KR20210023809A - 작업 차량 - Google Patents

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KR20210023809A
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슌스케 미야시타
šœ스케 미야시타
토루 탐보
켄이치 이와미
히로키 스가
야스아키 모리오카
쿠니히코 니시노
쿠미코 코바야시
미사코 카와이
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가부시끼 가이샤 구보다
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Abstract

수동 조타로부터 자동 조타로 스위칭된 경우에 안정적으로 주행시킬 수 있도록 한다. 작업 차량(1)은 스티어링 핸들(30)을 갖는 조타 장치(11)와, 스티어링 핸들(30)에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인(L1)에 의거해서 스티어링 핸들(30)의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체(3)와, 수동 조타에 있어서 차체(3)가 소정 거리 주행했을 때의 조타 장치(11)의 복수의 조타각에 의거해서 자동 조타의 허가를 행하는 제어 장치(60B)를 구비하고 있다.

Description

작업 차량
본 발명은, 예를 들면 작업 차량에 관한 것이다.
종래, 농작업기로서 특허문헌 1이 알려져 있다.
특허문헌 1의 농작업기는 수동 조타에 의한 수동 주행과, 기준 주행 라인에 평행하게 설정되는 설정 주행 라인을 따라 자동 조타에 의해 주행하는 자동 주행을 스위칭가능한 주행 기체와, 수동 주행과 자동 주행을 스위칭가능한 스위칭 스위치를 구비하고 있다. 또한, 농작업기는 이랑을 따라 주행 중에 우측 지시 버튼을 누른 후, 기준 주행 라인의 시점이 설정되고, 주행 중에 좌측 지시 버튼을 누름으로써 기준 주행 라인의 종점이 설정된다. 즉, 자동 조타 전에 기준 주행 라인의 설정을 행하고 있다.
일본 특허 공개 2017-123803호 공보
특허문헌 1의 농작업기에서는 스위칭 스위치에 의해 수동 주행으로부터 자동 주행으로 스위칭함으로써 간단히 자동 주행을 행할 수 있다.
자동 주행에 있어서는 농작업기가 기준 주행 라인을 따라 주행하도록 상기 농작업기를 제어하기 때문에, 자동 주행의 개시 직전에는 상기 농작업기가 직진하고 있는 것이 요망된다. 농작업기가 직진 상태가 아닌 상태로 자동 주행을 개시한 경우에는 상기 농작업기의 초기의 주행시의 거동이 안정적이지 않을 가능성이 있다.
또한, 특허문헌 1에서는 경사지에서 설정된 설정 주행 라인을 따라 농작업기를 주행시키는 것이 곤란하다. 즉, 농작업기가 기울어 있는 상황 하에서 설정 주행 라인을 따라 상기 농작업기를 주행시키는 것이 어렵다.
또한, 자동 주행에서는 농작업기가 기준 주행 라인을 따라 주행하기 때문에, 자동 주행의 직전에는 상기 농작업기의 진행 방향의 방위와, 기준 주행 라인의 방위가 일치하고 있는 것이 좋고, 양자의 방위가 크게 벗어나 있는 경우에는 상기 농작업기의 초기의 주행시의 거동이 안정적이지 않을 가능성이 있다. 특히, 농작업기가 경사지 등에서 주행하고 있는 상황 하에 있어서는 농작업기의 방위가 변화되기 쉽기 때문에 자동 조타를 경사지 등에 대응시키는 것이 요구되고 있다.
그래서, 본 발명은 상기 문제점을 감안하여, 수동 조타로부터 자동 조타로 스위칭한 경우에 안정적으로 주행시킬 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 간단히 주행 예정 라인을 따라 주행시킬 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 자동 조타를 안정적으로 행할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 기술적 수단은 이하에 나타내는 점을 특징으로 한다.
본 발명의 일 형태에 의한 작업 차량은, 스티어링 핸들을 갖는 조타 장치와, 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인에 의거한 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체와,
상기 수동 조타에 있어서 상기 차체가 소정 거리 주행했을 때의 상기 조타 장치의 복수의 조타각에 의거해서, 상기 자동 조타의 허가를 행하는 제어 장치를 구비하고 있다.
작업 차량은 상기 자동 조타의 개시 및 종료 중 어느 하나를 스위칭하는 조타 전환 스위치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 복수의 조타각을 취득하는 조타각 취득부와, 상기 조타각 취득부에서 취득한 복수의 조타각에 의거해서, 상기 자동 조타의 개시를 허가할지의 여부를 판정하는 조타 판정부와, 상기 조타 판정부에 의해 허가라고 판정된 상태에서 상기 조타 전환 스위치에 의해 상기 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에 상기 조타 장치를 제어해서 자동 조타를 행하는 자동 조타 제어부를 갖고 있다.
작업 차량은 상기 조타 판정부에 의해 상기 자동 조타의 개시가 허가라고 판정되어 있는 것을 표시하는 표시 장치를 구비하고 있다.
상기 조타 판정부는 상기 복수의 조타각의 편차가 소정 범위 내인 경우에 상기 자동 조타의 개시를 허가한다.
작업 차량은 상기 차체의 위치를 검출가능한 측위 장치와, 상기 측위 장치에서 검출된 차체의 위치를 상기 주행 기준 라인의 개시 위치 및 종료 위치로 설정하는 기준 라인 설정 스위치를 구비하고 있다.
본 발명의 다른 형태에 의한 작업 차량은 차체의 방향을 변경하는 조타 장치와, 상기 차체의 경사를 검출하는 경사 검출 장치와, 주행 예정 라인과 상기 차체의 편차와 미리 정해진 파라미터에 의거해서, 상기 편차를 작게 하는 상기 조타 장치의 조타각을 연산하는 조타각 연산부와, 상기 조타각 연산부에서 연산한 조타각에 의거해서, 상기 조타 장치를 제어하는 조타 제어부와, 상기 경사 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 경사에 의거해서, 상기 조타각 연산부에서 적용하는 상기 파라미터를 수정하는 파라미터 보정부를 구비하고 있다.
상기 파라미터 보정부는 상기 경사 검출 장치에 의해 검출한 상기 차체의 경사가 미리 정해진 소정값 이외인 경우에는 상기 파라미터를 수정한다.
상기 파라미터 보정부는 상기 경사 검출 장치로부터 취득한 상기 차체의 경사가 오름 방향을 나타내고 있는 경우에는 상기 조타각이 증가하는 방향으로 파라미터를 보정하고, 상기 차체의 경사가 내림 방향을 나타내고 있는 경우에는 상기 조타각이 감소하는 방향으로 파라미터를 보정한다.
상기 파라미터 보정부는 상기 경사 검출 장치로부터 취득한 상기 차체의 경사가 커짐에 따라, 상기 파라미터의 수정량을 증가시킨다.
상기 파라미터 보정부는 상기 파라미터로서 상기 조타 장치의 조타각을 연산하기 위한 제어 게인을 수정한다.
본 발명의 또 다른 형태에 의한 작업 차량은 스티어링 핸들을 갖는 조타 장치와, 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인에 의거한 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체와, 상기 차체의 방위를 검출가능한 측위 장치와, 상기 차체의 경사를 검출하는 경사 검출 장치와, 상기 측위 장치에서 검출된 상기 차체의 방위와 상기 주행 기준 라인의 방위의 차가 판정 범위 내인 경우에는 상기 자동 조타의 허가를 행하고, 또한 상기 허가인 경우에 상기 조타 장치에 의한 상기 자동 조타를 행하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 경사 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 경사에 따라서 상기 판정 범위를 변경한다.
상기 제어 장치는 상기 차체의 상기 폭방향의 일방측이 상기 폭방향의 타방측보다 높아지도록 상기 차체가 경사져 있는 경우, 상기 판정 범위의 하한값을 상기 차체의 경사에 따라서 변경한다.
상기 제어 장치는 상기 판정 범위의 상한값을 미리 정해진 표준 범위의 상한값보다 작게 한다.
상기 제어 장치는 상기 차체의 상기 폭방향의 일방측이 상기 폭방향의 타방측보다 낮아지도록 상기 차체가 경사져 있는 경우, 상기 판정 범위의 상한값을 상기 차체의 경사에 따라서 변경한다.
상기 제어 장치는 상기 판정 범위의 하한값을 미리 정해진 표준 범위의 하한값보다 작게 한다.
작업 차량은 상기 자동 조타의 개시 및 종료 중 어느 하나를 스위칭하는 조타 전환 스위치를 구비하고, 상기 제어 장치는 상기 자동 조타의 허가가 되어 있는 상태에서 상기 조타 전환 스위치에 의해 상기 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에 상기 조타 장치에 의한 자동 조타를 개시한다.
작업 차량은 상기 측위 장치에서 검출된 상기 차체의 방위와 상기 주행 기준 라인의 방위의 방위차가 판정 범위 내인 것을 표시하는 표시 장치를 구비하고 있다.
작업 차량은 상기 측위 장치에서 검출된 차체의 위치를 상기 주행 기준 라인의 개시 위치 및 종료 위치로 설정하는 기준 라인 설정 스위치를 구비하고 있다.
본 발명의 또 다른 형태에 의한 작업 차량은 스티어링 핸들과, 상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인에 의거한 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체와, 상기 주행 기준 라인의 방위를 나타내는 라인 방위 표시부와, 상기 차체의 방위를 나타내는 차체 방위 표시부를 갖는 표시 장치를 구비하고 있다.
상기 라인 방위 표시부는 상기 주행 기준 라인을 나타내는 라인 표시부와, 상기 주행 라인의 방위인 것을 나타내는 마크부를 포함하고 있다.
상기 차체 방위 표시부는 상기 차체의 방위를 지시하는 방위 지침부와, 상기 차체의 방위에 따라서 표시 위치가 변경되는 차체를 나타내는 차체 표시부를 포함하고 있다.
상기 표시 장치는 상기 주행 기준 라인의 방위를 기준점으로 하고 또한 상기 기준점으로부터의 거리에 따라서 방향을 나타내는 값이 증감하는 방위 눈금부를 구비하고, 상기 라인 방위 표시부는 상기 기준점에 상기 주행 라인의 방위인 것을 나타내는 마크부를 포함하고 있다.
상기 차체 방위 표시부는 상기 차체의 방위를 지시하는 방위 지침부를 포함하고, 상기 방위 지침부는 상기 방위 눈금부에 상기 차체의 방위를 지시한다.
상기 차체 방위 표시부는 상기 주행 기준 라인의 방위와 상기 차체의 방위의 방위차가 소정 범위 내인 경우와, 상기 방위차가 소정 범위로부터 벗어나 있는 경우에서 표시 형태가 다르다.
작업 차량은 상기 주행 기준 라인의 방위와 상기 차체의 방위의 방위차가 소정 범위 내인 경우에 상기 자동 조타의 허가를 행하는 제어 장치를 구비하고 있다.
본 발명에 의하면, 수동 조타로부터 자동 조타로 스위칭한 경우에 안정적으로 주행시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 어떠한 사정으로 차체가 기울어진 경우라도 안정적으로 자동 조타를 행할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 자동 조타를 안정적으로 행할 수 있다.
도 1은 트랙터의 구성 및 제어 블록도를 나타내는 도면이다.
도 2는 자동 조타를 설명하는 설명도이다.
도 3a는 푸쉬 스위치에 있어서의 보정량을 설명하는 설명도이다.
도 3b는 슬라이드 스위치에 있어서의 보정량을 설명하는 설명도이다.
도 4a는 푸쉬 스위치에 있어서의 제 1 보정부 및 제 2 보정부를 나타내는 도면이다.
도 4b는 슬라이드 스위치에 있어서의 제 1 보정부 및 제 2 보정부를 나타내는 도면이다.
도 5a는 자동 조타 중이며 직진 중에 연산 차체 위치가 우측으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다.
도 5b는 자동 조타 중이며 직진 중에 연산 차체 위치가 좌측으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다.
도 6은 운전석의 전방의 커버를 운전석측으로부터 본 도면이다.
도 7은 자동 조타에 있어서의 제어를 설명하는 설명도이다.
도 8은 자동 조타의 조건의 설명도이다.
도 9는 복수의 조타각 θn을 취득하는 모양을 나타내는 도면이다.
도 10a는 복수의 조타각 θn의 편차가 적은 경우의 분포도의 일례이다.
도 10b는 복수의 조타각(θn)의 편차가 많은 경우의 분포도의 일례이다.
도 11은 운전 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 12는 경사지에서의 트랙터의 주행을 설명하는 설명도이다.
도 13은 트랙터의 전체 도면이다.
도 14는 경사지를 주행하고 있는 작업 차량을 나타내는 도면이다.
도 15a는 파라미터(제어 게인)를 보정하지 않고 트랙터를 내림 방향으로 조타한 경우의 상태를 나타내는 도면이다.
도 15b는 파라미터(제어 게인)를 보정해서 트랙터를 내림 방향으로 조타한 경우의 상태를 나타내는 도면이다.
도 16a는 파라미터(제어 게인)를 보정하지 않고 트랙터를 올림 방향으로 조타한 경우의 상태를 나타내는 도면이다.
도 16b는 파라미터(제어 게인)를 보정해서 트랙터를 올림 방향으로 조타한 경우의 상태를 나타내는 도면이다.
도 17은 자동 조타의 조건의 설명도이다.
도 18은 방위차(ΔF)와 판정 범위(G1)의 관계를 나타낸 도면이다.
도 19a는 트랙터가 우측으로 내려간 경우에 있어서의 판정 범위(G1)의 하한값을 변경하는 예를 설명하는 설명도이다.
도 19b는 트랙터가 좌측으로 내려간 경우에 있어서의 판정 범위(G1)의 상한값을 변경하는 예를 설명하는 설명도이다.
도 19c는 트랙터가 우측으로 내려간 경우에 있어서의 판정 범위(G1)의 상한값을 변경하는 예를 설명하는 설명도이다.
도 19d는 트랙터가 좌측으로 내려간 경우에 있어서의 판정 범위(G1)의 하한값을 변경하는 예를 설명하는 설명도이다.
도 20은 방위 화면(M2)의 일례를 나타내는 도면이다.
도 21a는 차체 방위(F1)와 라인 방위(F2)가 일치하고 있는 경우의 방위 화면(M2)을 나타내는 도면이다.
도 21b는 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)에 대하여 좌측으로 약간 벗어나 있는 경우의 방위 화면(M2)을 나타내는 도면이다.
도 21c는 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)에 대하여 우측으로 약간 벗어나 있는 경우의 방위 화면(M2)을 나타내는 도면이다.
도 22a는 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)에 대하여 좌측으로 크게 벗어나 있는 경우의 방위 화면(M2)을 나타내는 도면이다.
도 22b는 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)에 대하여 우측으로 크게 벗어나 있는 경우의 방위 화면(M2)을 나타내는 도면이다.
도 23은 눈금부의 상세를 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 의거해서 설명한다.
