JP2018004307A - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018004307A JP2018004307A JP2016127706A JP2016127706A JP2018004307A JP 2018004307 A JP2018004307 A JP 2018004307A JP 2016127706 A JP2016127706 A JP 2016127706A JP 2016127706 A JP2016127706 A JP 2016127706A JP 2018004307 A JP2018004307 A JP 2018004307A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- positioning accuracy
- unit
- command tool
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 18
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 10
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 11
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 10
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 10
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 10
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 6
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 4
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000010790 dilution Methods 0.000 description 2
- 239000012895 dilution Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009118 appropriate response Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000009331 sowing Methods 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
Abstract
Description
前記受信部にて受信した送信情報に基づいて車体の位置を求める位置計測部と、
前記位置計測部にて求めた車体の位置情報に基づいて車体走行用制御を実行する走行制御部と、
複数の前記衛星からの前記送信情報の受信状況に基づいて、自己の位置情報を求めるときの測位精度を段階表示情報として求める測位精度算出部と、
前記測位精度算出部の算出結果を表示する表示部とが備えられている点にある。
前記走行制御部は、
前記車体走行用制御として、始点位置にて手動操作式の始点指令具が操作されてから、終点位置にて手動操作式の終点指令具が操作されるまでの間に走行する経路に基づいて目標走行経路を設定する経路設定処理、及び、前記車体の位置情報に基づいて、車体が前記目標走行経路に沿うように前記操向操作手段を作動させる自動操向処理を実行するように構成され、
前記表示部が、前記始点指令具が操作されたとき、及び、前記終点指令具が操作されたときに、前記算出結果を表示すると好適である。
前記走行制御部が前記自動操向処理を実行しているときは、前記始点指令具及び前記終点指令具が、前記操向操作手段の作動に対する微調整用の操向操作具を兼用すると好適である。
前記始点指令具及び前記終点指令具が、前記操作パネルに左右両側に振り分けた状態で備えられていると好適である。
前記表示部は前記表示指令具の入指令に基づいて前記算出結果を表示すると好適である。
走行車体Cに、衛星からの電波を受信して車体の位置を検出する衛星測位用システム(GNSS:Global Navigation Satelite System)の一例として、周知の技術であるGPS(Global Positioning System)を利用して、車体の位置を求める衛星測位ユニット62を備えている。
図6に示すように、田植機は、水田において、目標移動経路LMに沿って走行しながら苗植付け作業を行う直進走行と、目標移動経路LMの終点位置にて目標移動経路LMと平行な次回の目標移動経路LMに向けて旋回する旋回走行とを交互に繰り返して走行する。そして、制御装置67は、原則として、苗植付け作業を行う直進走行中に自動操向制御を実行し、直進走行以外の移動走行には、自動操向制御を実行しないようになっている。
まず、走行車体Cを圃場内の畦際の始点位置Q1に位置させ、第1設定スイッチ49を操作するが、このとき、制御装置67は自動切りモードに設定されており、表示部48には測位精度は表示されておらず、第1設定スイッチ49及び第2設定スイッチ50夫々の内蔵される照明ランプ49a,50aが共に消灯状態となっている。又、表示切換スイッチ70が操作されたときには、設定時間(例えば、5秒間)だけ表示部48に測位精度を5段階で表示する(ステップ1〜5)。
自動入りモードに切り換えられると、第1設定スイッチ49及び第2設定スイッチ50夫々の内蔵される照明ランプ49a,50aが共に点滅状態に切り換えられ(ステップ17)、且つ、表示部48に測位精度を5段階で表示する(ステップ18)。この測位精度の表示は、自動入りモードが設定されている間は、連続して行われる。
(1)上記実施形態では、段階表示情報として、「1」〜「5」の5段階での測位精度を表示する構成としたが、この構成に代えて、4段階以下、あるいは、6段階以上の段階表示でもよく、数字で表すものに代えて、アルファベット、あるいは、絵柄(アイコン)を用いて表示したり、棒グラフ状に表示する等、種々の形態で実施することができる。
40 車体運転部
41 運転座席
47 操作パネル
48 表示部
49 始点指令具
50 終点指令具
58 操向操作手段
63 受信部
64 位置計測部
68 走行制御部
69 測位精度算出部
70 表示指令具
Claims (8)
- 複数の衛星から送信される送信情報を受信する受信部と、
前記受信部にて受信した送信情報に基づいて車体の位置を求める位置計測部と、
前記位置計測部にて求めた車体の位置情報に基づいて車体走行用制御を実行する走行制御部と、
複数の前記衛星からの前記送信情報の受信状況に基づいて、自己の位置情報を求めるときの測位精度を段階表示情報として求める測位精度算出部と、
前記測位精度算出部の算出結果を表示する表示部とが備えられている作業車。 - 車体の向きを変更可能な操向操作手段が備えられ、
前記走行制御部は、
前記車体走行用制御として、始点位置にて手動操作式の始点指令具が操作されてから、終点位置にて手動操作式の終点指令具が操作されるまでの間に走行する経路に基づいて目標走行経路を設定する経路設定処理、及び、前記車体の位置情報に基づいて、車体が前記目標走行経路に沿うように前記操向操作手段を作動させる自動操向処理を実行するように構成され、
前記表示部が、前記始点指令具が操作されたとき、及び、前記終点指令具が操作されたときに、前記算出結果を表示する請求項1に記載の作業車。 - 車体運転部に、前記始点指令具と前記終点指令具とが左右両側に振り分けた状態で配備され、
