 작동된 경우 주차작동이 개시된 상태로 판단할 수 있다.
작동모드 400의 판단결과 주차 작동이 개시된 상태이면, 제어부(200)는 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도를 수신할 수 있다(402, 404, 406).
제어부(200)는 수신된 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도를 근거로 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되었는지를 판단할 수 있다(408).
만약, 작동모드 408의 판단결과 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착된 것으로 판단되면, 제어부(200)는 견인차(40)에 트레일러(50)에 장착된 트레일러 장착 차량(30)의 최대 중량(GCVW)을 근거로 주차에 필요한 클램핑 포스를 제1 클램핑 포스로 결정하여 제1 클램핑 포스를 발생시킬 수 있다(410).
한편, 작동모드 408의 판단결과 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착되지 않은 것으로 판단되면, 제어부(200)는 트레일러 장착 차량(30)의 최대 중량(GCVW)보다 가벼운 견인차(40)의 최대 중량(GVW)(일예로, 트레일러 장착 차량(30)의 최대 중량에서 트레일러(40)의 중량을 뺀 견인차(40)의 최대 중량)을 근거로 주차에 필요한 클램핑 포스를 제1 클램핑 포스보다 감소된 제2 클램핑 포스로 결정하여 제2 클램핑 포스를 발생시킬 수 있다(412).
따라서, 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 트레일러 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 적절히 가변시킴으로써 과다 설계를 방지할 수 있어 제조 비용을 줄일 수 있고 내구성을 향상시킬 수 있다.
도 10은 일실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 트레일러 장착 여부를 판단하는 것을 도시한다.
도 10을 참조하면, 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 견인차(40)의 휠 속도에 기반한 제1 트레일러 장착 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다(500).
만약, 작동모드 500의 판단결과 제1 트레일러 장착 조건을 만족하면, 제어부(200)는 견인차(40)가 과속방지턱을 통과할 때 견인차(40)의 종가속도에 기반한 제2 트레일러 장착 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다(502).
한편, 작동모드 500의 판단결과 제1 트레일러 장착 조건을 만족하지 않거나, 작동모드 502의 판단결과 제2 트레일러 장착 조건을 만족하지 않으면, 견인차(40)에 트레일러(50)에 미장착된 것으로 판단할 수 있다(504).
만약, 작동모드 502의 판단결과 제2 트레일러 장착 조건을 만족하면, 제어부(200)는 견인차(40)가 정차할 때 종가속도에 기반한 제3 트레일러 장착 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다(506).
만약, 작동모드 506의 판단결과 제3 트레일러 장착 조건을 만족하지 않으면, 제어부(200)는 작동모드 500으로 이동하여 이하의 작동모드를 수행할 수 있다.
한편, 작동모드 506의 판단결과 제3 트레일러 장착 조건을 만족하면, 제어부(200)는 견인차(40)에 트레일러(50)가 장착된 것으로 판단할 수 있다(508).
개시된 발명의 제어부(200)와 통신인터페이스(310)는 소프트웨어 모듈로 구현될 수 있다. 이 제어부(200)와 통신인터페이스(310)는 전자식 브레이크 시스템(10)의 ECU에 소프트웨어 형태로 탑재될 수 있다. 제어부(200)와 통신인터페이스(310)는 적어도 하나가 소프트웨어 모듈로 구현되는 경우, 소프트웨어 모듈은 컴퓨터로 읽을 수 있는 판독 가능한 비일시적 판독 가능 기록매체(non-transitory computer readable media)에 저장될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈은 OS(Operating System)에 의해 제공되거나, 소정의 애플리케이션에 의해 제공될 수 있다. 또한, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈 중 일부는 OS(Operating System)에 의해 제공되고, 나머지 일부는 소정의 애플리케이션에 의해 제공될 수 있다.