도 1∼도 13은 제 1 실시형태를 나타내고 있다.
도 13은 작업 차량(1)의 측면도이며, 도 13은 작업 차량(1)의 평면도이다. 본 실시형태의 경우, 작업 차량(1)은 트랙터이다. 단, 작업 차량(1)은 트랙터에 한정되지 않고, 콤바인이나 이식기 등의 농업 기계(농업 차량)여도 좋고, 로더 작업기 등의 건설 기계(건설 차량) 등이어도 좋다.
이하, 트랙터(작업 차량)(1)의 운전석(10)에 착석한 운전자의 전방측(도 13의 화살표(A1) 방향)을 전방, 운전자의 후방측(도 13의 화살표(A2) 방향)을 후방, 운전자의 좌측을 좌방, 운전자의 우측을 우방으로서 설명한다. 또한, 작업 차량(1)의 전후 방향에 직교하는 방위인 수평 방향을 차체 폭방향으로서 설명한다.
도 13에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 차체(3)와, 원동기(4)와, 변속 장치(5)를 구비하고 있다. 차체(3)는 주행 장치(7)를 갖고 있어서 주행가능하다. 주행 장치(7)는 전륜(7F) 및 후륜(7R)을 갖는 장치이다. 전륜(7F)은 타이어형이어도 좋고 크롤러형이어도 좋다. 또한, 후륜(7R)도, 타이어형이어도 좋고 크롤러형이어도 좋다.
원동기(4)는 디젤 엔진, 전동 모터 등이며, 이 실시형태에서는 디젤 엔진으로 구성되어 있다. 변속 장치(5)는 변속에 의해 주행 장치(7)의 추진력을 스위칭가능함과 아울러, 주행 장치(7)의 전진, 후진의 스위칭이 가능하다. 차체(3)에는 운전석(10)이 설치되어 있다.
또한, 차체(3)의 후방부에는 3점 링크 기구 등으로 구성된 연결부(8)가 설치되어 있다. 연결부(8)에는 작업 장치를 착탈가능하다. 작업 장치를 연결부(8)에 연결함으로써, 차체(3)에 의해 작업 장치를 견인할 수 있다. 작업 장치는 경전하는 경전 장치, 비료를 살포하는 비료 살포 장치, 농약을 살포하는 농약 살포 장치, 수확을 행하는 수확 장치, 목초 등의 예취를 행하는 예취 장치, 목초 등의 확산을 행하는 확산 장치, 목초 등의 집초를 행하는 집초 장치, 목초 등의 성형을 행하는 성형 장치 등이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 변속 장치(5)는 주축(추진축)(5a)과, 주변속부(5b)와, 부변속부(5c)와, 셔틀부(5d)와, PTO 동력 전달부(5e)와, 전방 변속부(5f)를 구비하고 있다. 추진축(5a)은 변속 장치(5)의 하우징 케이스(미션 케이스)에 회전가능하게 지지되고, 상기 추진축(5a)에는 엔진(4)의 크랭크축으로부터의 동력이 전달된다. 주변속부(5b)는 복수의 기어 및 상기 기어의 접속을 변경하는 시프터를 갖고 있다. 주변속부(5b)는 복수의 기어의 접속(맞물림)을 시프터에 의해 적절히 변경함으로써, 추진축(5a)으로부터 입력된 회전을 변경해서 출력한다(변속한다).
부변속부(5c)는 주변속부(5b)와 마찬가지로, 복수의 기어 및 상기 기어의 접속을 변경하는 시프터를 갖고 있다. 부변속부(5c)는 복수의 기어의 접속(맞물림)을 시프터에 의해 적절히 변경함으로써, 주변속부(5b)로부터 입력된 회전을 변경해서 출력한다(변속한다).
셔틀부(5d)는 셔틀축(12)과, 전후진 스위칭부(13)를 갖고 있다. 셔틀축(12)에는 부변속부(5c)로부터 출력된 동력이 기어 등을 통해서 전달된다. 전후진 스위칭부(13)는, 예를 들면 유압 클러치 등으로 구성되고, 유압 클러치의 온오프에 의해 셔틀축(12)의 회전 방향, 즉 트랙터(1)의 전진 및 후진을 스위칭한다. 셔틀축(12)은 후륜 디퍼렌셜 기어 장치(20R)에 접속되어 있다. 후륜 디퍼렌셜 기어 장치(20R)는 후륜(7R)이 부착된 후차축(21R)을 회전 가능하게 지지하고 있다.
PTO 동력 전달부(5e)는 PTO 추진축(14)과 PTO 클러치(15)를 갖고 있다. PTO 추진축(14)은 회전가능하게 지지되어, 추진축(5a)으로부터의 동력이 전달가능하다. PTO 추진축(14)은 기어 등을 통해서 PTO축(16)에 접속되어 있다. PTO 클러치(15)는, 예를 들면 유압 클러치 등으로 구성되고, 유압 클러치의 온오프에 의해 추진축(5a)의 동력을 PTO 추진축(14)에 전달하는 상태와, 추진축(5a)의 동력을 PTO 추진축(14)에 전달하지 않는 상태로 스위칭된다.
전방 변속부(5f)는 제 1 클러치(17)와, 제 2 클러치(18)를 갖고 있다. 제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치는 추진축(5a)으로부터의 동력이 전달가능하며, 예를 들면 셔틀축(12)의 동력이 기어 및 전동축을 통해서 전달된다. 제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치(18)로부터의 동력은 전방 전동축(22)을 통해서 전차축(21F)에 전달가능하다. 구체적으로는, 전방 전동축(22)은 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(20F)에 접속되고, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(20F)는 전륜(7F)이 부착된 전차축(21F)을 회전가능하게 지지하고 있다.
제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치(18)는 유압 클러치 등으로 구성되어 있다. 제 1 클러치(17)에는 유로가 접속되고, 상기 유로에는 유압 펌프로부터 토출한 작동유가 공급되는 제 1 작동 밸브(25)에 접속되어 있다. 제 1 클러치(17)는 제 1 작동 밸브(25)의 개도에 의해 접속 상태와 절단 상태로 스위칭된다. 제 2 클러치(18)에는 유로가 접속되고, 상기 유로에는 제 2 작동 밸브(26)에 접속되어 있다. 제 2 클러치(18)는 제 2 작동 밸브(26)의 개도에 의해 접속 상태와 절단 상태로 스위칭된다. 제 1 작동 밸브(25) 및 제 2 작동 밸브(26)는, 예를 들면 전자 밸브 부착 2위치 스위칭 밸브이며, 전자 밸브의 솔레노이드를 여자 또는 소자함으로써 접속 상태 또는 절단 상태로 스위칭한다.
제 1 클러치(17)가 절단 상태이고 또한 제 2 클러치(18)가 접속 상태인 경우, 제 2 클러치(18)를 통해서 셔틀축(12)의 동력이 전륜(7F)에 전달된다. 이것에 의해, 전륜 및 후륜이 동력에 의해 구동하는 4륜 구동(4WD)이고 또한 전륜과 후륜의 회전 속도가 대략 같게 된다(4WD 등속 상태). 한편, 제 1 클러치(17)가 접속 상태이고 또한 제 2 클러치(18)가 절단 상태인 경우, 4륜 구동이 되고 또한 전륜의 회전 속도가 후륜의 회전 속도와 비교해서 빨라진다(4WD 증속 상태). 또한, 제 1 클러치(17) 및 제 2 클러치(18)가 절단 상태인 경우, 셔틀축(12)의 동력이 전륜(7F)에 전달되지 않기 때문에, 후륜이 동력에 의해 구동하는 이륜 구동(2WD)이 된다.
트랙터(1)는 측위 장치(40)를 구비하고 있다. 측위 장치(40)는 D-GPS, GPS, GLONASS, 북두, 갈릴레오, 길잡이 등의 위성 측위 시스템(측위 위성)에 의해, 자기의 위치(위도, 경도를 포함하는 측위 정보)를 검출 가능하다. 즉, 측위 장치(40)는 측위 위성으로부터 송신된 위성 신호(측위 위성의 위치, 송신 시각, 보정 정보 등)를 수신하고, 위성 신호에 의거해서 위치(예를 들면, 위도, 경도)를 검출한다. 측위 장치(40)는 수신 장치(41)와, 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit)(42)를 갖고 있다. 수신 장치(41)는 안테나 등을 갖고 있어서 측위 위성으로부터 송신된 위성 신호를 수신하는 장치이며, 관성 계측 장치(42)와는 달리 차체(3)에 장착되어 있다. 이 실시형태에서는, 수신 장치(41)는 차체(3)에 설치된 로프스에 장착되어 있다. 또한, 수신 장치(41)의 설치 개소는 실시형태에 한정되지 않는다.
관성 계측 장치(42)는 가속도를 검출하는 가속도 센서, 각속도를 검출하는 자이로 센서 등을 갖고 있다. 차체(3), 예를 들면 운전석(10)의 하방에 설치되고, 관성 계측 장치(42)에 의해 차체(3)의 롤각, 피치각, 요각 등을 검출할 수 있다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 조타 장치(11)를 구비하고 있다. 조타 장치(11)는 운전자의 조작에 의해 차체(3)의 조타를 행하는 수동 조타와, 운전자의 조작에 의하지 않고 자동적으로 차체(3)의 조타를 행하는 자동 조타를 행하는 것이 가능한 장치이다.
조타 장치(11)는 스티어링 핸들(스티어링 휠)(30)과, 스티어링 핸들(30)을 회전가능하게 지지하는 스티어링 샤프트(회전축)(31)를 갖고 있다. 또한, 조타 장치(11)는 보조 기구(파워 스티어링 장치)(32)를 갖고 있다. 보조 기구(32)는 유압등에 의해 스티어링 샤프트(31)(스티어링 핸들(30))의 회전을 보조한다. 보조 기구(32)는 유압 펌프(33)와 유압 펌프(33)로부터 토출한 작동유가 공급되는 제어 밸브(34)와, 제어 밸브(34)에 의해 작동하는 스티어링 실린더(35)를 포함하고 있다. 제어 밸브(34)는, 예를 들면 스풀 등의 이동에 의해 스위칭가능한 3위치 스위칭 밸브이며, 스티어링 샤프트(31)의 조타 방향(회전 방향)에 대응해서 스위칭된다. 스티어링 실린더(35)는 전륜(7F)의 방향을 변경하는 암(너클 암)(36)에 접속되어 있다.
따라서, 운전자가 스티어링 핸들(30)을 파지해서 일방향 또는 타방향으로 조작하면, 상기 스티어링 핸들(30)의 회전 방향에 대응해서 제어 밸브(34)의 스위칭위치 및 개도가 스위칭되고, 상기 제어 밸브(34)의 스위칭 위치 및 개도에 따라서 스티어링 실린더(35)가 좌측 또는 우측으로 신축함으로써, 전륜(7F)의 조타 방향을 변경할 수 있다. 즉, 차체(3)는 스티어링 핸들(30)의 수동 조타에 의해 진행 방향을 좌측 또는 우측으로 변경할 수 있다.
이어서, 자동 조타에 대해서 설명한다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 자동 조타를 행할 때에는 우선 자동 조타를 행하기 전에 주행 기준 라인(L1)을 설정한다. 주행 기준 라인(L1)의 설정 후에, 상기 주행 기준 라인(L1)에 평행한 주행 예정 라인(L2)의 설정을 행함으로써 자동 조타를 행할 수 있다. 자동 조타에서는 측위 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치와 주행 예정 라인을 L2가 일치하도록 트랙터(1)(차체(3))의 진행 방향의 조타를 자동적으로 행한다.
구체적으로는, 자동 조타를 행하기 전에 트랙터(1)(차체(3))를 포장 내의 소정 위치로 이동시키고(S1), 소정 위치에서 운전자가 트랙터(1)에 설치된 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면(S2), 측위 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치가 주행 기준 라인(L1)의 시점(P10)에 설정된다(S3). 또한, 트랙터(1)(차체(3))를 주행 기준 라인(L1)의 시점(P10)으로부터 이동시키고(S4), 소정의 위치에서 운전자가 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면(S5), 측위 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치가 주행 기준 라인(L1)의 종점(P11)에 설정된다(S6). 따라서, 시점(P10)과 종점(P11)을 연결하는 직선이 주행 기준 라인(L1)으로서 설정된다.
주행 기준 라인(L1)의 설정 후(S6 후), 예를 들면 트랙터(1)(차체(3))를 주행 기준 라인(L1)을 설정한 장소와는 다른 장소로 이동시키고(S7), 운전자가 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면(S8), 주행 기준 라인(L1)에 평행한 직선인 주행 예정 라인(L2)이 설정된다(S9). 주행 예정 라인(L2)의 설정 후, 자동 조타가 개시되고, 트랙터(1)(차체(3))의 진행 방향이 주행 예정 라인(L2)을 따르도록 변경된다. 예를 들면, 현재의 차체 위치가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 좌측에 있는 경우에는 전륜(7F)이 우측으로 조타되고, 현재의 차체 위치가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 우측에 있는 경우에는 전륜(7F)이 좌측으로 조타된다. 한편, 자동 조타 중에 있어서, 트랙터(1)(차체(3))의 주행 속도(차속)는 운전자가 수동으로 상기 트랙터(1)에 설치된 액셀레이터 부재(액셀레이터 페달, 액셀레이터 레버)의 조작량을 변경하거나, 변속 장치의 변속단을 변경함으로써 변경할 수 있다.
또한, 자동 조타의 개시 후, 운전자가 임의의 개소에서 조타 전환 스위치(52)의 조작을 행하면, 자동 조타를 종료할 수 있다. 즉, 주행 예정 라인(L2)의 종점은 조타 전환 스위치(52)의 조작에 의한 자동 조타의 종료에 의해 설정할 수 있다. 즉, 주행 예정 라인(L2)의 시점으로부터 종점까지의 길이는 주행 기준 라인(L1)보다 길게 설정하거나, 짧게 설정할 수 있다. 환원하면, 주행 예정 라인(L2)은 주행 기준 라인(L1)의 길이와는 관련되어 있지 않고, 주행 예정 라인(L2)에 의해 주행 기준 라인(L1)의 길이보다 긴 거리를 자동 조타하면서 주행시킬 수 있다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 조타 장치(11)는 자동 조타 기구(37)를 갖고 있다. 자동 조타 기구(37)는 차체(3)의 자동 조타를 행하는 기구이며, 측위 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치(차체 위치)에 의거해서 차체(3)를 자동 조타한다. 자동 조타 기구(37)는 스티어링 모터(38)와 기어 기구(39)를 구비하고 있다. 스티어링 모터(38)는 차체 위치에 의거해서 회전 방향, 회전 속도, 회전 각도 등이 제어가능한 모터이다. 기어 기구(39)는 스티어링 샤프트(31)에 설치되고 또한 상기 스티어링 샤프트(31)와 공회전하는 기어와, 스티어링 모터(38)의 회전축에 설치되고 또한 상기 회전축과 공회전하는 기어를 포함하고 있다. 스티어링 모터(38)의 회전축이 회전하면, 기어 기구(39)를 통해서 스티어링 샤프트(31)가 자동적으로 회전(회동)하고, 차체 위치가 주행 예정 라인(L2)과 일치하도록 전륜(7F)의 조타 방향을 변경할 수 있다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 표시 장치(45)를 구비하고 있다. 표시 장치(45)는 트랙터(1)에 관한 다양한 정보를 표시가능한 장치이며, 적어도 트랙터(1)의 운전 정보를 표시가능하다. 표시 장치(45)는 운전석(10)의 전방에 설치되어 있다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 설정 스위치(51)를 구비하고 있다. 설정 스위치(51)는 적어도 자동 조타의 개시 전의 설정을 행하는 설정 모드로 스위칭되는 스위치이다. 설정 모드는 자동 조타를 개시하기 전에 상기 자동 조타에 관한 다양한 설정을 행하는 모드이며, 예를 들면 주행 기준 라인(L1)의 시점, 종점의 설정 등을 행하는 모드이다.
