KR20200103412A

KR20200103412A - Work holder having electro-permanent magnetic type and work holder assembly having the same

Info

Publication number: KR20200103412A
Application number: KR1020190021874A
Authority: KR
Inventors: 김현수; 노승국; 이성철; 김창주
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2019-02-25
Filing date: 2019-02-25
Publication date: 2020-09-02
Also published as: KR102168033B1

Abstract

The present invention provides a target fixing unit of an electromagnetic permanent magnetic type and a target fixing assembly including the same, which improve the ease of manufacturing. The target fixing unit comprises a lower yoke part, a magnet part, and an upper yoke part. The lower surface of the lower yoke part comes in contact with a target. The magnet part is positioned on the upper surface of the lower yoke part and includes at least one permanent magnet, at least one electromagnet alternately arranged with the permanent magnet, and a coil wound on the outside of the electromagnet. The upper yoke part is positioned on the upper surface of the magnet part. The direction of a magnetic force generated in the electromagnet changes in accordance with the direction of a current applied to the coil to fix or detach the target with the permanent magnet.

Description

전자영구자석 방식의 대상체 고정유닛 및 이를 포함하는 대상체 고정어셈블리{WORK HOLDER HAVING ELECTRO-PERMANENT MAGNETIC TYPE AND WORK HOLDER ASSEMBLY HAVING THE SAME}An electronic permanent magnet type object fixing unit and an object fixing assembly including the same {WORK HOLDER HAVING ELECTRO-PERMANENT MAGNETIC TYPE AND WORK HOLDER ASSEMBLY HAVING THE SAME}

본 발명은 전자영구자석 방식의 공작물 고정유닛 및 이를 포함하는 대상체 고정어셈블리에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전류의 인가에 따라 자기장의 변화를 유도하여 공작물과 같은 대상체를 고정하거나 탈착할 수 있으며, 평면을 가지는 대상체에 대하여 범용적으로 사용이 가능한 전자영구자석 방식의 대상체 고정유닛 및 이를 포함하는 대상체 고정어셈블리에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic permanent magnet type workpiece fixing unit and an object fixing assembly including the same, and more particularly, by inducing a change in a magnetic field according to the application of an electric current, an object such as a workpiece can be fixed or detached. The present invention relates to an electro-permanent magnet type object fixing unit that can be used universally with respect to an object having an object and an object fixing assembly including the same.

공작물과 같은 대상체를 고정하기 위한 고정유닛은 공작기계에 사용되는 홀더 등에 다양하게 적용될 수 있으며, 최근에는 비단 공작기계뿐 아니라 다양한 종류의 제품 제작에 사용되어 그 사용성은 증가하고 있는 상황이다. A fixing unit for fixing an object such as a work piece can be variously applied to a holder used in a machine tool, and recently, it is used not only for machine tools but also for manufacturing various types of products, and its usability is increasing.

전통적으로 이러한 대상체를 고정하는 방식으로, 클램핑과 같은 홀더의 구조나 형상적 특징을 통한 고정 방식이 적용되어 왔다. 그러나, 대상체의 형상 등에 따라 홀더의 설계를 변경해야 하는 번거로움이 있으며, 대상체에 대한 충분한 고정력이 유지되지 못하는 문제가 있었다. Traditionally, as a method of fixing such an object, a fixing method through a structure or shape feature of a holder such as clamping has been applied. However, it is cumbersome to change the design of the holder according to the shape of the object, etc., and there is a problem in that sufficient fixing force to the object is not maintained.

이에, 전자석을 이용한 자력으로 대상체를 고정하는 고정유닛이 개발되고 있으며, 관련 기술로는 대한민국 등록특허 제10-1337547호, 대한민국 등록특허 제10-1750376호 등이 있다. Accordingly, a fixing unit for fixing an object by magnetic force using an electromagnet has been developed, and related technologies include Korean Patent No. 10-1337547 and Korean Patent No. 10-1750376.

대한민국 등록특허 제10-1337547호에서는 도자체를 이용하여 가공물을 고정하는 척을 통해 보다 견고한 고정력을 제공하는 기술을 특징으로 하며, 대한민국 등록특허 제10-1750376호에서는 테이블에 전자석 척을 유동성 없이 고정할 수 있는 장착구조를 특징으로 한다. Korean Registered Patent No. 10-1337547 features a technology that provides a more robust fixing force through a chuck that fixes the workpiece using a ceramic body. In Korean Patent No. 10-1750376, an electromagnet chuck is fixed to the table without fluidity. It features a mounting structure capable of.

그러나, 현재까지 개발되고 있는 전자석을 이용한 고정구조의 경우, 전류의 인가 여부에 따라 자력이 발생하거나 소멸되는 것으로 구동 원리가 단순하여 단순 탈부착만을 수행하는 한계가 있으며, 대상체의 구조에 특화되어 설계되는 것으로, 대상체의 형상이나 구조와 무관하게 범용적으로 적용되기에는 한계가 있다. However, in the case of a fixed structure using an electromagnet that has been developed so far, magnetic force is generated or extinguished depending on whether or not a current is applied, and the driving principle is simple, so there is a limit to performing only simple detachment. As such, there is a limit to universal application regardless of the shape or structure of the object.

대한민국 등록특허 제10-1337547호Korean Patent Registration No. 10-1337547 대한민국 등록특허 제10-1750376호Korean Patent Registration No. 10-1750376

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 자기장의 변화에 따라 공작물과 같은 대상체에 대한 효과적인 탈부착을 수행할 수 있으며, 평면을 포함하는 대상체에 대하여 범용적으로 사용될 수 있어 사용성이 향상되며, 대상체의 크기와 무관하게 복수의 유닛을 연결하여 사용할 수 있으며, 다양한 조합의 자석으로 구현될 수 있어 제작 용이성을 향상시킨 전자영구자석 방식의 대상체 고정유닛에 관한 것이다.Accordingly, the technical problem of the present invention is conceived in this respect, and an object of the present invention is that it is possible to effectively attach and detach an object such as a work piece according to a change of a magnetic field, and can be used universally for an object including a plane. There is improved usability, can be used by connecting a plurality of units irrespective of the size of the object, and can be implemented with various combinations of magnets, it relates to an electro-permanent magnet type object fixing unit that improves ease of manufacture.

또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 대상체 고정유닛을 포함하는 대상체 고정어셈블리에 관한 것이다. In addition, another object of the present invention relates to an object fixing assembly including the object fixing unit.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 대상체 고정유닛은 하부 요크부, 자석부 및 상부 요크부를 포함한다. 상기 하부 요크부는 하면이 대상체와 접촉한다. 상기 자석부는 상기 하부 요크부의 상면에 위치하며, 적어도 하나의 영구자석, 상기 영구자석과 교번적으로 배열되는 적어도 하나의 전자석, 및 상기 전자석의 외부에 권선되는 코일을 포함한다. 상기 상부 요크부는 상기 자석부의 상면에 위치한다. 상기 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 전자석에 발생하는 자력의 방향이 변화하여 상기 영구자석과 함께 상기 대상체를 고정하거나 탈착한다.The object fixing unit according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes a lower yoke part, a magnet part, and an upper yoke part. The lower side of the lower yoke part contacts the object. The magnet part is located on the upper surface of the lower yoke part, and includes at least one permanent magnet, at least one electromagnet alternately arranged with the permanent magnet, and a coil wound outside the electromagnet. The upper yoke part is located on the upper surface of the magnet part. The direction of the magnetic force generated in the electromagnet is changed according to the direction of the current applied to the coil, so that the object is fixed or detached together with the permanent magnet.

일 실시예에서, 상기 하부 요크부 및 상기 상부 요크부는, 자성체일 수 있다. In one embodiment, the lower yoke portion and the upper yoke portion may be magnetic.

일 실시예에서, 상기 하부 요크부는 상기 대상체와 접촉하는 하부 돌출부들을 포함하며, 상기 하부 돌출부들 사이에는 상기 대상체와의 사이에 하부 공간이 형성될 수 있다. In one embodiment, the lower yoke portion may include lower protrusions in contact with the object, and a lower space may be formed between the lower protrusions and the object.

일 실시예에서, 상기 전자석은 상기 하부 돌출부들 중 제1 하부 돌출부와 일렬로 배열되며, 상기 영구자석은 상기 하부 돌출부들 중 상기 제1 하부 돌출부와 인접하는 제2 하부 돌출부와 일렬로 배열될 수 있다. In one embodiment, the electromagnet may be arranged in a line with a first lower protrusion among the lower protrusions, and the permanent magnet may be arranged in a line with a second lower protrusion adjacent to the first lower protrusion among the lower protrusions. have.

일 실시예에서, 상기 상부 요크부는, 일정한 두께의 플레이트 형상을 가질 수 있다. In one embodiment, the upper yoke portion may have a plate shape having a predetermined thickness.

일 실시예에서, 상기 하부 요크부는, 한 쌍이 서로 평행하게 연장될 수 있다. In one embodiment, a pair of the lower yoke portions may extend parallel to each other.

일 실시예에서, 상기 영구자석 및 상기 전자석은, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하도록 위치할 수 있다. In an embodiment, the permanent magnet and the electromagnet may be positioned to face each other on the pair of lower yoke portions.

일 실시예에서, 상기 대상체를 고정하는 경우, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하는 영구자석 및 전자석에는 서로 다른 방향의 자기력이 형성될 수 있다. In an embodiment, when the object is fixed, magnetic forces in different directions may be formed in the permanent magnet and the electromagnet facing each other on the pair of lower yoke portions.

일 실시예에서, 상기 대상체를 고정하는 경우, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하는 영구자석 및 전자석에는 서로 동일한 방향의 자기력이 형성될 수 있다. In one embodiment, when the object is fixed, magnetic forces in the same direction may be formed in the permanent magnet and the electromagnet facing each other on the pair of lower yoke portions.

일 실시예에서, 상기 한 쌍의 하부 요크부들 사이에 개재되며 상기 요크부들의 연장 방향을 따라 연장되는 비자성부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, a non-magnetic portion may be further included between the pair of lower yoke portions and extending along the extending direction of the yoke portions.

일 실시예에서, 상기 비자성부는 상기 대상체와의 사이에서 중앙 공간을 형성하며 상기 대상체와 이격되어 위치할 수 있다. In an embodiment, the non-magnetic part may form a central space between the object and the object and may be located apart from the object.

일 실시예에서, 상기 전자석은, AlNiCo(알니코)를 포함할 수 있다. In one embodiment, the electromagnet may include AlNiCo (Alnico).

일 실시예에서, 상기 영구자석은 원통 형상을 가지며, 상기 전자석은 중공형 원통 형상을 가져 상기 영구자석의 외면을 커버하고, 상기 코일은 상기 전자석의 외면을 따라 권선될 수 있다. In one embodiment, the permanent magnet has a cylindrical shape, the electromagnet has a hollow cylindrical shape to cover the outer surface of the permanent magnet, and the coil may be wound along the outer surface of the electromagnet.

