KR102304601B1 - 자동주차 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

자동주차 제어장치 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 제어장치는 레이더 센서 및 레이더 센서와 이종의 센서를 포함하는 감지부, 및 감지부와 통신적으로 연결되는 제어부를 포함한다. 여기서, 제어부는 차량이 후진중인지의 여부를 결정하고, 이종의 센서를 이용하여 차량의 후방에서 장애물을 검출하며, 장애물과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고, 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 해당 감지 신호를 무시하도록 구성된다.

Description

자동주차 제어장치 및 그 방법{Apparatus for controlling autonomous parking and method thereof}
본 발명은 자동주차 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근, 차량의 성능뿐만 아니라 운전자의 안전 및 편의에 대한 요구가 증가함에 따라, 차량에 장착된 센서 등을 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 제어를 보조하는 ADAS(Advanced Driver Assist System)이 적용되어 운전중 운전자를 지원한다.
특히, 자동주차 기술은 운전자의 체감도가 높은 편의기능으로서 차량 적용에 보편화되는 추세이다. 종래의 자동주차 제어장치는 후방에 위치하는 벽 또는 기타 장애물에 의해 반사된 레이더 센서의 신호로 인해 전방에서 주행하는 차량을 후방에 존재하는 차량으로 오인식하여 충돌 경고를 발생한다. 이는 차량이 후방 주차 조건인지 후방 출차 조건인지 레이더 센서 단독으로 판단이 불가하여 발생한다. 따라서 오경고 상황이 빈번하게 발생하여 운전자를 번거롭게 한다.
KR 2015-0061422 A
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 후방 장애물에 의해 후측방 레이더 센서의 신호가 반사되어 전방에서 이동하는 타차량을 후방 장애물로 오경고하는 것을 방지할 수 있는 자동주차 제어장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이더 센서 및 상기 레이더 센서와 이종의 센서를 포함하는 감지부; 및 상기 감지부와 통신적으로 연결되는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 차량이 후진중인지의 여부를 결정하고, 상기 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하며, 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고, 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 해당 감지 신호를 무시하도록 구성되는 자동주차 제어장치가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어장치는 상기 산출된 각도를 저장하는 저장부;를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는 상기 저장된 각도에 따른 장애물 영역을 검출하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물에 의한 반사신호로 식별하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 반사신호의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 반사신호의 위치에서 감지된 신호가 존재하면, 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어장치는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 후방에 장애물(1)이 존재함을 경고하는 알람부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 상기 알람부의 오경고 실행의 차단을 제어하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량이 후진중인지의 여부를 결정하는 제1결정 단계; 레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하는 단계; 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제2결정 단계; 및 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 해당 감지 신호를 무시하는 단계;를 포함하는 자동주차 제어방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 산출된 각도는 저장부에 저장될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 검출하는 단계는 상기 저장된 각도에 따른 장애물 영역을 검출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무시하는 단계는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물에 의한 반사신호로 식별할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 상기 반사신호의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제3결정 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무시하는 단계는 상기 반사신호의 위치에서 감지된 신호가 존재하면, 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 무시하는 단계는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 오경고 실행을 차단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 레이더 센서와 이종의 센서로 후방 장애물을 식별하고, 장애물보다 원거리에서 감지된 레이더 센서의 신호를 무시함으로써, 장애물의 반사에 의한 오경고를 방지할 수 있으므로 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로 및 번거로움을 경감하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 반사신호의 위치에서 차량의 전방에 구비된 센서를 이용하여 신호가 감지되는지를 결정함으로써, 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 장애물과 차량의 기준선 사이의 각도를 산출함으로써, 장애물에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치를 구비한 차량이 후진시 레이더 센서에 의해 차량을 감지하는 상황을 나타낸 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치의 블록도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법의 순서도이며,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 레이더 센서에 의해 감지되는 장애물 영역을 나타낸 도면이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 갖는 경우를 나타낸 도면이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 고려하지 않은 경우를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.
본 명세서에서, "또는", "적어도 하나" 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나"는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.
