KR20210012251A - 전동 조향 장치 및 방법 - Google Patents

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steering
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신성우
이종훈
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주식회사 만도
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Abstract

전동 조향 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치는, 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함하는 조향 모터와, 상기 제 1 권선에 공급되는 전원을 제어하는 제 1 제어부와, 상기 제 2 권선에 공급되는 전원을 제어하는 제 2 제어부를 포함하고, 상기 제 1 권선의 한 상 및 상기 제 2 권선의 한 상 중 어느 하나에 개방 고장이 발생한 경우 상기 제 1 제어부 및 상기 제 2 제어부 중 개방 고장이 발생한 한 상을 포함하는 권선을 제어하는 제어부는 보상 토크의 추가 출력을 위한 토크 보상 제어를 수행한다.

Description

전동 조향 장치 및 방법{ELECTRIC STEERING APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 전동 조향 장치 및 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게는, 복수의 권선이 포함된 모터를 통해 조향력을 보조하거나 생성하는 전동 조향 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차 기술의 발전에 따라 기존의 기계식, 유압식 구조의 조향 장치는 모터를 이용한 전동 조향(EPS: Electric Power Steering) 시스템으로 대체되고 있다. 전동 조향 시스템은 조향 휠이 회전하여 토크가 발생하면 전기 에너지로 구동되는 모터가 조향 보조 동력을 제공한다. 전동 조향 시스템에 의할 경우, 차량의 주행속도에 따라 조향 휠의 조타력을 전자 제어로 적절히 변화시켜, 저속에서는 조타력을 가볍게 해주고, 고속에서는 조타력을 무겁게 하여 고속 주행 안정을 도모해줄 수 있다.
한편, 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance Systems), 자율주행의 도입으로 인해 차량의 각종 전자 장치의 성능과 더불어 고장 발생 시 안전성의 확보가 더욱 강하게 요구되고 있으며, 이는 전동 조향 시스템에 있어서도 마찬가지이다. 이에 따라 전동 조향 시스템에 복수 권선형 모터가 채택되고 있다. 예를 들면, 2개의 권선이 각각 모터 전체 출력의 50%를 담당하는 이중 권선형 모터가 전동 조향 시스템에 사용되고 있다. 이중 권선형 모터는 각각의 권선이 전체 출력의 50%를 출력하므로, 하나의 권선에 문제가 발생하더라도 정상 동작하는 다른 권선이 전체 출력의 50%를 출력하여 구동력을 지속적으로 제공함으로써 일정 수준의 안전성을 확보하여 준다.
그러나 이중 권선형 모터에서 하나의 권선만으로 출력을 유지하는 경우, 정상 상태에서 비하여 출력이 저하되므로 운전자의 조타 부담이 증가하게 된다. 특히, 모터의 회전 속도가 커지는 경우, 모터의 역기전력까지 발생하므로 전동 조향 시스템이 정상적인 조향 보조 동력을 제공할 수 없게 된다. 따라서 이와 같은 문제를 해결하는 기술의 개발이 요구되고 있다.
한국 등록특허 제10-1858180호
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 복수의 권선을 포함하는 모터에서 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생한 경우에도 모터의 출력 토크 저하가 최소화될 수 있도록 토크의 보상이 이루어지는 전동 조향 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함하는 조향 모터와, 상기 제 1 권선에 공급되는 전원을 제어하는 제 1 제어부와, 상기 제 2 권선에 공급되는 전원을 제어하는 제 2 제어부를 포함하고, 상기 제 1 권선의 한 상 및 상기 제 2 권선의 한 상 중 어느 하나에 개방 고장이 발생한 경우 상기 제 1 제어부 및 상기 제 2 제어부 중 개방 고장이 발생한 한 상을 포함하는 권선을 제어하는 제어부는 보상 토크의 추가 출력을 위한 토크 보상 제어를 수행하는 전동 조향 장치가 제공된다.
이때, 상기 제 1 제어부 및 상기 제 2 제어부는 조향 휠의 각속도 및 토크 중 하나 이상의 정보에 기초하여 전원을 제어할 수 있다.
