KR20200096351A - 긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템은 차량 후진 중에 감지되는 대상물의 위치에 따라 긴급 제동 및 브레이크 해제를 수행하는 긴급 제동 시스템으로서, 센서에서 감지된 데이터를 처리하여 대상물의 위치를 도출하는 프로세서; 및 도출된 대상물의 위치를 이용하여 긴급 제동 및 브레이크 해제를 제어하는 제어기;를 포함하며, 상기 제어기는 센서의 감지 영역에서 나눠진 복수 영역 중에서 긴급 제동 후에 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 다른 동작의 브레이크 해제를 수행하는 것을 특징으로 한다.

Description

긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법{Emergency braking system and method for controlling the same}
본 발명은 긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 긴급 제동 후의 브레이크 해제(brake release) 시에 잘못된 브레이크 해제를 최소화하고 운전자의 의도를 반영하여 브레이크 해제를 수행하는 긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
주차 등을 위해 후진하는 차량의 후방 영역은 사각지대가 많아 충돌 위험이 있다. 이러한 충돌 위험에 대비하기 위해, 최근에는 다양한 센서를 이용하여 충돌 위험을 감지하고 충돌 위험을 감지한 경우에 긴급 제동을 수행하는 시스템이 개발되어 차량에 적용되고 있다. 이러한 긴급 제동 시스템은 대표적으로 대한민국 공개특허 10-2016-0123110호에 개시되어 있다.
하지만, 종래의 긴급 제동 시스템은 충돌 위험 감지 및 그에 따른 제동을 위한 제어 기술이 주를 이루고 있다. 즉, 종래의 긴급 제동 시스템은 긴급 제동 후 브레이크 해제를 제어하기 위한 기술이 부족한 실정이다. 예를 들어, 종래의 긴급 제동 시스템은 긴급 제동 후에 수행되는 운전자의 운전 조작에 따라 브레이크 해제를 수행하는 단순한 방식을 적용한다. 이에 따라, 긴급 제동 후에 긴급 제동에 따른 당황함 또는 운전 미숙 등에 의한 운전자의 운전 오 조작으로 인해, 잘못된 브레이크 해제에 따른 차량과 대상물과의 충돌이 발생될 수 있다.
KR10- 10-2016-0123110 A
상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 긴급 제동 후에 브레이크를 해제함에 있어서 잘못된 브레이크 해제를 최소화할 뿐 아니라 운전자의 의도를 반영하여 브레이크 해제를 수행하는 긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템은 차량 후진 중에 감지되는 대상물의 위치에 따라 긴급 제동 및 브레이크 해제를 수행하는 긴급 제동 시스템으로서, (1) 센서에서 감지된 데이터를 처리하여 대상물의 위치를 도출하는 프로세서, (2) 도출된 대상물의 위치를 이용하여 긴급 제동 및 브레이크 해제를 제어하는 제어기를 포함한다.
상기 제어기는 센서의 감지 영역에서 나눠진 복수 영역 중에서 긴급 제동 후에 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 다른 동작의 브레이크 해제를 수행할 수 있다.
상기 복수 영역은 긴급 제동 후에 대상물이 차량으로부터 이격된 거리에 따라 나눠질 수 있다.
상기 제어기는 긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역에 위치하는 경우, 제동 상태를 유지하며, 긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역 보다 먼 제2 감지 영역에 위치하는 경우, 사용자의 선택에 따라 브레이크 해제 여부를 수행할 수 있다.
상기 제어기는 긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역에 위치하는 경우, 브레이크 해제 여부의 선택이 가능한 옵션을 차량 내의 디스플레이에 표시하여 해당 옵션에 따라 입력되는 선택 명령에 따라 브레이크 해제 여부를 수행할 수 있다.
상기 센서는 초음파 센서 및 카메라 센서를 포함할 수 있다.
상기 제1 감지 영역은 초음파 센서 및 카메라 센서에서 감지 가능한 영역일 수 있다.
상기 제2 감지 영역은 초음파 센서 및 카메라 센서에서 감지 가능한 영역과, 카메라 센서에서만 감지 가능한 영역을 포함하는 영역일 수 있다.
상기 제어기는 긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역에 위치하여 제동 상태를 유지하는 중에 기어가 전진으로 변속되는 경우, 브레이크 해제를 수행할 수 있다.
