KR20200105308A - 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치 - Google Patents

교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 목적은 점검자가 교량 아래로 직접 내려가지 않고도 정확하게 교량 하부의 상태를 점검할 수 있도록 구조가 개선된 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치를 제공한다.
이러한 본 발명은, 교량 하부의 균열, 파손, 부식, 박리, 박락, 철근 노출을 포함한 각종 외관 상태를 점검할 수 있는 무인 점검기; 상기 무인 점검기가 왕복 이송되도록 결합되는 레일부; 및 상기 레일부가 고정되며, 상기 무인 점검기가 상기 레일부를 따라 왕복 이송되면서 교량의 하부를 점검할 수 있도록 상기 레일부를 교량 하부에 위치시킬 수 있는 자율조정 굴절 아암(ARM) 로봇;을 포함한다.

Description

교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치{Bridge lower safety inspection system using autonomous control refractor robot}
본 발명은 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암(ARM) 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 교량 점검용 자율조정 굴절 아암의 말단에 레일부를 설치하고, 레일부를 따라 이송되도록 카메라와 타음장치 등이 장착된 무인 점검기를 이용하여 사람이 접근하기 힘든 교량 상판 하부의 균열, 박리, 박락, 철근 노출 등의 결함, 손상 등의 상태평가 및 콘크리트 건전도 평가를 작업자의 육안을 대신하여 교량 하부의 영상자료를 획득하고 모니터 또는 스마트폰을 통해 실시간 모니터링이 가능할 뿐만 아니라 영상 분석을 획득한 영상을 저장할 수 있게 함에 의해, 간편하고 신속하게 교량상판 하부를 점검할 수 있도록 한 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량이나 사람이 통과하는 교량은 안전성을 확보하기 위하여 교량의 하부를 정기적으로 점검할 필요성이 있다. 도 1에는 종래의 교량 하부를 점검하는데 사용되는 교량점검용 장치가 개시되어 있다.
도 1표시와 같이, 교량을 정기적으로 안전점검을 할 때는 자율조정 굴절 아암(ARM) 로봇을 이용하여 작업자가 교량의 하부로 내려가서 육안으로 교각이나 상판에 크랙이 발생되거나 기타 이상이 발생되었는지를 점검한 후, 이상이 발견되면 정밀진단을 하게 된다.
이와 같이, 자율조정 굴절 아암 로봇을 이용하여 교량을 안전점검하는 경우 점검자가 아래로 추락할 수 있는 문제점이 있었다. 즉, 종래에는 교각과 상판 하부의 이상을 점검하는 것이 매우 번거롭고, 작업자가 추락하는 안전사고가 발생될 가능성이 매우 높은 문제점이 있었다.
따라서, 이러한 문제점을 해결할 수 있는 새로운 방법이 필요하게 되었다.
국내 특허 등록번호 10-0687304호. 국내 특허 등록번호 10-0930504호.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 점검자가 교량 아래로 직접 내려가지 않고도 정확하게 교량 하부의 상태를 점검할 수 있도록 구조가 개선된 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치를 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 교량 하부의 균열, 파손, 부식, 박리, 박락, 철근 노출을 포함한 각종 외관 상태를 점검할 수 있는 무인 점검기; 상기 무인 점검기가 왕복 이송되도록 결합되는 레일부; 및 상기 레일부가 고정되며, 상기 무인 점검기가 상기 레일부를 따라 왕복 이송되면서 교량의 하부를 점검할 수 있도록 상기 레일부를 교량 하부에 위치시킬 수 있는 자율조정 굴절 아암(ARM) 로봇;을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 무인 점검기는; 상기 레일부를 따라 왕복 이송되도록 상기 레일부에서 회전 이송되는 이송바퀴와 상기 이송바퀴를 구동시키는 구동모터를 포함하는 이송부; 상기 이송부에 설치되어 교량 하부의 영상 자료를 획득할 수 있는 촬영부; 상기 촬영부에서 획득한 영상을 무선 통신모듈을 통해 송신하고 송신된 영상을 수신하여 관리자가 실시간으로 확인할 수 있도록 디스플레이하는 디스플레이부; 및 상기 디스플레이부에서 디스플레이되는 영상의 분석을 통해 획득한 자료를 저장할 수 있는 저장부;로 이루어지는 것이 바람직하다.