또한, 상기 보상 토크는 한 상 개방 고장으로 인한 출력 토크의 감소량에 대응될 수 있다.
또한, 상기 토크 보상 제어는 상기 조향 모터의 회전 속도 전체 영역에서 수행될 수 있다.
또한, 상기 토크 보상 제어는 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 수행될 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함하는 조향 모터에서 상기 제 1 권선의 한 상 및 상기 제 2 권선의 한 상 중 어느 하나에 발생한 개방 고장을 검출하는 개방 고장 검출 단계와, 개방 고장이 발생한 한 상을 포함하는 권선이 보상 토크를 추가 출력하도록 토크 보상 제어를 수행하는 토크 보상 제어 단계를 포함하는 전동 조향 방법이 제공된다.
이때, 상기 토크 보상 제어 단계에서, 상기 보상 토크는 한 상 개방 고장으로 인한 출력 토크의 감소량에 대응될 수 있다.
또한, 상기 토크 보상 제어 단계는 상기 조향 모터의 회전 속도 전체 영역에서 수행될 수 있다.
또한, 상기 토크 보상 제어 단계에서, 상기 토크 보상 제어는 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 수행될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면 복수의 권선을 포함하는 모터에서 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생한 경우에도 해당 권선에 대응하는 제어부에 의한 토크 보상 제어가 수행됨으로써 출력 토크의 저하를 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치가 정상 상태일 때, 조향 모터의 출력 토크를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치에서 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생한 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 조향 모터의 이중 권선 중 어느 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생하였을 때, 해당 권선을 사용하지 않고 정상 상태의 권선만 사용할 경우 조향 모터의 출력 토크를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치에서 토크 보상 제어가 수행되는 경우 조향 모터의 출력 토크를 나타낸 도면이다.
도 6은 토크 보상 제어의 유무에 따른 조향 보조력의 차이를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 방법의 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치의 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치는 복수의 권선이 포함된 조향 모터를 포함하며, 조향 모터의 복수의 권선 중 어느 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생한 경우에도 출력 토크의 저하가 최소화될 수 있도록 토크 보상 제어가 가능하게 구성된다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치는, 조향 모터(10), 제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30)를 포함한다.
조향 모터(10)는 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함한다. 즉, 조향 모터(10)는 이중 권선 모터로 이루어져 있다. 더욱 상세하게, 조향 모터(10)는 2중 3상 교류 전동기가 될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 조향 모터(10)는 운전자의 조향력을 보조하기 위한 것으로 조향 휠의 각속도 및 토크 중 어느 하나 이상에 근거하여 조향 보조력을 생성할 수 있다. 물론, 본 발명의 일 실시예에 의하여 조향 모터(10)가 조향력을 보조하는 것으로 제한되지는 않으며, 본 발명의 다른 일 실시예에서, 조향 모터(10)는 스티어 바이 와이어(Steer-By-Wire)에 적용되는 모터가 될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 조향 모터(10)는 제 1 권선 및 제 2 권선 2개의 권선으로 분리되어 제어되며, 각각의 권선을 통해 3상 전원이 조향 모터(10)에 인가된다. 또한, 조향 모터(10)는 제 1 권선 및 제 2 권선에서 각각 전체 출력의 50%를 출력하도록 구성된다.
본 발명의 일 실시예에서, 제 1 권선은 제 1 제어부(20)에 의해 전원 공급이 제어되는데, 도 1에서 제 1 권선에 공급되는 3상은 a, b 및 c로 표시되어 있다. 또한, 제 2 권선은 제 2 제어부(30)에 의해 전원 공급이 제어되며, 도 1에서 제 2 권선에 공급되는 3상은 x, y 및 z로 표시되어 있다.
제 1 제어부(20)는 제 1 권선에 공급되는 전원을 제어한다. 또한, 제 2 제어부(30)는 제 2 권선에 공급되는 전원을 제어한다. 이때, 제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30)는 차량의 조향 휠의 각속도 및 토크 중 하나 이상의 정보에 기초하여 전원을 제어할 수 있다.