상기 제어기는 긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역에 위치에 따라 사용자가 브레이크 비해제를 선택하여 제동 상태를 유지하는 중에 기어가 전진으로 변속되는 경우, 브레이크 해제를 수행할 수 있다.
상기 제어기는 긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역 보다 먼 제3 감지 영역에 위치하는 제3 경우, 운전자의 특정 운전 조작 동작이 감지되면 브레이크 해제를 수행할 수 있다.
상기 특정 운전 조작 동작은 기준 이하의 브레이크 페달 압력을 가하는 동작, 기준 이상의 엑셀레이터 페달 압력을 가하는 동작 및 기어 변속 여부 중 적어도 하나의 동작일 수 있다.
상기 제3 감지 영역은 카메라 센서에서만 감지 가능한 영역일 수 있다.
상기 브레이크 해제 시간은 긴급 제동 후에 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 달리질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법은 긴급 제동 시스템이 차량 후진 중에 감지되는 대상물의 위치에 따라 긴급 제동 및 브레이크 해제를 수행하는 제어 방법으로서, (1) 센서에서 감지된 데이터를 처리하여 대상물의 위치를 도출하는 위치 도출 단계, (2) 도출된 대상물의 위치를 이용하여 긴급 제동 및 브레이크 해제를 제어하는 제어 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 센서의 감지 영역에서 나눠진 복수 영역 중에서 긴급 제동 후의 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 다른 동작의 브레이크 해제를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역에 위치하는 경우, 제동 상태를 유지하며, 긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역 보다 먼 제2 감지 영역에 위치하는 경우, 사용자의 선택에 따라 브레이크 해제 여부를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역에 위치하는 경우, 브레이크 해제 여부의 선택이 가능한 옵션을 차량 내의 디스플레이에 표시하여 해당 옵션에 따라 입력되는 선택 명령에 따라 브레이크 해제 여부를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역에 위치하여 제동 상태를 유지하는 중에 기어가 전진으로 변속되는 경우, 브레이크 해제를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역에 위치에 따라 사용자가 브레이크 비해제를 선택하여 제동 상태를 유지하는 중에 기어가 전진으로 변속되는 경우, 브레이크 해제를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역 보다 먼 제3 감지 영역에 위치하는 제3 경우, 운전자의 특정 운전 조작 동작이 감지되면 브레이크 해제를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어 단계는 긴급 제동 후에 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 브레이크 해제 시간을 다르게 적용하는 단계를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법은 긴급 제동 후에 브레이크를 해제함에 있어서 잘못된 브레이크 해제를 최소화할 뿐 아니라 운전자의 의도를 반영하여 브레이크 해제를 수행할 수 있어, 보다 정밀한 브레이크 해제의 제어를 운전자에게 제공함으로써 운전 편의성을 보다 향상시킬 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 블록 구성도이다.
도 3은 초음파 센서(11)의 감지 영역(UA)과 카메라 센서(12)의 감지 영역(CA)에 대한 일 예를 나타낸다.
도 4는 긴급 제동 및 긴급 제동 후의 브레이크 해제를 위한 제어 순서도를 나타낸다.
도 5는 긴급 제동 전후에 대상물(OB)의 위치에 대한 일 예를 나타낸다.
본 발명의 상기 목적과 수단 및 그에 따른 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 경우에 따라 복수형도 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", “구비하다”, “마련하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 언급된 구성요소 외의 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 명세서에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, “A 또는 B”, “A 및 B 중 적어도 하나”는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.
본 명세서에서, “예를 들어” 등에 따르는 설명은 인용된 특성, 변수, 또는 값과 같이 제시한 정보들이 정확하게 일치하지 않을 수 있고, 허용 오차, 측정 오차, 측정 정확도의 한계와 통상적으로 알려진 기타 요인을 비롯한 변형과 같은 효과로 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 발명의 실시 형태를 한정하지 않아야 할 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어’ 있다거나 '접속되어' 있다고 기재된 경우, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성 요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '상에' 있다거나 '접하여' 있다고 기재된 경우, 다른 구성요소에 상에 직접 맞닿아 있거나 또는 연결되어 있을 수 있지만, 중간에 또 다른 구성요소가 존재할 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '바로 위에' 있다거나 '직접 접하여' 있다고 기재된 경우에는, 중간에 또 다른 구성요소가 존재하지 않은 것으로 이해될 수 있다. 구성요소간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 예를 들면, '～사이에'와 '직접 ～사이에' 등도 마찬가지로 해석될 수 있다.
