KR20210001379U - Ultrasonic Wave Detection Device Using a Collaborative robot - Google Patents
Ultrasonic Wave Detection Device Using a Collaborative robot Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210001379U KR20210001379U KR2020190005017U KR20190005017U KR20210001379U KR 20210001379 U KR20210001379 U KR 20210001379U KR 2020190005017 U KR2020190005017 U KR 2020190005017U KR 20190005017 U KR20190005017 U KR 20190005017U KR 20210001379 U KR20210001379 U KR 20210001379U
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- ultrasonic
- robot
- detector
- cooperative robot
- test body
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/045—Analysing solids by imparting shocks to the workpiece and detecting the vibrations or the acoustic waves caused by the shocks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/24—Probes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
본 고안은 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검사 장치에 관한 것으로 보다 상세하게는 시험체에 초음파를 투과하여 시험체 내부에 존재하는 결함을 검측하고 결함 발생시 결함으로부터 반사된 초음파 신호를 분석함으로써 시험체 내부의 결함의 크기와 형태를 검측할 수 있도록 시험체에 초음파를 조사하여 내부의 결함을 검측하는 초음파 검측기와 상기 초음파 검측기가 일측에 결합되고, 상기 초음파 검측기를 3축 방향으로 이동 가능하게 지지하는 협동 로봇, 상기 시험체와 간격을 두고 시험체의 길이방향과 평행한 상태로 지면에 설치되는 가이드 레일부와 상기 가이드 레일부의 상부에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 협동 로봇이 상부 일측에 설치되고, 상기 협동 로봇의 작동을 제어하며, 상기 초음파 검측기로부터 입력되는 검측된 데이터가 저장되는 제어 콘솔을 포함하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검측 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an ultrasonic flaw inspection apparatus using a collaborative robot, and more specifically, the size of defects inside the test object by transmitting ultrasonic waves through the test object to detect the defects existing inside the test object and analyzing the ultrasonic signal reflected from the defects when the defect occurs. An ultrasonic detector for detecting internal defects by irradiating an ultrasonic wave to a test object to detect the shape of a cooperating robot, the ultrasonic detector is coupled to one side, and the ultrasonic detector is movably supported in three directions, the test object and A guide rail part installed on the ground in a state parallel to the longitudinal direction of the test body at an interval and slidably installed on the upper part of the guide rail part, the cooperative robot is installed on one side of the upper part, and the operation of the cooperative robot is controlled And, it relates to an ultrasonic flaw detection apparatus using a cooperative robot, characterized in that it comprises a control console for storing the detected data input from the ultrasonic detector.
Description
본 고안은 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검사 장치에 관한 것으로 보다 상세하게는 시험체에 초음파를 조사하여 시험체 내부에 존재하는 결함을 검측하고 결함으로부터 반사된 초음파 신호를 분석함으로써 시험체 내부의 결함의 크기와 형태를 검출하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검사 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an ultrasonic flaw inspection apparatus using a cooperative robot. More specifically, the size and shape of defects inside the test object are detected by irradiating ultrasonic waves to the test object to detect defects existing inside the test object and analyzing the ultrasonic signal reflected from the defects. It relates to an ultrasonic flaw inspection apparatus using a cooperative robot to detect
발전소의 증기 터빈 내부의 결함을 검사하는 방법으로는 시험체를 손상시키지 않으면서 내면의 결함을 검측할 수 있는 비파괴 검사 방법을 주로 사용한다.As a method of inspecting defects inside a steam turbine of a power plant, a non-destructive inspection method that can detect internal defects without damaging the specimen is mainly used.
발전소의 증기 터빈 내부 결함을 검사하기 위해서는 사람이 직접 증기 터빈에 검측기를 들고 올라가 결함을 검측하는 것이 일반적인데, 발전소의 특성상 원자력 발전소의 경우는 원자력 피복될 가능성이 있고, 거대한 발전기 특성상 혼자 결함을 측정할 수 없다는 문제점이 존재했다.In order to inspect the internal defects of the steam turbine of a power plant, it is common for a person to directly carry a detector to the steam turbine and detect the defect. There was a problem that it could not be done.
또한, 사람이 직접 비파괴 검사 장치를 들고 터빈의 외주면을 검측할 때, 구간의 중복 검측과 빼먹고 넘어가는 부위의 발생으로 신뢰성 높은 검측 결과를 얻기 어렵다는 문제점이 있었다.In addition, when a person directly picks up the non-destructive testing device and detects the outer peripheral surface of the turbine, there is a problem in that it is difficult to obtain reliable detection results due to overlapping detection of sections and occurrence of missing parts.
이와 같이, 증기 터빈의 내부 결함을 명확히 검측하지 못한 상태에서 증기 터빈을 가동하게 되면 증기 터빈의 날개가 손상되고, 날개가 손상되었을 때 발전의 중단과 주변 설비에 손상을 야기시켜 막대한 비용 손실 발생하고 장기간 증기 터빈을 보수해야 한다는 문제점이 존재했다.As such, if the steam turbine is operated in a state where the internal defect of the steam turbine is not clearly detected, the blades of the steam turbine are damaged, and when the blades are damaged, the power generation is stopped and the surrounding facilities are damaged, resulting in a huge cost loss. There was a problem that the steam turbine had to be repaired for a long time.
일반적으로 비파괴 검사는 액체 침투법, 자기 탐상법, 초음파 검사법, 음향방사법, 방사선 투과법, 와전류 탐상법과 같은 검사 방법이 존재하고 제품에 인입하여 검측하는 방법이 아닌 외주면을 순환하면서 검측할 수 있는 초음파 검사법을 발전소에 적용하곤한다.In general, non-destructive inspection has inspection methods such as liquid penetration method, magnetic inspection method, ultrasonic inspection method, acoustic radiation method, radiographic method, and eddy current inspection method. Inspection methods are often applied to power plants.