제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30)는 직류전원으로부터 DC 전압을 입력받아 조향 모터의 구동을 위한 AC 전압으로 변환해주며, 내부의 다중 반도체 스위치 소자의 온/오프 동작에 의해 조향 모터(10)의 동작을 제어할 수 있다.
제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30)는 조향 모터(10)와 직접적으로 연결되어 있을 수도 있으며, 조향 모터(10)를 보호하는 회로부 등의 별도의 구성을 통해 간접적으로 연결되어 있을 수도 있다. 또한, 제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30)는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU), 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit, ECU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다.
도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치가 정상 상태일 때, 조향 모터(10)의 출력 토크(Tq_Normal)가 나타나 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치의 조향 모터(10)는 저속 회전 영역에서 6Nm의 토크를 출력하고 있다. 전술한 바와 같이, 조향 모터(10)의 제 1 제어부(20)에 의해 제어되는 제 1 권선 및 제 2 제어부(30)에 의해 제어되는 제 2 권선이 각각 전체 출력의 50%를 출력하고 있으므로, 6Nm의 출력 토크는 제 1 권선 및 제 2 권선이 저속 회전 영역에서 각각 3Nm의 토크를 출력하고 있음을 의미한다.
한편, 도 2에서, 조향 모터(30)의 회전 속도가 높은 경우 조향 모터(30)의 역기전력으로 인하여 임계 회전 속도를 기준으로 토크가 감소하기 시작함을 확인할 수 있다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치에서 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생한 상태가 도시되어 있고, 도 4에는 조향 모터의 이중 권선 중 어느 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생하였을 때, 해당 권선을 사용하지 않고 정상 상태의 권선만 사용할 경우 조향 모터의 출력 토크가 나타나 있다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 이중의 권선을 포함하는 조향 모터에서 도 3 하단의 a 부분에 대응하는 하나의 코일이 개방되는 경우와 같이 어느 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생하였을 때, 해당 권선을 사용하지 않고 정상 상태의 권선만 사용할 경우 출력 토크(Tq_Phase Open)가 50%로 감소하는 것을 확인할 수 있다. 다시 말하면, 정상적인 권선을 통한 출력 50%와 고장이 발생한 권선을 통한 출력 0%를 합한 전체 출력 50%로 조향 장치가 작동한다.
따라서 이중의 권선을 포함하는 조향 모터에서 어느 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생하였을 때, 해당 권선을 사용하지 않고 정상 상태의 권선만 사용할 경우 조향 보조력은 50% 감소하며, 차량의 운전자는 조향 보조력의 감소에 따라 조향에 어려움을 겪게 된다. 특히, 조향 모터(10)의 회전 속도가 임계 회전 속도 넘어설 경우 역기전력으로 인하여 조향 보조력은 더욱 감소하며 운전자의 조타 피로감은 증대될 수밖에 없다.
이와 같은 문제의 해결을 위해, 본 발명의 일 실시예에서, 제 1 권선의 한 상 및 제 2 권선의 한 상 중 어느 하나에 개방 고장이 발생한 경우 제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30) 중 개방 고장이 발생한 한 상을 포함하는 권선을 제어하는 제어부는 보상 토크의 추가 출력을 위한 토크 보상 제어를 수행한다.
여기서, 제 1 권선 및 제 2 권선에 포함된 복수의 코일 각각에 대한 개방 고장 여부는 검출부에 의해 검출될 수 있다. 검출부는 드라이버를 이용하여 조향 모터(10)에 포함된 제 1 권선 및 제 2 권선의 각각의 코일에 대한 개방 고장 여부를 검출할 수 있다. 검출부는 제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30)와 별개로 마련될 수도 있고, 제 1 제어부(20) 및 제 2 제어부(30)에 포함되어 구성될 수도 있다.