前記走行制御部が前記自動操向処理を実行しているときは、前記始点指令具及び前記終点指令具が、前記操向操作手段の作動に対する微調整用の操向操作具を兼用する請求項2に記載の作業車。 - 前記車体運転部に、運転座席と、前記運転座席の機体前部側に位置する操作パネルとが備えられ、
前記始点指令具及び前記終点指令具が、前記操作パネルに左右両側に振り分けた状態で備えられている請求項3に記載の作業車。 - 前記表示部の作動の入切を指令する手動操作式の表示指令具が備えられ、
前記表示部は前記表示指令具の入指令に基づいて前記算出結果を表示する請求項1から4のいずれか1項に記載の作業車。 - 前記測位精度算出部は、前記送信情報を受信する前記衛星の個数と、複数の前記衛星の配置状態によって定まるDOP値とに基づいて、前記測位精度を前記段階表示情報として求める請求項1から5のいずれか1項に記載の作業車。
- 前記測位精度算出部は、前記段階表示情報の設定段数として5段階が設定されている請求項1から6のいずれか1項に記載の作業車。
- 前記受信部は、車体から立設された背高のフレーム部材に、そのフレーム部材の上端部よりも高い位置に位置する作用姿勢と、前記フレーム部材の上端部よりも低い位置に位置する格納姿勢とにわたり姿勢変更可能に支持されている請求項1から7のいずれか1項に記載の作業車。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016127706A JP2018004307A (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 作業車 |
CN201710317541.0A CN107535109A (zh) | 2016-06-28 | 2017-05-08 | 作业车 |
KR1020170063281A KR20180002018A (ko) | 2016-06-28 | 2017-05-23 | 작업차 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016127706A JP2018004307A (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 作業車 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020081239A Division JP7076494B2 (ja) | 2020-05-01 | 2020-05-01 | 作業車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018004307A true JP2018004307A (ja) | 2018-01-11 |
Family
ID=60946554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016127706A Pending JP2018004307A (ja) | 2016-06-28 | 2016-06-28 | 作業車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018004307A (ja) |
KR (1) | KR20180002018A (ja) |
CN (1) | CN107535109A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019146369A1 (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP2019126284A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP2020000023A (ja) * | 2018-06-25 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP2020135802A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-08-31 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
WO2020256036A1 (ja) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
JP2021040541A (ja) * | 2019-09-11 | 2021-03-18 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 乗用田植機 |
JP2021040540A (ja) * | 2019-09-11 | 2021-03-18 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 乗用田植機 |
JP2022105025A (ja) * | 2018-01-23 | 2022-07-12 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP2022161904A (ja) * | 2018-01-23 | 2022-10-21 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7080101B2 (ja) * | 2018-05-14 | 2022-06-03 | 株式会社クボタ | 作業車 |
CN112367829B (zh) * | 2018-06-25 | 2023-01-13 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
JP7245119B2 (ja) * | 2019-06-06 | 2023-03-23 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06309594A (ja) * | 1993-04-26 | 1994-11-04 | Nec Home Electron Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2005077211A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
US20060175541A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection of agricultural vehicle guide paths through a graphical user interface other than moving the vehicle |
JP2016021892A (ja) * | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000029521A (ja) * | 1998-07-08 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
JP4998324B2 (ja) * | 2008-02-26 | 2012-08-15 | 井関農機株式会社 | 走行車両 |
JP2015112056A (ja) * | 2013-12-11 | 2015-06-22 | 井関農機株式会社 | 農用作業車両 |
-
2016
- 2016-06-28 JP JP2016127706A patent/JP2018004307A/ja active Pending
-
2017
- 2017-05-08 CN CN201710317541.0A patent/CN107535109A/zh active Pending
