KR20210028421A

KR20210028421A - 내부 검증형 ecu 통합 시스템

Info

Publication number: KR20210028421A
Application number: KR1020190109482A
Authority: KR
Inventors: 권재민; 조민희; 김도연; 전재욱; 문준영
Original assignee: 현대자동차주식회사; 성균관대학교산학협력단; 기아자동차주식회사
Priority date: 2019-09-04
Filing date: 2019-09-04
Publication date: 2021-03-12

Abstract

본 발명의 내부 검증형 ECU 통합 시스템(1)은 전자회로기판(Printed Circuit Board)(1-1)에 구비된 제1,2 ECU(Electronic Control Unit)(10-1,10-2)와 주고받는 메시지 프레임(37-2)에 포함된 에러검증필드에서 ACK의 ACKNOWLEDGEMENT로 제1 ECU(10-1)와 상기 제2 ECU(10-2)의 상호간 고장전파를 방지하여 주는 통합로직부(30)가 포함됨으로써 독립적인 S/W로 동작하는 서로 다른 제1,2 ECU(Electronic Control Unit)(10-1,10-2)의 통합 시 발생되는 고장전파를 확실하게 방지하고, 나아가 CAN(Controller Area Network) 통신 제어 알고리즘인 CAN DB(Database)의 변환 없이 본래 데이터 그대로 적용되면서도 서로 다른 ECU에 대한 내부 통신으로 전환함으로써 서로 다른 ECU 간 CAN 대비 보다 빠른 통신 속도구현이 이루어지는 특징을 갖는다.

Description

내부 검증형 ECU 통합 시스템{Internal Verification Type ECU Integration System}

본 발명은 ECU 통합 시스템에 관한 것으로, 특히 서로 다른 S/W(Software)를 갖는 ECU 간 독립성 및 고장전파방지의 기능이 확보된 내부 검증형 ECU 통합 시스템에 관한 것이다.

최근 들어 가속화되고 있는 차량의 전자화 및 스마트화와 함께 IT(Information Technology) 및 커넥티드 카 기술(Connected Car Technology) 등을 활용한 차량의 다양한 기능 구현은 차량에서 전자 제어기(Electronic Control Unit)(이하 ECU)의 의존 비율을 증가시키고 있다.

나아가 차량의 ECU 의존 비율 증가는 전자 제어기 수량 증가로 인한 차량 무게 및 전력 소비가 높아짐으로써 이를 효율적으로 해결하기 위한 다양한 기술 접목이 시도되고 있다.

이러한 기술 접목으로 ECU 통합 기술을 예로 들 수 있다.

일례로 상기 ECU 통합 기술은 ECU 통합화를 통해 서로 다른 ECU를 하나의 ECU로 결합시킴으로써 ECU의 개수가 줄어들게 되고 소모되는 전력 또한 절감시킬 수 있고, 특히 MCU(Micro Controller Unit)의 개수 및 주변 기기들의 개수를 줄일 수 있어 원가 절감도 가능하다.

미국등록특허 9,933,783(2016.04.26)

하지만, 상기 ECU 통합 기술은 서로 다른 ECU 간 독립적인 S/W(Software)로 인해 통합화에 어려움이 존재할 수밖에 없다.

일례로 서로 다른 ECU 간 영향을 서로 전파하지 않는 상태를 보증할 수 있는 문제, ECU 고장에 대한 정확한 인지 불가 시 고장 난 ECU로 인해 정상적인 ECU가 영향을 받는 고장 전파로 인한 정확한 동작 수행의 어렵게 되는 문제 등이 ECU 통합화의 어려움으로 제기된다.

그러므로 ECU 통합화는 첫째 통합 ECU의 각각에 독립적으로 작성된 S/W가 개별적인 동작이 이루어져야 하고, 둘째 Worst Case를 고려하여 통합 ECU 중 하나의 ECU 고장 시 나머지 ECU에서 고장 정보를 충분히 인지를 할 수 있어야 한다.

