KR20200143309A - 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 안전 제어 시스템은, 차량에 설치되고, 적어도 카메라와 라이더를 포함하는 센서, 상기 센서와 통신을 통하여 전달되는 각종 정보를 기초로 출발지에서 목적지까지의 자율 주행을 컨트롤하는 메인 DCU, 및 상기 메인 DCU의 장애로 인하여 상기 자율 주행에 이벤트가 발생한 경우, 안전 기능을 작동하여 상기 차량의 안전을 보장하는 리던던시 DCU를 포함한다. 이와 같은 본 발명의 구성에 의하면, DCU를 메인 DCU와 리던던시 DCU로 구성함으로써 완전 자율 주행 기능과 시스템 안전 제어 기능을 동시에 확보할 수 있다.

Description

자율 주행 차량의 안전 제어 시스템 및 방법 {Safety control system and method of self-driving vehicles}
본 발명은, 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 자율 주행 시스템의 메인 통합제어시스템(DCU)에 고장 등 이벤트 발생 시 보조 통합제어시스템(DCU)을 활성화 하며, 운전자의 개입 없이 혹은 개입을 통하여 자체적으로 안전 정차를 유도하는 안전 제어 시스템에 관한 것이다.
통상적으로, 자율 주행 시스템은 차선 이탈 방지 기술, 차량 변경 제어 기술, 장애물 회피 제어 기술 등을 이용하여, 최적의 주행 경로를 선택하고, 자율 주행하도록 하는 기술로서, 운전자가 핸들과 가속 페달, 브레이크 등을 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 차량의 주행과 관련된 기술을 의미한다.
자율 주행 기술이 실현되기 위해서는 여러 가지의 핵심 기술이 필요하다. 예를 들면, 차간 거리를 자동으로 유지해주는 HDA 기술, 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 차선 유지 지원 시스템(LKAS), 후측방 경보 시스템(BSD), 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 자동 긴급 제동 시스템(AEB) 등이 필요하다.
높은 수준의 자율 주행 기술이 차량에 본격적으로 적용 되면서, 자율 주행의 계산과 제어 명령을 담당하는 다양한 전자제어유닛(Electric Control Unit: ECU)들이 설치되고 차량 네트워크에 연결된다.
이러한 ECU는 차량 네트워크를 통해서 통신하며, 필요 신호를 주고 받는데, 특히 자율 주행의 핵심 기능을 담당하는 ECU의 고장은 시스템 전체 기능을 마비시키고, 사고와 직결된다.
주행 중 ECU 고장이 발생하더라도, 고장 난 ECU의 기능을 실시간으로 대체하는 기술이 소개되고 있다.
가령, 자율 주행 차량에 1개의 ECU만을 이용하여, 안전 기능을 수행하는 기술이 있다. 그러나, 1개의 ECU 내에 신호 처리 모듈을 이중으로 구성하기 때문에, ECU 전원, 통신 등 하드웨어 불량에 대한 대응이 취약한 문제점이 있다.
혹은, 하드웨어 불량에 대비하여 마스터 ECU를 2개 적용하는 기술이 있다. 그러나, 이러한 경우에도, 차량 내 패키징(Packaging) 문제 및 시스템 비용(Cost) 측면에서 매우 불리한 문제점이 있다.
따라서, 통상 완전 자율 주행을 담당하는 마스터 ECU 외에 마스터 ECU의 고장 시에 안전 기능을 담당하는 슬래이브 ECU를 활용하는 자율 주행 시스템을 제공할 필요가 있다.
가령, 통상의 마스터 ECU에 대하여 비대칭인 슬래이브 ECU를 제공하고, 2개의 ECU를 사용하되, 그 구성 및 기능이 상이한 마스터 ECU와, 슬래이브 ECU를 포함하면, 슬래이브 ECU는 다양한 안전 기능을 수행할 수 있게 된다.