설정 스위치(51)는 ON 또는 OFF로 스위칭가능하며, ON인 경우에는 설정 모드가 유효한 신호를 출력하고, OFF인 경우에는 설정 모드가 무효인 신호를 출력한다. 또한, 설정 스위치(51)는 ON인 경우에는 설정 모드가 유효한 신호를 표시 장치(45)에 출력하고, OFF인 경우에는 설정 모드가 무효인 신호를 표시 장치(45)에 출력한다.
트랙터(1)는 조타 전환 스위치(52)를 구비하고 있다. 조타 전환 스위치(52)는 자동 조타의 개시 또는 종료를 스위칭하는 스위치이다. 구체적으로는, 조타 전환 스위치(52)는 중립 위치로부터 상, 하, 전, 후로 스위칭가능하며, 설정 모드가 유효한 상태에서 중립 위치로부터 하방으로 스위칭된 경우에는 자동 조타의 개시를 출력하고, 설정 모드가 유효한 상태에서 중립 위치로부터 상방으로 스위칭된 경우에는 자동 조타의 종료를 출력한다. 또한, 조타 전환 스위치(52)는 설정 모드가 유효한 상태에서 중립 위치로부터 후방으로 스위칭된 경우에는 현재의 차체 위치를 주행 기준 라인(L1)의 시점(P10)으로 설정하는 것을 출력하고, 조타 전환 스위치(52)는 설정 모드가 유효한 상태에서 중립 위치로부터 전방으로 스위칭된 경우에는 현재의 차체 위치를 주행 기준 라인(L1)의 종점(P11)으로 설정하는 것을 출력한다. 즉, 조타 전환 스위치(52)는 주행 기준 라인(L1)의 개시 위치(시점(P10)) 및 종료 위치(종점(P11))를 설정하는 기준 라인 설정 스위치를 겸용하고 있다. 또한, 조타 전환 스위치(52)는 자동 조타의 개시 또는 종료를 스위칭하는 조타 전환 스위치(52)와 기준 라인 설정 스위치는 별체로 구성해도 좋다.
트랙터(1)는 보정 스위치(53)를 구비하고 있다. 보정 스위치(53)는 측위 장치(40)에 의해 측정된 차체 위치(위도, 경도)를 보정하는 스위치이다. 즉, 보정 스위치(53)는 위성 신호(측위 위성의 위치, 송신 시각, 보정 정보 등)와, 관성 계측 장치(42)에서 계측한 측정 정보(가속도, 각속도)에 의해 연산된 차체 위치(연산 차체 위치라고 함)를 보정하는 스위치이다.
보정 스위치(53)는 압박 가능한 푸쉬 스위치 또는 슬라이딩 가능한 슬라이드 스위치로 구성되어 있다. 이하, 보정 스위치(53)가 푸쉬 스위치, 슬라이드 스위치의 각각인 경우에 대해서 설명한다.
보정 스위치(53)가 푸쉬 스위치인 경우, 상기 푸쉬 스위치의 조작 횟수에 의거해서 보정량이 설정된다. 보정량은 보정량=조작 횟수×1회의 조작 횟수당의 보정량에 의해 결정된다. 예를 들면, 도 3a에 나타내는 바와 같이, 푸쉬 스위치를 조작할 때마다, 보정량이 수센티미터 또는 수십센티미터씩 증가한다. 푸쉬 스위치의 조작 횟수는 제 1 제어 장치(60A)에 입력되고, 상기 제 1 제어 장치(60A)가 조작 횟수에 의거해서 보정량을 설정(연산)한다.
또한, 보정 스위치(53)가 슬라이드 스위치인 경우, 상기 슬라이드 스위치의 조작량(변위량)에 의거해서 보정량이 설정된다. 예를 들면, 보정량은 보정량=소정위치로부터의 변위량에 의해 결정된다. 예를 들면, 도 3b에 나타내는 바와 같이, 슬라이드 스위치의 변위량이 5mm 증가할 때마다, 보정량이 수센티미터 또는 수십센티미터씩 증가한다. 슬라이드 스위치의 조작량(변위량)은 제 1 제어 장치(60A)에 입력되고, 상기 제 1 제어 장치(60A)가 변위량에 의거해서 보정량을 설정(연산)한다. 또한, 상술한 보정량의 증가 방법 및 증가의 비율은 상술한 수치에 한정되지 않는다.
상세하게는, 도 4a 및 도 4b에 나타내는 바와 같이, 보정 스위치(53)는 제 1 보정부(53A)와, 제 2 보정부(53B)를 갖고 있다. 제 1 보정부(53A)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 일방측, 즉 좌측에 대응하는 차체 위치의 보정을 지령하는 부분이다. 제 2 보정부(53B)는 차체(3)의 폭방향에 있어서의 타방측, 즉 우측에 대응하는 차체 위치의 보정을 지령하는 부분이다.
도 4a에 나타내는 바와 같이, 보정 스위치(53)가 푸쉬 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A) 및 제 2 보정부(53B)는 조작을 행할 때마다 자동적으로 복귀하는 ON 또는 OFF의 스위치이다. 제 1 보정부(53A)를 구성하는 스위치와 제 2 보정부(53B)를 구성하는 스위치는 일체화되어 있다. 또한, 제 1 보정부(53A)를 구성하는 스위치와 제 2 보정부(53B)을 구성하는 스위치는 서로 이간해서 배치되어 있어도 좋다. 도 3a에 나타내는 바와 같이, 제 1 보정부(53A)를 압박할 때마다, 차체(3)의 좌측에 대응하는 보정량(좌측 보정량)이 증가한다. 또한, 제 2 보정부(53B)를 압박할 때마다, 차체(3)의 우측에 대응하는 보정량(우측 보정량)이 증가한다.
도 4b에 나타내는 바와 같이, 보정 스위치(53)가 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A) 및 제 2 보정부(53B)는 장공의 길이방향을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하는 집음부(55)를 포함하고 있다. 보정 스위치(53)가 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A)와 제 2 보정부(53B)는 서로 폭방향으로 이간해서 배치되어 있다. 도 3b에 나타내는 바와 같이, 집음부(55)를 미리 정해진 기준 위치로부터 서서히 좌측으로 변위시키면, 변위량에 따라서 좌측 보정량이 증가한다. 또한, 집음부(55)를 미리 정해진 기준 위치로부터 서서히 우측으로 변위시키면, 변위량에 따라서 우측 보정량이 증가한다. 또한, 도 4b에 나타내는 바와 같이, 슬라이드 스위치인 경우, 제 1 보정부(53A)와 제 2 보정부(53B)를 일체화로 형성하고, 집음부(55)의 기준 위치를 중앙부에 설정하고, 기준 위치로부터 좌측으로 이동한 경우에 좌측 보정량이 설정되고, 집음부(55)를 중간 위치로부터 우측으로 이동한 경우에 우측 보정량이 설정되는 구성으로 해도 좋다.
이어서, 보정 스위치(53)에 의한 보정량(좌측 보정량, 우측 보정량)과, 주행 예정 라인(L2)과, 트랙터(1)(차체(3))의 거동(주행 궤적)의 관계에 대해서 설명한다.
도 5a는 자동 조타 중이며 직진 중에 연산 차체 위치(W1)가 우측으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다. 도 5a에 나타내는 바와 같이, 자동 조타가 개시된 상태에 있어서, 실제의 트랙터(1)(차체(3))의 위치(실제 위치(W2))와 연산 차체 위치(W1)가 일치하고, 또한 실제 위치(W2)와 주행 예정 라인(L2)이 일치하고 있는 경우, 트랙터(1)는 주행 예정 라인(L2)을 따라서 주행한다. 즉, 측위 장치(40)의 측위에 오차가 없고, 측위 장치(40)에서 검출한 차체 위치(연산 차체 위치(W1))가 실제 위치(W2)와 같은 구간(P1)에서는 트랙터(1)는 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행한다. 또한, 측위 장치(40)의 측위에 오차가 없어 보정도 행해지고 있지 않는 경우에는 연산 차체 위치(W1)와, 보정량으로 보정한 보정 후의 차체 위치(보정 차체 위치)(W3)는 같은 값이다. 보정 차체 위치(W3)는 보정 차체 위치(W3)=연산 차체 위치W1-보정량이다.
여기서, 위치(P20)의 부근에 있어서, 실제 위치(W2)가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 어긋나 있지 않음에도 불구하고, 다양한 영향에 의해 측위 장치(40)의 측위에 오차가 생기고, 측위 장치(40)에서 검출한 차체 위치(W1)가 주행 예정 라인(L2)(실제 위치(W2))에 대하여 우측으로 어긋나버려, 어긋남량(W4)이 유지되고 있다고 하면, 트랙터(1)는 연산 차체 위치(W1)와 주행 예정 라인(L2)에 어긋남이 생겼다고 판단하고, 연산 차체 위치(W1)와 주행 예정 라인(L2)의 어긋남량(W4)을 해소하도록, 상기 트랙터(1)를 좌측으로 조타한다. 그러면, 트랙터(1)의 실제 위치(W2)는 좌측의 조타에 의해 주행 예정 라인(L2)으로 시프트한다. 그 후, 운전자가 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)으로부터 어긋나 있는 것을 알아차리고, 위치(P21)에서 제 2 보정부(53B)를 조타해서 우측 보정량을 0에서부터 증가시킨 것으로 한다. 연산 차체 위치(W1)에 대하여 우측 보정량이 추가되고, 보정 후의 차체 위치(보정 차체 위치)(W3)는 실제 위치(W2)와 대략 같게 할 수 있다. 즉, 제 2 보정부(53B)에 의해 우측 보정량을 설정함으로써 위치(P20)의 부근에 있어서 발생한 어긋남량(W4)을 해소하는 방향으로, 측위 장치(40)의 차체 위치를 보정할 수 있다. 한편, 도 5a의 위치(P21)에 나타내는 바와 같이, 차체 위치의 보정 후, 트랙터(1)의 실제 위치(W2)가 주행 예정 라인(L2)으로부터 좌측으로 떨어져 있는 경우에는 트랙터(1)는 우측으로 조타되고, 상기 트랙터(1)의 실제 위치(W2)를 주행 예정 라인(L2)과 일치시킬 수 있다.
도 5b는 자동 조타 중이며 직진 중에 연산 차체 위치(W1)가 좌측으로 벗어난 경우의 상태를 나타내고 있다. 도 5b에 나타내는 바와 같이, 자동 조타가 개시된 상태에 있어서, 실제 위치(W2)와 연산 차체 위치(W1)가 일치하고, 또한 실제 위치(W2)와 주행 예정 라인(L2)이 일치하고 있는 경우, 도 5a와 마찬가지로 트랙터(1)는 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행한다. 즉, 도 5a와 마찬가지로, 측위 장치(40)의 측위에 오차가 없는 구간(P2)에서는 트랙터(1)는 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행한다. 또한, 도 5a와 마찬가지로 연산 차체 위치(W1)와 보정 차체 위치(W3)는 같은 값이다.
여기서, 위치(P22)에 있어서, 다양한 영향에 의해 측위 장치(40)의 측위에 오차가 생기고, 측위 장치(40)에서 검출한 차체 위치(W1)가 실제 위치(W2)에 대하여 좌측으로 어긋나 버려 어긋남량(W5)이 유지되고 있다고 하면, 트랙터(1)는 연산 차체 위치(W1)와 주행 예정 라인(L2)의 어긋남량(W5)을 해소하도록, 상기 트랙터(1)를 우측으로 조타한다. 그 후, 운전자가, 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)으로부터 어긋나 있는 것을 알아차리고, 운전자가 위치(P23)에서 제 1 보정부(53A)를 조타해서 좌측 보정량을 0으로부터 증가시키는 것으로 한다. 그러면, 연산 차체 위치(W1)에 대하여 좌측 보정량이 추가되고, 보정 후의 차체 위치(보정 차체 위치)(W3)는 실제 위치(W2)와 대략 같게 할 수 있다. 즉, 제 1 보정부(53A)에 의해 좌측 보정량을 설정함으로써, 위치(P22)의 부근에 있어서 발생한 어긋남량(W5)을 해소하는 방향으로 측위 장치(40)의 차체 위치를 보정할 수 있다. 또한, 도 5b의 위치(P23)에 나타내는 바와 같이, 차체 위치의 보정 후, 트랙터(1)의 실제 위치(W2)가 주행 예정 라인(L2)으로부터 우측으로 떨어져 있는 경우에는 트랙터(1)는 좌측으로 조타되고, 상기 트랙터(1)의 실제 위치(W2)를 주행 예정 라인(L2)과 일치시킬 수 있다.
이어서, 설정 스위치(51), 보정 스위치(53)에 대해서 설명한다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 스티어링 샤프트(31)의 외주는 스티어링 포스트(180)에 의해 덮여 있다. 스티어링 포스트(180)의 외주는 커버(177)에 의해 덮여 있다. 커버(177)는 운전석(10)의 전방에 설치되어 있다. 커버(177)는 패널 커버(178)와 컬럼 커버(179)를 포함하고 있다.
패널 커버(178)는 표시 장치(45)를 지지하고 있다. 패널 커버(178)의 상판부(178a)에는 표시 장치(45)를 지지하는 지지부(178e)가 설치되어 있다. 지지부(178e)는 스티어링 샤프트(31)의 전방 또한 스티어링 핸들(30)의 하방에 있어서 표시 장치(45)를 지지하고 있다. 또한, 상판부(178a)는 설정 스위치(51) 및 보정 스위치(53)가 부착된 장착면(178f)을 갖고 있다. 장착면(178f)은 지지부(178e)의 후방이며 또한 스티어링 핸들(30)의 하방에 설치되어 있다. 지지부(178e)와 장착면(178f)은 연속하고 있으며, 지지부(178e)는 상판부(178a)의 전방부에 위치하고, 장착면(178f)은 상판부(178a)의 후방부에 위치하고 있다. 설정 스위치(51), 보정 스위치(53)는 장착면(178f)에 부착되어 있다. 이것에 의해, 설정 스위치(51), 보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 배치되어 있다.