본 명세서에서, '제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 또한, 위 용어는 각 구성요소의 순서를 한정하기 위한 것으로 해석되어서는 안되며, 하나의 구성요소와 다른 구성요소를 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 개념도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 블록 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템은 차량(1)의 후진 중에 감지되는 대상물(OB)의 위치에 따라 긴급 제동(Emergency Braking) 및 브레이크 해제(Brake Release)를 수행하는 것으로서, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 센서(10), 제2 센서(20), 프로세서(30) 및 제어기(40)를 포함한다.
이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 긴급 제동 시스템은 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System; DAS) 또는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS)이거나, 이들 시스템에 포함되는 구성일 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 센서(10)는 차량(1)의 외부 주변 상태를 감지하는 센서로서, 외부 센서라고도 지칭될 수 있다. 특히, 제1 센서(10)는 차량(1)이 후진 중인 차량(1)의 후방 영역에서 감지되는 대상물(OB)에 대한 제1 데이터를 생성하여 프로세서(30) 또는 제어기(40)로 전달할 수 있다. 이를 위해, 제1 센서(10)는 차량(1)의 후방과 후측방에 각각 복수로 설치될 수 있다.
도 3은 초음파 센서(11)의 감지 영역(UA)과 카메라 센서(12)의 감지 영역(CA)에 대한 일 예를 나타낸다.
제1 센서(10)는 초음파 센서(Ultrasonic Sensor)(11), 카메라 센서(Camera Sensor)(12) 및 레이더 센서(Rada Sensor)(미도시), 라이다 센서(LiDAR)(미도시) 중 적어도 하나일 수 있다. 이때, 초음파 센서(11)는 초음파의 반사파를 이용하여 대상물(OB)을 검출할 수 있다. 카메라 센서(12)는 광각렌즈를 사용하여 카메라로 대상물(OB)에 대한 이미지를 검출할 수 있는 이미지 센서이다. 도 3을 참조하면, 초음파 센서(11)는 폭이 상대적으로 좁은 근거리의 감지 영역(UA)을 가진다. 반면, 카메라 센서(12)는 폭이 넓은 감지 영역(CA)을 가지며, 지형이나 장애물의 간섭이 없는 한 원거리의 이미지를 검출할 수 있다. 한편, 레이더 센서는 레이더의 원리를 이용하여 대상물(OB)을 검출할 수 있다.
다만, 이하에서는 긴급 제동 후 브레이크 해제의 제어를 수행하기 위해, 초음파 센서(11) 또는 카메라 센서(12)를 제1 센서(10)로 이용하는 것을 예시로 설명하고 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명은 레이더 센서 및 라이다 센서 등의 이용을 배제하지 않는다. 특히, 카메라 센서(12)의 기능은 라이다 센서에 의해 수행될 수 있으며, 이하에서는 카메라 센서(12)가 라이다 센서일 수도 있다는 가정하에 '카메라 센서'라는 용어를 사용하도록 한다. 즉, 본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 '카메라 센서'라는 용어는 라이다 센서를 지칭하는 것일 수도 있다.
제2 센서(20)는 차량(1)에 대한 운전자의 운전 조작 동작을 감지하는 센서로서, 내부 센서라고도 지칭될 수 있다. 이때, 운전 조작 동작은 차량(1)의 이동과 관련하여 사용자에 의해 조작되는 동작으로서, 브레이크 페달에 가해지는 압력(이하, “브레이크 페달 압력”이라 지칭함)이 기준 이하가 되게 하는 동작, 엑셀레이터(accelerator) 페달에 가해지는 압력(이하, “엑셀레이터 페달 압력”이라 지칭함)이 기준 이상이 되게 하는 동작 및 기어 변속 여부 중 적어도 하나의 동작일 수 있다. 즉, 제2 센서(20)는 브레이크 페달 압력, 엑셀레이터 페달 압력 및 기어 변속 여부에 대한 제2 데이터를 생성하여 제어기(40)로 전달할 수 있다.
프로세서(30)는 제1 센서(10)에서 감지된 제1 데이터를 처리하여 대상물(OB)의 위치를 도출한다. 이때, 프로세서(30)는 제1 센서(10)의 종류에 따라 달라지는 제1 데이터를 처리하기 위한 다양한 위치 추출 알고리즘을 적용할 수 있다.
