KR20200084277A - A robot cleaner and a method for operating it - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율적으로 주행하면서 습식 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof, and more particularly, to a robot cleaner capable of performing wet cleaning while driving autonomously and a control method thereof.
산업 기술의 발달로 다양한 장치가 자동화되고 있다. 잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 피청소면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입하거나, 피 청소면의 이물질을 닦아냄으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기로 활용되고 있다.With the development of industrial technology, various devices are being automated. As is well known, the robot vacuum cleaner is a device that automatically cleans the area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the surface to be cleaned or by wiping off foreign substances on the surface to be cleaned while driving in the area to be cleaned without user intervention. It is utilized.
일반적으로, 이러한 로봇 청소기는 전기 등과 같은 동력원을 이용하여 흡입력을 이용하여 청소를 수행하는 진공 청소기를 포함할 수 있다.Generally, such a robot cleaner may include a vacuum cleaner that performs cleaning using suction power using a power source such as electricity.
이와 같은 진공 청소기를 포함하는 로봇 청소기는 피청소면에 고착된 이물질이나 찌든때 등을 제거하지 못하는 한계가 있어, 최근에는 로봇 청소기에 걸레가 부착되어 습식 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기가 대두되고 있다.The robot vacuum cleaner including such a vacuum cleaner has a limitation in that it cannot remove foreign substances or stains adhered to the surface to be cleaned, and recently, a robot cleaner capable of performing wet cleaning by attaching a mop to the robot cleaner has emerged. .
그러나, 일반적인 로봇 청소기를 이용한 습식 청소 방식은 기존의 진공 청소용 로봇 청소기의 하부에 걸레 등을 부착하는 단순한 방식에 불과하여 이물질 제거 효과가 낮고, 효율적인 습식 청소가 수행되지 못하는 단점이 있다. However, the wet cleaning method using a general robot cleaner is only a simple method of attaching a rag or the like to the lower portion of the existing robot cleaner for vacuum cleaning, and thus has a disadvantage of low foreign matter removal effect and ineffective wet cleaning.
특히, 일반적인 로봇 청소기의 습식 청소 방식의 경우 기존의 흡입식 진공 청소기용 이동 방식과 장애물에 대한 회피 방식 등을 그대로 이용하여 주행하므로 피청소면에 산재된 먼지 등은 제거하더라도 피청소면에 고착된 이물질 등을 쉽게 제거할 수 없는 문제점이 있다.In particular, in the case of a wet cleaning method of a general robot cleaner, the existing suction type vacuum cleaner moving method and an obstacle avoidance method are used as they are, so even if the dust scattered on the surface to be cleaned is removed, foreign substances stuck on the surface to be cleaned are not removed. There is a problem that cannot be easily removed.
또한, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 부착 구조의 경우, 걸레면에 의해 지면과의 마찰력이 높아진 상태가 되어 바퀴가 이동하기 위한 별도의 추진력이 더 필요하게 되므로, 배터리 소모가 증가하게 되는 문제점이 있다.In addition, in the case of the structure for attaching the mop of the general robot cleaner, the frictional force with the ground is increased by the mop surface, so a separate driving force for the wheel to move is required, which increases the battery consumption.
이를 해결하기 위한 종래기술로서 등록실용신안 제 20-0481332호가 제안되었는바, 도 1에 도시한 바와 같이 본체; 상기 본체에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부; 상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2 회전 부재; 상기 본체의 외측 둘레에 형성되어 외부 충격으로부터 상기 본체를 보호하는 범퍼; 및 상기 범퍼에 가해지는 외부 충격을 감지하는 감지부;를 포함하여 이루어진다.As a conventional technique for solving this, the utility model registration No. 20-0481332 has been proposed, as shown in FIG. 1; A driving unit provided in the main body to supply power for driving of the robot cleaner; First and second rotating members, each of which rotates about a first rotational axis and a second rotational axis by the power of the driving unit to provide a moving power source for driving the robot cleaner, and the cleaners for wet cleaning can be fixed respectively; A bumper formed around the outside of the body to protect the body from external impact; And a sensing unit that senses an external impact applied to the bumper.
그러나, 2개의 회전부재를 이용하여서는 일측 회전축이 슬림되는 경우 직진성이 확보되지 못하여 바닥이 닦이지 못하는 구간이 발생하는 문제가 있었다.However, when the rotating shaft on one side is slim using two rotating members, there is a problem in that a straight section cannot be secured and a section where the floor cannot be cleaned occurs.
본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 한 쌍의 회전 부재의 회전력 자체를 로봇 청소기의 이동력원으로 이용하고, 회전 부재에 습식 청소를 위한 클리너가 고정 가능하도록 하되, 제 3 회전부재를 부가 설치하여 회전부재의 슬림현상이 이를 보정함으로써, 습식 청소를 직진하면서 주행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.The present invention has been devised according to the above-described need, and the object of the present invention is to use the rotational force of a pair of rotating members as a moving power source for a robot cleaner, and to enable a cleaner for wet cleaning to be fixed to the rotating member. 3 by providing a rotating member additionally to compensate for the slim phenomenon of the rotating member, it is to provide a robot cleaner and a control method thereof that can drive while moving straight through wet cleaning.
또한, 본 발명의 목적은 특정 패턴으로 청소 주행을 수행하는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.In addition, it is an object of the present invention to provide a robot cleaner and a control method for performing a cleaning run in a specific pattern.
상술한 목적을 달성하기 위한 수단으로,As a means to achieve the above object,
본 발명은 로봇 청소기에 있어서, 본체와; 상기 본체에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부와; 상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2, 제3 회전 부재와; 상기 로봇 청소기의 청소 주행 패턴을 결정하고, 상기 결정된 청소 주행 패턴에 따라 제1 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제1 주행 단계 및 상기 제1 측면의 반대인 제2 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제2 주행 단계를 순차적으로 반복하면서 주행하도록 상기 제1, 제2, 제3 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부와; 상기 장치에 설치되어 먼지를 측정하고, 기준이상이면 경보신호를 출력하는 먼지 측정수단(1000)과; 상기 먼지 측정부에 전기적으로 연결되며 먼지 측정부의 제어신호에 따라 외부로 경보신호를 출력하는 경보신호 출력부(2000)를 포함하여 구성함이 특징이다.The present invention is a robot cleaner, the main body; A driving unit provided in the main body and supplying power for driving the robot cleaner; First, second, and third rotational motions are provided for the driving of the robot cleaner by rotational movement around the first rotation axis and the second rotation axis by the power of the driving unit, and cleaners for wet cleaning can be fixed respectively. A rotating member; A cleaning driving pattern of the robot cleaner is determined, and a first driving step of rotating in a first lateral direction and moving forward according to the determined cleaning driving pattern and a driving of a forward direction while rotating in a second lateral direction opposite to the first side A control unit that controls rotation of the first, second, and third rotating members so as to travel while sequentially repeating the second driving step; A dust measuring means (1000) installed in the device to measure dust and to output an alarm signal if it is above a standard; It is characterized in that it comprises an alarm signal output unit (2000) that is electrically connected to the dust measurement unit and outputs an alarm signal to the outside according to the control signal of the dust measurement unit.
또한, 상기 먼지 측정수단은, 적외선을 방출하기 위한 적외선 송신수단(A)과, 상기 적외선 송신수단과 대향되도록 위치하며 상기 적외선 송신수단으로부터 방출된 빛을 수신하여 그 수신량의 정도에 따라 먼지유입을 판단하도록 하기 위한 적외선 수신수단(B)과, 상기 적외선 수신수단(B)의 출력전압이 설정된 값보다 작으면 상기 적외선 송신수단(A)의 입력전압이 증가되도록 제어하기 위한 먼지 측정 제어부(C)를 포함하여 구성하며; 상기 적외선 송신수단(A)은, 상기 형상기억 스프링과 고정부를 수납하는 하우징과; 상기 하우징의 내측에 설치하되 형상기억 스프링의 일측에 설치되어 발열을 통해 형상기억 스프링을 강제로 팽창시켜 오목렌즈군을 좌측으로 이동시키고, 이에 따라 함몰각도가 낮은 렌즈로 적외선이 통과되도록하여 적외선 출력이 강제로 높아지도록 유도하는 발열수단과; 상기 하우징의 내측에 설치하되 형상기억 스프링의 타측에 설치되어 냉각열을 전달하여 형상기억 스프링을 강제로 수축시켜 오목렌즈군을 우측으로 이동시키고, 이에 따라 함몰각도가 높은 렌즈와 적외선이 통과되도록하여 적외선 출력이 강제로 낮아지도록 유도하는 열전소자와; 상기 열발생수단과 열전소자에 전기적으로 연결되며, 먼지가 많을 경우 열발생수단을 동작시켜 적외선 출력을 높이도록 제어하고, 먼지가 적을 경우 열전소자를 동작시켜 적외선 출력을 낮추도록 제어하는 송신제어부를 포함하여 구성함이 특징이다.In addition, the dust measuring means, the infrared transmitting means (A) for emitting infrared rays, is positioned to face the infrared transmitting means, receives the light emitted from the infrared transmitting means and receives dust according to the degree of the received amount Infrared receiving means (B) for judging, and if the output voltage of the infrared receiving means (B) is less than a set value, the dust measuring control unit (C) for controlling so that the input voltage of the infrared transmitting means (A) increases ). The infrared transmission means (A), the housing for receiving the shape memory spring and the fixing portion; It is installed on the inside of the housing, but is installed on one side of the shape memory spring, forcibly expands the shape memory spring through heat generation to move the concave lens group to the left, thereby allowing infrared rays to pass through the lens with a low depression angle. Heating means for inducing this to be forced upward; It is installed on the inside of the housing but is installed on the other side of the shape memory spring to transfer the cooling heat to force the shape memory spring to contract to move the concave lens group to the right, thereby allowing the high angle of depression and infrared rays to pass through. A thermoelectric element that induces the infrared output to be forcibly lowered; A transmission control unit that is electrically connected to the heat generating means and the thermoelectric element and controls the infrared generator to increase the infrared output by operating the heat generating means when there is a lot of dust, and to lower the infrared output by operating the thermoelectric element when there is little dust. It is characterized by including.
또한, 상기 본체에 이온수 공급수단(2100)을 더 구비하고, 상기 이온수 공급수단(2100)은, 전자기장을 발생시키는 장치를 수전류에 부착하여 물의 이온에너지를 상승시키기 위해, 배관에 구비되며, 수전 밸브를 열면 수압에 의해 이동자석이 이동하여 리드스위치를 선택적으로 스위칭시켜 전자기장이 발생하도록 전원 스위칭회로를 구비한 리드스위치 작동수단과; 배관을 통해 물이 통과되고, 코일이 감기는 보빈(Bobbin)과; 보빈의 외주면에 권취되며, 전류를 흘리면 자속을 발생하고, 전자 유도나 전자력의 작용을 촉진시키는 코일(Coil)과; 코일(Coil)에 연결되며, 전자기장과 유도기전력을 발생시키면서 반파직류를 만드는 적어도 하나 이상의 다이오드(diode)와; 코일(Coil)에 연결되며, 교류(AC) 전기를 공급해 주는 전원과 전기회로를 개폐시키는 리드스위치와; 상기 배관의 내측에 설치되어 이온수를 고르게 섞는 역할을 하는 믹싱수단을 포함하여 이루어지는 것이 특징이다.In addition, the body further comprises an ion water supply means (2100), the ion water supply means (2100) is attached to a device that generates an electromagnetic field to the water current, to increase the ion energy of the water, is provided in the piping, faucet A reed switch operating means having a power supply switching circuit so that a moving magnet moves by hydraulic pressure when the valve is opened to selectively switch the reed switch to generate an electromagnetic field; A bobbin through which water passes through the pipe and the coil is wound; A coil wound on the outer circumferential surface of the bobbin, generating a magnetic flux when an electric current flows, and promoting the action of electromagnetic induction or electromagnetic force; At least one diode connected to a coil and generating half-wave DC while generating an electromagnetic field and induced electromotive force; A reed switch that is connected to a coil and opens and closes a power supply and an electric circuit that supplies alternating current (AC) electricity; It is characterized in that it comprises a mixing means installed on the inside of the pipe to serve to evenly mix the ionic water.
또한, 상기 믹싱수단은, 가장자리에 홀이 형성되어 배관을 통과하는 물이 가장자리홀을 통해 통과하도록 유도하는 제 1 칸막이와, 상기 제 1 칸막이에 일정거리 이격되어 설치하되 중앙에 홀이 형성되어 제 1 칸막이를 통과한 물이 중앙홀을 통해 통과하면서 이온수가 섞이도록 유도하는 제 2 칸막이를 구비하여 이루어지며, 상기 제 1 칸막이와 제 2 칸막이가 다수개 배열되어 이루어지는 것이 특징이다.In addition, the mixing means, a hole is formed at the edge to install the first partition to induce water passing through the pipe to pass through the edge hole, and the first partition is spaced a predetermined distance, but installed in the center hole is formed It is made of a second partition that induces water to pass through the partition through the central hole to mix ionic water, and is characterized in that a plurality of the first partition and the second partition are arranged.
또한, 상기 믹싱수단은, 하부에 홀을 형성하여 오픈된 제 3 칸막이와, 상부에 홀을 형성하여 오픈된 제 4 칸막이를 구비하며, 상기 제 3 칸막이와 제 4 칸막이를 순차적으로 다수개 배열하여 구성하여 이루어지는 것이 특징이다.In addition, the mixing means includes a third partition opened by forming a hole in the lower portion, and a fourth partition opened by forming a hole in the upper portion, and the third and fourth partitions are sequentially arranged in plurality. It is characterized by being configured.
