KR20210016832A - Method of controlling traveling wheels of vehicle - Google Patents

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Abstract

According to the present invention, provided is a method for controlling a driving wheel of a vehicle which comprises the steps of: checking a disconnection section in which a driving rail is broken in a branching region of the driving rail in which a vehicle drives; changing a driving wheel in a non-contact state with the driving rail among the driving wheels when the vehicle passes the disconnection section to a free rotation state; and, after the driving wheel in the non-contact state comes into contact with the driving rail again, releasing the free rotation state of the driving wheel in the non-contact state. Therefore, an impact generated when the driving wheel comes into contact with the driving rail can be reduced.

Description

비히클의 주행 휠 제어 방법{Method of controlling traveling wheels of vehicle}Method of controlling traveling wheels of vehicle {Method of controlling traveling wheels of vehicle}

본 발명은 비히클의 주행 휠 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 레일의 분기 영역에서 비히클의 주행 휠 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of controlling a traveling wheel of a vehicle, and more particularly, to a method of controlling a traveling wheel of a vehicle in a branch region of a traveling rail.

일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 카세트에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치로 제공되거나 상기 카세트를 이용하여 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수될 수 있다. In general, semiconductor processing devices for manufacturing a semiconductor device are continuously arranged to perform various processes on a semiconductor substrate. The object for performing the semiconductor device manufacturing process may be provided to each semiconductor processing apparatus while being accommodated in a cassette, or may be recovered from each semiconductor processing apparatus using the cassette.

상기 카세트는 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치에 의해 이송된다. 상기 OHT 장치는 반도체 공정 장치들이 연속적으로 배치된 반도체 제조 라인의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 카세트를 파지하며 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다. 상기 비히클은 상기 주행 레일과 접촉하여 회전하는 주행 휠과 조향 레일과 접촉하여 회전하는 조향 휠을 갖는다. The cassette is transported by an OHT (Overhead Hoist Transport) device. The OHT device includes a traveling rail provided along a ceiling of a semiconductor manufacturing line in which semiconductor processing devices are continuously arranged, and a vehicle that grips the cassette and runs along the traveling rail. The vehicle has a driving wheel that rotates in contact with the travel rail and a steering wheel that rotates in contact with the steering rail.

상기 비히클이 상기 주행 레일의 분기 영역을 통과하는 경우, 상기 조향 휠이 상기 조향 레일과 접촉하면서 주행한다. When the vehicle passes through the branch region of the travel rail, the steering wheel travels while contacting the steering rail.

상기 분기 영역에는 상기 주행 레일이 끊어진 구간이 존재하고, 상기 비히클이 상기 주행 레일이 끊어진 구간을 지나면서 상기 주행 휠들 중 어느 하나는 상기 주행 레일과 비접촉 상태에서 다시 접촉 상태가 된다. 상기 비히클의 상기 주행 휠이 상기 주행 레일과 다시 접촉할 때 상기 비히클에 충격이 발생한다. 특히, 상기 주행 휠이 회전하고 있으므로, 상기 주행 휠이 회전하는 힘이 더해져 상기 충격이 더 커질 수 있다. A section in which the traveling rail is cut exists in the branch region, and as the vehicle passes the section in which the traveling rail is broken, any one of the traveling wheels becomes in contact with the traveling rail again in a non-contact state. When the driving wheel of the vehicle comes into contact with the travel rail again, an impact is generated in the vehicle. In particular, since the driving wheel is rotating, a force for rotating the driving wheel may be added to increase the impact.

본 발명은 주행 레일의 분기 영역에서 비히클에 발생하는 충격을 감소시킬 수 있는 비히클의 주행 휠 제어 방법을 제공한다. The present invention provides a vehicle driving wheel control method capable of reducing an impact generated on a vehicle in a branch region of a driving rail.

본 발명에 따른 비히클의 주행 휠 제어 방법은, 비히클이 주행하는 주행 레일의 분기 영역에서 상기 주행 레일이 끊어진 단선 구간을 확인하는 단계와, 상기 비히클이 상기 단선 구간을 지날 때 주행 휠들 중 상기 주행 레일과 비접촉 상태의 주행 휠을 자유 회전 상태로 변경하는 단계 및 상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 주행 레일과 다시 접촉한 후, 상기 비접촉 상태의 주행 휠의 자유 회전 상태를 해제하는 단계를 포함할 수 있다. The method for controlling a driving wheel of a vehicle according to the present invention includes the steps of checking a disconnection section in which the travel rail is cut in a branch region of a travel rail in which the vehicle travels, and the travel rail among driving wheels when the vehicle passes the disconnection section. And changing the driving wheel in a non-contact state to a free rotation state, and releasing a free rotation state of the driving wheel in a non-contact state after the driving wheel in a non-contact state comes into contact with the travel rail again. .

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클은 한 쌍의 전방 주행 휠들과 한 쌍의 후방 주행 휠들을 포함하며, 상기 전방 주행 휠들과 상기 후방 주행 휠들은 순차적으로 상기 단선 구간을 지날 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the vehicle includes a pair of front driving wheels and a pair of rear driving wheels, and the front driving wheels and the rear driving wheels may sequentially pass through the single-line section.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함하는 상기 전방 휠들 또는 상기 후방 휠들을 동시에 상기 자유 회전 상태로 변경하거나, 상기 자유 회전 상태를 해제할 수 있다. According to embodiments of the present invention, the front wheels or the rear wheels including the non-contact driving wheel may be simultaneously changed to the free rotation state, or the free rotation state may be canceled.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 전방 휠들을 구동시키는 전방 모터 또는 상기 후방 휠들을 구동시키는 후방 모터를 오프 또는 온 시킬 수 있다. According to embodiments of the present invention, a front motor driving the front wheels or a rear motor driving the rear wheels may be turned off or on.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 주행 레일과 비접촉 상태의 주행 휠을 상기 자유 회전 상태로 변경하거나, 상기 자유 회전 상태를 해제하기 위해 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 선택적으로 오프 또는 온 시킬 수 있다. According to one embodiment of the present invention, to change the driving wheel in a non-contact state with the travel rail to the free rotation state, or selectively turn off the driving force provided to the non-contact driving wheel in order to release the free rotation state, or I can let it come.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클이 상기 단선 구간을 안내하는 태그를 인식함으로써 상기 단선 구간을 확인할 수 있다. According to exemplary embodiments of the present invention, the vehicle may identify the disconnection section by recognizing a tag guiding the disconnection section.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클이 상기 주행 레일을 직접적으로 감지함으로써 상기 단선 구간을 확인할 수 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, the vehicle can check the disconnection section by directly sensing the travel rail.