또한, 토크 보상 제어는 조향 모터(10)의 회전 속도 전체 영역에서 수행될 수 있다. 더 나아가, 보상 토크는 한 상 개방 고장으로 인한 출력 토크의 감소량에 대응될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서, 토크 보상 제어는 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 수행될 수 있다. 한 상 개방 고장이 발생한 권선에서도 토크는 발생한다. 다만, 이 경우 조향 모터(10)의 회전자의 위치에 따라 토크가 발생하지 않는 구간이 존재하게 된다. 종래에는 이와 같은 이유로 한 상 개방 고장이 발생할 경우 해당 권선을 일반적으로 해당 권선을 사용하지 않았다. 그러나 한 상 개방 고장이 발생한 권선에도 토크 발생 가능 구간이 존재하므로 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 제어를 지속적으로 수행하되, 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 제어를 수행할 경우 적절한 출력 토크의 보상이 이루어질 수 있다.
물론, 토크 보상 제어는 위에서 예로 든 방식 외에도 다양한 방식으로 이루어질 수 있다. 따라서 본 발명의 일 실시예와 관련된 위의 설명에 의해 토크 보상 제어 방식이 제한되는 것은 아니다.
도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치에서 토크 보상 제어가 수행되는 경우 조향 모터의 출력 토크가 나타나 있다.
도 5를 참조하면, 조향 모터(10)의 제 1 권선 및 제 2 권선이 모두 정상인 경우의 출력 토크(Tq_Normal)를 추종하기 위하여, 한 상 개방 고장으로 인한 출력 토크의 감소량에 대응되는 보상 토크(Tq_토크 보상 제어)를 생성하는 토크 보상 제어의 결과를 확인할 수 있다. 이와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 한 상 개방 고장이 발생한 권선을 사용하지 않고 정상 상태의 권선만 사용할 경우의 출력 토크(Tq_Phase Open)에 토크 보상 제어에 따라 생성되는 보상 토크(Tq_토크 보상 제어)가 더하여진 출력 토크를 얻을 수 있다.
도 5에서 토크 보상 제어는 조향 모터(10)의 회전 속도 전체 영역에서 수행되고 있음을 확인할 수 있다. 이와 같은 제어를 통하여 조향 모터(10)에 포함된 이중 권선 중 어느 하나의 권선에 개방 고장이 발생하였을 때, 조향 모터(10)의 회전 속도가 임계 회전 속도를 넘어서 역기전력이 발생하는 경우 뿐만 아니라 조향 모터(30)의 회전 속도가 저속인 경우에도 보상 토크를 얻을 수 있다. 이에 따라 조향 모터(10)의 회전 속도 전체 구간에서 운전자는 모든 권선이 정상인 경우와 거의 동일한 조타감을 제공받을 수 있다.
도 6은 토크 보상 제어의 유무에 따른 조향 보조력의 차이를 설명하기 위한 도면이다.
도 6에서 차량(V1, V2)는 이중 권선을 포함하는 조향 모터(10)에 의해 조향 보조력이 제공되는 전동 조향 시스템을 구비하고 있다. 이때, 조향 모터(10)에 포함된 이중 권선 중 어느 하나의 권선에 개방 고장이 발생하고 운전자가 소정의 힘으로 조향휠을 조작한다고 가정한다. 이와 같은 가정 하에, 한 상 개방 고장이 발생한 권선을 사용하지 않고 정상 상태의 권선만 사용하는 차량(V1)에 비하여 본 발명의 일 실시예에 따라 토크 보상 제어가 이루어지는 차량(V2)이 더 큰 조향 보조력을 제공하며 안정적으로 장애물을 회피할 수 있음을 확인할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 방법의 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 방법은 조향 모터의 복수의 권선 중 어느 하나의 권선에 한 상 개방 고장이 발생한 경우에도 출력 토크의 저하가 최소화될 수 있도록 조향 모터의 출력 토크를 보상하여 준다,
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 장치에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 방법에서, 조향 모터는 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함할 수 있다. 더욱 상세하게, 조향 모터는 2중 3상 교류 전동기가 될 수 있다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 조향 방법은, 개방 고장 검출 단계(S10)와, 토크 보상 제어 단계(S20)를 포함한다.
개방 고장 검출 단계(S10)는 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함하는 조향 모터에서 제 1 권선의 한 상 및 제 2 권선의 한 상 중 어느 하나에 발생한 개방 고장을 검출하는 단계이다. 이때, 제 1 권선은 제 1 제어부에 의해 전원 공급이 제어되고, 제 2 권선은 제 2 제어부에 의해 전원 공급이 제어될 수 있다.