또한, 청소기를 구동하면 제 1 회전부재와 제 2 회전부재 및 제 3 회전부재에 전원이 공급되어 청소기 본체의 전후진 또는 일정각도로 이동 준비를 하는 단계와; 제 1 회전부재 및 제 2 회전부재의 작동에 따라 청소기 본체의 전후진 또는 일정각도 이동하면서 청소를 하는 단계와; 제 1 회전부재와 제 2 회전부재의 작동에 따라 청소기 본체가 움직일때 비직진성으로 요동치면서 움직이는지 확인하는 단계와; 상기 단계에서 비직진성이 확인되면 제 3 회전부재를 구동하여 청소기 본체의 방향성을 보정함으로서 청소기 본체의 직진성을 유지시키는 단계와; 먼지가 기준이상이면 경보음을 출력하는 단계를 포함하고; 본체와; 상기 본체에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부와; 상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2, 제3 회전 부재와; 상기 로봇 청소기의 청소 주행 패턴을 결정하고, 상기 결정된 청소 주행 패턴에 따라 제1 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제1 주행 단계 및 상기 제1 측면의 반대인 제2 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제2 주행 단계를 순차적으로 반복하면서 주행하도록 상기 제1, 제2, 제3 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부와; 상기 본체의 일단에 설치되어 먼지가 기준이상이면 경보음을 출력하는 경보신호 출력부와; 상기 청소 로봇의 모션 명령을 입력하는 입력부와; 상기 입력된 모션 명령에 따라 움직이는 상기 청소 로봇의 위치를 측정하는 위치센서와; 상기 좌측 구동모터에 설치되어 상기 청소 로봇의 모션 명령에 의해 생성된 상기 좌측 구동모터의 이동량을 측정하는 제1엔코더와; 상기 우측 구동모터에 설치되어 상기 청소 로봇의 모션 명령에 의해 생성된 상기 우측 구동모터의 이동량을 측정하는 제2엔코더를 더 포함하는 것이 특징이다.In addition, when the cleaner is driven, power is supplied to the first rotating member, the second rotating member, and the third rotating member to prepare for moving forward or backward or at a predetermined angle of the cleaner body; Cleaning while moving forward or backward or a predetermined angle of the cleaner body according to the operation of the first rotating member and the second rotating member; Confirming whether the cleaner body moves while shaking with non-linearity when the cleaner body moves according to the operation of the first rotating member and the second rotating member; Maintaining the straightness of the cleaner body by correcting the direction of the cleaner body by driving the third rotating member when the non-straightness is confirmed in the step; And outputting an alarm sound if the dust is above the reference level; The main body; A driving unit provided in the main body and supplying power for driving the robot cleaner; First, second, and third rotational motions are provided for the driving of the robot cleaner by rotational movement around the first rotation axis and the second rotation axis by the power of the driving unit, and cleaners for wet cleaning can be fixed respectively. A rotating member; A cleaning driving pattern of the robot cleaner is determined, and a first driving step of rotating in a first lateral direction and moving forward according to the determined cleaning driving pattern and a driving of a forward direction while rotating in a second lateral direction opposite to the first side A control unit that controls rotation of the first, second, and third rotating members so as to travel while sequentially repeating the second driving step; An alarm signal output unit installed at one end of the main body and outputting an alarm sound when the dust is higher than a reference; An input unit for inputting a motion command of the cleaning robot; A position sensor measuring a position of the cleaning robot moving according to the input motion command; A first encoder installed on the left driving motor and measuring a movement amount of the left driving motor generated by a motion command of the cleaning robot; It is characterized in that it further comprises a second encoder installed in the right drive motor to measure the movement amount of the right drive motor generated by the motion command of the cleaning robot.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2엔코더의 측정값에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 각도를 계산하고, 상기 위치센서의 센서 정보에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 각도를 측정하고, 상기 계산된 상기 청소 로봇의 각도와 상기 측정된 상기 청소 로봇의 각도 차이를 이용하여 상기 청소 로봇의 비직진성을 파악하는 것이 특징이다.In addition, the control unit calculates the angle at which the cleaning robot has moved according to the measured values of the first and second encoders, measures the angle at which the cleaning robot has moved according to the sensor information of the position sensor, and calculates the angle. It is characterized in that the non-linearity of the cleaning robot is grasped using the difference between the angle of the cleaning robot and the measured angle of the cleaning robot.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2엔코더의 측정값에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 제1 및 제2엔코더 변화량(A1, A2)을 계산하고, 상기 위치센서의 센서 정보에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 위치 변화량(B)을 계산하고, 상기 계산된 제1 및 제2엔코더 변화량(A1, A2)과 상기 계산된 위치센서의 기울기 값의 변화량(B)을 이용하여 청소로봇의 비직진성을 파악하는 것이 특징이다.In addition, the control unit calculates the first and second encoder variation amounts A1 and A2 moved by the cleaning robot according to the measured values of the first and second encoders, and cleans the sensor according to the sensor information of the position sensor. The non-linearity of the cleaning robot is calculated by calculating the position change amount (B) that the robot has moved, and using the calculated change amount (B) of the first and second encoder changes (A1, A2) and the tilt value of the calculated position sensor. It is characterized by grasping.
또한, 상기 제어부는, 상기 계산된 상기 청소 로봇의 각도와 상기 측정된 상기 청소 로봇의 각도 차이를 일정 시간 동안 검출하여 상기 청소 로봇의 비직선성을 파악하는 것이 특징이다.In addition, the control unit is characterized in that to detect the non-linearity of the cleaning robot by detecting the difference between the calculated angle of the cleaning robot and the measured angle of the cleaning robot for a predetermined time.
또한, 상기 제어부는, 상기 제1 및 제2엔코더의 측정값에 따라 상기 청소 로봇이 제1시간(t1) 동안 이동한 제1 및 제2엔코더 변화량(A1t1, A2t1)을 계산하고, 상기 위치센서의 센서 정보에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 위치값의 변화량(B)을 계산하고, 상기 계산된 제1 및 제2엔코더 변화량(A1t1, A2t1)과 상기 계산된 위치값의 변화량(B)을 이용하여 상기 청소 로봇의 비직선성을 파악하는 것이 특징이다.In addition, the control unit calculates the first and second encoder change amounts A1t1 and A2t1 that the cleaning robot has moved during the first time t1 according to the measured values of the first and second encoders, and the position sensor Calculate the change amount (B) of the position value moved by the cleaning robot according to the sensor information of the, and use the calculated first and second encoder change amounts (A1t1, A2t1) and the calculated change amount (B) of the position value It is characterized by grasping the non-linearity of the cleaning robot.
또한, 상기 제어부는, 상기 청소 로봇이 비직진성이면, 제 3 구동로봇을 시계방향 또는 반시계방향으로 구동하여 직진성을 유도하는 것이 특징이다.In addition, if the cleaning robot is non-straight, the control unit drives the third driving robot clockwise or counterclockwise to induce straightness.
또한, 상기 본체의 일단에 설치되어 청소기 가동시 향기를 외부로 발산하는 향기도포장치를 포함하여 구성하고; 상기 향기도포장치(1100)는, 하우징(1110)과; 상기 하우징(1110)의 내부에 설치되며 외부에서 전력을 공급받아 전기를 충전후 장치에 전기를 제공하는 배터리(1120)와; 상기 배터리에 전기적으로 연결되어 배터리로부터 전력을 공급받아 이를 기계적인 회전운동으로 변환시키는 회전모터(1130)와; 상기 회전모터의 중심축상에 설치되어 회전모터의 회전에 상응하여 회전하되, 저면이 파형 형태로 이루어져 굴곡진 파형 형태가 연속적으로 회전하는 모터축(1131)과; 상기 회전모터의 하단에 위치되며 회전모터의 회전을 왕복 수직운동으로 전환하여 상하로 승하강하면서 유동되는 상하구동 실린더(1140)와; 상기 상하구동 실린더(1140)의 상부에 위치하되 중심축상에 위치되고, 회전모터(1130)의 모터축(1131)에 접면되면서 기계적으로 접촉되며, 회전모터(1130)의 모터축(1131)과 결합 및 분리를 반복하면서 승하강 동작을 하는 회전축(1141)과; 상기 상하 구동 실린더(1140)의 외주연에 설치하되 일측이 하우징 내측의 걸림턱에 고정되고 타측이 상하 구동 실린더의 걸림턱에 고정되어 상하 구동 실린더를 탄발지지하여 상하 구동 실린더가 승하강 작동을 유지할 수 있도록 하는 승하강 지지용 탄발 스프링(1150)과; 상기 상하 구동 실린더(1140)의 내측에 삽입 결합되고, 전체적으로 실린더 형상이고 저면에 약물 통과용 홀(1161)이 다수개 설치되어 이루어지며, 상하 구동 실린더의 움직임에 따라 상하로 유동하면서 약물을 공급하는 향기 약물 도포기(1160)와; 일측은 향기 약물 도포기(1160)에 결합되고 타측은 하우징(1110)의 일단에 결합되며, 하우징을 기준으로 상하 구동 실린더 및 향기 약물 도포기(1160)를 동시에 임시 고정시켜 향기 약물 도포기(1160)가 중력작용에 의해서 아래로 추락하는 것을 막는 향기 약물 도포기 임시 고정수단(1180)을 포함하여 구성되어 이루어지는 것이 특징이다.In addition, it is installed on one end of the main body and comprises a fragrance coating device for emitting the fragrance to the outside when the cleaner is running; The
또한, 상기 향기 약물 도포기 임시 고정수단(1180)은, 끝단이 날카로운 쐐기 형태로 이루어지며 상하구동 실린더의 결합홀 및 약물 도포기의 결합홀을 통해 강제 끼움 결합되어 향기 약물 도포기가 상하구동 실린더의 내주연에 결합된 상태를 유지시키는 걸림용 후크(1181)와; 상기 걸림용 후크(1181)에 사선 방향으로 일체로 연결되며 회전운동에 의해서 걸림용 후크(1181)가 시계방향 또는 반시계 방향으로 움직이도록 유도하는 연결편(1182)과; 상기 연결편(1182)과 걸림용 후크(1181) 사이에 설치되며 연결편이 회전되는 것을 지지하는 회전 지지용 힌지(1183)와; 상기 연결편(1182)과 상하구동 실린더(1140) 사이에 설치되어 연결편을 외측으로 밀어서 걸림용 후크(1181)가 시계 반대방향으로 유동되어 약물 도포기가 상하구동 실린더에 결합된 상태를 유지시키는 기능을 하며, 외부의 힘에 의해서 연결편이 눌러져서 상하구동 실린더 방향으로 압착되면 걸림용 후크(1181)가 상하구동 실린더(1140) 및 약물 도포기(1160)로부터 분리되면서 약물 도포기(1160)가 상하구동 실린더(1140)로부터 탈거되도록 유도하는 지지용 스프링(1184)과; 상기 연결편(1182)의 끝단부에 설치되며 상하구동 실린더(1140)의 상하 유동에 따라 걸림용 후크(1181) 및 연결편(1182)이 상하로 움직일때 동시에 움직이는 슬라이딩 유동편(1185)와; 상기 슬라이딩 유동편(1185)과 슬라이딩 결합되어 슬라이딩 유동편(1185)의 상하 움직임을 지지하며, 향기 약물 도포기(1160)를 교체시에 상하구동 실린더(1140) 방향으로 푸시하여 연결편(1182)을 누름으로서 연결편(1182)이 회전지지용 힌지핀(1183)을 중심으로 회전하게 되어 걸림용 후크(1181)가 상하구동 실린더(1140) 및 약물 도포기(1160)로부터 분리되면서 향기 약물 도포기(1160)가 상하구동 실린더(1140)로부터 탈거되도록 유도하는 푸시버튼(1186)을 포함하여 구성함이 특징이다.In addition, the scent drug applicator temporary fixing means (1180) is made of a wedge shape with a sharp end, and is forcibly fitted through the coupling hole of the up-and-down driving cylinder and the coupling hole of the drug applicator, so that the scent drug applicator of the up-and-down driving cylinder A
상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 습식 청소를 수행하면서 주행할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the robot cleaner may travel while performing wet cleaning using the rotational force of a pair of rotating members as a moving power source.
도 1은 일반적인 로봇 청소기 개념도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 개념도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 요부 분해 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도.
도 6은 본 발명의 먼지측정수단 및 경보신호 출력부 구성 블록도.
도 7은 본 발명의 먼지 측정수단을 구성하는 적외선 송신수단과 적외선 수신수단 개념도.
도 8은 본 발명의 적외선 송신수단과 적외선 수신수단을 이용하여 먼지를 측정하는 개념도.
도 9는 본 발명에 있어서 형상기억 스프링을 갖는 먼지측정수단 제 1 실시예도.
도 10은 본 발명에 있어서 발열수단과 열전소자 및 형상기억 스프링을 갖는 제 2 실시예도.
도 11은 본 발명에 적용되는 오목렌즈 구성도.
도 12는 본 발명의 블록도.
도 13은 본 발명의 제어 순서도.
도 14는 본 발명의 물통 설치 개념도.
도 15는 본 발명의 이온수 공급 개념도.
도 16은 본 발명의 칸막이 제 1 실시예도.
도 17은 본 발명의 칸막이 제 2 실시예도.
도 18은 본 발명의 향기 약액 도포장치 분해 사시도.
도 19는본 발명의 향기 약액 도포장치 단면도 및 요부 단면도.
도 20은 본 발명의 향기 약액 도포장치의 요부 확대 단면도.
도 21은 본 발명의 향기 약액 도포장치의 회전모터 및 상하 구동 실린더 구성도.
도 22는 본 발명의 향기 약액 도포장치의 회전모터 및 상하 구동 실린더 요부 확대도.
도 23은 본 발명의 향기 약액 도포장치의 임시고정수단 구성도.
도 24는 본 발명의 향기 약액 도포장치의 임시고정수단 다른 각도 구성도.
도 25는 본 발명의 약액 통과용 홀 구성도.1 is a conceptual diagram of a typical robot cleaner.
2 is a conceptual diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view of main parts of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a block diagram showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a block diagram of the dust measuring means and alarm signal output unit of the present invention.
7 is a conceptual diagram of infrared transmitting means and infrared receiving means constituting the dust measuring means of the present invention.
8 is a conceptual diagram for measuring dust using the infrared transmitting means and the infrared receiving means of the present invention.
Figure 9 is a first embodiment of the dust measuring means having a shape memory spring in the present invention.
10 is a second embodiment of the present invention having a heating means, a thermoelectric element and a shape memory spring.
Figure 11 is a concave lens configuration applied to the present invention.
12 is a block diagram of the present invention.
13 is a control flow chart of the present invention.
14 is a conceptual view of a water bottle installation of the present invention.
15 is a conceptual diagram of ion water supply of the present invention.
16 is a first embodiment of the partition of the present invention.
17 is a second embodiment of the partition of the present invention.
Figure 18 is an exploded perspective view of the fragrance liquid coating device of the present invention.
19 is a cross-sectional view and a main portion of the fragrance liquid coating device of the present invention.
Figure 20 is an enlarged cross-sectional view of the main portion of the fragrance liquid coating device of the present invention.
21 is a configuration diagram of the rotary motor and the vertical drive cylinder of the fragrance liquid coating device of the present invention.
Figure 22 is an enlarged view of the main portion of the rotary motor and the vertical drive cylinder of the fragrance liquid coating device of the present invention.
23 is a block diagram of the temporary fixing means of the fragrance liquid coating device of the present invention.
Figure 24 is another angular configuration of the temporary fixing means of the fragrance liquid coating device of the present invention.
25 is a configuration diagram of a hole for passing a chemical solution of the present invention.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 방법 중에서 바람직한 실시 방법에 대한 것이며, 본 발명이 하기의 도면과 설명만으로 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, an operation principle of a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and description. However, the drawings shown below and the descriptions described below are for preferred implementation methods among various methods for effectively describing the features of the present invention, and the present invention is not limited to the following drawings and description.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, in the following description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, the definition should be made based on the overall contents of the present invention.