본 발명의 상기 비히클의 주행 휠 제어 방법에 따르면, 상기 비히클이 상기 주행 레일이 끊어진 구간을 지날 때 주행 휠들 중 상기 주행 레일과 비접촉 상태의 주행 휠을 자유 회전 상태로 변경하므로, 상기 주행 휠이 회전하지 않은 상태로 상기 주행 레일과 다시 접촉할 수 있다. 따라서, 상기 주행 휠이 상기 주행 레일과 접촉할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다. According to the driving wheel control method of the vehicle of the present invention, when the vehicle passes a section in which the driving rail is cut, the driving wheel in a non-contact state with the driving rail among driving wheels is changed to a free rotation state, so that the driving wheel rotates. It is possible to contact the travel rail again without the state. Accordingly, it is possible to reduce the impact generated when the driving wheel contacts the travel rail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 OHT 장치를 설명하기 위한 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 OHT 장치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 OHT 장치를 이용하여 비히클의 주행 휠 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a plan view for explaining an OHT device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view illustrating the OHT device shown in FIG. 1.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a driving wheel of a vehicle using the OHT device illustrated in FIG. 1.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present invention, various modifications may be made and various forms may be applied, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are shown to be enlarged compared to the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of being added.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 OHT 장치를 설명하기 위한 평면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 OHT 장치를 설명하기 위한 측면도이다. 1 is a plan view illustrating an OHT device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view illustrating the OHT device illustrated in FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 OHT 장치(400)는 주행 레일(100), 조향 레일(200) 및 비히클(300)을 포함할 수 있다. 1 and 2, the OHT device 400 may include a traveling rail 100, a steering rail 200, and a vehicle 300.

상기 주행 레일(100)은 반도체 공정 장치들이 연속적으로 배치되는 반도체 제조 라인의 천장을 따라 구비될 수 있다. The traveling rail 100 may be provided along a ceiling of a semiconductor manufacturing line in which semiconductor processing devices are continuously arranged.

상기 주행 레일(100)은 제1 레일(110) 및 제2 레일(120)을 포함할 수 있다. 상기 제1 레일(110)은 상기 천장을 따라 구비된다. 상기 제2 레일(120)은 상기 천장을 따라 구비되며, 상기 제1 레일(110)로부터 분기된다. The traveling rail 100 may include a first rail 110 and a second rail 120. The first rail 110 is provided along the ceiling. The second rail 120 is provided along the ceiling and branches off from the first rail 110.

상기 제1 레일(110)과 상기 제2 레일(120)은 각각 한 쌍의 레일로 이루어진다. 상기 제1 레일(110)과 상기 제2 레일(120)이 분기되는 분기 영역에서 상기 제1 레일(110)과 상기 제2 레일(120)은 각각 제1 단선 구간(112) 및 제2 단선 구간(122)을 갖는다. 상기 제1 단선 구간(112)은 상기 제1 레일(110)이 끊어진 구간이고, 상기 제2 단선 구간(122)은 상기 제2 레일(120)이 끊어진 구간이다. 제1 단선 구간(112) 및 제2 단선 구간(122)의 길이는 상기 비히클(300)의 전방 주행 휠들(312)과 후방 주행 휠들(332) 사이의 거리보다 짧을 수 있다. Each of the first rail 110 and the second rail 120 includes a pair of rails. In the branching region where the first rail 110 and the second rail 120 branch, the first rail 110 and the second rail 120 are respectively a first disconnection section 112 and a second disconnection section Has 122. The first disconnection section 112 is a section in which the first rail 110 is disconnected, and the second disconnection section 122 is a section in which the second rail 120 is disconnected. The length of the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122 may be shorter than the distance between the front driving wheels 312 and the rear driving wheels 332 of the vehicle 300.

구체적으로, 한 쌍의 상기 제1 레일(110) 중 상기 제2 레일(120)과 연결되는 레일에 상기 제1 단선 구간(112)이 위치할 수 있다. Specifically, the first disconnected section 112 may be positioned on a rail connected to the second rail 120 of the pair of first rails 110.

또한, 한 쌍의 상기 제2 레일(120) 중 상기 제1 단선 구간(112)이 없는 레일과 연결되는 상기 제2 레일(120)에 상기 제2 단선 구간(122)이 위치할 수 있다. In addition, the second disconnection section 122 may be positioned on the second rail 120 connected to a rail without the first disconnection section 112 of the pair of second rails 120.

상기 분기 영역에서 상기 제1 레일(110) 및 상기 제2 레일(120)이 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122) 없이 연속되는 경우, 상기 비히클(300)의 주행이 방해를 받을 수 있다. When the first rail 110 and the second rail 120 are continuous without the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122 in the branch area, the vehicle 300 may not be driven. It can be disturbed.

구체적으로, 상기 분기 영역에서 상기 비히클(300)이 상기 제1 레일(110)을 주행하는 경우, 상기 비히클(300)이 상기 제2 레일(120)에 걸릴 수 있다. 또한, 상기 분기 영역에서 상기 비히클(300)이 상기 제2 레일(120)을 주행하는 경우, 상기 비히클(300)이 상기 제1 레일(110)에 걸릴 수 있다. Specifically, when the vehicle 300 travels the first rail 110 in the branch region, the vehicle 300 may be caught by the second rail 120. In addition, when the vehicle 300 travels the second rail 120 in the branch region, the vehicle 300 may be caught by the first rail 110.