초음파는 주파수 형태의 음파를 의미하고, 지향성을 가져 금속과 같은 물체 내부의 투과시 직진성을 가지며 공간과 물체의 경계면에서 반사하는 성질을 가진다.Ultrasound refers to a sound wave in the form of a frequency, has directivity, has straightness when transmitted through an object such as a metal, and has a property of being reflected at the interface between space and an object.
따라서, 초음파 탐상 검측을 수행하기 위해서는 초음파를 투과할 수 있는 장치인 탐촉자와 시험체 내부의 결함으로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하는 수신부와 수신에 의해 수신된 신호를 펄스 신호로 표시하는 표시부, 탐촉자와 시험체의 마찰 방지를 위한 액체 공급장치로 이뤄진 도구를 들고 비파괴 검사를 진행해야 한다.Therefore, in order to perform ultrasonic flaw detection, a transducer, which is a device that can transmit ultrasonic waves, a receiver that receives an ultrasonic signal reflected from a defect inside the test body, a display unit that displays the signal received by the reception as a pulse signal, the probe and the test object A non-destructive test should be carried out with a tool consisting of a liquid supply to prevent friction.
이때, 초음파 탐상 검측을 하려면 앞서 서술한 바대로 검측자가 직접 표면 상에 접촉시킨 상태로 검사 부위를 따라 이동하며 시험체 내부의 결함을 검측하게 된다. At this time, in order to perform ultrasonic flaw detection, as described above, the inspector moves along the inspection site while in direct contact with the surface, and detects defects inside the specimen.
또한, 검측자가 초음파 탐상 탐촉자를 가지고 작업하는데 작업 숙달의 부족으로 작업 시간이 오래 걸릴 수 있으며, 플랜트나 발전 설비의 배관을 검측할 때 검측자가 배관 라인에서 직접 작업해야 하므로 작업 환경이 열악하고, 불편한 자세로 작업을 진행함에 있어 근골격계의 질환이 동반되며, 이에 따라 검측 결과의 신뢰성이 저하되고 검측 결과에 대한 정확성을 믿을 수 없다는 문제점이 있었다.In addition, since the detector works with the ultrasonic probe, it may take a long time due to lack of work skill, and when inspecting the pipe of a plant or power generation facility, the working environment is poor and inconvenient because the detector must work directly on the pipe line The musculoskeletal system is accompanied by diseases of the musculoskeletal system when performing the work in posture, and thus the reliability of the detection results is lowered and the accuracy of the detection results cannot be trusted.
사람이 직접 검측을 하는 것이 아닌 기계에 탐촉자를 부착하여 증기 터빈의 내부 결함을 측정하는 작업에 대해 선행 실용신안 기술이 제안된 바 있다. 선행문헌 001의 대한민국 등록실용신안공보 제10-0446621호는 자동초음파 스캐너용 설치 장치로 배관 및 압력용기 등과 같은 검사대상을 초음파를 이용하여 검사하기 위해 자동 스캐너 구동부에 설치되는 자동 초음파 검사 스캐너가 설치되고, 사람이 직접 탐촉자를 들고 검측하지 않고 기계가 움직이며 초음파 탐상을 할 수 있는 "자동 초음파 검사 스캐너용 설치 장치"를 개시한다.Prior utility model technology has been proposed for the work of measuring internal defects of a steam turbine by attaching a transducer to a machine rather than directly performing the detection by a person. Republic of Korea Utility Model Publication No. 10-0446621 of Prior Document 001 is an installation device for an automatic ultrasonic scanner, and an automatic ultrasonic inspection scanner installed in the automatic scanner driving unit to inspect inspection objects such as pipes and pressure vessels using ultrasonic waves. Disclosed is an "installation device for an automatic ultrasonic inspection scanner" capable of performing ultrasonic flaw detection while a machine moves without a person directly holding and detecting a probe.
그러나 선행문헌 001에 따르면 시험체의 외주면을 순환하며 검사해야 하는데 벨트가 부착된 라인만 검사할 수 있다는 문제점이 존재하고, 곡률에 안착하여 시험체의 검측시 지지력을 형성하지 못한채 떨어질 수 있다는 문제점이 있다.However, according to Prior Document 001, there is a problem that only the line to which the belt is attached can be inspected, although it is necessary to circulate and inspect the outer peripheral surface of the specimen, and there is a problem that it may fall without forming a supporting force during the detection of the specimen by sitting on the curvature.
또한, 시험체 외주면을 이동하면서 발생하는 스크레치를 방지하기 위한 접촉 매질을 분사하지 않아 시험체의 외면에 흠집이 발생할 수 있다는 문제점이 있다.In addition, there is a problem that the outer surface of the test body may be scratched because the contact medium is not sprayed to prevent scratches generated while moving the outer circumferential surface of the test body.
또한, 시험체를 순환하며 측정하다 보면 기계적인 오차로 인해 측정을 빠뜨리고 넘어가는 부분이 발생할 수 있으며, 중복 촬영으로 인한 검측에 신뢰성을 상실할 수 있다는 문제점이 있다.In addition, there is a problem in that, when measuring the specimen while cycling, the measurement may be omitted due to mechanical error, and the reliability of detection may be lost due to overlapping imaging.
본 고안이 해결하고자 하는 과제는, 검측자가 탐촉자를 들고 시험체 외주면을 직접 접촉하며 시험체 내면의 결함을 검측하는 것이 아닌, 로봇에 검측기를 부착하여 시험체 내면 결함을 검측하는 협동 로봇 초음파 탐상 검사 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a collaborative robot ultrasonic flaw inspection device that detects defects on the inner surface of a test object by attaching a detector to a robot, rather than detecting defects on the inner surface of the test object by holding the probe and touching the outer peripheral surface of the test object. will do
본 고안이 해결하고자 하는 다른 과제는, 시험체 내부의 결함을 검측할 때, 실수로 빠뜨리는 검측 부위의 발생과 초음파를 중복으로 탐상하는 부위가 발생할 수 있으므로, 이를 방지하기 위해 지속적인 위치 정보를 송수신하여 검측 자료의 신뢰성을 제공할 수 있는 협동 로봇 초음파 탐상 검사 장치를 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is that, when detecting defects inside the test body, there may be a detection site that is accidentally omitted and a site that duplicates ultrasonic waves, so to prevent this, continuous location information is transmitted and received to detect It is to provide a collaborative robot ultrasonic flaw inspection apparatus capable of providing reliability of data.
