KR20200071057A - 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 후진주행보조 시스템을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 자동 후진주행 가동시 후진주행경로를 생성하도록 구성된 제어부; 및 후진주행경로를 따라 차량이 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성된 스티어링부를 포함하되, 제어부는, 자동 후진주행 중 운전자가 일시적으로 개입하여 수동으로 조향을 조작하는 경우, 수동 조향조작에 의한 차량의 이동 궤적 정보를 후진주행경에 반영하고, 스티어링부는, 수동 조향조작 이후에 자동 후진주행을 재가동하는 경우, 수동 조향조작이 반영된 후진주행경로를 따라 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템을 제공한다.

Description

차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법{Reversing Assistant System for Vehicle And Control Method Therefor}
본 개시는 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후진주행보조 시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
일반적으로 차량의 후진주행 시 운전의 어려움을 호소하는 운전자가 많다.
이는 차량의 후진주행이 전진주행과 그 이동궤적이 상이하기 때문이며, 또한 차량의 후진주행시에는 후진경로 및 장애물을 확인하기 위해 백미러, 사이드미러 및 후방카메라 등의 여러 가지 요소를 운전자가 직접적으로 확인하면서 스티어링을 제어해야 하기 때문이다.
예를 들면, 도로의 폭이 좁은 길 또는 도로의 측면에 차량이 주정차되어 있는 길 등을 후진으로 통과해야 할 때, 운전자는 주정차되어 있는 차량 등의 장애물 간의 간격을 확인하여 후진 가능 여부를 직접적으로 판단하면서 장애물을 회피하여 후진주행해야 하고, 또한 장애물을 회피하면서도 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 치우치지 않도록 운전해야 하므로, 운전자의 숙련도 및 각별한 주의가 요구되었다.
이에 따라, 운전자가 안전하고 편안하게 후진주행할 수 있도록 후진주행보조 시스템이 개발되고 있다.
이와 관련하여 공개특허공보 제10-2014-0083783호(공개일자: 2014년 7월 4일)에 개시된 "차량의 후진주행보조 시스템"에는 차량의 전방 및 후방에 존재하는 장애물에 대한 장애물 감지신호에 기초하여 차량이 후방 장애물을 피하여 후진주행할 수 있는 후진주행경로를 생성하는 기술이 개시되어 있다. 그러나 이러한 차량의 후진주행보조 시스템은 도로 폭이 좁은 경우에 유용하게 작용될 수 있지만, 장애물 감지신호에만 기초하여 후진주행경로를 생성하므로 도로 폭이 넓은 경우에는 차체의 자세 방향에 따라 장애물이 감지될 때까지 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 지나치게 치우칠 수 있는 문제점이 있었다.
한편, 공개특허공보 제10-2017-0173813호(공개일자: 2017년 6월 16일)에 개시된 "차량의 후진주행보조 시스템 및 후진주행보조방법"에는 차량의 실시간 위치정보와 장애물 감지신호를 이용해 후진경로를 생성함으로써, 후진시 차량이 후진경로를 이탈하지 않으면서 안전하게 후방 장애물을 피해 주행할 수 있도록 스티어링(steering)을 제어하는 기술이 개시되어 있다.
그러나 기존의 후진주행보조 시스템은 급격하게 꺾인 도로 또는 긴 거리를 자동 조향할 경우, 바퀴 슬립이나 이동량의 누적 오차 등에 의해 거의 필연적으로 위치오차가 발생하며, 이에 따라 운전자가 개입하여 경로 보정이 필요한 상황이 발생하게 된다. 이때 기존의 후진주행보조 시스템은 운전자의 개입 이후 후진주행보조 시스템이 운전자의 보호를 위해 자동조향 제어 상태가 해지됨으로써 운전자가 수동으로 주행해야 하는 불편함이 있었다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 본 개시는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 후진주행보조 시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 다른 측면에 따르면, 본 개시는 운전자가 원할 때 후진주행보조 시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조 시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 자동 후진주행 가동시 후진주행경로를 생성하도록 구성된 제어부; 및 후진주행경로를 따라 차량이 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성된 스티어링부를 포함하되, 제어부는, 자동 후진주행 중 운전자가 일시적으로 개입하여 수동으로 조향을 조작하는 경우, 수동 조향조작에 의한 차량의 이동 궤적 정보를 후진주행경에 반영하고, 스티어링부는, 수동 조향조작 이후에 자동 후진주행을 재가동하는 경우, 수동 조향조작이 반영된 후진주행경로를 따라 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템을 제공한다.