또한, 이하 실시되는 본 발명의 바람직한 실시예는 본 발명을 이루는 기술적 구성요소를 효율적으로 설명하기 위해 각각의 시스템 기능구성에 이미 구비되어 있거나, 또는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적으로 구비되는 시스템 기능구성은 가능한 생략하고, 본 발명을 위해 추가적으로 구비되어야 하는 기능구성을 위주로 설명한다.In addition, a preferred embodiment of the present invention to be carried out below is already provided in each system functional configuration to effectively describe the technical components constituting the present invention, or a system function commonly provided in the technical field to which the present invention pertains. The configuration is omitted as much as possible, and the functional configuration that should be additionally provided for the present invention will be mainly described.
만약 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 하기에 도시하지 않고 생략된 기능구성 중에서 종래에 이미 사용되고 있는 구성요소의 기능을 용이하게 이해할 수 있을 것이며, 또한 상기와 같이 생략된 구성요소와 본 발명을 위해 추가된 구성요소 사이의 관계도 명백하게 이해할 수 있을 것이다.If a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains, it will be possible to easily understand the function of a component that has been used in the prior art among the omitted functional configurations not shown below, and also the omitted configuration as described above. The relationship between the elements and the components added for the invention will also be clearly understood.
또한, 이하 실시예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.In addition, the following examples will be used by appropriately modifying the terms so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can clearly understand in order to efficiently describe the core technical features of the present invention. It is never limited.
결과적으로, 본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하 실시예는 진보적인 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 효율적으로 설명하기 위한 하나의 수단일 뿐이다.As a result, the technical spirit of the present invention is determined by the claims, and the following examples are one means for effectively explaining the technical spirit of the advanced invention to those skilled in the art to which the present invention pertains. It's just.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, it should be understood that all detailed descriptions that list the principles, aspects and embodiments of the present invention as well as specific embodiments are intended to include structural and functional equivalents of these matters. It should also be understood that these equivalents include all currently invented equivalents as well as equivalents to be developed in the future, ie, all devices invented to perform the same function regardless of structure.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.Thus, for example, it should be understood that the block diagrams herein represent conceptual views of exemplary circuits embodying the principles of the invention. Similarly, all flow diagrams, state diagrams, pseudo-codes, etc. are understood to represent various processes performed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is clearly depicted, which may be substantially represented on a computer-readable medium. Should be.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.The functionality of the various elements shown in the figures, including a processor or functional block marked with a similar concept, may be provided by the use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in connection with appropriate software. When provided by a processor, the functionality may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the clear use of terms presented in terms of processors, controls, or similar concepts should not be interpreted exclusively by reference to hardware capable of executing software, and without limitation, digital signal processor (DSP) hardware, ROM for storing software. It should be understood to implicitly include (ROM), RAM and non-volatile memory. Other hardware for governors may also be included.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.In the claims of the present specification, components expressed as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, combinations of circuit elements performing the above functions, firmware/micro code, and the like. It is intended to include all methods of performing a function, and is combined with appropriate circuitry for executing the software to perform the function. The present invention, as defined by these claims, is equivalent to any means capable of providing such functions are understood from this specification, since the functions provided by the various listed means are combined and combined with the manner required by the claims. It should be understood as.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. The above objects, features, and advantages will become more apparent through the following detailed description in connection with the accompanying drawings, and accordingly, those skilled in the art to which the present invention pertains can easily implement the technical spirit of the present invention. There will be. In addition, in the description of the present invention, when it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.
도 1은 일반적인 로봇 청소기 개념도.1 is a conceptual diagram of a typical robot cleaner.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 개념도.2 is a conceptual diagram of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 요부 분해 사시도.3 is an exploded perspective view of main parts of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도.Figure 4 is a block diagram showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 나타내는 흐름도.5 is a flowchart illustrating a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 6은 본 발명의 먼지측정수단 및 경보신호 출력부 구성 블록도.Figure 6 is a block diagram of the dust measuring means and alarm signal output unit of the present invention.
도 7은 본 발명의 먼지 측정수단을 구성하는 적외선 송신수단과 적외선 수신수단 개념도.7 is a conceptual diagram of infrared transmitting means and infrared receiving means constituting the dust measuring means of the present invention.
도 8은 본 발명의 적외선 송신수단과 적외선 수신수단을 이용하여 먼지를 측정하는 개념도.8 is a conceptual diagram for measuring dust using the infrared transmitting means and the infrared receiving means of the present invention.
도 9는 본 발명에 있어서 형상기억 스프링을 갖는 먼지측정수단 제 1 실시예도.Figure 9 is a first embodiment of the dust measuring means having a shape memory spring in the present invention.
도 10은 본 발명에 있어서 발열수단과 열전소자 및 형상기억 스프링을 갖는 제 2 실시예도.10 is a second embodiment of the present invention having a heating means, a thermoelectric element and a shape memory spring.
도 11은 본 발명에 적용되는 오목렌즈 구성도.Figure 11 is a concave lens configuration applied to the present invention.
도 12는 본 발명의 블록도.12 is a block diagram of the present invention.
도 13은 본 발명의 제어 순서도.13 is a control flow chart of the present invention.
도 14는 본 발명의 물통 설치 개념도.14 is a conceptual view of a water bottle installation of the present invention.
도 15는 본 발명의 이온수 공급 개념도.15 is a conceptual diagram of ion water supply of the present invention.
도 16은 본 발명의 칸막이 제 1 실시예도.16 is a first embodiment of the partition of the present invention.
도 17은 본 발명의 칸막이 제 2 실시예도.17 is a second embodiment of the partition of the present invention.
도 18은 본 발명의 향기 약액 도포장치 분해 사시도.18 is an exploded perspective view of the fragrance chemical liquid applying device of the present invention.
도 19는본 발명의 향기 약액 도포장치 단면도 및 요부 단면도.19 is a cross-sectional view and a main portion of the fragrance liquid coating device of the present invention.
도 20은 본 발명의 향기 약액 도포장치의 요부 확대 단면도.Figure 20 is an enlarged cross-sectional view of the main portion of the fragrance liquid coating device of the present invention.
도 21은 본 발명의 향기 약액 도포장치의 회전모터 및 상하 구동 실린더 구성도.21 is a configuration diagram of the rotary motor and the vertical drive cylinder of the fragrance liquid coating device of the present invention.
도 22는 본 발명의 향기 약액 도포장치의 회전모터 및 상하 구동 실린더 요부 확대도.Figure 22 is an enlarged view of the main portion of the rotary motor and the vertical drive cylinder of the fragrance liquid coating device of the present invention.
도 23은 본 발명의 향기 약액 도포장치의 임시고정수단 구성도.23 is a block diagram of the temporary fixing means of the fragrance liquid coating device of the present invention.
도 24는 본 발명의 향기 약액 도포장치의 임시고정수단 다른 각도 구성도.Figure 24 is another angular configuration of the temporary fixing means of the fragrance liquid coating device of the present invention.
도 25는 본 발명의 약액 통과용 홀 구성도로서,25 is a configuration diagram of a hole for passing the chemical solution of the present invention,
도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는 구조적으로 로봇 청소기(100)의 외관을 형성하는 본체(10)와, 본체(10)의 외측 둘레에 형성되어 외부 충격으로부터 본체(10)를 보호하는 범퍼(20), 범퍼(20)에 가해지는 외부 충격을 감지하는 감지부(130), 본체(10)에 설치되어 로봇 청소기(100)를 주행시키기 위한 동력을 공급하는 구동부(150), 상기 구동부(150)에 결합되어 회전 운동하는 제1 회전 부재(110), 제2 회전 부재(120)와, 본체(10)의 내부 설치된 전원 공급부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.2 to 5, the
이러한, 로봇 청소기(100)는 습식 청소를 위한 클리너(210,220)를 이용하여 습식 청소를 수행하며 주행할 수 있다. 여기서, 습식 청소는 클리너(210,220)를 이용하여 피청소면을 닦는 청소를 의미할 수 있고, 예를 들어, 마른 걸레 등을 이용한 청소, 액체에 젖은 걸레 등을 이용한 청소를 모두 포함할 수 있다. The
구동부(150)는 본체(10)의 내부에 설치되어 제1 회전 부재(110)와 결합하는 제1 구동부(151), 본체(10)의 내부에 설치되어 제2 회전 부재(120)와 결합하는 제2 구동부(152), 제3 회전부재(130)와 결합하는 제 3 구동부(153)를 포함할 수 있다. 여기서, 구동부(150)는 모터, 기어 어셈블리 등을 포함하여 구현될 수 있다. The driving
제1 회전 부재(110)는 제1 구동부(151)에 결합되어 제1 구동부(151)에 의한 동력을 전달하고, 상기 동력에 의한 제1 회전 축(310)을 중심으로 회전 운동하는 제1 전달 부재(111)를 포함할 수 있다. 또한, 습식 청소를 위한 제1 클리너(210)가 고정 가능한 제1 고정 부재(112)를 포함할 수 있다.The
그리고, 제2 회전 부재(120)는 제2 구동부(152)에 결합되어 제2 구동부(152)에 의한 동력을 전달하고, 상기 동력에 의한 제2 회전 축(320)을 중심으로 회전 운동하는 제2 전달 부재(121)를 포함할 수 있다. 또한, 습식 청소를 위한 제2 클리너(220)가 고정 가능한 제2 고정 부재(122)를 포함할 수 있다.In addition, the
그리고, 제3 회전 부재(130)는 제3 구동부(153)에 결합되어 제2 구동부(153)에 의한 동력을 전달하고, 상기 동력에 의한 제3 회전 축(330)을 중심으로 회전 운동하는 제3 전달 부재(131)를 포함할 수 있다. 또한, 습식 청소를 위한 제3 클리너(230)가 고정 가능한 제3 고정 부재(132)를 포함할 수 있다.In addition, the third
여기서, 제1 전달 부재(111) 및 제2 전달 부재(112)의 하단 영역은 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되도록 구현될 수 있다. 또는 제1 전달 부재(111) 및 제2 전달 부재(112)는 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되지 않도록 구현될 수 있다. Here, the lower regions of the
또한, 제1 고정 부재(112)와 제2 고정 부재(122) 및 제 3고정부재(132)는 본체(10)에 결합되는 경우, 피청소면 방향으로 돌출되도록, 예를 들어, 바닥면 방향으로 돌출되도록 구현될 수 있으며, 습식 청소를 위한 제1 클리너(210)와 제2 클리너(220) 및 제 3 클리너(230)가 고정될 수 있도록 형성될 수 있다.In addition, when the first fixing
제1 클리너(210)와 제2 클리너(220) 및 제 3 클리너(230)는 회전 운동을 통해 바닥면의 고착된 이물질을 제거할 수 있도록, 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같이, 다양한 피청소면을 닦을 수 있는 천과 같은 섬유재료로 구성될 수 있다. 또한, 제1 클리너(210)와 제2 클리너(220) 및 제 3 클리너(230)의 형태는 도 1과 같이 원형일 수 있으나, 형태에 제한없이 다양한 형태로 구현될 수 있다.The
그리고, 제1, 제2, 제 3 클리너(210, 220, 230)의 고정은 제1 고정 부재(112)와 제2 고정 부재(122) 및 제 3 고정부재(132)에 덮어씌우는 방법이나, 별도의 부착 수단을 이용하는 방법을 사용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 클리너(210)와 제2 클리너(220) 및 제 3 클리너(230)는 벨크로 테이프 등으로 제1 고정 부재(112)와 제2 고정 부재(122) 및 제 2 고정부재(132)에 부착되어 고정될 수 있다.And, the fixing of the first, second, and
이와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120) 및 제 3 회전부재(130)의 회전 운동에 의해 제1 클리너(210)와 제2 클리너(220) 및 제 3 클리너(230)가 회전함에 따라 피청소면과의 마찰을 통해 바닥에 고착된 이물질 등을 제거할 수 있다. 또한, 피청소면과의 마찰력이 생성되면 그 마찰력은 로봇 청소기(100)의 이동력원으로 이용될 수 있다.The
보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 회전함에 따라 피청소면과의 마찰력이 각각 발생하고, 그 합력이 작용하는 크기 및 방향에 따라, 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향이 조정될 수 있다. More specifically, in the
특히, 구동부(151,152,153)의 동력에 의한 제1, 제2, 제 3 회전 부재(110,120,130) 각각의 제1 회전축(310), 제2 회전축(320), 제3회전축(330)은 로봇 청소기(100)의 수직 방향 축에 대응되는 중심축(300)에 대하여 소정 각도를 갖도록 기울어질 수 있다. 이 경우, 제1, 제2, 제3 회전 부재(110,120,130)는 중심축을 기준으로 외측으로 하향 경사질 수 있다. 즉, 제1, 제2, 제3 회전 부재(110,120,130)의 영역 중 중심축(300)으로부터 멀리 위치한 영역은 중심축(300)으로부터 가까이 위치한 영역 보다 피청소면에 강하게 밀착할 수 있다. In particular, the
여기서, 중심축(300)은 로봇 청소기(100)의 피청소면에 대한 수직 방향축을 의미할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 청소 작업 중에 X, Y 축에 의하여 형성되는 X-Y 평면을 주행하여 청소한다고 가정할 때, 중심축(300)은 로봇 청소기(100)의 피청소면에 대한 수직 방향 축인 Z축을 의미할 수 있다. Here, the central axis 300 may mean a vertical direction axis with respect to the surface to be cleaned of the
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기를 나타내는 블록도 이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는, 감지부(130), 통신부(140), 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120) 및 제 3 회전부재(130)를 구동시키기 위한 구동부(150), 저장부(160), 제어부(170), 입력부(180), 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.4 is a block diagram showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention. 5, the
감지부(130)는 로봇 청소기(100)의 동작에 필요한 다양한 정보를 감지하고, 감지 신호를 제어부(170)에 전송할 수 있다. 여기서, 감지부(130)는 범퍼(20)에 가해진 외부 충격을 감지하고, 감지 신호를 제어부(170)에 전송하는 외부 충격 감지부를 포함할 수 있다. 이러한, 외부 충격 감지부는 접촉 센서, 광센서 등으로 구현될 수 있다. The
통신부(140)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(140)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다. The
로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(140)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.The
구동부(150)는 제어부(170)의 제어에 따라 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 회전 운동시키기 동력을 공급할 수 있다. 여기서, 구동부(150)는 제1 구동부(151) 및 제2 구동부(152)를 포함할 수 있으며, 모터 및/또는 기어 어셈블리를 포함하여 구현될 수 있다.The driving
한편, 저장부(160)는 제어부(170)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.Meanwhile, the
입력부(180)는 로봇 청소기(100)를 조작하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 특히, 입력부(180)는 로봇 청소기(100)의 동작 모드를 선택하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.The
여기서, 입력부(180)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.Here, the
출력부(185)는 시각, 청각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 도면에는 도시되지 않았으나, 디스플레이부, 음향 출력 모듈 및 알람부 등이 포함될 수 있다.The
디스플레이부는 로봇 청소기(100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 로봇 청소기가 청소 중인 경우 청소 모드와 관련된 청소 시간, 청소 방법, 청소 영역 등을 표시하는 UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시할 수 있다.The display unit displays (outputs) information processed by the
전원 공급부(190)는 로봇 청소기(100)에 전원을 공급한다. 구체적으로 전원 공급부(190)는 로봇 청소기(100)의 구성하는 각 기능부들에 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 여기서, 전원 공급부(190)는 충전 가능한 배터리로 구현될 수 있다. The
제어부(170)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로 제어부(170)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기(100)가 특정 진행 방향으로 주행하도록 구동부(150)를 제어할 수 있다. The
일 예로, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 된다면, 로봇 청소기(100)는 제자리에서 회전하는 운동을 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 회전하는 속도에 따라 제자리에서 회전할 수 있다.For example, if the first rotating
보다 구체적으로, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)이 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 되면, 로봇 청소기(100)의 본체(10) 중심을 기준으로 각각 상대적으로 반대편에 위치한 일단 및 타단이, 피청소면에 대하여 이동하는 방향이 서로 반대되게 된다. 즉, 제1 회전 부재(110)의 회전에 의해 피청소면에 대하여 로봇 청소기(100)의 제1 회전 부재(110) 반대편에 위치한 일단이 이동하는 방향과, 제2 회전 부재(120)의 회전에 의해 피청소면에 대하여 로봇 청소기(100)의 제2 회전 부재(120) 반대편에 위치한 타단이 이동하는 방향은 서로 반대되게 된다.More specifically, when the first rotating
따라서, 로봇 청소기(100)에 작용하는 마찰력의 합력은 서로 반대 방향이 되면서 로봇 청소기(100)에 대한 회전력으로 작용할 수 있다.Therefore, the sum of the frictional forces acting on the
다른 예로, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 상이한 방향 및 동일한 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 몸체(10)를 기준으로 제1 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 일단이 이동하는 방향은 제2 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 타단이 이동하는 방향과 동일할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 특정 방향으로의 직진 주행을 수행할 수 있다. As another example, the
한편, 본 발명은 장치의 내부 일단에 먼지 측정수단을 설치하여 상기 먼지 측정수단을 통해 먼지를 파악하고, 기준 이상의 먼지가 검출되면 통신신호 자동 출력부를 통해 출력하여 주변에 미세먼지가 기준이상임을 알린다.On the other hand, according to the present invention, a dust measuring means is installed at one end of the device to grasp dust through the dust measuring means, and when a dust exceeding a standard is detected, it is output through a communication signal automatic output unit to inform the surroundings that the fine dust is above the standard. .