본 고안이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 자동적으로 이뤄지는 검측시, 물체의 접근 혹은 작업자의 접근에도 작업이 진행되는 문제점을 개선하고자 작업 반경에 접근하는 물체를 인식할 수 있도록, 접근 근접 센서를 부착하여 기기의 오작동으로 인한 인명 문제 발생을 잡을 수 있는 협동 로봇 초음파 탐상 검사 장치를 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is to attach an approach proximity sensor to recognize an object approaching the working radius in order to improve the problem that the operation proceeds even when the object approaches or the operator approaches during automatic detection. To provide a collaborative robot ultrasonic flaw inspection device that can catch human life problems due to malfunction of the device.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위해 본 고안은 시험체에 초음파를 조사하여 내부의 결함을 검측하는 초음파 검측기, 상기 초음파 검측기가 일측에 결합되고, 상기 초음파 검측기를 3축 방향으로 이동 가능하게 지지하는 협동 로봇, 상기 시험체와 간격을 두고 시험체의 길이방향과 평행한 상태로 지면에 설치되는 가이드 레일부, 상기 가이드 레일부의 상부에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 협동 로봇이 상부 일측에 설치되고, 상기 협동 로봇의 작동을 제어하며, 상기 초음파 검측기로부터 입력되는 검측된 데이터가 저장되는 제어 콘솔을 포함하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검측 장치를 제안한다.In order to achieve the above technical task, the present invention is an ultrasonic detector for detecting internal defects by irradiating ultrasonic waves to a test body, the ultrasonic detector is coupled to one side, and the ultrasonic detector is movably supported in three axis directions. A robot, a guide rail part installed on the ground at a distance from the test body and parallel to the longitudinal direction of the test body, is slidably installed on the upper part of the guide rail part, the cooperative robot is installed on one side of the upper part, It controls the operation of the robot and proposes an ultrasonic flaw detection apparatus using a cooperative robot, characterized in that it comprises a control console for storing the detected data input from the ultrasonic detector.
상기 초음파 검측기는 검측기 프레임과, 시험체의 외면 곡면부에 슬라이딩 접촉하도록 검측기 프레임에 돌출하는 상태로 회전가능하게 설치되는 회전 롤러부, 상기 검측기 프레임의 일측에 설치되고 시험체 내부 결함을 측정하기 위해 초음파를 발생시켜 조사하는 초음파 탐촉자, 상기 초음파 탐촉자와 상기 시험체 사이에 초음파 투과의 효율을 높이기 위해 접촉 매질을 분사하도록 검측기 프레임에 설최되는 접촉 매질 분사구 및 상기 검측기 프레임의 일측에 설치되고 상기 초음파 탐촉자의 검측 값을 송신하는 엔코더부를 포함할 수 있다.The ultrasonic detector is installed on one side of the detector frame, the detector frame, a rotating roller part rotatably installed in a state of protruding from the detector frame so as to be in sliding contact with the outer curved surface of the test body, and installed on one side of the detector frame to measure internal defects of the test body An ultrasonic probe for generating and irradiating ultrasonic waves to generate and irradiating ultrasonic waves, a contact medium injection hole installed on the detector frame to spray a contact medium to increase the efficiency of ultrasonic transmission between the ultrasonic probe and the test body, and one side of the detector frame, and installed on one side of the detector frame It may include an encoder unit for transmitting the detection value of the ultrasonic probe.
상기 제어 콘솔에는 협동 로봇 지지대가 설치되고, 상기 협동 로봇 지지대를 전, 후 방향으로 움직일 수 있는 전, 후 방향 조정핸들 장치와, 상기 로봇 지지대가 상, 하 방향으로 움직일 수 있는 상, 하 방향의 조정 전동 장치가 더 포함될 수 있다.A cooperative robot support is installed on the control console, a front and rear control handle device capable of moving the cooperative robot support in front and rear directions, and an up and down direction of the robot support capable of moving up and down An adjustment transmission may further be included.
상기 검측기 프레임에 장착되는 곡면 정보 측정기로 측정된 시험체 곡률 정보를 제어 콘솔에 송신하고, 상기 곡률 정보로 상기 초음파 검측기가 시험체 외면 곡면부를 슬라이딩하도록 상기 협동 로봇의 작동을 제어하는 로봇 제어부, 상기 로봇 제어부에는 협동 로봇의 검측 범위를 입력할 수 있는 티칭 펜던트(Teaching Pendant)가 더 포함될 수 있다.A robot control unit that transmits information on the curvature of a specimen measured by a curved surface information measuring device mounted on the detector frame to a control console, and controls the operation of the cooperative robot so that the ultrasonic detector slides the outer curved portion of the specimen with the curvature information, the robot The control unit may further include a teaching pendant capable of inputting the detection range of the cooperative robot.
상기 제어 콘솔에는 상기 초음파 검측기로 검측된 정보를 디스플레이 해주는 PLC모니터가 더 포함될 수 있다.The control console may further include a PLC monitor for displaying the information detected by the ultrasonic detector.
본 고안의 실시예들에 의하면, 사람이 직접 탐촉자를 들고 결함을 측정하지 않고, 시험체의 외주면을 3축으로 슬라이딩하며 시험체 내부의 결함을 검측하기 용이하도록 협동 로봇에 초음파 검측 장치를 결합함으로 작업 효율을 증진할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, work efficiency is achieved by combining the ultrasonic detection device with the cooperative robot to facilitate the detection of defects inside the test body by sliding the outer circumferential surface of the test body in three axes without a person directly holding the probe and measuring the defect. can promote
본 고안의 실시예들에 의하면, 기계적인 오차로 인해 검측 부위의 반복 검측과 검측해야 할 부분의 미측정으로 인한 검측 오차를 줄일 수 있는 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, there is an effect of reducing the detection error due to the repeated detection of the detection site due to the mechanical error and the non-measurement of the portion to be detected.