패널 커버(178)의 좌판부(178b)로부터는 셔틀 레버(181)가 돌출되어 있다. 셔틀 레버(181)는 차체(3)의 주행 방향을 스위칭하는 조작을 행하는 부재이다. 보다 상세하게 설명하면, 셔틀 레버(181)를 전방으로 조작(요동)함으로써, 전후진 스위칭부(13)가 주행 장치(7)로 전진 동력을 출력하는 상태가 되고, 차체(3)의 주행 방향이 전진 방향으로 스위칭된다. 또한, 셔틀 레버(181)를 후방으로 조작(요동)함으로써, 전후진 스위칭부(13)가 주행 장치(7)로 후진 동력을 출력하는 상태가 되고, 차체(3)의 주행 방향이 후진 방향으로 스위칭된다. 셔틀 레버(181)가 중립 위치에 있을 때에는 주행 장치(7)로 동력이 출력되지 않는다.
컬럼 커버(179)는 스티어링 핸들(30)의 하방에 배치되어 있고, 스티어링 샤프트(31)의 상부의 주위를 덮고 있다. 컬럼 커버(179)는 대략 사각통 형상으로 형성되어 있고, 패널 커버(178)의 장착면(178f)으로부터 상방으로 돌출되어 있다. 즉, 장착면(178f)은 컬럼 커버(179)의 주위에 설치되어 있다. 그 때문에, 장착면(178f)에 부착된 설정 스위치(51), 보정 스위치(53)는 컬럼 커버(179)의 주위에 배치되어 있다.
이어서, 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53)의 각각의 배치에 대해서 상세하게 설명한다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 배치되어 있다.
설정 스위치(51)는 스티어링 샤프트(31)의 일측방(좌방)에 배치되어 있다. 조타 전환 스위치(52)는 스티어링 샤프트(31)의 일측방(좌방)에 배치되어 있다. 본 실시형태의 경우, 조타 전환 스위치(52)는 요동가능한 레버로 구성되어 있다.조타 전환 스위치(52)는 스티어링 샤프트(31)측에 설치된 기단부를 지점으로서 요동가능하다. 조타 전환 스위치(52)의 기단부는 컬럼 커버(179)의 내부에 설치되어 있다. 조타 전환 스위치(52)는 컬럼 커버(179)의 일측방(좌방)으로 돌출되어 있다.
보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 타측방(우방)에 배치되어 있다. 보다 상세하게는, 보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 우방 또한 후방(경사진 우측 후방)에 배치되어 있다. 보정 스위치(53)는 컬럼 커버(179)와의 위치 관계에서는 컬럼 커버(179)의 우방 또한 후방(경사진 우측 후방)에 배치되어 있다. 보정 스위치(53)는 패널 커버(178)의 장착면(178f)과의 위치 관계에서는 장착면(178f)의 우측 후방부에 배치되어 있다. 보정 스위치(53)가 경사진 장착면(178f)의 후방부에 배치되어 있음으로써, 보정 스위치(53)와 스티어링 핸들(30)의 거리를 길게 확보할 수 있다. 이것에 의해, 의도하지 않은 보정 스위치(53)의 조작이나 스티어링 핸들(30)의 조타를 보다 확실하게 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 배치되어 있다. 환원하면, 설정 스위치(51), 조타 전환 스위치(52), 보정 스위치(53)는 스티어링 샤프트(31)의 주위에 집약해서 존재하고 있다. 그 때문에, 운전자는 각 스위치의 위치를 일목요연하게 파악할 수 있다. 추가로, 운전자는 운전석(10)에 착석한 채의 상태에서 자세를 바꾸지 않고 각 스위치를 조작할 수 있다. 그 때문에, 조작성이 양호해지고, 또한 오조작을 방지할 수 있다. 또한, 각 스위치로부터 배책되는 하니스(배선)를 짧게 할 수 있다.
또한, 상술한 스위치의 배치에 대해서, 좌측과 우측을 교체해서 배치해도 좋다. 즉, 일측방이 좌방이며, 타측방이 우방이어도 좋고, 일측방이 우방이며 타측방이 좌방이어도 좋다. 구체적으로는, 예를 들면 설정 스위치(51) 및 조타 전환 스위치(52)를 스티어링 샤프트(31)의 우방에 배치하고, 보정 스위치(53)를 스티어링 샤프트(31)의 좌방에 배치해도 좋다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 복수의 제어 장치(60)를 구비하고 있다. 복수의 제어 장치(60)는 트랙터(1)에 있어서의 주행계의 제어, 작업계의 제어, 차체 위치의 연산 등을 행하는 장치이다. 복수의 제어 장치(60)는 제 1 제어 장치(60A), 제 2 제어 장치(60B) 및 제 3 제어 장치(60C)이다.
제 1 제어 장치(60A)는 수신 장치(41)가 수신한 위성 신호(수신 정보)와, 관성 계측 장치(42)가 측정한 측정 정보(가속도, 각속도 등)를 수신하고, 수신 정보 및 측정 정보에 의거해서 차체 위치를 구한다. 예를 들면, 제 1 제어 장치(60A)는 보정 스위치(53)에 의한 보정량이 0인 경우, 즉 보정 스위치(53)에 의한 차체 위치의 보정이 지령되어 있지 않는 경우, 수신 정보와 측정 정보에 의해 연산된 연산 차체 위치(W1)에 대하여 보정을 행하지 않고, 연산 차체 위치(W1)를 자동 조타시에 사용하는 차체 위치로 결정한다. 한편, 제 1 제어 장치(60A)는 보정 스위치(53)에 의한 차체 위치의 보정이 지령되어 있는 경우, 보정 스위치(53)의 조작 횟수 및 보정 스위치(53)의 조작량(변위량) 중 어느 하나에 의거해서 차체 위치의 보정량을 설정하고, 연산 차체 위치(W1)를 보정량으로 보정한 보정 차체 위치(W3)를 자동 조타시에 사용하는 차체 위치로 결정한다.
제 1 제어 장치(60A)는 차체 위치(연산 차체 위치(W1), 보정 차체 위치(W3)) 및 주행 예정 라인(L2)에 의거해서 제어 신호를 설정하고, 제어 신호를 제 2 제어 장치(60B)에 출력한다. 제 2 제어 장치(60B)는 자동 조타 제어부(200)를 갖고 있다. 자동 조타 제어부(200)는 제 2 제어 장치(60B)에 설치된 전기·전자회로, CPU 등에 격납된 프로그램 등으로 구성되어 있다. 자동 조타 제어부(200)는 제 1 제어 장치(60A)로부터 출력된 제어 신호에 의거해서 차체(3)가 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행하도록 자동 조타 기구(37)의 스티어링 모터(38)를 제어한다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차가 임계값 미만인 경우, 자동 조타 제어부(200)는 스티어링 모터(38)의 회전축의 회전각을 유지한다. 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차(위치 편차)가 임계값 이상이며, 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 좌측에 위치하고 있는 경우에는 자동 조타 제어부(200)는 트랙터(1)의 조타 방향이 우측 방향이 되도록 스티어링 모터(38)의 회전축을 회전한다. 즉, 자동 조타 제어부(200)는 위치 편차가 0이 되도록 우측 방향의 조타각을 설정한다. 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차가 임계값 이상이며, 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 우측에 위치하고 있는 경우에는 자동 조타 제어부(200)는 트랙터(1)의 조타 방향이 좌측 방향이 되도록 스티어링 모터(38)의 회전축을 회전한다. 즉, 자동 조타 제어부(200)는 위치 편차가 0이 되도록 좌측 방향의 조타각을 설정한다. 또한, 상술한 실시형태에서는 차체 위치와 주행 예정 라인(L2)의 편차에 의거해서 조타 장치(11)의 조타각을 변경하고 있었지만, 주행 예정 라인(L2)의 방위와 트랙터(1)(차체(3))의 진행 방향(주행 방향)의 방위(차체 방위)(F1)가 다른 경우, 즉 주행 예정 라인(L2)에 대한 차체 방위(F1)의 각도(θg)가 임계값 이상인 경우, 자동 조타 제어부(200)는 각도(θg)가 0이 되도록(차체 방위(F1)가 주행 예정 라인(L2)의 방향과 일치함) 조타각을 설정해도 좋다. 또한, 자동 조타 제어부(200)는 편차(위치 편차)에 의거해서 구한 조타각과, 방위(방위 편차)에 의거해서 구한 조타각에 의거해서 자동 조타에 있어서의 최종의 조타각을 설정해도 좋다. 상술한 실시형태에 있어서의 자동 조타에 있어서의 조타각의 설정은 일례이며, 한정되지 않는다.
제 3 제어 장치(60C)는 운전석(10)의 주위에 설치된 조작 부재의 조작에 따라서 연결부(8)를 승강시킨다. 또한, 제 1 제어 장치(60A), 제 2 제어 장치(60B) 및 제 3 제어 장치(60C)는 일체화되어 있어도 좋다. 또한, 상술한 주행계의 제어, 작업계의 제어, 차체 위치의 연산은 한정되지 않는다.
이상과 같이, 제어 장치(60)에 의해 트랙터(1)(차체(3))를 자동 조타할 수 있다.
그런데, 주행 기준 라인(L1)의 설정 후에 있어서, 자동 조타를 행하기 위해서는 자동 조타의 조건을 갖출 필요가 있다. 예를 들면, 도 8에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 선회 후이며 자동 조타 전에 있어서 상기 트랙터(1)가 소정 이상 사행하고 있는 경우(트랙터(1)의 차체 방위와 주행 기준 라인(L1)이 크게 다른 경우) 등은 자동 조타를 개시했다고 해도 주행 기준 라인(L1)에 평행한 주행 예정 라인(L2)을 따라 트랙터(1)를 조타하는 것이 어렵고, 이러한 경우에는 제 2 제어 장치(60B)는 자동 조타의 조건은 갖추고 있지 않은 것으로 판단한다.
제 2 제어 장치(60B)는 적어도 자동 조타 전, 즉 수동 조타에 있어서 트랙터(1)(차체(3))가 소정 거리 주행했을 때의 조타 장치(11)의 복수의 조타각(θn) (n=1, 2, 3…n)에 의거해서 자동 조타의 허가를 행한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 제 2 제어 장치(60B)는 자동 조타 제어부(200) 이외에 조타각 취득부(201)와 조타 판정부(202)를 구비하고 있다. 조타각 취득부(201)와 조타 판정부(202)는 제 2 제어 장치(60B)에 설치된 전기·전자회로, CPU등에 격납된 프로그램 등으로 구성되어 있다.
조타각 취득부(201)는 적어도 수동 조타 중인 조타 장치(11)의 복수의 조타각(θn)을 취득한다. 조타각 취득부(201)는 차체(3)에 설치되어진 조타각 검출 장치(205)가 검출한 조타각(θn)을 소정 시간마다 취득한다.
도 9에 나타내는 바와 같이, 예를 들면 위치(P12)에 있어서 조타 전환 스위치(52)가 조작되어서 자동 조타가 종료된 것으로 한다. 위치(P12) 이후에 있어서, 선회 구간(T1)에서는 조타각(θ)이 큰 값이며, 조타각 취득부(201)는 트랙터(1)가 선회하고 있는 상태인 것으로 판단할 수 있기 때문에, 선회 구간(T1)에 있어서의 조타각(θ)은 취득하지 않는다. 조타각 취득부(201)는 적어도 현재의 조타각(θM1)이 선회의 조타각(선회 판정 조타각(θM2)) 이하가 된 위치(P13) 이후에 복수의 조타각(θn)을 연속적으로 취득한다. 조타각 취득부(201)는, 예를 들면 트랙터(1)가 위치(P13)로부터 미리 정해진 판정 거리(J1), 또는 트랙터(1)가 위치(P13)로부터 미리 정해진 판정 시간 내에 복수의 조타각(θn)을 취득한다.
조타 판정부(202)는 조타각 취득부(201)에서 취득한 복수의 조타각(θn)에 의거해서 자동 조타의 개시를 허가할지의 여부를 판정한다. 조타 판정부(202)는 조타각 취득부(201)가 취득한 복수의 조타각(θn)의 편차가 소정 범위 내인 경우에 자동 조타의 개시를 허가하고, 복수의 조타각(θn)의 편차가 소정 범위 외인 경우에 자동 조타의 허가를 행하지 않는다.
도 10a에 나타내는 바와 같이, 조타 판정부(202)는, 예를 들면 복수의 조타각(θn)의 표준편차 및 평균값을 구하고, 모든 조타각(θn)이 3σ 이내인 경우에는 자동 조타의 개시를 허가한다. 한편, 도 10b에 나타내는 바와 같이, 조타 판정부(202)는 일부의 조타각(θn)이 3σ를 초과한 영역에 있는 경우에는 자동 조타의 개시를 허가하지 않는다. 즉, 조타 판정부(202)는 스티어링 핸들(30)의 조타가 안정하고, 차체(3)가 직진하는 방향으로 진행되어 있다고 간주되는 경우에는 자동 조타의 허가를 행하고, 스티어링 핸들(30)의 조타가 안정되지 않고, 차체(3)가 직진하는 방향으로 진행되고 있다고 간주되지 않는 경우에는 자동 조타의 허가를 행하지 않는다. 또한, 상술한 실시형태에서는 조타각 취득부(201)가 선회 중인 복수의 조타각(θn)을 취득하지 않는 것으로 하고 있지만, 이것 대신에 조타각 취득부(201)가 선회 중인 복수의 조타각(θn)을 취득하고, 조타 판정부(202)는 조타각 취득부(201)가 취득한 복수의 조타각(θn) 중에서, 선회 중인 조타각(θn)을 제외한 후에, 제외한 조타각(θn)을 이용하여, 자동 조타의 판정을 행해도 좋다.
자동 조타 제어부(200)는 조타 판정부(202)에 의해 허가라고 판정된 상태에서 조타 전환 스위치(52)에 의해 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에는, 상술한 바와 같이 조타 장치(11)를 제어함으로써 자동 조타를 행한다.
표시 장치(45)는 조타 판정부(202)에 의해 자동 조타의 개시가 허가라고 판정되어 있는 것을 표시가능하다. 도 11에 나타내는 바와 같이, 표시 장치(45)에 대하여 소정의 동작을 행하면, 상기 표시 장치(45)는 운전 화면(M1)을 표시한다.