이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 공유 자원 방지 기능을 위한 변수명 재설정 적용과 함께 주변장치(Peripheral System)들의 개수에 따른 무결성 처리 방안적용으로 ECU 간 독립성 유지가 가능하고, MCU 내 DMA(Direct Memory Access) 기능을 통해 ECU 간 전송되는 메시지 프레임 내에 구성된 에러검증필드[ACK(Acknowledgement)]로 고장전파방지가 가능하며, 특히 CAN(Controller Area Network) 통신 제어 알고리즘인 CAN DB(Database)의 변환 없이 본래 데이터 그대로 적용되면서도 서로 다른 ECU에 대한 내부 통신으로 전환함으로써 ECU 간 CAN 대비 보다 빠른 통신 속도구현이 가능한 내부 검증형 ECU 통합 시스템의 제공에 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 ECU 통합 시스템은 제1 ECU와 제2 ECU 및 메모리가 공유하는 전자회로기판에 구비되고, 에러검증필드로 정확하게 수신 성공했다고 송신하는 ACK(Acknowledgement)을 포함하는 메시지 프레임으로 상기 제1 ECU와 상기 제2 ECU의 상호간 고장전파를 방지해 주는 통합로직부가 포함되는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로서, 상기 메모리는 상기 제1 ECU와 연계되어 데이터 저장이 이루어지는 제1 메모리, 상기 제2 ECU와 연계되어 데이터 저장이 이루어지는 제2 메모리로 구분된다.

바람직한 실시예로서, 상기 통합로직부는 공유자원 판단부를 구비하고, 상기 공유자원 판단부는 상기 제1 ECU와 상기 제2 ECU에서 공통적으로 사용되는 동일한 공유 자원을 다르게 명명해 준다. 이 경우 상기 공유자원은 GPIO(General-Purpose Input/Output), ADC(Application Delivery Controller), 통신 모듈 등의 Peripheral 시스템, 메모리, 공유 변수 중 하나 이상을 포함한다.

바람직한 실시예로서, 상기 통합로직부는 Peripheral system 판단부를 포함하고, 상기 Peripheral system 판단부는 MCU에서 지원하는 Peripheral 시스템의 개수 구별로 무결성 코드 사용 여부를 판단한다.

바람직한 실시예로서, 상기 Peripheral system 판단부는 상기 Peripheral 시스템 개수가 1개 이상인지 판별하는 system 확인부, 상기 Peripheral 시스템 개수가 1개일 때 Mutex 또는 Spinlock으로 무결성 코드를 사용할 수 있도록 하는 무결정코드 추가부, Peripheral 시스템 개수가 복수개일 때 무결성 처리 없이 사용할 수 있도록 하는 무결정코드 미적용부, “Task Normal section priority + 같은 CPU 내 가장 높은 Task 우선순위” 방식으로 Critical Section 사용 중인 Task 우선순위 증가량을 적용하는 Task 우선순위 증가부로 구성된다.

바람직한 실시예로서, 상기 통합로직부는 변수 명명부를 포함하고, 상기 변수 명명부는 상기 공유 자원을 상기 제1 ECU와 상기 제2 ECU에서 다른 이름의 공유 변수로 나누어 준다.

바람직한 실시예로서, 상기 통합로직부는 내부통신부를 포함하고, 상기 내부통신부는 상기 제1 ECU와 연계된 제1 메모리에 대한 데이터 및 상기 제2 ECU와 연게된 제2 메모리에 대한 데이터를 각각 Write 해주도록 DMA, 송신 Core 정보, Message ID, Data Length, 전송 Data, ACK이 메시지로 구성되어져 상기 DMA에서 전송하는 메시지 프레임을 구비한다.

바람직한 실시예로서, 상기 Message ID 는 CAN ID의 기입이 가능한 option 역할을 포함한다. 상기 에러검증필드의 ACK의 인지 여부는 상기 메시지 프레임에 대한 재전송 또는 상기 제1 ECU 또는 상기 제2 ECU에 대한 고장판정에 적용된다.

이러한 본 발명의 ECU 통합 시스템은 내부 시스템에 대한 자체적인 검증기능으로 하기와 같은 작용 및 효과를 구현한다.

