KR20200128932A

KR20200128932A - Multipurpose ascending robot

Info

Publication number: KR20200128932A
Application number: KR1020190053118A
Authority: KR
Inventors: 이새벽
Original assignee: 이새벽
Priority date: 2019-05-07
Filing date: 2019-05-07
Publication date: 2020-11-17

Abstract

According to the disclosed invention, a climbing robot comprises: a base plate; a hook unit hinged and coupled to the front side of the base plate and formed to be bent toward the base plate; a driving unit formed on the upper surface of the base plate and including a driving motor, a battery, and a controller; a plurality of rings formed on the rear side of the driving unit; magnetic units disposed to be spaced from each other on the lower surface of the base plate; and driving wheels axially coupled to both sides of the driving motor. The multipurpose climbing robot using a remote-controllable method is easily carried and secures a rapid and safe moving line of a worker or an operation agent in all sites using a steel structure.

Description

다목적 등강 로봇{MULTIPURPOSE ASCENDING ROBOT}Multi-purpose ascending robot {MULTIPURPOSE ASCENDING ROBOT}

본 개시내용은 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 해상에서 작전 또는 작업 수행시 선박에 신속하고 안전한 등선을 보장하는 등강 로봇에 관한 것이다.The present disclosure relates to a robot, and more particularly, to an ascending robot that ensures a fast and safe isoline on a ship when an operation or task is performed on the sea.

해상 대 테러 작전 중 하나는 주로 선박을 대상으로 하는 테러리스트에 대한 강습 작전으로서, 테러리스트에게 표적이 되는 선박은 주로 여객선이나 화물선과 같이 대형선박인 경우가 많다.One of the maritime anti-terrorist operations is an assault operation against terrorists, mainly targeting ships, and ships targeted by terrorists are often large ships such as passenger ships and cargo ships.

기존 헬기를 이용한 강습 작전의 경우 선박 위의 테러리스트에 노출되기 쉽고, 기상 상황이 좋지 않은 경우 강습이 어려워 은밀한 침투를 위한 등선 장비들이 이용되고 있다.In the case of assault operations using existing helicopters, it is easy to be exposed to terrorists on the ship, and if the weather conditions are not good, the assault is difficult, so light line equipment for covert penetration is used.

등선 장비를 활용하여 테러리스트를 제압하기 위해서는 작전대원들이 신속하고 안전하게 선박에 등선할 필요가 있는데, 이러한 등선 장비로서 한국등록특허 제 10-1315252호에 '선박 강제 등선용 조립식 사다리'가 개시되어 있다.In order to suppress the terrorists using the isoline equipment, it is necessary for the operatives to quickly and safely stand on the ship, and as such isoline equipment, the'Assembled Ladder for Forced Shipboarding is disclosed' in Korean Patent No. 10-1315252.

그러나 상기 조립식 사다리의 경우 무겁고 부피가 커서 운반시 최소 2명 이상이 필요하고 선박에 고정이 어려우며, 등선 완료시까지 배가 접안하고 있어야 하고, 선박이 운항중이거나 기상 불량시 추락 위험이 있을 수 있다.However, in the case of the prefabricated ladder, it is heavy and bulky, so it requires at least two people to carry it, it is difficult to fix it on the ship, and the ship must be berthed until completion of the line, and there may be a risk of falling when the ship is in operation or in bad weather.

한국등록특허 제 10-1315252호Korean Patent Registration No. 10-1315252

본 개시내용은 철제 구조물을 사용하는 모든 현장에서 작업자나 작전요원의 신속하고 안전한 등선을 보장하고 휴대가 용이한 원격제어 방식의 등강 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present disclosure is to provide an ascending device of a remote control method that is easy to carry and assures quick and safe isolines of workers or operational personnel at all sites using steel structures.