상기 무인 점검기는: 상기 이송부에 설치되어 교량 콘크리트 구조물에 대한 건전도 평가를 위한 타음장치와, 상기 타음장치에 인접하도록 설치되는 집음장치를 더 포함하고, 상기 타음장치에서 획득하여 집음장치에 집음된 소리를 무선 통신모듈을 통해 송신하고 송신된 소리를 수신하여 스피커 혹은 스마트폰에서 청음함과 아울러 저장부에 저장하는 것이 바람직하다.
상기 레일부는 T자형을 이루도록 수평부와 수직부로 이루어지고, 상기 수직부의 상부면을 따라 상기 이송바퀴가 안내되도록 설치되어 무인 점검기가 상기 레일부를 따라 왕복 이송되되, 상기 무인 점검기의 이송시 유동이 방지되도록 상기 수직부의 양측면에 접촉되어 안내되는 유동방지롤러가 상기 수직부의 양측에 수평 방향으로 설치되는 것이 바람직하다.
상기 레일부의 양단에는 각각 감지센서가 설치되어 상기 레일부의 구간 내에서 상기 무인 점검기가 레일부의 끝단에 도착 위치를 파악할 수 있도록 구성되는 것는 것이 바람직하다.
상기 레일부는 제자리 회전이 가능하도록 서브모터에 의해 원주방향으로 회전하는 회전조절판에 결합되어 360°회전되는 것이 바람직하다.
상기 촬영부는 영상카메라와 열화상카메라 및 열적외선 카메라 중 어느 하나 혹은 각각의 카메라 모두가 설치되도록 구성되고, 상기 디스플레이부는 모니터 혹은 스마트폰 중 어느 하나로 이루어지는 것이 바람직하다.
상기 자율조정 굴절 아암(ARM) 로봇은; 상기 교량의 상측에 배치되도록 상기 교량에 대해 고정되는 고정프레임; 상기 고정프레임에 회전 가능하게 결합되는 회전부재; 상기 회전부재에 회전 가능하게 결합되는 제1아암; 상기 제1아암에 회전 가능하게 결합되며, 상기 레일부가 단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 교량의 하측에 배치되는 제2아암; 및 상기 제1아암과 제2아암을 회전시키는 액츄에이터;로 이루어지는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치에 의하면, 점검자가 교량 하부에 직접 내려가지 않고도 교량 하부의 상태를 점검할 수 있으므로 점검자가 교량 아래로 떨어지게 되는 위험을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
그리고 본 발명은 카메라와 타음장치 등이 장착된 무인 점검기를 이용하여 점검자가 접근하기 힘든 교량 하부에 대한 상태평가 및 콘크리트 건전도 평가를 간편하고 신속하게 수행함으로써 안전점검시 경제성 및 작업의 효율성을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 교량 하부를 점검하는데 사용되는 교량점검용 장치를 이용하여 점검하는 상태를 보인 사진이고,
도 2는 본 발명에 따른 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치의 구조를 나타낸 도면이고,
도 3 내지 도 4는 본 발명에 따른 요부 구성을 나타낸 도면으로, 자율조정 굴절 아암 로봇의 말단에 설치되는 레일부 및 상기 레일부를 따라 왕복 이송하는 무인 점검기를 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명에 구비되는 무인 점검기의 구성도이다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명의 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.
또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
첨부된 도 2는 본 발명에 따른 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치의 구조를 나타낸 도면이고, 도 3 내지 도 4는 본 발명에 따른 요부 구성을 나타낸 도면으로, 자율조정 굴절 아암 로봇의 말단에 설치되는 레일부 및 상기 레일부를 따라 왕복 이송하는 무인 점검기를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 구비되는 무인 점검기의 구성도이다.
이들 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명에 따른 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치는 무인 점검기(100)와 레일부(200) 및 자율조정 굴절 아암 로봇(300)을 포함하여 구비되는 것이 바람직하다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 구비되는 무인 점검기(100)는 교량(1) 하부의 균열, 파손, 부식, 박리, 박락, 철근 노출을 포함한 각종 외관 상태를 점검할 수 있는 것으로, 상기 무인 점검기(100)는 이송부(110)와 촬영부(120), 디스플레이부(150) 및 저장부(160)를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
상기 이송부(110)는 레일부(200)를 따라 왕복 이송되도록 상기 레일부(200)에서 회전 이송되는 이송바퀴(112)와 상기 이송바퀴(112)를 구동시키는 구동모터(114)를 포함하여 이루어진다.