따라서, 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)으로 인해 상기 분기 영역에서 상기 비히클(300)이 상기 제1 레일(110) 및 제2 레일(120)의 방해 없이 주행할 수 있다. Therefore, due to the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122, the vehicle 300 can travel without disturbing the first rail 110 and the second rail 120 in the branch region. I can.

상기 분기 영역에서 상기 주행 레일(100)의 하부면에는 태그(130)가 구비될 수 있다. 상기 태그(130)는 상기 주행 레일(100)에서 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)을 표시한다. A tag 130 may be provided on a lower surface of the travel rail 100 in the branch region. The tag 130 displays the first disconnected section 112 and the second disconnected section 122 in the travel rail 100.

상기 조향 레일(200)은 상기 분기 영역에서 상기 주행 레일(100)의 상방 중앙에 상기 주행 레일(100)을 따라 구비될 수 있다. The steering rail 200 may be provided along the travel rail 100 in the upper center of the travel rail 100 in the branch region.

상기 조향 레일(200)은 제1 조향 레일(210)과 제2 조향 레일(220)을 포함한다. The steering rail 200 includes a first steering rail 210 and a second steering rail 220.

상기 제1 조향 레일(210)은 하나의 레일로 이루어지며, 상기 제1 레일(110)들 사이의 상방 중앙에 배치되며, 상기 제1 레일(110)을 따라 구비된다. The first steering rail 210 is formed of one rail, is disposed in the upper center between the first rails 110, and is provided along the first rail 110.

상기 제2 조향 레일(220)은 하나의 레일로 이루어지며 상기 제1 조향 레일(210)로부터 분기될 수 있다. 상기 제2 조향 레일(220)은 상기 제2 레일(120)들 사이의 상방 중앙에 배치되며, 상기 제2 레일(120)을 따라 구비된다. The second steering rail 220 is formed of a single rail and may be branched from the first steering rail 210. The second steering rail 220 is disposed in the upper center between the second rails 120 and is provided along the second rail 120.

상기 비히클(300)은 주행 유닛(302)과 이송 유닛(304)을 포함할 수 있다.The vehicle 300 may include a traveling unit 302 and a transfer unit 304.

상기 주행 유닛(302)은 상기 주행 레일(100)을 따라 주행한다. The travel unit 302 travels along the travel rail 100.

상기 주행 유닛(302)은 전방 주행부(310) 및 후방 주행부(330)를 포함할 수 있다. 상기 전방 주행부(310) 및 상기 후방 주행부(330)는 상기 비히클(300)이 주행하는 주행 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. The driving unit 302 may include a front driving unit 310 and a rear driving unit 330. The front driving part 310 and the rear driving part 330 may be spaced apart from each other along a driving direction in which the vehicle 300 travels.

상기 전방 주행부(310)는 대략 육면체 형상을 가지며, 상기 주행 방향과 수직하는 수평 방향의 양측에 전방 주행 휠(332)들을 갖는다. 상기 전방 주행 휠(332)들은 상기 주행 레일(110)과 접촉할 수 있다. The front driving part 310 has a substantially hexahedral shape, and has front driving wheels 332 on both sides in a horizontal direction perpendicular to the driving direction. The front driving wheels 332 may contact the driving rail 110.

상기 전방 주행부(320)에는 전방 모터(314)가 구비되며, 상기 전방 주행 휠(332)들을 회전시킬 수 있다. 상기 전방 모터(314)의 예로는 서보 모터를 들 수 있다. The front driving part 320 is provided with a front motor 314 and can rotate the front driving wheels 332. An example of the front motor 314 may be a servo motor.

일 예로, 상기 전방 모터(314)는 한 쌍의 전방 주행 휠(332)들을 동시에 회전시킬 수 있다. 이때, 상기 전방 모터(314)에서 상기 전방 주행 휠(332)들로 전달되는 구동력은 클러치 등의 수단에 의해 선택적으로 온 또는 오프될 수 있다. For example, the front motor 314 may rotate a pair of front driving wheels 332 at the same time. In this case, the driving force transmitted from the front motor 314 to the front driving wheels 332 may be selectively turned on or off by means such as a clutch.

다른 예로, 상기 전방 모터(314)는 한 쌍이 구비되어 상기 한 쌍의 전방 주행 휠(332)들을 개별적으로 회전시킬 수 있다. As another example, a pair of the front motors 314 may be provided to individually rotate the pair of front driving wheels 332.

상기 전방 주행부(310)의 상부면에는 전방 조향 휠(320)이 구비된다. 상기 전방 조향 휠(320)은 상기 수평 방향을 따라 이동 가능할 수 있다. 예를 들면, 상기 전방 조향 휠(320)은 상기 전방 주행부(310)의 좌우 방향으로 이동할 수 있다. A front steering wheel 320 is provided on an upper surface of the front driving part 310. The front steering wheel 320 may be movable along the horizontal direction. For example, the front steering wheel 320 may move in the left-right direction of the front driving part 310.

상기 전방 조향 휠(320)은 상기 조향 레일(200)과 접촉할 수 있다. 상기 전방 조향 휠(320)은 상기 수평 방향으로 이동하면서 상기 제1 조향 레일(210)의 측면 및 상기 분기 조향 레일(220)의 측면과 선택적으로 접촉할 수 있다. The front steering wheel 320 may contact the steering rail 200. The front steering wheel 320 may selectively contact a side surface of the first steering rail 210 and a side surface of the branch steering rail 220 while moving in the horizontal direction.

예를 들면, 상기 비히클(300)이 직진 주행하는 경우, 상기 전방 조향 휠(320)은 상기 수평 방향으로 이동하여 상기 제1 조향 레일(210)의 측면과 접촉하고, 상기 비히클(300)이 분기 주행하는 경우, 상기 전방 조향 휠(320)은 상기 수평 방향으로 이동하여 상기 분기 조향 레일(220)과 접촉할 수 있다. For example, when the vehicle 300 travels straight, the front steering wheel 320 moves in the horizontal direction to contact the side surface of the first steering rail 210, and the vehicle 300 diverges. When traveling, the front steering wheel 320 may move in the horizontal direction to contact the branch steering rail 220.