즉, 장치의 주변 먼지가 기준이상이면 경보신호를 출력하여 미세먼지의 제거를 유도하거나 외부로 탈출을 유도하는 것이다.That is, when the dust around the device is above the standard, an alarm signal is output to induce the removal of fine dust or to escape to the outside.
본 발명의 먼지 측정수단(1000)은 적외선을 방출하기 위한 적외선 송신수단(A)과, 상기 적외선 송신수단과 대향되도록 위치하며 상기 적외선 송신수단으로부터 방출된 빛을 수신하여 그 수신량의 정도에 따라 먼지유입을 판단하도록 하기 위한 적외선 수신수단(B)과, 상기 적외선 수신수단(B)의 출력전압이 설정된 값보다 작으면 상기 적외선 송신수단(A)의 입력전압이 증가되도록 제어하기 위한 먼지 측정 제어부(C)를 포함하여 이루어진다.The dust measuring means 1000 of the present invention is an infrared transmitting means (A) for emitting infrared rays, and is positioned to face the infrared transmitting means and receives light emitted from the infrared transmitting means, depending on the amount of the received amount. Infrared receiving means (B) for determining dust inflow, and dust measurement control unit for controlling so that the input voltage of the infrared transmitting means (A) increases when the output voltage of the infrared receiving means (B) is less than a set value. (C).
그리고, 상기 적외선 송신수단(A)은 먼지 측정 제어부(C)로부터 적외선 송신 제어신호를 인가받아 적외선 송신량을 결정하여 변화된 적외선 송신량을 출력한다.Then, the infrared transmission means (A) receives an infrared transmission control signal from the dust measurement control unit (C) to determine the infrared transmission amount and outputs the changed infrared transmission amount.
즉, 적외선 수신수단(B)의 결과값을 먼지 측정 제어부(C)에 전송하면, 먼지 측정 제어부(C)는 적외선 수신수단(B)의 데이터를 근거로 먼지 발생량을 예측하고, 먼지 발생량에 따라서 적외선 송신수단(A)에 제어신호를 출력하여 적외선 송신량을 조절하여 출력토록 유도하는 것이다.That is, when the result value of the infrared receiving means (B) is transmitted to the dust measurement control unit (C), the dust measurement control unit (C) predicts the amount of dust generated based on the data of the infrared receiving means (B), and according to the dust generation amount The control signal is output to the infrared transmission means (A) to control the amount of infrared transmission to induce the output.
즉, 먼지 측정 제어부에서 적외선 수신수단에서 출력되는 광량 데이터를 읽고, 이를 근거로 적외선 발광수단의 광량을 자동 제어하여 감도조절이 자동적으로 일정하게 유지되도록 하여 먼지로 인한 오염 상황에서도 먼지 검출을 최적의 감도상태로 유지하여 측정할 수 있도록 한 것이다.That is, the dust measurement control unit reads the light amount data output from the infrared receiving means, and on the basis of this, automatically controls the light amount of the infrared light emitting means so that the sensitivity control is automatically kept constant, so that dust detection is optimal even in the dust-caused condition. This was done by maintaining sensitivity.
다시말해서, 먼지 측정 제어부(C)는 적외선 수신수단(B)의 수신 광량이 미약하면 오염 정도가 높은 것으로 판단하여 보다 정밀한 먼지 측정을 위해서 적외선 송신수단(A)의 광량을 높이도록 제어신호를 출력하며, 적외선 수신수단(C)의 수신 광량이 너무 세면 오염이 없는 상태이나 정밀한 측정이 어려워지므로 적외선 송신수단(A)의 광량을 낮추도록 제어신호를 출력하는 것이다. 즉, 적외선 송신 광량을 적절한 상태로 유지할 필요가 있다. 그래야만 적외선 수신수단을 통해 측정되는 적외선량이 정확해져서 먼지 발생량을 보다 정밀하게 예측할 수 있다. 따라서, 본 발명의 먼지 측정 제어부에 의해서 측정되는 먼지량 데이터는 신뢰도가 높은 먼지 측정 결과를 출력할 수 있게 된다.In other words, if the received light amount of the infrared receiving means (B) is weak, the dust measurement control unit (C) determines that the contamination level is high, and outputs a control signal to increase the light intensity of the infrared transmitting means (A) for more precise dust measurement. If the received light amount of the infrared receiving means (C) is too strong, there is no contamination or a precise measurement is difficult, so that a control signal is output to lower the light amount of the infrared transmitting means (A). That is, it is necessary to keep the amount of infrared transmission light in an appropriate state. Only then is the amount of infrared light measured by the infrared receiving means accurate, so that the amount of dust generated can be predicted more accurately. Therefore, the dust amount data measured by the dust measurement control unit of the present invention can output a highly reliable dust measurement result.
본 발명은 다수개의 오목렌즈가 탑재되어 적외선의 출력을 제한시키는 오목렌즈군(1)과;The present invention is a concave lens group (1) that is equipped with a plurality of concave lenses to limit the output of infrared rays;
상기 오목렌즈군에 근접되어 적외선을 출력시키는 적외선 송신소자(2)와;An infrared transmitting element (2) for outputting infrared light near the concave lens group;
상기 오목렌즈군의 일측에 설치되어 오목렌즈군을 유동시켜 적외선 출력이 조절되도록하되 온도의 변화량에 따라서 주변 온도가 높으면 오목렌즈군을 좌측으로 유동시켜 함몰각도가 낮은 렌즈로 적외선이 통과되도록함으로서 적외선 출력이 높아지도록 제어하고, 주변 온도가 낮으면 오목렌즈군을 우측으로 유동시켜 함몰각도가 높은 렌즈로 적외선이 통과되도록함으로서 적외선 출력이 낮아지도록 제어하는 형상기억 스프링(3)과;It is installed on one side of the concave lens group so that the concave lens group flows so that the infrared output is controlled. However, if the ambient temperature is high according to the change in temperature, the concave lens group flows to the left to allow infrared rays to pass through the lens with a low depression angle. A shape memory spring (3) for controlling the output to be high and controlling the infrared output to be lowered by allowing the concave lens group to flow to the right when the ambient temperature is low to pass infrared rays to the lens with a high depression angle;
상기 형상기억 스프링의 우측 끝단에 위치하여 형상기억 스프링의 움직임을 지지하는 고정부(4)를 포함하여 구성한다.It comprises a fixing portion (4) located at the right end of the shape memory spring to support the movement of the shape memory spring.
그리고, 상기 스프링과 고정부를 수납하는 하우징(5)과;And, a housing (5) for receiving the spring and the fixing portion;
상기 하우징의 내측에 설치하되 형상기억 스프링의 일측에 설치되어 발열을 통해 형상기억 스프링을 강제로 팽창시켜 오목렌즈군을 좌측으로 이동시키고, 이에 따라 함몰각도가 낮은 렌즈로 적외선이 통과되도록하여 적외선 출력이 강제로 높아지도록 유도하는 발열수단(6)과;It is installed on the inside of the housing, but is installed on one side of the shape memory spring, forcibly expands the shape memory spring through heat generation to move the concave lens group to the left, thereby allowing infrared rays to pass through the lens with a low depression angle. A heating means (6) for inducing the force to be high;
상기 하우징의 내측에 설치하되 형상기억 스프링(3)의 타측에 설치되어 냉각열을 전달하여 형상기억 스프링(3)을 강제로 수축시켜 오목렌즈군을 우측으로 이동시키고, 이에 따라 함몰각도가 높은 렌즈와 적외선이 통과되도록하여 적외선 출력이 강제로 낮아지도록 유도하는 열전소자(7)와;It is installed on the inside of the housing but is installed on the other side of the
상기 발열수단과 열전소자에 전기적으로 연결되며, 먼지가 많을 경우 발열수단을 동작시켜 적외선 출력을 높이도록 제어하고, 먼지가 적을 경우 열전소자를 동작시켜 적외선 출력을 낮추도록 제어하는 송신제어부(8)를 포함하여 구성한다.A transmission control unit that is electrically connected to the heating means and the thermoelectric element, controls to increase the infrared output by operating the heating means when there is a lot of dust, and controls to lower the infrared output by operating the thermoelectric element when there is little dust (8) It comprises.
그리고, 상기 고정부(4)가 위치하는 하우징의 테두리에는 다수개의 홀(5a, 5b 5c)을 형성하고, 상기 홀에는 고정부(4)의 위치를 세팅하기 위한 자석(9)을 삽입 결합하여 이루어진다.Then, a plurality of holes (5a, 5b 5c) are formed at the rim of the housing where the fixing part (4) is located, and a magnet (9) for setting the position of the fixing part (4) is inserted and coupled to the hole. Is done.
즉, 고정부(4)는 금속으로 구성하며, 자석(9)을 홀에 삽입하여 고정부를 임시 고정시킨다. 이에 따라 기온이 낮은 지역은 자석을 중앙홀(5b) 또는 왼쪽홀(5a)에 위치시켜 세팅하고, 기온이 높은 지역은 자석(9)을 중앙홀(5b) 또는 오른쪽(5c)에 위치시켜 세팅한다.That is, the fixing
그러면 최초 송신소자(2) 위치가 오목렌즈군(1)의 중앙에 위치되고, 이후 온도변화에 따라서 적절히 팽창과 수축을 하여 먼지의 농도를 정확하게 판별할 수 있도록 한다.Then, the position of the
본 발명은 온도의 변화에 따라서 송신소자(2)의 출력이 자동으로 조절되도록 구성하였는바, 형상기억 스프링(3)이 기본 온도로 세팅되어 있으며, 이후 온도가 올라가면 형상기억 스프링이 늘어나면서 송신소자의 광을 줄여서 출력시키고, 온도가 내려가면 형상기억 스프링(3)이 줄어들면서 송신소자(2)의 광을 낮추어서 출력시킨다.The present invention is configured such that the output of the transmitting
즉, 먼지는 기체속에 분포되기 때문에 온도가 올라가면 움직임이 활발해져서 송신소자(2)의 출력을 낮추었을때 보다 더 정밀한 먼지 농도를 채크할 수 있으며, 온도가 낮아지면 움직임이 둔해지기 때문에 송신소자(2)의 출력을 높였을때 보다 더 정밀한 먼지 농도를 체크할 수 있다.That is, since the dust is distributed in the gas, the movement becomes active when the temperature rises, so it is possible to check a more precise dust concentration than when the output of the transmitting
이에 따라 본 발명은 온도변화를 반영하여 오목렌즈군(1)을 유동시켜 먼지 농도를 보다 더 정확하게 파악할 수 있도록 한 것이다.Accordingly, the present invention is to make it possible to more accurately grasp the dust concentration by flowing the concave lens group 1 by reflecting the temperature change.