한국 공개 특허 10-2018-0082886
따라서 본 발명의 목적은 출발지부터 목적지까지 완전 자율 주행 기능을 지원하는 통합제어시스템(DCU)에 고장 등 이벤트가 발생하는 경우에도 보조적으로 안전 제어 기능을 지원하는 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템을 제공하는 것이다.
가령, 메인 통합제어시스템 외에 리던던시 DCU를 별도로 구비하고, 메인 DCU와 유기적으로 결합하여 독자적인 안전 제어 기능을 수행하는 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 통합제어시스템(DCU)의 고장과 함께, 액츄에이터에 장애가 발생하는 경우에도 안전 제어 기능을 수행할 수 있는 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템을 제공하는 것이다.
전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명의 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템은, 차량에 설치되고, 적어도 카메라와 라이더를 포함하는 센서, 상기 센서와 통신을 통하여 전달되는 각종 정보를 기초로 출발지에서 목적지까지의 자율 주행을 컨트롤하는 메인 DCU, 및 상기 메인 DCU의 장애로 인하여 상기 자율 주행에 이벤트가 발생한 경우, 안전 기능을 작동하여 상기 차량의 안전을 보장하는 리던던시 DCU를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명의 자율 주행 차량의 안전 제어 방법은, 목적지를 설정하고, 출발지로부터 자율 주행을 시작하는 단계, 메인 DCU는 자율 주행 차량을 자체적으로 진단하고, 내부 모니터링 정보를 실시간으로 리던던시 DCU에 전송하는 단계, 상기 리던던시 DCU는 상기 자체 진단 및 내부 모니터링 정보를 기반으로 상기 메인 DCU에 장애가 있는지 여부를 확인하는 단계, 상기 메인 DCU에 장애가 검출되고, 상기 자율 주행에 이벤트가 발생되었다고 판단되는 경우, 상기 리던던시 DCU는 안전 제어 기능을 활성화하는 단계, 및 상기 차량의 안전을 위하여 상기 차량을 안전한 곳에 정차하고, 상기 자율 주행을 종료하는 단계를 포함한다.
위에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 구성에 의하면 다음과 같은 효과를 기대할 수 있다.
첫째, 위험 최소화 기동 알고리즘을 이용하면, 주행 차로 및 주행 가능 영역을 감지하고, 지도에서 가장 가까운 안전 지대를 찾아 자율 이동하여 안전 정차하거나, 안전 지대가 없는 경우에도 갓길을 찾아 자율 이동하여 안전 정차하며, 혹은 갓길도 없는 경우 비상등을 켠 채 해당 차로에서 정차할 수 있는 메뉴얼이 마련되어 있기 때문에, 차량 사고에 대비하고자 하는 소비자의 편의성이 증대된다.
둘째, 안전 계획 중재 알고리즘을 이용하면, 운전자가 테이크-오버를 선택하는 경우, 운전자는 차량을 직접 제어할 수 있고, 운전자가 직접 차량을 운전하는 경우에도 최소한의 ADAS 기능을 지원받을 수 있어, 직접 주행과 자율 주행의 장점을 모두 살릴 수 있다.
셋째, 고장 감내 관리 알고리즘을 이용하면, 콘트롤타워뿐만 아니라 일방 액츄에이터에도 장애가 함께 발생하고, 일방 액츄에이터 자체에 리던던시 기능이 구비되지 않은 경우에도, 타방 액츄에이터를 통하여 일방 액츄에이터의 기능을 대체할 수 있어, 예상치 않게 브레이크나 조향장치가 동작하지 못하는 긴급 상황에서 안전 정차를 할 수 있어, 사고 예방에 효과적이다.
도 1은 본 발명에 의한 안전 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 2는 본 발명에 의한 리던던시 DCU의 구성을 나타내는 블록도.
도 3은 본 발명에 의한 자율 주행 방법을 나타내는 순서도.