한편, 상기 전방 조향 휠(320)은 전방 구동부(322)에 의해 상기 수평 방향으로 이동할 수 있다. 상기 구동부는 전방 조향 휠(320)을 직선 왕복 이동시킬 수 있으면 어느 것이나 무방하다. 일 예로는 스텝 모터, 솔레노이드, 리니어 모터 등을 들 수 있다. Meanwhile, the front steering wheel 320 may move in the horizontal direction by the front driving unit 322. Any of the driving units may be used as long as the front steering wheel 320 can be linearly reciprocated. An example is a step motor, a solenoid, a linear motor, and the like.

상기 후방 주행부(330)는 후방 주행 휠(332)들, 후방 모터(334), 부항 조향 휠(340), 후방 구동부(342)를 포함하며, The rear driving unit 330 includes rear driving wheels 332, a rear motor 334, a cupping steering wheel 340, and a rear driving unit 342,

상기 후방 주행부(330)에 대한 설명은 상기 전방 주행부(310)에 대한 설명과 실질적으로 동일하다. The description of the rear driving unit 330 is substantially the same as the description of the front driving unit 310.

상기 이송 유닛(304)은 상기 주행 유닛(302)과 연결될 수 있다. 상기 주행 유닛(302)의 상기 제1 주행부(310) 및 상기 제2 주행부(330)는 상기 이송 유닛(304)에 대해 회전 가능하도록 연결될 수 있다. The transfer unit 304 may be connected to the traveling unit 302. The first driving part 310 and the second driving part 330 of the driving unit 302 may be connected so as to be rotatable with respect to the transfer unit 304.

또한, 상기 이송 유닛(304)은 내부에 카세트(10)를 파지하여 이송한다. 상기 카세트(10)의 내부에는 이송하기 위한 대상물이 수용될 수 있다. In addition, the transfer unit 304 grips and transfers the cassette 10 therein. An object for transport may be accommodated in the cassette 10.

상기 이송 유닛(304)은 하우징(350), 이동부(360), 승강부(370) 및 파지부(380)를 포함한다. The transfer unit 304 includes a housing 350, a moving part 360, an elevating part 370, and a gripping part 380.

상기 하우징(350)은 상기 주행 유닛(350)의 하부에 매달리듯 고정된다. 상기 하우징(350)은 상기 카세트(10)의 상하 이동 및 수평 이동을 위해 하방과 일측 측면인 정면이 개방될 수 있다. 이때, 상기 일측 측면은 상기 수평 방향일 수 있다.The housing 350 is fixed as if hanging from the lower portion of the driving unit 350. The housing 350 may have a lower side and a front side thereof open for vertical and horizontal movement of the cassette 10. In this case, the one side surface may be in the horizontal direction.

상기 하우징(350)의 상부면 전단에는 센서(350)가 구비된다. 상기 센서(350)는 상기 주행 레일(100)에 부착된 상기 태그(130)를 인식할 수 있다. 따라서, 상기 비히클(300)이 상기 주행 레일(100)에서 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)의 위치와 길이를 확인할 수 있다. A sensor 350 is provided in front of the upper surface of the housing 350. The sensor 350 may recognize the tag 130 attached to the travel rail 100. Accordingly, the vehicle 300 may check the positions and lengths of the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122 in the travel rail 100.

한편, 상기 센서(350)는 상기 주행 레일(100)에서 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)을 직접 감지할 수도 있다. Meanwhile, the sensor 350 may directly detect the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122 from the travel rail 100.

예를 들면, 상기 센서(350)에서 상기 주행 레일(100)의 하부면을 향해 광을 조사하면, 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)이 아닌 경우, 상기 센서(350)가 상기 주행 레일(100)의 하부면으로부터 반사되는 반사광을 수광하고, 상기 제1 단선 구간(112) 또는 상기 제2 단선 구간(122)인 경우 상기 센서(350)가 상기 반사광을 수광하지 못한다. 따라서, 상기 센서(350)의 상기 반사광 수광 여부에 따라 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)을 직접 감지할 수 있다. For example, when light is irradiated from the sensor 350 toward the lower surface of the traveling rail 100, when the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122 are not, the sensor ( When 350 receives the reflected light reflected from the lower surface of the driving rail 100, and in the first disconnection section 112 or the second disconnection section 122, the sensor 350 does not receive the reflected light. can not do it. Accordingly, the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122 may be directly detected according to whether the sensor 350 receives the reflected light.

상기 이동부(360)는 상기 하우징(350)의 내부 상면에 구비되며, 상기 하우징(350)의 개방된 정면을 통해 상기 수평 방향을 따라 이동할 수 있다. The moving part 360 is provided on the inner upper surface of the housing 350, and may move along the horizontal direction through the open front surface of the housing 350.

상기 승강부(370)는 상기 이동부(360)의 하부면에 고정된다. 상기 승강부(370)는 벨트(372)를 권취하거나 권출하여 상기 벨트(372)를 승강시킬 수 있다.The lifting part 370 is fixed to the lower surface of the moving part 360. The lifting part 370 may wind up or unwind the belt 372 to lift the belt 372.

상기 파지부(380)는 상기 벨트(372)의 단부에 고정되며, 상기 카세트(10)를 파지한다. The gripping part 380 is fixed to the end of the belt 372 and grips the cassette 10.

상기 승강부(370)가 상기 벨트(372)를 승강시킴에 따라 상기 파지부(380)에 파지된 상기 카세트(10)가 상기 하우징(350)에 대해 승강할 수 있다. As the lifting part 370 lifts the belt 372, the cassette 10 gripped by the gripping part 380 may rise and fall with respect to the housing 350.

또한, 상기 이동부(360)가 상기 수평 방향을 따라 이동하므로, 상기 카세트가(20)가 상기 하우징(350)에 대해 상기 수평 방향을 따라 이동할 수 있다. In addition, since the moving part 360 moves along the horizontal direction, the cassette 20 may move with respect to the housing 350 along the horizontal direction.