운전 화면(M1)은 운전 정보를 나타내는 운전 표시부(61)를 갖고 있다. 운전 표시부(61)는 운전 정보로서 원동기(4)의 회전수(원동기 회전수)를 표시하는 회전 표시부(62)를 포함하고 있다. 회전 표시부(62)는 레벨 표시부(63)를 포함하고 있다. 레벨 표시부(63)는 원동기 회전수를 단계적으로 표시하는 부분이다. 예를 들면, 레벨 표시부(63)는 눈금부(65)와 지표부(80)를 포함하고 있다. 눈금부(65)는, 예를 들면 제 1 라인(65A)과, 제 1 라인(65A)을 따라 소정의 간격으로 할당된 복수의 제 2 라인(65B)을 갖고 있다. 또한, 눈금부(65)는 제 1 라인(65A)과 소정의 간격으로 이간한 제 3 라인(65)을 갖고 있다. 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)은, 예를 들면 반원 형상으로 형성되어 있어서, 일단측(예를 들면, 좌측)이 최소값이 되고, 타단측(예를 들면, 우측)이 최대값이 된다.
지표부(80)는 원동기 회전수의 크기에 따라서 길이가 변화되는 바이다. 지표부(80)는, 예를 들면 제 1 라인(65A)과 제 3 라인(65C) 사이에 위치되고, 원동기 회전수의 값이 0의 최소값인 경우에는 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 일단측(좌측)에 위치해서 길이가 가장 짧고, 원동기 회전수의 값이 최대값인 경우에는 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 일단측(좌측)으로부터 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 타단측(우측)으로 연장되어 가장 길이가 길어진다. 회전 표시부(62)는 숫자 표시부(64)를 포함하고 있다. 숫자 표시부(64)는 원동기 회전수를 숫자로 표시한다. 예를 들면, 회전 표시부(62)는 제 1 라인(65A) 및 제 3 라인(65C)의 반원형의 내측에 배치되어 있다.
따라서, 운전 표시부(61)에 의하면, 엔진 회전수 등의 원동기 회전수를 레벨 표시부(63)에 의해 단계적으로 표시하고, 또한 회전 표시부(62)에 의해 숫자로 표시할 수 있다.
운전 화면(M1)은 복수의 아이콘부(66)를 표시하는 아이콘 표시부(67)를 갖고 있다. 아이콘 표시부(67)는 다양한 정보를 아이콘부(66)로 나타내는 부분이다. 즉, 자동 조타 등의 주행에 관한 설정, 예를 들면 설정 모드로 설정된 설정 상태를 아이콘부(66)로 표시한다. 아이콘 표시부(67)는 운전 표시부(61)와는 다른 위치이며, 예를 들면 운전 화면(M1)의 상부에 배치되어 있다.
복수의 아이콘부(66)는 제 1 아이콘부(66A), 제 2 아이콘부(66B), 제 3 아이콘부(66C), 제 4 아이콘부(66D), 제 5 아이콘부(66E), 제 6 아이콘부(66F), 제 7 아이콘부(66G)이다. 또한, 운전 화면(M1)은 복수의 아이콘부(66)(66A, 66B, 66C, 66D, 66E, 66F, 66G)의 모두를 가질 필요는 없고, 상술한 실시형태에 한정되지 않는다.
제 1 아이콘부(66A)는 경고가 발생한 경우에 표시된다. 제 2 아이콘부(66B)는 주행 기준 라인(L1)의 시점(P10)이 설정된 경우에 표시된다. 제 3 아이콘부(66C)는 주행 기준 라인(L1)의 종점(P11)이 설정된 경우에 표시된다.
제 4 아이콘부(66D)는 자동 조타의 허가가 되어 있는 경우에 표시된다. 예를 들면, 제 4 아이콘부(66D)는 설정 모드가 유효 및 주행 기준 라인(L1)의 설정의 완료이며, 제 2 제어 장치(60B)의 조타 판정부(202)가 자동 조타의 허가를 행한 경우에 표시된다. 제 4 아이콘부(66D)를 봄으로써 작업자는 자동 조타가 허가가 되어 있는 것으로 파악할 수 있다. 그리고, 작업자가 조타 전환 스위치(52)를 조작함으로써 자동 조타의 개시를 행할 수 있다.
제 5 아이콘부(66E)는 연결부(8)가 승강 상태인 경우에 표시된다. 제 6 아이콘부(66F)는 4WD 증속 상태인 경우에 표시된다. 제 7 아이콘부(66G)는 수신 장치(41)의 수신 신호의 수신 감도에 따라서 색 등이 변화된다.
한편, 상술한 실시형태에서는 자동 조타의 허가의 조건으로서, 복수의 조타각(θn)의 편차가 소정 범위인 것을 조건으로 하고 있지만, 자동 조타 전의 트랙터(1)(차체(3))의 방향이 주행 기준 라인(L1)의 방향에 대하여 소정 범위 내에 있는 것을 조건에 추가해도 좋다. 도 9에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)(차체(3))가 위치(P13) 이후에 판정 거리(J1)를 주행하고 있는 상황에 있어서, 제 2 제어 장치(60B)는 복수의 조타각(θn)의 편차가 소정 범위인 경우에는 조타에 관한 자동 조타를 허가(제 1 허가)하고, 측위 장치(40) 등에 의해 산출한 트랙터(1)(차체(3))의 방위(F1)와 주행 기준 라인(L1)의 방위(연장되는 방향)가 미리 정해진 소정 범위 내인 경우에는 방위에 관한 자동 조타를 허가(제 2 허가)한다. 그리고, 제 2 제어 장치(60B)는 제 1 허가와 제 2 허가가 일치하고, 자동 조타의 개시의 스위칭이 작업자에 의해 행해졌을 때에 자동 조타를 개시한다.
작업 차량(1)은 스티어링 핸들(30)을 갖는 조타 장치(11)와, 스티어링 핸들(30)에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인(L1)에 의거한 스티어링 핸들(30)의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체(3)과, 수동 조타에 있어서 차체(3)가 소정 거리 주행했을 때의 조타 장치(11)의 복수의 조타각에 의거해서 자동 조타의 허가를 행하는 제어 장치(60B)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 작업 차량(1)을 수동 조타에 의해 주행시키고 있는 상황 하에 있어서, 복수의 조타각, 즉 조타각의 추이가 어떤 상태인지를 기준으로 수동 조타로부터 자동 조타로 이행할 수 있는지의 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 도 12에 나타내는 바와 같이, 작업 차량(1)이 우측 내림의 경사(작업 차량(1)으로부터 보아 좌측이 높고 우측이 낮은 경사)를 주행하고 있는 경우에 있어서는 조타 장치(11)의 조타를 좌측으로 고정한 상태에서 직진시키는 경우가 있다. 즉, 조타 장치(11)의 조타 방향을 좌측으로 조타하고 있는 경우, 평지에서는 조타 방향을 따라서 좌측으로 꺾는 것에 대해서 경사지에서는 직진한다고 하는 상태가 되고, 조타각(θ)이 평지와 비교해서 비교적 큰 상태가 연속해서 계속되게 된다. 이와 같이, 경사지인 경우에는 조타각(θ)이 평지보다 크게 연속적으로 계속되는 경우라도, 상술한 바와 같이 복수의 조타각(θn)으로 자동 조타의 판정을 행하고 있기 때문에, 작업 차량(1)에 있어서는 평지뿐만 아니라 경사지라도 직진을 적정하게 판단할 수 있다. 이것으로부터, 수동 조타로부터 자동 조타로 스위칭한 경우에 작업 차량(1)을 안정적으로 주행시킬 수 있다.
작업 차량(1)은 자동 조타의 개시 및 종료 중 어느 하나를 스위칭하는 조타 전환 스위치(52)를 구비하고, 제어 장치(60B)는 복수의 조타각을 취득하는 조타각 취득부(201)와, 조타각 취득부(201)에서 취득한 복수의 조타각에 의거해서 자동 조타의 개시를 허가할지의 여부를 판정하는 조타 판정부(202)와, 조타 판정부(202)에 의해 허가라고 판정된 상태에서 조타 전환 스위치(52)에 의해 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에 조타 장치(11)를 제어해서 자동 조타를 행하는 자동 조타 제어부(200)를 갖고 있다. 이것에 의하면, 조타각 취득부(201)에 의해 수동 조타시의 복수의 조타각을 취득할 수 있고, 조타 판정부(202)에 의해 복수의 조타각에 의거해서 자동 조타를 행해도 좋을지를 적정하게 판단한 후에, 자동 조타 제어부(200)에 의해 자동 조타를 행할 수 있다.
작업 차량(1)은 조타 판정부(202)에 의해 자동 조타의 개시가 허가라고 판정되어 있는 것을 표시하는 표시 장치(45)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 작업자가 표시 장치(45)를 보는 것만으로 자동 조타의 개시가 허가되어 있는 상태인지의 여부를 간단히 파악할 수 있다.
조타 판정부(202)는 복수의 조타각의 편차가 소정 범위 내인 경우에 자동 조타의 개시를 허가한다. 이것에 의하면, 조타각이 안정되어 있는 경우에 적정하게 수동 조타로부터 자동 조타로의 스위칭, 즉 자동 조타의 개시를 행할 수 있다.
작업 차량(1)은 차체(3)의 위치를 검출가능한 측위 장치(40)와, 측위 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 위치를 주행 기준 라인(L1)의 개시 위치 및 종료 위치로 설정하는 기준 라인 설정 스위치를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 기준 라인 설정 스위치에 의해 주행 기준 라인(L1)의 설정을 간단히 행할 수 있다.
이어서, 제 2 실시형태에 대해서 설명한다.
그런데, 제어 장치(60)는 차체(3)의 경사에 의거해서 자동 조타의 제어를 변경한다. 차체(3)의 경사는 트랙터(1)(차체(3))에 설치된 경사 검출 장치에 의해 검출한다. 이 제 2 실시형태에서는 경사 검출 장치는, 예를 들면 가속도를 검출하는 가속도 센서, 각속도를 검출하는 자이로 센서 등을 갖는 관성 계측 장치(42)이며, 트랙터(1)(차체(3))를 검출할 수 있다. 또한, 경사 검출 장치는 복수의 측위 장치(40)로 구성되는 장치(예를 들면, GPS 컴퍼스 등)여도 좋고, 그 밖의 장치여도 좋다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 자동 조타 제어부(200)는 파라미터 보정부(200a)와, 조타각 연산부(200b)와, 조타 제어부(200c)를 갖고 있다. 파라미터 보정부(200a), 조타각 연산부(200b) 및 조타 제어부(200c)는 제어 장치(60)에 설치된 전기·전자부품, 상기 제어 장치(60)에 설치된 프로그램 등으로 구성되어 있다.
파라미터 보정부(200a)는 경사 검출 장치가 검출한 차체(3)의 경사에 의거해서 자동 조타로 적용하는 파라미터를 수정한다. 예를 들면, 트랙터(1)(차체(3))가 주행하는 포장이 평지인 경우에 있어서, 조타 장치(11)의 조타각의 크기에 추종해서 트랙터(1)의 진행 방향은 변경하기 쉽다. 한편, 트랙터(1)(차체(3))가 주행하는 포장이 경사지인 경우에 있어서는 상기 경사지의 영향을 트랙터(1)(차체(3))가 받는 점으로부터, 조타각의 크기와 트랙터(1)의 진행 방향의 변경의 관계가 평지와 비교해서 변화된다. 그 때문에, 파라미터 보정부(200a)는 경사 검출 장치에 의해 검출한 차체(3)의 경사가 미리 정해진 임계값 이상인 경우에는 파라미터를 수정한다.
예를 들면, 도 14에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)의 일방측(좌측)이 높고, 상기 트랙터(1)의 타방측(우측)이 낮은 포장을 자동 조타로 주행시키는 상황 하(우측이 내려간 경사지를 자동 조타로 주행시키는 상황 하)에 있어서, 트랙터(1)를 일방측 (좌측)으로 조타하는 경우에는, 즉 트랙터(1)를 오름 방향(오름측)(UP1)으로 조타하는 경우에는 파라미터 보정부(200a)는 경사가 없는 평지와 비교해서 조타각이 커지도록 파라미터를 변경한다. 예를 들면, 파라미터 보정부(200a)는 차체(3)의 폭방향의 경사의 각도(롤각) 및 차체(3)의 진행 방향의 경사의 각도(피치각) 중 어느 하나가 소정값 이외, 예를 들면 +5도(deg) 이상인 경우에 조타각을 증가하는 방향으로 파라미터를 보정한다.
한편으로, 우측이 내려간 경사지를 자동 조타로 주행시키는 상황 하에 있어서, 트랙터(1)를 타방측(우측)으로 조타하는 경우에는, 즉 트랙터(1)를 내림 방향(내림측)(DN1)으로 조타하는 경우에는 파라미터 보정부(200a)는 경사가 없는 평지와 비교해서 조타각이 작아지도록 파라미터를 변경한다. 예를 들면, 파라미터 보정부(200a)는 차체(3)의 롤각 및 차체(3)의 피치각 중 어느 하나가 소정값 이외, 예를 들면 -5도(deg) 이하인 경우에 조타각을 감소하는 방향으로 파라미터를 보정한다. 또한, 차체(3)의 경사의 임계값은 일례이며 한정되지 않는다.
이하, 파라미터 보정부(200a)에 의한 파라미터의 보정 및 자동 조타에 대해서 상세하게 설명한다.
파라미터 보정부(200a)는 조타각을 결정하는 파라미터인 제어 게인(G1)을 보정계수(SG1)와 기준값(정수)(SD1)에 의거해서 결정한다. 즉, 파라미터 보정부(200a)는 제어 게인(G1)=보정계수(SG1)×기준값(SD1)에 의해 제어 게인(G1)을 구한다. 여기서, 보정계수(SG1)는 경사에 따라서 변경되는 값이다. 또한, 기준값(SD1)은 제어 게인(G1)을 구하기 위해서 설정된 고정값이다.
경사가 없는 포장을 자동 조타로 주행시키고 있는 경우, 즉 경사 검출 장치로 검출된 차체(3)의 각도가 0인 경우, 파라미터 보정부(200a)는 보정계수(SG1)를 1.0으로 설정하고, 제어 게인(G1)을 구한다. 또한, 차체(3)의 경사가 소정 범위 이내인 경우에도, 파라미터 보정부(200a)는 보정계수(SG1)를 1.0으로 설정한다. 즉, 파라미터 보정부(200a)는 차체(3)의 경사가 크지 않은 경우에는 평지에 대응하는 제어 게인(G1)을 설정한다.
도 14에 나타내는 바와 같이, 경사가 있는 포장을 자동 조타로 주행시키고 있는 상황 하(경사 검출 장치로 검출된 차체(3)의 각도, 즉 롤각 및 피치각 중 어느 하나가 소정 범위로부터 벗어나 있는 상황 하)에 있어서, 오름 방향(UP1)으로 조타를 행하는 경우에는 파라미터 보정부(200a)는 보정계수(SG1)를 1.0보다 증가하고, 증가한 보정계수(SG1)에 기준값(정수)(SD1)을 승산함으로써, 제어 게인(G1)을 변경한다. 한편, 파라미터 보정부(200a)는 보정계수(SG1)를 차체(3)의 경사가 커짐에 따라서, 즉 구배가 강해짐에 따라서 증가시킨다. 환언하면, 파라미터 보정부(200a)는 제어 게인(G1)의 보정량, 즉 보정계수(SG1)의 증가량을 차체(3)의 오름 방향으로의 경사가 커짐에 따라서 증가시킨다.