첫째, 서로 다른 S/W(Software)를 갖는 적어도 2개 이상의 ECU 통합 시스템이 ECU 간 독립성유지 및 고장전파방지에 대한 문제없이 동작될 수 있다. 둘째, 독립성을 위한 변수명 재설정 및 Peripheral 시스템들의 개수에 따른 무결성 처리 방안을 통해 통합된 ECU간 공유 자원 방지 기능 및 독립성 유지가 가능하다. 셋째, ECU 통합 시스템의 내부 통신을 통해 기존의 CAN 대비 보다 빠른 속도의 성능 확보, 하나의 ECU 고장 시 에러검증필드의 ACK를 통한 고장 인지, DMA의 인터럽트를 통한 메모리 고장여부 판단 등이 가능하다. 넷째, 내부 통신 기술이 기존 CAN DB 변환 없이 본래 데이터를 그대로 사용함으로써 로직 또는 프로그램의 추가 개발 비용이 발생하지 않는다. 다섯째, 최근 가속화되고 있는 스마트 차량 수요 증가에 맞춘 우수한 성능의 ECU 통합 시스템 제공으로 늘어나는 ECU 개수에 대비한 필요 핵심 기술 선점이 이루어질 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 내부 검증형 ECU 통합 시스템의 예이고, 도 2는 본 발명에 따른 ECU 통합 시스템의 Peripheral system 판단부에서 무결성 처리 방안적용이 구현되는 예이며, 도 3은 본 발명에 따른 ECU 통합 시스템의 변수 명명부에서 변수명 재설정 적용이 이루어지는 예이고, 도 4는 본 발명에 따른 ECU 통합 시스템의 내부통신부에서 고장전파방지 및 내부 통신 성능 구현이 이루어지는 예이다.

이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시 예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

도 1을 참조하면, ECU 통합 시스템(1)은 전기적연결과 제어를 위한 인쇄회로기판으로 신호처리를 수행하는 전자회로기판(Printed Circuit Board)(1-1)에 탑재된 제1,2 ECU(Electronic Control Unit)(10-1,10-2)와 메모리(20) 및 통합로직부(30)를 포함한다.

구체적으로 상기 제1,2 ECU(10-1,10-2)의 각각은 동일한 H/W(Hardware)를 구성요소로 하면서 ECU 간 독립적인 S/W(Software)로 동작한다. 일례로 상기 제1 ECU(10-1)는 마스터(Master)로 동작하는 코어0(11) 및 슬레이브(Slave)로 동작하는 코어1(12)와 코어2(13)로 구분된 제1 ECU 코어(10A)로 구성되고, 상기 제2 ECU(10-2)는 마스터(Master)로 동작하는 코어3(15) 및 슬레이브(Slave)로 동작하는 코어4(16)와 코어5(17)로 구분된 제2 ECU 코어(10B)로 구성된다.

구체적으로 상기 메모리(20)는 제1 ECU(10-1)의 코어1(12)(또는 코어2(13))에 연계되어 데이터를 저장하는 제1 메모리(21), 제2 ECU(10-2)의 코어1(16)(또는 코어2(17))에 연계되어 데이터를 저장하는 제2 메모리(22)로 구분된다.

구체적으로 상기 통합로직부(30)는 제1,2 ECU(10-1,10-2)에 대해 첫째 ECU 간 독립성이 유지되도록 주변장치(Peripheral System)들의 개수에 따른 무결성 처리 방안적용, 둘째 공유 자원 방지 기능을 위한 변수명 재설정 적용, 셋째 MCU 내 DMA(Direct Memory Access) 기능을 통해 ECU 간 전송되는 메시지 프레임 내에 구성된 에러검증필드의 ACK(Acknowledgement)으로 고장전파방지, 넷째 CAN(Controller Area Network) 통신 제어 알고리즘인 CAN DB(Database)의 변환 없이 본래 데이터 그대로 적용되면서도 CAN 대비 보다 빠른 속도의 내부 통신 성능 구현이 가능하도록 기능한다.

이를 위해 상기 통합로직부(30)는 공유자원 판단부(31), Peripheral system 판단부(33), 변수 명명부(35) 및 내부통신부(37)를 포함한다.

일례로 상기 공유자원 판단부(31)는 서로 다른 제1 ECU(10-1)와 제2 ECU(10-2)에서 공통적으로 사용되는 공유 자원을 고려함으로써 통합화 시 제1 ECU(10-1)와 제2 ECU(10-2)간 독립성을 고려할 수 있도록 기능한다. 이 경우 상기 공유자원은 GPIO(General-Purpose Input/Output), ADC(Application Delivery Controller), 통신 모듈 등의 Peripheral 시스템, 메모리, 공유 변수 등을 예로 들 수 있다.

상기 Peripheral system 판단부(33)는 MCU에서 지원하는 모듈 수가 다수 일 때는 공유자원에 포함된 Peripheral 시스템을 공유 자원으로 판단하지 않도록 Peripheral 시스템 수량을 검출하고, 특히 Peripheral 시스템의 수량에 따라 Mutex 혹은 Spinlock 등의 무결성 코드를 사용할 수 있도록 한다.