실제로의 동작을 살펴보면 먼저 기본적으로 오목렌즈군(1)의 가장 중심에 설치되는 제 3 오목렌즈(1c)를 통해 송신소자의 빛이 출력된다.Looking at the actual operation, first, the light of the transmitting element is output through the third
그리고, 주변 온도가 올라가면 형상기억 스프링이 팽창되면서 제 3 오목렌즈(1c)의 오른쪽에 위치하며 동시에 함몰각도가 제 3 오목렌즈(1c)보다 낮은 제 2 오목렌즈(1b)가 송신소자의 위치에 오게 되며, 이에 따라 송신소자(2)의 광 출력을 낮추어서 출력하게 된다. 그리고, 주변 온도가 내려가면 형상기억 스프링(3)이 수축되면서 제 3 오목렌즈(1c)의 왼쪽에 위치하며 동시에 함몰각도가 제 3 오목렌즈(1c)보다 높은 제 4 오목렌즈(1d)가 송신소자(2)의 위치에 오게 되며, 이에 따라 송신소자(2)의 광 출력을 높여서 출력하게 된다.Then, when the ambient temperature rises, the shape memory spring expands and is located on the right side of the third
상기와 같이 본 발명은 주변 온도에 반응하여 형상기억 스프링(3)이 자동으로 팽창과 수축을 함으로서 먼지의 움직임에 따른 광량 변화를 촉진하여 보다 더 정밀한 먼지 농도를 파악할 수 있고, 보다 더 정확한 경보출력이 이루어진다.As described above, according to the present invention, the
한편, 본 발명은 먼지 농도에 따라 송신 제어부(8)가 강제로 오목렌즈군(1)을 움직여서 가장 정확한 먼지 농도를 파악할 수 있도록 구성하는바, 온도 변화가 없더라도 먼지의 농도에 따라 송신소자의 광량을 조절하여 정확한 먼지의 농도를 파악할 수 있도록 하였다.On the other hand, according to the present invention, the
즉, 본 발명은 적외선 송신수단의 광량 변화를 용이하게 하기 위해서 먼지 측정 제어부(C)가 제어신호를 출력하면 송신 제어부(8)에서 이를 인지하여 발열수단(6) 및 열전소자(7)를 구동하여 가장 적절한 적외선 송신이 이루어지도록 하였다.That is, in the present invention, when the dust measurement control unit C outputs a control signal to facilitate the change in the amount of light in the infrared transmission means, the
먼저, 기본적으로 오목렌즈군(1)의 가장 중심에 설치되는 제 3 오목렌즈(1c)를 통해 적외선 광을 출력토록하며, 적외선 광을 조금 줄여서 출력해야할 경우 송신제어부(8)가 발열수단(6)을 가동시켜 열을 발생시켜 형상기억 스프링이 팽창되도록하고 이에 따라 송신소자(2)가 고정되어 있으므로 오목렌즈군(1)이 이동하되 제 3 오목렌즈(1c)의 오른쪽에 설치되는 제 2 오목렌즈(1b)가 송신소자(2) 위치로 움직이면서 송신소자의 출력광이 제 2 오목렌즈를 통해 출력된다.First, the infrared light is output through the third
그리고, 적외선 광을 더 많이 줄여서 출력해야할 경우 송신제어부(8)가 발열수단(6)을 가동시켜 열을 더 많이 발생시켜 형상기억 스프링(3)이 더 많이 팽창되도록하고 이에 따라 오목렌즈군(1)이 이동하되 제 1 오목렌즈(1a)가 송신소자(2)의 위치로 이동되도록 가열하며, 이에 따라 송신소자(2)의 광이 제 1 오목렌즈(1a)를 통해 출력한다. In addition, when the infrared light needs to be further reduced and output, the
그리고, 적외선 광을 높여서 출력해야할 경우 송신제어부(8)가 열전소자(7)를 구동하여 냉각열을 발생시켜 형상기억 스프링(3)이 수축되도록하고 이에 따라 오목렌즈군(1)이 이동하되 제 3 오목렌즈(1c)의 왼쪽이 설치되는 제 4 오목렌즈(1d)가 송신소자에 위치하며, 이에 따라 송신소자(2)의 광이 제 4 오목렌즈(1d)를 통해 출력된다.In addition, when the infrared light needs to be increased and output, the
그리고, 적외선 광을 더 높여서 출력해야할 경우 송신제어부(8)가 열전소자(7)를 구동하여 냉각열을 더 많이 발생시켜 형상기억 스프링(3)이 더 많이 수축되도록하고 이에 따라 오목렌즈군(1)이 이동하되 제 5 오목렌즈(1e)가 송신소자(2) 위치로 이동되며, 이에 따라 송신소자(2)의 광이 제 5 오목렌즈(1e)를 통해 광을 출력한다.In addition, when the infrared light needs to be further increased and output, the
그리고, 상기 오목렌즈군은 중심부의 함몰 각도에 따라서 적외선 광의 출력 정도를 달리하도록 설계되며, 제 3 오목렌즈(1c)는 기본적으로 작동봉의 가장 중심에 설치되며 함몰각도를 25도로 형성시킨다.In addition, the concave lens group is designed to vary the degree of output of infrared light according to the depression angle of the center, and the third
그리고, 제 2 오목렌즈(1b)는 적외선 광을 조금 줄여서 출력해야할 경우에 사용되고, 제 3 오목렌즈(1c)의 오른쪽에 설치되며 함몰각도를 15도로 형성시킨다.Further, the second
그리고, 제 1 오목렌즈(1a)는 적외선 광을 더 많이 줄여서 출력해야할 경우에 사용되며 제 2 오목렌즈(1b)의 오른쪽에 설치되며 함몰각도를 5도로 형성시킨다.In addition, the first
그리고, 제 4 오목렌즈(1d)는 적외선 광을 더 높여서 출력해야할 경우에 사용되고, 제 3 오목렌즈(1c)의 왼쪽에 설치되며 함몰각도를 35도로 형성시킨다.Further, the fourth
그리고, 제 5 오목렌즈(5e)는 적외선 광을 더 많이 높여서 출력해야할 경우에 사용되고, 제 4 오목렌즈(1d)의 왼쪽에 설치되며 함몰각도를 45도로 형성시킨다.In addition, the fifth concave lens 5e is used when it is necessary to increase and output more infrared light, and is installed on the left side of the fourth
도 12는 본 발명의 일 실시예에 의한 청소 로봇에서 비직진성을 판단하기 위한 제어 블록도이다.12 is a control block diagram for determining non-straightness in the cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
도 12에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 청소 로봇(1)은 사용자로부터 모션 명령을 입력받는 입력부(200)와, 청소 로봇(1)이 주행하는 청소 영역에 대한 각종 정보를 검출하는 센서부(210)와, 입력부(200)의 모션 명령 및 센서부(210)의 센서 정보에 따라 청소 로봇(1)의 주행 상태를 파악하는 제어부를 포함하여 이루어진다.In FIG. 12, the cleaning robot 1 according to an embodiment of the present invention includes an
입력부(200)는 사용자로부터 청소 로봇(1)의 모션 명령 또는 청소 명령을 입력받고, 입력된 정보를 제어부(220)에 전달하도록 본체(10)의 상부 또는 리모컨(미도시)에 다수의 버튼을 포함한다.The
센서부(210)는 사용자의 모션 명령에 따라 회전하는 구동모터(140)의 회전량을 계산하여 이동량을 추정하는 제1 및 제2엔코더(211-1, 211-2)와, 청소 로봇(1)이 실제 움직인 거리를 측정하는 위치센서(212)를 포함한다.The
제1 및 제2엔코더(211-1, 211-2)는 본체(10)의 중앙부 양측에 설치된 양 구동유닛(100)의 구동모터(140)에 각각 부착되어 청소 로봇(1)의 모션 명령에 의해 생성된 회전량을 파악하고 이를 근거로 청소 로봇의 이동량을 측정하기 위한 것으로, 청소 로봇(1)의 모션 명령으로부터 역산한 이동량을 사용하는 경우 대체 가능하다.The first and second encoders 211-1 and 211-2 are attached to the
또한, 엔코더(211)는 청소 로봇(1)의 의도된 움직임으로 인한 위치 변화량을 생성하기 위한 것으로, 청소 로봇(1)의 의도된 움직임을 계산한다. 이 과정에서 청소 로봇(1)의 모션 명령에 의한 청소 로봇(1)의 거리 변화량 및 각도 변화량은 시스템 지연 보상을 위해 로우 패스 필터(Low-pass filtering;이하, 'LPF'라 한다)을 거치게되며, 엔코더(211)로부터 얻어진 거리 변화량 및 각도 변화량은 노이즈 제거를 위한 LPF을 거친다. 이렇게 얻어진 청소 로봇(1)의 거리 변화량 및 각도 변화량에서 엔코더(211) 정보로부터 얻은 값을 우선하되, 모션 명령으로부터 얻어진 청소 로봇(1)의 거리 변화량 및 각도 변화량이 엔코더(211)로부터 얻은 경우와 크게 달라질 경우 모션 명령으로부터 얻어진 청소 로봇(1)의 거리 변화량, 각도 변화량을 사용하는 방법으로 청소 로봇(1)의 상위모션 명령으로부터 발생되어야할 청소 로봇(1)의 거리 변화량 및 각도 변화량을 생성해 낸다.In addition, the encoder 211 is for generating a position change amount due to the intended movement of the cleaning robot 1 and calculates the intended movement of the cleaning robot 1. In this process, the distance change amount and angle change amount of the cleaning robot 1 by the motion command of the cleaning robot 1 are subjected to low-pass filtering (hereinafter referred to as'LPF') to compensate for the system delay. , The distance change amount and the angle change amount obtained from the encoder 211 are subjected to LPF for noise removal. The distance obtained from the encoder 211 from the distance variation and angle variation of the cleaning robot 1 thus obtained takes precedence, but the distance variation and angle variation of the cleaning robot 1 obtained from the motion command are obtained from the encoder 211 and If the distance varies greatly, the distance change and the angle change of the cleaning robot 1 to be generated from the higher motion command of the cleaning robot 1 are generated by using the distance change amount and the angle change amount of the cleaning robot 1 obtained from the motion command. Pay.
이러한 방식을 취하는 이유는 청소 로봇(1)의 상위 모션 명령에 의해 의도된 운동 변화량으로는 실제 움직임으로 나타난 정확한 정보를 얻기 위해 엔코더(211) 정보로부터 얻은 것을 신뢰하되, 미끄러짐 등으로 움직임이 제한된 경우에도 모션 명령으로부터 계산된 청소 로봇(1)의 거리 변화량 및 각도 변화량을 사용하여 의도되었던 움직임에 의한 값을 보상해주기 위한 것이다.The reason for taking this method is that when the movement change amount intended by the upper motion command of the cleaning robot 1 trusts what is obtained from the encoder 211 information in order to obtain accurate information represented by the actual movement, but the movement is restricted due to slippage, etc. It is for compensating the value by the intended movement by using the distance change amount and the angle change amount of the cleaning robot 1 calculated from the Edo motion command.
위치센서(212)는 청소 로봇(1)의 실제 움직임량을 측정하기 위한 것으로, 옵티컬 플로우 센서의 경우에는 빛이 없는 상황이나 천장에 특징점이 거의 없는 경우에도 사용할 수 있다. 센서의 장착 위치로부터 옵티컬 플로우 센서로부터 읽어낸 위치 변화량을 청소 로봇(1)의 중심 좌표로 변환하여 사용한다. 이는 절대 위치를 알 수 있는 Localization 기법이나 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기법 등이 동작하는 경우에는 이들로부터 추정된 위치를 사용하는 경우도 포함할 수 있다. 이는 청소 로봇(1)의 실제 위치를 측정할 수 있는 기법으로부터 추정한 청소 로봇(1)의 실제 위치 계산값을 사용하기 위함이다. 이렇게 얻어진 값의 경우도 노이즈를 제거하기 위한 LPF을 거친다.The
또한, 위치센서(212)는 청소 로봇(1)의 실제 움직임량을 측정할 수 있는 어떠한 위치에도 설치 가능하며, 하나 이상 설치할 수 있다.In addition, the
또한, 제어부(220)는 입력부(200)의 모션 명령 및 센서부(210)의 센서 정보에 따라 청소 로봇(1)의 비직전성을 판단하고, 제 3 구동부를 이용하여 비직진성을 보상토록한다.In addition, the
이를 위해 제어부(220)는 입력부(200)의 모션 명령에 따라 청소 로봇(1)이 이동할 거리의 변화량(L1)을 추정하는 제1거리 계산부(221)와, 엔코더(211)의 측정값에 따라 청소 로봇(1)이 이동한 거리의 변화량(L2)을 계산하는 제2거리 계산부(222)와, 위치센서(212)의 센서 정보에 따라 청소 로봇(1)이 이동한 거리의 변화량(L3)을 계산하는 제3거리 계산부(223)와, 위치센서의 정보에 따라 청소 로봇(1)이 이동한 각도의 변화량(G2)을 계산하는 각도 계산부(225)를 포함하여 구성한다.To this end, the
청소부(230)는 제어부(220)의 구동 명령에 따라 청소 로봇(1)이 주행하는 청소 영역의 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 닦아서 청소 작업을 수행하도록 브러시를 구동시킨다.The
저장부(240)는 청소 로봇(1)의 청소 명령에 따라 미리 설정된 주행 패턴 및 주행 경로와, 청소 로봇(1)의 주행과정에서 검출된 센서 정보 등을 저장한다.The storage unit 240 stores preset driving patterns and driving paths according to the cleaning command of the cleaning robot 1, sensor information detected in the driving process of the cleaning robot 1, and the like.
또한, 저장부(240)는 청소 영역의 맵 정보를 저장하는 것도 가능하다.Also, the storage unit 240 may store map information of the cleaning area.
이하, 도 13을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 의한 청소 로봇 및 그 제어 방법의 동작과정 및 작용효과를 설명한다.Hereinafter, an operation process and an effect of the cleaning robot and its control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 13.
본 발명의 로봇의 주행 제어 방법을 살펴보면, 사용자가 입력부(200)를 통해 청소 로봇(1)의 모션 명령을 입력하면(300), 제어부(220)는 입력부(200)를 통해 입력되는 모션 명령을 수신하여 청소 로봇(1)이 이동할 거리의 변화량(L1)을 제1거리 계산부(221)를 통해 추정한다.Looking at the driving control method of the robot of the present invention, when a user inputs a motion command of the cleaning robot 1 through the input unit 200 (300), the
그리고, 제어부(220)는 모션 명령에 따라 본체(10)의 양측에 설치된 구동모터(140)를 회전시켜 청소로봇의 전진 또는 후진 방향(정방향 또는 역방향)으로 회전되도록 함으로써 청소 로봇(1)이 미리 설정된 주행 패턴으로 이동하면서 바닥 면을 주행할 수 있도록 한다.Then, the
이와 같이, 모션 명령에 따라 회전하는 구동모터(140)의 이동량(구동모터의 이동 거리 및 이동 각도)을 엔코더(211)에서 측정하여 제어부(220)에 전달한다.As described above, the movement amount (movement distance and movement angle of the driving motor) of the driving
이때에, 청소 로봇(1)이 실제 움직인 거리를 위치센서(212)에서 측정하여 제어부(220)에 전달한다.At this time, the distance that the cleaning robot 1 actually moves is measured by the
따라서, 제어부(220)는 엔코더(211)의 측정값에 따라 청소 로봇(1)이 이동한 거리의 변화량(L2)을 제2거리 계산부(222)를 통해 계산하고(310), 위치센서(212)의 센서 정보에 따라 청소 로봇(1)이 이동한 거리의 변화량(L3)을 제3거리 계산부(223)를 통해 계산한다.Therefore, the
그리고, 위치센서(212)의 센서 정보를 통해 계산된 거리 변화량(L3)과 엔코더(211) 측정값에 따라 계산된 거리 변화량(L2) 및 모션 명령에 따라 추정된 거리 변화량(L1)을 비교 분석하고, 이어서, 제어부(220)는 엔코더(211)의 측정값에 따라 청소 로봇(1)이 이동한 각도의 변화량(G1)을 각도 계산부(224)를 통해 계산하여 청소로봇이 비직진성 운동을 하고 있는지를 파악한다.Then, the distance change amount L3 calculated through the sensor information of the
판단결과, 비직진성 운동을 하고 있으면, 제 3 구동부를 시계방향 또는 반시계방향으로 구동하여 움직임을 보조하여 직진성 운동을 유지시킨다.As a result of the determination, if a non-straight motion is being performed, the third driving part is driven clockwise or counterclockwise to assist the movement to maintain the straight motion.
