KR20210047291A - A System for Diagnosing a Underground Pipe Automatically And a Method for Verifying a Repairing Part with the Same - Google Patents

A System for Diagnosing a Underground Pipe Automatically And a Method for Verifying a Repairing Part with the Same Download PDF

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Abstract

The present invention relates to an automatic diagnosis system for underground pipes and a repair position confirmation method thereby and, more specifically, to an automatic diagnosis system for underground pipes capable of automatically diagnosing the condition of an underground pipe while confirming a repair position based on image information obtained in accordance with the movement of an automatic robot, and a repair position confirmation method thereby. The automatic diagnosis system for underground pipes includes: an operation control module (11) controlling a procedure for diagnosing a sewer pipe; a driving control module (121) controlling the driving of a diagnosis robot; an image control module (122) controlling a procedure for obtaining images from different positions of the diagnosis robot; an image information module (14) generating and storing image information having position information by combining driving information with image information; an image reproduction and repair position confirmation module (15) confirming a repair position while reproducing the stored images; and a repair image generation module (16) generating a repair image by extracting an image about the confirmed repair position and combining the same with the position information.

Description

지하도관의 자동 진단 시스템 및 그에 따른 보수 위치의 확인 방법{A System for Diagnosing a Underground Pipe Automatically And a Method for Verifying a Repairing Part with the Same}A System for Diagnosing a Underground Pipe Automatically And a Method for Verifying a Repairing Part with the Same}

본 발명은 지하도관의 자동 진단 시스템 및 그에 따른 보수 위치의 확인 방법에 관한 것이고, 구체적으로 자동 로봇에 이동에 따라 획득된 영상 정보에 기초하여 지하도관의 상태를 자동으로 진단하면서 보수 위치의 확인이 가능한 지하도관의 자동 진단 시스템 및 그에 따른 보수 위치의 확인 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic diagnosis system for an underpass pipe and a method for confirming the maintenance position accordingly, and in particular, it is possible to automatically diagnose the condition of an underpass pipe based on image information acquired by moving an automatic robot and to confirm the repair position. It relates to an automatic diagnosis system for possible underpass pipes and a method of confirming a maintenance location accordingly.

하수도관, 상수도관 또는 이와 유사한 이송도관은 지하에 매설이 될 수 있고, 다양한 원인으로 인하여 하자가 발생될 수 있다. 특히 하수도관의 경우 다양한 이물질을 포함하는 하수가 이송되므로 부식 또는 균열이 발생될 수 있고, 이로 인하여 누수 또는 지반 침하와 같은 문제를 발생시킬 수 있다. 그러므로 이와 같은 하자가 발생되었거나, 발생될 우려가 있는 지점이 미리 진단이 되고, 진단 결과에 따라 보수가 요구되는 부분에 대하여 보수가 진행될 필요가 있다. 특허공개번호 제10-1997-0014948호는 상하수관이나 개수관 등의 내부 상태를 진단하여 종합적으로 그 결과를 화상데이터나 가공된 수치 데이터로 전송할 수 있도록 된 진단용 인공지능 로봇에 관한 것으로, 특히 인공지능 시스템에 의해 바퀴의 축간 거리를 관내의 오물 퇴적 상황에 따라 가변시킬 수 있도록 된 진단용 인공지능 로봇에 대하여 개시한다. 특허등록번호 제10-1557865호는 하수관로 CCTV 조사를 통해 누수, 균열, 파손, 통관 등의 하수관로 변형을 조사하고, 하수관로의 결함이 발생한 상부 지반을 지면 투과 레이더 및 상부 지반의 GPR 데이터를 이용한 지반침하 진단 시스템 및 그 방법에 대하여 개시한다. 또한 특허공개번호 제10-2017-0137282호는 하수관로 내 유체 상태 내벽을 초음파 주사에 의하여 측정할 수 있는 하수관로 내 각종 악조건을 감안한 전천후 촬영장치 및 그에 따른 하수관로 진단 방법에 대하여 개시한다. 하수관로 또는 이와 유사한 지하도관의 상태 진단은 유체가 흐르는 내부 상태를 영상에 확인을 하면서 보조적으로 초음파 또는 레이저와 같은 비파괴 검사가 이루어지는 것이 유리하다. 이와 함께 보수가 필요한 지점이 이미지에 의하여 확인될 필요가 있지만 선행기술은 이와 같은 기술에 대하여 개시하지 않는다.Sewer pipes, water pipes, or similar transport pipes may be buried underground, and defects may occur due to various causes. In particular, in the case of a sewer pipe, since sewage containing various foreign substances is transported, corrosion or cracking may occur, which may cause problems such as leakage or subsidence of the ground. Therefore, the point where such a defect has occurred or is likely to occur is diagnosed in advance, and it is necessary to proceed with repair for the part requiring repair according to the diagnosis result. Patent Publication No. 10-1997-0014948 relates to an artificial intelligence robot for diagnosis that can diagnose internal conditions of water and sewage pipes or water pipes, and transmit the result as image data or processed numerical data. Disclosed is an artificial intelligence robot for diagnosis, which is capable of varying the distance between the axes of wheels by an intelligent system according to the condition of dirt accumulation in a hall. Patent Registration No. 10-1557865 investigates sewage pipe deformation such as leaks, cracks, damage, and customs clearance through CCTV investigation of sewer pipes, and ground subsidence using ground-transmitting radar and GPR data of the upper ground in the upper ground where the defects in the sewer pipe have occurred. Disclosed is a diagnostic system and a method thereof. In addition, Patent Publication No. 10-2017-0137282 discloses an all-weather imaging device in consideration of various adverse conditions in a sewage pipe that can measure the inner wall of a fluid state in a sewer pipe by ultrasonic scanning, and a method for diagnosing a sewage pipe accordingly. In diagnosing the state of a sewer pipe or similar underground conduit, it is advantageous to perform a non-destructive test such as ultrasound or laser as an auxiliary while confirming the internal state of the fluid flowing through the image. Along with this, it is necessary to confirm the point where maintenance is required by the image, but prior art does not disclose such a technology.

본 발명은 선행기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.The present invention has the following objects to solve the problems of the prior art.