상기 변수 명명부(35)는 공유 변수를 나눠서 사용함으로써 제1 메모리(21)와 제2 메모리(22)에 대한 침해를 방지하야 독립성을 유지할 수 있도록 기능한다. 즉 공유 변수 a에 대해 제1 메모리(21)와 연계된 제1 ECU(10-1)에서는 a_ECU1로 사용하는 반면 제2 메모리(22)와 연계된 제2 ECU(10-2)에서는 a_ECU2로 사용한다.

상기 내부통신부(37)는 CAN 통신을 제1 ECU(10-1)와 제2 ECU(10-2)의 내부 통신 방식으로 전환함으로써 CAN 통신 속도가 통합화 전 제1 ECU(10-1)와 제2 ECU(10-2)간 통신 방식으로 사용되던 기존 CAN 통신 방식 대비 증가시켜주고, 나아가 제1 ECU(10-1)와 제2 ECU(10-2) 간 고장 인식을 통하여 고장전파방지가 이루어지도록 한다.

한편, 도 2는 무결성 처리 방안적용의 예로서, 이를 위해 상기 Peripheral system 판단부(33)는 Peripheral 시스템 개수가 1개 이상인지 판별하는 system 확인부(33A), Peripheral 시스템 개수가 1개일 때 Mutex 혹은 Spinlock 등의 무결성 코드를 사용할 수 있도록 하는 무결정코드 추가부(33B-1), Peripheral 시스템 개수가 복수개일 때 무결성 처리 없이 사용할 수 있도록 하는 무결정코드 미적용부(33B-2) 및 “Task Normal section priority + 같은 CPU 내 가장 높은 Task 우선순위” 방식으로 Critical Section 사용 중인 Task 우선순위 증가량을 적용하는 Task 우선순위 증가부(33C)로 구성된다. 이 경우 상기 구성부(33A, 33B-1, 33B-2,33C)는 H/W로 구현될 수 있으나 S/W로 구현됨이 바람직하다.

이로부터 상기 Peripheral system 판단부(33)의 동작은 Peripheral 시스템에 대해 MCU에서 지원하는 모듈 수가 다수 일 때는 공유 자원으로 판단하지 않고 제1,2 ECU(10-1,10-2)의 각 ECU에서 모듈을 겹치지 않게 사용하도록 한다.

또한, 상기 Peripheral system 판단부(33)의 동작은 Peripheral 시스템에 대해 Peripheral 시스템 하나만 존재하면 모듈 사용 전 Mutex 혹은 Spinlock 등의 무결성 코드를 적용하여 준다. 즉 Critical section 동작 전 Lock을 걸고 Critical section 동작 후 UnLock을 통해 풀어주어야 할 때 Critical section 동작에 대해 Task의 우선순위를 높여 주어 Critical section을 최대한 선점당하지 않게 하여 빠른 속도로 동작 완료되도록 설정할 수 있다.

그리고, 도 3은 변수명 재설정 적용의 예로서, 이를 위해 상기 변수 명명부(35)는 제1 ECU(10-1)는 공유 변수 a에 대해 a_ECU1로 사용하여 제1 메모리(21)에 저장하는 반면 제2 ECU(10-2)는 공유 변수 a에 대해 a_ECU2로 사용하여 제2 메모리(22)에 저장함과 같이 공유 변수를 나눠서 사용함으로써 서로 다른 제1,2 메모리(21,22)에 대한 침해를 방지할 수 있으면서도 독립성을 유지할 수 있다.

그러므로 상기 변수 명명부(35)의 동작은 서로 같은 이름의 변수를 서로 공유하여 사용하는 기존 CAN 및 FlexRay 등의 통신과 달리 제1,2 ECU(10-1,10-2)의 통합화 시 같은 이름의 변수가 제1,2 메모리(21,22)에 저장될 가능성을 갖는 서로 같은 이름의 변수에 대해선 변수 이름을 변형하여 사용한다. 이를 통하여 동일한 문제에 대해 Mutex와 같은 추가적인 코드 작성이 요구되므로 부하가 늘어나는 문제점을 발생시키는 기존과 같은 메모리에 공유 변수를 두어 사용하는 방식을 벗어날 수 있다.

나아가 상기 변수 명명부(35)의 동작은 공유 변수를 동일하게 사용하지 않게 됨으로써 Peripheral system 판단부(33)에서도 추가적인 무결성 코드 작성이 필요 없게 하는 장점도 가질 수 있다.