개방 고장 검출 단계(S10)에서, 제1 권선 및 제2 권선에 포함된 복수의 코일 각각에 대한 개방 고장 여부는 검출부에 의해 검출될 수 있다. 앞서 살펴본 바와 같이, 검출부는 제 1 제어부 및 제 2 제어부와 별개로 마련될 수도 있고, 제 1 제어부 및 제 2 제어부에 포함될 수도 있다.
토크 보상 제어 단계(S20)는 개방 고장이 발생한 한 상을 포함하는 권선이 보상 토크를 추가 출력하도록 토크 보상 제어를 수행하는 단계이다. 이때, 보상 토크는 한 상 개방 고장으로 인한 출력 토크의 감소량에 대응될 수 있다.
또한, 토크 보상 제어 단계(S20)에서, 토크 보상 제어는 조향 모터의 회전 속도 전체 영역에서 수행될 수 있다. 이와 같은 제어를 통하여 조향 모터에 포함된 이중 권선 중 어느 하나의 권선에 개방 고장이 발생하였을 때, 조향 모터의 회전 속도가 임계 회전 속도를 넘어서 역기전력이 발생하는 경우 뿐만 아니라 조향 모터의 회전 속도가 저속인 경우에도 보상 토크를 얻을 수 있다. 이에 따라 조향 모터의 회전 속도 전체 구간에서 운전자는 모든 권선이 정상인 경우와 거의 동일한 조타감을 제공받을 수 있다.
또한, 토크 보상 제어 단계(S20)에서, 토크 보상 제어는 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 수행될 수 있다. 앞서 살펴본 바와 같이, 한 상 개방 고장이 발생한 권선에도 토크 발생 가능 구간이 존재하므로 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 제어를 지속적으로 수행하되, 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 제어를 수행할 경우 적절한 출력 토크의 보상이 이루어질 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 제 1 제어부
20: 제 2 제어부
30: 조향 모터

Claims (9)

  1. 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함하는 조향 모터;
    상기 제 1 권선에 공급되는 전원을 제어하는 제 1 제어부; 및
    상기 제 2 권선에 공급되는 전원을 제어하는 제 2 제어부를 포함하고,
    상기 제 1 권선의 한 상 및 상기 제 2 권선의 한 상 중 어느 하나에 개방 고장이 발생한 경우 상기 제 1 제어부 및 상기 제 2 제어부 중 개방 고장이 발생한 한 상을 포함하는 권선을 제어하는 제어부는 보상 토크의 추가 출력을 위한 토크 보상 제어를 수행하는 전동 조향 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 제어부 및 상기 제 2 제어부는 조향 휠의 각속도 및 토크 중 하나 이상의 정보에 기초하여 전원을 제어하는 전동 조향 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 보상 토크는 한 상 개방 고장으로 인한 출력 토크의 감소량에 대응되는 전동 조향 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 토크 보상 제어는 상기 조향 모터의 회전 속도 전체 영역에서 수행되는 전동 조향 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 토크 보상 제어는 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 수행되는 전동 조향 장치.
  6. 3상 전원을 각각 인가받는 제 1 권선 및 제 2 권선을 포함하는 조향 모터에서 상기 제 1 권선의 한 상 및 상기 제 2 권선의 한 상 중 어느 하나에 발생한 개방 고장을 검출하는 개방 고장 검출 단계; 및
    개방 고장이 발생한 한 상을 포함하는 권선이 보상 토크를 추가 출력하도록 토크 보상 제어를 수행하는 토크 보상 제어 단계를 포함하는 전동 조향 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 토크 보상 제어 단계에서, 상기 보상 토크는 한 상 개방 고장으로 인한 출력 토크의 감소량에 대응되는 전동 조향 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 토크 보상 제어 단계는 상기 조향 모터의 회전 속도 전체 영역에서 수행되는 전동 조향 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 토크 보상 제어 단계에서, 상기 토크 보상 제어는 한 상 개방 고장이 발생한 권선의 토크 발생 가능 구간에서 최대 토크를 증가시키는 방식으로 수행되는 전동 조향 방법.
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