도 4는 본 발명에 의한 안전 제어 방법을 나타내는 순서도.
도 5는 본 발명에 의한 안전 정차 방법을 나타내는 순서도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해 질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려 주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 도면에서 층 및 영역들의 크기 및 상대적인 크기는 설명의 명료성을 위해 과장된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 개략도인 평면도 및 단면도를 참고하여 설명될 것이다. 따라서 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 따라서 도면에서 예시된 영역들은 개략적인 속성을 가지며, 도면에서 예시된 영역들의 모양은 기기의 영역의 특정 형태를 예시하기 위한 것이고, 발명의 범주를 제한하기 위한 것은 아니다.
자율 주행 시스템을 구현하기 위하여는, 자율 주행 차량에, 자동차 간 거리를 자동으로 유지해 주는 고속도로 주행 지원 시스템(HDA)을 비롯해 후진 중 주변 차량을 감지, 경보를 울리는 후측방 경보 시스템(BSD), 앞차를 인식하지 못할 시 제동 장치를 가동하는 자동 긴급 제동 시스템(AEB), 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 방향 지시등 없이 차선을 벗어나는 것을 보완하는 차선 유지 지원 시스템(LKAS), 설정된 속도로 차 간 거리를 유지하며 정속 주행하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA) 등이 정상적으로 동작하여야 한다.
이러한 자율 주행 차량은 전술한 시스템의 일부 부품이나 모듈에 고장이 발생하고, 정상적으로 동작할 수 없는 경우에, 운전자의 개입 없이 시스템이 자체적으로 안전 기능을 보장해야 한다.
예컨대, 이를 만족하기 위해 조향 장치나 브레이크 장치와 같은 자율 주행 시스템의 액츄에이터는 대체적으로 리던던시 구조를 채택한다. 이러한 리던던시 구조는 동일한 부품을 이중으로 사용하는 대칭 형태와 고장 시 보조 경로로 제어를 유지하는 비대칭 형태가 있다. 센서의 경우에도 카메라, 라이더, 레이더 등 이종의 센서를 다수 사용하고, 이들의 감지 영역을 중복으로 구성하여 지각 리던던시를 확보하기도 한다. 특히, 자율 주행 소프트웨어가 탑재되는 자율 주행 통합제어시스템의 경우에도 리던던시가 확보될 필요가 있는데, 본 발명에서는 이러한 자율 주행 DCU가 비대칭 형태의 구조로서, 자율 주행 모든 기능을 수행하는 마스터 DCU와 슬래이브 DCU를 포함할 수 있다.
이로써, 통상 완전 자율 주행을 담당하는 메인 DCU 외에 메인 DCU의 고장 시에 안전 기능을 담당하는 리던던시 DCU가 보조적으로 동작하지만, 메인 DCU와는 구성 및 기능이 상이하여 이와 독립적으로 설치되어 안전 기능을 수행할 수 있다. 그렇다면, 조향 장치나 브레이크 장치와 같은 액츄에이터는 정상적인 동작 시 메인 DCU의 제어에 따르지만, 장애 시 리던던시 DCU의 제어에 따를 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 도로 상의 차선 및/또는 물체를 감지하는 각종 센서를 이용하여 상기 차선 등을 센싱하고, 상기 차선 등의 정보에 기초하여 메인 DCU를 통해서 자율 주행 소프트웨어(인지, 측위, 판단, 및 제어)를 처리하는 자율 주행 시스템에 관한 것이다. 또한, 이와 별도로 안전 기능을 담당하는 리던던시 DCU가 보조적으로 동작하는 자율 주행 시스템에 관한 것이다.