본 고안의 실시예들에 의하면, 초음파 탐상 장치를 활용하여 검측자의 모니터링 장치로 검측 데이터를 바로 송출함으로 시험체 내부의 결함의 크기와 형태를 확인할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, there is an effect that the size and shape of the defect inside the test body can be checked by directly transmitting the detection data to the monitoring device of the detector using the ultrasonic flaw detection device.
본 고안의 실시예들에 의하면, 검측 전 시험체의 곡률 정보를 미리 획득하고, 협동 로봇의 슬라이딩을 입력하여 검측시 검측 장치의 떨어짐을 방지하고, 신뢰성 있는 검측 정보를 송출하는 효과가 있다.According to the embodiments of the present invention, there is an effect of obtaining in advance the curvature information of the test object before detection, preventing the detection device from dropping during detection by inputting the sliding of the cooperative robot, and transmitting reliable detection information.
도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 초음파 탐상 검사 장치의 사시도이다.
도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 초음파 검측기의 정면도이다.
도 3은 본 고안의 일 실시예에 따른 제어 콘솔의 협동 로봇과 협동로봇 지지대를 도시한 측면도이다.
도 4는 본 고안의 일 실시예에 따른 제어 콘솔의 측면도이다.
도 5는 본 고안의 일 실시예에 따른 협동 로봇의 제어 블록도이다.1 is a perspective view of an ultrasonic flaw inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of an ultrasonic detector according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view illustrating a cooperative robot and a cooperative robot support of a control console according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view of a control console according to an embodiment of the present invention.
5 is a control block diagram of a cooperative robot according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 고안의 실시예에 대하여 본 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 이는 본 고안을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 고안의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement it. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수 있다고 이해되어야 할 것이다.When an element is referred to as being “connected” or “connected” to another element, it is understood that it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in between. it should be
반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.
본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 고안을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 공정, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, process, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, processes, operations, components, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 고안이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 고안자는 그 자신의 고안을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 고안의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. The terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to their ordinary or dictionary meanings, and the designer may properly define the concept of the term in order to best describe his/her invention. Based on the principle that there is, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
또한, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 고안의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.In addition, unless there are other definitions in the technical terms and scientific terms used, it has the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this design belongs, and the gist of the present invention in the following description and accompanying drawings Descriptions of known functions and configurations that may be unnecessarily obscure will be omitted.
다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 고안의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 고안은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다.The drawings introduced below are provided as examples so that the spirit of the present invention can be sufficiently conveyed to those skilled in the art. Accordingly, the present invention is not limited to the drawings presented below and may be embodied in other forms. Also, like reference numerals refer to like elements throughout. It should be noted that the same components in the drawings are denoted by the same reference numerals wherever possible.
이하 본 명세서에 첨부된 도면을 참고로 상세히 설명한다.Hereinafter, it will be described in detail with reference to the accompanying drawings in this specification.
도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 초음파 탐상 검사 장치의 사시도이다.1 is a perspective view of an ultrasonic flaw inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1에서 보듯, 시험체(100)에 초음파를 조사하여 내부의 결함을 검측하는 초음파 검측기(200); 상기 초음파 검측기(200)가 일측에 결합되고, 상기 초음파 검측기(200)를 3축 방향으로 이동 가능하게 지지하는 협동 로봇(300); 상기 시험체(100)와 간격을 두고 시험체(100)의 길이방향과 평행한 상태로 지면에 설치되는 가이드 레일부(400); 및 상기 가이드 레일부(400)의 상부에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 협동 로봇(300)이 상부 일측에 설치되고, 상기 협동 로봇(300)의 작동을 제어하며, 상기 초음파 검측기(200)로부터 검측된 데이터가 저장되는 제어 콘솔(500);로 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1 , an
시험체(100)는 발전기, 증기 터빈, 로터 중 적어도 어느 하나의 시험체(100)를 지칭하며 화력, 원자력, 수력 등의 발전소 중 어느 하나에 설치되는 시험체(100)를 포함할 수도 있다.The
이때, 시험체(100)를 검사하기 위해서는 비파괴 검사를 사용한다. 상기 비파괴 검사의 종류는 액체 침투법, 자기 탐상법, 초음파 검사법, 음향방사법, 방사선 투과법, 와전류 탐상법 중 적어도 하나의 방법을 사용하여 시험체(100) 내면의 결함을 검측해야 하는데 지면의 협소함으로 인해 나열된 방법 중 초음파 검사법을 중심으로 기술한다. 여기서, 초음파 검사법을 이용한다 해서 기술의 범위가 초음파 검사법에 제한되는 것은 아니다.At this time, in order to inspect the
초음파 탐상 시험(Ultrasonic Testing : 이하 "초음파 탐상 검측")에 사용되는 주파수는 20,000Hz 이상의 주파수를 사용하며 일반적으로 0.2 ~ 25MHz 범위의 주파수를 사용한다.The frequency used for ultrasonic testing (hereinafter referred to as "ultrasound detection detection") uses a frequency of 20,000 Hz or more, and generally uses a frequency in the range of 0.2 ~ 25 MHz.