이와 같은 이송부(110)는 상기 구동모터(114)의 구동으로 이송바퀴(112)가 회전되면서 레일부(200)를 따라 이송된다. 여기에서, 상기 구동모터(114)는 무선으로 제어할 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 촬영부(120)는 이송부(110)에 설치되어 교량 하부의 영상 자료를 획득할 수 있다.
이러한 촬영부(120)는 영상카메라와 열화상카메라 및 열적외선 카메라 중 어느 하나가 설치되거나 영상카메라와 열화상카메라 및 열적외선 카메라 모두가 설치될 수 있다.
또한, 상기 디스플레이부(150)는 촬영부(120)에서 획득한 영상을 무선 통신모듈(140)을 통해 송신하고 송신된 영상을 수신하여 관리자가 실시간으로 확인할 수 있도록 디스플레이한다.
이러한 디스플레이부(150)는 디스플레이되는 영상을 관리자가 실시간으로 확인할 수 있도록 모니터 혹은 스마트폰 중 어느 하나로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 저장부(160)는 영상의 분석을 통해 획득한 자료를 저장할 수 있는 저장장치이다.
한편, 상기 무인 점검기(100)에는 이송부(110)에 설치되어 교량 콘크리트 구조물에 대한 건전도 평가를 위한 타음장치(130)와, 상기 타음장치(130)에 인접하도록 설치되는 집음장치(132)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 타음장치(130)에서 획득하여 집음장치(132)에 집음된 소리는 무선 통신모듈(140)을 통해 송신하고 송신된 소리를 수신하여 스피커 혹은 스마트폰에서 청음함과 아울러 저장부에 저장한다.
따라서, 본 발명은 점검자가 교량 아래로 내려가지 않고도 교량 하부의 상태를 영상 및 소리를 실시간으로 확인하면서 점검할 수 있다
도시된 바와 같이, 본 발명에 구비되는 레일부(200)는 무인 점검기(100)가 왕복 이송되도록 결합된다.
이러한 레일부(200)는 자율조정 굴절 아암 로봇(300)에 고정 설치되어 교량의 하부에 위치되어 상기 레일부(200)를 따라 무인 점검기(100)가 이송되면서 교량 하부를 점검할 수 있다.
또한, 상기 레일부(200)는 T자형을 이루도록 수평부(202)와 수직부(204)로 이루어지는 것이 바람직하고, 상기 수직부(204)의 상부면을 따라 상기 이송바퀴(112)가 안내되도록 설치되어 무인 점검기(100)가 상기 레일부(200)를 따라 왕복 이송되도록 하는 것이 바람직하다.
이때, 상기 무인 점검기(100)의 이송시 유동이 방지되도록 상기 이송부(110)에는 수직부(204)의 양측면에 접촉되어 안내되는 유동방지롤러(116)가 상기 수직부(204)의 양측에 수평 방향으로 설치되는 것이 바람직하다.
따라서, 상기 이송부(110)의 이송바퀴(112)가 레일부(200)를 따라 이송될 때, 상기 유동방지롤러(116)가 수직부(204)의 양측에 접촉되어 이송됨에 의해 무인 점검기(100)의 유동을 방지하게 된다.
또한, 상기 레일부(200)의 양단에는 각각 감지센서(220)가 설치되어 상기 레일부(200)의 구간 내에서 상기 무인 점검기(100)가 레일부(200)의 끝단에 도착 위치를 파악할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
이러한 감지센서(220)의 설치로 인해 상기 무인 점검기(100)가 레일부(200)의 끝단에 위치되는 것을 감지하여 레일부를 벗어나 계속 이송되는 것을 방지하고, 또 감지센서(220)에서 감지되는 신호에 의해 무인 점검기(100)를 반대 방향으로 이송시키는 제어신호로 작용하게 할 수 있다.
한편, 상기 레일부(200)는 자율조정 굴절 아암 로봇(300)의 단부에 제자리 회전 가능하도록 설치되는 것이 바람직하다. 이를 위해 상기 레일부(200)는 서브모터(210)에 의해 원주방향으로 회전하는 회전조절판(212)에 결합되어 360°회전되도록 하는 것이 바람직하다.
이와 같이 상기 레일부(200)가 360°회전되게 설치됨에 의해 교량 하부를 전체적으로 점검할 수 있다. 예컨데, 상기 무인 점검기(100)를 회전시키기 않고, 무인 점검기(100)가 이송 설치되는 레일부(200)를 회전시킨 후, 회전된 상태의 레일부를 따라 무인 점검기(100)가 이송되면서 촬영할 수 있다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 구비되는 자율조정 굴절 아암 로봇(300)은 상기 레일부(200)를 고정하도록 설치되며, 상기 무인 점검기(100)가 상기 레일부(200)를 따라 왕복 이송되면서 교량의 하부를 점검할 수 있도록 상기 레일부(200)를 교량 하부에 위치시킬 수 있도록 한다.