이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 이를 위하여, 본 발명의 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템(100)은, 적어도 카메라(112), 레이더(114), 및 라이더(116)를 포함하는 센서(120), 상기 센서(120)와 CAN 통신 또는 이더넷을 통하여 전달되는 각종 정보를 기초로 출발지에서 목적지까지의 완전 자율 주행을 담당하는 컨트롤타워인 메인 통합제어시스템(Domain Control Unit: 이하, DCU라 한다)(130), 메인 DCU(130)에 고장이 발생하고, 운전자의 즉각적인 대응이 불가능한 경우, 안전(safety) 기능을 작동하여 자율 주행 차량의 안전을 보장하는 리던던시 DCU(150), 및 메인 DCU(130) 혹은 리던던시 DCU(150)의 제어에 따라 동작하는 액츄에이터(170)를 포함한다.
카메라(112)는, 차량에 설치되어, 차량의 외부 영상을 획득하고, 특히 차선이나 물체의 위치 정보 혹은 거리 정보를 획득할 수 있다면, 모노 카메라나 스테레오 카메라, 혹은 360도 카메라 등을 모두 포함할 수 있다.
레이다(114)는, 전자파 송신부와 수신부를 포함하고, 주변 물체를 검출하고, 검출된 물체의 위치나 거리, 혹은 상대 속도를 검출할 수 있다면, 펄스 레이더 방식이든 연속파 레이더 방식이든 구별하지 않는다.
라이다(116)는, 레이저 송신부와 수신부를 포함하고, 차량 주변 물체를 검색할 수 있다면, 구동식 혹은 비구동식 제한을 두지 않는다.
그 밖에 운전자의 직접 제어를 위하여, 차량은 긴급 상황에서 운전자에게 직접 운전 여부를 확인하는 질문을 할 수 있다. 운전자의 행동 결정을 위하여, 인간-기계 인터페이스(HMI: Human Machine Interface)(122)를 더 포함할 수 있다. 만약, HMI(122)의 질문에 대하여 후술하는 테이크-오버 버튼을 누르면, 운전자의 선택과 의지에 의하여 차량을 이동하는 것으로 해석할 수 있다.
차량은 지도(124)를 더 포함할 수 있다. 가령, 전술한 센서(110)를 통하여 완전한 자율 주행을 구현하기 곤란하고, 특히 날씨나 도로 환경에서 전술한 센서(110)를 사용할 수 없는 경우에는 지도 정보와 유기적으로 결합하여 안전 정차를 유도할 수 있다. 상기 지도(124)는 정밀도에 따라서 다양하지만, 특히 HD 맵은 오차 범위가 수십 센티미터 이내의 정확도를 가지기 때문에, 차선을 변경하여 안전 지대나 갓길로 차량을 안전하고 정확하게 이동하는 경우 유리하다.
상기 물체는 차량, 및 보행자 등을 포함할 수 있다.
메인 DCU(130)는, 출발지에서 목적지까기 모든 자율 주행 기능을 수행한다.
리던던시 DCU(150)는, 긴급 상황 기타 자율 주행에 이벤트 발생에 따라 목적지를 변경하여 안전 정차 기능을 수행할 수 있다. 이러한 리던던시 DCU(150)는 아래와 같이 다양한 안전 정차 기능을 제공한다.
리던던시 DCU(150)는, 안전 기능을 위하여, 차량에 안전 주행에 지장을 줄 수 있는 이벤트가 발생한 것으로 판단되면, 차량을 근처의 안전한 곳으로 자율 이동하여 안전 정차(Safe Stop)를 유도하는 위험 최소화 기동 모듈(Minimum Risk Maneuver Module)(150a)를 포함할 수 있다.
가령, 차량을 안전하게 정차시키기 위하여, 먼저 지도(124) 상에서 가장 가까운 안전 지대가 있는지를 검색하여 안전 지대가 있다면 차량을 자율 이동하여 안전 지대에 정차시키는 것이다. 도로에는 통상 차량의 진입이 금지되는 장소가 제공된다. 위험 최소화 기동 모듈(150a)은, 주변에 대피할 만한 안전 지대가 존재한다면 차량을 비상 시에만 차량의 정차를 허용하는 안전 지대로 우선 대비시키는 기능을 수행한다.