한편, 본 발명은 물통(101) 내부에 이온수 공급수단(2100)을 구비하여 이온수를 공급함으로서 세척효율을 높이도록 한다.On the other hand, the present invention is provided with an ion water supply means (2100) inside the water tank (101) to increase the washing efficiency by supplying the ion water.
즉, 이온수는 유해물질 분해력이 뛰어난 것으로 알려져 있는바, 본 발명은 이러한 이온수를 세척수로 사용함으로서 바닥면의 세척효율을 극대화시키는 것이다.That is, since the ionized water is known to have excellent decomposition ability of harmful substances, the present invention maximizes the cleaning efficiency of the floor surface by using such ionized water as washing water.
상기 이온수 공급수단은 물의 이온에너지를 상승시키기 위해 다음의 기술적 구성이 구비된다.The ion water supply means is provided with the following technical configuration to increase the ion energy of the water.
즉, 본 발명은 배관(2101)에 구비되며, 수전 밸브를 열면 수압에 의해 이동자석(2110)이 이동하여 리드스위치(2150)를 선택적으로 스위칭시켜 전자기장이 발생하도록 전원 스위칭회로를 구비한 이온수 공급수단(2100)이 구비된다.That is, the present invention is provided in the
그리고 본 발명은 상기 배관(2101)을 통해 물이 통과되고, 코일(2130)이 감기는 보빈(Bobbin)(2120)이 구비된다.And the present invention is provided with a bobbin (Bobbin) 2120 through which water passes through the
또한 본 발명은 상기 보빈(2120)의 외주면에 권취되며, 전류를 흘리면 자속을 발생하고, 전자 유도나 전자력의 작용을 촉진시키는 코일(Coil)(2130)이 구비된다.In addition, the present invention is wound on the outer circumferential surface of the bobbin (2120), a current flowing to generate a magnetic flux, a coil (Coil) 2130 is provided to promote the action of electromagnetic induction or electromagnetic force.
아울러 본 발명은 상기 코일(Coil)(2130)에 연결되며, 전자기장과 유도기전력을 발생시키면서 반파직류를 만드는 적어도 하나 이상의 다이오드(diode)(2170)가 구비된다.In addition, the present invention is connected to the coil (Coil) (2130), it is provided with at least one or more diode (diode) (2170) to produce a half-wave DC while generating an electromagnetic field and induced electromotive force.
더하여 본 발명은 상기 코일(Coil)(2130)에 연결되며, 교류(AC) 전기를 공급해 주는 전원(2160)과 전기회로를 개폐시키는 리드스위치(2150)가 포함된 수압의 스위칭 작동에 의해 물의 이온에너지를 상승시키는 장치를 제공한다.In addition, the present invention is connected to the coil (Coil) (2130), the power supply (2160) for supplying alternating current (AC) electricity and a reed switch (2150) for opening and closing the electrical circuit, the water ion by the switching operation of water pressure It provides a device for increasing energy.
상기한 본원발명은 먼저, 수전제품의 밸브(도면상 미 도시함)를 열면 수압에 의하여 배관(2101) 내부에 구비된 이동자석(2110)이 전방으로 이동한다. The above-described invention of the present application first, when the valve (not shown in the drawing) of the faucet product is opened, the moving
이때 상기 이동자석(2110)이 전방으로 이동하기 전에는 리드스위치(2150)는 자장의 작용이 없기 때문에 작동하지 않게 된다.At this time, before the moving
즉, 수전제품의 밸브를 닫으면 탄성구(2115)의 반발력에 의하여 이동자석(2110)이 후퇴하여 리드스위치(2150)에서 멀어지게 되므로 리드스위치(2150)는 접합부위가 벌어지게 됨으로 코일(2130)에 인가되는 전원(2160)이 차단되는 것이다.That is, when the valve of the faucet product is closed, the moving
그러다가 이동자석(2110)이 상기와 같이 수압에 의해 전방으로 이동하게 되면 근접한 리드스위치(2150)는 자장에 의하여 상호 접촉하여 작동하게 된다.Then, when the moving
이때 수압은 이동자석(2110)을 전방으로 이동시키는 동시에 이동자석(2110)의 구멍 또는 요홈을 통해 물을 통과시키게 된다.At this time, the water pressure moves the moving
그리고 상기 이동자석(2110)의 이동에 의해서는 탄성구(2115)가 압축되고, 전후방에 각각 구비된 전방걸림턱(2102)과 후방걸림턱(2103)의 사이에서 이동자석(2110)이 이탈 없이 이동하게 된다.And by the movement of the moving
상기와 같이 리드스위치(2150)의 작동에 의해서는 전원(2160)이 코일(2130)에 인가되어 반파 자장이 발생한다.As described above, the
그리고 코일(2130)에 연결된 다이오드(2170)는 전자기장과 유도기전력을 발생시키기 위한 반파직류를 만들게 된다.In addition, the
특히 본원발명에 적용된 이동자석(2110)은 물이 압력을 유지시키면서 흐르도록 외부각형으로 구분할 수 있고, 그 수는 2개 이상 다수로 구성할 수 있다. In particular, the moving
그리고 이동자석(2110)의 보호 외피는 합성수지로 성형하여 부식 및 외부의 물질로부터 보호할 수 있다. And the protective shell of the moving
아울러 본원발명은 직류 반파를 발생시키는 코일(2130)의 이상 유무와 전원의 연결을 확인하기 위한 전원표시램프(2190)가 구비된다.In addition, the present invention is provided with a power supply indicator (2190) for confirming the presence or absence of abnormality of the coil (2130) generating a DC half-wave and the connection of power.
더하여 본원발명은 코일(2130)에 작동표시램프(2195)를 연결하여 리드스위치(2150)의 작동을 확인할 수 있게 된다.In addition, the present invention is able to confirm the operation of the
한편, 본 발명은 이온수를 고르게 섞기 위해서 칸막이를 더 설치하여 구성할 수 있다.On the other hand, the present invention can be configured by further installing a partition to evenly mix the ionic water.
즉, 본 발명은 배관의 외측에 보빈과 코일이 존재하여 상기 배관을 통과하는 물에 자력을 제공하여 이온수가 형성되도록 유도하는바, 코일에 가까운 부분일수록 이온수가 많이 존재하고, 코일에서 먼 부분은 이온수가 적게 존재하는 문제가 있다.That is, in the present invention, a bobbin and a coil are present on the outside of the pipe to provide magnetic force to the water passing through the pipe to induce ionic water to be formed. The closer the coil is, the more ion water is present, and the farther the coil is There is a problem that there are few ions.
다시말해서 코일이 배관을 둘러싼 형태이므로 코일에 가까운 배관의 가장자리부분은 이온수가 많이 존재하나, 배관의 중심축은 이온수가 비교적 적게 존재할 수 밖에 없는 것이다.In other words, since the coil surrounds the pipe, a large number of ions are present at the edge of the pipe close to the coil, but the central axis of the pipe is forced to have relatively few ions.
이를 해결하기 위해 본 발명은 배관의 내부에 칸막이를 설치하여 상기 칸막이를 통과하는 동안에 물이 고르게 섞이면서 이온수가 고르게 분포되도록 유도하였다.In order to solve this, the present invention installed a partition inside the pipe to induce water to be uniformly distributed while water is evenly mixed while passing through the partition.
즉, 가장자리가 홀이 형성되어 오픈된 제 1 칸막이(2141)와 중앙이 홀이 형성되어 오픈된 제 2 칸막이(2142)를 구비하고 이들을 적당한 갯수만큼 순차 배열토록하여 물이 배관을 통과할때 제 1 칸막이(2141)의 가장자리홀을 통과하도록하고, 상기 제 1 칸막이(2141)를 통과한 물은 다시 제 2 칸막이(2142)의 중앙홀을 통과하도록하여 배관의 가장자리에 존재하는 물과 배관의 중심축에 존재하는 물이 마구마구 섞이도록 하였으며, 이에 따라 이온수의 분포가 고르게 유지되도록 한 것이다.That is, when the water passes through the pipe by providing a first partition (2141) with a hole formed at the edge and an open second partition (2142) with a hole formed at the center and arranging them in a suitable number sequentially. 1 to pass through the edge hole of the partition (2141), and the water that has passed through the first partition (2141) passes through the central hole of the second partition (2142), the center of the water and the pipe existing at the edge of the pipe The water present in the shaft was made to mix, and accordingly, the distribution of ionic water was maintained evenly.
상기와 같은 본 발명을 이용하게 되면 이온수가 고르게 섞인 상태로 출력되기 때문에 고른 분포의 이온수를 사용할 수 있는 장점을 제공하게 된다.When the present invention is used as described above, since the ionic water is output in an evenly mixed state, an advantage of using an evenly distributed ionized water is provided.
그리고, 본 발명은 이온수를 고르게 섞기 위해서 다른 구조의 칸막이를 제공할 수 있는바, 하부에 홀을 형성하여 오픈된 제 3 칸막이(2143)와, 상부에 홀을 형성하여 오픈된 제 4 칸막이(2144)를 구비하며, 상기 제 3 칸막이(2143)와 제 4 칸막이(2144)를 순차적으로 다수개 배열하여 구성한다.And, the present invention can provide a partition of a different structure in order to evenly mix the ionic water, the
이에 따라 제 3 칸막이(2143)를 물이 지나갈때 하부에 형성된 홀을 통해 물이 지나가고 상기 제 3 칸막이(2143)를 통과한 물은 제 4 칸막이(2144)의 상부홀을 통해 지나간다.Accordingly, when water passes through the
이때, 상기 배관의 외부에는 코일이 감겨있어서 자력을 제공하며, 상기 코일로부터 제공된 자력에 의해서 배관 내부에 이온수가 생성되고, 생성된 이온수는 칸막이를 통과하는 물이 고르게 섞이면서 이온수가 고르게 섞인 상태로 출력된다.At this time, the coil is wound on the outside of the pipe to provide magnetic force, and ionic water is generated inside the pipe by the magnetic force provided from the coil, and the generated ionic water is output in a state in which ionic water is evenly mixed while water passing through the partition is evenly mixed. do.
따라서, 사용자는 이온수가 고르게 섞인 물을 사용할 수 있게 된다.Accordingly, the user can use water evenly mixed with ionic water.
한편, 본 발명은 향기 도포수단을 더 부가하는바, 장치가 움직이면 청소공간에 향기가 발산되어 은은한 향이 지속되도록 한다.On the other hand, the present invention further adds a scent application means, so that when the device moves, the scent is radiated into the cleaning space so that the subtle scent is maintained.