이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치를 구비한 차량이 후진시 레이더 센서에 의해 차량을 감지하는 상황을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량(10)이 후진으로 주차하는 경우, 차량(10)은 그에 장착된 감지부를 이용하여 후방을 감지한다. 그러나 이와 같은 기능은 주차보다는 후진으로 출차하는 경우, 후방에서 이동하는 타차량과의 충돌을 회피하기 위한 기능으로서, 운전자에게 충돌 경고를 수행할 수 있다.
여기서, 차량(10)의 후방에 장애물(1)이 존재하는 경우, 차량(10)에 장착된 레이더 센서의 신호는 장애물(1)에 의해 반사되어 차량(10)의 전방에서 이동하는 실제 차량(11)을 감지한다. 이때, 차량(10)은 레이더 센서의 신호가 장애물(1)을 통과하여 장애물(1)로부터 실제 차량(11)의 거리(d1)에 대응하는 거리(d2)에서 가상 차량(12)의 존재하는 것으로 인식할 수 있다. 즉, 레이더 센서의 신호에 의해 차량(10)은 장애물(1)과 실제 차량(11) 사이의 거리(d1)에 대응하여 장애물(1)로부터 연장된 거리(d2)에 가상 차량(12)이 존재하는 것으로 인식할 수 있다.
이와 같은 상황에서, 후진하는 차량(10)에 대하여 실제 차량(11)은 충돌가능성이 없음에도 충돌 회피를 위한 경고가 수행되지만, 이는 불필요한 오경고이다.
이를 위해, 본 발명은 초음파 센서, 카메라 센서 및 라이다 센서 등과 같은 레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 후방에 존재하는 벽과 같은 장애물을 먼저 감지하고, 장애물보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시함으로써 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 오경고를 차단한다.
이에 의해, 본 발명은 후방 장애물(1)에 의해 측후방 레이더 센서의 신호가 반사됨에 따른 오경고를 방지할 수 있다. 따라서 본 발명은 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로를 경감하고 경고를 해제해야 하는 번거로움을 감소시킬 수 있어 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자동주차 제어장치(100)는 감지부(110), 제어부(120), 저장부(130) 및 알람부(140)를 포함할 수 있다.
감지부(110)는 차량(10)의 주위 정보를 감지할 수 있다. 감지부(110)는 레이더 센서(112) 및 레이더 센서(112)와 이종의 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 이종의 센서는 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
레이더 센서(112)는 차량(10)의 전후방 또는 측방에 복수로 구비될 수 있다. 레이더 센서(112)는 마이크로파를 송신한 후 대상물에 의해 반사되는 마이크로파를 수신하여 감지대상의 위치 및 속도를 감지할 수 있다.
카메라 센서(114)는 차량(10)의 전후방에 적어도 하나가 구비될 수 있다. 카메라 센서(114)는 차량(10) 주변의 이미지를 획득할 수 있다.
라이다 센서(116)는 차량(10)의 전후방에 적어도 하나가 구비될 수 있다. 라이다 센서(116)는 광을 송신한 후 대상물에서 반사되는 광을 수신하여 감지 대상의 이미지를 획득할 수 있다.
초음파 센서(118)는 차량(10)의 전후방 또는 측방에 복수로 구비될 수 있다. 초음파 센서(112)는 초음파를 송신한 후 반사되는 초음파를 수신하여 감지대상의 거리 및 방향을 감지할 수 있다.
저장부(130)는 후술하는 바와 같이 제어부(120)에서 산출되는 차량(10)과 장애물(1) 사이의 각도가 저장될 수 있다.
알람부(140)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 존재하면 후방에 장애물(1)이 존재함을 경고할 수 있다. 이때, 알람부(140)는 제어부(120)의 제어에 따라 충돌 경고를 수행할 수 있다. 알람부(140)는 시각적으로 또는 청각적으로 충돌 경고를 수행할 수 있다. 일례로, 알람부(140)는 미러 인디케이터 또는 클러스터를 통하여 시각적으로 충돌 경보를 수행할 수 있다. 다른 예로서, 알람부(140)는 클러스터를 통하여 청각적으로 충돌 경보를 수행할 수 있다.