일 실시예에서, 상기 영구자석과 상기 전자석은 서로 접촉하며 교번적으로 배열되고, 상기 코일은 외부로 노출되는 상기 영구자석과 상기 전자석의 외면을 따라 권선될 수 있다. In one embodiment, the permanent magnet and the electromagnet are alternately arranged in contact with each other, and the coil may be wound along an outer surface of the permanent magnet and the electromagnet exposed to the outside.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 다른 실시예에 의한 대상체 고정어셈블리는 복수의 대상체 고정유닛들, 및 상기 복수의 대상체 고정유닛들이 상대적으로 회전가능하도록 연결하는 힌지부를 포함한다. 이 경우, 상기 대상체 고정유닛들 각각은 하부 요크부, 자석부 및 상부 요크부를 포함한다. 상기 하부 요크부는 하면이 대상체와 접촉한다. 상기 자석부는 상기 하부 요크부의 상면에 위치하며, 적어도 하나의 영구자석, 상기 영구자석과 교번적으로 배열되는 적어도 하나의 전자석, 및 상기 전자석의 외부에 권선되는 코일을 포함한다. 상기 상부 요크부는 상기 자석부의 상면에 위치한다. 상기 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 전자석에 발생하는 자력의 방향이 변화하여 상기 영구자석과 함께 상기 대상체를 고정하거나 탈착한다.An object fixing assembly according to another exemplary embodiment for realizing the object of the present invention includes a plurality of object fixing units and a hinge portion connecting the plurality of object fixing units to be relatively rotatable. In this case, each of the object fixing units includes a lower yoke part, a magnet part, and an upper yoke part. The lower side of the lower yoke part contacts the object. The magnet part is located on the upper surface of the lower yoke part, and includes at least one permanent magnet, at least one electromagnet alternately arranged with the permanent magnet, and a coil wound outside the electromagnet. The upper yoke part is located on the upper surface of the magnet part. The direction of the magnetic force generated in the electromagnet is changed according to the direction of the current applied to the coil, so that the object is fixed or detached together with the permanent magnet.

일 실시예에서, 상기 대상체 고정유닛의 하부 요크부와, 인접한 다른 대상체 고정유닛의 하부 요크부 사이를 서로 연결할 수 있다. In an embodiment, a lower yoke portion of the object fixing unit and a lower yoke portion of another adjacent object fixing unit may be connected to each other.

본 발명의 실시예들에 의하면, 자석부의 배열 구조 및 전류의 방향에 따라 요크부와의 사이에서 발생하는 자력의 방향을 통해 대상체를 고정하거나 탈착할 수 있어, 공작물과 같은 대상체에 대한 매우 용이한 탈부착을 수행할 수 있다. According to the embodiments of the present invention, the object can be fixed or detached through the direction of the magnetic force generated between the yoke portion according to the arrangement structure of the magnet portion and the direction of the current, so that it is very easy for an object such as a work piece. Detachment can be performed.

이 경우, 상기 자석부는 자력의 방향이 고정된 영구자석과, 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 자력의 방향이 변화하는 소위, 알니코 자석이 서로 교번적으로 배열되도록 구성됨에 따라, 상기와 같은 자력의 방향을 제어할 수 있게 된다. AlNiCo 자석은 순간적인 전류인가로 자화되기 때문에 지속적으로 전류를 인가 할 필요는 없으므로 전류의 방향을 바꾸어 인가하면 AlNiCo 자석 또한 자기방향이 바뀌어서 자화될 수 있다.In this case, the magnet unit is configured to alternately arrange a permanent magnet with a fixed direction of magnetic force and a so-called Alnico magnet whose direction of magnetic force changes according to the direction of the current applied to the coil. It becomes possible to control the direction of magnetic force. Since AlNiCo magnets are magnetized by instantaneous application of current, there is no need to continuously apply current. If the direction of current is changed and applied, AlNiCo magnets can also be magnetized by changing their magnetic direction.

특히, 하부 요크부가 대상체와 직접 접촉하는 하부 돌출부들 사이에 하부 공간을 형성하는, 'ㄷ'자형 형상을 가지도록 설계됨에 따라, 상부에 위치하는 영구자석 및 전자석과의 사이에서 자력의 방향을 효과적으로 제어할 수 있어, 전류의 ON/OFF가 아닌 방향 제어를 통한 탈부착을 용이하게 수행할 수 있다. In particular, as the lower yoke is designed to have a'c' shape, which forms a lower space between the lower protrusions in direct contact with the object, the direction of magnetic force is effectively controlled between the permanent magnet and the electromagnet located above. Because it can be controlled, it is possible to easily perform detachment and detachment through direction control rather than ON/OFF of current.

이 경우, 상기 대상체는 상기 하부 돌출부들의 저면과 접촉할 수 있는 형태, 즉 평면을 포함하는 대상체라면, 대상체의 형상과 무관하게 상기 대상체 고정유닛을 통해 탈부착을 수행할 수 있으므로, 대상체의 형상에 따라 설계가 변경되지 않아도 되어 범용적 사용성을 향상시킬 수 있다. In this case, if the object is in contact with the bottom surface of the lower protrusions, that is, if it is an object including a flat surface, the object can be attached and detached through the object fixing unit regardless of the shape of the object, according to the shape of the object. As the design does not need to be changed, general usability can be improved.

또한, 영구자석과 전자석의 다양한 배열, 및 상기 영구자석 또는 전자석의 외부에 권선되는 코일의 조합을 통해, 다양한 형태의 자력의 방향 조절을 통한 탈부착 고정유닛을 구현할 수 있어, 확장성이나 설계의 유연성을 확보할 수 있다. In addition, through a combination of various arrangements of permanent magnets and electromagnets and coils wound on the outside of the permanent magnets or electromagnets, it is possible to implement a detachable fixing unit by adjusting the direction of various types of magnetic force, so expandability or design flexibility Can be secured.

특히, 영구자석과 전자석이 교번적 배열을 유지하면서 배열 개수를 증가시킴으로써, 상대적으로 큰 크기의 대상체를 효과적으로 고정할 수 있으며, 나아가, 하부 요크부에 힌지부를 결합함으로써, 복수의 대상체 고정유닛들이 서로 연결되는 대상체 고정 어셈블리를 구현하여 크기와 무관하게 대상체에 대한 효과적인 고정이 가능하다. In particular, by increasing the number of arrangements while maintaining the alternating arrangement of the permanent magnet and the electromagnet, a relatively large object can be effectively fixed, and further, by coupling the hinge to the lower yoke, a plurality of object fixing units By implementing the connected object fixing assembly, it is possible to effectively fix the object regardless of its size.

또한, 힌지부를 중심으로 연결되는 대상체 고정유닛들은 상대적으로 회전이 가능하므로, 대상체가 평면 외에, 곡면이나 경사면을 포함하는 경우에도, 효과적인 고정이 가능하게 된다. In addition, since the object fixing units connected around the hinge portion are relatively rotatable, effective fixing is possible even when the object includes a curved surface or an inclined surface other than a flat surface.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 대상체 고정유닛을 도시한 사시도이다.
도 2a는 도 1의 대상체 고정유닛이 대상체를 고정한 상태를 도시한 사시도이며, 도 2b는 도 2a의 'A'방향을 따라 관찰한 측면도이다.
도 3a는 도 1의 대상체 고정유닛이 대상체로부터 탈착된 상태를 도시한 사시도이며, 도 3b는 도 3a의 'B'방향을 따라 관찰한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 대상체 고정유닛을 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 대상체 고정유닛에서, 영구자석 또는 전자석의 형상을 도시한 사시도이다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 또 다른 실시예들에서, 자석부만을 도시한 평면도들이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 대상체 고정어셈블리를 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view showing an object fixing unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A is a perspective view illustrating a state in which the object fixing unit of FIG. 1 fixes the object, and FIG. 2B is a side view observed along the direction'A' of FIG. 2A.
FIG. 3A is a perspective view illustrating a state in which the object fixing unit of FIG. 1 is detached from the object, and FIG. 3B is a side view observed along the direction'B' of FIG. 3A.
4 is a perspective view showing an object fixing unit according to another embodiment of the present invention.
5 is a perspective view illustrating a shape of a permanent magnet or an electromagnet in an object fixing unit according to another embodiment of the present invention.
6A to 6B are plan views illustrating only a magnet portion in still other embodiments of the present invention.
7 is a perspective view showing an object fixing assembly according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. The present invention will be described in detail in the text, since various modifications can be made and various forms can be obtained. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, it should be understood to include all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, terms such as "comprise" or "consist of" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, elements, parts, or a combination thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of being added.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 대상체 고정유닛을 도시한 사시도이다. 도 2a는 도 1의 대상체 고정유닛이 대상체를 고정한 상태를 도시한 사시도이며, 도 2b는 도 2a의 'A'방향을 따라 관찰한 측면도이다. 1 is a perspective view showing an object fixing unit according to an embodiment of the present invention. FIG. 2A is a perspective view showing a state in which the object fixing unit of FIG. 1 fixes the object, and FIG. 2B is a side view observed along the direction'A' of FIG. 2A.

도 1 및 도 2a를 참조하면, 본 실시예에 의한 대상체 고정유닛(10)은 하부 요크부(100), 비자성부(200), 자석부(300) 및 상부 요크부(400)를 포함한다. 1 and 2A, the object fixing unit 10 according to the present embodiment includes a lower yoke part 100, a nonmagnetic part 200, a magnet part 300, and an upper yoke part 400.

상기 하부 요크부(100)는 상기 대상체 고정유닛(10)의 하부에 위치하는 것으로, 하면이 대상체(1)와 접촉하게 된다. The lower yoke part 100 is positioned under the object fixing unit 10 and has a lower surface in contact with the object 1.

이 경우, 대상체(1)란 고정의 대상이 되는 피 고정물로서, 예를 들어, 가공의 대상이 되는 공작물 등일 수 있다. In this case, the object 1 is a fixed object to be fixed, and may be, for example, a workpiece to be processed.

본 실시예의 경우, 상기 하부 요크부(100)는 상기 대상체(1)의 일면, 예를 들어 도 2a에 도시된 바와 같은 대상체(1)의 상면에 접촉되는 것으로, 상기 대상체(1)의 상면은 평면을 포함하는 것이 필요하다. 다만, 상기 대상체(1)는 상면이 평면을 포함하는 것으로, 상기 하부 요크부(100)의 하면과 접촉이 가능하면 충분할 뿐, 상기 대상체(1)의 형상은 제한되지 않는다. In this embodiment, the lower yoke part 100 is in contact with one surface of the object 1, for example, the upper surface of the object 1 as shown in FIG. 2A, and the upper surface of the object 1 is It is necessary to include a plane. However, the upper surface of the object 1 includes a flat surface, and it is sufficient if contact with the lower surface of the lower yoke part 100 is possible, and the shape of the object 1 is not limited.

상기 하부 요크부(100)는 한 쌍의 제1 요크(110) 및 제2 요크(120)를 포함하며, 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)은 서로 평행하게 연장된다. The lower yoke portion 100 includes a pair of first yokes 110 and second yokes 120, and the first and second yokes 110 and 120 extend parallel to each other.

이 경우, 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)의 사이에는 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)이 연장되는 방향과 동일한 방향으로 연장되는 상기 비자성부(200)가 개재된다. In this case, the nonmagnetic portion 200 extending in the same direction as the direction in which the first and second yokes 110 and 120 extend is interposed between the first and second yokes 110 and 120 do.

상기 비자성부(200)는, 비자성체로 형성되는 것으로, 장방형 사각 블록의 형상으로 형성되어, 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120) 사이의 간격을 유지시킨다. The non-magnetic part 200 is formed of a non-magnetic material, is formed in the shape of a rectangular block, and maintains a gap between the first and second yokes 110 and 120.

즉, 상기 비자성부(200)의 일 측면은 상기 제1 요크(110)의 일 측면과 서로 접하며 연장되고, 상기 비자성부(200)의 다른 측면은 상기 제2 요크(120)의 일 측면과 서로 접하며 연장된다. That is, one side of the non-magnetic part 200 extends in contact with one side of the first yoke 110, and the other side of the non-magnetic part 200 is with one side of the second yoke 120. It touches and extends.

