KR20210077068A - 카고 트레일러 rws 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 방법은 카고 트레일러와 연결된 차량의 주행 모드를 판단하는 단계; 상기 주행 모드 및 상기 주행모드에 대응하는 상기 차량의 입력 신호에 기초하여, 상기 카고 트레일러의 RWS 제어 로직을 수행하는 단계; 및 상기 RWS 제어 로직에 기초하여 상기 트레일러의 RWS를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

카고 트레일러 RWS 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS CARGO TRAILER RWS CONTROL}
본 발명은 카고 트레일러 RWS 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 견인차량과 이 견인차량에 의하여 견인되는 카고 트레일러는 카고 트레일러의 전방에 견인을 위한 토우바가 설치되고, 이 연결장치는 견인차량의 후방에 설치 되는 커플러와 체결되어 상기 카고 트레일러는 상기 토우바를 중심으로 회전되어 견인차량을 따라 끌려가도록 되어 있다.
이러한, 트레일러가 연결된 차량이 주행 시, 특히 선회 시에는 견인 차량과 트레일러의 거리 차이에 의해, 최소 회전 반경 증대 및 민첩성과 조종 안정성이 저하되는 문제점이 있다.
특히, 후진 회전 주행 시, 견인차와 카고 트레일러는 커플러로 연결되어 있기 때문에, 견인 차량 과 카고 트레일러의 주행 방향이 서로 반대이어서, 운전자는 후진 회전 주행 시 많은 어려움 껴는 문제점이 있다.
본 발명에서는 카고 트레일러에 기존의 단순 차축&휠 구조 대신 RWS(REAR WHEEL STEERING )장착되어, 이를 제어하는 카고 트레일러 RWS 제어 방법 및 장치에 대하여 제안한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당 업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 카고 트레일러 RWS 제어 방법은 카고 트레일러와 연결된 차량의 주행 모드를 판단하는 단계; 상기 주행 모드 및 상기 주행모드에 대응하는 상기 차량의 입력 신호에 기초하여, 상기 카고 트레일러의 RWS 제어 로직을 수행하는 단계; 및 상기 RWS 제어 로직에 기초하여 상기 트레일러의 RWS를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 주행 모드 판단하는 단계는 상기 입력신호에 기초하여 상기 차량의 저속 전방 선회 모드, 고속 전방 선회 모드 및 후방 선회 모드 중 하나를 판단하는 단계; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 카고 트레일러의 RWS 제어 로직을 수행하는 단계는 상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계; 및 상기 카고 트레일러 차륜의 동역상을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계는 토우바의 길이(L2)와 토우바와 연결축이 이루는 각도(COS θ2)를 곱한 값의 절대값이 커플러의 길이(L1)와 커플러와 연결축이 이루는 각도(COS θ1)를 곱한 값의 절대값 보다 커지면 상기 카고 트레일러의 RWS 조향 각도를 축소 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계는 상기 차량이 저속 선회 또는 상기 고속 선회 중인 경우, 차속과 차량과 카고 트레일러 간의 거리(L)에 따른 이동 시간차 및 상기 커플러의 길이(L1), 상기 토우바의 길이(L2), 상기 커플러와 연결축이 이루는 각도(θ1) 및 상기 토우바와 연결축이 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 RWS 조향 각도를 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 카고 트레일러 차륜의 동역상을 제어하는 단계는 상기 차량이 저속 선회 모드인 경우, 상기 RWS 조향 각도 제어에 기초하여 상기 카고 트레일러의 차륜을 상기 차량의 선회 방향의 역상으로 보정 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 카고 트레일러 차륜의 동역상을 제어하는 단계는 상기 차량이 고속 선회 모드인 경우, 상기 RWS 조향 각도 제어에 기초하여 상기 카고 트레일러의 차륜을 상기 차량의 선회 방향의 동상으로 보정 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계는 상기 차량의 주행 모드가 후방 선회인 경우, 상기 커플러의 길이(L1), 상기 토우바의 길이(L2), 상기 커플러와 연결축이 이루는 각도(θ1) 및 상기 토우바와 연결축이 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 차량과 트레일러 간의 얼라인 량을 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 얼라인 양에 기초하여 상기 카고 트레일러가 상기 토우바를 기준으로 상기 차량과 반대방향으로 이동한 량을 보정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 차량에 급격한 조타가 발생한 경우, 상기 차량의 조향휠에 따른 피니언각이 증대하도록 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여 카고 트레일러 RWS 제어 장치는 카고 트레일러와 연결된 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 주행 모드 및 상기 주행모드에 대응하는 상기 차량의 입력 신호에 기초하여, 상기 카고 트레일러의 RWS 제어 로직을 수행하는 카고 트레일러 RWS 제어부; 및