선행기술 1: 특허공개번호 제10-1997-0014948호(주식회사 티디아이, 1997년04월28일 공개) 상하수관 진단용 인공지능 로봇Prior Art 1: Patent Publication No. 10-1997-0014948 (TDI Co., Ltd., published on April 28, 1997) Artificial intelligence robot for diagnosis of water and sewage pipes 선행기술 2: 특허공개번호 제10-1557865호(한국건설기술연구원, 2015년10월06일 공고) 하수관로의 CCTV 데이터 및 상부 지반의 GPR 데이터를 이용한 지반 침하 진단 시스템 및 그 방법Prior Art 2: Patent Publication No. 10-1557865 (Korea Institute of Construction Technology, announced on October 6, 2015) Ground subsidence diagnosis system and method using CCTV data of sewage pipes and GPR data of upper ground 선행기술 3: 특허공개번호 제10-2017-0137282호((주)싱크워터, 2017년12월13일 공개) 하수관로내 각종 악조건을 감안한 전천후 촬영장치 시스템 및 그에 따른 하수관로 진단 방법Prior Art 3: Patent Publication No. 10-2017-0137282 (Sinkwater Co., Ltd., published on December 13, 2017) All-weather imaging system considering various adverse conditions in the sewer pipe and the method for diagnosing the sewer pipe accordingly

본 발명의 목적은 하수도관의 내부를 따라 이동 가능한 진단 로봇에 의하여 내부 상태 영상을 획득하면서 이와 함께 위치 정보를 획득하고, 획득이 된 위치 정보를 가진 영상 정보로부터 보수 위치가 확인될 수 있는 지하도관의 자동 진단 시스템 및 그에 따른 보수 위치의 확인 방법을 제공하는 것이다. An object of the present invention is to obtain an internal state image by a diagnostic robot that can move along the inside of a sewer pipe, while acquiring location information along with it, and an underground conduit in which a repair location can be confirmed from image information having the obtained location information. It is to provide an automatic diagnosis system and a method for confirming a maintenance position accordingly.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 지하도관의 자동 진단 시스템 및 그에 따른 보수 위치의 확인 방법은 하수도관의 진단 과정을 제어하는 작동 제어 모듈; 진단 로봇의 주행을 조절하는 주행 제어 모듈; 진단 로봇의 서로 다른 위치에서 영상이 획득되는 과정을 제어하는 영상 제어 모듈; 주행 정보와 영상 정보를 결합하여 위치 정보를 가진 영상 정보를 생성하여 저장하는 정보 포함 영상 정보 모듈; 저장된 영상을 재생하면서 보수 위치를 확인하는 영상 재생 및 보수 위치 확인 모듈; 및 확인된 보수 위치에 대한 이미지를 추출하여 위치 정보와 결합하여 보수 이미지를 생성하는 보수 이미지 생성 모듈을 포함한다.According to a preferred embodiment of the present invention, an automatic diagnosis system for an underground conduit and a method for confirming a maintenance location according thereto include an operation control module for controlling a diagnosis process of a sewer pipe; A traveling control module for controlling traveling of the diagnostic robot; An image control module for controlling a process of obtaining images from different positions of the diagnostic robot; An information-containing image information module that combines driving information and image information to generate and store image information having location information; An image reproduction and maintenance position checking module for checking a maintenance position while playing the stored image; And a maintenance image generation module for generating a maintenance image by extracting the image of the confirmed maintenance position and combining it with the location information.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 작동 제어 모듈은 디스플레이 유닛, 주행 및 영상 획득 수단의 작동을 조절하는 조절 모듈 및 진단 로봇의 이동을 위한 윈치 모듈을 포함한다.According to another suitable embodiment of the present invention, the operation control module includes a display unit, an adjustment module for controlling the operation of the driving and image acquisition means, and a winch module for moving the diagnostic robot.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 하수도관의 내부를 따라 이동 가능한 진단 로봇을 준비하는 단계; 하수도관에서 진단 로봇의 이동 경로를 설정하는 단계; 설정된 이동 경로에 대한 위치 정보가 생성되는 단계; 진단 로봇이 설정된 이동 경로를 따라 이동하면서 지하도관의 내부에 대한 영상이 획득되는 단계; 위치 정보와 영상 정보가 결합된 위치 관련 영상 정보가 생성되는 단계; 위치 관련 영상 정보가 재생되면서 특위 부위에 해당하는 여부가 탐색되어 보수 부위가 확인되는 단계; 및 확인 결과에 따라 이미지가 추출되어 저장되는 단계를 포함한다.According to another suitable embodiment of the present invention, the steps of preparing a diagnostic robot that can move along the inside of the sewer pipe; Setting a moving path of the diagnostic robot in the sewer pipe; Generating location information for the set movement path; Obtaining an image of the inside of the underpass while the diagnostic robot moves along the set movement path; Generating location-related image information in which the location information and the image information are combined; Reproducing the location-related image information, searching whether it corresponds to a special site, and confirming a repair site; And extracting and storing the image according to the confirmation result.

본 발명에 따른 자동 진단 시스템은 지하도관 내부 임의의 경로로 이동 가능한 진단 로봇에 의하여 획득된 영상 정보에 기초하여 지하도관의 내부 상태의 진단이 가능하도록 한다. 또한 진단 로봇의 주행 정보 또는 위치 정보를 영상 정보를 결합하여 지하도관 내부에서 보수 위치가 확인되도록 하면서 이와 동시에 하자 형태의 판단이 가능하도록 한다. 또한 진단 로봇에 의하여 획득된 영상 정보를 재생하면서 보수 위치 및 이미지를 추출하여 보수 방법의 선택을 위한 지하도관 진단 리포터가 자동으로 생성되도록 한다. The automatic diagnosis system according to the present invention makes it possible to diagnose the internal state of the underground conduit based on image information acquired by a diagnostic robot that can move to an arbitrary path inside the underground conduit. In addition, by combining the driving information or the location information of the diagnostic robot with the image information, the repair location can be confirmed inside the underground conduit, and at the same time, the defect type can be determined. In addition, while reproducing the image information acquired by the diagnostic robot, the repair location and image are extracted so that an underpass diagnosis reporter for selecting a repair method is automatically generated.