차량 주변에 대피할만한 안전 지대가 존재하지 않고, 비상 시에만 차량의 통행을 허용하는 갓길이 존재한다면, 위험 최소화 기동 모듈(150a)은 차량 통행이 많지 않은 갓길에 차량의 안전 이동을 유도할 수 있다.
차량이 갓길로 자율 이동하기도 어려운 상황이거나, 접촉 사고와 같이 매우 긴급한 상황인 경우에는 위험 최소화 기동 모듈(150a)은 비상등을 켠 채 서서히 속도를 줄이면서 주행 차로에 그대로 정차하도록 안내하는 기능을 수행한다.
리던던시 DCU(150)는, 안전 기능을 위하여, 운전자가 차량을 이동하기 위해 직접 운전을 하고자 하는 경우에 최소한의 ADAS 기능을 제공하는 안전 계획 중재 모듈(Safety Planning Arbitration Module)(150b)을 포함할 수 있다.
차량은 운전자로부터 인계(take-over) 요청을 받게 되면, 위험 최소화 기동 모듈(150b)의 기능을 중지하고, 최소한의 ADAS 기능을 지원하여 운전자의 직접 제어에 따라 이동한다. 가령, 위험 최소화 기동 중에 운전자가 테이크-오버 버튼을 누르면, 안전 계획 중재 모듈(150b)이 동작하고, 운전자의 판단 하에 운전자 지원 시스템(ADAS) 기능의 지원을 받아 차량은 안전 주행을 할 수 있다. 즉, 운전자의 행동 결정에 따라 안전 정차를 할 수 있다.
리던던시 DCU(150)는, 안전 기능을 위하여, 액츄에이터(Actuator)에 장애가 발생하는 경우 고장 액츄에이터에 대한 안전 기능을 작동시키는 고장 감내 관리 모듈(Fault Tolerant Management Module)(150c)을 포함할 수 있다.
메인 DCU(130)에 장애가 발생하고, 동시에 차량 액츄에이터(170)에도 고장이 발생하면, 전술한 위험 최소화 기동 모듈(150a)이나 안전 계획 중재 모듈(150b)에 의하여 장애에 대처할 수 없기 때문에, 액츄에이터(170)의 다른 기능을 일부 활용하여 안전 이동을 구현하고자 한다.
가령, 브레이크(Brake) 장치가 고장 나면, 조향 장치(Steering)나 파워트레인(Power train) 장치를 통하여 차량의 제동력을 제공할 수 있다. 또한, 조향 장치에 고장이 발생하는 경우, 브레이크 장치를 이용하여 최소한의 조향력을 제공할 수 있다. 기타 엔진 브레이크를 통하여 차량의 속도를 단계적으로 줄일 수 있다. 또는 전기 자동차에서 브레이크가 정상적으로 동작하지 않은 경우, 전기 모터는 그 자체가 발전기가 되기 때문에, 발전으로 발생되는 열을 이용하여 차량의 속도를 저감시킬 수 있다.
이때, 통상의 브레이크 장치나 조향 장치에는 자체적으로 고장에 대비하는 보조 기능을 구비할 수 있지만, 전술한 고장 감내 관리 기능은 본래의 보조 기능이 구비되지 않거나 구비되더라도 정상적으로 기능하지 않은 경우에 동작하는 것으로 한다.
본 발명의 안전 제어 시스템(100)에 의하면 그 밖에도 아래와 같은 안전 주행을 위한 모듈을 더 포함할 수 있다. 즉, 리던던시 DCU(150)는, 메인 DCU(130)의 자율 주행 기능과 일부 겹치기도 하지만, 안전하게 사고를 대처할 수 있도록 여러 가지 안전 제어 기능을 보장할 수 있는 모듈을 다음과 같이 포함할 수 있다.