향기 약액 도포장치(1100)는 하우징(1110)과, 배터리(1120)와, 회전모터(1130)와, 상하 구동 실린더(1140)와, 승하강 지지용 탄발 스프링(1150)과, 향기 약물 도포기(1160)와, 약액 저장수단(1170)과, 도포기 임시고정수단(1180)으로 이루어진다.The fragrance
상기 하우징(1110)은 내부에 공간부를 갖으며, 각종 장치를 내장하여 이루어진다. 즉, 하우징은 일측이 오픈된 두개의 케이스를 각각 상호 접합하여 구성하며, 상기 케이스가 접합되는 과정에서 발생하는 공간부에 각종 장치가 설치되는 것이다. 이러한 하우징은 일반적으로 내부에 공간부를 갖는 수단들과 비슷한 구조이다.The
상기 배터리(1120)는 하우징(1110)의 내부에 설치되며 외부에서 전력을 공급받아 전기를 충전후 장치에 전기를 제공하는 역할을 한다. 즉, 배터리는 하우징의 상부에 설치되며 외부 전력공급장치와 전기적으로 연결되어 전기를 공급받고, 공급받은 전력을 임시저장하여 전력이 필요로하는 각종 장치에 전기를 공급한다.The
상기 회전모터(1130)는 배터리에 전기적으로 연결되어 배터리로부터 전력을 공급받아 이를 기계적인 회전운동으로 변환시켜 모터축을 자유 회전시킨다. 이때, 상기 모터축(1131)은 저면이 수직방향으로 파형 형태로 이루어져 굴곡진 파형 형태가 연속적으로 회전하는 형태이다. 즉, 상기 회전모터는 배터리로부터 전력을 공급받아 회전하며, 모터축의 저면이 굴곡진 파형 형태로 이루어져 회전하는 형태이다.The
상기 상하 구동 실린더(1140)는 상기 회전모터에 기계적으로 연결하되 회전모터의 회전을 왕복 수직운동으로 전환하여 상하로 승하강하면서 유동된다. 이때, 상하 구동 실린더(1140)의 회전축(1141)은 상부면이 수직방향으로 파형형태로 이루어져 회전모터의 모터축의 파형과 상호 결합 및 분리를 반복하면서 승하강 동작을 한다. 즉, 상하 구동 실린더는 회전모터의 회전에 따라 승하강 동작이 이루어지도록 회전모터의 모터축과 동일하게 회전축이 굴곡진 파형 형태로 이루어지며, 이에 따라 회전모터가 회전하면 상하 구동 실린더는 승하강 동작을 하게 된다.The up-and-down
상기 승하강 지지용 탄발 스프링(1150)은 상하 구동 실린더(1140)의 외주연에 설치하되 일측이 하우징(1110) 내측의 걸림턱에 고정되고 타측이 상하 구동 실린더(1140)의 걸림턱에 고정되어 상하 구동 실린더(1140)를 탄발지지하여 상하 구동 실린더(1140)가 승하강 작동을 유지할 수 있도록 한다. 즉, 승하강 지지용 탄발 스프링(1150)은 상하 구동 실린더(1140)를 상부방향으로 계속 밀어올리는 탄발작용을 하기 때문에 회전모터(130)가 회전시에 회전모터의 모터축(1131)의 파형과 상하 구동 실린더(1140)의 회전축(1141)의 파형이 엇걸리면서 상하 구동 실린더가 하강하고, 엇걸림이 끝난후 승하강 지지용 탄발 스프링(1150)에 의해서 상하 구동 실린더(1140)가 상승하면서 회전축(1141)의 파형과 회전모터(1130)의 모터축(1131)의 파형이 밀착된다. 따라서, 상하 구동 실린더(1140)는 회전모터(1130)에 근접하고 이격되는 것이 반복되어 회전모터(1130)를 중심으로 상하 구동 실린더(1140)가 연속적으로 상하 운동이 이루어지게 된다.The lifting
상기 향기 약물 도포기(1160)는 몸체 실린더 형상이고 저면에 향기 약물 통과용 홀(1161)이 다수개 설치되어 이루어지고, 상기 상하 구동 실린더(1140)의 내측에 삽입 결합되며, 향기 약물을 공급하는 역할을 한다. 즉, 향기 약물 도포기(1160)는 내부에 저장되는 향기 약물을 향기 약물 통과용 홀(1161)을 통해 외부로 배출되도록하며, 이때 향기 약물 도포기(1160)는 상하 구동 실린더의 내부에 설치되기 때문에 상하 구동 실린더(1140)의 상하 작동시에 향기 약물 도포기(1160)가 타격되어 관성의 법칙에 따라 외부로 약물을 출력하게 된다. The
상기 향기 약액 저장수단(1170)은 내부에 향기 약물을 수납한 상태이며, 향기 약물 도포기(1160)에 삽입설치되어 향기 약물 도포기(1160)의 향기 약물 통과용 홀(1161)을 통해 출력된다. 즉, 상기 향기 약액 저장수단(1170)은 약물을 저정한 상태이며, 하부가 오픈된 형태로 향기 약물 도포기(1160)에 결합되며, 상하 구동 실린더(1140)가 구동시에 향기 약액 저장수단의 향기 약물이 외부로 출력되게 된다. 실제로 향기 약물 통과용 홀(1161)은 미세하게 형성되어 있기 때문에 상하 구동 실린더(1140)가 작동하지 않을 때에는 쉽게 외부로 배출되지 않는다. The fragrance chemical liquid storage means 1170 is a state in which the fragrance drug is stored, and is inserted into and installed in the
상기 향기 약물 도포기 임시 고정수단(1180)은 일측은 향기 약물 도포기(1160)에 결합되고 타측은 하우징(1110)의 일단에 결합되며, 하우징(1110)을 기준으로 상하 구동 실린더(1140) 및 향기 약물 도포기(1160)를 동시에 임시 고정하여 상하 구동 실린더(1140) 및 향기 약물 도포기(1160)가 승하강으로 유동하면서도 향기 약물 도포기(1160)가 중력작용에 의해서 아래로 추락하는 것을 막으며, 향기 약물 도포기(1160)를 교체할 경우 버튼을 눌러서 하우징을 기준으로 향기 약물 도포기의 고정을 해제시켜 향기 약물 도포기가 상하구동 실린더로부터 이탈되어 하부로 탈거되도록 한다. 즉, 향기 약물 도포기 임시 고정수단은 상하 구동 실린더 및 향기 약물 도포기를 임시로 고정하여 동작시에 향기 약물 도포기가 탈거되는 것을 방지하고, 향기 약물 도포기 내부에 존재하는 약물을 모두 사용한 다음에는 버튼을 눌러 향기 약물 도포기를 해제후 향기 약액 저장수단을 재수납시키도록 유도한다. The fragrance drug applicator temporary fixing means 1180 is coupled to one side of the
상기 임시고정수단(1180)은 걸림용 후크(1181)와, 연결편(1182)과, 회전 지지용 힌지(1183)와, 지지용 스프링(1184)과, 슬라이딩 유동편(1185)과, 푸시버튼(1186)으로 이루어진다.The temporary fixing means 1180 includes a
상기 걸림용 후크(1181)는 끝단이 날카로운 쐐기 형태로 이루어지며 상하구동 실린더(1140)의 결합홀(1140a) 및 약물 도포기(1160)의 결합홀(1160a)을 통해 강제 끼움 결합되어 향기 약물 도포기(1160)가 상하구동 실린더(1140)의 내주연에 결합된 상태를 유지시킨다. The hook 1118 is made of a wedge shape with a sharp end, and is forcedly fitted through a
상기 연결편(1182)은 걸림용 후크(1181)에 사선 방향으로 일체로 연결되며 회전운동에 의해서 걸림용 후크(1181)가 시계방향 또는 반시계 방향으로 움직이도록 유도한다.The connecting
상기 회전 지지용 힌지(1183)는 연결편(1182)과 걸림용 후크(1181) 사이에 설치되며 연결편이 회전되는 중심축 역할을 한다.The
상기 지지용 스프링(1184)은 연결편(1182)과 상하구동 실린더(1140) 사이에 설치되어 연결편을 외측으로 밀어서 걸림용 후크(1181)가 시계 반대방향으로 유동되어 약물 도포기가 상하구동 실린더에 결합된 상태를 유지시키는 기능을 하며, 외부의 힘에 의해서 연결편이 눌러져서 상하구동 실린더 방향으로 압착되면 걸림용 후크(1181)가 상하구동 실린더(1140) 및 향기 약물 도포기(1160)로부터 분리되면서 향기 약물 도포기(1160)가 상하구동 실린더(1140)로부터 탈거되도록 유도한다.The support spring 1188 is installed between the connecting
상기 슬라이딩 유동편(1185)은 연결편(1182)의 끝단부에 설치되며 상하구동 실린더(1140)의 상하 유동에 따라 걸림용 후크(1181) 및 연결편(1182)이 상하로 움직일때 동시에 움직인다.The sliding
상기 푸시버튼(1186)은 상기 슬라이딩 유동편(1185)과 슬라이딩 결합되어 슬라이딩 유동편(1185)의 상하 움직임을 지지하며, 향기 약물 도포기(1160)를 교체시에 상하구동 실린더(1140) 방향으로 푸시하여 연결편(1182)을 누름으로서 연결편(1182)이 회전지지용 힌지핀(1183)을 중심으로 회전하게 되어 걸림용 후크(1181)가 상하구동 실린더(1140) 및 향기 약물 도포기(1160)로부터 분리되면서 향기 약물 도포기(1160)가 상하구동 실린더(1140)로부터 탈거되도록 유도하는 기능을 한다.The push button 1187 is slidingly coupled to the sliding
100: 로봇 청소기
10: 본체
20 : 범퍼
110: 제1 회전 부재
120: 제2 회전 부재
130: 감지부
140: 통신부
150: 구동부
160: 저장부
170: 제어부
180: 입력부
185: 출력부
190 : 전원 공급부100: robot cleaner 10: body
20: bumper 110: first rotating member
120: second rotating member 130: sensing unit
140: communication unit 150: drive unit
160: storage unit 170: control unit
180: input 185: output
190: power supply
Claims (13)
본체와;
상기 본체에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부와;
상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2, 제3 회전 부재와;
상기 로봇 청소기의 청소 주행 패턴을 결정하고, 상기 결정된 청소 주행 패턴에 따라 제1 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제1 주행 단계 및 상기 제1 측면의 반대인 제2 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제2 주행 단계를 순차적으로 반복하면서 주행하도록 상기 제1, 제2, 제3 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부와;
상기 장치에 설치되어 먼지를 측정하고, 기준이상이면 경보신호를 출력하는 먼지 측정수단(1000)과;
상기 먼지 측정부에 전기적으로 연결되며 먼지 측정부의 제어신호에 따라 외부로 경보신호를 출력하는 경보신호 출력부(2000)를 포함하여 구성함을 특징으로 하는 로봇 청소기.In the robot cleaner,
The main body;
A driving unit provided in the main body and supplying power for driving the robot cleaner;
First, second, and third rotational motions are provided for the driving of the robot cleaner by rotational movement around the first rotation axis and the second rotation axis by the power of the driving unit, and cleaners for wet cleaning can be fixed respectively. A rotating member;
A cleaning driving pattern of the robot cleaner is determined, and a first driving step of rotating in a first lateral direction and moving forward according to the determined cleaning driving pattern and a driving of a forward direction while rotating in a second lateral direction opposite to the first side A control unit that controls rotation of the first, second, and third rotating members so as to travel while sequentially repeating the second driving step;
A dust measuring means (1000) installed in the device to measure dust and to output an alarm signal if it is above a standard;
A robot cleaner comprising an alarm signal output unit (2000) that is electrically connected to the dust measurement unit and outputs an alarm signal to the outside according to the control signal of the dust measurement unit.
상기 먼지 측정수단은,
적외선을 방출하기 위한 적외선 송신수단(A)과, 상기 적외선 송신수단과 대향되도록 위치하며 상기 적외선 송신수단으로부터 방출된 빛을 수신하여 그 수신량의 정도에 따라 먼지유입을 판단하도록 하기 위한 적외선 수신수단(B)과, 상기 적외선 수신수단(B)의 출력전압이 설정된 값보다 작으면 상기 적외선 송신수단(A)의 입력전압이 증가되도록 제어하기 위한 먼지 측정 제어부(C)를 포함하여 구성하며;
상기 적외선 송신수단(A)은,
상기 형상기억 스프링과 고정부를 수납하는 하우징과;
상기 하우징의 내측에 설치하되 형상기억 스프링의 일측에 설치되어 발열을 통해 형상기억 스프링을 강제로 팽창시켜 오목렌즈군을 좌측으로 이동시키고, 이에 따라 함몰각도가 낮은 렌즈로 적외선이 통과되도록하여 적외선 출력이 강제로 높아지도록 유도하는 발열수단과;
상기 하우징의 내측에 설치하되 형상기억 스프링의 타측에 설치되어 냉각열을 전달하여 형상기억 스프링을 강제로 수축시켜 오목렌즈군을 우측으로 이동시키고, 이에 따라 함몰각도가 높은 렌즈와 적외선이 통과되도록하여 적외선 출력이 강제로 낮아지도록 유도하는 열전소자와;
상기 열발생수단과 열전소자에 전기적으로 연결되며, 먼지가 많을 경우 열발생수단을 동작시켜 적외선 출력을 높이도록 제어하고, 먼지가 적을 경우 열전소자를 동작시켜 적외선 출력을 낮추도록 제어하는 송신제어부를 포함하여 구성함을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 1,
The dust measuring means,
Infrared transmitting means (A) for emitting infrared rays, and infrared receiving means for facing the infrared transmitting means and receiving light emitted from the infrared transmitting means to determine dust inflow according to the degree of the received amount (B) and, if the output voltage of the infrared receiving means (B) is less than a set value, the infrared transmission means (A) comprises a dust measuring control unit (C) for controlling to increase the input voltage;
The infrared transmitting means (A),
A housing accommodating the shape memory spring and the fixing part;
It is installed on the inside of the housing, but is installed on one side of the shape memory spring, forcibly expands the shape memory spring through heat generation to move the concave lens group to the left, thereby allowing infrared rays to pass through the lens with a low depression angle. Heating means for inducing this to be forced upward;
It is installed on the inside of the housing but is installed on the other side of the shape memory spring to transfer the cooling heat to force the shape memory spring to contract to move the concave lens group to the right, thereby allowing the high angle of depression and infrared rays to pass through. A thermoelectric element that induces the infrared output to be forcibly lowered;
A transmission control unit that is electrically connected to the heat generating means and the thermoelectric element and controls the infrared generator to increase the infrared output by operating the heat generating means when there is a lot of dust, and to lower the infrared output by operating the thermoelectric element when there is little dust. Robot cleaner, characterized in that the configuration.
상기 본체에 이온수 공급수단(2100)을 더 구비하고,
상기 이온수 공급수단(2100)은,
전자기장을 발생시키는 장치를 수전류에 부착하여 물의 이온에너지를 상승시키기 위해,
배관에 구비되며, 수전 밸브를 열면 수압에 의해 이동자석이 이동하여 리드스위치를 선택적으로 스위칭시켜 전자기장이 발생하도록 전원 스위칭회로를 구비한 리드스위치 작동수단과;
배관을 통해 물이 통과되고, 코일이 감기는 보빈(Bobbin)과;
보빈의 외주면에 권취되며, 전류를 흘리면 자속을 발생하고, 전자 유도나 전자력의 작용을 촉진시키는 코일(Coil)과;
코일(Coil)에 연결되며, 전자기장과 유도기전력을 발생시키면서 반파직류를 만드는 적어도 하나 이상의 다이오드(diode)와;
코일(Coil)에 연결되며, 교류(AC) 전기를 공급해 주는 전원과 전기회로를 개폐시키는 리드스위치와;
상기 배관의 내측에 설치되어 이온수를 고르게 섞는 역할을 하는 믹싱수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.According to claim 1,
The main body is further provided with ion water supply means (2100),
The ion water supply means 2100,
To increase the ion energy of water by attaching a device that generates an electromagnetic field to a water current,
A reed switch operation means provided in the piping and having a power supply switching circuit to selectively switch the reed switch to generate an electromagnetic field by moving the moving magnet by hydraulic pressure when the receiving valve is opened;
A bobbin through which water passes through the pipe and the coil is wound;
A coil wound on the outer circumferential surface of the bobbin, generating a magnetic flux when an electric current flows, and promoting the action of electromagnetic induction or electromagnetic force;
At least one diode connected to a coil and generating half-wave DC while generating an electromagnetic field and induced electromotive force;
A reed switch that is connected to a coil and opens and closes a power supply and an electric circuit that supplies alternating current (AC) electricity;
It is installed inside the pipe, characterized in that it comprises a mixing means for evenly mixing the ionized water robot cleaner.
상기 믹싱수단은,
가장자리에 홀이 형성되어 배관을 통과하는 물이 가장자리홀을 통해 통과하도록 유도하는 제 1 칸막이와,
상기 제 1 칸막이에 일정거리 이격되어 설치하되 중앙에 홀이 형성되어 제 1 칸막이를 통과한 물이 중앙홀을 통해 통과하면서 이온수가 섞이도록 유도하는 제 2 칸막이를 구비하여 이루어지며,
상기 제 1 칸막이와 제 2 칸막이가 다수개 배열되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 3,
The mixing means,
A first partition for forming a hole at the edge to induce water passing through the pipe to pass through the edge hole,
It is installed at a certain distance from the first partition, but a hole is formed in the center, and a second partition is formed to induce water to pass through the central partition to mix ionic water while passing through the central partition.
A robot cleaner comprising a plurality of the first and second partitions arranged.
상기 믹싱수단은,
하부에 홀을 형성하여 오픈된 제 3 칸막이와, 상부에 홀을 형성하여 오픈된 제 4 칸막이를 구비하며, 상기 제 3 칸막이와 제 4 칸막이를 순차적으로 다수개 배열하여 구성하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.The method of claim 3,
The mixing means,
A third partition opened by forming a hole in the lower portion, a fourth partition opened by forming a hole in the upper portion, and the third partition and the fourth partition formed by sequentially arranging a plurality of partitions. robotic vacuum.