도 1은 본 발명에 따른 지하도관의 자동 진단 시스템의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2a는 본 발명에 따른 자동 진단 시스템에 적용되는 진단 제어 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2b는 본 발명에 따른 자동 진단 시스템에 적용되는 윈치 모듈 및 진단 로봇의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 진단 로봇에 의한 하수도관의 보수 위치의 확인 방법의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 보수 위치 확인 방법에 의하여 생성된 지하도관 진단 리포터의 실시 예를 도시한 것이다. 1 shows an embodiment of an automatic diagnosis system for an underpass pipe according to the present invention.
2A is a diagram illustrating an embodiment of a diagnostic control module applied to an automatic diagnostic system according to the present invention.
2B shows an embodiment of a winch module and a diagnostic robot applied to the automatic diagnosis system according to the present invention.
3 shows an embodiment of a method of confirming a maintenance position of a sewer pipe by a diagnostic robot according to the present invention.
4 is a diagram illustrating an embodiment of an underground conduit diagnosis reporter generated by a method for confirming a maintenance location according to the present invention.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다. In the following, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the embodiments are for a clear understanding of the present invention, and the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so if they are not necessary for the understanding of the invention, they will not be described repeatedly, and well-known components will be briefly described or omitted, but the present invention It should not be understood as being excluded from the embodiment of.

도 1은 본 발명에 따른 지하도관의 자동 진단 시스템의 실시 예를 도시한 것이다. 1 shows an embodiment of an automatic diagnosis system for an underground conduit according to the present invention.

도 1을 참조하면, 지하도관의 자동 진단 시스템은 하수도관의 진단 과정을 제어하는 작동 제어 모듈(11); 진단 로봇의 주행을 조절하는 주행 제어 모듈(121); 진단 로봇의 서로 다른 위치에서 영상이 획득되는 과정을 제어하는 영상 제어 모듈(122); 주행 정보와 영상 정보를 결합하여 위치 정보를 가진 영상 정보를 생성하여 저장하는 정보 포함 영상 정보 모듈(14); 저장된 영상을 재생하면서 보수 위치를 확인하는 영상 재생 및 보수 위치 확인 모듈(15); 및 확인된 보수 위치에 대한 이미지를 추출하여 위치 정보와 결합하여 보수 이미지를 생성하는 보수 이미지 생성 모듈(16)을 포함한다. Referring to FIG. 1, an automatic diagnosis system for an underpass pipe includes an operation control module 11 for controlling a diagnosis process of a sewer pipe; A traveling control module 121 for controlling traveling of the diagnostic robot; An image control module 122 for controlling a process of obtaining images from different positions of the diagnostic robot; An information-containing image information module 14 that combines driving information and image information to generate and store image information having location information; An image reproduction and maintenance position checking module 15 for checking a maintenance position while reproducing the stored image; And a maintenance image generation module 16 that extracts an image of the confirmed maintenance position and combines it with the location information to generate a maintenance image.

작동 제어 모듈(11)에 의하여 진단 시스템을 형성하는 진단 로봇의 작동, 영상 획득, 위치 정보 생성, 영상 정보 처리, 위치 정보와 영상 정보의 결합, 보수 위치의 탐색 및 탐색 결과에 따른 하수도관의 보수 리포터의 생성 과정이 제어될 수 있다. 작동 제어 모듈(11)은 이와 같은 제어 또는 처리를 위한 다양한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함할 수 있다. 주행 제어 모듈(121)에 의하여 진단 로봇의 작동이 제어될 수 있다. 진단 로봇은 지하도관의 내부를 따라 이동 가능한 구조를 가질 수 있고, 카메라와 같은 영상 획득 수단을 포함할 수 있다. 영상 획득 수단은 CCTV 또는 이와 유사한 연속 영상 획득 및 저장에 따른 재생이 가능한 다양한 형태의 영상 획득 장치가 될 수 있고 본 발명은 이에 의하여 제한되지 않는다. 주행 제어 모듈(121)에 의하여 진단 로봇이 지하도관의 임의의 위치로 이동될 수 있고, 영상 제어 모듈(122)에 의하여 카메라와 같은 영상 획득 수단의 작동을 제어하여 영상을 획득할 수 있다. 영상 제어 모듈(122)에 의하여 서로 다른 위치에서 지하도관의 내부에 대한 영상이 획득될 수 있고, 모든 위치에서 모든 방향의 지하도관의 영상이 획득될 수 있다. 주행 제어 모듈(121)에 의한 주행 제어 정보가 위치 정보 생성 모듈(131)로 전송될 수 있다. 위치 정보 생성 모듈(131)은 전송된 주행 정보에 기초하여 진단 로봇의 위치 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어 주행 정보에 기초하여 진단 로봇의 상대 좌표가 산출되고, 미리 결정된 기준 위치에 대한 절대 좌표를 생성할 수 있다. 또한 위치 정보는 위치에 따른 시간 정보를 포함할 수 있고, 진단 로봇의 좌표 정보 및 시간 정보가 영상 획득 및 위치 정보 연동 모듈(132)로 전송될 수 있다. 영상 제어 모듈(122)에 의한 영상 획득 수단에 대한 제어 정보가 또한 영상 획득 및 위치 정보 연동 모듈(132)로 전송될 수 있다. 예를 들어 영상 획득 수단의 방향 정보 또는 대상물에 대한 거리 정보가 영상 획득 및 위치 정보 연동 모듈(132)로 전송될 수 있다. 또한 영상이 획득된 시각 정보를 영상 획득 및 위치 정보 연동 모듈(132)로 전송할 수 있다. 진단 로봇과 영상 획득 수단은 각각 시각 측정 수단을 포함할 수 있고, 시각 정보는 미리 동기화가 되면서 진단 로봇의 주행 과정에서 측정 시간의 동기화 여부를 확인할 수 있다. 영상 획득 및 위치 정보 연동 모듈(132)은 진단 로봇의 위치, 영상 획득 시간, 영상 획득 방향을 미리 결정된 프레임 단위로 분할하여 연동시켜 저장할 수 있다. 그리고 이와 같이 위치 정보를 가진 영상 정보가 정보 포함 영상 저장 모듈(14)로 전송될 수 있고, 위치 정보는 시간 정보와 방향 정보를 포함한다.Operation of the diagnostic robot forming the diagnostic system by the operation control module 11, image acquisition, location information generation, image information processing, combination of location information and image information, maintenance location search and maintenance of sewer pipes according to the search results Reporter generation process can be controlled. The operation control module 11 may include various hardware and software for such control or processing. The operation of the diagnostic robot may be controlled by the travel control module 121. The diagnostic robot may have a structure that is movable along the inside of the underground conduit, and may include an image acquisition means such as a camera. The image acquisition means may be a CCTV or similar image acquisition device of various types that can be reproduced according to acquisition and storage of continuous images, and the present invention is not limited thereto. The driving control module 121 may move the diagnostic robot to an arbitrary position in the underpass, and the image control module 122 may control the operation of an image acquisition means such as a camera to obtain an image. By the image control module 122, images of the inside of the underground conduit may be obtained from different locations, and images of the underpass in all directions may be obtained from all locations. The driving control information by the driving control module 121 may be transmitted to the location information generating module 131. The location information generation module 131 may generate location information of the diagnostic robot based on the transmitted driving information. For example, relative coordinates of the diagnostic robot may be calculated based on driving information, and absolute coordinates for a predetermined reference position may be generated. In addition, the location information may include time information according to a location, and coordinate information and time information of the diagnostic robot may be transmitted to the image acquisition and location information linkage module 132. Control information on the image acquisition means by the image control module 122 may also be transmitted to the image acquisition and location information linkage module 132. For example, direction information of the image acquisition means or distance information of an object may be transmitted to the image acquisition and location information linkage module 132. In addition, the visual information from which the image is acquired may be transmitted to the image acquisition and location information linkage module 132. Each of the diagnostic robot and the image acquisition means may include a time measurement means, and the time information is synchronized in advance, and it is possible to check whether or not the measurement time is synchronized during the driving process of the diagnostic robot. The image acquisition and location information linkage module 132 may divide and store the position of the diagnostic robot, the image acquisition time, and the image acquisition direction in units of predetermined frames, and interlock with each other. In this way, image information having location information may be transmitted to the information-containing image storage module 14, and the location information includes time information and direction information.