또한, 내림 방향(DN1)으로 조타를 행하는 경우에는 파라미터 보정부(200a)는 보정계수(SG1)를 1.0보다 감소하고, 감소한 보정계수(SG1)에 기준값(정수)(SD1)을 승산함으로써 제어 게인(G1)을 변경한다. 한편, 파라미터 보정부(200a)는 보정계수(SG1)를 차체(3)의 내림 방향으로의 경사가 커짐에 따라서, 즉 내림 방향의 구배가 강해짐에 따라서 감소시킨다. 환언하면, 파라미터 보정부(200a)는 제어 게인(G1)의 보정량, 즉 보정계수(SG1)의 감소량을 차체(3)의 내림 방향으로의 경사가 커짐에 따라서 증가시킨다.
조타각 연산부(200b)는 주행 예정 라인(L2)과 차체(3)의 편차(위치 편차, 방위 편차)와 파라미터에 의거해서, 편차를 작게 하는 조타 장치(11)의 조타각을 연산한다. 구체적으로는, 차체 위치(연산 차체 위치(W1), 보정 차체 위치(W3))와 주행 예정 라인(L2)의 위치 편차(ΔL1)와, 파라미터 보정부(200a)에서 결정한 제어 게인(G1)에 의거해서 자동 조타에 있어서의 조타각을 결정한다. 조타각 연산부(200b)는, 예를 들면 위치 편차(ΔL1)에 제어 게인(G1)을 승산함으로써 조타각을 구한다. 또한, 조타각 연산부(200b)는 제어 게인(G1)을 사용해서 조타각을 구하는 것이면 좋고, 조타각의 산출 방법은 한정되지 않는다.
또는, 조타각 연산부(200b)는 차체 방위와 주행 예정 라인(L2)의 방위 편차와, 파라미터 보정부(200a)에서 결정한 제어 게인(G1)에 의거해서 자동 조타에 있어서의 조타각을 결정한다. 조타각 연산부(200b)는, 예를 들면 방위 편차에 제어 게인(G1)을 승산함으로써 조타각을 구한다.
조타 제어부(200c)는 조타각 연산부(200b)에서 연산한 조타각(연산 조타각)에 의거해서 조타 장치(11)를 제어한다. 조타 제어부(200c)는 상술한 바와 같이, 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 좌측에 위치하고 있는 경우에는 트랙터(1)의 우측 방향으로의 조타각이 연산 조타각이 되도록 스티어링 모터(38)를 제어한다. 또한, 조타 제어부(200c)는 상술한 바와 같이, 트랙터(1)가 주행 예정 라인(L2)에 대하여 우측에 위치하고 있는 경우에는 트랙터(1)의 좌측 방향으로의 조타각이 연산 조타각이 되도록 스티어링 모터(38)를 제어한다.
도 15a에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 내림 방향으로 조타하는 경우에 있어서, 제어 게인(G1)을 보정하지 않고 조타각(θ1)으로 조타를 행한 경우, 주행중인 차체(3)는 경사에 의한 저지 방향(경사 방향)으로의 외력(F)을 받기 때문에, 상기 트랙터(1)의 진행 방향의 변화가 크고, 주행 궤적(K)은 평지와 비교해서 급격하게 변화된다. 그 때문에, 트랙터(1)는 주행 예정 라인(L2)을 오버 슈팅한 위치까지 이동해버린다.
한편으로, 트랙터(1)를 내림 방향으로 조타하는 경우에 있어서, 경사 검출 장치로부터 취득한 차체(3)의 경사가 소정 이상인 경우에는 파라미터 보정부(200a)에 의해 제어 게인(G1)이 변경되기 때문에, 도 15b에 나타내는 바와 같이, 자동 조타에 있어서의 조타각(θ2)은 도 15a의 조타각(θ1)보다 작아진다. 그 때문에, 주행 중인 차체(3)에 경사에 의한 저지 방향(경사 방향)으로의 외력(F)을 받았다고 해도, 상기 트랙터(1)의 진행 방향의 변화를 작게 할 수 있고, 주행 궤적(K)은 주행 예정 라인(L2)과 일치시키기 쉽게 할 수 있다.
도 16a에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 오름 방향으로 조타하는 경우에 있어서, 제어 게인(G1)을 보정하지 않고 조타각(θ1)으로 조타를 행한 경우, 주행중인 차체(3)는 저지 방향(경사 방향)으로의 외력(F)을 받기 위해서, 상기 트랙터(1)의 진행 방향의 변화가 작고, 주행 궤적(K)은 평지와 비교해서 완만하게 변화된다. 그 때문에, 트랙터(1)는 주행 예정 라인(L2)의 앞쪽의 위치에 고정되어 버린다.
한편으로, 트랙터(1)를 오름 방향으로 조타하는 경우에 있어서, 경사 검출 장치로부터 취득한 차체(3)의 경사가 소정 이상인 경우에는 파라미터 보정부(200a)에 의해 제어 게인(G1)이 변경되기 때문에, 도 16b에 나타내는 바와 같이 자동 조타에 있어서의 조타각(θ3)은 도 15a의 조타각(θ1)보다 커진다. 그 때문에, 주행중인 차체(3)에 경사에 의한 저지 방향(경사 방향)으로의 외력(F)을 받았다고 해도, 상기 트랙터(1)의 진행 방향의 변화를 크게 할 수 있고, 주행 궤적(K)은 주행 예정 라인(L2)과 일치시키기 쉽게 할 수 있다.
또한, 도 15a, 15b, 16a, 16b에서는 차체(3)에 대하여 폭방향에 대해서 설명했지만, 차체(3)의 진행 방향에 대하여 차체(3)가 경사진 경우에, 오름의 경우도 내림의 경우도 마찬가지의 효과를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 평지와 비교해서 차체(3)의 진행 방향에 대한 경사 각도(피치각)가 소정 이상이며, 차체(3)로부터 보아 오름 경사인 경우, 파라미터 보정부(200a)에 의해 제어 게인(G1)을 증가시키고 있기 때문에, 피치각에 따른 조타각(θ3)은 보정을 행하지 않고 설정된 조타각(θ1)보다 커진다. 그 때문에, 차체(3)가 포장을 오르고 있는 경우에 차체(3)의 진행 방향을 평지와 비교해서 변경하기 쉽게 할 수 있다.
또한, 평지와 비교해서 차체(3)의 진행 방향에 대한 경사 각도(피치각)가 소정 이상이며, 차체(3)로부터 보아 내림 경사인 경우, 파라미터 보정부(200a)에 의해 제어 게인(G1)을 감소시키고 있기 때문에, 피치각에 따른 조타각(θ2)은 보정을 행하지 않고 설정된 조타각(θ1)보다 작아진다. 그 때문에, 차체(3)가 포장을 내리고 있는 경우에 차체(3)의 진행 방향을 평지와 비교해서 완만하게 변경할 수 있다.
작업 차량(1)은 차체(3)의 방향을 변경하는 조타 장치(11)와, 차체(3)의 경사를 검출하는 경사 검출 장치와, 주행 예정 라인(L2)과 차체(3)의 편차와 미리 정해진 파라미터에 의거해서 편차를 작게 하는 조타 장치(11)의 조타각을 연산하는 조타각 연산부(200b)와, 조타각 연산부(200b)에서 연산한 조타각에 의거해서, 조타 장치(11)를 제어하는 조타 제어부(200c)와, 경사 검출 장치에서 검출된 차체(3)의 경사에 의거해서 조타각 연산부(200b)에서 적용하는 파라미터를 수정하는 파라미터 보정부(200a)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 주행 예정 라인(L2)과 차체(3)의 편차를 작게 하는 조타 장치(11)에 의해 조타를 하면서 주행하고 있는 상황 하에 있어서, 차체(3)가 경사진 경우에 조타각 연산부(200b)에서 적용하는 파라미터를 수정하기 위해서 차체(3)의 경사에 대응해서 차체(3)의 조타의 거동을 변경할 수 있다. 예를 들면, 차체(3)가 경사지에서 주행하고 있는 경우라도 간단히 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행시킬 수 있다.
파라미터 보정부(200a)는 경사 검출 장치에 의해 검출한 차체(3)의 경사가 미리 정해진 임계값 이상인 경우에는 파라미터를 수정한다. 이것에 의하면, 차체(3)의 경사가 조타에 영향을 주는 바와 같은 상황 하, 즉 임계값 이상인 경우에 파라미터를 수정하고 있기 때문에, 경사가 적은 평지와 경사가 큰 경사지의 양쪽에서 차체(3)를 주행 예정 라인(L2)을 따라 주행시킬 수 있다.
파라미터 보정부(200a)는 경사 검출 장치로부터 취득한 차체(3)의 경사가 오름 방향을 나타내고 있는 경우에는 조타각이 증가하는 방향으로 파라미터를 보정하고, 차체(3)의 경사가 내림 방향을 나타내고 있는 경우에는 조타각이 감소하는 방향으로 파라미터를 보정한다. 이것에 의하면, 예를 들면 차체(3)가 경사지를 오르고 있는 경우에 있어서, 파라미터의 보정에 의해 조타각을 증가시키고 있기 때문에 오름의 영향에 의해 차체(3)가 꺾이기 어려운 것을 해소할 수 있다. 또한, 예를 들면 차체(3)가 경사지를 내려가고 있는 경우에 있어서, 파라미터의 보정에 의해 조타각을 감소시키고 있기 때문에, 내림의 영향에 의해 차체(3)가 지나치게 꺽이는 것을 해소할 수 있다.
파라미터 보정부(200a)는 경사 검출 장치로부터 취득한 차체(3)의 경사가 커짐에 따라서 파라미터의 수정량을 증가시킨다. 이것에 의하면, 차체(3)가 경사지를 오르는 경우나 내려가는 경우 중 어느 것에 있어서도, 경사에 따라서 수정량을 증가시킬 수 있고, 경사에 따른 조타를 행할 수 있다.
파라미터 보정부(200a)는 파라미터로서 조타 장치(11)의 조타각을 연산하기 위한 제어 게인을 수정한다. 이것에 의하면, 제어 게인(SG1)의 수정에 의해 간단히 조타각을 구할 수 있다.
이 제 2 실시형태의 그 밖의 구성은 제 1 실시형태와 마찬가지로 구성된다.
이어서, 제 3 실시형태에 대해서 설명한다.
그런데, 주행 기준 라인(L1)의 설정 후에 있어서, 자동 조타를 행하기 위해서는 자동 조타의 조건을 갖출 필요가 있다. 예를 들면, 도 17에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)를 선회 후이며 자동 조타 전에 있어서 상기 트랙터(1)의 진행 방향의 방위(차체 방위)(F1)와 주행 기준 라인(L1)의 방위(라인 방위)(F2)가 크게 다른 경우에는 자동 조타를 개시한다고 해도 주행 기준 라인(L1)에 평행한 주행 예정 라인(L2)을 따라 트랙터(1)를 조타하는 것이 곤란하고, 이러한 경우에는 제 2 제어 장치(60B)는 자동 조타의 조건은 갖추고 있지 않다고 판단한다.
제 2 제어 장치(60B)는 적어도 자동 조타 전, 즉 수동 조타에 있어서의 트랙터(1)(차체(3))의 차체 방위(F1)와 주행 기준 라인(L1)의 방위(라인 방위)(F2)에 의거해서 자동 조타의 허가를 행할지의 여부의 판정(판단)을 행한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 제 2 제어 장치(60B)는 방위 판정부(207)를 구비하고 있다. 방위 판정부(207)는 제 2 제어 장치(60B)에 설치된 전기·전자회로, CPU 등에 격납된 프로그램 등으로 구성되어 있다. 방위 판정부(207)는 차체 방위(F1)와 라인 방위(F2)의 방위차(ΔF)가 판정 범위(G1) 내이면, 자동 조타의 허가를 행하고, 판정 범위(G1) 밖이면 자동 조타의 허가를 행하지 않는다.
도 18은 방위차(ΔF)와 판정 범위(G1)의 관계를 나타낸 도면이다. 도 18에 나타내는 바와 같이, 판정 범위(G1)는 차체 방위(F1)와 라인 방위(F2)가 일치하는 기준선(210)(방위차(ΔF)가 0이 되는 기준선(210))을 중심으로 해서, 일방측(좌측)이 마이너스, 타방측(우측)이 플러스로 나타내어지는 범위이다. 판정 범위(G1)의 하한값(Gmin)은 마이너스측, 상한값(Gmax)은 플러스측이다. 또한, 도 18에 있어서 판정 범위(G1)에 있어서의 플러스 마이너스는 편의 상으로 설정된 것이며, 상술한 예에 한정되지 않는다.
트랙터(1)의 차체(3)의 폭 방향의 경사, 즉 차체(3)의 롤각이 수평이며 경사가 0인 경우(수평지), 판정 범위(G1)의 하한값(Gmin) 및 상한값(Gmax)은 미리 정해진 값이며, 하한값(Gmin) 및 상한값(Gmax)을 절대값으로 생각하면, 양자는 같은 값이다.
따라서, 트랙터(1)가 폭 방향으로 경사지지 않고 수평 상태를 유지한 채 주행하고 있는 상태, 즉 경사를 하고 있지 않는 포장을 주행하고 있는 상태에 있어서, 차체 방위(F1)와 라인 방위(F2)의 방위차(ΔF)가 판정 범위(G1)에 들어 있으면, 방위 판정부(207)는 자동 조타를 허가하고, 방위차(ΔF)가 판정 범위(G1)로부터 벗어나면, 자동 조타를 허가하지 않는다.
상술한 제 3 실시형태에서는 제 2 제어 장치(60B)는 방위차(ΔF)와 판정 범위(G1)에 의거해서 자동 조타의 허가를 할지의 여부를 판단하고 있지만, 이것에 추가하여 상기 제 2 제어 장치(60B)는 트랙터(1)(차체(3))가 기울어서 주행하고 있는 경우에는 자동 조타에 사용하는 판정 범위(G1)를 차체(3)의 경사에 따라서 변경을 행한다. 차체(3)의 경사는 트랙터(1)(차체(3))에 설치되어진 경사 검출 장치에서 검출한다. 이 제 3 실시형태에서는 경사 검출 장치는, 예를 들면 가속도를 검출하는 가속도 센서, 각속도를 검출하는 자이로 센서 등을 갖는 관성 계측 장치(42)이며, 트랙터(1)(차체(3))를 검출할 수 있다. 또한, 경사 검출 장치는 복수의 측위 장치(40)로 구성되는 장치(예를 들면, GPS 컴퍼스 등)여도 좋고, 그 밖의 장치여도 좋다.