한편, 상기 비자성부(200)는 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)의 두께보다는 작은 두께로 형성되며, 이에 따라, 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)이 상기 대상체(1)와 접촉하는 경우, 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)의 사이, 및 상기 대상체(1)와 상기 비자성부(200)의 사이에는 중앙공간(101)이 형성된다. Meanwhile, the nonmagnetic portion 200 is formed to have a thickness smaller than that of the first and second yokes 110 and 120, and thus, as shown, the first and second yokes 110 and 120 When 120 is in contact with the object 1, a central space 101 between the first and second yokes 110 and 120, and between the object 1 and the non-magnetic part 200 Is formed.

즉, 상기 중앙공간(101) 역시, 상기 비자성부(200)의 연장 방향과 평행한 방향으로 상기 대상체(1)와의 사이에서 연장되도록 형성된다. That is, the central space 101 is also formed to extend between the object 1 in a direction parallel to the extension direction of the nonmagnetic part 200.

이상과 같이, 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)의 사이에 상기 비자성부(200)가 개재되고, 상기 중앙공간(101)이 형성됨에 따라, 후술되겠으나, 전류의 방향에 따른 자기력선의 방향 전환이 상기 대상체(1)를 부착 또는 탈착시키는 방향으로 유도되게 된다. As described above, as the nonmagnetic part 200 is interposed between the first and second yokes 110 and 120 and the central space 101 is formed, it will be described later, but depending on the direction of the current The direction change of the magnetic force line is induced in a direction in which the object 1 is attached or detached.

상기 제1 요크(110) 및 상기 제2 요크(120)는 서로 동일한 형상으로 형성되며, 상기 비자성부(200)에 의해 소정거리 이격되도록 배치된다. The first yoke 110 and the second yoke 120 are formed to have the same shape and are disposed to be spaced apart by a predetermined distance by the non-magnetic portion 200.

상기 제1 요크(110)는 전체적으로 'ㄷ'자 형상을 가지며, 중앙은 오목하게 함입되고, 양 끝은 사각 블록 형상으로 돌출되는 형상을 가진다. 이렇게 돌출되는 돌출부를 각각 제1 및 제2 하부 돌출부들(112, 113)이라고 할 때, 상기 제1 및 제2 하부 돌출부들(112, 113) 사이에는 제1 하부 공간(111)이 형성된다. The first yoke 110 has a shape of a'C' as a whole, the center is concave, and both ends have a shape protruding in a rectangular block shape. When the protruding portions are referred to as first and second lower protrusions 112 and 113, respectively, a first lower space 111 is formed between the first and second lower protrusions 112 and 113.

즉, 상기 제1 및 제2 하부 돌출부들(112, 113)은 상기 대상체(1)와 직접 접촉하는 부분으로서, 하부면은 평면 형상을 가진다. 그리하여, 상기 제1 및 제2 하부 돌출부들(112, 113)의 하부면이 상기 대상체(1)의 상면과 접촉하게 되면, 도 2a에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2 하부 돌출부들(112, 113)의 사이에는 제1 하부공간(111)이 형성된다. That is, the first and second lower protrusions 112 and 113 are portions that directly contact the object 1, and the lower surface has a planar shape. Thus, when the lower surfaces of the first and second lower protrusions 112 and 113 come into contact with the upper surface of the object 1, as shown in FIG. 2A, the first and second lower protrusions ( A first lower space 111 is formed between the 112 and 113.

이 경우, 상기 제1 요크(110)의 형상이 상기 설명한 바와 같은 'ㄷ'자 형상을 가짐에 따라, 후술되겠으나, 전류의 방향에 따른 자기력선의 방향 전환이 상기 대상체(1)를 부착 또는 탈착시키는 방향으로 유도되게 된다. In this case, as the shape of the first yoke 110 has a'c' shape as described above, it will be described later, but the change of the direction of the magnetic force line according to the direction of the current is the attachment or detachment of the object 1 It is guided in the direction of

상기 제2 요크(120)는 상기 제1 요크(110)와 동일한 형상을 가지도록 형성되며, 마찬가지로, 중앙에는 하부 공간이 형성되고, 양 끝은 한 쌍의 하부 돌출부들이 돌출되어, 전체적으로 'ㄷ'자 형상을 가지도록 형성된다. The second yoke 120 is formed to have the same shape as the first yoke 110, and similarly, a lower space is formed in the center, and a pair of lower protrusions protrude at both ends, so that the overall'c' It is formed to have a ruler shape.

상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)은 자성체로서, 자기력이 통과하여 상기 대상체(1)로 자기력을 제공하거나 상기 대상체(1)로 제공되는 자기력을 차단하게 되는데, 이는 후술되는 자석부(300)에 인가되는 자기력의 방향에 따라 선택적으로 결정된다. The first and second yokes 110 and 120 are magnetic bodies, which provide magnetic force to the object 1 or block magnetic force provided to the object 1 by passing magnetic force, which will be described later. It is selectively determined according to the direction of the magnetic force applied to (300).

상기 자석부(300)는 상기 하부 요크부(100) 및 상기 상부 요크부(400)의 사이에 위치하여, 인가되는 전류의 방향에 따라 전체적인 자기력의 방향을 제어한다. 그리하여, 하부에 위치하는 상기 대상체(1)로 자기력을 제공하여, 상기 대상체(1)를 고정하거나, 상기 대상체(1)로 제공되는 자기력을 차단하여 상기 대상체(1)에 대한 고정을 해제, 즉 상기 대상체(1)를 탈착하게 된다. The magnet part 300 is located between the lower yoke part 100 and the upper yoke part 400 and controls the direction of the overall magnetic force according to the direction of the applied current. Thus, by providing a magnetic force to the object 1 positioned below, the object 1 is fixed, or by blocking the magnetic force provided to the object 1, the fixation of the object 1 is released, that is, The object 1 is detached.

한편, 상기 상부 요크부(400)는 소정의 두께를 가지는 사각 플레이트(plate) 형상을 가지며, 상기 자석부(300)의 상면 상에 위치한다. Meanwhile, the upper yoke part 400 has a shape of a square plate having a predetermined thickness, and is located on the upper surface of the magnet part 300.

상기 자석부(300)는 높이가 모두 동일한 영구자석들 및 전자석들을 포함하는 것으로, 이에 따라 상기 자석부(300)의 하면은 상기 하부 요크부(100)의 상면에 접촉하여 고정되며, 상기 자석부(300)의 상면은 상기 상부 요크부(400)의 상면에 접촉하여 고정된다. The magnet part 300 includes permanent magnets and electromagnets of the same height, and accordingly, the lower surface of the magnet part 300 is fixed in contact with the upper surface of the lower yoke part 100, and the magnet part The upper surface of the 300 is fixed in contact with the upper surface of the upper yoke part 400.

이 경우, 상기 상부 요크부(400)는 일체의 사각 플레이트 형상으로서, 상기 자석부(300)의 상면에 위치하며, 이에 따라, 후술되는 바와 같이, 상기 자석부(300)가 복수의 영구 자석들 및 복수의 전자석들을 포함하는 경우, 상기 영구자석들 및 전자석들의 상면은 모두 상기 상부 요크부(400)의 하면에 접하며 고정된다. In this case, the upper yoke part 400 has a shape of an integral square plate, is located on the upper surface of the magnet part 300, and thus, as will be described later, the magnet part 300 includes a plurality of permanent magnets. And when a plurality of electromagnets are included, the permanent magnets and upper surfaces of the electromagnets are both fixed in contact with the lower surface of the upper yoke part 400.

한편, 본 실시예에서는, 상기 자석부(300)는, 한 쌍의 제1 및 제2 영구 자석들(310, 320), 및 한 쌍의 제1 및 제2 전자석들(330, 340), 및 한 쌍의 제1 및 제2 전자석들(330, 440)의 외부에 각각 권선되는 한 쌍의 제1 및 제2 코일들(350, 360)을 포함하는 것을 특징으로 한다. On the other hand, in the present embodiment, the magnet unit 300, a pair of first and second permanent magnets 310 and 320, and a pair of first and second electromagnets 330 and 340, and It is characterized by including a pair of first and second coils 350 and 360 respectively wound outside the pair of first and second electromagnets 330 and 440.

보다 구체적으로, 상기 제1 영구자석(310) 및 상기 제2 영구자석(320)은 서로 대각선 방향으로 배치되며, 상기 제1 영구자석(310)은 상기 제1 요크(110)의 제2 하부 돌출부(113) 상에 위치하고, 상기 제2 영구자석(320)은 상기 제2 요크(110)의 제1 하부 돌출부 상에 위치하게 된다. More specifically, the first permanent magnet 310 and the second permanent magnet 320 are disposed diagonally to each other, and the first permanent magnet 310 is a second lower protrusion of the first yoke 110 It is located on 113 and the second permanent magnet 320 is located on the first lower protrusion of the second yoke 110.

또한, 상기 제1 전자석(330) 및 상기 제2 전자석(340)도 서로 대각선 방향으로 배치되며, 상기 제1 전자석(330)은 상기 제1 요크(110)의 제1 하부 돌출부(112) 상에 위치하고, 상기 제2 전자석(340)은 상기 제2 요크(120)의 제2 하부 돌출부 상에 위치하게 된다. In addition, the first electromagnet 330 and the second electromagnet 340 are also disposed diagonally to each other, and the first electromagnet 330 is on the first lower protrusion 112 of the first yoke 110. And the second electromagnet 340 is positioned on the second lower protrusion of the second yoke 120.

그리하여, 전체적으로 상기 영구자석과 상기 전자석은 서로 교번적으로 배열되며, 도 2a에 도시된 바와 같이, 상부에서 관찰하였을 때, 서로 엇갈리도록 배치된다. Thus, as a whole, the permanent magnets and the electromagnets are alternately arranged with each other, and as shown in Fig. 2A, when viewed from the top, they are arranged to cross each other.

한편, 상기 제1 영구자석(310)은 도시된 바와 같이, 하부, 즉 상기 제1 요크(110)와 접촉하는 부분이 (N)극, 상부, 즉 상기 상부 요크부(400)와 접촉하는 부분이 (S)극으로 형성되며, 상기 제2 영구자석(320)은 상기 제1 영구자석(310)과 반대의 극성으로 형성된다. 즉, 상기 제2 영구자석(320)은, 하부, 즉 상기 제2 요크(120)와 접촉하는 부분이 (S)극, 상부, 즉 상기 상부 요크부(400)와 접촉하는 부분이 (N)극으로 형성된다. Meanwhile, as shown in the first permanent magnet 310, a lower portion, that is, a portion in contact with the first yoke 110, is a (N) pole, an upper portion, that is, a portion in contact with the upper yoke portion 400 It is formed with this (S) pole, and the second permanent magnet 320 is formed with a polarity opposite to that of the first permanent magnet 310. That is, the second permanent magnet 320 has a lower portion, that is, a portion in contact with the second yoke 120 is (S) pole, an upper portion, that is, a portion in contact with the upper yoke portion 400 is (N) Formed into poles.

물론, 상기 제1 및 제2 영구자석들(310, 320)의 극성은, 도 2a에 도시된 바와 서로 반대로 형성될 수 있으며, 어느 경우에도, 한 쌍의 상기 제1 및 제2 영구자석들(310, 320)은 서로 반대의 극성을 가지도록 형성되어야 한다. Of course, the polarities of the first and second permanent magnets 310 and 320 may be formed opposite to each other as shown in FIG. 2A, and in any case, a pair of the first and second permanent magnets ( 310, 320) should be formed to have opposite polarities.