정보 포함 영상 저장 모듈(14)에 의하여 위치 정보를 가진 영상 정보가 생성될 수 있고, 예를 들어 미리 결정된 프레임 단위로 위치 정보가 표시되거나 또는 적절한 수단에 의하여 위치 정보가 이미지에 노출될 수 있다. 이와 같이 생성된 위치 정보 결합 영상은 저장 매체에 저장될 수 있고, 필요에 따라 다른 전자기기로 전송될 수 있다. 이와 같이 저장된 정보 결합 영상은 영상 재생 및 보수 위치 확인 모듈(15)에 의하여 재생이 되면서 보수 위치가 확인될 수 있다. 영상 재생 및 보수 위치 확인 모듈(15)은 탐색 프로그램에 의하여 보수 위치를 확인할 수 있고, 예를 들어 미리 생성된 기준 이미지에 의하여 보수 위치를 탐색할 수 있다. 탐색 프로그램은 형상의 변화, 명암의 변화, 반사율의 변화 또는 이와 유사한 이미지의 불연속성에 기초하여 보수 위치를 탐색할 수 있고, 탐색 결과와 위치 정보와 함께 보수 이미지 생성 모듈(16)로 전송할 수 있다. 보수 이미지 생성 모듈(16)은 탐색 결과에 따른 이미지를 추출하여 최종적으로 보수 위치에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 선택적으로 보수 이미지 생성 모듈(16)은 미리 결정된 하자 형태에 대한 정보를 저장할 수 있고, 하자 형태에 따른 보수 방법에 대한 정보를 저장할 수 있다. 그리고 탐색 결과에 따라 추출되어 보수 위치로 결정된 이미지에 하자 형태 및 보수 방법에 대한 정보를 추가할 수 있다. 이후 추출된 보수 이미지에 기초하여 하수관로에 대한 진단 보고서가 만들어져 저장될 수 있다. Image information having location information may be generated by the information-containing image storage module 14, for example, location information may be displayed in units of a predetermined frame, or location information may be exposed to an image by an appropriate means. The location information combined image generated as described above may be stored in a storage medium and may be transmitted to other electronic devices as necessary. The information-combined image stored in this way is reproduced by the image reproducing and maintenance position checking module 15, and the maintenance position may be confirmed. The video playback and maintenance position checking module 15 may check the maintenance position by a search program, and, for example, may search for the maintenance position using a reference image generated in advance. The search program may search for a repair position based on a change in shape, a change in contrast, a change in reflectance, or a discontinuity of an image similar thereto, and may transmit the search result and location information to the repair image generating module 16 together. The reward image generation module 16 may extract an image according to the search result and determine whether the reward position is finally met. Optionally, the repair image generation module 16 may store information on a predetermined defect shape and information on a repair method according to the defect shape. In addition, information on the defect type and repair method can be added to the image extracted according to the search result and determined as the repair location. Then, based on the extracted repair image, a diagnostic report for the sewer pipe can be created and stored.

작동 제어 모듈(11) 또는 진단 로봇을 다양한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The operation control module 11 or the diagnostic robot may be made in various structures and is not limited to the presented embodiment.

도 2a는 본 발명에 따른 자동 진단 시스템에 적용되는 진단 제어 모듈의 실시 예를 도시한 것이다. 2A is a diagram illustrating an embodiment of a diagnostic control module applied to an automatic diagnostic system according to the present invention.