제어부(120)는 감지부(110), 저장부(130) 및 알람부(140)에 통신적으로 연결될 수 있다. 여기서, 제어부(120)는 차량(10)의 ECU일 수 있다. 선택적으로, 제어부(120)는 자동주차를 위해 별도로 구비된 컨트롤러일 수도 있다.
또한, 제어부(120)는 차량(10)이 후진중인지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 차량(10)의 기어 위치가 "R(후진)" 상태인지의 여부에 따라 차량(10)의 후진 여부를 결정하도록 구성될 수 있다.
또한, 제어부(120)는 레이더 센서(112)와 이종의 센서를 이용하여 차량(10)의 후방에서 장애물(1)을 검출하도록 구성될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 레이더 센서(112)를 제외한 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10) 후방에서 장애물을 검출하도록 구성될 수 있다.
또한, 제어부(120)는 차량(10)의 후방에서 장애물(1)을 검출하면, 차량(10)의 기준선과 장애물(1) 사이의 각도(θ)를 산출하여 저장부(130)에 저장하도록 구성될 수 있다. 여기서, 제어부(120)는 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나의 감지 결과에 따른 장애물(1)의 위치를 기준으로 차량(10)과 각도(θ)를 산출하도록 구성될 수 있다.
일례로, 제어부(120)는 자차의 좌표계에서 장애물(1)의 위치를 나타내고, 좌표계 상에서 자차 기준 y 축 위치가 0일 때, x 축 위치의 값과 장애물(1)이 가지는 각도(기울기)를 산출하도록 구성될 수 있다.
이때, 제어부(120)는 저장부(130)에 저장된 각도(θ)에 따라 장애물 영역(2)을 검출하도록 구성될 수 있다. 일례로, 제어부(120)는 산출된 장애물(1)의 각도(θ)에 따라 장애물(1)로부터 일정거리 이격된 영역을 장애물 영역으로 검출하도록 구성될 수 있다.
이에 의해, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. 여기서, 장애물 영역은 레이더 신호를 무시해야 하는 영역으로서, 장애물(1)에 의해 반사되어 레이더 센서에 의해 감지된 위치에 대응하여 장애물(1)의 후방에 위치하는 영역을 의미한다.
또한 제어부(120)는 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의한 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 레이더 센서(112)에 감지된 신호에 대응하는 위치가 차량(10)과 장애물(1) 사이의 거리보다 큰지를 비교하여 결정하도록 구성될 수 있다.
여기서, 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의해 신호가 감지되면, 제어부(120)는 해당 감지 신호를 장애물(1)에 의한 반사신호로 식별하도록 구성될 수 있다.
또한, 제어부(120)는 반사신호의 위치에서 레이더 센서(112), 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중에서 차량(10)의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 즉, 제어부(120)는 차량(10)의 전방에 구비된 센서를 통하여 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지의 여부를 검증하도록 구성될 수 있다.
이에 의해, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)의 의한 반사신호로 추정되는 위치에 실제 차량(11)이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있는 동시에 충돌 회피에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다.
여기서, 반사신호의 위치에 감지된 신호가 존재하면, 제어부(120)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호를 무시하도록 구성될 수 있다. 여기서, 차량(10)의 전방에 실제 차량(11)이 존재하는 것은 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 장애물(1)에 의해 반사된 반사신호임을 검증할 수 있다.
이때, 제어부(120)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호에 따른 알람부(140)의 오경고 실행의 차단을 제어하도록 구성될 수 있다.
이와 같은 구성에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치(100)는 장애물의 반사에 의한 오경고를 방지할 수 있으므로 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로 및 번거로움을 경감하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있고, 장애물에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 안전주행 제어방법을 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법의 순서도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 레이더 센서에 의해 감지되는 장애물 영역을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 갖는 경우를 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 장애물과 차량의 기준선이 일정한 각도를 고려하지 않은 경우를 나타낸 도면이다.