그리고, 도 4는 고장전파방지 및 내부 통신 성능 구현의 예로서, 이를 위해 상기 내부통신부(37)는 제1 ECU(10-1)의 코어1(12)(또는 코어2(13)) 대신 제1 메모리(21)에 데이터를 Write 해주고 제2 ECU(10-2)의 코어1(16)(또는 코어2(17)) 대신 제2 메모리(22)에 데이터를 Write 해주도록 메시지 프레임 전송이 이루어지는 DMA(Direct Memory Access)(37-1), 송신 Core 정보/Message ID/Data Length/전송 Data/ACK으로 메시지를 구성하는 메시지 프레임(37-2)을 포함한다.

구체적으로 상기 DMA(37-1)은 제1 ECU(10-1)의 코어1(11,12,13) 및 제2 ECU(10-2)의 코어1(15,16,17) 중 어느 하나 대신 제1메모리(21) 및 제2 메모리(22)의 각각에 데이터를 Write 해주도록 메시지 프레임(37-2)을 전송한다. 또한 상기 DMA(37-1)은 메모리 Write 작업 완료 후 코어에게 자신의 작업을 완료하였다고 알려주는 인터럽트 작업을 통해 코어가 메모리 고장 유무까지 판단할 수 있도록 한다. 이러한 이유는 코어의 인터럽트 미 수신은 메모리의 고장으로 판단되기 때문이다.

구체적으로 상기 메시지 프레임(37-2)에서 송신 Core 정보는 제1 ECU(10-1)의 코어1(11,12,13) 및 제2 ECU(10-2)의 코어1(15,16,17) 중 어느 하나의 보내는 Core 정보를 포함하고, Message ID 는 기존 사용하던 CAN DB를 그대로 유지하고자 할 때 CAN ID를 기입해줄 수 있는 option 역할을 하며, Data Length는 전송하고자 하는 Data의 길이를 나타내고, 에러검증필드는 보내는 쪽의 제1 ECU(10-1)를 0으로 설정을 하면 에러검증필드의 ACK를 확인한 쪽의 제2 ECU(10-2)를 1로 설정하여 메시지를 송신 받는 쪽으로 재전송된다.

이를 통해 상기 내부통신부(37)의 동작은 제1 ECU(10-1)이 제2 ECU(10-2)에게 메시지를 전송하고자 한다면 인터럽트를 걸고, 제2 ECU(10-2)는 제1 ECU(10-1)에서 인터럽트 수신을 인지한 상태에서 제1 ECU(10-1)이 전송한 메시지 프레임(37-2)을 확인한다.

이어 상기 내부통신부(37)의 동작은 메시지 프레임(37-2)의 확인이 이루어지면, 마찬가지로 제2 ECU(10-2)는 제1 ECU(10-1)에게 인터럽트를 전송 후 ACK 메시지를 제1 ECU(10-1)에게 에러검증필드의 ACKNOWLEDGEMENT로 정확하게 수신 성공했다고 송신하는 메시지인 ACK을 전송한다. 그러면 제1 ECU(10-1)은 ACK를 수신 받고 제2 ECU(10-2)가 정확하게 메시지 프레임(37-2)을 수신 받았음이 인지된다.

나아가 상기 내부통신부(37)의 동작은 제2 ECU(10-2)가 ACK를 전송하지 않는 경우에 제1 ECU(10-1)가 다시 한번 메시지 프레임(37-2)을 보내거나 또는 즉시 제2 ECU(10-2)의 고장으로 판단하여 준다.

특히 상기 내부통신부(37)의 동작은 메시지 프레임(37-2)의 전송을 DMA(37-1)에서 수행함으로써 상당한 시간을 소요하던 Core가 직접 프레임 데이터를 메모리에 Write 하는 작업의 단점이 DMA 통한 메모리 Write 시간 단축으로 해소될 수 있고, 또한 Write 시간 감소는 송신하는 Core가 남는 시간 동안 다른 컴퓨팅 작업을 하는데 기여할 할 수 있다.

전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 내부 검증형 ECU 통합 시스템(1)은 전자회로기판(Printed Circuit Board)(1-1)에 구비된 제1,2 ECU(Electronic Control Unit)(10-1,10-2)와 주고받는 메시지 프레임(37-2)에 포함된 에러검증필드에서 ACK의 ACKNOWLEDGEMENT로 제1 ECU(10-1)와 상기 제2 ECU(10-2)의 상호간 고장전파를 방지하여 주는 통합로직부(30)가 포함됨으로써 독립적인 S/W로 동작하는 서로 다른 제1,2 ECU(Electronic Control Unit)(10-1,10-2)의 통합 시 발생되는 고장전파를 확실하게 방지하고, 나아가 CAN(Controller Area Network) 통신 제어 알고리즘인 CAN DB(Database)의 변환 없이 본래 데이터 그대로 적용되면서도 서로 다른 ECU에 대한 내부 통신으로 전환함으로써 서로 다른 ECU 간 CAN 대비 보다 빠른 통신 속도구현이 이루어진다.