도 2a를 참조하면, 작동 제어 모듈(11)은 디스플레이 유닛(DS), 주행 및 영상 획득 수단의 작동을 조절하는 조절 모듈(20) 및 진단 로봇의 이동을 위한 윈치 모듈(30)을 포함하며, 예를 들어 부가 수단이 연결된 컴퓨터 구조가 될 수 있고, 진단 차량의 내부에 고정될 수 있다. 작동 제어 모듈(11)은 박스 형상의 밀폐 하우징의 내부에 설치될 수 있고, 진단 차량에 설치되어 다양한 위치로 이동될 수 있다. 밀폐 하우징의 덮개 내부에 디스플레이 유닛(DS)이 결합될 수 있다. 조절 모듈(20)이 밀폐 하우징의 몸체를 형성할 수 있고, 예를 들어 조절 모듈(20)은 컴퓨터의 본체 기능을 가지는 조절 몸체(21); 조절 몸체(21)의 아래쪽에 배치되는 영상 처리 모듈(22)로 이루어질 수 있다. 조절 몸체(21)의 위쪽 면에 작동 제어 모듈(11)의 작동을 위한 키보드, 버튼, 스위치, 작동 바 또는 이와 유사한 작동 수단이 배치될 수 있다. 예를 들어 조절 몸체(21)의 위쪽 면에 키보드와 같은 입력 수단(23); 진단 로봇의 이동 또는 이동 방향을 조절하는 이동 조작 수단(24); 진단 로봇, 영상 획득 수단 또는 조절 모듈(20)의 작동 상태를 표시하는 표시 수단(25); 또는 진단 로봇, 영상 획득 수단 또는 윈치 모듈(30)의 작동을 위한 조작 스위치(26)를 포함할 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 조절 몸체(21)의 아래쪽에 영상 처리 모듈(22)이 배치될 수 있고, 영상 처리 모듈(22)에 의하여 영상 획득 수단에 의하여 획득된 영상이 처리되어 저장될 수 있다. 또한 저장된 영상이 재생되면서 탐지 프로그램이 작동되어 보수 위치가 탐지되고, 보수 위치가 확인될 수 있다. 영상 처리 모듈(22)에 영상 처리를 위한 다양한 조절 수단(221)이 배치될 수 있고, 조절 모듈(20)의 측면에 윈치 모듈(30)이 결합될 수 있다. Referring to Figure 2a, the operation control module 11 includes a display unit (DS), an adjustment module 20 for controlling the operation of the driving and image acquisition means, and a winch module 30 for moving the diagnostic robot, For example, it may be a computer structure to which the additional means are connected, and it may be fixed inside the diagnostic vehicle. The operation control module 11 may be installed inside a box-shaped sealed housing, installed in a diagnostic vehicle, and moved to various positions. The display unit DS may be coupled to the inside of the cover of the sealed housing. The control module 20 may form a body of a sealed housing, for example, the control module 20 includes an adjustment body 21 having a main body function of a computer; It may be made of an image processing module 22 disposed under the control body 21. A keyboard, a button, a switch, an operation bar or similar operation means for operating the operation control module 11 may be disposed on the upper surface of the adjustment body 21. For example, input means 23 such as a keyboard on the upper surface of the adjustment body 21; Movement operation means (24) for adjusting the movement or movement direction of the diagnostic robot; A display means (25) for displaying an operating state of the diagnostic robot, image acquisition means, or adjustment module (20); Alternatively, a diagnostic robot, an image acquisition means, or an operation switch 26 for operating the winch module 30 may be included, but the present invention is not limited thereto. The image processing module 22 may be disposed under the control body 21, and the image acquired by the image acquisition means by the image processing module 22 may be processed and stored. In addition, as the stored image is played back, the detection program is operated to detect the maintenance location, and the maintenance location can be confirmed. Various adjustment means 221 for image processing may be disposed in the image processing module 22, and the winch module 30 may be coupled to the side of the adjustment module 20.

윈치 모듈(30)은 전체적으로 박스 형상이 되면서 밀폐 하우징에 결합되는 결합 프레임(31); 결합 프레임(31)에 회전 가능하도록 설치되는 회전 드럼(32); 회전 드럼(32)에 감긴 유도 스트링(34)을 진단 로봇으로 유도하는 유도 유닛(33); 유도 유닛(33)에 맞물려 유도 스트링(34)을 유도하는 맞물림 유닛(331); 유도 유닛(33)을 통하여 유도되는 유도 스트링(34)의 장력을 조절하거나, 유도를 제한하는 제한 유닛(331a); 및 유도 유닛(33)의 위치를 설정하거나 회전을 조절하는 위치 설정 유닛(332)으로 이루어질 수 있다. 유도 스트링(34)에 진단 로봇이 연결될 수 있고, 조절 모듈(20)에 의하여 작동이 조절될 수 있다. The winch module 30 is a combination frame 31 that is coupled to the sealed housing while having a box shape as a whole; A rotating drum 32 installed to be rotatable on the coupling frame 31; An induction unit 33 for guiding the induction string 34 wound around the rotating drum 32 to a diagnostic robot; An engaging unit 331 engaging the induction unit 33 to guide the induction string 34; A limiting unit (331a) for adjusting the tension of the induction string 34 induced through the induction unit 33 or for limiting the induction; And a positioning unit 332 that sets the position of the induction unit 33 or adjusts the rotation. A diagnostic robot may be connected to the induction string 34 and the operation may be controlled by the control module 20.

윈치 모듈(30)은 다양한 구조로 만들어져 조절 모듈(20)에 결합될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The winch module 30 is made of various structures and can be coupled to the adjustment module 20 and is not limited to the presented embodiment.

도 2b는 본 발명에 따른 자동 진단 시스템에 적용되는 윈치 모듈 및 진단 로봇의 실시 예를 도시한 것이다. 2B shows an embodiment of a winch module and a diagnostic robot applied to the automatic diagnosis system according to the present invention.

도 2b를 참조하면, 윈치 모듈(30)은 전체적으로 박스 형상이 되면서 밀폐 하우징에 결합되는 결합 프레임(31); 결합 프레임(31)에 회전 가능하도록 설치되는 회전 드럼(32); 회전 드럼(32)에 감긴 유도 스트링(34)을 진단 로봇으로 유도하는 유도 유닛(33); 유도 유닛(33)에 맞물려 유도 스트링(34)을 유도하는 맞물림 유닛(331); 유도 유닛(33)을 통하여 유도되는 유도 스트링(34)의 장력을 조절하거나, 유도를 제한하는 제한 유닛(331a); 및 유도 유닛(33)의 위치를 설정하거나 회전을 조절하는 위치 설정 유닛(332)을 포함할 수 있다. 결합 프레임(31)은 결합 브래킷(35)에 의하여 조절 모듈에 분리 가능하도록 결합될 수 있다. 유도 유닛(33)은 직렬로 연결된 한 쌍의 롤러로 이루어질 수 있고, 각각의 롤러가 고정 커넥터(36)에 의하여 위치 설정 유닛(332)에 연결될 수 있다. 위치 설정 유닛(332)은 나사산이 형성된 조절 축(332a)을 따라 결합 프레임(31)의 폭 방향을 따라 이동 가능하고, 이에 따라 유도 유닛(33)이 회전 드럼(32)의 길이 방향을 따라 이동될 수 있다. 또한 유도 유닛(33)에 맞물리는 맞물림 유닛(331)은 조절 축(332a)과 나란하게 연장되는 이동 유도 부재를 따라 이동될 수 있다. 또한 결합 프레임(31)에 축전기와 같은 전력 공급 수단(37)이 배치될 수 있다. 그리고 유도 스트링(34)에 진단 로봇(40)이 연결될 수 있다. Referring to FIG. 2B, the winch module 30 may include a coupling frame 31 that has a box shape as a whole and is coupled to the sealed housing; A rotating drum 32 installed to be rotatable on the coupling frame 31; An induction unit 33 for guiding the induction string 34 wound around the rotating drum 32 to a diagnostic robot; An engaging unit 331 engaging the induction unit 33 to guide the induction string 34; A limiting unit (331a) for adjusting the tension of the induction string 34 induced through the induction unit 33 or for limiting the induction; And a positioning unit 332 that sets the position of the induction unit 33 or adjusts the rotation. The coupling frame 31 may be detachably coupled to the adjustment module by a coupling bracket 35. The induction unit 33 may consist of a pair of rollers connected in series, and each roller may be connected to the positioning unit 332 by a fixing connector 36. The positioning unit 332 is movable along the width direction of the coupling frame 31 along the threaded adjustment shaft 332a, and accordingly, the guide unit 33 moves along the length direction of the rotating drum 32 Can be. In addition, the engaging unit 331 meshed with the guide unit 33 may be moved along a movement guide member extending parallel to the adjustment shaft 332a. In addition, a power supply means 37 such as a capacitor may be disposed on the coupling frame 31. In addition, the diagnostic robot 40 may be connected to the induction string 34.