도 3은 도 1에 도시된 OHT 장치를 이용하여 비히클의 주행 휠 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling a driving wheel of a vehicle using the OHT device shown in FIG. 1.

도 3을 참조하면, 상기 비히클(300)의 주행 휠 제어 방법은 다음과 같다. Referring to FIG. 3, a method of controlling the driving wheel of the vehicle 300 is as follows.

먼저, 상기 비히클(300)이 주행하는 주행 레일(100)의 분기 영역에서 상기 주행 레일(100)이 끊어진 단선 구간(112, 122)을 확인한다. (S110)First, the disconnected sections 112 and 122 in which the traveling rail 100 is disconnected in a branch area of the traveling rail 100 in which the vehicle 300 runs is checked. (S110)

상기 비히클(300)이 상기 분기 영역에서 제1 단선 구간(112) 또는 제2 단선 구간(122)에 도달하기 전에 하우징(350)의 상부면 전단에 구비된 센서(350)로 상기 주행 레일(100)의 하부면에 구비된 태그(130)를 인식한다. 따라서, 상기 비히클(300)이 상기 주행 레일(100)에서 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)의 위치를 확인할 수 있다. Before the vehicle 300 reaches the first disconnection section 112 or the second disconnection section 122 in the branch region, a sensor 350 provided in front of the upper surface of the housing 350 is used to provide the driving rail 100. ) To recognize the tag 130 provided on the lower surface. Accordingly, the vehicle 300 may check the positions of the first disconnected section 112 and the second disconnected section 122 in the travel rail 100.

이와 달리, 상기 센서(350)를 이용하여 상기 주행 레일(100)에서 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)을 직접 감지할 수도 있다. 예를 들면, 상기 센서(350)에서 상기 주행 레일(100)의 하부면을 향해 광을 조사하고, 상기 센서(350)가 상기 반사광을 수광하지 못하면, 상기 제1 단선 구간(112) 또는 상기 제2 단선 구간(122)임을 확인할 수 있다. Alternatively, the first disconnection section 112 and the second disconnection section 122 may be directly sensed from the traveling rail 100 using the sensor 350. For example, if the sensor 350 irradiates light toward the lower surface of the travel rail 100 and the sensor 350 fails to receive the reflected light, the first disconnection section 112 or the first It can be seen that it is the 2 disconnection section 122.

이후, 상기 비히클(300)이 상기 단선 구간(112, 122)을 지날 때 주행 휠들(312, 332) 중 상기 주행 레일(100)과 비접촉 상태의 주행 휠을 자유 회전 상태로 변경한다. (S120)Thereafter, when the vehicle 300 passes the disconnection section 112 and 122, among the driving wheels 312 and 332, the driving wheel in a non-contact state with the driving rail 100 is changed to a free rotation state. (S120)

상기 비히클(300)이 상기 제1 단선 구간(112) 또는 상기 제2 단선 구간(122)을 지날 때 전방 주행 휠들(312) 및 후방 주행 휠들(332)이 상기 제1 단선 구간(112) 또는 상기 제2 단선 구간(122)을 동시에 지나는 경우, 상기 전방 주행 휠들(312) 중 어느 하나 및 상기 후방 주행 휠들(332) 중 어느 하나가 상기 주행 레일(100)에 의해 지지되지 않는 비접촉 상태일 수 있다. 따라서, 조향 레일(200)과 접촉하는 전방 조향 휠(320)과 후방 조향 휠(340)에 상기 비히클(300)의 하중이 과도하게 집중될 수 있다. When the vehicle 300 passes through the first disconnection section 112 or the second disconnection section 122, the front driving wheels 312 and the rear driving wheels 332 are connected to the first disconnection section 112 or the second disconnection section 122. When passing through the second disconnection section 122 at the same time, one of the front driving wheels 312 and one of the rear driving wheels 332 may be in a non-contact state that is not supported by the driving rail 100. . Accordingly, the load of the vehicle 300 may be excessively concentrated on the front steering wheel 320 and the rear steering wheel 340 in contact with the steering rail 200.

상기 비히클(300)이 상기 제1 단선 구간(112) 또는 상기 제2 단선 구간(122)을 지날 때 전방 주행 휠들(312) 및 후방 주행 휠들(332)이 상기 제1 단선 구간(112) 또는 상기 제2 단선 구간(122)을 동시에 지나지 않고 순차적으로 지난다. 상기 전방 주행 휠들(312) 중 어느 하나와 상기 후방 주행 휠들(332) 중 어느 하나가 순차적으로 상기 주행 레일(100)에 의해 지지되지 않는 비접촉 상태일 수 있다. 따라서, 상기 전방 조향 휠(320)과 상기 후방 조향 휠(340)에 상기 비히클(300)의 하중이 과도하게 집중되는 것을 방지할 수 있다. When the vehicle 300 passes through the first disconnection section 112 or the second disconnection section 122, the front driving wheels 312 and the rear driving wheels 332 are connected to the first disconnection section 112 or the second disconnection section 122. The second disconnection section 122 does not pass simultaneously, but sequentially passes. Any one of the front driving wheels 312 and one of the rear driving wheels 332 may be in a non-contact state that is not sequentially supported by the driving rail 100. Accordingly, it is possible to prevent excessive concentration of the load of the vehicle 300 on the front steering wheel 320 and the rear steering wheel 340.

일 예로, 상기 주행 레일(100)과 비접촉 상태의 주행 휠을 자유 회전 상태로 변경하기 위해 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함하는 상기 전방 주행 휠들(312)을 상기 자유 회전 상태로 변경하거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함하는 상기 후방 주행 휠들(332)을 동시에 상기 자유 회전 상태로 변경할 수 있다. For example, in order to change the driving wheel in a non-contact state with the travel rail 100 into a free rotation state, the front driving wheels 312 including the driving wheel in the non-contact state are changed to the free rotation state, or the non-contact The rear driving wheels 332 including the driving wheel in the state may be simultaneously changed to the free rotation state.