1 : ECU 통합 시스템 1-1 : 전자회로기판(Printed Circuit Board)
10-1,10-2 : 제1,2 ECU(Electronic Control Unit)
10A,10B : 제1,2 ECU 코어
11,12,13,15,16,17 : 0,1,2,3,4,5
20 : 메모리 21,22 : 제1,2 메모리
30 : 통합로직부 31 : 공유자원 판단부
33 : Peripheral system 판단부
33A : system 확인부 33B-1 : 무결정코드 추가부
33B-2 : 무결정코드 미적용부
33C : Task 우선순위 증가부
35 : 변수 명명부 37 : 내부통신부
37-1 : DMA(Direct Memory Access)
37-2 : 메시지 프레임

Claims

제1 ECU(Electronic Control Unit)와 제2 ECU(Electronic Control Unit) 및 메모리가 공유하는 전자회로기판(Printed Circuit Board)에 구비되고, ACKNOWLEDGEMENT로 정확하게 수신 성공했다고 송신하는 에러검증필드의 ACK을 포함하는 메시지 프레임으로 상기 제1 ECU와 상기 제2 ECU의 상호간 고장전파를 방지해 주는 통합로직부
가 포함되는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 1에 있어서, 상기 메모리는 상기 제1 ECU와 연계되어 데이터 저장이 이루어지는 제1 메모리, 상기 제2 ECU와 연계되어 데이터 저장이 이루어지는 제2 메모리로 구분되는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 1에 있어서, 상기 통합로직부는 공유자원 판단부를 구비하고, 상기 공유자원 판단부는 상기 제1 ECU와 상기 제2 ECU에서 공통적으로 사용되는 동일한 공유 자원을 다르게 명명해 주는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 공유자원은 GPIO(General-Purpose Input/Output), ADC(Application Delivery Controller), 통신 모듈 등의 Peripheral 시스템, 메모리, 공유 변수 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 통합로직부는 Peripheral system 판단부를 포함하고, 상기 Peripheral system 판단부는 MCU에서 지원하는 Peripheral 시스템의 개수 구별로 무결성 코드 사용 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 5에 있어서, 상기 Peripheral system 판단부는 상기 Peripheral 시스템 개수가 1개 이상인지 판별하는 system 확인부, 상기 Peripheral 시스템 개수가 1개일 때 무결성 코드를 사용할 수 있도록 하는 무결정코드 추가부, Peripheral 시스템 개수가 복수개일 때 무결성 처리 없이 사용할 수 있도록 하는 무결정코드 미적용부, Critical Section 사용 중인 Task 우선순위 증가량을 적용하는 Task 우선순위 증가부로 구성되는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 6에 있어서, 상기 무결성 코드는 Mutex 또는 Spinlock인 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 6에 있어서, 상기 Task 우선순위 증가량은 “Task Normal section priority + 같은 CPU 내 가장 높은 Task 우선순위” 방식을 적용하는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 통합로직부는 변수 명명부를 포함하고, 상기 변수 명명부는 상기 공유 자원을 상기 제1 ECU와 상기 제2 ECU에서 다른 이름의 공유 변수로 나누어 주는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 통합로직부는 내부통신부를 포함하고, 상기 내부통신부는 상기 제1 ECU와 연계된 제1 메모리에 대한 데이터 및 상기 제2 ECU와 연게된 제2 메모리에 대한 데이터를 각각 Write 해주도록 DMA(Direct Memory Access), 상기 DMA에서 전송하는 메시지 프레임을 구비하는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 10에 있어서, 상기 메시지 프레임은 송신 Core 정보, Message ID, Data Length, 전송 Data, 에러검증필드의 ACK으로 메시지를 구성하는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 11에 있어서, 상기 Message ID 는 CAN ID의 기입이 가능한 option 역할을 포함하는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.
청구항 11에 있어서, 상기 에러검증필드의 ACK의 인지 여부는 상기 메시지 프레임에 대한 재전송 또는 상기 제1 ECU 또는 상기 제2 ECU에 대한 고장판정에 적용되는 것을 특징으로 하는 ECU 통합 시스템.