상기 RWS 제어 로직에 기초하여 상기 트레일러의 RWS를 제어하는 카고 트레일러 RWS를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 방법 및 장치는 카고 트레일러의 타이어 조향 각도 제어를 통해, 견인 차량과 카고 트레일러의 핸들링과 후진 회전 주행 성능 향상 시키는 장점이 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 카고 트레일러를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 차량과 카고 트레일러의 연결을 위한 커플러 및 토우바를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 카고 트레일러 간의 연결축을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 동작을 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 고속 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 동작을 설명하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 선회 및 고속 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 방법을 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 선회 주행에 따른 RWS 미장착 카고 트레일러의 동작을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 선회 주행에 따른 RWS 장착 카고 트레일러의 동작을 설명하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 후진 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 방법을 설명하는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
실시예의 설명에 있어서, 각 구성 요소의 " 상(위) 또는 하(아래)", "전(앞) 또는 후(뒤)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, "상(위) 또는 하(아래)" 및"전(앞) 또는 후(뒤)"는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되거나 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 배치되어 형성되는 것을 모두 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 및 카고 트레일러를 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량과 카고 트레일러의 연결을 위한 커플러 및 토우바를 도시한 도면이다.
도 1를 참조하면, 차량(100)은 카고 트레일러(200)를 견인하는 견인 차량일 수 있다. 이때, 차량(100)은 카고 트레일러(200)의 액추에이터에 전력을 공급할 수 있는 하이브리드/전기/수소 차량일 수 있다. 따라서, 차량(100)은 차량 모터 구동을 위한 배터리 충전을 수행할 수 있는 배터리를 포함하는 차량일 수 있다.
또한, 차량(100)은 샤시 통합 제어 시스템(ICSC :Integrated Chassis & Safety Control)를 포함할 수 있다. 샤시 통합 제어 시스템은 ESC(Electronic Stability Control), CDC(Continuous Damping Control), ACC(Active Cruse Control), EHPS(Electro Hydraulic Power Steering), EPB(Electronic Parking Brake), ACR(Active Control Retractor), AFC(Active Front Steer) 등을 포함할 수 있다.
샤시 통합 제어시스템은 각자의 기능에 맞는 기구를 갖고 각각 독립적으로 동작되어 목표로 하는 운동 성능 및 안전 성능을 제공할 수 있다.
카고 트레일러(200)는 기존의 단순 차축&휠 구조 대신 후륜 조향 장치(이하 RWS: Rear Wheel Steering,300)를 포함할 수 있다. 카고 트레일러 RWS(300)는 모터, 리드스크류, ECU를 포함할 수 있다.
카고 트레일러 RWS(300)는 카고 트레일러에 배치되는 타이어 조향각을 가변 제어할 수 있다. 이때, 카고 트레일러(300)의 차속이 60km/h 이하인 경우, 저속으로 판단할 수 있으며, 카고 트레일러(300)의 차속이 60km/h 초과인 경우, 고속으로 판단하여, 타이어 조향각을 제어할 수 있다. 이를 통해, 카고 트레일러 RWS(300)는 저속 선회 시 전/후륜 역상 제어로 최소회전반경 축소 및 민첩성 증대할 수 있고, 고속 선회 시 전/후륜 동상 제어로 주행 안정성 향상하는 장점을 가질 수 있다.