한편, 상기 제1 코일(350)은 상기 제1 전자석(330)의 외면을 따라 권선되며, 상기 제2 코일(360)은 상기 제2 전자석(340)의 외면을 따라 권선되고, 도시하지는 않았으나, 상기 제1 및 제2 코일들(350, 360)은 각각 외부로부터 전류를 제공받도록 전기적으로 연결된다. Meanwhile, the first coil 350 is wound along the outer surface of the first electromagnet 330, and the second coil 360 is wound along the outer surface of the second electromagnet 340, and is not shown. The first and second coils 350 and 360 are electrically connected to receive current from the outside, respectively.

이 경우, 상기 제1 및 제2 코일들(350, 360)에 인가되는 전류의 방향은 전환되도록 제어될 수 있으며, 이와 같이, 전류의 방향이 제어됨에 따라, 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340)의 자기장의 방향은 변환되고 자화되며, 이를 통해 궁극적으로는 상기 대상체(1)에 대한 고정 및 탈착을 제어하게 된다. In this case, the direction of the current applied to the first and second coils 350 and 360 may be controlled to be switched, and as the direction of the current is controlled, the first and second electromagnets ( The directions of the magnetic fields 330 and 340 are converted and magnetized, and through this, the fixing and detachment of the object 1 are ultimately controlled.

한편, 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340) 각각에 인가되는 전류의 방향을 서로 다르게 제어되어야 하며, 이에 따라 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340) 각각에서 유도되는 자기장의 방향을 서로 다르게 설정된다. On the other hand, the direction of the current applied to each of the first and second electromagnets 330 and 340 must be controlled differently. Accordingly, the magnetic field induced by each of the first and second electromagnets 330 and 340 The directions are set differently.

상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340)은, 예를 들어, 알니코(AlNiCo)로 형성될 수 있으며, 이에 따라 상기와 같이 외부에 권선된 코일에 인가되는 전류의 방향이 변환됨에 따라 유도되는 자기장의 방향도 변환되게 된다. The first and second electromagnets 330 and 340 may be formed of, for example, AlNiCo, and accordingly, as the direction of the current applied to the externally wound coil is changed, The direction of the induced magnetic field is also changed.

이하에서는, 상기와 같은 구조를 가지는 대상체 고정유닛(1)에 전류의 인가 방향에 따라 유도되는 자기력의 방향, 및 이에 따른 대상체(1)의 탈부착 상태에 대하여 설명한다. Hereinafter, a direction of a magnetic force induced according to an application direction of a current to the object fixing unit 1 having the above structure, and a state in which the object 1 is attached and detached will be described.

도 2a 및 도 2b를 다시 참조하면, 상기 제1 영구자석(310)은 하부는 (N)극, 상부는 (S)극으로 설정되고, 상기 제2 영구자석(320)은 하부는 (S)극, 상부는 (N)극으로 설정된 상태에서, 상기 제1 전자석(330)이 상기 제1 영구자석(310)의 극성과 동일한 극성으로 자기력이 형성되도록 유도되고, 상기 제2 전자석(340)이 상기 제2 영구자석(320)의 극성과 동일한 극성으로 자기력이 형성되도록 유도되면, 상기 대상체(1)를 고정하기 위한 자기력이 형성된다. 2A and 2B, the first permanent magnet 310 is set to a (N) pole at a lower portion and an (S) pole at an upper portion, and the second permanent magnet 320 has a lower portion (S). In a state in which the pole and upper part are set to (N) pole, the first electromagnet 330 is induced to form a magnetic force with the same polarity as that of the first permanent magnet 310, and the second electromagnet 340 is When the magnetic force is induced to have the same polarity as that of the second permanent magnet 320, a magnetic force for fixing the object 1 is formed.

보다 구체적으로, 상기 제1 전자석(330)으로 전류가 인가됨에 따라 자화되고, 상기 제1 전자석(330)의 하부가 (N)극, 상부가 (S)극으로 유도되어, 동일한 제1 요크(110) 상에 위치하는 상기 제1 영구자석(310)과 동일한 극성의 자기장이 유도되고, 상기 제2 전자석(340)으로 전류가 인가됨에 따라, 상기 제2 전자석(340)의 상부가 (N)극, 하부가 (S)극으로 유도되어, 동일한 제2 요크(120) 상에 위치하는 상기 제2 영구자석(320)과 동일한 극성의 자기장이 유도되면, 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같은 화살표 방향의 자기력이 형성된다. More specifically, as a current is applied to the first electromagnet 330, it is magnetized, and the lower portion of the first electromagnet 330 is guided to the (N) pole and the upper portion to the (S) pole, so that the same first yoke ( 110) As a magnetic field having the same polarity as the first permanent magnet 310 is induced and a current is applied to the second electromagnet 340, the upper part of the second electromagnet 340 is (N) When a magnetic field having the same polarity as that of the second permanent magnet 320 positioned on the second yoke 120 is induced as the pole and the lower part are guided to the (S) pole, as shown in FIGS. 2A and 2B Magnetic force in the direction of the arrow is formed.

즉, 상기 제1 전자석(330)은 인접한 상기 제1 영구자석(310)과는 자력의 방향이 동일하므로 상기 제1 요크(110)를 통해서는 자기력이 발생하기 않게 되며, 상기 제1 전자석(330)은 인접한 상기 제2 영구자석(320)과는 자력의 방향이 반대방향이므로 자기력은 상기 제1 전자석(330), 상기 제1 요크(110)의 제1 하부돌출부(112), 상기 대상체(1), 상기 제2 요크(120)의 제1 하부돌출부, 상기 제2 영구자석(320), 및 상기 상부 요크부(400)를 통해, 즉 화살표로 도시된 바와 같은 방향을 따라 형성된다. That is, since the first electromagnet 330 has the same direction of magnetic force with the adjacent first permanent magnet 310, magnetic force does not occur through the first yoke 110, and the first electromagnet 330 ) Is the opposite direction of the magnetic force from the adjacent second permanent magnet 320, so the magnetic force is the first electromagnet 330, the first lower protrusion 112 of the first yoke 110, and the object 1 ), through the first lower protrusion of the second yoke 120, the second permanent magnet 320, and the upper yoke part 400, that is, along a direction as shown by an arrow.

마찬가지로, 상기 제2 전자석(340)은 인접한 상기 제2 영구자석(320)과는 자력의 방향이 동일하므로 상기 제2 요크(120)를 통해서는 자기력이 발생하기 않게 되며, 상기 제2 전자석(340)은 인접한 상기 제2 영구자석(310)과는 자력의 방향이 반대방향이므로 자기력은 상기 제2 전자석(340), 상기 상부 요크부(400), 상기 제1 영구자석(310), 상기 제1 요크(110)의 제2 하부돌출부(113), 상기 대상체(1), 상기 제2 요크(120)의 제2 하부돌출부를 통해 형성된다. Likewise, since the second electromagnet 340 has the same direction of magnetic force as the adjacent second permanent magnet 320, magnetic force does not occur through the second yoke 120, and the second electromagnet 340 ) Is the second electromagnet 340, the upper yoke part 400, the first permanent magnet 310, the first magnetic force because the direction of the magnetic force is opposite to the adjacent second permanent magnet 310 It is formed through the second lower protrusion 113 of the yoke 110, the object 1, and the second lower protrusion of the second yoke 120.

그리하여, 상기 대상체(1)는 자기력에 의해 상기 제1 요크(110) 및 상기 제2 요크(120)와 고정되게 되며, 이러한 고정 상태는 지속된다. 한편, 순간적인 전류만으로도 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340)은 자화 되므로 전류를 계속해서 인가할 필요는 없다. 즉, 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340)은, 예를 들어, AlNiCo 자석으로 순간 전류만으로 자화될 수 있기 때문이다. Thus, the object 1 is fixed to the first yoke 110 and the second yoke 120 by magnetic force, and this fixed state is maintained. Meanwhile, since the first and second electromagnets 330 and 340 are magnetized with only an instantaneous current, there is no need to continuously apply current. That is, the first and second electromagnets 330 and 340 are, for example, AlNiCo magnets and can be magnetized only with an instantaneous current.

특히, 본 실시예에서는, 상기 제1 요크(110) 및 상기 제2 요크(120)가 비자성체인 상기 비자성부(200)에 의해 서로 자력이 통과하지 않도록 유지되므로, 도 2a 및 도 2b에서의 자력의 방향이 상기 제1 요크(110)에서 상기 제2 요크(120)로 직접 형성되지 않고, 하부에 위치한 상기 대상체(1)를 관통하여 형성되게 된다. In particular, in this embodiment, since the first yoke 110 and the second yoke 120 are maintained so that magnetic force does not pass through each other by the non-magnetic portion 200, which is a non-magnetic material, in FIGS. 2A and 2B The direction of magnetic force is not formed directly from the first yoke 110 to the second yoke 120, but is formed through the object 1 located below.

그러므로, 상기 대상체(1)에 대한 고정이 수행될 수 있다. Therefore, fixation on the object 1 can be performed.

도 3a는 도 1의 대상체 고정유닛이 대상체로부터 탈착된 상태를 도시한 사시도이며, 도 3b는 도 3a의 'B'방향을 따라 관찰한 측면도이다.FIG. 3A is a perspective view illustrating a state in which the object fixing unit of FIG. 1 is detached from the object, and FIG. 3B is a side view observed along the direction'B' of FIG. 3A.

도 3a 및 도 3b를 다시 참조하면, 상기 제1 영구자석(310)은 하부는 (N)극, 상부는 (S)극으로 설정되고, 상기 제2 영구자석(320)은 하부는 (S)극, 상부는 (N)극으로 설정된 상태에서, 상기 제1 전자석(330)이 상기 제2 영구자석(320)의 극성과 동일한 극성으로 자기력이 형성되도록 유도되고, 상기 제2 전자석(340)이 상기 제1 영구자석(310)의 극성과 동일한 극성으로 자기력이 형성되도록 유도되면, 상기 대상체(1)는 상기 하부 요크부(100)로부터 탈착된다. 3A and 3B, the lower portion of the first permanent magnet 310 is set to a (N) pole and an upper portion of the (S) pole, and the second permanent magnet 320 has a lower portion of (S). In a state in which the pole and the upper part are set to the (N) pole, the first electromagnet 330 is induced to form a magnetic force with the same polarity as that of the second permanent magnet 320, and the second electromagnet 340 is When the magnetic force is induced to have the same polarity as that of the first permanent magnet 310, the object 1 is detached from the lower yoke part 100.

보다 구체적으로, 상기 제1 전자석(330)으로 상기 도 2a 및 도 2b에서 인가되던 전류의 방향과 반대 방향의 전류가 인가됨에 따라, 상기 제1 전자석(330)의 상부가 (N)극, 하부가 (S)극으로 유도되어, 동일한 제1 요크(110) 상에 위치하는 상기 제1 영구자석(310)과 서로 다른 극성의 자기장이 유도되고, 상기 제2 전자석(340)으로 상기 도 2a 및 도 2b에서 인가되던 전류의 방향과 반대 방향의 전류가 인가됨에 따라, 상기 제2 전자석(340)의 하부가 (N)극, 상부가 (S)극으로 유도되어, 동일한 제2 요크(120) 상에 위치하는 상기 제2 영구자석(320)과 서로 다른 극성의 자기장이 유도되면, 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같은 화살표 방향의 자기력이 형성된다. More specifically, as a current in a direction opposite to the direction of the current applied in FIGS. 2A and 2B is applied to the first electromagnet 330, the upper part of the first electromagnet 330 is (N) pole and the lower part Is induced to the (S) pole, a magnetic field having a polarity different from that of the first permanent magnet 310 positioned on the same first yoke 110 is induced, and the second electromagnet 340 in FIG. 2A and As a current in a direction opposite to the direction of the current applied in FIG. 2B is applied, the lower portion of the second electromagnet 340 is guided to the (N) pole and the upper portion to the (S) pole, so that the same second yoke 120 When a magnetic field having a polarity different from that of the second permanent magnet 320 positioned on the top is induced, a magnetic force in the direction of an arrow as shown in FIGS. 3A and 3B is formed.