비파괴 검사에서 초음파 탐상 검측을 하는 이유는 빛 보다는 파장이 길지만, 보통의 전파보다는 파장이 짧고, 전파의 경우 금속 내부에 투과되지 않아서 시험체의 특성상 철강, 알루미늄, 티타늄, 압력 용기, 선박, 교량, 발전소 중 입자의 구조 측정, 잔류 응력 측정 등과 같이 내부의 결함을 찾기 위해 시험체의 외면을 검측함으로 시험체의 훼손을 방지하며 결함을 관측하기 위함이다.The reason for ultrasonic flaw detection in non-destructive testing is that it has a longer wavelength than light, but shorter than normal radio waves, and in the case of radio waves, because they do not penetrate into metal, steel, aluminum, titanium, pressure vessels, ships, bridges, and power plants due to the characteristics of the specimen. This is to prevent damage to the specimen and observe the defects by detecting the outer surface of the specimen to find internal defects such as structural measurement of heavy particles and residual stress measurement.
시험체(100)와 소정간격으로 이격되어 위치하며, 길이방향으로 제어 콘솔(500)을 이송하며 시험체(100)를 검측할 수 있도록 가이드 레일부(400)가 형성될 수 있다.A
상기 가이드 레일부(400) 레일에 제어 콘솔(500)의 일측 하단에 형성된 회전롤러가 거치되어 모터(미도시)로 전력을 공급받아 레일 위에서 슬라이딩 될 수 있다.A rotary roller formed at one lower end of the
하지만, 슬라이딩 된다 하여 무작정 일정 속도를 가지고 슬라이딩 되는 것이 아닌, 상기 협동 로봇(300)이 검측해야 하는 범위를 검측하고 나면 다음 검측할 부위로 이동하기 위해 좌우측으로 움직임을 가지는 것으로써, 제어 콘솔(500)의 제어를 통해 움직임이 형성될 수 있다.However, when the
도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 초음파 검측기의 정면도이다.2 is a front view of an ultrasonic detector according to an embodiment of the present invention.
도 2에서 보듯, 상기 초음파 검측기(200)는 검측기 프레임(201); 시험체의 외면 곡면부에 슬라이딩 접촉하도록 상기 검측기 프레임(201)에 돌출하는 상태로 회전가능하게 설치되는 회전 롤러부(220); 상기 검측기 프레임(201)의 일측에 설치되고 시험체(100) 내부 결함을 측정하기 위해 초음파를 발생시켜 조사하는 초음파 탐촉자(240); 상기 초음파 탐촉자(240)와 상기 시험체(100) 사이에 초음파 투과의 효율을 높이기 위해 접촉 매질을 분사하도록 상기 검측기 프레임(201)에 설치되는 접촉 매질 분사구(230); 및 상기 검측기 프레임(201)의 일측에 설치되고 상기 초음파 탐촉자(240)의 검측 값을 송신하는 엔코더부(250)가 결합될 수 있다.2, the
초음파 검측기(200)는 시험체(100)의 외주면을 슬라이딩하며 내면의 결함을 검측해야 하므로, 슬라이딩에 용이하도록 시험체(100)의 길이방향을 기준으로 하여 좌우 방향으로 움직일 수 있도록 회전 롤러부(220)가 형성되며 시험체(100)의 길이방향을 기준으로 상, 하 방면으로 움직일 수 있도록 회전 롤러부(220)가 더 형성될 수 있다. The
상기 회전 롤러부(220)는 검측기 프레임(201)에 볼트 너트로 결합할 수 있도록 돌출된 부위에 결합될 수 있으며, 3축 방향으로 움직임을 형성한다.The
상기 접촉 매질(Couplant)은 초음파 탐촉자(240)와 시험체(100) 표면을 접촉시켜주는 매개체로 상기 초음파 탐촉자(240)를 시험체(100) 위에 접촉시키면 탐촉자와 시험체 사이에 포함되는 공기로 초음파가 내면으로 전달되지 못하게 되고, 대부분의 초음파가 표면에서 반사될 수 있다.The contact medium (Couplant) is a medium for bringing the
따라서, 상기 초음파 탐촉자(240)에 의해 발생된 초음파를 시험체에 원활하게 전달하기 위해 접촉 매질(Couplant)을 사용한다. 이때, 접촉 매질 분사부(230)로 접촉 매질이 분사되어 상기 초음파 탐촉자(240)와 시험체(100) 사이의 공기를 제거하며, 초음파 탐촉자(240)와 시험체(100)의 음향 임피던스를 증진하고 초음파 탐촉자(240)와 시험체(100) 사이를 채워 표면을 균일하게 만들 수 있다.Therefore, a contact medium (couplant) is used to smoothly transmit the ultrasonic waves generated by the
접촉 매질은 작은 틈새에도 유입될 수 있도록, 기포 및 이물질이 혼합되지 않아야 하므로 액체의 물, 기름, 글리세린, 풀 중 적어도 하나로 접촉 매질을 구성해야 한다. 바람직하게는 글리세린과 물을 섞어 소정의 시간 경과후 증발될 수 있도록 건조성 접촉 매질로 만들 수 있다.The contact medium should be composed of at least one of liquid water, oil, glycerin, and glue so that air bubbles and foreign substances should not be mixed so that the contact medium can enter even a small gap. Preferably, glycerin and water can be mixed to form a dry contact medium to be evaporated after a predetermined time has elapsed.
후술 될 제어 콘솔(500) 일측에 접촉 매질 공급부(530)가 위치하여 접촉 매질 분사부(230)와 연결되며, 접촉 매질 공급 호스(미도시)가 더 구성되어 상기 접촉 매질 분사부(230)에 연결될 수 있다.A contact
이때, 상기 접촉 매질 분사부(230)는 분사 방향으로 폭이 넓어지는 테이퍼 형태로 제작될 수 있다.In this case, the contact
엔코더부(250)는 초음파 탐상 작업시 중복 검측하거나, 빠뜨리고 넘어가는 부분의 검측 대상을 파악하기 위해 지속적으로 제어 콘솔(500)의 제어부(520)에 검측 위치에 관한 정보를 송수신할 수 있도록 송 수신부가 더 형성될 수 있다.The
도 3은 본 고안의 일 실시예에 따른 제어 콘솔의 협동 로봇과 협동로봇 지지대를 도시한 측면도이다.3 is a side view illustrating a cooperative robot and a cooperative robot support of a control console according to an embodiment of the present invention.