리던던시 DCU(150)는, 도로 위의 차선을 감지하는 차선 표시 검출 모듈(Lane Marking Detection Module)(150d), 도로 위의 물체(가령, 다른 차량이나 보행자 등)를 감지하는 물체 검출 모듈(Object Detection Module)(150e), 차선과 물체의 자차 기준 상대 위치를 감지하는 데이터 융합 및 현지화 모듈(Data Fusion & Localization Module)(150f), HD Map 기준으로 자차, 차선, 및 물체의 절대 위치를 매칭하는 로드 그래프 모듈(Road Graph Module)(150g), 감지한 물체를 기준으로 주행 가능 영역을 판단하는 단거리 여유 공간 모듈(Short Range Free Space Module)(150h) 중 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
차선 표시 검출 모듈(150d)은 카메라(112) 등을 통하여 촬영된 영상에서 차선을 검출함으로써, 차선 검출 결과를 토대로 안전 지대 혹은 갓길을 파악할 수 있다.
물체 검출 모듈(150e)은 도로 상의 다른 차량을 감지하여 장애 차량은 다른 차량과 추돌 없이 안전 지대로 이동하거나 도로 상에 정차할 수 있다.
데이터 융합 및 현지화 모듈(150f)은, 차량에 탑재된 센서(110)의 복합적인 작동으로 차량의 위치를 정확히 계산하고, 로드 그래프 모듈(150g)은, 자율 주행 지원용 HD 맵 기타 지도(124)를 이용하여 자차의 위치를 보정하여 정밀도를 향상시키는 기능을 수행할 수 있다.
단거리 자유 공간 모듈(150h)은 카메라(112)나 단거리 레이더(114)를 통하여 주변 물체를 검출하고 주행 가능 영역을 판단하여 안전 지대로 신속하게 대피할 수 있도록 안내하는 기능을 수행한다.
그리고 전술한 ADAS 기능을 지원하기 위하여 별도의 ADAS 모듈(150i)을 더 포함하거나, 혹은 예기치 않은 액츄에이터 고장 등의 경우에도 차량의 종횡 방향 경로를 유지하고 최적화할 수 있는 종횡 제어 모듈(Lateral & Longitudinal Control)(150j)를 더 포함할 수 있다.
이하, 본 발명에 의한 자율 주행 차량의 안전 제어 방법을 설명한다.
도 3을 참조하면, 목적지를 설정하고, 출발지로부터 자율 주행을 시작한다.
메인 DCU(130)는 자율 주행 차량을 자체적으로 진단(self-diagnostic)하고, 내부 모니터링(inner monitoring) 정보를 실시간으로 리던던시 DCU(150)에 전송한다(S110).
리던던시 DCU(150)는 상기 자체 진단 및 내부 모니터링 정보를 기반으로 메인 DCU(130)에 장애가 있는지 여부를 확인한다(S120).
메인 DCU(130)에 장애가 검출되고, 자율 주행에 이벤트가 발생되었다고 판단되는 경우(S130), 리던던시 DCU(150)는 안전 제어 기능을 활성화한다(S140). 이벤트가 발생하지 않으면, 계속해서 완전 자율 주행을 실시한다(S150).
자율 주행에 이벤트가 발생하고, 차량 안전을 위하여 차량을 안전한 곳에 정차하거나 자율 주행에 이벤트가 발생하지 않고, 차량이 목적지까지 도착한 경우에는 자율 주행을 종료한다.
도 4를 참조하면, 안전 제어 기능이 활성화 되면(도 3의 S140 참조), 사고를 방지하고 차량의 안전을 위하여 안전 제어가 시작된다.
이벤트 발생 시 물체와의 위험을 최소화 하기 위하여, 위험 최소화 안전 주행을 위한 기동 기능이 활성화된다(S210).