제 1 회전부재 및 제 2 회전부재의 작동에 따라 청소기 본체의 전후진 또는 일정각도 이동하면서 청소를 하는 단계와;
제 1 회전부재와 제 2 회전부재의 작동에 따라 청소기 본체가 움직일때 비직진성으로 요동치면서 움직이는지 확인하는 단계와;
상기 단계에서 비직진성이 확인되면 제 3 회전부재를 구동하여 청소기 본체의 방향성을 보정함으로서 청소기 본체의 직진성을 유지시키는 단계와;
먼지가 기준이상이면 경보음을 출력하는 단계를 포함하고;
본체와;
상기 본체에 구비되어 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 동력을 공급하는 구동부와;
상기 구동부의 동력에 의하여 제1 회전축, 제2 회전축을 중심으로 각각 회전 운동하여 상기 로봇 청소기의 주행을 위한 이동력원을 제공하고, 습식 청소를 위한 클리너가 각각 고정 가능한 제1, 제2, 제3 회전 부재와;
상기 로봇 청소기의 청소 주행 패턴을 결정하고, 상기 결정된 청소 주행 패턴에 따라 제1 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제1 주행 단계 및 상기 제1 측면의 반대인 제2 측면 방향으로 회전하며 전진 주행하는 제2 주행 단계를 순차적으로 반복하면서 주행하도록 상기 제1, 제2, 제3 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부와;
상기 본체의 일단에 설치되어 먼지가 기준이상이면 경보음을 출력하는 경보신호 출력부와;
상기 청소 로봇의 모션 명령을 입력하는 입력부와;
상기 입력된 모션 명령에 따라 움직이는 상기 청소 로봇의 위치를 측정하는 위치센서와;
상기 좌측 구동모터에 설치되어 상기 청소 로봇의 모션 명령에 의해 생성된 상기 좌측 구동모터의 이동량을 측정하는 제1엔코더와;
상기 우측 구동모터에 설치되어 상기 청소 로봇의 모션 명령에 의해 생성된 상기 우측 구동모터의 이동량을 측정하는 제2엔코더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.When the cleaner is driven, power is supplied to the first rotating member, the second rotating member, and the third rotating member to prepare for moving forward or backward or at a predetermined angle of the cleaner body;
Cleaning while moving forward or backward or a predetermined angle of the cleaner body according to the operation of the first rotating member and the second rotating member;
Confirming whether the cleaner body moves while shaking with non-linearity when the cleaner body moves according to the operation of the first rotating member and the second rotating member;
Maintaining the straightness of the cleaner body by correcting the direction of the cleaner body by driving the third rotating member when the non-straightness is confirmed in the step;
And outputting an alarm sound if the dust is above the reference level;
The main body;
A driving unit provided in the main body and supplying power for driving the robot cleaner;
First, second, and third rotational motions are provided for the driving of the robot cleaner by rotational movement around the first rotation axis and the second rotation axis by the power of the driving unit, and cleaners for wet cleaning can be fixed respectively. A rotating member;
A cleaning driving pattern of the robot cleaner is determined, and a first driving step of rotating in a first lateral direction and moving forward according to the determined cleaning driving pattern and a driving of a forward direction while rotating in a second lateral direction opposite to the first side A control unit that controls rotation of the first, second, and third rotating members so as to travel while sequentially repeating the second driving step;
An alarm signal output unit installed at one end of the main body and outputting an alarm sound when the dust is higher than a reference;
An input unit for inputting a motion command of the cleaning robot;
A position sensor measuring a position of the cleaning robot moving according to the input motion command;
A first encoder installed on the left driving motor and measuring a movement amount of the left driving motor generated by a motion command of the cleaning robot;
And a second encoder installed in the right drive motor to measure the amount of movement of the right drive motor generated by a motion command of the cleaning robot.
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2엔코더의 측정값에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 각도를 계산하고, 상기 위치센서의 센서 정보에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 각도를 측정하고, 상기 계산된 상기 청소 로봇의 각도와 상기 측정된 상기 청소 로봇의 각도 차이를 이용하여 상기 청소 로봇의 비직진성을 파악하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.The method of claim 6,
The control unit,
The angle at which the cleaning robot has moved is calculated according to the measured values of the first and second encoders, the angle at which the cleaning robot has been moved is measured according to the sensor information of the position sensor, and the calculated angle of the cleaning robot is calculated. And determining the non-straightness of the cleaning robot by using the measured difference in angle between the cleaning robot.
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2엔코더의 측정값에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 제1 및 제2엔코더 변화량(A1, A2)을 계산하고, 상기 위치센서의 센서 정보에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 위치 변화량(B)을 계산하고, 상기 계산된 제1 및 제2엔코더 변화량(A1, A2)과 상기 계산된 위치센서의 기울기 값의 변화량(B)을 이용하여 청소로봇의 비직진성을 파악하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.The method of claim 6,
The control unit,
The first and second encoder change amounts A1 and A2 moved by the cleaning robot according to the measured values of the first and second encoders are calculated, and the amount of position change moved by the cleaning robot according to the sensor information of the position sensor (B) is calculated, and the non-linearity of the cleaning robot is grasped using the calculated first and second encoder change amounts A1 and A2 and the calculated change amount of the tilt value of the position sensor B. Robot cleaner control method.
상기 제어부는,
상기 계산된 상기 청소 로봇의 각도와 상기 측정된 상기 청소 로봇의 각도 차이를 일정 시간 동안 검출하여 상기 청소 로봇의 비직선성을 파악하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.The method of claim 6,
The control unit,
A method for controlling a robot cleaner, comprising detecting the calculated difference between the angle of the cleaning robot and the measured angle of the cleaning robot for a predetermined time to grasp the non-linearity of the cleaning robot.
상기 제어부는,
상기 제1 및 제2엔코더의 측정값에 따라 상기 청소 로봇이 제1시간(t1) 동안 이동한 제1 및 제2엔코더 변화량(A1t1, A2t1)을 계산하고, 상기 위치센서의 센서 정보에 따라 상기 청소 로봇이 이동한 위치값의 변화량(B)을 계산하고, 상기 계산된 제1 및 제2엔코더 변화량(A1t1, A2t1)과 상기 계산된 위치값의 변화량(B)을 이용하여 상기 청소 로봇의 비직선성을 파악하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.The method of claim 6,
The control unit,
According to the measured values of the first and second encoders, the first and second encoder change amounts A1t1 and A2t1 that the cleaning robot has moved during the first time t1 are calculated, and the sensor according to the sensor information of the position sensor Calculate the change amount (B) of the position value moved by the cleaning robot, and use the calculated first and second encoder change amounts (A1t1, A2t1) and the calculated change amount (B) of the position value to calculate the ratio of the cleaning robot. Robot cleaner control method characterized in that to grasp the linearity.
상기 제어부는,
상기 청소 로봇이 비직진성이면, 제 3 구동로봇을 시계방향 또는 반시계방향으로 구동하여 직진성을 유도하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.The method of claim 6,
The control unit,
If the cleaning robot is non-linear, the robot cleaner control method characterized in that driving the third driving robot in a clockwise or counterclockwise direction to induce straightness.
상기 본체의 일단에 설치되어 청소기 가동시 향기를 외부로 발산하는 향기도포장치를 포함하여 구성하고;
상기 향기도포장치(1100)는,
하우징(1110)과;
상기 하우징(1110)의 내부에 설치되며 외부에서 전력을 공급받아 전기를 충전후 장치에 전기를 제공하는 배터리(1120)와;
상기 배터리에 전기적으로 연결되어 배터리로부터 전력을 공급받아 이를 기계적인 회전운동으로 변환시키는 회전모터(1130)와;
상기 회전모터의 중심축상에 설치되어 회전모터의 회전에 상응하여 회전하되, 저면이 파형 형태로 이루어져 굴곡진 파형 형태가 연속적으로 회전하는 모터축(1131)과;
상기 회전모터의 하단에 위치되며 회전모터의 회전을 왕복 수직운동으로 전환하여 상하로 승하강하면서 유동되는 상하구동 실린더(1140)와;
상기 상하구동 실린더(1140)의 상부에 위치하되 중심축상에 위치되고, 회전모터(1130)의 모터축(1131)에 접면되면서 기계적으로 접촉되며, 회전모터(1130)의 모터축(1131)과 결합 및 분리를 반복하면서 승하강 동작을 하는 회전축(1141)과;
상기 상하 구동 실린더(1140)의 외주연에 설치하되 일측이 하우징 내측의 걸림턱에 고정되고 타측이 상하 구동 실린더의 걸림턱에 고정되어 상하 구동 실린더를 탄발지지하여 상하 구동 실린더가 승하강 작동을 유지할 수 있도록 하는 승하강 지지용 탄발 스프링(1150)과;
상기 상하 구동 실린더(1140)의 내측에 삽입 결합되고, 전체적으로 실린더 형상이고 저면에 약물 통과용 홀(1161)이 다수개 설치되어 이루어지며, 상하 구동 실린더의 움직임에 따라 상하로 유동하면서 약물을 공급하는 향기 약물 도포기(1160)와;
일측은 향기 약물 도포기(1160)에 결합되고 타측은 하우징(1110)의 일단에 결합되며, 하우징을 기준으로 상하 구동 실린더 및 향기 약물 도포기(1160)를 동시에 임시 고정시켜 향기 약물 도포기(1160)가 중력작용에 의해서 아래로 추락하는 것을 막는 향기 약물 도포기 임시 고정수단(1180)을 포함하여 구성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.The method of claim 6,
It is installed on one end of the main body and comprises a fragrance coating device that emits the fragrance to the outside when the cleaner is in operation;
The fragrance coating device 1100,
A housing 1110;
A battery 1120 installed inside the housing 1110 and receiving electric power from outside to charge electricity to provide electricity to the device;
A rotary motor (1130) electrically connected to the battery to receive power from the battery and convert it into mechanical rotational motion;
A motor shaft 1131 installed on a central axis of the rotary motor to rotate corresponding to the rotation of the rotary motor, wherein the bottom surface is formed in a wave form and the curved wave form continuously rotates;
An up-and-down driving cylinder (1140) located at the lower end of the rotating motor and flowing while moving up and down by converting rotation of the rotating motor into a reciprocating vertical motion;
Located on the upper portion of the vertical drive cylinder 1140, but located on the central axis, mechanically contacted while contacting the motor shaft 1131 of the rotary motor 1130, coupled with the motor shaft 1131 of the rotary motor 1130 And a rotating shaft 1141 which repeatedly moves up and down while repeating separation.
It is installed on the outer periphery of the upper and lower driving cylinders 1140, but one side is fixed to the locking jaw inside the housing and the other side is fixed to the locking jaw of the upper and lower driving cylinders to support the upper and lower driving cylinders so as to maintain the up and down driving cylinder. An elastic spring 1150 for supporting the elevating support;
It is inserted and coupled to the inside of the upper and lower driving cylinders 1140, and is formed as a whole in a cylinder shape and has a plurality of holes 1161 for drug passage installed on the bottom surface, and supplies drugs while flowing up and down according to the movement of the upper and lower driving cylinders. A fragrance drug applicator 1160;
One side is coupled to the scent drug applicator 1160 and the other side is coupled to one end of the housing 1110, and the upper and lower driving cylinders and the scent drug applicator 1160 are temporarily fixed at the same time based on the housing to simultaneously fragrance the drug applicator 1160 ) Is a robot cleaner control method characterized in that it comprises a scent drug applicator temporary fixing means (1180) to prevent falling down by gravity action.
상기 향기 약물 도포기 임시 고정수단(1180)은,
끝단이 날카로운 쐐기 형태로 이루어지며 상하구동 실린더의 결합홀 및 약물 도포기의 결합홀을 통해 강제 끼움 결합되어 향기 약물 도포기가 상하구동 실린더의 내주연에 결합된 상태를 유지시키는 걸림용 후크(1181)와;
상기 걸림용 후크(1181)에 사선 방향으로 일체로 연결되며 회전운동에 의해서 걸림용 후크(1181)가 시계방향 또는 반시계 방향으로 움직이도록 유도하는 연결편(1182)과;
상기 연결편(1182)과 걸림용 후크(1181) 사이에 설치되며 연결편이 회전되는 것을 지지하는 회전 지지용 힌지(1183)와;
상기 연결편(1182)과 상하구동 실린더(1140) 사이에 설치되어 연결편을 외측으로 밀어서 걸림용 후크(1181)가 시계 반대방향으로 유동되어 약물 도포기가 상하구동 실린더에 결합된 상태를 유지시키는 기능을 하며, 외부의 힘에 의해서 연결편이 눌러져서 상하구동 실린더 방향으로 압착되면 걸림용 후크(1181)가 상하구동 실린더(1140) 및 약물 도포기(1160)로부터 분리되면서 약물 도포기(1160)가 상하구동 실린더(1140)로부터 탈거되도록 유도하는 지지용 스프링(1184)과;
상기 연결편(1182)의 끝단부에 설치되며 상하구동 실린더(1140)의 상하 유동에 따라 걸림용 후크(1181) 및 연결편(1182)이 상하로 움직일때 동시에 움직이는 슬라이딩 유동편(1185)와;
상기 슬라이딩 유동편(1185)과 슬라이딩 결합되어 슬라이딩 유동편(1185)의 상하 움직임을 지지하며, 향기 약물 도포기(1160)를 교체시에 상하구동 실린더(1140) 방향으로 푸시하여 연결편(1182)을 누름으로서 연결편(1182)이 회전지지용 힌지핀(1183)을 중심으로 회전하게 되어 걸림용 후크(1181)가 상하구동 실린더(1140) 및 약물 도포기(1160)로부터 분리되면서 향기 약물 도포기(1160)가 상하구동 실린더(1140)로부터 탈거되도록 유도하는 푸시버튼(1186)을 포함하여 구성함을 특징으로 하는 로봇 청소기 제어 방법.The method of claim 12,
The fragrance drug applicator temporary fixing means (1180),
The end is made of a sharp wedge shape, and is forcedly fitted through the coupling hole of the up-and-down driving cylinder and the coupling hole of the drug applicator, and the hook for engaging the fragrance drug applicator is maintained at the inner periphery of the up-and-down driving cylinder (1181) Wow;
A connecting piece 1182 integrally connected to the hooking hook 1181 in a diagonal direction and guiding the hooking hook 1181 to move clockwise or counterclockwise by a rotational movement;
A rotation support hinge 1183 installed between the connection piece 1182 and the hook 1118 for locking and supporting rotation of the connection piece;
It is installed between the connecting piece 1182 and the up-and-down driving cylinder 1140 to push the connecting piece outward so that the hook 1118 for locking flows counterclockwise to function to maintain the state in which the drug applicator is coupled to the up-and-down driving cylinder. When the connecting piece is pressed by an external force and compressed in the direction of the vertical driving cylinder, the hook 1118 is separated from the vertical driving cylinder 1140 and the drug applicator 1160 while the drug applicator 1160 is the vertical drive cylinder A spring 184 for supporting to be removed from the 1140;
A sliding flow piece 1185 installed at the end of the connecting piece 1182 and moving at the same time when the hook 1181 and the connecting piece 1182 move up and down according to the up and down flow of the up and down driving cylinder 1140;
Slidingly coupled with the sliding fluid piece 1185 supports the up and down movement of the sliding fluid piece 1185, and pushes the connecting piece 1182 by pushing the fragrance drug applicator 1160 toward the up and down driving cylinder 1140 when replacing it. As the connecting piece 1182 is rotated about the hinge pin 1183 for rotation support by pressing, the hook 1118 for locking is separated from the up and down driving cylinder 1140 and the drug applicator 1160, and the fragrance drug applicator 1160 ) Is configured to include a push button (1186) to induce the removal from the vertical drive cylinder (1140).
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