개시된 발명은 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함할 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
30 : 트레일러 장착 차량 40 : 견인차
50 : 트레일러 100 : 전자식 주차 브레이크
200 : 제어부 210 : 프로세서
220 : 메모리

Claims (16)

  1. 트레일러가 장착 가능한 견인차의 주차에 필요한 클램핑 포스를 발생시키는 전자식 주차 브레이크 시스템에 있어서,
    상기 견인차의 전륜과 후륜 중 적어도 하나에 마련된 전자식 주차 브레이크; 및
    상기 견인차의 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도를 수신하고, 상기 견인차가 과속방지턱을 통과할 때 상기 수신된 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도의 변화를 근거로 상기 트레일러의 장착 여부를 판단하고, 주차 작동시 상기 판단된 트레일러의 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 결정하고, 상기 결정된 클램핑 포스를 발생시키도록 상기 전자식 주차 브레이크를 제어하는 제어부를 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도 중 적어도 하나에 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제1 트레일러 장착조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 수신된 전륜 휠 속도에 전륜 외란이 발생한 시점과 상기 수신된 후륜 휠 속도에 후륜 외란이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과하는지를 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 후륜 외란이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생하면, 상기 제1 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 견인차에 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제2 트레일러 장착조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 복수의 차량 흔들림이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과하는지를 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 발생하는 차량 흔들림이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 차량 흔들림이 발생하면, 제2 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도 중 적어도 하나에 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 상기 미리 설정된 시간 내에 상기 견인차에 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제1 트레일러 장착조건과 상기 제2 트레일러 장착조건을 모두 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 트레일러 장착조건과 상기 제2 트레일러 장착조건을 모두 만족하면, 상기 견인차가 정차할 때 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제3 트레일러 장착 조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제3 트레일러 장착 조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.
  10. 트레일러가 장착 가능한 견인차의 주차에 필요한 클램핑 포스를 발생시키는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 견인차의 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도를 수신하고,
    상기 견인차가 과속방지턱을 통과할 때 상기 수신된 전륜 휠 속도, 후륜 휠 속도 및 종가속도의 변화를 근거로 상기 트레일러의 장착 여부를 판단하고,
    주차 작동시 상기 판단된 트레일러의 장착 여부에 따라 주차에 필요한 클램핑 포스를 결정하고,
    전자식 주차 브레이크에 의해 상기 결정된 클램핑 포스를 발생시키는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 수신된 전륜 휠 속도와 후륜 휠 속도 중 적어도 하나에 외란이 발생하는 제1 트레일러 장착조건과, 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과한 후 미리 설정된 시간 내에 상기 견인차에 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제2 트레일러 장착조건 중 적어도 하나를 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 수신된 전륜 휠 속도에 전륜 외란이 발생한 시점과 상기 수신된 후륜 휠 속도에 후륜 외란이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 상기 과속방지턱을 통과하는지를 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 후륜 외란이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 전륜 외란 또는 후륜 외란이 발생하면, 상기 제1 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 트레일러 장착 판단에서, 복수의 차량 흔들림이 발생한 시점 간의 간격을 근거로 상기 견인차의 전륜과 후륜이 과속방지턱을 통과하는지를 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 견인차의 후륜이 상기 과속방지턱을 통과할 때 발생하는 차량 흔들림이 발생한 시점으로부터 상기 견인차의 주행속도와 상기 견인차의 후륜 축과 트레일러 바퀴축의 거리에 기반하여 정해지는 미리 설정된 시간 내에 차량 흔들림이 발생하면, 제2 트레일러 장착조건을 만족한 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 트레일러 장착 판단에서, 상기 제1 트레일러 장착조건 및 상기 제2 트레일러 장착조건을 모두 만족하면, 상기 견인차가 정차할 때 상기 수신된 종가속도에 기반한 차량 흔들림이 발생하는 제3 트레일러 장착 조건을 만족하는지를 판단하고, 상기 제3 트레일러 장착 조건을 만족하면, 상기 견인차에 상기 트레일러가 장착된 것으로 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.
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