진단 로봇(40)은 로봇 몸체(41); 로봇 몸체(41)에 앞쪽에 방향 조절이 가능하도록 결합되는 실린더 형상의 방향 조절 유닛(42); 방향 조절 유닛(42)에 대하여 회전 가능하도록 결합되는 회전 조절 유닛(43); 회전 조절 유닛(43)에 방향 조절이 가능하도록 결합되는 영상 획득 수단(44)을 포함할 수 있다. 로봇 몸체(41)에 구동 모터가 배치될 수 있고, 구동 모터에 대한 전력이 전력 제어 유닛(47)에 의하여 공급될 수 있고, 구동 모터에 의하여 회전 축(451)에 회전되어 바퀴(45)가 회전될 수 있다. 방향 조절 유닛(42)의 양쪽에 카메라와 같은 영상 획득 수단(44)이 향하는 방향으로 빛을 방출하는 조명 유닛(L1, L2)이 배치될 수 있다. 진단 로봇(40)은 다양한 방향으로 이동될 수 있고, 전력 제어 유닛(47)에 의하여 전력 공급이 조절되는 것에 의하여 전후 방향으로 이동되거나 좌우 방향으로 이동될 수 있다. 이와 같은 구조를 가지는 진단 로봇(40)에 의하여 하수도관의 내부에 대한 영상 정보가 획득될 수 있고, 획득된 영상 정보에 기초하여 하수도관의 보수 위치가 확인될 수 있다. The diagnostic robot 40 includes a robot body 41; A cylinder-shaped direction adjustment unit 42 coupled to the robot body 41 to enable direction adjustment in the front; A rotation adjustment unit 43 coupled to be rotatable with respect to the direction adjustment unit 42; It may include an image acquisition means 44 coupled to the rotation control unit 43 so as to be able to adjust the direction. A drive motor may be disposed on the robot body 41, and power to the drive motor may be supplied by the power control unit 47, and the wheel 45 is rotated by the drive motor to the rotation shaft 451 Can be rotated. Lighting units L1 and L2 that emit light in a direction toward the image acquisition means 44 such as a camera may be disposed on both sides of the direction control unit 42. The diagnostic robot 40 may be moved in various directions, and may be moved in the front-rear direction or in the left-right direction by controlling the power supply by the power control unit 47. Image information about the interior of the sewer pipe may be obtained by the diagnostic robot 40 having such a structure, and the maintenance position of the sewer pipe may be identified based on the obtained image information.

도 3은 본 발명에 따른 진단 로봇에 의한 하수도관의 보수 위치의 확인 방법의 실시 예를 도시한 것이다. 3 shows an embodiment of a method of confirming a maintenance position of a sewer pipe by a diagnostic robot according to the present invention.

도 3을 참조하면, 진단 로봇에 의하여 획득된 영상으로부터 보수 위치를 확인하는 방법은 하수도관의 내부를 따라 이동 가능한 진단 로봇을 준비하는 단계(P31); 하수도관에서 진단 로봇의 이동 경로를 설정하는 단계(P32); 설정된 이동 경로에 대한 위치 정보가 생성되는 단계(P33); 진단 로봇이 설정된 이동 경로를 따라 이동하면서 지하도관의 내부에 대한 영상이 획득되는 단계(P34); 위치 정보와 영상 정보가 결합된 위치 관련 영상 정보가 생성되는 단계(P36); 위치 관련 영상 정보가 재생되면서 특위 부위에 해당하는 여부가 탐색되어 보수 부위가 확인되는 단계(P38); 및 확인 결과에 따라 이미지가 추출되어 저장되는 단계(P39)를 포함한다. Referring to FIG. 3, a method of confirming a maintenance position from an image acquired by a diagnostic robot includes preparing a diagnostic robot that can move along the inside of a sewer pipe (P31); Setting a moving path of the diagnostic robot in the sewer pipe (P32); Generating location information for the set movement path (P33); Obtaining an image of the inside of the underpass while the diagnostic robot moves along the set movement path (P34); Generating location-related image information in which the location information and the image information are combined (P36); Reproducing the location-related image information, searching whether or not it corresponds to a special site, and confirming a repair site (P38); And a step (P39) of extracting and storing the image according to the confirmation result.