상술한 바와 같이, 트랙터(1)의 차체(3)의 폭방향의 경사, 즉 차체(3)의 롤 각이 수평이며 경사가 0인 경우, 도 18에 나타내는 바와 같이 방위 판정부(207)는 판정 범위(G1)를 표준 범위(ST1)로 설정하고, 표준 범위(ST1)에 의거해서 자동 조타를 허가할 것인지의 여부의 판정을 한다.
도 19a에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)(차체(3))의 폭방향의 일방측(좌측)이 폭방향의 타방측(우측)보다 높아지도록 트랙터(1)(차체(3))가 경사져 있는 경우, 제 2 제어 장치(60B)는 판정 범위(G1)의 하한값(Gmin)을 표준 범위(ST1)로 나타낸 하한값(Gmin)보다 크게 한다. 즉, 트랙터(1)로부터 주행 기준 라인(L1)을 보았을 때, 상기 주행 기준 라인(L1)이 높고 트랙터(1)측이 낮게 우측이 내려간 경우에는 판정 범위(G1)의 하한값(Gmin)을 증가시킨다. 이 경우, 방위 판정부(207)는 하한값(Gmin)이 증가한 판정 범위(G1)에 의거해서 자동 조타를 허가할지의 여부의 판정을 한다.
도 19a와 같이, 트랙터(1)가 우측이 내려가게 경사져 있는 경우에 있어서, 판정 범위(G1)의 범위를 보았을 때, 상기 트랙터(1)의 높은 측(일방측)에 대응하는 하한값(Gmin)을 증가시키고 있지만, 이것에 추가하여 도 19c에 나타내는 바와 같이, 판정 범위(G1)의 하한값(Gmin)과는 반대측의 상한값(Gmax)을 표준 범위(ST1)의 상한값(Gmax)보다 작게 하는 것이 바람직하다. 환언하면, 트랙터(1)가 우측이 내려가게 경사져 있는 경우에 있어서, 상기 트랙터(1)의 낮은 측(타방측)에 대응하는 상한값(Gmax)을 감소시킨다.
도 19b에 나타내는 바와 같이, 일방측(좌측)이 폭방향의 타방측(우측)보다 낮아지도록 트랙터(1)(차체(3))가 경사져 있는 경우, 제 2 제어 장치(60B)는 판정 범위(G1)의 상한값(Gmax)을 표준 범위(ST1)로 나타내어진 상한값(Gmax)보다 크게 한다. 즉, 트랙터(1)로부터 주행 기준 라인(L1)을 보았을 때, 상기 주행 기준 라인(L1)이 높고 트랙터(1)측이 낮게 좌측이 내려간 경우에는 판정 범위(G1)의 상한값(Gmax)을 증가시킨다. 이 경우, 방위 판정부(207)는 상한값(Gmax)이 증가한 판정 범위(G1)에 의거해서 자동 조타를 허가할지의 여부의 판정을 한다.
도 19b와 같이, 트랙터(1)가 좌측이 내려가게 경사져 있는 경우에 있어서, 판정 범위(G1)의 범위를 보았을 때, 상기 트랙터(1)의 높은 측(우방측)에 대응하는 상한값(Gmax)을 증가시키고 있지만, 이것에 추가하여 도 19d에 나타내는 바와 같이, 판정 범위(G1)의 상한값(Gmax)과는 반대측의 하한값(Gmin)을 표준 범위(ST1)의 하한값(Gmin)보다 작게 하는 것이 바람직하다. 환언하면, 트랙터(1)가 좌측이 내려가게 경사져 있는 경우에 있어서, 상기 트랙터(1)의 낮은 측(일방측)에 대응하는 하한값(Gmin)을 감소시킨다.
또한, 제 2 제어 장치(60B)는 판정 범위(G1)의 하한값(Gmin)이나 상한값(Gmax)을 변경할 때에 트랙터(1)의 차체(3)의 폭방향의 경사(차체(3)의 롤각)의 크기(경사량)에 따라서 하한값(Gmin)이나 상한값(Gmax)을 크게 한다. 즉, 제 2 제어 장치(60B)는 경사량이 큰 경우에는 표준 범위(ST1)에 대한 하한값(Gmin)이나 상한값(Gmax)의 증가량을 크게 하고, 경사량이 작은 경우에는 표준 범위(ST1)에 대한 하한값(Gmin)이나 상한값(Gmax)의 증가량을 작게 한다.
자동 조타 제어부(200)는 방위 판정부(207)에 의해 허가라고 판정된 상태에서 조타 전환 스위치(52)에 의해 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에는, 상술한 바와 같이 조타 장치(11)를 제어함으로써 자동 조타를 행한다.
표시 장치(45)는 방위 판정부(207)에 의해 자동 조타의 개시가 허가라고 판정되어 있는 것을 표시가능하다.
제 3 실시형태에 있어서는, 예를 들면 제 4 아이콘부(66D)는 설정 모드가 유효 및 주행 기준 라인(L1)의 설정의 완료이며, 제 2 제어 장치(60B)의 방위 판정부(207)가 자동 조타의 허가를 행한 경우에 표시된다. 제 4 아이콘부(66D)를 봄으로써, 작업자는 자동 조타가 허가가 되어 있다고 파악할 수 있다. 그리고, 작업자가 조타 전환 스위치(52)를 조작함으로써 자동 조타의 개시를 행할 수 있다.
또한, 상술한 제 3 실시형태에서는 자동 조타를 허가의 조건으로 해서, 방위차(ΔF)가 소정 범위인 것을 조건으로 하고 있지만, 조타 장치(11)의 조타각이 소정 범위 내인 것을 조건에 추가해도 좋다. 즉, 트랙터(1)(차체(3))가 수동 조타에 의해 조타되고 있는 상황에 있어서, 제 2 제어 장치(60B)는 방위차(ΔF)가 소정 범위인 경우에는 방위에 관한 자동 조타를 허가(제 1 허가)하고, 조타 장치(11)의 조타각(θ)이 소정 범위인 경우에는 조타에 관한 자동 조타를 허가(제 2 허가)한다. 그리고, 제 2 제어 장치(60B)는 제 1 허가와 제 2 허가가 일치하고, 자동 조타의 개시의 스위칭이 작업자에 의해 행해졌을 때에 자동 조타를 개시한다.
작업 차량(1)은 스티어링 핸들(30)을 갖는 조타 장치(11)와, 스티어링 핸들(30)에 의한 수동 조타와 주행 기준 라인(L1)에 의거한 스티어링 핸들(30)의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체(3)과, 차체(3)의 방위(F1)를 검출가능한 측위 장치(40)와, 차체(3)의 경사를 검출하는 경사 검출 장치와, 측위 장치(40)에서 검출된 차체(3)의 방위(F1)와 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)의 차(ΔF)가 판정 범위(G1) 내인 경우에는 자동 조타의 허가를 행하고 또한 허가인 경우에 조타 장치(11)에 의한 자동 조타를 행하는 제어 장치(60B)를 구비하고, 제어 장치(60B)는 경사 검출 장치로 검출된 차체(3)의 경사에 따라서 판정 범위를 변경한다. 이것에 의하면, 예를 들면 작업 차량(1)(차체(3))이 경사지에서 작업을 행할 때에, 상기 작업 차량(1)이 오름의 방향으로 진행 방향을 향하는 경우(차체 방위를 오름의 방향을 향하는 경우) 및 작업 차량(1)이 내림의 방향으로 진행 방향을 향하는 경우(차체 방위를 내림의 방향을 향하는 경우) 중 어느 경우라도, 경사에 대응해서 적정하게 자동 조타의 개시를 행할 수 있다. 즉, 경사지라도 수동 조타로부터 자동 조타로 스위칭한 경우에 안정적으로 주행시킨다.
제어 장치(60B)는 차체(3)의 폭방향의 일방측이 폭방향의 타방측보다 높아지도록 차체(3)가 경사져 있는 경우, 판정 범위(G1)의 하한값(Gmin)을 차체(3)의 경사에 따라서 변경한다. 또한, 제어 장치(60B)는 차체(3)의 폭방향의 일방측이 폭방향의 타방측보다 낮아지도록 차체(3)가 경사져 있는 경우, 판정 범위(G1)의 상한값(Gmax)을 차체(3)의 경사에 따라서 변경한다.
이것에 의하면, 작업 차량(1)(차체(3))을 경사지에 주행시키는 경우에 있어서, 트랙터(1)의 높은 측(일방측)에 대응하는 하한값(Gmin)을 크게 하거나, 트랙터(1)의 높은 측(타방측)에 대응하는 상한값(Gmax)을 크게 할 수 있다. 즉, 판정 범위(G1)에 있어서, 작업 차량(1)(차체(3))의 높은 측의 값(상한값(Gmax), 하한값(Gmin))이 커진다. 그 결과, 작업 차량(1)을 높은 측으로 수동 조타하고나서 자동 조타를 행하는 경우(트랙터(1)를 오름의 방향으로 수동 조타한 후에 자동 조타를 행하는 경우)에, 차체 방위와 라인 방위의 방위차를 크게 하고나서 자동 조타로 스위칭하는 것이 가능해진다. 이와 같이, 작업 차량(1)이 오름 방향에 있어서의 자동 조타의 개시를 행한 경우에는, 경사지에 있어서 자동 조타의 스위칭 직후의 주행을 안정적으로 행할 수 있다.
또한, 도 19c에 나타낸 바와 같이 트랙터(1)의 타방측(오른쪽)이 일방측(좌측)보다 낮아지도록 상기 트랙터(1)가 경사지는 경우에는, 제어 장치(60B)는 타방측(우측)에 대응하는 상한값(Gmax)을 미리 정해진 표준 범위(ST1)보다 작게 한다. 또한, 도 19d에 나타낸 바와 같이, 트랙터(1)의 일방측(좌측)이 타방측(우측)보다 낮아지도록 상기 트랙터(1)가 경사지는 경우에는, 제어 장치(60B)는 일방측(좌측)에 대응하는 하한값(Gmin)을 미리 정해진 표준 범위(ST1)보다 작게 한다.
이것에 의하면, 작업 차량(1)을 낮은 측으로 수동 조타하고나서 자동 조타를 행하는 경우(트랙터(1)를 내림의 방향으로 수동 조타한 후에 자동 조타를 행하는 경우)에 차체 방위와 라인 방위의 방위차를 작게 하고나서 자동 조타로 스위칭하는 것이 가능해진다. 이와 같이, 작업 차량(1)이 내림 방향에 있어서의 자동 조타의 개시를 행한 경우에는 경사지에 있어서 자동 조타의 스위칭 직후의 주행을 안정적으로 행할 수 있다.
작업 차량(1)은 자동 조타의 개시 및 종료 중 어느 하나를 스위칭하는 조타 전환 스위치(52)를 구비하고, 제어 장치(60B)는 자동 조타의 허가가 되어 있는 상태에서 조타 전환 스위치(52)에 의해 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에 조타 장치(11)에 의한 자동 조타를 개시한다. 이것에 의하면, 작업자가 자동 조타의 개시를 행하고 싶은 타이밍에서 상기 개시의 지령을 조타 전환 스위치(52)에 의해 행할 수 있다.
작업 차량(1)은 측위 장치(40)로 검출된 차체(3)의 방위와 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)의 방위차(ΔF)가 판정 범위(G1) 내인 것을 표시하는 표시 장치(45)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 작업자는 자동 조타의 개시를 행할 수 있는 상태인 것을 표시 장치(45)를 봄으로써 간단히 파악할 수 있다.
작업 차량(1)은 측위 장치(40)로 검출된 차체(3)의 위치를 주행 기준 라인(L1)의 개시 위치 및 종료 위치로 설정하는 기준 라인 설정 스위치를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 간단히 주행 기준 라인(L1)의 설정을 행할 수 있다.
그런데, 표시 장치(45)는 주행 기준 라인(L1)의 라인 방위(F2)와 차체 방위(F1)를 표시할 수 있다. 도 20에 나타내는 바와 같이, 표시 장치(45)에 대하여 소정의 동작을 행하면, 상기 표시 장치(45)는 방위 화면(M2)을 표시한다. 방위 화면(M2)은 라인 방위 표시부(130)와 차체 방위 표시부(140)를 포함하고 있다.
라인 방위 표시부(130)는 주행 기준 라인(L1)의 라인 방위(F2)를 나타내는 부분이며, 라인 표시부(130a)와, 마크부(130b)를 포함하고 있다. 라인 표시부(130a)는 주행 기준 라인(L1) 자체를 선도 등으로 나타낸 부분이며, 방위 화면(M2)에 설정된 필드(133) 위를 하측으로부터 상측으로 연장하고 있다. 마크부(130b)는 주행 기준 라인(L1)의 방위인 것을 나타내는 부분이며, 예를 들면 필드(133)에 있어서 라인 표시부(130a)의 단부(131)의 상부에 배치되어 있다. 마크부(130b)에 있어서 삼각형의 정점(132)은 라인 표시부(130a)의 단부(131)를 지시하고 있다.
차체 방위 표시부(140)는 차체(3)의 방향(차체 방위(F1))을 지시하는 방위 지침부(141)를 포함하고 있다. 방위 지침부(141)는 라인 방위(F2)에 대하여 상기 차체 방위(F1)가 향하고 있는 방향을 지시하고 있다.
방위 지침부(141)는, 예를 들면 화살표 등의 도형에 의해 구성되어 있고, 방위 지침부(141)는 라인 표시부(130a)의 선 상에 설정된 원점(O1)을 중심으로, 라인 표시부(130a)의 일방측 또는 타방측으로 이동한다.
또한, 차체 방위 표시부(140)는 트랙터(1)(차체(3))를 도형으로 나타낸 차체 표시부(142)를 포함하고 있다. 차체 표시부(142)는 방위 지침부(141)와 마찬가지로 원점(O1)을 중심으로 방위에 따라서 위치(표시 위치)가 변경된다. 상세하게는, 차체 표시부(142)의 전방부(트랙터(1)의 전방부)에 방위 지침부(141)가 배치되어 있어서, 차체 표시부(142)와 방위 지침부(141)가 동시에 차체 방위(F1)에 따라서 요동한다.
도 21a에 나타내는 바와 같이, 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)와 같은 방위인 경우, 방위 지침부(141)의 선단부(141a)와 마크부(130b)의 단부(131)는 대향한다. 또한, 도 21b에 나타내는 바와 같이, 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)에 대하여 좌측으로 벗어나 있는 경우, 방위 지침부(141)의 선단부(141a)는 라인 표시부(130a)보다 좌측에 위치한다. 도 21c에 나타내는 바와 같이, 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)에 대하여 우측으로 벗어나 있는 경우, 방위 지침부(141)의 선단부(141a)는 라인 표시부(130a)보다 우측에 위치한다.