구체적으로, 전방 모터(314)를 오프 시킴으로써 상기 전방 주행 휠들(312)을 자유 회전 상태로 변경할 수 있다. 상기 전방 주행 휠들(312)이 상기 자유 회전 상태가 되므로, 상기 전방 주행 휠들(312)에 포함된 상기 비접촉 상태의 주행 휠도 상기 자유 회전 상태가 될 수 있다. Specifically, by turning off the front motor 314, the front driving wheels 312 may be changed to a free rotation state. Since the front driving wheels 312 are in the free rotation state, the non-contact driving wheels included in the front driving wheels 312 may also be in the free rotation state.

상기 전방 모터(314)가는 한 쌍이 구비되어 상기 한 쌍의 전방 주행 휠(312)들을 개별적으로 회전시키는 경우, 상기 한 쌍의 전방 모터(314)들 모두를 오프시켜 상기 전방 주행 휠들(312)을 자유 회전 상태로 변경할 수 있다.When a pair of the front motors 314 are provided to individually rotate the pair of front driving wheels 312, all of the pair of front motors 314 are turned off to turn off the front driving wheels 312. It can be changed to free rotation.

마찬가지로, 후방 모터(334)를 오프 시킴으로써 상기 후방 주행 휠들(332)을 자유 회전 상태로 변경할 수 있다. 상기 후방 주행 휠들(332)이 상기 자유 회전 상태가 되므로, 상기 후방 주행 휠들(332)에 포함된 상기 비접촉 상태의 주행 휠도 상기 자유 회전 상태가 될 수 있다. Likewise, by turning off the rear motor 334, the rear driving wheels 332 may be changed to a free rotation state. Since the rear driving wheels 332 are in the free rotation state, the non-contact driving wheel included in the rear driving wheels 332 may also be in the free rotation state.

상기 후방 모터(334)가는 한 쌍이 구비되어 상기 한 쌍의 후방 주행 휠(332)들을 개별적으로 회전시키는 경우, 상기 한 쌍의 후방 모터(334)들 모두를 오프시켜 상기 후방 주행 휠들(332)을 자유 회전 상태로 변경할 수 있다.When a pair of the rear motors 334 are provided to individually rotate the pair of rear driving wheels 332, all of the pair of rear motors 334 are turned off to turn off the rear driving wheels 332. It can be changed to free rotation.

다른 예로, 상기 주행 레일(100)과 비접촉 상태의 주행 휠을 상기 자유 회전 상태로 변경하기 위해 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 선택적으로 오프시킬 수 있다.As another example, in order to change the driving wheel in a non-contact state with the travel rail 100 to the free rotation state, a driving force provided to the driving wheel in the non-contact state may be selectively turned off.

구체적으로, 상기 전방 모터(314)에서 상기 전방 주행 휠들(312) 중 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 선택적으로 오프 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 상기 자유 회전 상태로 변경할 수 있다.Specifically, the driving force provided to the non-contact driving wheel among the front driving wheels 312 from the front motor 314 may be selectively turned off using a means such as a clutch. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the free rotation state.

상기 전방 모터(314)가는 한 쌍이 구비되어 상기 한 쌍의 전방 주행 휠(312)들을 개별적으로 회전시키는 경우, 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 선택적으로 오프 시키거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠과 연결된 상기 전방 모터(314)만을 선택적으로 오프 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 상기 자유 회전 상태로 변경할 수 있다.When a pair of the front motors 314 are provided to individually rotate the pair of front driving wheels 312, the driving force provided to the non-contact driving wheel is selectively turned off using a means such as a clutch, or , Only the front motor 314 connected to the driving wheel in the non-contact state may be selectively turned off. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the free rotation state.

상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 자유 회전 상태가 되더라도 회전 관성에 의해 회전할 수 있다. 상기 한 쌍의 전방 주행 휠(312)들 중 상기 비접촉 상태의 주행 휠과 연결된 상기 전방 모터(314)는 상기 비접촉 상태의 주행 휠의 회전 속도를 감소시키거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠에 반대 방향의 토크를 제공하여 상기 비접촉 상태의 주행 휠이 회전하는 것을 정지시킬 수 있다. Even if the driving wheel in the non-contact state is in the free rotation state, it may rotate by rotational inertia. The front motor 314 connected to the non-contact driving wheel among the pair of front driving wheels 312 decreases the rotation speed of the non-contact driving wheel, or in a direction opposite to the non-contact driving wheel. It is possible to stop the rotation of the non-contact driving wheel by providing a torque of.

마찬가지로, 상기 후방 모터(334)에서 상기 후방 주행 휠들(332) 중 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 선택적으로 오프 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 상기 자유 회전 상태로 변경할 수 있다.Likewise, the driving force provided from the rear motor 334 to the non-contact driving wheel among the rear driving wheels 332 may be selectively turned off using a means such as a clutch. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the free rotation state.

상기 후방 모터(334)가는 한 쌍이 구비되어 상기 한 쌍의 후방 주행 휠(332)들을 개별적으로 회전시키는 경우, 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 선택적으로 오프 시키거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠과 연결된 상기 후방 모터(334)만을 선택적으로 오프 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 상기 자유 회전 상태로 변경할 수 있다.When a pair of the rear motors 334 are provided to individually rotate the pair of rear driving wheels 332, the driving force provided to the non-contact driving wheel is selectively turned off using a means such as a clutch, or , Only the rear motor 334 connected to the driving wheel in the non-contact state may be selectively turned off. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the free rotation state.

상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 자유 회전 상태가 되더라도 회전 관성에 의해 회전할 수 있다. 상기 한 쌍의 후방 주행 휠(332)들 중 상기 비접촉 상태의 주행 휠과 연결된 상기 후방 모터(334)는 상기 비접촉 상태의 주행 휠의 회전 속도를 감소시키거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠에 반대 방향의 토크를 제공하여 상기 비접촉 상태의 주행 휠이 회전하는 것을 정지시킬 수 있다. Even if the driving wheel in the non-contact state is in the free rotation state, it may rotate by rotational inertia. The rear motor 334 connected to the non-contact driving wheel among the pair of rear driving wheels 332 reduces the rotational speed of the non-contact driving wheel, or in a direction opposite to the non-contact driving wheel. It is possible to stop the rotation of the non-contact driving wheel by providing a torque of.