즉, 상기 제1 전자석(330)은 서로 다른 요크 상에 위치하며 마주하는 상기 제2 영구자석(320)과는 자력의 방향이 동일하므로 도 2a 및 도 2b를 참조하여 설명한 방향으로는 자기력이 발생하기 않게 되지만, 상기 제1 전자석(330)은 동일한 제1 요크(110) 상에 위치하는 인접한 상기 제1 영구자석(310)과는 자력의 방향이 반대방향이므로 자기력은 상기 제1 전자석(330), 상기 상부 요크부(400), 상기 제1 영구자석(310), 및 상기 제1 요크(110)를 통해, 즉 화살표로 도시된 바와 같은 방향을 따라 형성된다. That is, since the first electromagnet 330 is positioned on different yokes and has the same direction of magnetic force as the second permanent magnet 320 facing each other, magnetic force is generated in the direction described with reference to FIGS. 2A and 2B. However, since the first electromagnet 330 has a direction opposite to that of the adjacent first permanent magnet 310 positioned on the same first yoke 110, the magnetic force is the first electromagnet 330 , It is formed through the upper yoke part 400, the first permanent magnet 310, and the first yoke 110, that is, along a direction as shown by an arrow.

즉, 상기 제2 전자석(340)은 서로 다른 요크 상에 위치하며 마주하는 상기 제1 영구자석(310)과는 자력의 방향이 동일하므로 도 2a 및 도 2b를 참조하여 설명한 방향으로는 자기력이 발생하기 않게 되지만, 상기 제2 전자석(340)은 동일한 제2 요크(120) 상에 위치하는 인접한 상기 제2 영구자석(320)과는 자력의 방향이 반대방향이므로 자기력은 상기 제2 전자석(340), 상기 제2 요크(120), 상기 제2 영구자석(320), 및 상기 상부 요크부(400)의 방향을 따라 형성된다. That is, since the second electromagnet 340 is located on different yokes and has the same direction of magnetic force as the first permanent magnet 310 facing each other, magnetic force is generated in the direction described with reference to FIGS. 2A and 2B. However, the second electromagnet 340 has a magnetic force opposite to that of the second permanent magnet 320 positioned on the same second yoke 120, so the magnetic force is the second electromagnet 340. , It is formed along the direction of the second yoke 120, the second permanent magnet 320, and the upper yoke part 400.

그리하여, 상기 대상체(1)로는 자기력이 통과하지 않게 되며, 이에 따라, 상기 대상체(1)는 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)로부터 탈착되고, 이러한 탈착 상태는 지속된다. 한편, 순간적인 전류만으로도 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340)은 자화 되므로 전류를 계속해서 인가할 필요는 없다. 즉, 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340)은, 예를 들어, AlNiCo 자석으로 순간 전류만으로 자화될 수 있기 때문이다. Thus, magnetic force does not pass through the object 1, and accordingly, the object 1 is detached from the first and second yokes 110 and 120, and this detachment state is maintained. Meanwhile, since the first and second electromagnets 330 and 340 are magnetized with only an instantaneous current, there is no need to continuously apply current. That is, the first and second electromagnets 330 and 340 are, for example, AlNiCo magnets and can be magnetized only with an instantaneous current.

특히, 본 실시예에서는, 상기 제1 요크(110) 및 상기 제2 요크(120) 모두 'ㄷ'자 형상을 가지도록, 즉 제1 및 제2 하부 돌출부들 사이에 함입된 하부 공간이 형성됨으로써, 도 3a 및 도 3b와 같이 동일한 요크 상에서 자기력이 형성되는 경우에는 상기 제1 및 제2 하부 돌출부들을 통과하여 자기력이 형성되지 않으며 상기 하부 공간의 상측을 통해서 자기력이 통과하게 된다. In particular, in the present embodiment, the first yoke 110 and the second yoke 120 both have a'c' shape, that is, a lower space recessed between the first and second lower protrusions is formed. 3A and 3B, when the magnetic force is formed on the same yoke, the magnetic force is not formed through the first and second lower protrusions, and the magnetic force passes through the upper side of the lower space.

이에 따라, 설사, 상기 자석부(300)와 상기 하부 요크부(100) 사이에서 자기력이 형성되더라도, 이렇게 형성되는 상기 자기력은 상기 대상체(1)로는 제공되지 않게 되며, 결국 상기 대상체(1)는 상기 하부 요크부(100)로부터 탈착되게 된다. Accordingly, even if a magnetic force is formed between the magnet part 300 and the lower yoke part 100, the magnetic force thus formed is not provided to the object 1, and eventually the object 1 It is detached from the lower yoke part 100.

그러므로, 상기 대상체(1)에 대한 효과적인 분리를 수행할 수 있다. Therefore, it is possible to perform effective separation of the object 1.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 의한 대상체 고정유닛을 도시한 사시도이다. 4 is a perspective view showing an object fixing unit according to another embodiment of the present invention.

본 실시예에 의한 대상체 고정유닛(20)은, 하부 요크부의 구조, 및 자석부의 영구자석 및 전자석이 일렬 더 추가된 것을 제외하고는, 도 1 내지 도 3b를 참조하여 설명한 상기 대상체 고정유닛(10)과 실질적으로 동일하므로, 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 이를 생략한다. The object fixing unit 20 according to the present embodiment includes the structure of the lower yoke and the object fixing unit 10 described with reference to FIGS. 1 to 3B, except that a permanent magnet and an electromagnet are further added in a row. ), so that the same reference numerals are used for the same components, and overlapping descriptions are omitted.

도 4를 참조하면, 본 실시예에서의 상기 대상체 고정유닛(20)에서는, 도 1에서의 상기 대상체 고정유닛(10)에서, 자석부(301)가 1열의 영구자석 및 전자석을 추가로 포함하며, 이에 따라 하부 요크부(105)의 구조가 변경되고, 상기 상부 요크부(400)는 추가된 열을 커버하도록 면적이 증가하게 된다. Referring to FIG. 4, in the object fixing unit 20 in this embodiment, in the object fixing unit 10 in FIG. 1, the magnet part 301 further includes a row of permanent magnets and electromagnets, As a result, the structure of the lower yoke part 105 is changed, and the area of the upper yoke part 400 is increased to cover the added heat.

한편, 이상과 같이, 1열의 영구자석 및 전자석이 추가되고, 상부 요크부(400)의 면적이 증가됨에 따라, 보다 넓은 면적의 대상체(1)에 대한 탈부착이 가능하게 된다. Meanwhile, as described above, as one row of permanent magnets and electromagnets are added, and the area of the upper yoke part 400 is increased, it is possible to attach and detach the object 1 having a larger area.

결국, 본 실시예는, 보다 넓은 면적의 대상체(1)에 대하여 탈부착을 수행할 수 있도록 하기 위해, 앞서 설명한 바와 동일한 자기력 형성 원리를 가지도록 영구자석 및 전자석이 1열 더 추가되는 것을 특징으로 한다. As a result, in the present embodiment, in order to be able to attach and detach the object 1 with a larger area, a permanent magnet and an electromagnet are further added to have the same principle of magnetic force formation as described above. .

나아가, 본 실시예에서의 영구자석 및 전자석이 1열 더 추가되는 실시예에 대한 설명을 통해, 상기 영구자석 및 전자석은 2열 이상 더 추가되도록 형성될 수 있으며, 이에 따라 상기 하부 요크부의 구조 변경 및 상부 요크부의 면적 증가도 동일하게 변형될 수 있음은 자명하다. Further, through the description of the embodiment in which one row of permanent magnets and electromagnets is added in this embodiment, the permanent magnets and electromagnets may be formed to be added in two or more rows, and accordingly, the structure of the lower yoke portion is changed. And it is obvious that the increase in the area of the upper yoke portion can be similarly modified.

보다 구체적으로, 상기 자석부(301)는 제1 및 제2 영구자석들(311, 321) 외에 제3 영구자석(331)을 더 포함하고, 제1 및 제2 전자석들(341, 351) 외에 제3 전자석(361)을 더 포함하며, 제1 및 제2 코일들(371, 381) 외에 제3 코일(391)을 더 포함한다. More specifically, the magnet part 301 further includes a third permanent magnet 331 in addition to the first and second permanent magnets 311 and 321, and in addition to the first and second electromagnets 341 and 351 It further includes a third electromagnet 361, and further includes a third coil 391 in addition to the first and second coils 371 and 381.

이 경우, 상기 제1 및 제2 영구자석들(311, 321), 상기 제1 및 제2 전자석들(341, 351) 및 상기 제1 및 제2 코일들(371, 381)은, 도 1에서 설명한 상기 제1 및 제2 영구자석들(310, 320), 상기 제1 및 제2 전자석들(330, 340), 및 상기 제1 및 제2 코일들(350, 360)과 구조, 배열 및 형상이 각각 동일하다. In this case, the first and second permanent magnets 311 and 321, the first and second electromagnets 341 and 351, and the first and second coils 371 and 381 are shown in FIG. Structure, arrangement and shape of the first and second permanent magnets 310 and 320, the first and second electromagnets 330 and 340, and the first and second coils 350 and 360 described Each of these is the same.

한편, 본 실시예에서는, 상기 하부 요크부(105)는 서로 평행하게 배열되며, 비자성부(200)에 의해 이격되고, 사이에 중앙공간(102)을 형성하는 제1 및 제2 요크들(115, 125)을 포함한다. Meanwhile, in this embodiment, the lower yoke portions 105 are arranged parallel to each other, are spaced apart by the nonmagnetic portion 200, and first and second yokes 115 forming a central space 102 therebetween. , 125).

이 경우, 상기 제1 요크(115)는 'ㅌ'자 형상으로 형성되어, 하부로 돌출되는 하부 돌출부들이 3개, 즉 제1 내지 제3 하부 돌출부들(117, 118, 119)을 포함하며, 이에 따라 상기 하부 돌출부들 사이에 형성되는 하부 공간(116)도, 상기 제1 및 제2 하부 돌출부들(117, 118)과의 사이, 및 상기 제2 및 제3 하부 돌출부들(118, 119)과의 사이에 2개가 형성된다. In this case, the first yoke 115 is formed in a'T' shape, and includes three lower protrusions protruding downward, that is, first to third lower protrusions 117, 118, and 119, Accordingly, the lower space 116 formed between the lower protrusions is also between the first and second lower protrusions 117 and 118, and the second and third lower protrusions 118 and 119 Two are formed between the family.

상기 제2 요크(125) 역시,'ㅌ'자 형상으로 형성되며, 구체적인 형상은 상기 제1 요크(115)와 동일하다. The second yoke 125 is also formed in a'T' shape, and a specific shape is the same as that of the first yoke 115.

그리하여, 상기 제1 요크(115)의 제2 하부 돌출부(118) 상에는 제1 영구자석(311)이 위치하며, 상기 제1 요크(115)의 제1 하부 돌출부(117) 상에는 제1 전자석(341)이 위치하며, 상기 제2 요크(125)의 제1 하부 돌출부 상에는 제2 영구자석(321)이 위치하고, 상기 제2 요크(125)의 제2 하부 돌출부 상에는 제2 전자석(351)이 위치하게 된다. Thus, the first permanent magnet 311 is located on the second lower protrusion 118 of the first yoke 115, and the first electromagnet 341 is on the first lower protrusion 117 of the first yoke 115. ) Is located, and a second permanent magnet 321 is located on the first lower protrusion of the second yoke 125, and a second electromagnet 351 is located on the second lower protrusion of the second yoke 125 do.