- 2017-05-23 KR KR1020170063281A patent/KR20180002018A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06309594A (ja) * | 1993-04-26 | 1994-11-04 | Nec Home Electron Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2005077211A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
US20060175541A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection of agricultural vehicle guide paths through a graphical user interface other than moving the vehicle |
JP2016021892A (ja) * | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社クボタ | 作業車 |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019126284A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
US11866094B2 (en) | 2018-01-23 | 2024-01-09 | Kubota Corporation | Working vehicle having a display for displaying driving information thereof |
WO2019146369A1 (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7392058B2 (ja) | 2018-01-23 | 2023-12-05 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP2022161904A (ja) * | 2018-01-23 | 2022-10-21 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP2022105025A (ja) * | 2018-01-23 | 2022-07-12 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7059019B2 (ja) | 2018-01-23 | 2022-04-25 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
EP3744603A4 (en) * | 2018-01-23 | 2021-10-13 | Kubota Corporation | COMMERCIAL VEHICLE |
JP7027268B2 (ja) | 2018-06-25 | 2022-03-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP2020000023A (ja) * | 2018-06-25 | 2020-01-09 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
WO2020174887A1 (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
EP3932160A4 (en) * | 2019-02-26 | 2022-12-21 | Yanmar Power Technology Co., Ltd. | WORK VEHICLE |
JP2020135802A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-08-31 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
JP2021000020A (ja) * | 2019-06-20 | 2021-01-07 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
WO2020256036A1 (ja) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両 |
JP2021040540A (ja) * | 2019-09-11 | 2021-03-18 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 乗用田植機 |
JP2021040541A (ja) * | 2019-09-11 | 2021-03-18 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 乗用田植機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107535109A (zh) | 2018-01-05 |
KR20180002018A (ko) | 2018-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018004307A (ja) | 作業車 | |
JP6643091B2 (ja) | 農作業機 | |
JP6860387B2 (ja) | 作業車 | |
JP6552420B2 (ja) | 作業車 | |
JP6925780B2 (ja) | 作業車 | |
JP2008067617A (ja) | 農用作業車 | |
JP7139492B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP6974148B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP7433352B2 (ja) | 作業車 | |
JP7229303B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP2022173259A5 (ja) | ||
JP2019176801A (ja) | 圃場作業車 | |
JP7195381B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP2019097503A (ja) | 走行作業機 | |
JP6921934B2 (ja) | 農作業機 | |
JP6891103B2 (ja) | 植播系作業機 | |
JP2020000066A (ja) | 走行作業機 | |
JP6934404B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP7076494B2 (ja) | 作業車 | |
JP2020022398A (ja) | 走行作業機 | |
JP2021175405A (ja) | 農作業機 | |
JP2020128996A5 (ja) | ||
JP7192077B2 (ja) | 走行作業機 | |
JP6934510B2 (ja) | 農作業機 | |
WO2024142516A1 (ja) | 作業車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190808 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200204 |