진단 로봇은 위에서 설명된 구조를 가질 수 있지만 이에 제한되지 않고 하수도관의 내부를 따라 이동되면서 영상 정보의 획득이 가능한 다양한 구조를 가질 수 있다. 진단 로봇이 조절 모듈에 연결되어 준비되면(P31), 이동 경로가 설정될 수 있다(P32). 이동 경로는 미리 설정이 되거나. 진단 로봇에 의하여 이동 경로가 설정될 수 있다(P32). 또는 미리 결정된 이동 경로를 따라 이동되는 과정에서 획득된 영상 정보에 따라 수정이 되어 이동 맵이 만들어질 수 있다. 이동 경로가 미리 만들어지거나, 이동 과정에서 만들어지면서 위치 정보가 생성될 수 있다(P33). 위치 정보는 진단 로봇의 이동 과정에서 생성될 수 있고, 시간 정보를 포함할 수 있고, 선택적으로 영상 획득 수단의 방향 정보를 포함할 수 있다. 진단 로봇이 하수도관을 따라 주행이 되면서 영상이 획득될 수 있고, 영상 정보는 진단 로봇의 위치와 관련된 시간 정보와 동기화가 된 시간 정보를 가질 수 있다. 진단 로봇의 이동에 따라 영상 정보가 획득되면(P34). 위치 정보와 영상 정보가 결합될 수 있고(P35), 위치 결합 영상 정보가 생성되어 저장될 수 있다(P36). 위치 결합 영상 정보는 영상 정보에 시간 정보를 포함하는 위치 정보가 표시되거나, 필요에 따라 위치 정보가 노출되도록 결합된 영상 정보를 말한다. 이와 같이 위치 결합 영상 정보가 생성되어 재생되면 이후 영상이 재생이 될 수 있고, 위에서 설명된 탐색 프로그램에 의하여 특이 부위가 탐색될 수 있다(P37). 이와 같은 탐색은 미리 결정된 프레임 수에 기초하여 이루어질 수 있고, 탐색된 부위에 대하여 보수 위치에 해당하는지 여부가 판단될 수 있다(P38). 보수 위치의 해당 여부에 대한 판단은 기준 이미지와 다양한 방향의 획득 이미지가 비교되는 방식으로 이루어질 수 있고, 만약 보수 부위에 해당되면(YES), 해당 이미지가 추출이 되어 위치 정보 및 방향 정보와 함께 저장될 수 있다(P39). 이에 비하여 보수 부위에 해당되지 않는다면 다른 부분에 대한 탐색이 계속될 수 있다(P37). 그리고 추출되어 저장된 보수 위치 이미지에 기초하여 하수도관 진단 보고서가 생성될 수 있다. The diagnostic robot may have the structure described above, but is not limited thereto, and may have various structures capable of acquiring image information while moving along the inside of a sewer pipe. When the diagnostic robot is connected to the control module and ready (P31), a moving path may be set (P32). The movement path can be set in advance. The movement path may be set by the diagnostic robot (P32). Alternatively, a movement map may be created by modifying according to image information acquired in a process of moving along a predetermined movement path. The movement path may be created in advance or the location information may be generated while the movement path is created (P33). The location information may be generated during a moving process of the diagnostic robot, may include time information, and may optionally include direction information of the image acquisition means. As the diagnostic robot travels along the sewer pipe, an image may be acquired, and the image information may have time information synchronized with time information related to the position of the diagnostic robot. When image information is acquired according to the movement of the diagnostic robot (P34). Location information and image information may be combined (P35), and location combined image information may be generated and stored (P36). The location-combined image information refers to image information combined such that location information including time information is displayed in the image information, or location information is exposed as needed. When the location-coupled image information is generated and reproduced in this way, the image may be reproduced thereafter, and a specific part may be searched by the search program described above (P37). Such a search may be performed based on a predetermined number of frames, and it may be determined whether the searched portion corresponds to a maintenance position (P38). The determination of whether the repair position is applicable can be made in a manner in which the reference image and the acquired image in various directions are compared, and if it corresponds to the repair part (YES), the image is extracted and stored together with the location information and direction information. Can be (P39). On the other hand, if the repair site does not correspond to this, the search for other parts may be continued (P37). In addition, a sewage pipe diagnosis report may be generated based on the extracted and stored maintenance location image.

도 4는 본 발명에 따른 보수 위치 확인 방법에 의하여 생성된 지하도관 진단 리포터의 실시 예를 도시한 것이다. 4 is a diagram illustrating an embodiment of an underground conduit diagnosis reporter generated by a method for confirming a maintenance location according to the present invention.

도 4를 참조하면, 하수도관(P)의 다양한 위치에 대한 보수 이미지가 생성될 수 있고, 보수 이미지는 위치 정보, 하자 상태, 시간 정보 또는 이와 유사한 정보를 포함할 수 있다. 각각의 보수 이미지는 하수도관(P)의 다양한 보수 위치(P1 내지 PN)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 진단 리포트는 이와 같은 보수 위치(P1 내지 PN)에 대한 상태 정보를 비롯한 다양한 정보를 포함할 수 있고 진단 시스템에 의하여 자동으로 생성될 수 있다. Referring to FIG. 4, a repair image for various locations of the sewer pipe P may be generated, and the repair image may include location information, defect status, time information, or similar information. Each maintenance image may include information on various maintenance positions P1 to PN of the sewer pipe P. The diagnostic report may include various information including status information on the maintenance positions P1 to PN, and may be automatically generated by the diagnostic system.

보수 이미지는 다양한 형태로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The reward image may be made in various forms and is not limited to the presented embodiments.

본 발명에 따른 자동 진단 시스템은 지하도관 내부 임의의 경로로 이동 가능한 진단 로봇에 의하여 획득된 영상 정보에 기초하여 지하도관의 내부 상태의 진단이 가능하도록 한다. 또한 진단 로봇의 주행 정보 또는 위치 정보를 영상 정보를 결합하여 지하도관 내부에서 보수 위치가 확인되도록 하면서 이와 동시에 하자 형태의 판단이 가능하도록 한다. 또한 진단 로봇에 의하여 획득된 영상 정보를 재생하면서 보수 위치 및 이미지를 추출하여 보수 방법의 선택을 위한 지하도관 진단 리포터가 자동으로 생성되도록 한다. The automatic diagnosis system according to the present invention makes it possible to diagnose the internal state of the underground conduit based on image information acquired by a diagnostic robot that can move to an arbitrary path inside the underground conduit. In addition, by combining the driving information or the location information of the diagnostic robot with the image information, the repair location can be confirmed inside the underground conduit, and at the same time, the defect type can be determined. In addition, while reproducing the image information acquired by the diagnostic robot, the repair location and image are extracted so that an underpass diagnosis reporter for selecting a repair method is automatically generated.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. The present invention has been described in detail above with reference to the presented embodiments, but those of ordinary skill in this field will be able to make various modifications and modifications without departing from the technical spirit of the present invention with reference to the presented embodiments. . The present invention is not limited by such modifications and modifications, but is limited by the claims appended below.