카고 트레일러(200)는 커플러(400)를 포함하고, 카고 트레일러(200)는 토우바(500)를 포함하고, 상기 커플러(400)와 토우바(500)를 통해 상기 차량(100)과 상기 카고 트레일러(200)가 연결될 수 있다.
상기 도 2에 도시된 바와 같이, 커플러(400)는 샤시 통합 제어 시스템과 연결된 케이블을 포함하고, 토우바(500)는 카고 트레일러(200)와 연결된 케이블을 포함할 수 있다. 케이블은 차량(100)과 통신 및 배터리 연결 케이블 포함할 수 있다.
이땐, 커플러(400)와 토우바(500) 각각은 케이블이 삽입되는 케이블 삽입 홀더(410,510)를 포함할 수 있다. 즉, 커플러(400)와 토우바(500)가 연결되는 경우, 커플러 삽입 홀더(410) 내에 배치된 케이블(600)과 토우바 삽입 홀더(510) 내에 배치된 케이블(600)이 연결될 수 있다. 이러한 연결을 통해 카고 트레일러(200)는 차량(100)의 주행 신호 및 RWS 제어 신호를 수신할 수 있다. 또한, 카고 트레일러(200)는 배터리를 포함하고, 카고 트레일러(200)의 배터리는 카고 트레일러 RWS(300) 내에 배치된 모터를 구동할 수 있는 전기를 공급할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 카고 트레일러 RWS 제어 시스템은 카고 트레일러 RWS 제어부(110) 및 카고 트레일러 RWS 장치를 포함할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차량 내에 배치되어, 차량(100)의 입력신호에 기초하여 카고 트레일러(200)의 RWS를 제어할 수 있다. 차량(100)의 입력 신호는 조향각, 조향각속도, 차속, 휠속, 변속레버위치, 종가속도, 횡가속도, 요레이트, 통합제어신호 등을 포함할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 상기 입력 신호에 기초하여 카고 트레일러 RWS 제어로직을 수행할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어로직은 카고 트레일러(200)의 차륜 동역상 제어, 차량 및 카고 트레일러(200)의 조향각비 제어, 조향각속도 보상 제어, 통합제어를 포함할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 입력 신호에 기초하여 동역상 제어를 수행할 수 있다. 실시예에 따라, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차속에 따라 카고 트레일러 차륜을 동역상 제어하여 횡슬립 각을 축소하도록 제어할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차량(100)과 카고 트레일러 조향각비를 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 조타 초기 동상제어를 축소하여 차량 요거동 응답성을 향상할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 조향각속도를 보상 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 운전자의 급격한 조타 시, 차량 요거동 응답성을 향상 시킬 수 있다.
즉, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 급격한 조타 시, 조향 휠의 작동에 따른 피니언각을 증대하도록 제어하며, 이로 인해 시스템 응답성 개선하여 횡방향 차량 응답성을 향상 시킬수 있다.카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 샤시 통합 제어 오버레이 기능을 수행하는 통합 제어를 할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 동역상 제어, 차량(100)과 카고 트레일러 조향각비를 제어, 조향각속도 보상 제어 및 통합제어에 기초하여 최종 명령을 연산할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 상기 최종 명령을 케이블을 통해 카고 트레일러 RWS에 제공할 수 있다.
카고 트레일러 RWS(300)는 카고 트레일러 RWS 제어부(110)의 최종 명령에 기초하여 모터를 구동하여 카고 트레일러(200)의 조향각을 가변 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 카고 트레일러 간의 연결축을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량(100)과 카고 트레일러(200)가 연결되면, 커플러 및 토우바가 만나는 연결축(700)를 생성할 수 있다. 이때, 차량(100)과 연결축(700)의 거리는 커플러(400)의 길이(L1)일 수 있으며, 트레일러와 연결축(700)의 거리는 토우바(500)의 길이(L2)일 수 있다. 이때, 커플러(400)의 길이(L1) 및 토우바(500)의 길이(L2)는 종류에 따라 기설정된 값을 가질 수 있다.