특히, 프로세서(30)는 제1 센서(10)의 감지 영역을 복수 영역으로 나눌 수 있다. 이때, 복수 영역은 대상물(OB)이 차량으로부터 이격된 거리에 따라 나눠질 수 있다. 예를 들어, 프로세서(30)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 센서(10)의 감지 영역을 제1 감지 영역 내지 제3 감지 영역으로 나눌 수 있으나, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다.
제1 감지 영역은 차량(1)으로부터 가장 근거리에 있는 감지 영역으로서, 차량(1)과 A 점선 사이에 있는 감지 영역일 수 있다. 제3 감지 영역은 차량(1)으로부터 가장 먼 거리에 있는 감지 영역으로서, B 점선 이후에 있는 감지 영역일 수 있다. 제2 감지 영역은 제1 감지 영역과 제3 감지 영역 사이에 있는 감지 영역으로서, A 점선과 B 점선 사이에 있는 감지 영역일 수 있다. 다만, 도 3에서는 A 점선 및 B 점선이 직선 형태로 표시하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 즉 A 점선 및 B 점선은 곡선 형태일 수도 있다.
특히, 도 3을 참조하면, 제1 감지 영역은 초음파 센서(11) 및 카메라 센서(12)에서 감지 가능한 영역일 수 있다. 제2 감지 영역은 초음파 센서(11) 및 카메라 센서(12)에서 감지 가능한 영역과, 카메라 센서(12)에서만 감지 가능한 영역을 포함하는 영역일 수 있다. 제3 감지 영역은 카메라 센서(12)에서만 감지 가능한 영역일 수 있다.
이후, 프로세서(30)는 도출한 대상물(OB)의 위치에 대한 정보를 제어기(40)로 전달할 수 있다. 이때, 제어기(40)로 전달되는 대상물(OB)의 위치에 대한 정보에는 대상물(OB)의 거리 및 방향에 대한 정보 외에도, 제1 센서(10)의 감지 영역에 대해 나눠진 복수 영역 중에서 대상물(OB)이 속하는 영역에 대한 정보도 포함될 수 있다.
제어기(40)는 긴급 제동 및 브레이크 해제의 수행을 제어한다. 즉, 제어기(40)는 프로세서(30)에서 전달된 대상물(OB)의 위치에 대한 정보를 이용하여 차량(1)의 브레이크의 동작을 제어함으로써 차량(1)의 긴급 제동 및 브레이크 해제의 수행을 제어한다. 특히, 제어기(40)는 제1 센서(10)의 감지 영역에 대해 나눠진 복수 영역 중에서 긴급 제동 후에 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 다른 동작의 브레이크 해제를 수행할 수 있다. 다만, 긴급 제동 및 긴급 제동 후의 브레이크 해제에 대한 구체적인 과정은 후술하기로 한다.
디스플레이(50)는 차량 내에 구비되는 것으로서, 차량(1)의 주행에 필요한 다양한 정보를 표시할 수 있다. 또한, 디스플레이(50)는 터치 스크린을 포함하여, 운전자로부터 다양한 명령을 입력 받을 수도 있다. 또한, 디스플레이(50)는 긴급 제동 후에 브레이크 해제 여부의 선택이 가능한 옵션을 운전자에게 표시할 수 있으며, 해당 옵션에 따라 입력되는 사용자의 선택 명령을 제어기(40)에 전달할 수 있다. 이후, 제어기(40)는 사용자의 선택 명령에 따라 긴급 제동 후의 브레이크 해제를 수행할 수 있다.
이하, 이 차량 후진 중에 감지되는 대상물의 위치에 따라 긴급 제동 시스템에 의해 수행되는 긴급 제동 및 긴급 제동 후의 브레이크 해제 과정에 대해서 보다 상세하게 설명하도록 한다.
도 4는 긴급 제동 및 긴급 제동 후의 브레이크 해제를 위한 제어 순서도를 나타내며, 도 5는 긴급 제동 전후에 대상물(OB)의 위치에 대한 일 예를 나타낸다. 다만, 도 5에서 긴급 제동 전의 대상물은 'OB1'으로, 긴급 제동 후의 대상물은 'OB2'로 각각 표시되었다. 이때, 도 5A는 긴급 제동 후에 대상물(OB2)이 제1 감지 영역에, 도 5B는 긴급 제동 후에 대상물(OB2)이 제2 감지 영역에, 도 5C는 긴급 제동 후에 대상물(OB2)이 제3 감지 영역에 각각 위치하는 경우를 나타낸다.