위험 최소화 기동 모듈(150a)이 동작하는 중에도, 운전자는 전적으로 안전 제어 시스템(100)에 의하여 안전 정차를 원하지 않는 경우 테이크-오버 버튼을 조작하여 자율 주행으로부터 운전을 인계 받을 수 있다. 만약 운전자의 테이크-오버 요청이 있게 되면(S220), 리던던시 DCU(150)는 최소한의 ADAS 기능의 지원을 받고(S230), 운전자가 차량을 직접 제어하여(S240), 차량을 원하는 장소에 정차할 수 있다(S250).
별도로 운전자의 테이크-오버 요청이 없게 되면, 리던던시 DCU(150)는 차량의 안전 정차를 유도하게 된다(S260).
이때, 메인 DCU(130)의 장애와 함께 액츄에이터(170)의 장애가 발생하는지 여부를 판단한다(S270). 만약, 브레이크 장치, 조향 장치, 혹은 파워트레인 등이 정상적으로 동작하지 않는 경우 고장 감내 관리 기능이 활성화 된다(S280).
이로써, 운전자가 인계 받아 차량을 직접 제어하거나 시스템에 의하여 목적지를 변경하여 안전 정차를 유도함으로써 안전 제어가 종료된다.
도 5를 참조하면, 사고에 대비하여 안전 정차를 시작한다.
차선 표시 검출 모듈(150d)을 통해서, 주행 차선을 검출하고, 물체 검출 모듈(150e)을 통해서 주변 물체를 파악하며(S310), 단거리 여유 공간 모듈(150h)을 통해서 주변의 주행 가능 영역을 모색한다(S320). 또한 데이터 융합 및 현지화 모듈(150f)과, 로드 그래프 모듈(150g)을 통하여 자차의 상대적 위치와 절대적 위치를 파악하고, 지도(124)의 지원을 받아 근처의 가까운 안전 지대와 갓길을 검색하여 신속하게 안전 정차를 준비한다(S330).
먼저, 주변에 안전 지대가 존재하는지 여부를 판단한다(S340).
현재 HD 맵의 링크 내에 안전 지대가 존재하면, 애초의 목적지를 변경하여, 상기 안전 지대가 목적지가 된다(S350). 안전 지대에 도착할 때까지, 차선을 변경하고 차량 속도를 제어하며(S352), 안전 지대에 도착하면 차량을 안전 정차한다(S354).
다음, 주변에 갓길이 존재하는지 여부를 판단한다(S360).
현재 HD 맵의 링크 내에 갓길이 존재하면, 갓길로 목적지를 변경한다(S370). 갓길에 도착할 때까지, 차선을 변경하고 차량 속도를 제어하며(S372), 갓길에 도착하면 비상등을 켜고 차량을 안전 정차한다(S374).
현재, HD 맵의 링크 내에 주변에 갓길도 존재하지 않으면, 비상등을 켠 상태로 천천히 차선 내에서 안전 정차한다(S380).
이상에서 살펴본 바와 같이, 자율 주행 시스템에서 메인 DCU의 고장으로 인하여 자율 주행에 이벤트가 발생하는 경우, 리던던시 DCU가 활성화 됨으로써, 운전자의 개입 없이 혹은 개입을 통하여 자체적으로 안전 주행 및 안정 정차를 지원하는 안전 제어 시스템의 구성을 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능할 것이다.