자동주차 제어방법(200)은 후방 장애물을 검출하는 단계(S210 내지 S240), 장애물보다 원거리에 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 단계(S250 및 S260), 및 반사신호의 위치에서 감지된 신호가 존재하면 해당 신호를 무시하는 단계(S270 및 S280)을 포함한다.
보다 상세히 설명하면, 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)이 후진중인지의 여부를 결정한다(단계 S210). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)의 기어 위치가 "R(후진)" 상태인지의 여부에 따라 차량(10)의 후진 여부를 결정할 수 있다.
단계 S210의 결정 결과, 차량(10)이 후진이 아닌 경우 후진시까지 대기한다. 단계 S210의 결정 결과, 차량(10)이 후진인 경우, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 차량(10)의 후방에서 장애물(1)이 감지되는지의 여부를 결정한다(단계 S220). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이, 레이더 센서(112)를 제외한 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10) 후방에서 장애물을 검출할 수 있다.
단계 S220의 결정 결과, 차량(10)의 후방에서 장애물(1)이 감지되면, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)의 기준선과 장애물(1) 사이의 각도(θ)를 산출한다(단계 S240). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나의 감지 결과에 따른 장애물(1)의 위치를 기준으로 차량(10)과 각도(θ)를 산출할 수 있다. 여기서, 산출된 각도(θ)는 저장될 수 있다.
일례로, 도 5에 도시된 바와 같이, 자동주차 제어장치(100)는 자차의 좌표계에서 장애물(1)의 위치를 나타내고, 좌표계 상에서 자차 기준 y 축 위치가 0일 때, x 축 위치의 값과 장애물(1)이 가지는 각도(기울기)를 산출하도록 구성될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 장애물(1)의 각도를 고려하지 않는 경우, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)의 각도(θ)와 무관하게 일정한 장애물 영역(2')을 검출하게 된다. 따라서 차량(10)과 장애물(1)이 수직되게 위치하지 않는 경우, 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호를 무시해야 하는 영역은 실제와 상이하게 검출될 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 저장된 각도(θ)에 따라 장애물 영역(2)을 검출한다(단계 S240). 일례로, 자동주차 제어장치(100)는 산출된 장애물(1)의 각도(θ)에 따라 장애물(1)로부터 일정거리 이격된 영역을 장애물 영역(2)으로 검출할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의한 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정한다(단계 S250). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서(112)에 감지된 신호에 대응하는 위치가 차량(10)과 장애물(1) 사이의 거리보다 큰지를 비교하여 결정할 수 있다.
도 4를 참조하면, 차량(10)과 장애물(1) 사이의 거리(D)가 레이더 센서(112)에 의해 감지된 거리(D + d1)보다 큰 경우, 레이더 센서(112)에 의해 감지된 대상은 실제로 차량(10)의 전방에서 이동하는 실제 차량(11)이다. 따라서 이 경우 후진하는 차량(10)과 실제 차량(11)의 충돌 가능성은 없다. 그러나 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호는 장애물 영역(2)에서 가상 차량(12)이 장애물(1)의 후방에서 일정 거리(D + d2)에 위치하는 것으로 오인할 수 있다.
단계 S250의 결정 결과, 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 존재하면, 자동주차 제어장치(100)는 해당 감지 신호를 장애물(1)에 의한 반사신호로 식별한다(단계 S260).
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 반사신호의 위치에서 차량(10)의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정한다(단계 S270). 여기서, 차량(10)의 전방에 구비된 센서는 레이더 센서(112), 카메라 센서(114), 라이다 센서(116) 및 초음파 센서(118) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이에 의해, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)의 전방에 구비된 센서를 통하여 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지의 여부를 검증할 수 있다.
단계 S270의 결정 결과, 반사신호의 위치에 감지된 신호가 존재하면, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호를 무시한다(단계 S280). 여기서, 차량(10)의 전방에 실제 차량(11)이 존재하는 것은 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 장애물(1)에 의해 반사된 반사신호임을 검증할 수 있다.