이러한 상기 자율조정 굴절 아암 로봇(300)은 고정프레임(310)과 회전부재(320), 제1아암(330), 제2아암(340), 액츄에이터(미도시)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 고정프레임(310)은 자율조정 굴절 아암 로봇(300)을 이송하기 위한 차량(2)에 고정되며, 교량의 상측에 배치된다.
또한, 상기 회전부재(320)는 일방향으로 길게 형성되며, 제1회전축(352)을 중심으로 고정프레임(310)에 회전 가능하게 결합된다.
한편, 상기 제1아암(330)은 제1실린더부재(332)와 제1피스톤부재(334)을 포함한다. 제1실린더부재(332)는 중공형으로 일방향으로 길게 형성되며, 제2회전축(354)을 중심으로 회전부재(320)에 회전 가능하게 결합된다. 제1피스톤부재(334)는 제1실린더부재(332)의 길이 방향으로 길게 형성된다. 제1피스톤부재(334)는 제1실린더부재(332)에 삽입된다. 제1피스톤부재(334)는 제1실린더부재(332) 내에 가해지는 유압에 의해, 그 길이 방향을 따라 직선 이동된다.
또한, 상기 제2아암(340)은 제2실린더부재(342)와 제2피스톤부재(344)를 포함한다. 제2실린더부재(342)는 중공형으로 일방향으로 길게 형성되며, 제3회전축(356)을 중심으로 제1아암(330)에 회전 가능하게 결합된다. 제2피스톤부재(344)는 제2실린더부재(342)의 길이 방향으로 길게 형성된다. 제2피스톤부재(344)는 제2실린더부재(342)에 삽입된다. 제2피스톤부재(344)는 제2실린더부재(342) 내에 가해지는 유압에 의해, 그 길이 방향을 따라 직선 이동된다.
한편, 상기 액츄에이터(미도시)는 제1아암(330) 및 제2아암(340)을 회전시키기 위한 것으로, 특히 본 실시예의 경우 유압에 의해 구동되는 유압 액츄에이터가 채용되는 것이 바람직하다. 이때, 유압 액츄에이터는 3개 구비되는 것이 바람직하다. 각 유압 액츄에이터는 고정프레임(310)과 회전부재(320), 회전부재(320)와 제1아암(330) 및 제1아암(330)과 제2아암(340)에 각각 결합된다. 각 유압 액츄에이터는 그 구동시, 제1회전축(352)을 중심으로 회전부재(320)를 고정프레임(310)에 대하여 회전시키고, 제2회전축(354)을 중심으로 제1아암(330)을 회전부재(320)에 대하여 회전시키며, 제3회전축(356)을 제2아암(340)을 제1아암(330)에 대하여 회전시킨다.
상기 제2피스톤부재(344)의 단부에는 레일부(200)가 결합되며, 제2피스톤부재(344)와 함께 직선 이동된다.
본 발명에 따르면, 도 2에 도시된 바와 같이 회전부재(320), 제1아암(330) 및 제2아암(340)을 회전시켜 제2아암(340)을 교량(1)의 하측에 수평하게 배치한 후, 가상선으로 도시된 바와 같이 제2피스톤부재(344)를 신장시켜 교량 하부의 측정 위치에 위치되도록 하고, 이 상태에서 무인 점검기(100)가 레일부(200)를 따라 이송되면서 영상을 촬영하고, 이 영상을 기초로 교량의 하부 상태를 점검할 수 있다.
따라서, 본 발명은 점검자가 교량 아래로 내려가지 않고도 교량 하부의 상태를 점검할 수 있다. 따라서, 점검자가 교량 아래로 떨어지게 되는 위험요소가 방지된다. 그리고, 교량점검용 장치가 점검자의 무게를 지지할 수 있을 정도의 큰 크기 및 강도를 필요로 하지 않으므로, 교량점검용 장치의 크기 및 제작비용이 감소하게 되며, 교량점검용 장치의 운반비용도 감소하게 된다.