한편, 차량(100)과 카고 트레일러(200)가 연결되어 주행하는 경우, 차량(100)의 움직임에 따라 커플러(400) 및 토우바(500)의 연결 각도가 변경될 수 있다. 따라서, 차량(100)의 움직임에 따라 커플러와 연결축(700)가 이루는 각도(θ1) 및 토우바와 연결축(700)가 이루는 각도 (θ2)는 변경될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 동작을 설명하는 도면이다.
도 5를 참조하면 차량이 오른쪽 코너를 주행하는 경우, 차량(100)은 오른쪽 코너를 저속 선행으로 주행하게 된다. 이때, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차속에 따른 차량(100)과 카고 트레일러 간의 거리 (L)에 따른 이동 시간차 및 커플러(400)의 길이(L1), 토우바(500)의 길이(L2), 커플러와 연결축(700)가 이루는 각도(θ1) 및 토우바와 연결축(700)가 이루는 각도 (θ2)를 고려하여 카고 트레일러 RWS 조향각을 제어할 수 있다.
이를 위해, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차량 전륜으로부터 카고 트레일러 차륜까지의 거리(L) 제원을 바탕으로, 주행 속도에 따른 이동 시간차를 계산할 수 있다. 이동 시간차(T)는 차량 전륜으로 부터 카코 트레일러 차륜 까지의 거리(L)를 주행 속도(V)로 나눈값일 수 있다.카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 저속 선회 주행 시, 토우바(500)의 길이(L2)와 토우바와 연결축이 이루는 각도(COS θ2)를 곱한 값의 절대값이 커플러(400)의 길이(L1)와 커플러(400)와 연결축(700)이 이루는 각도(COS θ1)를 곱한 값의 절대값보다 커지면 카고 트레일러 RWS 조향 각도를 축소할 수 있다.
이를 통해, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 트레일러 차륜 역상 보정을 수행할 수 있다. 실시예에 따라, 차량(100)이 우측 코너를 돌기 위하여 차량(100)의 전륜이 우측으로 회전 되는 경우, 카고 트레일러(200)의 차륜은 좌측으로 회전될 수 있다.
이를 통해, 차량(100)과 카고 트레일러(200)의 선회 중심이 이동하여 트레일러 차륜 역상 보정 이전의 선회 중심보다 가까워지고, 차량(100)과 카고 트레일러(200)의 회전 반경이 축소 될 수 있다. 이에 따라, 차량 및 카고 트레일러(200)는 저속 주행에 따른 민첩성 향상을 얻을 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 고속 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 동작을 설명하는 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량(100)이 고속 주행 중 차선을 변경할 수 있다. 이때, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차속에 따른 차량(100)과 카고 트레일러 간의 거리 (L) 에 따른 이동 시간차 및 커플러(400)의 길이(L1), 토우바(500)의 길이(L2), 커플러와 연결축(700)가 이루는 각도(θ1) 및 토우바와 연결축(700)가 이루는 각도 (θ2)를 고려하여 카고 트레일러 RWS 조향각을 제어할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 고속 선회 주행 시, 토우바(500)의 길이(L2)와 토우바와 연결축이 이루는 각도(COS θ2)를 곱한 값의 절대값이 커플러의 길이(L1)와 커플러(400)와 연결축(700)이 이루는 각도(COS θ1)를 곱한 값의 절대값 보다 커지면 카고 트레일러 RWS 조향 각도를 축소할 수 있다.
이를 통해, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 트레일러 차륜 동상 제어를 수행할 수 있다. 실시예에 따라, 차량(100)이 우측 차선으로 차선을 변경하기 위하여 차량(100)의 전륜이 우측으로 회전 되는 경우, 카고 트레일러(200)의 차륜은 우측으로 회전될 수 있다.