본 개시내용에 따른 등강로봇은 베이스판과, 상기 베이스판 전방에 힌지 결합되고 상기 베이스판 방향으로 굴곡지게 형성되는 걸림부와, 상기 베이스판 상면에 형성되는 주행모터, 배터리, 컨트롤러를 포함하는 주행부와, 상기 주행부 후방에 형성되는 복수 개의 고리와, 상기 베이스판 하면에 이격되어 배치되는 자력부 및 상기 주행모터 양측에 축결합되는 주행바퀴를 포함하는 것을 특징으로 한다. The ascending robot according to the present disclosure includes a base plate, a locking part hinged in front of the base plate and formed to be bent in the direction of the base plate, and a driving motor, a battery, and a controller formed on the upper surface of the base plate. It characterized in that it comprises a unit, a plurality of rings formed at the rear of the driving unit, a magnetic force unit disposed to be spaced apart from the lower surface of the base plate, and driving wheels axially coupled to both sides of the driving motor.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 자력부는 원기둥 또는 직각기둥 형상의 자석과, 상기 자석을 수용하고 상기 베이스판 하단에 부착되는 덮개를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, the magnetic force portion is characterized in that it includes a magnet in the shape of a cylinder or a right angle column, and a cover accommodating the magnet and attached to the lower end of the base plate.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 걸림부는, 상기 베이스판 전방에 상방 경사지게 결합되고 상부에 홀이 형성되는 제 1 브라켓과, 일단에는 상기 제 1 브라켓에 관통 결합되는 연결부가 형성되고 타단에는 양 갈래로 연장되는 후크가 형성되는 갈고리와, 상기 홀에 삽입되어 상기 제 1 브라켓과 상기 연결부를 결합시키는 연결핀과, 상기 제 1 브라켓 측방에 상기 베이스판과 수직하게 결합되는 제 2 브라켓과, 상기 제 2 브라켓 상부에 형성되는 리미트 센서 및 양 끝단이 상기 베이스판에 결합되고 상기 연결핀에 다수 권취되며, 상기 갈고리 하단을 통과하는 스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, the locking portion is formed with a first bracket that is inclined upwardly coupled to the front of the base plate and has a hole formed at the top thereof, and a connection portion penetrated through the first bracket is formed at one end, and the other end A hook having a hook extending into a prong, a connection pin inserted into the hole to couple the first bracket and the connection portion, a second bracket vertically coupled to the base plate at a side of the first bracket, and the A limit sensor formed on the upper part of the second bracket and both ends are coupled to the base plate, a plurality of windings on the connection pin, and a spring passing through the lower end of the hook are provided.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 베이스판 전방에 배치되고 상기 걸림부와 이격되어 형성되는 촬영부를 더 포함하고, 상기 촬영부는 상,하 또는 좌,우로 회동가능하도록 형성되는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, further comprising a photographing portion disposed in front of the base plate and formed to be spaced apart from the locking portion, and the photographing portion is formed so as to be rotatable up, down or left and right.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 주행바퀴는 신축성이 좋은 소재로 형성되는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, the driving wheel is characterized in that it is formed of a material having good elasticity.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 컨트롤러는 리모트컨트롤과 무선으로 연결되는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, the controller is characterized in that it is wirelessly connected to the remote control.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 베이스판 하부에 결합되고 상기 고리와 인접하게 배치되는 보조바퀴를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, it is characterized in that it further comprises an auxiliary wheel coupled to the lower portion of the base plate and disposed adjacent to the ring.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 걸림부 상단에 결합되는 자석파지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, it characterized in that it further comprises a magnetic gripping portion coupled to the upper end of the locking portion.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 자석파지부는, 상기 걸림부 상단에 힌지 결합되는 장방형의 막대와, 상기 막대 끝단에 회동가능하게 결합되고 하방으로 연장되어 형성되는 파지부와, 상기 파지부 하단 중앙부에 형성되는 자력 침 및 상기 막대 하단에 결합되고 상기 막대의 승강 각도를 조절하는 액추에이터를 포함하고, 상기 자력 침은 양측에 홈이 형성되는 네오듐 자석의 이탈을 방지하는 것을 특징으로 한다. According to a preferred feature of the present disclosure, the magnetic gripping portion includes a rectangular rod hinged to an upper end of the locking portion, a gripping portion rotatably coupled to an end of the rod and extending downwardly, and a lower portion of the gripping portion A magnetic needle formed in a central portion and an actuator coupled to a lower end of the rod and adjusting an elevation angle of the rod, wherein the magnetic needle prevents separation of neodium magnets having grooves formed on both sides.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 파지부는 상기 네오듐 자석을 방수판의 네오듐 자석 부착부에 위치시켜 파공부분을 밀폐하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred feature of the present disclosure, the gripping portion is characterized in that the neodium magnet is positioned on the neodium magnet attachment portion of the waterproof plate to seal the pore portion.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 베이스판 상부에 결합되는 가스 분사부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred feature of the present disclosure, it is characterized in that it further comprises a gas injection portion coupled to the upper portion of the base plate.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 가스 분사부는, 스를 수용하고 일면에 호스가 연결되는 실린더와, 상기 촬영부 측방에 결합되고, 끝단이 상하로 이동가능하게 형성되는 장방형의 결합부가 형성되는 슬라이딩부와, 상기 결합부에 탈착가능하게 결합되고 일면에 상기 호스가 연결되는 밀폐부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.According to a preferred feature of the present disclosure, the gas injection unit is formed with a cylinder that accommodates su and has a hose connected to one side thereof, and a rectangular coupling portion that is coupled to the side of the photographing unit and has an end movable vertically. Ascending robot, characterized in that it comprises a sliding portion and a sealing member detachably coupled to the coupling portion and connected to the hose on one surface.

본 개시내용의 바람직한 특징에 따르면, 상기 밀폐부재는 끝단이 테이퍼 형상으로 형성되며, 상기 슬라이딩부가 하강하게 되면 파공부분에 삽입되고, 상기 실린더에서 공급되는 가스에 의해 팽창되어 파공부분을 밀폐하는 것을 특징으로 한다.According to a preferred feature of the present disclosure, the sealing member is formed in a tapered end, and when the sliding portion is lowered, it is inserted into the pore, and is expanded by the gas supplied from the cylinder to seal the pore. To do.

본 개시내용에 따른 등강 로봇은, 원격제어를 통해 선박의 상단까지 올라갈 수 있고, 조종시 신속한 기동 및 자유로운 방향전환이 가능하다.The ascending robot according to the present disclosure can ascend to the top of the ship through remote control, and when maneuvering, quick maneuvering and free direction change are possible.

또한, 걸림부의 걸림, 고정상태 및 선박 위의 상황을 상단에 결합된 고성능 카메라를 통해 원격으로 확인이 가능하며, 소형화를 통해 휴대성을 극대화할 수 있다.In addition, it is possible to remotely check the jamming, fixed state and situation on the ship through a high-performance camera coupled to the top, and portability can be maximized through miniaturization.

부가적으로, 고성능 카메라 측면에 총기를 등강 로봇 본체로부터 탈착가능하도록 구성하여 작전시 작전대원의 안전한 등선을 보장할 수 있으며, 선박에 파공부분이 발생한 경우 자석 또는 가스를 활용하여 신속하게 파공부분을 밀폐할 수 있다.In addition, by configuring the firearm to be detachable from the ascending robot body on the side of the high-performance camera, it is possible to ensure a safe light line of the operative during operation, and if a hole occurs in the ship, a magnet or gas is used to quickly remove the hole. Can be sealed.

본 개시내용의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present disclosure are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 개시내용에 따른 등강로봇의 전체적인 사시도
도 2는 등강로봇의 상면도 및 측면도
도 3은 등강로봇의 저면도
도 4는 걸림부의 상세도
도 5는 카메라 및 걸림부의 사용상태도
도 6은 총기의 사용상태도
도 7은 주행바퀴의 확대도
도 8은 자석파지부의 상면도 및 측면도
도 9는 자석파지부의 사용상태도
도 10은 가스분사부의 상면도, 측면도 및 사용상태도1 is an overall perspective view of an ascending robot according to the present disclosure
2 is a top view and a side view of the ascending robot
3 is a bottom view of the ascending robot
Figure 4 is a detailed view of the locking portion
5 is a state diagram of a camera and a locking part in use
6 is a state diagram of a firearm in use
7 is an enlarged view of a driving wheel
8 is a top view and a side view of a magnetic gripping unit
9 is a state diagram of use of the magnetic gripping unit
10 is a top view, a side view and a state of use of the gas injection unit

본 개시내용의 실시예들은 본 개시내용의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이며, 본 개시내용에 따른 권리 범위가 이하에서 개시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.The embodiments of the present disclosure are illustrated for the purpose of describing the technical idea of the present disclosure, and the scope of the rights according to the present disclosure is limited to the embodiments disclosed below or specific descriptions of these embodiments. no.

본 개시내용에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 개시내용이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 가진다. 본 개시내용에 사용되는 모든 용어들은 본 개시내용을 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며, 본 개시에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.All technical terms and scientific terms used in the present disclosure, unless otherwise defined, have meanings generally understood by those of ordinary skill in the art to which the present disclosure belongs. All terms used in the present disclosure are selected for the purpose of more clearly explaining the present disclosure, and are not selected to limit the scope of the rights according to the present disclosure.

본 개시내용에서 사용되는 "포함하는", "구성되는", "형성되는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(Open-ended terms)로 이해되어야 한다.Expressions such as "comprising", "consisting of", "formed", "having" and the like used in the present disclosure include other embodiments, unless otherwise stated in the phrase or sentence in which the expression is included. It should be understood as open-ended terms that imply possibilities.

본 개시내용에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.Expressions such as "first" and "second" used in the present disclosure are used to distinguish a plurality of components from each other, and do not limit the order or importance of the components.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여, 본 개시내용의 바람직한 실시예에 따른 등강 로봇의 구성, 동작, 및 작용효과에 대해 살펴본다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응되는 구성요소는 편의상 생략되거나 개략적으로 도시될 수 있다. 그러나 구성요소에 관한 기술이 생략되어도 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, looks at the configuration, operation, and effects of the ascending robot according to a preferred embodiment of the present disclosure. In the accompanying drawings, the same or corresponding components may be omitted or schematically illustrated for convenience. However, even if description of a component is omitted, it is not intended that the component is not included in any embodiment.

도 1은 본 개시내용에 따른 등강로봇의 전체적인 사시도이고, 도 2는 등강로봇의 상면도 및 측면도이고, 도 3은 등강로봇의 저면도, 도 4는 걸림부의 상세도, 도 5는 카메라 및 걸림부의 사용상태도, 도 6은 총기의 사용상태도, 도 7은 주행바퀴의 확대도, 도 8은 자석파지부의 상면도 및 측면도, 도 9는 자석파지부의 사용상태도, 도 10은 가스분사부의 상면도, 측면도 및 사용상태도이다.1 is an overall perspective view of the ascending robot according to the present disclosure, FIG. 2 is a top view and a side view of the ascending robot, FIG. 3 is a bottom view of the ascending robot, FIG. 4 is a detailed view of a locking part, and FIG. 5 is a camera and a jamming Fig. 6 is a state of use of a firearm, Fig. 7 is an enlarged view of a driving wheel, Fig. 8 is a top view and a side view of a magnetic gripping unit, Fig. 9 is a use state of a magnetic gripping unit, and Fig. 10 is a gas It is a top view, a side view, and a state of use of the injection part.

도 1 내지 3을 참조하면, 본 개시내용에 따른 등강로봇(100)은 평평하게 형성되는 베이스판(10)과, 베이스판(10) 전방에 힌지 결합되고 베이스판(10)으로부터 전방으로 연장지게 형성되고 하단부가 베이스판(10) 방향으로 굴곡지게 형성되는 걸림부(20)와, 베이스판(10) 상면에 형성되는 주행모터(31), 배터리(32), 컨트롤러(33)를 포함하는 주행부(30)와, 주행부(30) 후방에 형성되어 사다리가 체결될 수 있는 복수 개의 고리(40)와, 베이스판(10) 하면에 이격되어 배치되는 자력부(50) 및 주행모터(31) 양측에 축결합되는 주행바퀴(60)를 포함하며, 컨트롤러(33)는 외부의 리모트컨트롤(80)과 무선으로 연결됨으로써 등강로봇(100)의 주행 및 선박 위의 상황 촬영 등 작업을 원격으로 할 수 있다. 1 to 3, the ascending robot 100 according to the present disclosure is hinged to the front of the base plate 10 and the base plate 10 formed to be flat and extends forward from the base plate 10. Driving including a locking part 20 formed and having a lower end bent in the direction of the base plate 10, and a driving motor 31, a battery 32, and a controller 33 formed on the upper surface of the base plate 10 The part 30, the plurality of rings 40 formed at the rear of the driving part 30 to which the ladder can be fastened, the magnetic part 50 and the driving motor 31 spaced apart from the base plate 10 ) It includes driving wheels 60 that are axially coupled to both sides, and the controller 33 is wirelessly connected to an external remote control 80 to remotely perform tasks such as driving the ascending robot 100 and photographing the situation on the ship. can do.

주행바퀴(60)는 도 7에 도시된 바와 같이 신축성 좋은 특수 실리콘 소재를 사용하되, 실리콘 소재를 격자 형태로 바퀴 외주면에 배치시켜 선박 외판을 등강로봇(100)이 상승할 때 장치가 미끄러지는 것을 방지하고 접지력을 향상시킬 수 있다.As for the driving wheel 60, a special silicone material having good elasticity is used, as shown in FIG. 7, but the silicone material is placed on the outer circumference of the wheel in a grid shape to prevent the device from slipping when the ascending robot 100 ascends the ship's outer plate. Can prevent and improve grip.

또한 주행바퀴(60) 양측에는 주행모터(31)가 각각 축 결합되며, In addition, the driving motors 31 are shaft-coupled to both sides of the driving wheel 60,

캐스터 형태로 형성되는 보조바퀴(90)가 상기 고리(40)와 인접한 위치에, 상세하게는 베이스판(10) 하단에 배치되어 등강로봇(100)이 선박 외판 등강시에 자유로운 방향전환이 가능하도록 할 수 있다.The auxiliary wheel 90 formed in the form of a caster is disposed at a position adjacent to the ring 40, specifically at the bottom of the base plate 10, so that the ascending robot 100 can freely change the direction when ascending the ship's outer plate. can do.

한편, 등강로봇(100)의 운반, 이동, 운용성의 향상을 위해 등강로봇(100)의 내부 부품들을 보호하기 위한 커버는 부식에 강하고 강도가 높은 강화 플라스틱이나 가벼운 금속 재질이 사용될 수 있다. On the other hand, in order to improve the transport, movement, and operability of the ascending robot 100, a cover for protecting the internal parts of the ascending robot 100 may be made of a reinforced plastic or light metal material that is strong against corrosion and high strength.

배터리(32)는 리튬폴리머 배터리(Lithium Polymer Battery) 등이 사용될 수 있으며, 베이스판(10)은 알루미늄 합금 중 강성이 순수 알루미늄에 비해 약 3배 정도 우수하고 내식성이 월등한 Al606 T6 알루미늄 합금 소재를 활용할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 강성 또는 탄성이 우수한 다양한 금속 재질이 활용될 수 있다.The battery 32 may be a lithium polymer battery, and the base plate 10 is made of Al606 T6 aluminum alloy, which has about three times better rigidity than pure aluminum among aluminum alloys and has superior corrosion resistance. Although it may be utilized, it is not limited thereto, and various metal materials having excellent rigidity or elasticity may be used.

자력부(50)는 베이스판(10) 하면에 이격되어 배치되며, 전방 하단 부분에는 직각기둥 형상의 자석(51), 후방 하단 부분에는 원기둥 형상의 자석(51)이 복수 개 배치될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 다양한 변형이 있을 수 있다.The magnetic force part 50 is disposed to be spaced apart from the bottom of the base plate 10, and a plurality of magnets 51 in the shape of a right angle pillar may be disposed in the lower part of the front, and the magnet 51 of the shape of a cylinder may be disposed in the lower part of the rear. It is not limited thereto, and there may be various modifications.

상기 자석(51)들은 덮개(52) 내에 수용되며, 덮개(52)는 베이스판(10) 하단에 부착된다. 상세하게는, 자석(51)은 영구자석으로서 자성이 강한 네오듐 자석이 사용되어 등강로봇(100)이 선박 등강시 떨어지지 않도록 한다.The magnets 51 are accommodated in the cover 52, and the cover 52 is attached to the bottom of the base plate 10. Specifically, as the magnet 51 is a permanent magnet, a neodium magnet with strong magnetism is used so that the ascending robot 100 does not fall when ascending a ship.

도 1 및 4를 참조하면, 걸림부(20)는 베이스판(10) 전방에 상방 경사지게 용접 결합되고 상부에 홀(223)이 형성되는 제 1 브라켓(21)과, 1 and 4, the locking part 20 is welded to the front of the base plate 10 obliquely upward and the first bracket 21 having a hole 223 formed thereon,

일단에는 제 1 브라켓(21)에 관통 결합되고 연결부(221)가 형성되고 타단에는 양 갈래로 연장되는 후크(222)가 형성되는 갈고리(22)와, One end is coupled through the first bracket 21, the connecting portion 221 is formed, and the other end is a hook 22 formed with a hook 222 extending in both sides,

홀(223)에 삽입되어 제 1 브라켓(21)과 연결부(221)를 결합시키는 연결핀(224)과, 제 1 브라켓(21) 측방에 베이스판(10)과 수직하게 용접 결합되고 연결부(221)와 인접하게 배치되는 제 2 브라켓(23)과, 제 2 브라켓(23) 상부에 형성되고 연결부(221)와 인접하게 배치되는 리미트 센서(24) 및 A connection pin 224 that is inserted into the hole 223 to couple the first bracket 21 and the connection part 221, and the base plate 10 on the side of the first bracket 21 is welded perpendicularly to the connection part 221 ) And a second bracket 23 disposed adjacent to the second bracket 23, and a limit sensor 24 disposed on the second bracket 23 and disposed adjacent to the connection part 221, and

양 끝단이 베이스판(10)에 결합되고 연결핀(224)에 다수 권취되며, 갈고리(22) 하단을 통과하는 스프링(25)을 포함한다.Both ends are coupled to the base plate 10 and wound around a plurality of connection pins 224, and includes a spring 25 passing through the lower end of the hook 22.

이 때, 갈고리(22)는 선박 난간에 등강로봇(100)이 체결되도록 하는 수단으로서, 도 1에 도시된 바와 같이 양 갈래로 연장되어 형성되는 M자 형상 뿐 아니라, 일반적인 톱날 형상 또는 상,하가 복수의 돌기로 이루어진 톱날 형상으로 이루어져 갈고리(22)의 미끄러짐 또는 선박 난간으로부터의 이탈을 방지할 수 있도록 한다.At this time, the hook 22 is a means for fastening the ascending robot 100 to the ship railing, and as shown in FIG. 1, not only an M-shape formed by extending in both prongs, but also a general saw blade shape or upper and lower It is made of a saw blade shape consisting of a plurality of protrusions to prevent slipping of the hook 22 or separation from the ship railing.

도 4에 도시된 바와 같이, 스프링(25)은 주행바퀴(60)가 선박 측면을 따라 상승하는 경우에는 스프링(25)의 장력이 팽팽하게 작용하여 연결부(221)와 접촉된 상태를 유지하게 된다.As shown in FIG. 4, the spring 25 maintains a state in contact with the connection part 221 by the tension of the spring 25 when the driving wheel 60 rises along the side of the ship. .

한편, 갈고리(22)가 선박의 상측, 난간에 도달하게 되면, 후크(222)는 난간 쪽으로 기울어지게 되며, 이 때, 걸림부(20)와 결합된 스프링(25)은 난간에 후크(222)가 걸리게 되면 후크(222) 끝단이 난간으로부터 이탈되지 않도록 연결부를(221)를 팽팽하게 당겨주는 탄성력을 제공한다. On the other hand, when the hook 22 reaches the upper side of the ship and the handrail, the hook 222 is inclined toward the handrail, and at this time, the spring 25 coupled with the locking portion 20 is a hook 222 on the handrail When it is caught, the hook 222 provides an elastic force that pulls the connection portion 221 tightly so that the end of the hook 222 is not separated from the railing.

상기와 같이 등강로봇(100)이 선박 난간 위치까지 상승하여 난간에 갈고리(22)가 체결되게 되면, 연결부(221)가 도 4에 도시된 바와 같이 리미트 센서(24)와 이격되게 된다. As described above, when the ascending robot 100 rises to the ship railing position and the hook 22 is fastened to the railing, the connection part 221 is spaced apart from the limit sensor 24 as shown in FIG. 4.

연결부(221)와 이격된 리미트 센서(24)는 갈고리(22)의 체결된 상태를 유지하고, 등강로봇(100)의 상승을 정지시키기 위해 컨트롤러(33)에 정지신호를 송신한다. 정지신호를 수신한 컨트롤러(33)는 주행모터(31)의 작동을 정지시켜 등강로봇(100)이 더 이상 상승하지 않도록 제어한다. The limit sensor 24 spaced apart from the connection part 221 maintains the fastened state of the hook 22 and transmits a stop signal to the controller 33 to stop the ascending robot 100 from rising. The controller 33 receiving the stop signal stops the operation of the traveling motor 31 and controls the ascending robot 100 so that it does not rise any more.

이에 따라 선박 난간에 갈고리(22)가 안정적으로 체결될 수 있고, 사용자의 안전한 승강을 보장할 수 있다.Accordingly, the hook 22 can be stably fastened to the ship railing, and it is possible to ensure a safe elevation of the user.

상기와 같이 갈고리(22)가 선박 난간에 체결되어 고정되면, 베이스판 후면에 배치되는 고리(40)에 체결된 사다리를 타고 사용자가 선박으로 상승할 수 있다.When the hook 22 is fastened and fixed to the ship railing as described above, the user can climb onto the ship by riding the ladder fastened to the hook 40 disposed at the rear of the base plate.

부가적으로, 등강로봇(100)이 선박 측면을 따라 상승하는 동안 후크(222) 끝단과 선박 측면과의 접촉으로 인해 선박 표면이 손상될 수 있는데, 이러한 손상을 방지할 수 있도록 후크(222) 중에 후크바퀴(225)를 결합시켜 후크(222)와 선박 표면과의 마찰로 인한 선박 표면의 손상을 최소화 할 수 있다. Additionally, while the ascending robot 100 ascends along the side of the ship, the surface of the ship may be damaged due to contact between the end of the hook 222 and the side of the ship. In order to prevent such damage, in the hook 222 By combining the hook wheel 225 it is possible to minimize damage to the ship surface due to friction between the hook 222 and the ship surface.

또한, 도면상에는 도시되지 않았으나 본 개시내용에 따른 등강로봇(100)의 또 다른 체결 방법으로서, 후크(222)에 감지센서(미도시)를 부착하여 갈고리(22)가 선박의 상측, 난간에 체결되기 적절한 높이에 도달한 상태를 감지하게 되고, 감지센서는 컨트롤러(33)에 정지신호(1차 신호)를 송신하여, 정지신호를 수신한 컨트롤러(33)가 주행모터(31)의 작동을 정지시킨다. 이 후 컨트롤러(33)는 리모트컨트롤(80)에 2차 신호를 송신하고, 다음으로 리모트컨트롤(80)이 2차 신호를 수신하여 갈고리(22)가 난간 위치에 도달한 상태를 사용자가 인지하게 되면, 사용자는 촬영부(70)를 통해 원격으로 상태를 확인하면서 리모트컨트롤(80)을 조작하여 갈고리(22)를 난간에 체결할 수 있다. 이 때, 갈고리(22)의 작동은 별도의 동력모터(미도시)와 액추에이터(미도시)가 사용될 수 있다.In addition, although not shown in the drawing, as another fastening method of the ascending robot 100 according to the present disclosure, a detection sensor (not shown) is attached to the hook 222 so that the hook 22 is fastened to the upper side of the ship and the railing. A state that has reached the appropriate height is sensed, and the detection sensor transmits a stop signal (primary signal) to the controller 33, and the controller 33 receiving the stop signal stops the operation of the traveling motor 31 Let it. After that, the controller 33 transmits a secondary signal to the remote control 80, and then the remote control 80 receives the secondary signal so that the user recognizes the state that the hook 22 has reached the handrail position. Then, the user can operate the remote control 80 while checking the status remotely through the photographing unit 70 to fasten the hook 22 to the railing. In this case, a separate power motor (not shown) and an actuator (not shown) may be used for the operation of the hook 22.

도 5를 참조하면, 본 개시내용에 따른 또 다른 실시예가 개시된다.Referring to Figure 5, another embodiment according to the present disclosure is disclosed.

상,하 또는 좌,우로 회동가능한 프레임과 프레임 상에 배치되는 고성능 카메라를 포함하는 촬영부(70)는 베이스판(10) 전방에 배치되고 걸림부(20)와 이격되어 형성된다. 등강로봇(100)이 선반 난간에 체결된 다음 리모트컨트롤(80)을 통한 원격 조종을 통해 선박 갑판 상의 상황 및 후크(222)의 걸림 상태를 실시간으로 모니터링함으로써, 사용자가 안전하게 사다리를 타고 상승할 수 있도록 한다. The photographing unit 70 including a frame that can rotate up, down or left and right and a high-performance camera disposed on the frame is disposed in front of the base plate 10 and is formed to be spaced apart from the locking part 20. After the ascending robot 100 is fastened to the shelf railing, the situation on the ship deck and the hook 222 jamming status are monitored in real time through remote control through the remote control 80, so that the user can safely climb the ladder. To be.

바람직하게는, 줌 인(Zoom-In), 줌 아웃(Zoom-Out) 및 적외선 감지 기능을 포함하여 원거리에 있는 사람이나 물체를 용이하게 식별하고, 야간에도 작전 수행이 원활하게 이루어질 수 있도록 한다.Preferably, it includes zoom-in, zoom-out, and infrared detection functions to easily identify a person or object in a distant distance, and to perform operations smoothly even at night.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이 자동권총, 리볼버 또는 기관권총 등을 포함하는 총기(71)를 촬영부(70) 측면 프레임 상에 배치시킬 수 있다. In addition, as shown in FIG. 6, a firearm 71 including an automatic pistol, a revolver, or a machine pistol may be disposed on the side frame of the photographing unit 70.

도시되지는 않았으나, 촬영부(70) 측면에 브라켓 또는 수납부를 배치시켜 고성능 카메라와 함께 회동이 가능하도록 할 수 있다. 브라켓 또는 수납부 내에 배치된 총기(71)는 카메라와 함께 상,하 또는 좌,우로 자유롭게 회동가능하며, 총기(71)의 격발장치는 별도의 서브모터(미도시)와 연결되어 리모트컨트롤(80)을 통해 원격으로 격발이 가능하다. 따라서 원격조종을 통해 선박 위의 테러리스트들을 무력화시킬 수 있고, 선박 위로 등선하는 사용자들의 안전을 확보할 수 있다.Although not shown, it may be possible to rotate together with a high-performance camera by arranging a bracket or a storage unit on the side of the photographing unit 70. The firearm 71 disposed in the bracket or storage unit can be freely rotated up, down, left, and right together with the camera, and the triggering device of the firearm 71 is connected to a separate sub-motor (not shown) to control the remote control 80 ) Can be triggered remotely. Therefore, it is possible to neutralize terrorists on the ship through remote control, and it is possible to secure the safety of users who line up on the ship.

도 8 및 도 9를 참조하면, 본 개시내용에 따른 또 다른 실시예가 개시된다.Referring to Figures 8 and 9, another embodiment according to the present disclosure is disclosed.

일반 선박 또는 각종 전투함정의 경우 암초 충돌, 적과의 교전 발발 등으로 인해 선체의 파공현상이 발생할 수 있다. 이 때, 작업자가 직접 매달려 작업하게 되면 위험하고, 높이가 높은 선박의 경우 선박 측면을 타고 상승하기가 어려운 점이 있다.In the case of general ships or various combat ships, a breakage of the hull may occur due to a reef collision or an outbreak of engagement with the enemy. At this time, it is dangerous if the worker hangs directly, and in the case of a high-height ship, it is difficult to climb on the side of the ship.

이와 같이 선박에 파공부분(H)이 발생할 경우 파공부분(H)을 차단하기 위해, 네오듐 자석(M)과 방수판(P)을 사용하게 되며, In this way, in case of occurrence of a hole (H) in a vessel, a neodium magnet (M) and a waterproof plate (P) are used to block the hole (H).

네오듐 자석(M)을 방수판(P)에 부착하기 위한 구성으로서 등강로봇(100)의 걸림부(20) 상단에는 자석파지부(110)가 형성될 수 있다.As a configuration for attaching the neodium magnet (M) to the waterproof plate (P), a magnet gripping part 110 may be formed on the upper end of the locking part 20 of the ascending robot 100.

상세하게는, 자석파지부(110)는 걸림부(20) 상단에 힌지 결합되는 장방형의 막대(111)와, 막대(111) 끝단에 회동 가능하게 결합되고 하방으로 연장되어 형성되는 파지부(112)와 파지부(112) 하단 중앙부에 형성되는 자력 침(114) 및 막대(111) 하단에 결합되고 막대(111)의 승강 각도를 조절하는 액추에이터(113)를 포함한다.Specifically, the magnetic gripping unit 110 has a rectangular rod 111 hinged to the upper end of the locking part 20, and a gripping part 112 that is rotatably coupled to the end of the rod 111 and extends downwardly. ) And a magnetic needle 114 formed in the lower central portion of the holding portion 112 and an actuator 113 coupled to the lower end of the rod 111 and adjusting the lifting angle of the rod 111.

네오듐 자석(M)은 양측에 파지부(112)로부터 탈착이 용이하도록 홈이 형성되며, 자력 침(114)은 자성을 띠는 소재로 형성되어 네오듐 자석(M)이 이탈되는 것을 방지한다.The neodium magnet (M) is formed with grooves on both sides to facilitate detachment from the gripping portion 112, and the magnetic needle 114 is formed of a magnetic material to prevent separation of the neodium magnet (M). .

파공부분(H)이 발생되면 리모트컨트롤(80)을 통한 원격조종으로 등강로봇(100)을 파공부분(H)으로 상승시키게 되며, 이 때, 자력 침(114)은 네오듐 자석(M)을 자력으로 끌어당겨 파지부(112)로부터 이탈되지 않도록 하여 네오듐 자석(M)을 파공부분(H)으로 이동시킬 수 있다. When the hole portion (H) is generated, the ascending robot 100 is raised to the hole portion (H) by remote control through the remote control (80), and at this time, the magnetic needle 114 uses a neodium magnet (M). The neodium magnet (M) can be moved to the perforated portion (H) by being attracted by magnetic force so as not to be separated from the gripping portion (112).

등강로봇(100)이 파공부분(H)에 도달하게 되면 컨트롤러(33)에 신호를 주어 액추에이터(113)를 수축시킴으로써 막대(111)를 하강시킨다.When the ascending robot 100 reaches the perforated portion H, a signal is given to the controller 33 to contract the actuator 113, thereby lowering the rod 111.

도 9에 도시된 바와 같이 방수판(P)의 각 모서리에는 네오듐 자석(M)이 부착될 수 있는 자성을 띠는 네오듐 자석 부착부(A)가 다수 형성될 수 있다. As shown in FIG. 9, a plurality of neodium magnet attachment portions (A) having magnetism to which a neodium magnet (M) may be attached may be formed at each corner of the waterproof plate (P).

파공부분(H)에 등강로봇(100)이 도달하게 되면 막대(111)를 하강시켜 방수판(P)에 복수 개의 네오듐 자석(M)을 부착시킨다.When the ascending robot 100 reaches the perforated portion H, the rod 111 is lowered to attach a plurality of neodium magnets M to the waterproof plate P.

다음으로, 방수판(P)을 파공부분(H)이 있는 선박의 측면에 네오듐 자석(M)자력을 이용하여 밀착시켜 파공부분(H)을 밀폐하도록 한다.Next, the waterproof plate (P) is in close contact with the side of the ship with the perforated portion (H) by using a neodium magnet (M) magnetic force to seal the perforated portion (H).

도 10을 참조하면 본 개시내용에 따른 또 다른 실시예가 개시된다.Referring to Fig. 10, another embodiment according to the present disclosure is disclosed.

도 8 및 9의 네오듐 자석(M)을 이용하여 파공부분(H)을 밀폐하는 방식과 달리, 베이스판(10) 상부에는 가스 분사부(120)가 결합된다.Unlike the method of sealing the pore portion H using the neodium magnet M of FIGS. 8 and 9, the gas injection unit 120 is coupled to the upper part of the base plate 10.

가스 분사부(120)는 내부에 가스를 수용하고 일면에 호스(123)가 연결되는 실린더(121)와, 촬영부(70) 측방에 결합되고, 끝단이 상하로 이동가능하게 형성되는 장방형의 결합부가 형성되는 슬라이딩부(122)와, 결합부에 탈착가능하게 결합되고 일면에 호스(123)가 연결되어 가스를 주입받는 밀폐부재(124)로 이루어진다.The gas injection unit 120 is a combination of a cylinder 121 to which a gas is received therein and to which a hose 123 is connected to one side, and a rectangular shape coupled to the side of the photographing unit 70 and having an end movable vertically. It consists of a sliding part 122 that is additionally formed, and a sealing member 124 that is detachably coupled to the coupling part and a hose 123 connected to one surface to receive gas injection.

밀폐부재(124)의 재질은 내부로 가스가 주입되면 부피가 팽창하고, 에어가 주입되지 않으면 부피가 줄어드는 신축성 있는 재질로 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 밀폐부재(124)는 내부로 가스가 주입되는 과정에서 밀폐부재(124)가 팽창될 때 밀폐부재(124)의 찢어짐이나 터짐을 방지할 수 있도록 과열강도를 갖는 것이 좋다.The material of the sealing member 124 is preferably formed of an elastic material in which the volume expands when gas is injected into the interior, and the volume decreases when air is not injected. In addition, it is preferable that the sealing member 124 has an overheating strength to prevent tearing or bursting of the sealing member 124 when the sealing member 124 is expanded in the process of injecting gas into the interior.

또한, 밀폐부재(124)는 끝단이 테이퍼 형상으로 형성되어 파공부분(H)에 삽입될 때, 파공부분(H)으로 부터 배출되는 물 또는 기름의 압력으로 인한 저항을 최소화할 수 있다.In addition, when the end of the sealing member 124 is formed in a tapered shape and inserted into the perforated portion H, resistance due to the pressure of water or oil discharged from the perforated portion H can be minimized.

슬라이딩부(122)는 별도의 작동모터(미도시)를 포함하고, The sliding part 122 includes a separate operating motor (not shown),

파공부분(H)이 발생되면 리모트컨트롤(80)을 통한 원격조종으로 등강로봇(100)을 파공부분(H)으로 상승시키게 되며, 이 때, 슬라이딩부(122)의 결합부는 밀폐부재(124)가 슬라이딩부(122)로부터 이탈되지 않도록 한다.When the hole portion (H) is generated, the ascending robot 100 is raised to the hole portion (H) by remote control through the remote control (80), and at this time, the coupling portion of the sliding portion (122) is the sealing member (124) Is not separated from the sliding portion 122.

등강로봇(100)이 파공부분(H)에 도달하게 되면 컨트롤러(33)에 신호를 주어 결합부를 하강시킴으로써 파공부분(H)에 밀폐부재(124)를 삽입시키며, 실린더(121)에서 가스를 배출시켜 호스(123)를 거쳐 가스를 밀폐부재(124) 내부로 유입시킨다.When the ascending robot 100 reaches the perforated portion (H), a signal is given to the controller 33 to lower the coupling portion to insert the sealing member 124 into the perforated portion (H), and gas is discharged from the cylinder 121 The gas is introduced into the sealing member 124 through the hose 123.

이 때, 도 10에 도시된 바와 같이 실린더(121)로부터 가스가 고압으로 분사되어 가스를 공급받은 밀폐부재(124)는 순간적으로 팽창하게 되고, 파공부분(H)을 안정적으로 밀폐할 수 있다.At this time, as shown in FIG. 10, the gas is injected from the cylinder 121 at a high pressure so that the sealing member 124 receiving the gas is instantaneously expanded, and the pore portion H can be stably sealed.

이상에서 설명한 본 개시내용의 내용은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니다. 본 개시내용의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 개시내용이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 명백할 것이다.The content of the present disclosure described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings. It will be apparent to those of ordinary skill in the art that various substitutions, modifications and changes are possible within the scope of the technical spirit of the present disclosure.

100 : 등강 로봇 10 : 베이스판
20 : 걸림부 21 : 제 1 브라켓
22 : 갈고리 221 : 연결부
222 : 후크 223 : 홀
224 : 연결핀 225 : 후크바퀴
23 : 제 2 브라켓 24 : 리미트 센서
25 : 스프링 30 : 주행부
31 : 주행모터 32 : 배터리
33 : 컨트롤러 40 : 고리
50 : 자력부 51 : 자석
52 : 덮개 60 : 주행바퀴
70 : 촬영부 71 : 총기
80 : 리모트컨트롤 90 : 보조바퀴
110 : 자석파지부 111 : 막대
112 : 파지부 113 : 액추에이터
114 : 자력 침 120 : 가스 분사부
121 : 실린더 122 : 슬라이딩부
123 : 호스 124 : 밀폐부재
M : 네오듐 자석 P : 방수판
A : 네오듐 자석 부착부 H : 파공부분100: ascending robot 10: base plate
20: locking part 21: first bracket
22: hook 221: connection
222: hook 223: hole
224: connection pin 225: hook wheel
23: second bracket 24: limit sensor
25: spring 30: driving part
31: driving motor 32: battery
33: controller 40: loop
50: magnetic part 51: magnet
52: cover 60: driving wheel
70: shooting unit 71: firearm
80: remote control 90: auxiliary wheel
110: magnetic gripping part 111: rod
112: gripping part 113: actuator
114: magnetic needle 120: gas injection unit
121: cylinder 122: sliding part
123: hose 124: sealing member
M: Neodium magnet P: Waterproof plate
A: Neodium magnet attachment part H: Pore part

Claims

베이스판;
상기 베이스판 전방에 힌지 결합되고 상기 베이스판 방향으로 굴곡지게 형성되는 걸림부;
상기 베이스판 상면에 형성되는 주행모터, 배터리, 컨트롤러를 포함하는 주행부;
상기 주행부 후방에 형성되는 복수 개의 고리;
상기 베이스판 하면에 이격되어 배치되는 자력부; 및
상기 주행모터 양측에 축결합되는 주행바퀴;를 포함하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
Base plate;
A locking part hinged to the front of the base plate and formed to be bent in a direction of the base plate;
A driving unit including a driving motor, a battery, and a controller formed on an upper surface of the base plate;
A plurality of rings formed behind the driving part;
A magnetic force portion spaced apart from and disposed on a lower surface of the base plate; And
Ascending robot comprising a; driving wheels axially coupled to both sides of the driving motor.

제 1항에 있어서,
상기 자력부는 원기둥 또는 직각기둥 형상의 자석과, 상기 자석을 수용하고 상기 베이스판 하단에 부착되는 덮개를 포함하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 1,
The ascending robot, characterized in that the magnetic unit includes a magnet in the shape of a cylinder or a right-angled column, and a cover accommodating the magnet and attached to the bottom of the base plate.

제 1항에 있어서,
상기 걸림부는,
상기 베이스판 전방에 상방 경사지게 결합되고 상부에 홀이 형성되는 제 1 브라켓;
일단에는 상기 제 1 브라켓에 관통 결합되는 연결부가 형성되고 타단에는 양 갈래로 연장되는 후크가 형성되는 갈고리;
상기 홀에 삽입되어 상기 제 1 브라켓과 상기 연결부를 결합시키는 연결핀;
상기 제 1 브라켓 측방에 상기 베이스판과 수직하게 결합되는 제 2 브라켓;
상기 제 2 브라켓 상부에 형성되는 리미트 센서; 및
양 끝단이 상기 베이스판에 결합되고 상기 연결핀에 다수 권취되며, 상기 갈고리 하단을 통과하는 스프링;을 포함하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 1,
The locking part,
A first bracket coupled to be inclined upward in front of the base plate and having a hole formed thereon;
A hook formed at one end with a connecting portion penetrating through the first bracket and a hook extending in both ends at the other end;
A connection pin inserted into the hole to couple the first bracket and the connection part;
A second bracket vertically coupled to the base plate on the side of the first bracket;
A limit sensor formed on the second bracket; And
And a spring having both ends coupled to the base plate and wound around the connection pins, and passing through a lower end of the hook.

제 1항에 있어서,
상기 베이스판 전방에 배치되고 상기 걸림부와 이격되어 형성되는 촬영부를 더 포함하고,
상기 촬영부는 상,하 또는 좌,우로 회동가능하도록 형성되며 상기 촬영부 측면에는 총기가 결합되는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 1,
Further comprising a photographing portion disposed in front of the base plate and formed to be spaced apart from the locking portion,
The ascending robot, characterized in that the photographing unit is formed to be rotatable up, down or left and right, and a firearm is coupled to the side of the photographing unit.

제 1항에 있어서,
상기 주행바퀴는 신축성이 좋은 소재로 형성되는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 1,
Ascending robot, characterized in that the driving wheel is formed of a material having good elasticity.

제 1항에 있어서,
상기 컨트롤러는 리모트컨트롤과 무선으로 연결되는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 1,
The ascending robot, characterized in that the controller is wirelessly connected to the remote control.

제 1항에 있어서,
상기 베이스판 하부에 결합되고 상기 고리와 인접하게 배치되는 보조바퀴를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 등강 로봇.
The method of claim 1,
Ascending robot, characterized in that it further comprises an auxiliary wheel coupled to the lower portion of the base plate and disposed adjacent to the ring.

제 1항에 있어서,
상기 걸림부 상단에 결합되는 자석파지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 1,
Ascending robot, characterized in that it further comprises a magnetic grip portion coupled to the upper end of the locking portion.

제 8항에 있어서,
상기 자석파지부는,
상기 걸림부 상단에 힌지 결합되는 장방형의 막대;
상기 막대 끝단에 회동가능하게 결합되고 하방으로 연장되어 형성되는 파지부;
상기 파지부 하단 중앙부에 형성되는 자력 침; 및
상기 막대 하단에 결합되고 상기 막대의 승강 각도를 조절하는 액추에이터;를 포함하고,
상기 자력 침은 양측에 홈이 형성되는 네오듐 자석의 이탈을 방지하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 8,
The magnetic gripping part,
A rectangular rod hinged to an upper end of the locking portion;
A gripping part rotatably coupled to an end of the rod and extending downwardly;
A magnetic needle formed in the center of the lower end of the gripping part; And
Including; an actuator coupled to the lower end of the bar and adjusting the lifting angle of the bar,
Ascending robot, characterized in that the magnetic needle prevents the separation of the neodium magnets with grooves formed on both sides.

제 9항에 있어서,
상기 파지부는 상기 네오듐 자석을 방수판의 네오듐 자석 부착부에 위치시켜
파공부분을 밀폐하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 9,
The gripping part is placed on the neodium magnet attachment part of the waterproof plate
Ascending robot, characterized in that sealing the pores.

제 1항에 있어서,
상기 베이스판 상부에 결합되는 가스 분사부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 1,
Ascending robot, characterized in that it further comprises a gas injection unit coupled to the upper portion of the base plate.

제 11항에 있어서,
상기 가스 분사부는,
가스를 수용하고 일면에 호스가 연결되는 실린더;
상기 촬영부 측방에 결합되고, 끝단이 상하로 이동가능하게 형성되는 장방형의 결합부가 형성되는 슬라이딩부;
상기 결합부에 탈착가능하게 결합되고 일면에 상기 호스가 연결되는 밀폐부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.
The method of claim 11,
The gas injection unit,
A cylinder to receive gas and to which a hose is connected to one side;
A sliding portion coupled to the side of the photographing portion and having a rectangular coupling portion having an end movable vertically;
Ascending robot comprising a; a sealing member detachably coupled to the coupling portion and the hose is connected to one surface.

제 12항에 있어서,
상기 밀폐부재는 끝단이 테이퍼 형상으로 형성되며,
상기 슬라이딩부가 하강하게 되면 파공부분에 삽입되고, 상기 실린더에서 공급되는 가스에 의해 팽창되어 파공부분을 밀폐하는 것을 특징으로 하는 등강로봇.

The method of claim 12,
The sealing member is formed in a tapered end,
Ascending robot, characterized in that when the sliding part descends, it is inserted into the hole, and is expanded by gas supplied from the cylinder to seal the hole.