100: 안전 제어 시스템 110: 센서
130: 메인 DCU 150: 리던던시 DCU
150a: 위험 최소화 기동 모듈 150b: 안전 계획 중재 모듈
150c: 고장 감내 관리 모듈 170: 액츄에이터

Claims (6)

  1. 차량에 설치되고, 적어도 카메라와 라이더를 포함하는 센서;
    상기 센서와 통신을 통하여 전달되는 각종 정보를 기초로 출발지에서 목적지까지의 자율 주행을 컨트롤함과 아울러 자율 주행 차량을 자체적으로 진단하고, 진단 정보와 내부 모니터링 정보를 실시간으로 전송하는 메인 DCU; 및
    상기 메인 DCU의 진단 정보와 내부 모니터링 정보를 확인하여 상기 메인 DCU의 장애 여부를 확인하고, 장애로 인하여 상기 자율 주행에 이벤트가 발생한 경우, 안전 기능을 작동하여 상기 차량의 안전을 보장하는 리던던시 DCU를 포함하되,
    상기 리던던시 DCU는, HD 맵 기준으로 상대 위치, 차선과 물체의 절대 위치를 매칭하는 로드 그래프 모듈과, 상기 이벤트가 발생하고, 운전자의 즉각적인 대응이 불가능한 것으로 판단되면, 상기 HD 맵에서 차량위치를 확인하고 차량 근처의 안전지대로 자율 이동하여 안전 정차를 유도하는 위험 최소화 기동 모듈을 포함하고,
    상기 메인 DCU에 장애가 발생함과 아울러 차량의 브레이크가 고장난 경우, 상기 리던던시 DCU는 조향장치 또는 파워트레인 장치를 이용하거나, 엔진 브레이크를 사용하여 감속하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 리던던시 DCU는, 운전자가 상기 차량을 이동하기 위해 직접 운전을 하고자 하는 경우에 최소한의 ADAS 기능을 제공하는 안전 계획 중재 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 리던던시 DCU는,
    도로 위의 차선을 감지하는 차선 표시 검출 모듈;
    상기 도로 위의 물체를 감지하는 물체 검출 모듈;
    상기 차선과 상기 물체의 상기 차량 자신을 기준으로 상대 위치를 감지하는 데이터 융합 및 현지화 모듈; 및
    감지한 상기 물체를 기준으로 주행 가능 영역을 판단하는 단거리 여유 공간 모듈 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 안전 제어 시스템.
  4. 목적지를 설정하고, 출발지로부터 자율 주행을 시작하는 단계;
    메인 DCU는 자율 주행 차량을 자체적으로 진단하고, 내부 모니터링 정보를 실시간으로 리던던시 DCU에 전송하는 단계;
    상기 리던던시 DCU는 상기 자체 진단 및 내부 모니터링 정보를 기반으로 상기 메인 DCU에 장애가 있는지 여부를 확인하는 단계;
    상기 메인 DCU에 장애가 검출되고, 상기 자율 주행에 이벤트가 발생되었다고 판단되는 경우, 상기 리던던시 DCU는 안전 제어 기능을 활성화하여,
    상기 리던던시 DCU의 HD 맵을 확인하여 차량의 현재 위치로부터 가장 가까운 안전지대의 위치를 확인하고, 목적지를 안전지대로 설정하고 자율주행하는 단계; 및
    상기 차량을 주행하여 상기 안전지대로 이동 및 정차하고, 상기 자율 주행을 종료하는 단계를 포함하되,
    상기 메인 DCU에 장애가 발생함과 아울러 차량의 브레이크가 고장난 경우, 상기 리던던시 DCU는 조향장치 또는 파워트레인 장치를 이용하거나, 엔진 브레이크를 사용하여 감속하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 안전 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 안전 제어 기능을 활성화하는 단계는,
    상기 자율 주행의 이벤트 발생 시, 위험 최소화 안전 주행 기동 기능이 활성화되는 단계;
    상기 위험 최소화 안전 주행을 위한 기동 기능 중에 운전자의 테이크-오버 요청이 수신되는 단계; 및
    상기 리던던시 DCU는 상기 운전자가 상기 차량을 직접 제어하도록 허락하며, 상기 운전자는 최소한의 ADAS 기능의 지원을 받아 상기 차량을 안전한 곳으로 정차하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 안전 제어 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 운전자의 테이크-오버 요청이 수신되지 않는 경우, 상기 메인 DCU의 장애와 함께 액츄에이터의 장애가 발생하면, 고장 감내 관리 기능이 활성화되는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 안전 제어 방법.
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