이를 통해, 차량(100)과 카고 트레일러(200)의 선회 중심이 이동하여 트레일러 차륜 조향 제어 이전의 선회 중심보다 멀어지고, 차량(100)과 카고 트레일러(200)의 회전 반경이 확대 될 수 있다. 이에 따라, 차량 및 카고 트레일러(200)는 고속 주행에 따른 조정안정성을 얻을 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 선회 및 고속 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 방법을 설명하는 도면이다.
도 7을 참조하면, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차량(100)으로부터 수신한 입력신호에 기초하여 저속 또는 고속 선회로 주행 중인 판단할 수 있다(S110). 이때, 차량(100)의 저속과 고속 선회의 판단은 차량(100)의 속도가 60 km/h 이상인 경우, 고속 선회로 판단하고, 차량(100)의 속도가 60 km/h 미만인 경우, 저속 선회로 판단할 수 있다.
상기 S110 단계 이후, 차량(100)의 속도가 저속인 경우(110의 Yes)인 경우, 차량(100)의 샤시 통합 제어 시스템을 통해 차량 조향 각도 정보를 카고 트레일러 RWS 제어부(110)로 전송할 수 있다(S120).
상기 S120 단계 이후, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 카고 트레일러 차륜 조향 각도에 속도와 거리를 계산한 결과를 반영하여 차량 주행 패턴에 맞추어 제어할 수 있다(S130).
상기 S130 단계 이후, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차속과 차량(100)과 카고 트레일러 간의 거리 (L)에 따른 이동 시간차 및 커플러(400)의 길이(L1), 토우바(500)의 길이(L2), 커플러(400)와 연결축(700)가 이루는 각도(θ1) 및 토우바와 연결축(700)가 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 차륜 역상 보정 제어할 수 있다(S140).
한편, S110 단계 이후, 차량(100)의 속도가 고속인 경우(110의 No)인 경우, 샤시 통합 제어 시스템을 통해 차량 조향 각도 정보를 카고 트레일러 RWS 제어부(110)로 전송할 수 있다(S150).
상기 S150 단계 이후, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 카고 트레일러 차륜 조향 각도에 속도와 거리를 계산한 결과를 반영하여 차량 주행 패턴에 맞추어 제어할 수 있다(S160).
상기 S160 단계 이후, 차속과 차량(100)과 카고 트레일러 간의 거리 (L)에 따른 이동 시간차 및 커플러(400)의 길이(L1), 토우바(500)의 길이(L2), 커플러(400)와 연결축(700)가 이루는 각도(θ1) 및 토우바와 연결축(700)가 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 차륜 동상 보정 제어할 수 있다(S170).
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 선회 주행에 따른 RWS 미장착 카고 트레일러의 동작을 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 차량(100)이 후진 선회 주행을 수행하는 경우, RWS 미장착 카고 트레일러(200)는 연결 축 기준으로 차량 주행 반향과 반대로 움직이게 된다. 따라서, 후진 선회 주행 시, 운전자가 의도한 대로 카고 트레일러(200)의 움직임을 제어하기 어려운 문제가 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 선회 주행에 따른 RWS 장착 카고 트레일러의 동작을 설명하는 도면이다.
도 9를 참조하면, 차량(100)이 후진 선회 주행을 수행하는 경우, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 커플러(400)의 길이(L1), 토우바(500)의 길이(L2), 커플러(400)와 연결축(700)가 이루는 각도(θ1) 및 토우바와 연결축(700)가 이루는 각도 (θ2)를 고려하여 차량(100)과 트레일러 간의 얼라인량을 계산할 수 있다.
카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 후진 선회 주행 시, 토우바(500)의 길이(L2)와 토우바(500)와 연결축(700)이 이루는 각도(COS θ2)를 곱한 값의 절대값이 커플러(400)의 길이(L1)와 커플러(400)와 연결축(700)이 이루는 각도(COS θ1)를 곱한 값의 절대값 보다 커지면 카고 트레일러 RWS 조향 각도를 축소할 수 있다.