상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 자유 회전 상태에서 상기 주행 레일(100)과 다시 접촉할 수 있다. 특히, 상기 비접촉 상태의 주행 휠이 정지한 상태로 상기 주행 레일(100)과 다시 접촉할 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 주행 레일(100)과 접촉할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다. The driving wheel in the non-contact state may contact the travel rail 100 again in the free rotation state. In particular, the driving wheel in the non-contact state may contact the travel rail 100 again while the driving wheel is stopped. Accordingly, it is possible to reduce an impact generated when the non-contact driving wheel contacts the travel rail 100.

다음으로, 상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 주행 레일(100)과 다시 접촉한 후, 상기 비접촉 상태의 주행 휠의 자유 회전 상태를 해제할 수 있다. (S130)Next, after the driving wheel in the non-contact state comes into contact with the travel rail 100 again, the free rotation state of the travel wheel in the non-contact state may be released. (S130)

구체적으로, 기 확인된 상기 제1 단선 구간(112) 및 상기 제2 단선 구간(122)의 위치와 거리에 대한 정보를 이용하여 상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 주행 레일(100)과 다시 접촉하는 지점을 알 수 있다. Specifically, the non-contact driving wheel is in contact with the travel rail 100 again using information on the location and distance of the first disconnected section 112 and the second disconnected section 122. I can see the point.

이와 달리, 상기 센서(350)를 이용하여 상기 주행 레일(100)에서 상기 제1 단선 구간(112) 또는 상기 제2 단선 구간(122)이 끝나는 지점을 직접 감지할 수도 있다. Alternatively, the point where the first disconnection section 112 or the second disconnection section 122 ends in the travel rail 100 may be directly sensed using the sensor 350.

일 예로, 상기 비접촉 상태의 주행 휠의 자유 회전 상태를 해제하기 위해 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함하는 상기 전방 주행 휠들(312)의 상기 자유 회전 상태를 동시에 해제하거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함하는 상기 후방 주행 휠들(332)의 상기 자유 회전 상태를 동시에 해제할 수 있다. 따라서, 상기 전방 주행 휠들(312) 또는 상기 후방 주행 휠들(332)을 구동 상태로 변경할 수 있다. For example, in order to release the free rotation state of the non-contact driving wheel, the free rotation state of the front driving wheels 312 including the non-contact driving wheel may be simultaneously released, or the non-contact driving wheel The free rotation state of the included rear driving wheels 332 may be simultaneously released. Accordingly, the front driving wheels 312 or the rear driving wheels 332 may be changed to a driving state.

구체적으로, 상기 전방 모터(314)를 온 시킴으로써 상기 전방 주행 휠들(312)의 자유 회전 상태를 해제할 수 있다. 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함한 상기 전방 주행 휠들(312)의 상기 자유 회전 상태가 해제될 수 있다. Specifically, the free rotation state of the front driving wheels 312 may be released by turning on the front motor 314. The free rotation state of the front driving wheels 312 including the driving wheel in the non-contact state may be released.

상기 전방 모터(314)가 한 쌍이 구비되는 경우, 상기 한 쌍의 전방 모터(314)들 모두를 온시켜 상기 비접촉 상태의 주행 휠들을 포함하는 상기 전방 주행 휠들(312)을 자유 회전 상태로 변경할 수 있다.When a pair of the front motors 314 is provided, all of the front motors 314 of the pair may be turned on to change the front driving wheels 312 including the driving wheels in the non-contact state to a free rotation state. have.

마찬가지로, 상기 후방 모터(334)를 온 시킴으로써 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함한 상기 후방 주행 휠들(332)의 상기 자유 회전 상태를 해제할 수 있다. Likewise, by turning on the rear motor 334, the free rotation state of the rear driving wheels 332 including the driving wheel in the non-contact state may be released.

상기 후방 모터(334)가 한 쌍이 구비되는 경우, 상기 한 쌍의 후방 모터(334)들 모두를 온 시켜 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함한 상기 후방 주행 휠들(332)의 상기 자유 회전 상태를 해제할 수 있다.When a pair of the rear motors 334 is provided, the free rotation state of the rear driving wheels 332 including the driving wheel in the non-contact state can be released by turning on all of the pair of rear motors 334 I can.

다른 예로, 상기 비접촉 상태의 주행 휠의 상기 자유 회전 상태를 해제하기 위해 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 온 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 구동 상태로 변경할 수 있다. As another example, in order to release the free rotation state of the driving wheel in the non-contact state, a driving force provided to the driving wheel in the non-contact state may be turned on. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the driving state.

구체적으로, 상기 전방 모터(314)에서 상기 전방 주행 휠들(312) 중 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 온 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 구동 상태로 변경할 수 있다.Specifically, the driving force provided from the front motor 314 to the non-contact driving wheel among the front driving wheels 312 may be turned on using a means such as a clutch. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the driving state.

상기 전방 모터(314)가는 한 쌍이 구비되어 상기 한 쌍의 전방 주행 휠(312)들을 개별적으로 회전시키는 경우, 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 온 시키거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠과 연결된 상기 전방 모터(314)만을 선택적으로 온 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 구동 상태로 변경할 수 있다.When a pair of the front motors 314 are provided to individually rotate the pair of front driving wheels 312, the driving force provided to the non-contact driving wheel is turned on using a means such as a clutch, or the Only the front motor 314 connected to the driving wheel in a non-contact state may be selectively turned on. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the driving state.

마찬가지로, 상기 후방 모터(334)에서 상기 후방 주행 휠들(332) 중 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 선택적으로 온 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 구동 상태로 변경할 수 있다.Similarly, the driving force provided from the rear motor 334 to the non-contact driving wheel among the rear driving wheels 332 may be selectively turned on using a means such as a clutch. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the driving state.