도 3에서 보듯, 상기 제어 콘솔(500)에는 협동 로봇 지지대(310)가 설치되고, 상기 협동 로봇 지지대(310)를 전, 후 방향으로 움직일 수 있는 전, 후 방향 조정핸들 장치(320)와, 상기 로봇 지지대가 상, 하 방향으로 움직일 수 있는 상, 하 방향의 조정 전동 장치(330)가 설치될 수 있다.As shown in FIG. 3, the
협동 로봇(300)은 시험체(100)의 외주면을 따라 좌, 우, 전, 후, 상, 하의 3축 방향으로 작동하며, 시험체(100) 결함을 검측할 수 있도록 제어 콘솔(500)에 협동 로봇 지지대(310)가 형성되며, 상기 제어 콘솔(500)이 가이드 레일부(400)의 상부에서 슬라이딩함에 따라, 제어 콘솔(500)에 설치되는 협동 로봇 지지대(310) 좌, 우 움직임이 형성되고, 상기 협동 로봇 지지대(310)의 일측에 형성되는 협동 로봇(300)에 좌, 우 슬라이딩이 발생해 시험체(100)의 길이방향의 좌, 우 관측을 할 수 있다. The
전, 후 방향의 움직임은 협동 로봇 지지대(310)를 전, 후 방향으로 움직일 수 있도록 전, 후 방향 조정핸들 장치(320)가 형성되는데, 전, 후 방향 조정 핸들 장치는 기어(미도시)로 형성되어 있으며 시험체(100)의 외주면을 협동 로봇(300)이 관측할 수 있도록 접근성을 형성한다.The front and rear direction
또한, 제어부(520)와 전, 후 방향 조정핸들 장치(320)가 연결되어 미리 검측구역을 검측할 수 있도록 설정하여, 시험체(100)의 길이방향으로 이동하면서 상기 시험체(100)의 곡면에 따라 전, 후 방향으로 협동 로봇 지지대(310)가 움직일 수 있다.In addition, the
협동 로봇(300)이 시험체(100)의 상, 하로 움직이며 검측할 수 있도록 협동 로봇 지지대(310)의 상, 하면의 움직임을 형성하는 기어가 구성될 수 있다.A gear forming the movement of the upper and lower surfaces of the
이때, 상, 하면의 움직임을 형성하는 기어는 제어부(520)와 연동되어, 제어부(520)의 제어를 통해 상, 하로 움직일 수 있다.At this time, the gear forming the movement of the upper and lower surfaces may be interlocked with the
이하 시험체(100) 외주면에 놓여 시험체(100) 내면을 검측할 수 있는 초음파 검측기(200)와, 초음파 검측기(200)를 일측으로 결합하여 움직임을 형성하는 협동로봇(300)과, 제어 콘솔(500)에 따른 개별적인 실시예에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, an
<실시예 1><Example 1>
실시예 1은 엔코더부(250)와 제어 콘솔(500)의 신호 송수신을 통해 측정자가 손쉽게 시험체(100)의 측정 영역을 확인할 수 있으며, 빠뜨리거나 중복 검측하는 부위 없이 시험체(100)를 검측할 수 있다.In Example 1, a measurer can easily check the measurement area of the
도 4는 본 고안의 일 실시예에 따른 제어 콘솔의 측면도이다.4 is a side view of a control console according to an embodiment of the present invention.
도 4에서 보듯, 검측기 프레임(201)에 장착되는 곡면 정보 측정기(210)로 측정된 시험체 곡률 정보를 제어 콘솔(500)에 송신하고, 상기 곡률 정보로 상기 초음파 검측기(200)가 시험체 외면 곡면부를 슬라이딩 하도록 상기 협동 로봇(300)의 작동을 제어하는 로봇 제어부(510), 상기 로봇 제어부(510)에는 협동 로봇(300)의 검측 범위를 입력할 수 있는 티칭 펜던트(Teaching Pendant)(511)가 설치될 수 있다.As shown in FIG. 4 , the test object curvature information measured by the curved surface
제어 콘솔(500)은 초음파 검측기(200)로 검측된 정보를 디스플레이 하는 PLC모니터(521)와, 상기 협동 로봇(300)의 움직임을 제어할 수 있는 로봇 제어부(510)가 포함될 수 있다.The
시험체(100) 내부의 결함을 검측할 때의 시간을 고려하여 내부 결함을 중복하여 검측하거나 건너뛰어 검측하는 영역이 없도록 초음파 검측기(200)의 엔코더부(250)에서 발생하는 트리거 신호의 발생 시점을 연산하는 연산부가 제어부(520)에 포함될 수 있다.In consideration of the time for detecting the internal defect of the
이때 엔코더부(250)가 일정한 주기의 트리거 신호에 따라 시험체(100)의 내부 결함을 촬영하는 경우, 내부 결함을 중복 측정하거나 건너뛰어 측정하는 영역이 존재하지 않도록 상기 엔코더부(250)의 트리거 신호 발생 시점을 연산한다. 즉 제어부(520)에 형성되는 트리거 신호부(미도시)는 연산부가 더 구비된다.At this time, when the
트리거 신호부(미도시)는 엔코더부(250)에서 발생된 트리거 신호에 대한 연산 결과를 전달받는다. 이때 트리거 신호부(미도시)는 상기 연산 결과에 따라 검측 범위를 건너뛰거나 중복 촬영하지 않도록 트리거 신호를 생성한다.The trigger signal unit (not shown) receives the operation result for the trigger signal generated by the
트리거 신호부(미도시)에서 생성된 트리거 신호에 따라 상기 초음파 검측기(200)는 시험체(100)의 내부 결함을 검측할 수 있다. 따라서 중복되는 영역이나 건너 뛰는 영역 없이 시험체(100) 내부에 형성되는 결함을 검측할 수 있다.According to a trigger signal generated by a trigger signal unit (not shown), the
초음파 검측기(200)가 지정된 범위의 검측을 진행하여 검측된 정보를 제어 콘솔(500)의 제어부(520)로 송신하고, 송신된 정보는 제어부(520)에 저장되며, 제어부(520)와 연결된 PLC모니터(521) 화면에 위치 정보와 연산 처리한 검측 신호에 대한 세부 데이터를 실시간으로 디스플레이하여 시험체(100) 내부 결함위치, 형태, 크기를 파악할 수 있다.The
<실시예 2><Example 2>
실시예 2는 곡면 정보 측정기(210)를 이용하여 시험체(100)의 곡면정보를 로봇 제어부(510)에 송신하고 로봇 제어부(510)의 일측에 형성된 티칭 펜던트(511)로 송신된 정보를 입력하여 시험체 외주면을 3축 방향으로 슬라이딩하며 검측할 수 있도록 제어 설정하는 것이다.In Example 2, the curved surface information of the
도 5는 본 고안의 일 실시예에 따른 협동 로봇의 제어 블록도이다.5 is a control block diagram of a cooperative robot according to an embodiment of the present invention.