이를 통해, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차량 후진 주행 시, 트레일러는 연결 축 기준으로 차량 주행 반향과 반대로 움직인 만큼 트레일러 RWS 조향각 회전을 통해 위치를 보정한다.
따라서, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 운전자가 의도한 방향 대비 실수로 이동한 거리를 RWS 를 통해 보정할 수 있다. 이때, RWS를 따른 보정량의 판단 기준은 후방 선회 주행시, 주행하고자 하는 위치 설정 라인을 기준일 수 있다.
실시예에 따라, 후방 주차 시, 주차하고자 하는주차 구획에 따른 주차선을 위치 설정 라인으로 판다하여, 주차선을 기준으로 RWS 보정량을 판단할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 후진 선회에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 방법을 설명하는 도면이다.
도 10을 참조하면, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 차량(100)으로부터 수신한 입력신호에 기초하여 상기 차량(100)이 후진 주행 모드인지 판단할 수 있다(S210).
상기 S210 단계 이후, 차량(100)의 속도가 후진 주행인 경우인 경우, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 커플러(400)의 길이(L1), 토우바(500)의 길이(L2), 커플러(400)와 연결축(700)가 이루는 각도(θ1) 및 토우바와 연결축(700)가 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 차량(100)과 트레일러 간의 얼라인량을 계산할 수 있다(s220).
상기 S220 단계 이후, 카고 트레일러 RWS 제어부(110)는 샤시 통합 제어 시스템을 통해 수신한 차량 조향 각도에 대응하여 카고 트레일러 RWS 각도를 제어할 수 있다(S230).
상기 S230 단계 이후, 카고 트레일러 RWS(300)는 카고 트레일러(200)가 토우바(500)를 기준으로 차량(100)과 반대방향으로 이동한 량에 대응하여 위치를 보정할 수 있다(S240).
상술한 일 실시예에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있으며, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 장치에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상술한 방법을 구현하기 위한 기능적인(function)프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
100: 차량
110: 카고 트레일러 RWS 제어부
200: 카고 트레일러
300: 카고 트레일러 RWS
400: 커플러
500: 토우바

Claims (21)

  1. 카고 트레일러와 연결된 차량의 주행 모드를 판단하는 단계;
    상기 주행 모드 및 상기 주행모드에 대응하는 상기 차량의 입력 신호에 기초하여, 상기 카고 트레일러의 RWS 제어 로직을 수행하는 단계; 및
    상기 RWS 제어 로직에 기초하여 상기 트레일러의 RWS를 제어하는 단계;를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 차량의 주행 모드 판단하는 단계는
    상기 입력신호에 기초하여 상기 차량의 저속 전방 선회 모드, 고속 전방 선회 모드 및 후방 선회 모드 중 하나를 판단하는 단계; 를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 카고 트레일러의 RWS 제어 로직을 수행하는 단계는
    상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계; 및
    상기 카고 트레일러 차륜의 동역상을 제어하는 단계를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계는
    토우바의 길이(L2)와 토우바와 연결축이 이루는 각도(COS θ2)를 곱한 값의 절대값이 커플러의 길이(L1)와 커플러와 연결축이 이루는 각도(COS θ1)를 곱한 값의 절대값 보다 커지면 상기 카고 트레일러의 RWS 조향 각도를 축소 제어하는 단계를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계는
    상기 차량이 저속 선회 또는 상기 고속 선회 중인 경우, 차속과 차량과 카고 트레일러 간의 거리(L)에 따른 이동 시간차 및 상기 커플러의 길이(L1), 상기 토우바의 길이(L2), 상기 커플러와 연결축이 이루는 각도(θ1) 및 상기 토우바와 연결축이 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 RWS 조향 각도를 제어하는 단계를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 차륜의 동역상을 제어하는 단계는
    상기 차량이 저속 선회 모드인 경우, 상기 RWS 조향 각도 제어에 기초하여 상기 카고 트레일러의 차륜을 상기 차량의 선회 방향의 역상으로 보정 제어하는 단계를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 차륜의 동역상을 제어하는 단계는
    상기 차량이 고속 선회 모드인 경우, 상기 RWS 조향 각도 제어에 기초하여 상기 카고 트레일러의 차륜을 상기 차량의 선회 방향의 동상으로 보정 제어하는 단계를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  8. 제 4항에 있어서,
    상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하는 단계는
    상기 차량의 주행 모드가 후방 선회인 경우, 상기 커플러의 길이(L1), 상기 토우바의 길이(L2), 상기 커플러와 연결축이 이루는 각도(θ1) 및 상기 토우바와 연결축이 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 차량과 트레일러 간의 얼라인 량을 계산하는 단계;를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 얼라인 양에 기초하여 상기 카고 트레일러가 상기 토우바를 기준으로 상기 차량과 반대방향으로 이동한 량을 보정하는 단계;를 더 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 차량에 급격한 조타가 발생한 경우, 상기 차량의 조향휠에 따른 피니언각이 증대하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 방법.