한편, 본 실시예에서는, 상기 자석부(301)가 제3 영구자석(331) 및 제3 전자석(361)을 더 포함하며, 상기 제3 영구자석(331)은 상기 제2 요크(125)의 제3 하부 돌출부 상에 위치하고, 상기 제3 전자석(361)은 상기 제1 요크(115)의 제3 하부 돌출부(119) 상에 위치하게 된다. Meanwhile, in the present embodiment, the magnet part 301 further includes a third permanent magnet 331 and a third electromagnet 361, and the third permanent magnet 331 is formed of the second yoke 125 It is positioned on the third lower protrusion, and the third electromagnet 361 is positioned on the third lower protrusion 119 of the first yoke 115.

이 경우, 상기 제3 코일(391)은 상기 제3 전자석(361)의 외면을 따라 권선된다. In this case, the third coil 391 is wound along the outer surface of the third electromagnet 361.

그리하여, 전체적으로, 상기 제1 요크(115) 상에는 제1 전자석(341), 제1 영구자석(311) 및 제3 전자석(361)이 차례로 배열되며, 상기 제2 요크(125) 상에는 제2 영구자석(321), 제2 전자석(351) 및 제3 영구자석(331)이 차례로 배열된다. Thus, as a whole, a first electromagnet 341, a first permanent magnet 311 and a third electromagnet 361 are sequentially arranged on the first yoke 115, and a second permanent magnet on the second yoke 125 321, the second electromagnet 351 and the third permanent magnet 331 are sequentially arranged.

이상과 같이 배열된 본 실시예에서의 대상체 고정유닛에서는, 상기 대상체(1)에 대한 고정을 수행하기 위한 자기력의 유도방향 및 상기 대상체(1)에 대한 탈착을 수행하기 위한 자기력의 유도방향은, 도 2a 내지 도 3b를 참조하여 설명한 바와 실질적으로 동일하다. In the object fixing unit according to the present embodiment arranged as described above, the induction direction of the magnetic force for performing the fixation on the object 1 and the induction direction of the magnetic force for performing the detachment and detachment of the object 1 are, It is substantially the same as described with reference to FIGS. 2A to 3B.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제1 전자석(341)으로 전류가 인가됨에 따라, 상기 제1 전자석(341)의 하부가 (N)극, 상부가 (S)극으로 유도되면, 동일한 제1 요크(115) 상에 인접하는 상기 제1 영구자석(311)과 동일한 극성의 자기장이 유도되고, 제2 요크(125) 상에 인접하는 상기 제2 영구자석(321)과는 서로 다른 극성의 자기장이 유도된다. 이에 따라, 자기력은 상기 제1 전자석(341), 상기 제1 요크(115)의 제1 하부돌출부(117), 상기 대상체(1), 상기 제2 요크(125)의 제1 하부돌출부, 상기 제2 영구자석(321), 및 상기 상부 요크부(400)를 통해, 즉 화살표로 도시된 바와 같은 방향을 따라 형성된다. That is, as shown in FIG. 4, as current is applied to the first electromagnet 341, if the lower portion of the first electromagnet 341 is guided to the (N) pole and the upper portion is induced to the (S) pole, the same A magnetic field having the same polarity as the first permanent magnet 311 adjacent to the first yoke 115 is induced, and a polarity different from that of the second permanent magnet 321 adjacent to the second yoke 125 The magnetic field of is induced. Accordingly, the magnetic force is applied to the first electromagnet 341, the first lower protrusion 117 of the first yoke 115, the object 1, the first lower protrusion of the second yoke 125, and the first 2 Through the permanent magnet 321, and the upper yoke part 400, that is, formed along the direction as shown by the arrow.

마찬가지로, 화살표로 도시하지는 않았으나, 상기 제2 전자석(351)으로 전류가 인가됨에 따라, 상기 제2 전자석(351)의 상부가 (N)극, 하부가 (S)극으로 유도되면, 동일한 제2 요크(125) 상에 인접하는 상기 제2 영구자석(321)은 물론 상기 제3 영구자석(331)과도 동일한 극성의 자기장이 유도되고, 제1 요크(115) 상에 인접하는 상기 제1 영구자석(311)과는 서로 다른 극성의 자기장이 유도된다. 이에 따라, 자기력은 상기 제2 전자석(351), 상기 상부 요크부(400), 상기 제1 영구자석(311), 상기 제1 요크(115)의 제2 하부돌출부(118), 상기 대상체(1), 및 상기 제2 요크(125)의 제2 하부돌출부의 방향을 따라 형성된다. Likewise, although not shown by an arrow, when current is applied to the second electromagnet 351, when the upper portion of the second electromagnet 351 is guided to the (N) pole and the lower portion is guided to the (S) pole, the same second A magnetic field having the same polarity as the third permanent magnet 331 as well as the second permanent magnet 321 adjacent to the yoke 125 is induced, and the first permanent magnet adjacent to the first yoke 115 A magnetic field of a polarity different from that of (311) is induced. Accordingly, the magnetic force is the second electromagnet 351, the upper yoke part 400, the first permanent magnet 311, the second lower protrusion 118 of the first yoke 115, the object 1 ), and formed along the direction of the second lower protrusion of the second yoke 125.

나아가, 마찬가지로, 화살표로 도시하지는 않았으나, 상기 제3 전자석(361)으로 전류가 인가됨에 따라, 상기 제3 전자석(361)의 하부가 (N)극, 상부가 (S)극으로 유도되면, 동일한 제1 요크(115) 상에 인접하는 상기 제1 영구자석(311)과 동일한 극성의 자기장이 유도되고, 제2 요크(125) 상에 인접하는 상기 제3 영구자석(331)과는 서로 다른 극성의 자기장이 유도된다. 이에 따라, 자기력은 상기 제3 전자석(361), 상기 제1 요크(115)의 제3 하부돌출부(119), 상기 대상체(1), 상기 제2 요크(125)의 제3 하부돌출부, 상기 제3 영구자석(331), 및 상기 상부 요크부(400)의 방향을 따라 형성된다. Further, similarly, although not shown by arrows, when current is applied to the third electromagnet 361, when the lower portion of the third electromagnet 361 is guided to the (N) pole and the upper portion is led to the (S) pole, the same A magnetic field of the same polarity as the first permanent magnet 311 adjacent to the first yoke 115 is induced, and a polarity different from that of the third permanent magnet 331 adjacent to the second yoke 125 The magnetic field of is induced. Accordingly, the magnetic force is applied to the third electromagnet 361, the third lower protrusion 119 of the first yoke 115, the object 1, the third lower protrusion of the second yoke 125, and the third lower protrusion. 3 It is formed along the direction of the permanent magnet 331, and the upper yoke part 400.

그리하여, 상기와 같은 자기력이 상기 대상체(1)와 상기 자석부(301) 사이에 형성됨에 따라 상기 대상체(1)는 고정된다. Thus, the object 1 is fixed as the magnetic force as described above is formed between the object 1 and the magnet part 301.

이와 달리, 상기 제1 내지 제3 전자석들(341, 351, 361)에 권선된 코일에 인가되는 전류의 방향이 모두 바뀌게 되면, 상기 대상체(1)로의 자기력은 소멸하여 상기 대상체(1)는 상기 하부 요크부(105)로부터 탈착된다. In contrast, when the direction of the current applied to the coils wound around the first to third electromagnets 341, 351, 361 is all changed, the magnetic force to the object 1 is extinguished and the object 1 is It is detached from the lower yoke part 105.

즉, 도시하지는 않았으나, 상기 제1 전자석(341)으로 반대 방향의 전류가 인가됨에 따라, 상기 제1 전자석(341)의 상부가 (N)극, 하부가 (S)극으로 유도되면, 제2 요크(125) 상에 인접하는 상기 제2 영구자석(321)과 동일한 극성의 자기장이 유도되고, 동일한 제1 요크(115) 상에 인접하는 상기 제1 영구자석(311)과는 서로 다른 극성의 자기장이 유도된다. 이에 따라, 자기력은 상기 제1 전자석(341), 상기 상부 요크부(400), 상기 제1 영구자석(311), 및 상기 제1 요크(115)의 방향을 따라 형성된다. That is, although not shown, when a current in the opposite direction is applied to the first electromagnet 341, when the upper part of the first electromagnet 341 is guided to the (N) pole and the lower part is the (S) pole, the second A magnetic field having the same polarity as the second permanent magnet 321 adjacent to the yoke 125 is induced, and a polarity different from that of the first permanent magnet 311 adjacent to the same first yoke 115 A magnetic field is induced. Accordingly, magnetic force is formed along the directions of the first electromagnet 341, the upper yoke part 400, the first permanent magnet 311, and the first yoke 115.

마찬가지로, 도시하지는 않았으나, 상기 제2 전자석(351)으로 반대 방향의 전류가 인가됨에 따라, 상기 제2 전자석(351)의 하부가 (N)극, 상부가 (S)극으로 유도되면, 제1 요크(115) 상에 인접하는 상기 제1 영구자석(311)과 동일한 극성의 자기장이 유도되고, 동일한 제2 요크(125) 상에 인접하는 상기 제2 영구자석(321) 및 상기 제3 영구자석(331)과는 서로 다른 극성의 자기장이 유도된다. 이에 따라, 자기력은 상기 제2 전자석(351), 상기 제2 요크(125), 상기 제2 영구자석(321) 또는 상기 제3 영구자석(331),상기 상부 요크부(400)의 방향을 따라 형성된다. Likewise, although not shown, as a current in the opposite direction is applied to the second electromagnet 351, when the lower portion of the second electromagnet 351 is guided to the (N) pole and the upper portion to the (S) pole, the first A magnetic field having the same polarity as the first permanent magnet 311 adjacent to the yoke 115 is induced, and the second permanent magnet 321 and the third permanent magnet adjacent to the same second yoke 125 A magnetic field of a polarity different from that of (331) is induced. Accordingly, the magnetic force is in the direction of the second electromagnet 351, the second yoke 125, the second permanent magnet 321 or the third permanent magnet 331, and the upper yoke part 400 Is formed.

나아가, 도시하지는 않았으나, 상기 제3 전자석(361)으로 반대 방향의 전류가 인가됨에 따라, 상기 제3 전자석(361)의 상부가 (N)극, 하부가 (S)극으로 유도되면, 제2 요크(125) 상에 인접하는 상기 제3 영구자석(331)과 동일한 극성의 자기장이 유도되고, 동일한 제1 요크(115) 상에 인접하는 상기 제1 영구자석(311)과는 서로 다른 극성의 자기장이 유도된다. 이에 따라, 자기력은 상기 제3 전자석(361), 상기 상부 요크부(400), 상기 제1 영구자석(311), 및 상기 제1 요크(115)의 방향을 따라 형성된다. Further, although not shown, when a current in the opposite direction is applied to the third electromagnet 361, when the upper portion of the third electromagnet 361 is guided to the (N) pole and the lower portion is the (S) pole, the second A magnetic field having the same polarity as the third permanent magnet 331 adjacent to the yoke 125 is induced, and a polarity different from that of the first permanent magnet 311 adjacent to the same first yoke 115 A magnetic field is induced. Accordingly, magnetic force is formed along the directions of the third electromagnet 361, the upper yoke part 400, the first permanent magnet 311, and the first yoke 115.

그리하여, 상기 자석부(301)와 상기 하부 요크부(105), 및 상기 상부 요크부(400) 사이에서만 자기력이 형성될 뿐, 상기 대상체(1)와의 사이에서는 자기력이 형성되지 않는다. 이에 따라, 상기 대상체(1)는 분리된다. Thus, only magnetic force is formed between the magnet portion 301 and the lower yoke portion 105 and the upper yoke portion 400, and magnetic force is not formed between the object 1 and the object 1. Accordingly, the object 1 is separated.

이상과 같이, 상기 자석부(301)는 교번적으로 배열되도록 1열의 영구자석 및 전자석을 더 포함하여도 동일한 자기력 형성 원리를 통해 보다 큰 크기의 대상체에 대한 탈부착을 용이하게 수행할 수 있으며, 나아가, 복수의 열의 영구자석 및 전자석을 교번적으로 배열되도록 추가함으로써, 더 큰 크기의 대상체에 대한 탈부착을 수행할 수 있어, 다양한 크기의 대상체에 부합하는 대상체 고정유닛을 구성할 수 있다. As described above, even if the magnet unit 301 further includes one row of permanent magnets and electromagnets so as to be alternately arranged, it is possible to easily attach and detach a larger object through the same magnetic force formation principle. , By adding a plurality of rows of permanent magnets and electromagnets so that they are alternately arranged, it is possible to perform attachment and detachment to an object of a larger size, and thus, an object fixing unit corresponding to objects of various sizes can be configured.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 대상체 고정유닛에서, 영구자석 또는 전자석의 형상을 도시한 사시도이다. 5 is a perspective view illustrating a shape of a permanent magnet or an electromagnet in an object fixing unit according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 실시예에서의 대상체 고정유닛에서는, 상기 영구자석(310) 또는 전자석(330)의 형상은 원통형 형상을 가질 수 있다. Referring to FIG. 5, in the object fixing unit according to the present embodiment, the permanent magnet 310 or the electromagnet 330 may have a cylindrical shape.

즉, 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 대상체 고정유닛에서는, 영구자석은 물론 전자석의 형상이 모두 사각 블록인 것을 도시하여 예시로 설명하였으나, 본 실시예에서와 같이, 상기 영구자석은 물론 전자석 모두 원통형 블록일 수 있다. That is, in the object fixing unit described with reference to FIGS. 1 to 4, the shape of the electromagnet as well as the permanent magnet is illustrated as a square block, but as in the present embodiment, both the permanent magnet and the electromagnet It can be a cylindrical block.

나아가, 원통형 블록 외에, 다양한 형태의 다각 블록 형상으로 형성될 수도 있다. Furthermore, in addition to the cylindrical block, it may be formed in the shape of a polygonal block of various shapes.

한편, 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 실시예들에서는, 코일은 상기 전자석의 외면에만 권선되는 것으로, 코일이 권선된 전자석과 영구자석인 서로 교번적으로 배열되어 자기력의 방향을 전환하며 대상체에 대한 고정 및 탈착을 수행하는 것을 설명하였다. Meanwhile, in the embodiments described with reference to FIGS. 1 to 5, the coil is wound only on the outer surface of the electromagnet, and the coils are alternately arranged as a wound electromagnet and a permanent magnet to change the direction of magnetic force to the object. It has been described that the fixing and desorption are performed.

그러나, 상기 코일은 전자석과 영구자석이 일체로 형성된 자석부의 외면에 전체적으로 권선될 수 있으며, 이하에서는 이에 대한 실시예들을 설명한다. However, the coil may be entirely wound on an outer surface of a magnet portion in which an electromagnet and a permanent magnet are integrally formed, and embodiments thereof will be described below.

도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 또 다른 실시예들에서, 자석부만을 도시한 평면도들이다. 6A to 6B are plan views illustrating only a magnet portion in still other embodiments of the present invention.

본 실시예에서의 대상체 고정유닛에서는, 자석부를 제외하고는, 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 대상체 고정유닛과 실질적으로 동일하며, 이에 따라 동일한 구성요소에 대한 중복되는 설명은 생략한다. The object fixing unit according to the present embodiment is substantially the same as the object fixing unit described with reference to FIGS. 1 to 5 except for the magnet part, and accordingly, overlapping descriptions of the same components will be omitted.

즉, 도 6a를 참조하면, 자석부(302)는 서로 대각선으로 배치되는 제1 및 제2 영구자석들(610, 620), 및 서로 대각선으로 배치되는 제1 및 제2 전자석들(630, 640), 및 상기 영구자석들 및 전자석들의 외면에 권선되는 코일(650)을 포함한다. That is, referring to FIG. 6A, the magnet unit 302 includes first and second permanent magnets 610 and 620 disposed diagonally to each other, and first and second electromagnets 630 and 640 disposed diagonally to each other. ), and a coil 650 wound on the outer surfaces of the permanent magnets and the electromagnets.

이 경우, 상기 제1 및 제2 영구자석들(610, 620)과, 상기 제1 및 제2 전자석들(630, 640)은 서로 마주하는 면이 접촉되는 것으로, 이에 따라 상기 제1 영구자석(610)의 두 측면은 각각 제1 및 제2 전자석들(630, 640)의 일 측면과 접촉하고, 상기 제2 영구자석(620)의 두 측면은 각각 제1 및 제2 전자석들(630, 640)의 다른 측면과 접촉하여, 전체적으로 일체로 형성된다. In this case, the first and second permanent magnets 610 and 620 and the first and second electromagnets 630 and 640 are in contact with each other. Accordingly, the first permanent magnet ( Two sides of the 610 are in contact with one side of the first and second electromagnets 630 and 640, respectively, and two sides of the second permanent magnet 620 are respectively first and second electromagnets 630 and 640 ) In contact with the other side, and is integrally formed as a whole.

그리고, 상기 일체로 형성된 영구자석 및 전자석의 외면에 코일(650)이 권선된다. In addition, a coil 650 is wound on the outer surface of the integrally formed permanent magnet and electromagnet.

이와 같이, 상기 코일(650)이, 전자석 외에 영구자석의 외면에 권선되더라도, 상기 코일(650)에 인가되는 전류의 방향에 따라 자력의 방향이 바뀌는 것은 전자석에 불과하므로, 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 대상체 고정유닛과 동일하게 전류의 방향에 따라 발생하는 자기력의 방향은 동일하게 유지될 수 있다. In this way, even if the coil 650 is wound on the outer surface of the permanent magnet in addition to the electromagnet, it is only the electromagnet that the direction of the magnetic force changes according to the direction of the current applied to the coil 650. In the same way as the object fixing unit described with reference, the direction of the magnetic force generated according to the direction of the current may be kept the same.

다만, 상기 영구자석과 상기 전자석이 인접한 측면들이 서로 접촉하여 위치되므로, 상기 하부 요크부(100)에서, 함입된 하부 공간은 보다 좁게 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120) 사이에 형성되는 비자성체의 폭 역시 상대적으로 좁게 형성되는 것이 필요할 수 있다. However, since adjacent sides of the permanent magnet and the electromagnet are located in contact with each other, in the lower yoke part 100, the recessed lower space is preferably formed to be narrower. In addition, it may be necessary that the width of the nonmagnetic material formed between the first and second yokes 110 and 120 is also relatively narrow.

이 경우, 서로 인접하도록 배치되는 영구자석과 전자석에 형성되는 자력의 방향에 따라, 하부에 위치하는 대상체로 제공되는 자기력이 결정되고, 이에 따라 상기 대상체가 탈부착되는 원리는 도 2a 내지 도 3b를 참조하여 설명한 바와 실질적으로 동일하므로, 중복되는 설명은 이를 생략한다. In this case, the magnetic force provided to the object positioned below is determined according to the direction of the magnetic force formed in the permanent magnet and the electromagnet arranged adjacent to each other, and accordingly, the principle of the object being detached and attached, see FIGS. 2A to 3B. Since it is substantially the same as described above, overlapping descriptions will be omitted.

한편, 도 6b를 참조하면, 본 실시예에서의 자석부(303)는 제1 및 제2 영구자석들(611, 621) 각각, 및 제1 및 제2 전자석들(631, 641) 각각의 단면 형상이 원형인 것(즉, 전체적인 형상이 원통형 인 것)을 제외하고는 도 6b를 참조하여 설명한 상기 자석부(302)와 실질적으로 동일하다. Meanwhile, referring to FIG. 6B, the magnet part 303 in this embodiment is a cross-section of each of the first and second permanent magnets 611 and 621, and the first and second electromagnets 631 and 641. It is substantially the same as the magnet part 302 described with reference to FIG. 6B except that the shape is circular (ie, the overall shape is cylindrical).

이에, 본 실시예에서도, 상기 영구자석들(611, 621) 및 상기 전자석들(631, 641) 각각은 서로 인접하는 측면들이 서로 접촉하게 되며, 상기 영구자석들 및 상기 전자석들의 외면에는 코일(651)이 권선되고, 코일(651)에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 제1 및 제2 전자석들(631, 641)에 각각 형성되는 자력의 방향이 변화하게 된다. Accordingly, in this embodiment, the permanent magnets 611 and 621 and the electromagnets 631 and 641 each have adjacent side surfaces in contact with each other, and the permanent magnets and the outer surfaces of the electromagnets have a coil 651 ) Is wound, and the directions of magnetic forces formed in the first and second electromagnets 631 and 641, respectively, change according to the direction of the current applied to the coil 651.

한편, 본 실시예에서의, 상기 대상체에 대한 탈부착을 위한 원리는 도 6a에서와 동일하다. Meanwhile, in this embodiment, the principle for attaching and detaching the object is the same as in FIG. 6A.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 대상체 고정어셈블리를 도시한 사시도이다. 7 is a perspective view showing an object fixing assembly according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 의한 대상체 고정어셈블리(30)는 도 1 내지 도 6b를 참조하여 설명한 대상체 고정유닛이 적어도 2개 이상 연속적으로 연결되어 구성되는 것이다. Referring to FIG. 7, the object fixing assembly 30 according to the present embodiment is configured by continuously connecting at least two object fixing units described with reference to FIGS. 1 to 6B.

이에 따라, 상기 대상체 고정어셈블리(30)는 적어도 2개 이상의 대상체 고정유닛, 및 힌지부(15)를 포함한다. Accordingly, the object fixing assembly 30 includes at least two or more object fixing units and a hinge part 15.

상기 대상체 고정유닛은 도면에서는 도 1에 도시된 대상체 고정유닛(1)을 예시하였으나, 도 4 내지 도 6b를 참조하여 설명한 대상체 고정유닛일 수도 있다. 다만, 설명의 편의를 위해, 도 1의 대상체 고정유닛(10)을 참조하여 설명한다. In the drawings, the object fixing unit 1 is illustrated in FIG. 1, but may be the object fixing unit described with reference to FIGS. 4 to 6B. However, for convenience of explanation, the description will be made with reference to the object fixing unit 10 of FIG. 1.

상기 대상체 고정유닛(10)은, 앞서 설명한 바와 같이, 하부 요크부(100)를 포함하며, 상기 하부 요크부(100)의 제1 및 제2 요크들(110, 120)은 서로 소정 거리 이격되며 평행하게 연장된다. As described above, the object fixing unit 10 includes a lower yoke part 100, and the first and second yokes 110 and 120 of the lower yoke part 100 are spaced apart a predetermined distance from each other. It extends in parallel.

상기 힌지부(15)는, 서로 인접하도록 배치되는 상기 대상체 고정유닛들(10)의 하부 요크부들(100)을 서로 연결한다. The hinge part 15 connects the lower yoke parts 100 of the object fixing units 10 disposed to be adjacent to each other.

이 경우, 상기 힌지부(15)는 상기 제1 및 제2 요크들(110, 120)에 동시에 연결되도록 일체로 형성될 수도 있으며, 서로 분리되어 각각 제1 및 제2 요크들(110, 120)에 연결될 수도 있다. In this case, the hinge portion 15 may be integrally formed to be connected to the first and second yokes 110 and 120 at the same time, and are separated from each other so that the first and second yokes 110 and 120 are respectively It can also be connected to.

이와 같이 상기 힌지부(15)가 서로 인접한 대상체 고정유닛들(10)의 하부 요크부들(100)에 연결됨에 따라, 서로 인접한 대상체 고정유닛들(10)은 상기 힌지부(15)를 중심으로 서로 회전될 수 있다. In this way, as the hinge portions 15 are connected to the lower yoke portions 100 of the object fixing units 10 adjacent to each other, the object fixing units 10 adjacent to each other are connected to each other with respect to the hinge portion 15. Can be rotated.

즉, 서로 인접한 대상체 고정유닛들(10)이 상기 힌지부(15)를 통해 서로 연결되는 것은 물론, 상기 힌지부(15)를 중심으로 상대적으로 회전이 가능하게 됨에 따라, 단순히 넓은 면적의 대상체에 대한 탈부착이 가능한 것은 물론, 대상체의 표면, 즉 상기 대상체 고정유닛에 접촉하는 면이 평면이 아닌 곡면이나 경사면 등으로 연장되는 경우에도 상기 대상체 고정유닛들(10)이 상기 힌지부(15)를 중심으로 소정 각도 회전되어 위치함으로써 상기 대상체에 대한 보다 효과적인 탈부착을 수행할 수 있게 된다. That is, as the object fixing units 10 adjacent to each other are connected to each other through the hinge unit 15 and can be rotated relatively around the hinge unit 15, The object fixing units 10 are centered on the hinge part 15 even when the surface of the object, that is, a surface in contact with the object fixing unit extends to a curved or inclined surface rather than a flat surface. As the object is rotated and positioned at a predetermined angle, it is possible to perform more effective attachment and detachment to the object.

나아가, 도시하지는 않았으나, 상기 대상체 고정어셈블리(30)에서는, 상기 대상체 고정유닛(10)이 세 개 이상이 일렬로, 복수의 힌지부들에 의해 연속 연결될 수 있다. Further, although not shown, in the object fixing assembly 30, three or more of the object fixing units 10 may be connected in a row by a plurality of hinge parts.

또한, 복수의 대상체 고정유닛들(10)이 하나의 대상체 고정유닛(10)의 두 개 이상의 측면들 각각에 복수의 힌지부들에 의해 연결될 수도 있다. In addition, a plurality of object fixing units 10 may be connected to each of two or more side surfaces of one object fixing unit 10 by a plurality of hinge portions.

더 나아가, 이러한 연결관계들이 반복됨으로써, 보다 넓은 면적 또는 보다 다양한 표면 형상을 가지는 대상체에 대한 탈부착을 수행할 수 있다. Furthermore, by repeating these connection relationships, it is possible to attach and detach an object having a larger area or a more diverse surface shape.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 자석부의 배열 구조 및 전류의 방향에 따라 요크부와의 사이에서 발생하는 자력의 방향을 통해 대상체를 고정하거나 탈착할 수 있어, 공작물과 같은 대상체에 대한 매우 용이한 탈부착을 수행할 수 있다. According to the embodiments of the present invention as described above, the object can be fixed or detached through the direction of the magnetic force generated between the yoke unit according to the arrangement structure of the magnet unit and the direction of the current. Very easy detachment and detachment can be performed.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.

10, 20 : 대상체 고정유닛
30 : 대상체 고정어셈블리 15 : 힌지부
100, 105 : 하부 요크부 110, 115 : 제1 요크
112, 113, 117, 118, 119 : 하부 돌출부
111, 116 : 하부 공간 120, 125 : 제2 요크
200 : 비자성부 400 : 상부 요크부
300, 301, 302, 303 : 자석부
310, 320, 311, 321, 331, 610, 620, 611, 621 : 영구자석
330, 340, 341, 351, 361, 630, 640, 631, 641 : 전자석
350, 360, 371, 381, 391, 650, 651 : 코일10, 20: object fixing unit
30: object fixing assembly 15: hinge
100, 105: lower yoke portion 110, 115: first yoke
112, 113, 117, 118, 119: lower protrusion
111, 116: lower space 120, 125: second yoke
200: non-magnetic part 400: upper yoke part
300, 301, 302, 303: magnet part
310, 320, 311, 321, 331, 610, 620, 611, 621: permanent magnet
330, 340, 341, 351, 361, 630, 640, 631, 641: electromagnet
350, 360, 371, 381, 391, 650, 651: coil

Claims

하면이 대상체와 접촉하는 하부 요크부;
상기 하부 요크부의 상면에 위치하며, 적어도 하나의 영구자석, 상기 영구자석과 교번적으로 배열되는 적어도 하나의 전자석, 및 상기 전자석의 외부에 권선되는 코일을 포함하는 자석부; 및
상기 자석부의 상면에 위치하는 상부 요크부를 포함하고,
상기 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 전자석에 발생하는 자력의 방향이 변화하여 상기 영구자석과 함께 상기 대상체를 고정하거나 탈착하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. A lower yoke part whose lower surface is in contact with the object;
A magnet part positioned on the upper surface of the lower yoke part and including at least one permanent magnet, at least one electromagnet alternately arranged with the permanent magnet, and a coil wound outside the electromagnet; And
It includes an upper yoke portion located on the upper surface of the magnet portion,
An object fixing unit, characterized in that the direction of the magnetic force generated in the electromagnet is changed according to the direction of the current applied to the coil to fix or detach the object together with the permanent magnet.

제1항에 있어서,
상기 하부 요크부 및 상기 상부 요크부는, 자성체인 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 1,
The lower yoke portion and the upper yoke portion, the object fixing unit, characterized in that the magnetic material.

제2항에 있어서,
상기 하부 요크부는 상기 대상체와 접촉하는 하부 돌출부들을 포함하며,
상기 하부 돌출부들 사이에는 상기 대상체와의 사이에 하부 공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 2,
The lower yoke portion includes lower protrusions in contact with the object,
An object fixing unit, wherein a lower space is formed between the lower protrusions and the object.

제3항에 있어서,
상기 전자석은 상기 하부 돌출부들 중 제1 하부 돌출부와 일렬로 배열되며,
상기 영구자석은 상기 하부 돌출부들 중 상기 제1 하부 돌출부와 인접하는 제2 하부 돌출부와 일렬로 배열되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 3,
The electromagnet is arranged in line with the first lower protrusion among the lower protrusions,
Wherein the permanent magnet is arranged in a line with a second lower protrusion adjacent to the first lower protrusion among the lower protrusions.

제4항에 있어서, 상기 상부 요크부는,
일정한 두께의 플레이트 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 4, wherein the upper yoke portion,
Object fixing unit, characterized in that it has a plate shape of a constant thickness.

제3항에 있어서, 상기 하부 요크부는,
한 쌍이 서로 평행하게 연장되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 3, wherein the lower yoke portion,
An object fixing unit, characterized in that the pair extends parallel to each other.

제6항에 있어서, 상기 영구자석 및 상기 전자석은,
상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하도록 위치하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 6, wherein the permanent magnet and the electromagnet,
The object fixing unit, characterized in that positioned so as to face each other on the pair of lower yoke portions.

제7항에 있어서, 상기 대상체를 고정하는 경우,
상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하는 영구자석 및 전자석에는 서로 다른 방향의 자기력이 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 7, wherein when fixing the object,
The object fixing unit, characterized in that magnetic forces in different directions are formed on the permanent magnet and the electromagnet facing each other on the pair of lower yoke portions.

제7항에 있어서, 상기 대상체를 고정하는 경우,
상기 한 쌍의 하부 요크부들 상에서 서로 마주하는 영구자석 및 전자석에는 서로 동일한 방향의 자기력이 형성되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 7, wherein when fixing the object,
The object fixing unit, characterized in that magnetic force in the same direction is formed in the permanent magnet and the electromagnet facing each other on the pair of lower yoke portions.

제6항에 있어서,
상기 한 쌍의 하부 요크부들 사이에 개재되며 상기 요크부들의 연장 방향을 따라 연장되는 비자성부를 더 포함하는 대상체 고정유닛. The method of claim 6,
The object fixing unit further comprises a non-magnetic portion interposed between the pair of lower yoke portions and extending along an extension direction of the yoke portions.

제10항에 있어서,
상기 비자성부는 상기 대상체와의 사이에서 중앙 공간을 형성하며 상기 대상체와 이격되어 위치하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 10,
The non-magnetic part forms a central space between the object and is spaced apart from the object.

제1항에 있어서, 상기 전자석은,
AlNiCo(알니코)를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 1, wherein the electromagnet,
An object fixing unit comprising AlNiCo (Alnico).

제1항에 있어서,
상기 영구자석은 원통 형상을 가지며,
상기 전자석은 중공형 원통 형상을 가져 상기 영구자석의 외면을 커버하고,
상기 코일은 상기 전자석의 외면을 따라 권선되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 1,
The permanent magnet has a cylindrical shape,
The electromagnet has a hollow cylindrical shape to cover the outer surface of the permanent magnet,
The object fixing unit, characterized in that the coil is wound along the outer surface of the electromagnet.

제1항에 있어서,
상기 영구자석과 상기 전자석은 서로 접촉하며 교번적으로 배열되고,
상기 코일은 외부로 노출되는 상기 영구자석과 상기 전자석의 외면을 따라 권선되는 것을 특징으로 하는 대상체 고정유닛. The method of claim 1,
The permanent magnet and the electromagnet are in contact with each other and are alternately arranged,
The coil is an object fixing unit, characterized in that wound along the outer surface of the permanent magnet and the electromagnet exposed to the outside.

복수의 대상체 고정유닛들; 및
상기 복수의 대상체 고정유닛들이 상대적으로 회전가능하도록 연결하는 힌지부를 포함하며,
상기 대상체 고정유닛들 각각은,
하면이 대상체와 접촉하는 하부 요크부;
상기 하부 요크부의 상면에 위치하며, 적어도 하나의 영구자석, 상기 영구자석과 교번적으로 배열되는 적어도 하나의 전자석, 및 상기 전자석의 외면을 따라 권선되는 코일을 포함하는 자석부; 및
상기 자석부의 상면에 위치하는 상부 요크부를 포함하고,
상기 코일에 인가되는 전류의 방향에 따라 상기 전자석에 발생하는 자력의 방향이 변화하여 상기 영구자석과 함께 상기 대상체를 고정하거나 탈착하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정어셈블리. A plurality of object fixing units; And
And a hinge portion connecting the plurality of object fixing units to be relatively rotatable,
Each of the object fixing units,
A lower yoke part whose lower surface is in contact with the object;
A magnet portion positioned on an upper surface of the lower yoke portion and including at least one permanent magnet, at least one electromagnet alternately arranged with the permanent magnet, and a coil wound along an outer surface of the electromagnet; And
It includes an upper yoke portion located on the upper surface of the magnet portion,
An object fixing assembly, characterized in that the direction of the magnetic force generated in the electromagnet is changed according to the direction of the current applied to the coil to fix or detach the object together with the permanent magnet.

제15항에 있어서, 상기 힌지부는,
상기 대상체 고정유닛의 하부 요크부와, 인접한 다른 대상체 고정유닛의 하부 요크부 사이를 서로 연결하는 것을 특징으로 하는 대상체 고정어셈블리.The method of claim 15, wherein the hinge portion,
An object fixing assembly, wherein the lower yoke portion of the object fixing unit and the lower yoke portion of another adjacent object fixing unit are connected to each other.