도 5에서 보듯, 곡면 정보 측정기(210)로부터 전달받은 정보를 티칭 펜던트(511)에 입력(S1)하고, 입력된 정보를 바탕으로 초음파 검사를 실시할 수 있도록 초음파 검사(Ultrasonic Testing) 설정(S2)을 한 뒤, 협동 로봇(300)이 거치되는 협동 로봇 지지대(310) 동작 구간을 설정(S3)하여 협동 로봇(300)의 움직임을 제어하고, 제어부(520)로 초음파 검측시 좌, 우, 상, 하, 전, 후의 3축 방향으로 움직일 수 있도록 시스템 자동 모드를 실행(S4)한다. As shown in FIG. 5 , the information received from the curved surface
여기서 시스템 자동 모드(S4)는 가이드 레일부(400)의 상부에서 좌, 우 슬라이딩 되는 거리와, 협동 로봇 지지대(310)의 상, 하 이동 및 전, 후 이동을 제어하는 것을 포함하며, 1회 관측시 움직일 수 있는 범위와 시험체(100)의 전체 측정 범위를 슬라이딩 하며 검측하는 것을 시스템 자동 모드(S4)라 명칭한다.Here, the system automatic mode (S4) includes controlling the left and right sliding distances on the upper part of the
이때, 제어부(520)에 설정된 구간의 검사가 완료되었는지의 여부(S5)를 파악하여 설정구간의 검사가 완료되었으면 검사완료(S7)로 작동이 중지되고, 만일 설정구간의 검사가 완료(S7)되지 않았다면 잔여 구간의 검사(S6)를 통해 다시 초음파 검사를 실행할 수 있다.At this time, the
본 고안이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 고안이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 고안의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 고안의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are interpreted as being included in the scope of the present invention. should be
또한, 적용범위가 다양함은 물론이고 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.In addition, it is of course possible to implement various modifications without departing from the gist of the present invention claimed in the claims as well as the various scope of application.
100 : 시험체 200 : 초음파 검측기
201 : 검측기 프레임 210 : 곡면 정보 측정기
220 : 회전 롤러부 230 : 접촉 매질 분사부
240 : 초음파 탐촉자 250 : 엔코더부
300 : 협동 로봇 310 : 협동 로봇 지지대
320 : 전, 후 방향 조정핸들 장치 330 : 상, 하 방향의 조정 전동 장치
400 : 가이드 레일부 500 : 제어 콘솔
510 : 로봇 제어부 511 : 티칭 펜던트
520 : 제어부 521 : PLC 모니터
530 : 접촉 매질 공급부 540 : 접근 센서100: test body 200: ultrasonic detector
201: detector frame 210: curved surface information measuring device
220: rotating roller unit 230: contact medium injection unit
240: ultrasonic transducer 250: encoder unit
300: cooperative robot 310: cooperative robot support
320: front and rear direction adjustment handle device 330: up and down adjustment electric device
400: guide rail 500: control console
510: robot control unit 511: teaching pendant
520: control unit 521: PLC monitor
530: contact medium supply 540: proximity sensor
Claims (5)
상기 초음파 검측기가 일측에 결합되고, 상기 초음파 검측기를 3축 방향으로 이동 가능하게 지지하는 협동 로봇;
상기 시험체와 간격을 두고 시험체의 길이방향과 평행한 상태로 지면에 설치되는 가이드 레일부; 및
상기 가이드 레일부의 상부에 슬라이딩 가능하게 설치되며, 상기 협동 로봇이 상부 일측에 설치되고, 상기 협동 로봇의 작동을 제어하며, 상기 초음파 검측기로부터 입력되는 검측된 데이터가 저장되는 제어 콘솔;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검측 장치.Ultrasonic detector for detecting internal defects by irradiating ultrasonic waves to the specimen;
a cooperative robot coupled to one side of the ultrasonic detector and movably supporting the ultrasonic detector in three-axis directions;
a guide rail part installed on the ground in a state parallel to the longitudinal direction of the test body at a distance from the test body; and
a control console slidably installed on the guide rail part, the cooperative robot installed on one side of the upper part, controlling the operation of the cooperative robot, and storing detected data input from the ultrasonic detector;
Ultrasonic flaw detection device using a collaborative robot, characterized in that it comprises a.