상기 후방 모터(334)가는 한 쌍이 구비되어 상기 한 쌍의 후방 주행 휠(332)들을 개별적으로 회전시키는 경우, 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 클러치 등의 수단을 이용하여 선택적으로 온 시키거나, 상기 비접촉 상태의 주행 휠과 연결된 상기 후방 모터(334)만을 선택적으로 온 시킬 수 있다. 따라서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 구동 상태로 변경할 수 있다.When a pair of the rear motors 334 are provided to individually rotate the pair of rear driving wheels 332, the driving force provided to the driving wheel in the non-contact state is selectively turned on using a means such as a clutch, or , Only the rear motor 334 connected to the driving wheel in the non-contact state may be selectively turned on. Accordingly, the driving wheel in the non-contact state can be changed to the driving state.

상술한 바와 같이, 본 발명의 상기 비히클의 주행 휠 제어 방법에 따르면, 상기 비히클의 상기 주행 휠들을 제어하여 상기 주행 휠이 회전하지 않은 상태로 상기 주행 레일과 다시 접촉할 수 있다. 따라서, 상기 주행 휠이 상기 주행 레일과 접촉할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다. As described above, according to the driving wheel control method of the vehicle of the present invention, by controlling the driving wheels of the vehicle, the driving wheel may contact the driving rail again without rotating. Accordingly, it is possible to reduce the impact generated when the driving wheel contacts the travel rail.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.

100 : 주행 레일 110 : 제1 레일
112 : 제1 단선 구간 120 : 제2 레일
122 : 제2 단선 구간 130 : 태그
200 : 조향 레일 210 : 제1 조향 레일
220 : 제2 조향 레일 300 : 비히클
302 : 주행 유닛 304 : 이송 유닛
310 : 전방 주행부 312 : 전방 주행 휠
314 : 전방 모터 320 : 전방 조향 휠
322 : 전방 구동부 330 : 후방 주행부
332 : 후방 주행 휠 334 : 후방 모터
340 : 후방 조향 휠 342 : 후방 구동부
350 : 하우징 352 : 센서
360 : 이동부 370 : 승강부
380 : 파지부 400 : OHT 장치
10 : 카세트100: travel rail 110: first rail
112: first disconnection section 120: second rail
122: second disconnection section 130: tag
200: steering rail 210: first steering rail
220: second steering rail 300: vehicle
302: travel unit 304: transfer unit
310: front driving unit 312: front driving wheel
314: front motor 320: front steering wheel
322: front driving unit 330: rear driving unit
332: rear driving wheel 334: rear motor
340: rear steering wheel 342: rear driving unit
350: housing 352: sensor
360: moving part 370: lifting part
380: gripping part 400: OHT device
10: cassette

Claims (7)

비히클이 주행하는 주행 레일의 분기 영역에서 상기 주행 레일이 끊어진 단선 구간을 확인하는 단계;
상기 비히클이 상기 단선 구간을 지날 때 주행 휠들 중 상기 주행 레일과 비접촉 상태의 주행 휠을 자유 회전 상태로 변경하는 단계; 및
상기 비접촉 상태의 주행 휠이 상기 주행 레일과 다시 접촉한 후, 상기 비접촉 상태의 주행 휠의 자유 회전 상태를 해제하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 주행 휠 제어 방법. Checking a disconnected section in which the travel rail is cut in a branch region of the travel rail in which the vehicle travels;
Changing a driving wheel in a non-contact state with the driving rail among driving wheels into a free rotation state when the vehicle passes the disconnection section; And
And releasing a free rotation state of the non-contact driving wheel after the driving wheel in a non-contact state comes into contact with the travel rail again. 제1항에 있어서, 상기 비히클은 한 쌍의 전방 주행 휠들과 한 쌍의 후방 주행 휠들을 포함하며, 상기 전방 주행 휠들과 상기 후방 주행 휠들은 순차적으로 상기 단선 구간을 지나는 것을 특징으로 하는 비히클의 주행 휠 제어 방법. The driving of a vehicle according to claim 1, wherein the vehicle includes a pair of front driving wheels and a pair of rear driving wheels, and the front driving wheels and the rear driving wheels sequentially pass through the single-line section. Wheel control method. 제2항에 있어서, 상기 비접촉 상태의 주행 휠을 포함하는 상기 전방 휠들 또는 상기 후방 휠들을 동시에 상기 자유 회전 상태로 변경하거나, 상기 자유 회전 상태를 해제하는 것을 특징으로 하는 비히클의 주행 휠 제어 방법.The method of claim 2, wherein the front wheels or the rear wheels including the non-contact driving wheel are simultaneously changed to the free rotation state or the free rotation state is released. 제3항에 있어서, 상기 전방 휠들을 구동시키는 전방 모터 또는 상기 후방 휠들을 구동시키는 후방 모터를 오프 또는 온 시키는 것을 특징으로 하는 비히클의 주행 휠 제어 방법.The method of claim 3, wherein the front motor driving the front wheels or the rear motor driving the rear wheels are turned off or on. 제2항에 있어서, 상기 주행 레일과 비접촉 상태의 주행 휠을 상기 자유 회전 상태로 변경하거나, 상기 자유 회전 상태를 해제하기 위해 상기 비접촉 상태의 주행 휠로 제공되는 구동력을 선택적으로 오프 또는 온 시키는 것을 특징으로 하는 비히클의 주행 휠 제어 방법.The method of claim 2, wherein the driving wheel in a non-contact state with the travel rail is changed to the free rotation state, or the driving force provided to the non-contact driving wheel is selectively turned off or on in order to release the free rotation state. Vehicle driving wheel control method. 제1항에 있어서, 상기 비히클이 상기 단선 구간을 안내하는 태그를 인식함으로써 상기 단선 구간을 확인하는 것을 특징으로 하는 비히클의 주행 휠 제어 방법. The method of claim 1, wherein the vehicle identifies the disconnection section by recognizing a tag guiding the disconnection section. 제1항에 있어서, 상기 비히클이 상기 주행 레일을 직접적으로 감지함으로써 상기 단선 구간을 확인하는 것을 특징으로 하는 비히클의 주행 휠 제어 방법.The method of claim 1, wherein the vehicle directly detects the travel rail to check the disconnection section.
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