먼저, 차량(1)의 후진 중에 감지된 대상물(OB1)에 의해 충돌 위험이 발생되는 경우, 제어기(40)는 긴급 제동을 수행할 수 있다(S10). 즉, 충돌 위험이 발생되면, 제어기(40)는 사용자의 현재 운전 조작 동작과 상관 없이 브레이크가 긴급하게 작동하도록 제어함으로써 후진 중인 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 이때, 대상물(OB1)의 충돌 위험은 프로세서(30), 제어기(40) 또는 다른 장치에 의해 판단될 수 있다.
예를 들어, 제1 센서(10)의 제1 데이터로부터 도출된 차량(1)과 대상물(OB1) 사이의 거리가 일정 이하 내로 가까워지는 경우에 충돌 위험인 것으로 판단될 수 있다. 또한, 제1 센서(10)의 제1 데이터로부터 도출된 대상물(OB1)의 위치에 대한 정보가, 도 5에 도시된 바와 같이, 대상물(OB1)이 제1 감지 영역 내로 가까워지는 것을 나타낼 경우에 충돌 위험인 것으로 판단될 수 있다. 다만, 본 발명이 상술한 충돌 위험 판단 방법에 의해 한정되는 것은 아니다.
이후, 프로세서(30)는 제1 센서(10)로부터 전달받은 제1 데이터를 이용하여 대상물(OB2)의 위치에 대한 정보를 도출할 수 있다(S20). 즉, 긴급 제동 후, 프로세서(30)는 대상물(OB2)의 거리 및 방향에 대한 정보 외에도, 제1 센서(10)의 감지 영역에 대해 나눠진 복수 영역 중에서 대상물(OB2)이 속하는 영역에 대한 정보를 도출할 수 있다. 이때, 복수 영역은 긴급 제동 후에 대상물(OB2)이 차량으로부터 이격된 거리에 따라 나눠질 수 있다.
이후, 제어기(40)는 프로세서(30)로부터 전달받은 대상물(OB2)의 위치에 대한 정보를 이용하여 브레이크 해제를 제어한다(S30). 이때, 제어기(40)는 제1 센서(10)의 감지 영역에 대해 나눠진 복수 영역 중에서 대상물(OB2)의 위치가 속하는 영역에 따라(S31), 다른 동작의 브레이크 해제를 수행할 수 있다(S32 내지 S34). 즉, 제1 감지 영역 내지 제3 감지 영역 중에서 위치하는 대상물(OB2)의 위치에 따라, 제어기(40)는 제1 브레이크 해제 제어(S32) 내지 제3 브레이크 해제 제어(S34)를 수행한다.
도 5A에 도시된 바와 같이, 대상물(OB2)이 제1 감지 영역에 위치하는 경우, 제어기(40)는 제동 상태를 계속 유지할 수 있다(S32). 즉, S32는 긴급 제동 후에도 대상물(OB2)이 여전히 차량(1)과 너무 가까이 위치하여 이에 대한 충돌 위험을 방지하기 위한 제어 동작이다. 이때, S32는 대상물(OB2)이 고정된 물체이거나 차량(1)의 후방 쪽으로 근접하여 이동하는 물체인 경우에 수행될 수 있다. 다만, S32에서, 제동 상태를 유지하는 중에 차량(1)의 기어가 전진으로 변속되는 경우, 제어기(40)는 브레이크 해제를 수행할 수 있다. 이는 대상물(OB2)이 후방에 있으므로, 차량(1)이 전진하면 그 충돌 위험이 줄어들기 때문이다. 이때, 기어 변속 여부는 제2 센서(20)에서 전달된 제2 데이터에 의해 판단될 수 있다.
도 5B에 도시된 바와 같이, 대상물(OB2)이 제2 감지 영역에 위치하는 경우, 제어기(40)는 사용자의 선택에 따라 브레이크 해제를 수행할 수 있다(S33). 이때, 대상물(OB2)이 제2 감지 영역에 위치하는 경우는 긴급 제동 후에 대상물(OB2)이 충돌 위험이 비교적 낮아진 영역으로 이동한 것을 의미한다. 이에 따라, S33에서는 운전자의 제어 의도를 반영하여 그 의도에 따라 브레이크 해제를 수행할 수 있다.