이상에 의하면, 방위 지침부(141)의 선단부(141a)와, 마크부(130b) 또는 라인 표시부(130a)의 상대 위치를 확인함으로써, 작업자는 차체 방위(F1)가 라인 방위(F2)에 대하여 어느 정도 어긋나 있는지를 파악할 수 있다.
또한, 도 20에 나타내는 바와 같이, 방위 화면(M2)에는 방위 눈금부(145)를 표시해도 좋다. 방위 눈금부(145)는 주행 기준 라인(L1)의 라인 방위(F2)를 기준점(O2)으로 하고, 기준점(O2)으로부터의 거리에 따라서 방위차(ΔF)(방향을 나타내는 값)가 증감하는 눈금이다. 즉, 방위 눈금부(145)는 반원형이며, 상기 반원형의 원주 상을 따라 소정 간격으로 방위차(ΔF)에 대응하는 눈금선(145a)을 할당함으로써 구성되어 있다. 방위 눈금부(145)의 기준점(O2)에는 마크부(130b)의 단부(131)가 지시되어 있다. 또한, 도 23에 나타내는 바와 같이, 방위 눈금부(145)에는 판정 범위(G1)이 나타내어져 있다. 즉, 방위 눈금부(145)의 복수의 눈금선(145a)에는 적어도 2개의 색이 각각 착색되어 있고, 기준점(O2) 근처의 복수의 눈금선(145a)에는 판정 범위(G1) 내의 값인 것을 나타내는 색(범위 내 색)이 착색되고, 기준점(O2)으로부터 떨어진 위치의 복수의 눈금선(145a)에는 판정 범위(G1) 밖의 값인 것을 나타내는 색(범위 외 색)이 착색되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이 차체(3)의 경사에 따라서 판정 범위(G1)가 변경된 경우에는 복수의 눈금선(145a)은 변경 후의 판정 범위(G1)에 대응하도록 범위 내 색 및 범위 외 색이 변경된다.
방위 지침부(141)는 방위 눈금부(145)의 내측(지름 내측)에 배치되어 있으며, 차체 방위(F1)를 방위 눈금부(145)에 지시한다. 방위 지침부(141)는 라인 방위(F2)와 차체 방위(F1)의 방위차(ΔF)가 소정 범위 내(판정 범위(G1) 내)인 경우와, 방위차(ΔF)가 소정 범위 외(판정 범위(G1) 외)인 경우로 표시 형태가 다르다. 도 21a∼도 21c에 나타내는 바와 같이, 방위 지침부(141)는 방위차(ΔF)가 소정 범위내(판정 범위(G1) 내)에 있는 경우에는 방위 눈금부(145)의 범위 내 색과 같은 색으로 착색된다. 또한, 도 22a 및 도 22b에 나타내는 바와 같이, 방위 지침부(141)는 방위차(ΔF)가 소정 범위 외(판정 범위(G1) 외)에 있는 경우에는 방위 눈금부(145)의 범위 외 색과 같은 색으로 착색된다.
또한, 방위차(ΔF)가 소정 범위 내인 경우에는 표시 장치(45)는 방위 화면(M2)에 스티어링 핸들(30)을 도형으로 나타낸 핸들 표시부(68)를 표시함과 아울러, 자동 조타의 개시가 가능한 것을 나타내는 도형(143)을 표시한다.
작업 차량(1)은 스티어링 핸들(30)과, 스티어링 핸들(30)에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인(L1)에 의거한 스티어링 핸들(30)의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체(3)와, 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)를 나타내는 라인 방위 표시부(130)와, 차체(3)의 방위(F1)를 나타내는 차체 방위 표시부(140)를 갖는 표시 장치(45)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)에 대하여 작업 차량(1)(차체(3))의 방위가 어느 방향을 향하고 있는지를 표시 장치(45)에 의해 간단히 파악할 수 있다.
라인 방위 표시부(130)는 주행 기준 라인(L1)을 나타내는 라인 표시부(130a)와, 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)인 것을 나타내는 마크부(130b)를 포함하고 있다. 이것에 의하면, 포장 등의 작업장에 있어서 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)가 어떤 방위인지를 작업자가 정확하게 파악할 수 없어도, 표시 장치(45)에 표시된 라인 표시부(130a) 및 마크부(130b)를 봄으로써 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)를 간단히 파악할 수 있다.
차체 방위 표시부(140)는 차체(3)의 방위(F1)를 나타내는 방위 지침부(141)와, 차체(3)의 방위(F1)에 따라서 표시 위치가 변경되는 차체(3)를 나타내는 차체 표시부(142)를 포함하고 있다. 이것에 의하면, 작업장에 있어서 차체(3)의 방위(F1)가 어떤 방위인지를 작업자가 정확하게 파악할 수 없어도, 표시 장치(45)에 표시된 방위 지침부(141) 및 차체 표시부(142)를 봄으로써 차체(3)의 방위(F1)를 간단히 파악할 수 있다.
표시 장치(45)는 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)를 기준점으로 하고, 또한 기준점으로부터의 거리를 따라서 방향을 나타내는 값이 증감하는 방위 눈금부(145)를 구비하고, 라인 방위 표시부(130)는 기준점에 주행 기준 라인의 방위인 것을 나타내는 마크부(130b)를 포함하고 있다. 이것에 의하면, 작업자가 눈금부(145)를 봄으로써 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)가 차체(3)에 대하여 어느 방위인지를 간단히 파악할 수 있다.
차체 방위 표시부(140)는 차체(3)의 방위(F1)를 지시하는 방위 지침부(141)를 포함하고, 방위 지침부(141)는 방위 눈금부(145)에 차체(3)의 방위(F1)를 지시한다. 이것에 의하면, 방위 눈금부(145)에 지시한 방위 지침부(141)를 봄으로써 차체(3)의 방위(F1)가 어느 정도 주행 기준 라인(L1)에 대하여 어긋나 있는지를 간단히 파악할 수 있다.
차체 방위 표시부(140)는 주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)와 차체(3)의 방위(F1)의 방위차(ΔF)가 소정 범위 내인 경우와, 방위차(ΔF)가 소정 범위로부터 벗어나 있는 경우에서 표시 형태가 다르다. 이것에 의하면, 작업자가 방위차(ΔF)가 소정 범위 내인지의 여부를 간단히 파악할 수 있다.
주행 기준 라인(L1)의 방위(F2)와 차체(3)의 방위(F1)의 방위차(ΔF)가 소정범위 내인 경우에 자동 조타의 허가를 행하는 제어 장치(60B)를 구비하고 있다. 이것에 의하면, 수동 조타로부터 자동 조타의 스위칭 등을 간단히 행할 수 있다.
이 제 3 실시형태의 그 밖의 구성은 제 1 실시형태와 마찬가지로 구성된다.
금회 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시이며 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 상기한 설명은 아니고 청구의 범위에 의해 나타내고, 청구의 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.
1 : 작업 차량 3 : 차체
11 : 조타 장치 30 : 스티어링 핸들
40 : 측위 장치 45 : 표시 장치
52 : 조타 전환 스위치 60B : 제 2 제어 장치(제어 장치)
200 : 자동 조타 제어부 200a : 파라미터 보정부
200b : 조타각 연산부 200c : 조타 제어부
201 : 조타각 취득부 202 : 조타 판정부
205 : 조타각 검출 장치 L1 : 주행 기준 라인

Claims (25)

  1. 스티어링 핸들을 갖는 조타 장치와,
    상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인에 의거한 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체와,
    상기 수동 조타에 있어서 상기 차체가 소정 거리 주행했을 때의 상기 조타 장치의 복수의 조타각에 의거해서 상기 자동 조타의 허가를 행하는 제어 장치를 구비하고 있는 작업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자동 조타의 개시 및 종료 중 어느 하나를 스위칭하는 조타 전환 스위치를 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 복수의 조타각을 취득하는 조타각 취득부와,
    상기 조타각 취득부에서 취득한 복수의 조타각에 의거해서 상기 자동 조타의 개시를 허가할지의 여부를 판정하는 조타 판정부와,
    상기 조타 판정부에 의해 허가라고 판정된 상태에서 상기 조타 전환 스위치에 의해 상기 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에 상기 조타 장치를 제어해서 자동 조타를 행하는 자동 조타 제어부를 갖고 있는 작업 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 조타 판정부에 의해 상기 자동 조타의 개시가 허가라고 판정되어 있는 것을 표시하는 표시 장치를 구비하고 있는 작업 차량.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 조타 판정부는 상기 복수의 조타각의 편차가 소정 범위 내인 경우에 상기 자동 조타의 개시를 허가하는 작업 차량.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차체의 위치를 검출가능한 측위 장치와,
    상기 측위 장치에서 검출된 차체의 위치를 상기 주행 기준 라인의 개시 위치 및 종료 위치로 설정하는 기준 라인 설정 스위치를 구비하고 있는 작업 차량.
  6. 차체의 방향을 변경하는 조타 장치와,
    상기 차체의 경사를 검출하는 경사 검출 장치와,
    주행 예정 라인과 상기 차체의 편차와 미리 정해진 파라미터에 의거해서 상기 편차를 작게 하는 상기 조타 장치의 조타각을 연산하는 조타각 연산부와,
    상기 조타각 연산부에서 연산한 조타각에 의거해서 상기 조타 장치를 제어하는 조타 제어부와,
    상기 경사 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 경사에 의거해서 상기 조타각 연산부에서 적용하는 상기 파라미터를 수정하는 파라미터 보정부를 구비하고 있는 작업 차량.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 파라미터 보정부는 상기 경사 검출 장치에 의해 검출한 상기 차체의 경사가 미리 정해진 소정값 이외인 경우에는 상기 파라미터를 수정하는 작업 차량.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 파라미터 보정부는 상기 경사 검출 장치로부터 취득한 상기 차체의 경사가 오름 방향을 나타내고 있는 경우에는 상기 조타각이 증가하는 방향으로 파라미터를 보정하고, 상기 차체의 경사가 내림 방향을 나타내고 있는 경우에는 상기 조타각이 감소하는 방향으로 파라미터를 보정하는 작업 차량.
  9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 파라미터 보정부는 상기 경사 검출 장치로부터 취득한 상기 차체의 경사가 커짐에 따라서 상기 파라미터의 수정량을 증가시키는 작업 차량.
  10. 제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 파라미터 보정부는 상기 파라미터로서 상기 조타 장치의 조타각을 연산하기 위한 제어 게인을 수정하는 작업 차량.
  11. 스티어링 핸들을 갖는 조타 장치와,
    상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인에 의거한 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체와,
    상기 차체의 방위를 검출가능한 측위 장치와,
    상기 차체의 경사를 검출하는 경사 검출 장치와,
    상기 측위 장치에서 검출된 상기 차체의 방위와 상기 주행 기준 라인의 방위의 차가 판정 범위 내인 경우에는 상기 자동 조타의 허가를 행하고, 또한 상기 허가인 경우에 상기 조타 장치에 의한 상기 자동 조타를 행하는 제어 장치를 구비하고,
    상기 제어 장치는 상기 경사 검출 장치에서 검출된 상기 차체의 경사에 따라서 상기 판정 범위를 변경하는 작업 차량.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 차체의 상기 폭방향의 일방측이 상기 폭방향의 타방측보다 높아지도록 상기 차체가 경사져 있는 경우, 상기 판정 범위의 하한값을 상기 차체의 경사에 따라서 변경하는 작업 차량.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 판정 범위의 상한값을 미리 정해진 표준 범위의 상한값보다 작게 하는 작업 차량.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 차체의 상기 폭방향의 일방측이 상기 폭방향의 타방측보다 낮아지도록 상기 차체가 경사져 있는 경우, 상기 판정 범위의 상한값을 상기 차체의 경사에 따라서 변경하는 작업 차량.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제어 장치는 상기 판정 범위의 하한값을 미리 정해진 표준 범위의 하한값보다 작게 하는 작업 차량.
  16. 제 11 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자동 조타의 개시 및 종료 중 어느 하나를 스위칭하는 조타 전환 스위치를 구비하고,
    상기 제어 장치는 상기 자동 조타의 허가가 되어 있는 상태에서 상기 조타 전환 스위치에 의해 상기 자동 조타의 개시의 스위칭이 행해진 경우에 상기 조타 장치에 의한 자동 조타를 개시하는 작업 차량.
  17. 제 11 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측위 장치에서 검출된 상기 차체의 방위와 상기 주행 기준 라인의 방위의 방위차가 판정 범위 내인 것을 표시하는 표시 장치를 구비하고 있는 작업 차량.
  18. 제 11 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측위 장치에서 검출된 차체의 위치를 상기 주행 기준 라인의 개시 위치 및 종료 위치로 설정하는 기준 라인 설정 스위치를 구비하고 있는 작업 차량.
  19. 스티어링 핸들과,
    상기 스티어링 핸들에 의한 수동 조타와, 주행 기준 라인에 의거한 상기 스티어링 핸들의 자동 조타 중 어느 하나에 의해 주행가능한 차체와,
    상기 주행 기준 라인의 방위를 나타내는 라인 방위 표시부와, 상기 차체의 방위를 나타내는 차체 방위 표시부를 갖는 표시 장치를 구비한 작업 차량.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 라인 방위 표시부는 상기 주행 기준 라인을 나타내는 라인 표시부와, 상기 주행 라인의 방위인 것을 나타내는 마크부를 포함하고 있는 작업 차량.
  21. 제 19 항 또는 제 20 항에 있어서,
    상기 차체 방위 표시부는 상기 차체의 방위를 지시하는 방위 지침부와, 상기 차체의 방위에 따라서 표시 위치가 변경되는 차체를 나타내는 차체 표시부를 포함하고 있는 작업 차량.
  22. 제 19 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시 장치는 상기 주행 기준 라인의 방위를 기준점으로 하고, 또한 상기 기준점으로부터의 거리에 따라서 방위를 나타내는 값이 증감하는 방위 눈금부를 구비하고,
    상기 라인 방위 표시부는 상기 기준점에 상기 주행 라인의 방위인 것을 나타내는 마크부를 포함하고 있는 작업 차량.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 차체 방위 표시부는 상기 차체의 방위를 지시하는 방위 지침부를 포함하고,
    상기 방위 지침부는 상기 방위 눈금부에 상기 차체의 방위를 지시하는 작업 차량.
  24. 제 19 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차체 방위 표시부는 상기 주행 기준 라인의 방위와 상기 차체의 방위의 방위차가 소정 범위 내인 경우와, 상기 방위차가 소정 범위로부터 벗어나 있는 경우에서 표시 형태가 다른 작업 차량.
  25. 제 19 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 기준 라인의 방위와 상기 차체의 방위의 방위차가 소정 범위 내인 경우에 상기 자동 조타의 허가를 행하는 제어 장치를 구비하고 있는 작업 차량.
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