이때, 자동주차 제어장치(100)는 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호에 따른 오경고 실행을 차단할 수 있다.
단계 S220의 결정 결과, 차량(10)의 후방에서 장애물(1)이 감지되지 않거나, 단계 S250의 결정 결과, 장애물(1)과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서(112)에 의해 감지된 신호가 존재하지 않거나, 단계 S270의 결정 결과, 반사신호의 위치에 감지된 신호가 존재하지 않으면, 자동주차 제어방법이 종료된다.
이와 같은 방법에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법(200)은 장애물의 반사에 의한 오경고를 방지할 수 있으므로 불필요한 오경고로 인한 운전자의 피로 및 번거로움을 경감하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있으며, 반사신호의 위치에 실제 차량이 존재하는지를 검증할 수 있으므로 오경고의 차단 성능을 더욱 향상시킬 수 있고, 장애물에 의한 반사 영역과 그에 대응하는 장애물 영역을 정확하게 검출할 수 있으므로 장애물 영역의 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.
상기와 같은 방법들은 도 2에 도시된 바와 같은 자동주차 제어장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 이때, 컴퓨터 판독가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
100 : 자동주차 제어장치 110 : 감지부
112 : 레이더 센서 114 : 카메라 센서
116 : 라이다 센서 118 : 초음파 센서
120 : 제어부 130 : 저장부
140 : 알람부

Claims (16)

  1. 레이더 센서 및 상기 레이더 센서와 이종의 센서를 포함하는 감지부; 및
    상기 감지부와 통신적으로 연결되는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    차량이 후진중인지의 여부를 결정하고,
    상기 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하며,
    상기 차량의 후방에서 상기 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하고,
    상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도에 따라 상기 장애물 후방에 위치하는 영역을 장애물 영역으로 검출하고,
    상기 장애물 영역에서 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고,
    상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물, 상기 차량 전방의 실제 차량 및 상기 장애물에 의해 순차적으로 반사된 반사신호로 식별하며,
    상기 실제 차량의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하고,
    상기 실제 차량의 위치에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면, 상기 차량의 전방에서 이동하는 상기 실제 차량이 존재하는 것으로 판단하여 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 자동주차 제어장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 산출된 각도를 저장하는 저장부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 저장된 각도에 따른 상기 장애물 영역을 검출하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면 후방에 장애물이 존재함을 경고하는 알람부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 상기 알람부의 오경고 실행의 차단을 제어하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  9. 차량이 후진중인지의 여부를 결정하는 제1결정 단계;
    레이더 센서와 이종의 센서를 이용하여 상기 차량의 후방에서 장애물을 검출하는 단계;
    상기 차량의 후방에서 상기 장애물을 검출하면, 상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도를 산출하는 단계;
    상기 차량의 기준선과 상기 장애물 사이의 각도에 따라 상기 장애물 후방에 위치하는 영역을 장애물 영역으로 검출하는 단계;
    상기 장애물 영역에서 상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 레이더 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제2결정 단계;
    상기 장애물과의 거리보다 원거리에서 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 상기 장애물, 상기 차량 전방의 실제 차량 및 상기 장애물에 의해 순차적으로 반사된 반사신호로 식별하는 단계;
    상기 실제 차량의 위치에서 상기 이종의 센서 및 상기 레이더 센서 중에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하는지의 여부를 결정하는 제3결정 단계; 및
    상기 실제 차량의 위치에서 상기 차량의 전방에 구비된 센서에 의해 감지된 신호가 존재하면, 상기 차량의 전방에서 이동하는 상기 실제 차량이 존재하는 것으로 판단하여 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호를 무시하는 단계;
    를 포함하는 자동주차 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 이종의 센서는 카메라 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 자동주차 제어방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제9항에 있어서,
    상기 무시하는 단계는 상기 레이더 센서에 의해 감지된 신호에 따른 오경고 실행을 차단하는 자동주차 제어방법.
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