상기 초음파 검측기는
검측기 프레임;
시험체의 외면 곡면부에 슬라이딩 접촉하도록 상기 검측기 프레임에 돌출하는 상태로 회전가능하게 설치되는 회전 롤러부;
상기 검측기 프레임의 일측에 설치되고 시험체 내부 결함을 측정하기 위해 초음파를 발생시켜 조사하는 초음파 탐촉자;
상기 초음파 탐촉자와 상기 시험체 사이에 초음파 투과의 효율을 높이기 위해 접촉 매질을 분사하도록 상기 검측기 프레임에 설치되는 접촉 매질 분사구; 및
상기 프레임의 일측에 설치되고 상기 초음파 탐촉자의 검측 값을 송신하는 엔코더부를 포함하는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검측 장치.According to claim 1,
The ultrasonic detector
detector frame;
a rotating roller unit rotatably installed in a state of protruding from the detector frame so as to be in sliding contact with the curved outer surface of the specimen;
an ultrasonic probe installed on one side of the detector frame and irradiated by generating ultrasonic waves to measure internal defects in the test body;
a contact medium injection hole installed in the detector frame to inject a contact medium to increase the efficiency of ultrasonic transmission between the ultrasonic probe and the test body; and
The ultrasonic flaw detection apparatus using a cooperative robot, characterized in that it is installed on one side of the frame and comprises an encoder for transmitting the detection value of the ultrasonic probe.
상기 제어 콘솔에는 협동 로봇 지지대가 설치되고,
상기 협동 로봇 지지대를 전, 후 방향으로 움직일 수 있는 전, 후 방향 조정핸들 장치와, 상기 로봇 지지대가 상, 하 방향으로 움직일 수 있는 상, 하 방향의 조정 전동 장치가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검측 장치.According to claim 1,
A cooperative robot support is installed on the control console,
A front and rear control handle device capable of moving the cooperative robot support in forward and backward directions, and an up and down control transmission device capable of moving the robot support in up and down directions, characterized in that it further comprises Ultrasonic flaw detection device using collaborative robot.
상기 검측기 프레임에 장착되는 곡면 정보 측정기로 측정된 시험체 곡률 정보를 제어 콘솔에 송신하고,
상기 곡률 정보로 상기 초음파 검측기가 시험체 외면 곡면부를 슬라이딩 하도록 상기 협동 로봇의 작동을 제어하는 로봇 제어부,
상기 로봇 제어부에는 협동 로봇의 검측 범위를 입력할 수 있는 티칭 펜던트(Teaching Pendant)가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검측 장치.3. The method of claim 2,
Transmitting the specimen curvature information measured by the curved surface information measuring device mounted on the detector frame to the control console,
A robot control unit that controls the operation of the cooperative robot so that the ultrasonic detector slides the outer curved surface of the test body with the curvature information;
The ultrasonic flaw detection apparatus using a cooperative robot, characterized in that the robot control unit further includes a teaching pendant capable of inputting the detection range of the cooperative robot.
상기 제어 콘솔에는 상기 초음파 검측기로 검측된 정보를 디스플레이 해주는 PLC모니터가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 협동 로봇을 이용한 초음파 탐상 검측 장치.5. The method of claim 4,
The ultrasonic flaw detection apparatus using a cooperative robot, characterized in that the control console further comprises a PLC monitor for displaying the information detected by the ultrasonic detector.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR2020190005017U KR20210001379U (en) | 2019-12-12 | 2019-12-12 | Ultrasonic Wave Detection Device Using a Collaborative robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR2020190005017U KR20210001379U (en) | 2019-12-12 | 2019-12-12 | Ultrasonic Wave Detection Device Using a Collaborative robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210001379U true KR20210001379U (en) | 2021-06-22 |
Family
ID=76603368
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR2020190005017U KR20210001379U (en) | 2019-12-12 | 2019-12-12 | Ultrasonic Wave Detection Device Using a Collaborative robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20210001379U (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR200446621Y1 (en) | 2007-09-28 | 2009-11-17 | 한국전력공사 | Installation device for the automated ultrasonic inspection scanner |
-
2019
- 2019-12-12 KR KR2020190005017U patent/KR20210001379U/en active Search and Examination
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR200446621Y1 (en) | 2007-09-28 | 2009-11-17 | 한국전력공사 | Installation device for the automated ultrasonic inspection scanner |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10113993B2 (en) | Phased array system for inspection of laser welds | |
US4522064A (en) | Ultrasonic method and apparatus for determining the depth of a crack in a solid material | |
CN110695562A (en) | Welding quality online detection system and method | |
KR101002434B1 (en) | Automatic ultrasonic testing apparatus | |
EP3287778B1 (en) | System and method for nondestructive evaluation of a test object using acoustic thermography | |
US20150114124A1 (en) | Apparatus and method for inspecting a laminated structure | |
KR20100039702A (en) | An automated ultrasonic scanner for dissimilar metal weld | |
JP2007187593A (en) | Inspection device for piping and inspection method for piping | |
CN206056503U (en) | A kind of point source scans the detection means of weld seam | |
CN110057914B (en) | Automatic nondestructive testing device and method for composite material curved surface structure | |
Zimermann et al. | Multi-layer ultrasonic imaging of as-built wire+ arc additive manufactured components | |
RU94714U1 (en) | NON-DESTRUCTIVE CONTROL OF OBJECTS | |
EP2749879A2 (en) | Optical encoded nondestructive inspection | |
MX2014015677A (en) | Systems and methods for canister inspection, preparation, and maintenance. | |
CN105510441A (en) | Linkage detection method adopting multi-channel combined probes | |
KR101408466B1 (en) | The Automatic Ultrasonic Inspection Apparatus and Method for Stud of Nuclear Reactor | |
KR101281582B1 (en) | Noncontact imaging method for nondestructive testing | |
KR20100076636A (en) | Multi channel ultrasonic welding inspection system and control method | |
EP2749878A2 (en) | Stereo vision encoded ultrasonic inspection | |
JP2008215877A (en) | Ultrasonic flaw detection device and inspection device | |
KR20060095338A (en) | Non-destructive tester using ultrasonic | |
KR20210001379U (en) | Ultrasonic Wave Detection Device Using a Collaborative robot | |
US9625421B2 (en) | Manually operated small envelope scanner system | |
JP2006200906A (en) | Scanning flaw inspection device and method | |
RU139458U1 (en) | DIAGNOSTIC COMPLEX OF RAILWELDING ENTERPRISE |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination |