JP5497507B2 - Line passing device, underwater vehicle, line passing method, and underwater object collecting method - Google Patents
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Description
本発明は、水中等の人が直接作業をし難い場所において、容易、且つ、確実に、物体の貫通孔に、案内索等の線状体を通すことができる、線通し装置、水中航走体、線通し方法、及び、この線通し方法を用いて水中物体を容易に回収することができる水中物体回収方法に関する。
The present invention provides a wire passing device, underwater cruising, in which a linear body such as a guide line can be easily and reliably passed through a through hole of an object in a place where it is difficult for a person such as underwater to work directly. BACKGROUND OF THE
従来技術において、水中にある構造物、遺失物、設置物等の水中物体や放射能汚染区域、化学物質汚染区域、火災区域、地雷原等、人が直接作業するのが困難な場所や雰囲気にある物体に対しては、ロボットに設けたマニュピュレータを使用して作業している。 In conventional technology, underwater objects such as underwater structures, lost items, installations, radioactively contaminated areas, chemical polluted areas, fire areas, minefields, etc. where it is difficult for people to work directly For a certain object, a manipulator provided in the robot is used to work.
例えば、水中物体の引き上げ等においては、水中物体にワイヤロープを掛けて、作業船上のクレーンやウィンチで引き上げることが行われる。この場合、水深が浅い場所では、ダイバーによる作業でワイヤロープを掛けることができるが、水深が深くなるとダイバーが潜水できなくなり、また、水上から作業しようとすると大がかりな装置や設備が必要となるため、水中ロボットによる作業を行う必要が生じる。 For example, in lifting an underwater object, a wire rope is hung on the underwater object and the object is lifted by a crane or a winch on a work boat. In this case, the wire rope can be hung by diver work at a shallow water depth, but if the water depth gets deeper, the diver can no longer dive, and if you try to work from the water, large equipment and equipment are required. Therefore, it is necessary to work with an underwater robot.
このような水中ロボットの作業に関連して、無人潜水機に着脱可能なロープ収納筒に収納し、ロープ収納筒に後端側を固定したロープの先端側に碇金物を取り付けて、この碇金物をマニュピュレータで水中物体に係止してから、無人潜水機を浮上させて作業船上に回収し、ロープ収納筒からロープを引き出しながら、この無人潜水機に装着されたロープ収納筒毎、ロープを作業船上に引き上げて、このロープを作業船上のウィンチにより引き上げることで、ロープの先端側の碇金物を介して接続された水中物体を作業船上に回収する水中物体の回収方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
In connection with the operation of such an underwater robot, it is stored in a rope storage tube that can be attached to and detached from an unmanned submersible, and a metal fitting is attached to the tip side of the rope with the rear end side fixed to the rope storage tube. The manipulator locks the rope to the underwater object, then lifts the unmanned submersible and collects it on the work boat, pulls the rope out of the rope storage cylinder, and pulls the rope for each rope storage cylinder attached to the unmanned submersible. An underwater object recovery method has been proposed in which an underwater object connected via a metal plated object at the tip of the rope is recovered on the work ship by pulling it up on the work ship and pulling up the rope with a winch on the work ship ( For example, see
また、作業船から、先端に嵌合器を連結したリールワイヤを巻き込んだリールに重錘を連結して、このリールを作業船から主ワイヤで吊り下げて海底に下ろしてから、潜水船のマニュピュレータで、嵌合器を把握してリールからリールワイヤを繰り出しながら、嵌合器を移動して海底ケーブルに嵌合させて、その後、主ワイヤを作業船上に巻き上げてリールを作業船上に引き上げ、次いで、リールワイヤを巻き上げることにより、嵌合器と共に海底ケーブルを作業船上に引き上げる海底ケーブル引上げ方法が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。 In addition, a weight is connected from a work ship to a reel with a reel wire having a fitting device connected to the tip, and the reel is suspended from the work ship by the main wire and lowered to the seabed. While grasping the fitting device and feeding the reel wire from the reel, the fitting device is moved and fitted to the submarine cable, and then the main wire is wound on the work ship and the reel is pulled up on the work ship. Next, there has been proposed a submarine cable pulling method for pulling up a submarine cable together with a fitting device onto a work ship by winding up a reel wire (see, for example, Patent Document 2).
本発明は、上述の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、水中等の人が直接作業をし難い場所において、容易、且つ、確実に、物体の貫通孔に、案内索等の線状体を通すことができる、線通し装置、水中航走体、線通し方法、及び、この線通し方法を用いて水中等の人が直接作業をし難い場所に在る物体を容易に回収することができる水中物体回収方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above situation, and its purpose is to easily and reliably insert a guide rope or the like into a through-hole of an object in a place where it is difficult for a person such as underwater to work directly. A wire passing device, an underwater vehicle, a wire passing method, and an object in a place where it is difficult for a person underwater or the like to work directly by using the wire passing method. It is an object of the present invention to provide an underwater object recovery method.
上記の目的を達成するための本発明の線通し装置は、貫通孔に線状体を挿通させるための線通し装置において、前記線状体の一端側を保持する移動体と、該移動体を一時的に保持する引渡部と、該引渡部から前記移動体を受取って保持する受取部とを有し、前記引渡部と前記受取部の間に前記貫通孔を有する部材が挿入された時に、前記受取部を移動させずに、前記引渡部、前記移動体の内の少なくとも一つを移動させて、前記移動体を前記貫通孔に挿通させて前記引渡部から前記受取部に引き渡すことで、前記移動体に一端側を保持された前記線状体を前記貫通孔に挿通するように構成される。 In order to achieve the above object, a wire passing device of the present invention is a wire passing device for inserting a linear body through a through-hole, a moving body that holds one end of the linear body, and the moving body. A delivery part that temporarily holds and a receiving part that receives and holds the moving body from the delivery part, and when a member having the through hole is inserted between the delivery part and the receiving part; Without moving the receiving part, move at least one of the delivery part and the moving body, and pass the moving body through the through-hole to deliver from the delivering part to the receiving part, It is comprised so that the said linear body by which the one end side was hold | maintained at the said mobile body may be penetrated to the said through-hole.
この構成によれば、柔軟性のあり操作し難い線状体だけを取り扱って貫通孔に挿通するのではなく、線状体の一端側を保持する移動体を貫通孔に挿通するので、容易かつ確実に線状体を貫通孔に挿通することができる。また、引渡部、受取部、移動体の内の少なくとも一つを移動させて、移動体を貫通孔に挿通させて引渡部から受取部に引き渡す機構は、非常に単純な構造で構成することができるので、線通し装置を小型、軽量化することができ、小型水中ロボット等に搭載できるようになる。 According to this configuration, instead of handling only a flexible and difficult-to-operate linear body and inserting it into the through hole, the moving body holding one end side of the linear body is inserted into the through hole. The linear body can be surely inserted into the through hole. In addition, the mechanism for moving at least one of the delivery unit, the receiving unit, and the moving body, passing the moving body through the through hole, and delivering it from the delivery unit to the receiving unit can be configured with a very simple structure. Therefore, the wire passing device can be reduced in size and weight, and can be mounted on a small underwater robot or the like.
この移動体の移動に関しては、移動体を保持した状態で引渡部を移動させて、線通し装置に固定した受取部に引渡する構成、逆に、受取部を移動させて、線通し装置に固定した引渡部が保持した移動体を受け取る構成、線通し装置に固定した引渡部と同じく線通し装置に固定された受取部の間を移動体のみを移動させる構成、引渡部と受取部の両方を移動させて移動体の引渡しを行う構成等がある。 Regarding the movement of this moving body, the delivery unit is moved while holding the moving body and delivered to the receiving unit fixed to the wire passing device. Conversely, the receiving unit is moved and fixed to the wire passing device. The structure for receiving the moving body held by the delivery unit, the configuration for moving only the moving body between the delivery unit fixed to the wire passing device and the receiving unit fixed to the wire passing device, both the delivery unit and the receiving unit There is a configuration in which a moving body is delivered by moving it.
また、移動体の移動に関しては、引渡部と貫通孔と移動体と受取部を同一直線上に配置して、引渡部と移動体と受取部の少なくとも一つを直線的に移動させる構成、引渡部と貫通孔と移動体と受取部を同一円弧上に配置して、回転運動により、引渡部と移動体と受取部の少なくとも一つをこの円弧上を移動させる構成とすると、構成が比較的単純となる。 As for the movement of the moving body, the delivery unit, the through hole, the moving body, and the receiving unit are arranged on the same straight line, and at least one of the delivery unit, the moving body, and the receiving unit is moved linearly, If the part, the through hole, the moving body and the receiving part are arranged on the same arc, and at least one of the delivery part, the moving body and the receiving part is moved on the arc by rotational movement, the configuration is relatively It will be simple.
上記の線通し装置において、前記受取部を移動させずに、前記引渡部の一部又は全部を直線移動可能に形成すると、線状体及び移動体に加わる力は、線状体が貫通孔を挿通した後の方が大きくなるので、即ち、移動体が引渡部に在るときよりも、移動体が受取部に在るときの方が大きくなるので、移動体を移動させるための移動機構を持つ引渡部に係る力を小さくすることができ、より小型化できる。 In the above-described wire passing device, if part or all of the delivery unit is formed to be linearly movable without moving the receiving unit, the linear body and the force applied to the moving body cause the linear body to pass through the through-hole. Since the direction after the insertion becomes larger, that is, when the moving body is in the receiving section than when the moving body is in the delivery section, a moving mechanism for moving the moving body is provided. It is possible to reduce the force related to the delivery section, and to further reduce the size.
また、直線移動とすることにより、１台のテレビカメラを見て操作して遠近感が把握し難い小型水中ロボットにおいても、テレビカメラの画面に平行な方向に直線移動させることができるようになり、アイボルト等の貫通孔に入るように移動体の中心を合わるのが容易となり、より容易、かつ、より確実に移動体を貫通孔に挿通できるようになる。また、直線運動とすると、貫通孔の周囲に藻等の障害物があってもこれらの障害物に移動体が絡み難くなるので、そのまま突っ込んで挿通させることができるようになる。 In addition, by using linear movement, even a small underwater robot that is difficult to grasp the perspective by looking at and operating one TV camera can be moved linearly in a direction parallel to the TV camera screen. Thus, it becomes easy to align the center of the moving body so as to enter the through hole such as an eyebolt, and the moving body can be inserted into the through hole more easily and more reliably. Further, when the linear motion is adopted, even if there are obstacles such as algae around the through-hole, the moving body is not easily entangled with these obstacles, so that it can be directly inserted and inserted.
この直線運動は、クランク機構、シリンダ等を用いたり、直線状の案内に沿わせて、移動体等をばね力、圧縮空気力、火薬による爆発力等を用いて移動させたりすることにより、比較的単純な装置で容易に実施できる。従って、線通し装置の構造が単純化し、小型化、軽量化ができ、装置の信頼性も向上させることができる。 This linear motion can be compared by using a crank mechanism, a cylinder, etc., or moving a moving body etc. using spring force, compressed air force, explosive force by gunpowder, etc. along a linear guide. It can be easily implemented with a simple device. Therefore, the structure of the wire passing device is simplified, the size and weight can be reduced, and the reliability of the device can be improved.
上記の線通し装置において、前記引渡部、前記受取部、又は、線通し装置の本体の少なくとも一つに、前記貫通孔を有する部材と一時的に係合する係合部を設けると、線通し作業の前に貫通孔を有する部材と係合部で一時的に係合できるので、小型水中ロボットのように作業中の姿勢が不安定になり易い機体に装備した場合であっても、貫通孔に対する移動体の相対位置を適切に維持することができるようになり、作業性がより向上する。 In the above-described wire passing device, if at least one of the delivery portion, the receiving portion, or the main body of the wire passing device is provided with an engaging portion that temporarily engages the member having the through hole, the wire passing device Since it can be temporarily engaged with a member having a through-hole before the work at the engaging portion, even if it is equipped with a machine body that tends to become unstable during work, such as a small underwater robot, the through-hole The relative position of the moving body with respect to can be maintained appropriately, and the workability is further improved.
上記の線通し装置において、前記移動体を受け取った後に前記受取部に係止する方法には、移動体が受取部に当接した状態で係合させたり、移動体を受取部の正面や側面に保持したりする方法もあるが、前記受取部を前記移動体を収納する収納室を備えて形成し、前記移動体が前記収納室に収納された時に、前記移動体を前記収納室に係止する係止部を設けた構成にすると、堅固に移動体を受取部に固定保持することができ、移動体に保持された線状体に大きな力が作用しても移動体が受取部から分離するのを防止できるので、より確実に線状体を作業船などに引き上げることができるようになる。 In the above-described wire passing device, the method of locking the receiving body after receiving the moving body includes engaging the moving body in contact with the receiving section, or moving the moving body to the front or side surface of the receiving section. However, when the moving body is stored in the storage chamber, the moving body is engaged with the storage chamber. With the structure provided with the locking portion to stop, the moving body can be firmly fixed and held on the receiving portion, and even if a large force is applied to the linear body held by the moving body, the moving body is removed from the receiving portion. Since the separation can be prevented, the linear body can be more reliably lifted to a work ship or the like.
また、上記の目的を達成するための本発明の水中航走体は、上記の線通し装置のいずれかを備えて構成される。この構成により、小型水中ロボット等の水中航走体で、テトラポット等の水中物体のアイボルト等の貫通孔を有する部材の貫通孔に、ガイドロープ等の線状体を挿通するときに、容易、且つ、確実に、線状体を貫通孔に挿通することができる。 Moreover, the underwater vehicle of the present invention for achieving the above object is configured to include any of the above-described wire passing devices. With this configuration, in an underwater navigation body such as a small underwater robot, when inserting a linear body such as a guide rope into a through hole of a member having a through hole such as an eyebolt of an underwater object such as a tetrapot, And a linear body can be reliably penetrated to a through-hole.
また、上記の目的を達成するための本発明の線通し方法は、貫通孔に線状体を挿通させるための線通し方法において、前記線状体の一端側を保持する移動体を、一時的に引渡部に保持させて、前記引渡部と該引渡部から前記移動体を受取って保持する受取部の間に前記貫通孔を有する部材が挿入された時に、前記受取部を移動させずに、前記引渡部、前記移動体の内の少なくとも一つを移動させて、前記移動体を前記貫通孔に挿通させて前記引渡部から前記受取部に引き渡すことで、前記移動体に一端側を保持された前記線状体を前記貫通孔に挿通することを特徴とする方法である。この方法によれば、容易、且つ、確実に、物体の貫通孔に、案内索等の線状体を通すことができる。 Further, the wire passing method of the present invention for achieving the above object is a wire passing method for inserting a linear body through a through-hole, wherein a moving body holding one end side of the linear body is temporarily When the member having the through-hole is inserted between the delivery unit and the receiving unit that receives and holds the moving body from the delivery unit, without moving the receiving unit, At least one of the delivery unit and the moving body is moved, the moving body is inserted into the through-hole, and delivered from the delivery unit to the receiving unit, whereby one end side is held by the moving body. The linear body is inserted through the through hole. According to this method, a linear body such as a guide rope can be passed through the through-hole of the object easily and reliably.
また、上記の目的を達成するための本発明の水中物体回収方法は、上記の線通し方法を用いて、水中にある前記貫通孔を有する部材の前記貫通孔に、主索を接続した前記線状体を挿通し、この挿通した前記線状体を手繰ることにより、前記主索を前記貫通孔に挿通し、前記主索によって、前記貫通孔を有する部材を持つ水中物体を回収することを特徴とする方法である。この水中物体回収方法によれば、水中に在る物体を容易に回収することができる。 In addition, the underwater object recovery method of the present invention for achieving the above object uses the above-described wire passing method to connect the main rope to the through hole of the member having the through hole in water. Inserting the main body, pulling the linear body inserted through the main body, inserting the main rope into the through hole, and collecting the underwater object having the member having the through hole by the main rope. It is a characteristic method. According to this underwater object recovery method, an object present in water can be easily recovered.
本発明の線通し装置、水中航走体、線通し方法によれば、水中等の人が直接作業をし難い場所において、比較的簡単な機構及び操作で、容易、且つ、確実に、物体の貫通孔に案内索等の線状体を通すことができる。 According to the line passing device, the underwater vehicle, and the line passing method of the present invention, the object can be easily and reliably obtained by a relatively simple mechanism and operation in a place where it is difficult for a person such as underwater to work directly. A linear body such as a guide rope can be passed through the through hole.
また、本発明の水中物体回収方法によれば、本発明の線通し方法を用いて、水中等の人が直接作業をし難い場所に在る物体を容易に回収することができる。 Moreover, according to the underwater object collection | recovery method of this invention, the object which exists in the place where people underwater etc. cannot work easily can be easily collect | recovered using the threading method of this invention.
以下、図面を参照して本発明に係る線通し装置、水中航走体、線通し方法、及び、水中物体回収方法について説明する。 Hereinafter, a line passing device, an underwater vehicle, a line passing method, and an underwater object collecting method according to the present invention will be described with reference to the drawings.
なお、ここでは、水中ロボット（水中航走体）で、ガイドロープ（線状体）をテトラポット（水中物体）のアイボルトの貫通孔に通して、このテトラポットを回収することを例にして説明するが、本発明は、この例に限定されず、線通し装置、及び、線通し方法は、貫通孔を有する物体が、水中に限らず、放射能汚染区域、化学物質汚染区域、火災区域、地雷原等の、人が直接作業するのが困難な場所に在る場合や、物体又は物体周囲が、人が直接作業するのが困難な雰囲気にある場合等にも適用することができる。 Here, an example in which an underwater robot (underwater vehicle) passes a guide rope (linear body) through the eyebolt through-hole of the tetrapot (underwater object) and collects the tetrapot is described as an example. However, the present invention is not limited to this example, and in the wire passing device and the wire passing method, the object having the through hole is not limited to water, but is a radioactively contaminated area, a chemical polluted area, a fire area, The present invention can also be applied to a case where it is difficult for a person to work directly, such as a minefield, or when an object or an object surrounding is in an atmosphere where it is difficult for a person to work directly.
また、水中航走体、及び、水中物体回収方法においても、水中ロボットにおける作業に限定されず、比較的大きな無人水中ロボットの作業においても、また、深海調査船等の有人水中航走体における作業においても適用できる。なお、図面は説明のための図であり、必ずしも実機で用いる線通し装置や水中航走体の寸法比で作図したものではない。 In addition, the underwater vehicle and the underwater object collection method are not limited to the operation of the underwater robot, but also the operation of a relatively large unmanned underwater robot or the operation of a manned underwater vehicle such as a deep sea research ship. It can also be applied. In addition, drawing is a figure for description, and it was not necessarily drawn by the dimension ratio of the wire passing device and underwater vehicle used with an actual machine.
最初に図１〜図８を参照しながら、本発明に係る実施の形態の線通し装置について説明する。図１〜図８に示すように、この線通し装置２は、引渡部１０と、受取部２０と、ガイドロープ４０の一端側を係止する移動体３０とを有して構成される。そして、図９〜図１２に例示するような水中ロボット（水中航走体）１に装備される。
First, a wire passing device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 to 8, the
引渡部１０は、支柱１１と支柱２２によって受取部２０と対向する位置に固定されており、移動体３０を受取部２０に移動させる移動機構を有して構成される。この移動機構は、シリンダ状のボックス構造体１２とその内部の圧力室１３に一端側が配置されているピストン１４を有して構成される。また、ピストン１４の他端側には移動体３０が着脱可能に配置される。圧力室１３には圧力配管１５が接続され、この圧力配管１５経由で、空気圧、水圧又は油圧を加えることで、ピストン１４をＸ方向に直線移動させる。
The
なお、水深が深くなると外部の水圧が大きくなり、空気圧や油圧では非常に大きな圧力が必要になる。この場合に、外部と圧力室１３との間に差圧が生じさえすれば、ピストン１４は移動するので、外部の水をポンプで加圧して圧力室１３に供給することで、ピストン１４を容易に直線移動させることができる。
As the water depth increases, the external water pressure increases, and very high pressure is required for air pressure and hydraulic pressure. In this case, as long as a differential pressure is generated between the outside and the
移動体３０を移動後まで保持し、移動して引渡部２０に移動体３０を預けた状態で保持状態を解除する機構は、固定ピンの抜き出す機構や、固定フックの解除等の機構を用いる周知技術で容易に実施できる。
As a mechanism for holding the moving
例えば、この移動体３０の着脱可能な設置方法としては、ピストン１４の先端側に磁石を張り付けて、磁力によって移動体３０を接着しておく方法等を取ることできる。この磁石による方法でも、移動体３０を引渡部１０内に収容しておくことで、線通し装置２を移動している最中に移動体３０に加わる力を少なくでき、移動体３０に外力が作用する移動距離は貫通孔の孔方向の距離に近く、比較的短い距離であり、しかも、貫通孔５２の中で外力の作用が小さいので十分であると考えられる。
For example, as a method of installing the
なお、貫通孔５２を移動体が通過する際に大きな力を受けそうな場合には、貫通孔５２の径よりも移動体３０の大きさは小さく形成できるので、移動体３０を収容した部分も、貫通孔５２を挿通して受取部２０に当接するまでピストン１４と一緒に移動可能に構成し、当接後はピストン１４と移動体３０を移動して、移動体３０のみを受取部２０に保持させ、その後は、ピストン１４と共に移動体３０を収容していた部分も戻るように構成すればよい。
If the mobile body is likely to receive a large force when passing through the through-
また、この移動体３０の直線移動は、例示しているシリンダとピストンの方式に限らず、クランク機構を用いてもよい。また、直線状の案内に沿わせて、移動体等をバネによる付勢力、空気圧、火薬などの爆発力等を用いて移動させたり、射出したりすることにより、比較的単純な装置で比較的容易に実施できる。
The linear movement of the moving
なお、移動機構は、移動体３０を引渡部１０から受取部２０に貫通孔５２を挿通させて移動でき、移動後は貫通孔５２を有する部材５１から線通し装置２を離脱できればよいので、必ずしも直線移動に限定する必要はない。しかし、直線移動にすると、線通し装置の構造を単純化し易いので、小型化、軽量化ができ、装置の信頼性も向上させることができる。また、直線運動であるため、藻等の障害物があっても絡み難く、そのまま突っ込んで通すことができるようになる。
Note that the moving mechanism can move the moving
更に、移動体３０の移動経路を直線とすると、１台のテレビカメラを見て操作するので遠近感がつかみ難い水中ロボットにおいても、テレビカメラに対して平行な方向に、特に水平方向に直線移動させて貫通孔５２に挿通させるようにすると、アイボルト等の貫通孔の径に対して移動体の中心を容易に合わせることができるようになる。その結果、より容易、かつ、より確実に移動体３０を貫通孔５２に挿通できる。
Furthermore, if the moving path of the moving
更に、引渡部の移動体３０が配置される側には、移動体３０の着装時及び移動体３０の移動時にガイドロープ４０の邪魔をしないように、ガイドロープ４０を案内する貫通溝１６が設けられる。この貫通溝１６の部分をガイドロープ４０の一端側が挿通することにより、ガイドロープ４０は引渡部１０に引っかかることなく、円滑に移動体３０の移動と共に受取部２０側に移動できる。
Further, a through
受取部２０は、支柱１１と支柱２１によって引渡部１０の対向位置に固定されている。この受取部２０は、移動体３０を引渡部１０から受け取って内部に収納する収納室２２と移動体３０を係止する係止部を備えて形成される。
The receiving
この係止部は、移動体３０が通過する収納口２３側に回動可能に設けられた係止ピン２４と移動体３０側の係合孔３１で構成される。この係止ピン２４は図の上側（Ｚ方向の上側）を支点にして回動可能に構成され、移動体３０が収納室２２に押し込まれる時に、この係止ピン２４は移動体３０の先端で押し込まれて回動して収納室２２の上側の溝に入り、更に、移動体３０の収納室２２に入り、移動体３０の係止孔３１に係止ピン２４の先端側が入ると移動体３０の移動に伴って回動して係止孔３１に入り、係止孔３１を貫通して、係止ピン２４の先端側が収納口２３に当接して、移動体３０が収納室２２から離脱するのを防止する。
This locking portion is constituted by a locking
この移動体３０を受け取った後に受取部２０に係止する係止部の構成や係止方法には、上記の係止ピン２４と係止孔３１の構成の他にも、移動体３０が受取部２０に当接した状態で係止させたり、移動体３０を受取部２０の外側面に保持したりすることもできるが、この構成にすると、堅固に移動体３０を受取部２０に固定保持することができ、移動体３０に保持されたガイドロープ４０に力が作用しても移動体３０を分離せずに済むので、より確実にガイドロープ４０を作業船などに引っ張ってくることができるようになる。
In addition to the configuration of the locking
移動体３０は、ガイドロープ４０の一端側を保持して、引渡部１０から受取部２０に移動する際に、アイボルト５１の貫通孔５２を挿通して、ガイドロープ４０をこの貫通孔５２に通す役割を果たす。この移動体３０は係止ピン２４に係止する係止孔３１を中央に有して構成され、後部にガイドロープ４０を固定するための通し穴３２と固定具（図示しない）を備えて形成される。ガイドロープ４０の固定は結着、圧着、接着、溶接等の周知の方法で固定する。この移動体３０は移動時に貫通孔５２に藻等の障害物が絡み着いて挿通できるように、細長い形状や周囲に凹凸が少ない形状にするのが好ましい。
When the moving
また、貫通孔５２を有するアイボルト５１に接近する部分に対して、案内と保護を兼ねる第１ガイド部材１７と第２ガイド部材用２５を引渡部１０と受取部２０にそれぞれ設ける。これにより、貫通孔５２を移動体３０の移動経路に誘導し易くする。図１、図３〜図７では、Ｘ方向のガイド部材しか図示していないが、アイボルト５１に接近する方向によもよるが、Ｙ方向に関してもガイド部材を設けることが好ましい。
Further, a
更に、引渡部１０、受取部２０、線通し装置２の本体の少なくとも一つに、貫通孔５２と係合する係合部を設ける。図１〜図８の構成では、受取部２０に柔軟性と弾力性があって撓ることができる係合ピン２６を設けて、所定の範囲を超える力でアイボルト５１が引渡部１０と受取部２０の間に入ってくるときは撓って入るのを許容し、小さい力の場合には撓りが少なくなって、アイボルト５１と受取部２０を係合して大きく離間しないように相対距離を保つように構成している。移動体３０の移動後は、線通し装置２を水中ロボット２の推力を用いて離脱するので、所定の範囲を超える力が作用してアイボルト５１が引渡部１０と受取部２０の間から出ていくことができる。
Furthermore, an engaging portion that engages with the through
なお、図示しないが、受取部２０に出入可能な係合部材を設けて、貫通孔５２が所定の範囲内に入ったら、係合部材を突出させて貫通孔５２の内部に挿入することにより、アイボルト５１と受取部２０を係合して大きく離間しないように相対距離を保ち、移動体３０の移動が終了したら、係合部材を引っ込めるように構成してもよい。更には、アイボルト５１を把持するような把持機能を持たせて係合部を構成してもよい。
Although not shown in the drawings, an engagement member that can be inserted into and removed from the receiving
この係合部を設ける構成により、線通し作業の前に貫通孔５２を有するアイボルト５１と係合ピン２６で一時的に係合できるので、小型水中ロボットのように作業中の姿勢が不安定になり易い機体に装備した場合であっても、貫通孔５２に対する移動体３０の相対位置を適切に維持することができるようになり、作業性がより向上する。
By providing the engagement portion, the
そして、上記の構成の線通し装置２によれば、柔軟性のあるガイドロープ４０だけを貫通孔５２に挿通するのではなく、ガイドロープ４０の一端側を保持する移動体３０を貫通孔５２に挿通するので、容易かつ確実にガイドロープ４０を貫通孔５２に挿通することができる。また、引渡部１０、受取部２０、移動体３０の内の少なくとも一つを移動させて、移動体３０を貫通孔５２に挿通させて引渡部１０から受取部２０に引き渡す構成は、非常に単純な構成で作ることができるので、線通し装置２を小型、軽量化することができる。
According to the
また、本発明に係る水中ロボット（水中航走体）１は、図９〜図１２に示すように、上記の構成の線通し装置２を備えて構成される。この水中ロボット１のその他の構造は周知技術の構造を採用できるので、ここでは説明をしない。
Moreover, as shown in FIGS. 9 to 12, an underwater robot (underwater vehicle) 1 according to the present invention includes the
次に、本発明に係る線通し方法について、ガイドロープ（線状体）４０をテトラポット（水中物体）５０のアイボルト（貫通孔を有する部材）５１の貫通孔５２に挿通する場合を例にして説明する。
Next, with respect to the wire passing method according to the present invention, the guide rope (linear body) 40 is inserted into the through
この線通し方法では、図１に示すように、ガイドロープ４０の一端側を保持する移動体３０を、一時的に引渡部１０に保持させる。この状態で、水中ロボット１を操作して、図３に示すように、アイボルト５１に接近する。次に、移動の矢印方向（Ｚ方向）に移動させて、図４に示すような、引渡部１０と受取部２０の間にアイボルト５１が挿入され、貫通孔５２が移動体３０の移動経路に入るようにする。
In this wire passing method, as shown in FIG. 1, the moving
この貫通孔５２が移動体３０の移動経路に入ったことをテレビカメラの画像などで確認したならば、移動機構を作動させて、移動体３０、引渡部１０、又は、引渡部１０から移動体３０を受取る受取部２０の内の少なくとも一つを移動させて、移動体３０を貫通孔５２に挿通させて引渡部１０から受取部３０に引き渡す。これにより、移動体３０に一端側を保持されたガイドロープ４０を貫通孔５２に挿通する。図１から図８の構成では、図５及び図６に示すように、引渡部１０のピストン１４と共に移動体３０を移動させている。
If it is confirmed by a television camera image or the like that the through-
その後、図７に示すように、線通し装置２をアイボルト５１から離すときに、邪魔にならないように、圧力室１３の圧力を下げて、外圧又は図示しないバネの付勢力によりピストン１４を引き込む。ピストン１４を引き込んだ後は、図８に示すように、アイボルト５１から、線通し装置２を引き離す。これにより、アイボルト５１にガイドロープ４０を挿通することができる。
Thereafter, as shown in FIG. 7, when the
次に、本発明に係る水中物体回収方法について、水中ロボット（水中航走体）を用いて水底に置かれたテトラポット（水中物体）５０を回収する方法を例にして説明する。 Next, an underwater object recovery method according to the present invention will be described by taking as an example a method for recovering a tetrapot (underwater object) 50 placed on the bottom of a water using an underwater robot (underwater vehicle).
この水中物体回収方法では、図９に示すように、水中ロボット１の前側に備えた線通し装置２の移動体３０に、道糸となるガイドロープ４０の一端側を保持させて、この状態で、水中ロボット２を沈降させて、テトラポット５０に接近させる。なお、ガイドロープ４０の他端側は主索に接続され、この主索は図示しない海上の作業船や陸上の作業設備のウィンチ等に巻き取られている。
In this underwater object recovery method, as shown in FIG. 9, the moving
次に、図１０に示すように、水中ロボット１を操作して、アイボルト５１に線通し装置２を接近させる。その後、図１０で、上記の図１、図２〜図８に示す線通し方法を行い、ガイドロープ４０をアイボルト５１の貫通孔５２に挿通する。挿通後は、図１１に示すように、線通し装置２をアイボルト５１から引き離し、更に、図１２に示すように、水中ロボット１を浮上させて、作業船や陸上に引き上げる。この引き上げと共に、ガイドロープ４０の一端側を引き上げる。
Next, as shown in FIG. 10, the
このガイドロープ４０の一端側を更に手繰り寄せることにより、ガイドロープ４０の他端側に接続したワイヤロープ等の主索を貫通孔５２に挿通させ、さらに、作業船や陸上に引き上げる。主索を引き上げたら、テトラポット５０は、丈夫な主索で作業船や陸上と繋がっているので、この主索を巻き上げてテトラポット５０を吊り上げ、回収する。
By further pulling one end side of the
この水中物体回収方法によれば、道糸となるガイドロープ４０は、テトラポット５０を吊り上げる主索よりも細く、軽いものであるので、ガイドロープ４０に作用する潮流力等の影響が主索に比べて著しくなり、水中ロボット２への影響も小さくすることができ、水中ロボット２の推進装置の出力を小さくでき、水中ロボット２を小型化、低コスト化できる。
According to this underwater object recovery method, the
また、水中物体５０にガイドロープ４０とそれに続く主索が挿通可能な貫通孔５２がある場合には、水中ロボット２に備えた線通し装置２の移動体３０を貫通孔５２に挿通させるという非常に簡単な作業により、水中物体５０を懸吊できる強度を有するワイヤロープで、作業船や陸上の巻上機を使用して吊り上げて、回収することが容易できることになる。
Further, when the
本発明に線通し装置及び線通し方法は、比較的簡単な機構及び操作で、容易、且つ、確実に、物体の貫通孔に、案内索等の線状体を通すことができるという効果を奏することができるので、水中に限らず、放射能汚染区域、化学物質汚染区域、火災区域、地雷原等の、人が直接作業するのが困難な場所や雰囲気にある物体の貫通孔に対して、線通しする場合に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The wire passing device and the wire passing method according to the present invention have an effect that a linear body such as a guide line can be easily and surely passed through a through hole of an object with a relatively simple mechanism and operation. Because it can be used not only in water, but also in radioactively contaminated areas, chemical polluted areas, fire areas, minefields, etc. It can be used when passing through.
また、水中航走体、及び、水中物体回収方法においても、水中等の人が直接作業をし難い場所に在る物体を容易に回収することができるので、小型水中ロボットにおける作業のみならず、比較的大きな無人水中ロボットの作業においても、また、深海調査船等の有人水中航走体における作業においても利用することができる。 Also, in the underwater vehicle and the underwater object recovery method, it is possible to easily recover objects in places where it is difficult for people such as underwater to work directly, so not only work in small underwater robots, It can also be used for work on relatively large unmanned underwater robots and work on manned underwater vehicles such as deep sea research vessels.
１ 水中ロボット
２ 線通し装置
１０ 引渡部
１４ ピストン
１７ 第１ガイド用部材
２０ 受取部
２２ 収納室
２４ 係止ピン（係止部）
２５ 第２ガイド用部材
２６ 係合ピン（係合部）
３０ 移動体
３１ 係止孔
４０ ガイドロープ（線状体）
５０ テトラポット（水中物体）
５１ アイボルト（貫通孔を有する部材）
５２ 貫通孔
DESCRIPTION OF
25
30
50 Tetrapot (underwater object)
51 eyebolt (member with through hole)
52 Through hole
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