본 발명에 따르면, 사람이 접근하기 힘든 교량 상판 하부의 균열, 박리, 박락, 철근 노출 등의 결함, 손상 등의 상태평가 및 콘크리트 건전도 평가를 편리하게 할 수 있는 장점을 갖는다. 즉, 자율조종 굴절 아암 로봇의 단부에 설치되는 레일부를 따라 왕복 이송하는 무인 점검기에 의해 작업자의 육안을 대신하여 교량 하부의 영상자료를 획득하고 모니터 또는 스마트폰을 통해 실시간 모니터링이 가능할 뿐만아니라 영상 분석을 획득한 영상을 저장할 수 있다.
특히, 콘크리트 구조물의 건전도를 평가하기 위해 설치되는 타음장치와 타음장치 바로 아래에 집음장치를 설치하여 무선으로 스마트폰에서 청음할 수 있도록 함에 의해 간편하고 신속하게 교량 상판 하부를 점검할 수 있다.
이상에서와 같은 기술적 구성에 의해 본 발명의 기술적 과제가 달성되는 것이며, 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나 여기에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능한 것임은 물론이다.
100 - 무인 점검기 110 - 이송부
120 - 촬영부 200 - 레일부
300 - 자율조정 굴절 아암 로봇

Claims (8)

  1. 교량 하부의 균열, 파손, 부식, 박리, 박락, 철근 노출을 포함한 각종 외관 상태를 점검할 수 있는 무인 점검기;
    상기 무인 점검기가 왕복 이송되도록 결합되는 레일부; 및
    상기 레일부가 고정되며, 상기 무인 점검기가 상기 레일부를 따라 왕복 이송되면서 교량의 하부를 점검할 수 있도록 상기 레일부를 교량 하부에 위치시킬 수 있는 자율조정 굴절 아암(ARM) 로봇;을 포함하는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무인 점검기는;
    상기 레일부를 따라 왕복 이송되도록 상기 레일부에서 회전 이송되는 이송바퀴와 상기 이송바퀴를 구동시키는 구동모터를 포함하는 이송부;
    상기 이송부에 설치되어 교량 하부의 영상 자료를 획득할 수 있는 촬영부;
    상기 촬영부에서 획득한 영상을 무선 통신모듈을 통해 송신하고 송신된 영상을 수신하여 관리자가 실시간으로 확인할 수 있도록 디스플레이하는 디스플레이부; 및
    상기 디스플레이부에서 디스플레이되는 영상의 분석을 통해 획득한 자료를 저장할 수 있는 저장부;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 무인 점검기는:
    상기 이송부에 설치되어 교량 콘크리트 구조물에 대한 건전도 평가를 위한 타음장치와, 상기 타음장치에 인접하도록 설치되는 집음장치를 더 포함하고, 상기 타음장치에서 획득하여 집음장치에 집음된 소리를 무선 통신모듈을 통해 송신하고 송신된 소리를 수신하여 스피커 혹은 스마트폰에서 청음함과 아울러 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 레일부는 T자형을 이루도록 수평부와 수직부로 이루어지고, 상기 수직부의 상부면을 따라 상기 이송바퀴가 안내되도록 설치되어 무인 점검기가 상기 레일부를 따라 왕복 이송되되,
    상기 무인 점검기의 이송시 유동이 방지되도록 상기 수직부의 양측면에 접촉되어 안내되는 유동방지롤러가 상기 수직부의 양측에 수평 방향으로 설치되는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 레일부의 양단에는 각각 감지센서가 설치되어 상기 레일부의 구간 내에서 상기 무인 점검기가 레일부의 끝단에 도착 위치를 파악할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 레일부는 제자리 회전 가능하도록 서브모터에 의해 원주방향으로 회전하는 회전조절판에 결합되어 360°회전되는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 촬영부는 영상카메라와 열화상카메라 및 열적외선 카메라 중 어느 하나 혹은 각각의 카메라 모두가 설치되도록 구성되고, 상기 디스플레이부는 모니터 혹은 스마트폰 중 어느 하나로 이루어지는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 자율조정 굴절 아암(ARM) 로봇은;
    상기 교량의 상측에 배치되도록 상기 교량에 대해 고정되는 고정프레임;
    상기 고정프레임에 회전 가능하게 결합되는 회전부재;
    상기 회전부재에 회전 가능하게 결합되는 제1아암;
    상기 제1아암에 회전 가능하게 결합되며, 상기 레일부가 단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 교량의 하측에 배치되는 제2아암; 및
    상기 제1아암과 제2아암을 회전시키는 액츄에이터;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 교량 난간부에서 자율조종 굴절 아암 로봇을 이용한 교량 하부 안전점검 장치.
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