  11. 제 1항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 따른 카고 트레일러 RWS 제어 방법을 실현하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  12. 카고 트레일러와 연결된 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 주행 모드 및 상기 주행모드에 대응하는 상기 차량의 입력 신호에 기초하여, 상기 카고 트레일러의 RWS 제어 로직을 수행하는 카고 트레일러 RWS 제어부; 및
    상기 RWS 제어 로직에 기초하여 상기 트레일러의 RWS를 제어하는 카고 트레일러 RWS;를 포함하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 입력신호에 기초하여 상기 차량의 저속 전방 선회 모드, 고속 전방 선회 모드 및 후방 선회 모드 중 하나를 판단하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 차량의 조향 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러의 RWS 각도를 제어하고,
    상기 RWS 각도에 기초하여 상기 카고 트레일러 차륜의 동역상을 제어하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    토우바의 길이(L2)와 토우바와 연결축이 이루는 각도(COS θ2)를 곱한 값의 절대값이 커플러의 길이(L1)와 커플러와 연결축이 이루는 각도(COS θ1)를 곱한 값의 절대값 보다 커지면 상기 카고 트레일러의 RWS 조향 각도를 축소 제어하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 차량이 저속 선회 또는 상기 고속 선회 중인 경우, 차속과 차량과 카고 트레일러 간의 거리(L)에 따른 이동 시간차 및 상기 커플러의 길이(L1), 상기 토우바의 길이(L2), 상기 커플러와 연결축이 이루는 각도(θ1) 및 상기 토우바와 연결축이 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 RWS 조향 각도를 제어하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 차량이 저속 선회 모드인 경우, 상기 RWS 조향 각도 제어에 기초하여 상기 카고 트레일러의 차륜을 상기 차량의 선회 방향의 역상으로 보정 제어하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 차량이 고속 선회 모드인 경우, 상기 RWS 조향 각도 제어에 기초하여 상기 카고 트레일러의 차륜을 상기 차량의 선회 방향의 동상으로 보정 제어하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  19. 제 15항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 차량의 주행 모드가 후방 선회인 경우, 상기 커플러의 길이(L1), 상기 토우바의 길이(L2), 상기 커플러와 연결축이 이루는 각도(θ1) 및 상기 토우바와 연결축이 이루는 각도 (θ2)에 기초하여 차량과 트레일러 간의 얼라인 량을 계산하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 얼라인 양에 기초하여 상기 카고 트레일러가 상기 토우바를 기준으로 상기 차량과 반대방향으로 이동한 량을 보정하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
  21. 제 12항에 있어서,
    카고 트레일러 RWS 제어부는
    상기 차량에 급격한 조타가 발생한 경우, 상기 차량의 조향휠에 따른 피니언각이 증대하도록 제어하는
    카고 트레일러 RWS 제어 장치.
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