구체적으로, S33에서, 제어기(40)는 브레이크 해제 여부(즉, 제동 상태 유지 또는 브레이크 해제 수행)의 선택이 가능한 옵션을 차량(1) 내의 디스플레이(50)에 표시할 수 있다. 예를 들어, 옵션은 팝업창 형태로 디스플레이(50)에 표시될 수 있으며, “브레이크를 해제할까요?”의 안내 문구와, 해당 안내 문구에 대한 “예” 또는 “아니오”를 선택 입력 받는 선택 부분을 포함할 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
이후, 제어기(40)는 디스플레이(50)에 표시된 옵션에 대한 사용자의 선택 입력 명령에 따라 브레이크 해제 여부를 수행할 수 있다. 예를 들어, 선택 부분에서 사용자가 “예”를 선택하는 경우, 제어기(40)는 브레이크 해제를 수행한다. 반면, 선택 부분에서 사용자가 “아니오”를 선택하는 경우, 제어기(40)는 제동 상태를 계속 유지할 수 있다. 다만, S33에서, 사용자가 브레이크 비해제(non-release)를 선택하여 제동 상태를 계속 유지하는 중에 차량(1)의 기어가 전진으로 변속되는 경우, 제어기(40)는 브레이크 해제를 수행할 수 있다. 이는 대상물(OB2)이 후방에 있으므로, 차량(1)이 전진하면 그 충돌 위험이 더욱 줄어들기 때문이다. 이때, 사용자는 운전자 또는 동승자일 수 있으며, 기어 변속 여부는 제2 센서(20)에서 전달된 제2 데이터에 의해 판단될 수 있다.
도 5C에 도시된 바와 같이, 대상물(OB2)이 제3 감지 영역에 위치하는 제3 경우, 제어기(40)는 운전자의 특정 운전 조작 동작이 감지되면 브레이크 해제를 수행할 수 있다(S34). 이때, 대상물(OB2)이 제3 감지 영역에 위치하는 경우는 긴급 제동 후에 대상물(OB2)이 충돌 위험이 가장 낮아진 영역으로 이동한 것을 나타낸다. 이에 따라, S34에서는 운전자의 특정 운전 조작 동작에 따라 차량(1)이 움직일 수 있도록 브레이크 해제를 수행할 수 있다. 다만, 특정 운전 조작 동작은 제2 센서(20)의 제2 데이터로부터 판단될 수 있다. 이때, 특정 운전 조작 동작은 기준 이하의 브레이크 페달 압력을 가하는 동작, 기준 이상의 액셀레이터 페달 압력을 가하는 동작 및 기어 변속 여부 중 적어도 하나의 동작일 수 있다. 즉, 운전자가, 브레이크 페달에 발을 떼는 동작, 액셀레이터 페달을 밟는 동작 또는 기어를 변속하는 동작을 수행하는 경우, 이에 따른 차량(1)의 운행을 위해, 제어기(40)는 브레이크 해제를 수행할 수 있다.
한편, S32 내지 S34에서, 제어기(40)는 대상물(OB2)의 위치가 속하는 영역에 따라 브레이크 해제 시에 브레이크 해제 시간을 달리할 수 있다. 이때, 제동 압력은 차량(1)의 정지를 위해 브레이크에 가해지는 압력으로서, 브레이크 해제 시에 그 압력 크기가 점차 줄어들게 된다. 즉, 브레이크 해제 시간은 브레이크 해제 시작 시간부터 제동 압력이 완전히 사라지는데 까지 걸린 시간이라 지칭할 수 있다.
예를 들어, 제어기(40)는 브레이크 해제 시에 S34, S33 및 S32의 순서대로 브레이크 해제 시간이 짧도록 제어할 수 있다. 또는, 제어기(40)는 브레이크 해제 시에 S34 및 S33가 브레이크 해제 시간이 동일하되, S32가 S34 및 S33 보다 브레이크 해제 시간이 짧도록 제어할 수 있다. 이는 브레이크 해제로 인한 대상물(OB2)에 대한 충돌 위험을 보다 미연에 방지하기 위함이다. 즉, S34 또는 S33이 수행되는 경우는 대상물(OB2)이 차량(1)으로부터 가장 멀리 떨어져 있거나 비교적 멀리 떨어진 경우이므로, 가장 빠른 브레이크 해제 시간 또는 비교적 빠른 브레이크 해제 시간으로 브레이크 해제를 수행하더라도, 대상물(OB2)에 대한 충돌 위험이 적을 수 있다. 또한, S32가 수행되는 경우는 대상물(OB2)이 차량(1)으로부터 가장 가장 가까이 있는 경우이므로, 가장 느린 브레이크 해제 시간으로 브레이크 해제를 수행해야 대상물(OB2)에 대한 충돌 위험이 적을 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되지 않으며, 후술되는 청구범위 및 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
11: 초음파 센서 12: 카메라 센서
10: 제1 센서 20: 제2 센서
30: 프로세서 40: 제어기
50: 디스플레이

Claims (12)

  1. 차량 후진 중에 감지되는 대상물의 위치에 따라 긴급 제동 및 브레이크 해제를 수행하는 긴급 제동 시스템으로서,
    센서에서 감지된 데이터를 처리하여 대상물의 위치를 도출하는 프로세서; 및
    도출된 대상물의 위치를 이용하여 긴급 제동 및 브레이크 해제를 제어하는 제어기;를 포함하며,
    상기 제어기는,
    센서의 감지 영역에서 나눠진 복수 영역 중에서 긴급 제동 후에 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 다른 동작의 브레이크 해제를 수행하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수 영역은 긴급 제동 후에 대상물이 차량으로부터 이격된 거리에 따라 나뉘는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는,
    긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역에 위치하는 경우, 제동 상태를 유지하며,
    긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역 보다 먼 제2 감지 영역에 위치하는 경우, 사용자의 선택에 따라 브레이크 해제 여부를 수행하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어기는,
    긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역에 위치하는 경우,
    브레이크 해제 여부의 선택이 가능한 옵션을 차량 내의 디스플레이에 표시하여 해당 옵션에 따라 입력되는 선택 명령에 따라 브레이크 해제 여부를 수행하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 센서는 초음파 센서 및 카메라 센서를 포함하고,
    상기 제1 감지 영역은 초음파 센서 및 카메라 센서에서 감지 가능한 영역이며,
    상기 제2 감지 영역은 초음파 센서 및 카메라 센서에서 감지 가능한 영역과, 카메라 센서에서만 감지 가능한 영역을 포함하는 영역인 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어기는,
    긴급 제동 후에 대상물이 제1 감지 영역에 위치하여 제동 상태를 유지하는 중에 기어가 전진으로 변속되는 경우, 브레이크 해제를 수행하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어기는,
    긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역에 위치에 따라 사용자가 브레이크 비해제를 선택하여 제동 상태를 유지하는 중에 기어가 전진으로 변속되는 경우, 브레이크 해제를 수행하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 제어기는,
    긴급 제동 후에 대상물이 제2 감지 영역 보다 먼 제3 감지 영역에 위치하는 제3 경우, 운전자의 특정 운전 조작 동작이 감지되면 브레이크 해제를 수행하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 특정 운전 조작 동작은,
    기준 이하의 브레이크 페달 압력을 가하는 동작, 기준 이상의 엑셀레이터 페달 압력을 가하는 동작 및 기어 변속 여부 중 적어도 하나의 동작인 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 센서는 초음파 센서 및 카메라 센서를 포함하고,
    상기 제1 감지 영역은 초음파 센서 및 카메라 센서에서 감지 가능한 영역이며,
    상기 제2 감지 영역은 초음파 센서 및 카메라 센서에서 감지 가능한 영역과, 카메라 센서에서만 감지 가능한 영역을 포함하는 영역이고,
    상기 제3 감지 영역은 카메라 센서에서만 감지 가능한 영역인 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    긴급 제동 후에 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 브레이크 해제 시에 브레이크 해제 시간이 달리지는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  12. 긴급 제동 시스템이 차량 후진 중에 감지되는 대상물의 위치에 따라 긴급 제동 및 브레이크 해제를 수행하는 제어 방법으로서,
    센서에서 감지된 데이터를 처리하여 대상물의 위치를 도출하는 위치 도출 단계; 및
    도출된 대상물의 위치를 이용하여 긴급 제동 및 브레이크 해제를 제어하는 제어 단계;를 포함하며,
    상기 제어 단계는,
    센서의 감지 영역에서 나눠진 복수 영역 중에서 긴급 제동 후의 대상물의 위치가 속하는 영역에 따라 다른 동작의 브레이크 해제를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
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