11: 작동 제어 모듈 14: 정보 포함 영상 정보 모듈
15: 영상 재생 및 보수 위치 확인 모듈
16: 보수 이미지 생성 모듈 20: 조절 모듈
21: 조절 몸체 22: 영상 처리 모듈
23: 입력 수단 24: 이동 조작 수단
25: 표시 수단 26: 조작 스위치
30: 윈치 모듈 31: 결합 프레임
32: 회전 드럼 33: 유도 유닛
34: 유도 스트링 35: 결합 브래킷
36: 고정 커넥터 37: 전력 공급 수단
40: 진단 로봇 41: 로봇 몸체
42: 방향 조절 유닛 43: 회전 조절 유닛
44: 영상 획득 수단 45: 바퀴
47: 전력 제어 유닛 121: 주행 제어 모듈
122: 영상 제어 모듈 131: 위치 정보 생성 모듈
132: 영상 획득 및 위치 정보 연동 모듈
221: 조절 수단 331: 맞물림 유닛
331a: 제한 유닛 332: 위치 설정 유닛
332a: 조절 축 451: 회전 축
DS: 디스플레이 유닛 L1, L2: 조명 유닛
P: 하수도관 P1 내지 PN: 보수 위치11: operation control module 14: video information module including information
15: Video playback and maintenance location check module
16: maintenance image generation module 20: adjustment module
21: control body 22: image processing module
23: input means 24: movement operation means
25: display means 26: operation switch
30: winch module 31: coupling frame
32: rotating drum 33: induction unit
34: induction string 35: coupling bracket
36: fixed connector 37: power supply means
40: diagnostic robot 41: robot body
42: direction adjustment unit 43: rotation adjustment unit
44: image acquisition means 45: wheel
47: power control unit 121: travel control module
122: image control module 131: location information generation module
132: image acquisition and location information linkage module
221: adjustment means 331: engagement unit
331a: limiting unit 332: positioning unit
332a: adjustment shaft 451: rotation shaft
DS: display unit L1, L2: lighting unit
P: sewer pipes P1 to PN: repair location

Claims (1)

진단 로봇의 작동, 영상 획득, 위치 정보 생성, 영상 정보 처리, 위치 정보와 영상 정보의 결합, 보수 위치의 탐색 및 탐색 결과에 따른 하수도관의 보수 리포터의 생성 과정을 제어하는 작동 제어 모듈(11);
진단 로봇의 주행을 조절하는 주행 제어 모듈(121);
진단 로봇의 서로 다른 위치에서 영상이 획득되는 과정을 제어하는 영상 제어 모듈(122);
주행 정보와 영상 정보를 결합하여 위치 정보를 가진 영상 정보를 생성하여 저장하는 정보 포함 영상 정보 모듈(14);
저장된 영상을 재생하면서 보수 위치를 확인하는 영상 재생 및 보수 위치 확인 모듈(15); 및
확인된 보수 위치에 대한 이미지를 추출하여 위치 정보와 결합하여 보수 이미지를 생성하는 보수 이미지 생성 모듈(16)을 포함하고,
상기 작동 제어 모듈(11)은 밀폐 하우징의 내부에 설치되고 밀폐 하우징의 덮개 내부에 결합된 디스플레이 유닛(DS), 밀폐 하우징의 몸체를 형성하고 컴퓨터의 본체 기능을 가지는 조절 몸체(21) 및 조절 몸체(21)의 아래쪽에 배치되는 영상 처리 모듈(22)로 이루어지는 조절 모듈(20), 조절 몸체(21)의 위쪽 면에 배치되어 작동 제어 모듈(11)의 작동을 위해 배치된 작동 수단 및 조절 모듈(20)의 측면에 결합된 윈치 모듈(30)을 포함하고,
상기 윈치 모듈(30)은 전체적으로 박스 형상이 되면서 밀폐 하우징에 결합되는 결합 프레임(31); 결합 프레임(31)에 회전 가능하도록 설치되는 회전 드럼(32); 회전 드럼(32)에 감긴 유도 스트링(34)을 진단 로봇으로 유도하는 유도 유닛(33); 유도 유닛(33)에 맞물려 유도 스트링(34)을 유도하는 맞물림 유닛(331); 유도 유닛(33)을 통하여 유도되는 유도 스트링(34)의 장력을 조절하거나, 유도를 제한하는 제한 유닛(331a); 및 유도 유닛(33)의 위치를 설정하거나 회전을 조절하는 위치 설정 유닛(332)을 포함하고,
유도 유닛(33)은 서로 연결된 한 쌍의 롤러로 이루어지고 각각의 롤러가 고정 커넥터(36)에 의하여 위치 설정 유닛(332)에 연결되고, 위치 설정 유닛(332)은 나사산이 형성된 조절 축(332a)을 따라 결합 프레임(31)의 폭 방향을 따라 이동가능하고 이에 따라 유도 유닛(33)이 회전 드럼(32)의 길이 방향을 따라 이동되고, 유도 유닛(33)에 맞물리는 맞물림 유닛(331)이 조절 축(332a)과 나란하게 연장되는 이동 유도 부재를 따라 이동되는 것을 특징으로 하는 지하도관의 자동 진단 시스템. Operation control module (11) that controls the operation of the diagnostic robot, image acquisition, location information generation, image information processing, combination of location information and image information, search for a maintenance location, and generation of a sewer maintenance reporter according to the search result. ;
A traveling control module 121 for controlling traveling of the diagnostic robot;
An image control module 122 for controlling a process of obtaining images from different positions of the diagnostic robot;
An information-containing image information module 14 that combines driving information and image information to generate and store image information having location information;
An image reproduction and maintenance position checking module 15 for checking a maintenance position while reproducing the stored image; And
It includes a maintenance image generation module 16 that extracts an image of the confirmed maintenance position and combines it with location information to generate a maintenance image,
The operation control module 11 is a display unit (DS) installed inside the sealed housing and coupled to the inside of the cover of the sealed housing, the control body 21 and the control body forming the body of the sealed housing and having a main body function of a computer. The control module 20 consisting of the image processing module 22 disposed below the control body 21, and an operation means and control module disposed for the operation of the operation control module 11 disposed on the upper surface of the control body 21 Including a winch module 30 coupled to the side of (20),
The winch module 30 may have a box shape as a whole and a coupling frame 31 coupled to the sealed housing; A rotating drum 32 rotatably installed on the coupling frame 31; An induction unit 33 for guiding the induction string 34 wound around the rotating drum 32 to a diagnostic robot; An engaging unit 331 engaging the induction unit 33 to guide the induction string 34; A limiting unit (331a) for adjusting the tension of the induction string 34 induced through the induction unit 33 or for limiting the induction; And a positioning unit 332 that sets the position of the induction unit 33 or adjusts the rotation,
The guide unit 33 is composed of a pair of rollers connected to each other, each roller is connected to the positioning unit 332 by a fixed connector 36, the positioning unit 332 is a threaded adjustment shaft 332a ) Is movable along the width direction of the coupling frame 31, and accordingly the guide unit 33 is moved along the longitudinal direction of the rotating drum 32, and the engaging unit 331 meshes with the guide unit 33 An automatic diagnosis system for an underpass pipe, characterized in that it is moved along a movement guide member extending parallel to the adjustment shaft 332a.
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