본 개시의 일 측면에 따르면, 본 개시는 후진주행보조 시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.
본 개시의 다른 측면에 따르면, 본 개시는 운전자가 원할 때 후진주행보조 시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조 시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 도 1에 있어서, 운전자가 자동 후진주행을 강제해지한 후 재가동시키거나, 운전자가 후진주행보조 시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템은, 거리 측정부(distance measuring unit, 110), 차량 위치 검출부(vehicle position detecting unit, 120), 후방 감시부(rear monitoring unit, 130), 동작 스위치부(operation switch unit, 140), 경고 출력부(alarm unit, 150), 스티어링부(steering unit, 160), 및 제어부(control unit, 170)를 포함한다.
거리 측정부(110)는 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 검출(또는 측정)한다.
거리 측정부(110)는 거리를 검출(또는 측정)하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함한다. 예컨대 거리 측정 센서는 레이저 스캐너(laser scanner), 후방 레이더(rear radar), 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등을 포함할 수 있다.
차량 위치 검출부(120)는 차량의 절대위치를 검출(또는 추정)한다.
차량 위치 검출부(120)는 무선통신망(예: 4G, 5G 등), GPS/GNSS 등을 이용하여 차량의 현재 위치를 검출한다.
후방 감시부(130)는 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 포함한다. 예컨대 후방 감시용 센서는 후방 영상을 촬영하기 위한 후방 카메라를 포함한다. 아울러, 도면에 도시되어 있지 않지만, 전방 감시용 전방 카메라(forward camera)를 포함할 수도 있다.
동작 스위치부(140)는 사용자(또는 운전자)가 자동 후진주행의 강제해지(또는 종료)와 재가동을 설정할 수 있게 한다.
경고 출력부(150)는 자동 후진주행의 가능여부와 급작스런 장애물의 출현 등을 운전자에게 안내 또는 경고한다.
또한 경고 출력부(150)는 제어부(170)에서 생성된 안내 메시지를 사용자(또는 운전자)가 시각적으로 인식할 수 있도록 표시하거나 사운드를 출력한다. 이에 따라 경고 출력부(150)는 디스플레이 수단, 램프 수단, 부저나 스피커 등을 포함할 수 있다.
예컨대 경고 출력부(150)는 제어부(170)의 판단에 따라 자동 후진주행이 가능한 경우 자동 후진주행이 가능하다는 내용의 안내 메시지를 출력하고, 자동 후진주행이 불가능한 경우에는 후방으로의 차량의 통과가 불가하니 우회해야 한다는 내용의 안내 메시지를 시각 정보나 청각 정보 형식으로 출력할 수 있다.
스티어링부(160)는 제어부(170)의 제어에 따라 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠(미도시)의 조향방향을 조절한다. 이때 스티어링부(160)는 전동식 파워스티어링(MDPS: Motor-Driven Power Steering)으로 구현될 수 있다.
그리고 운전자는 변속레버를 R로 위치시킨 후, 가속페달 또는 감속페달을 동작시키고, 스티어링부(160)가 조향방향을 조절하여 자동 후진주행이 개시된다. 또는 제어부(170)가 변속레버, 가속페달, 및 감속페달을 자동으로 제어할 수도 있다.
제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 반대로 저장된 전방 이동 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성할 수 있다. 또한 제어부(170)는 거리 측정부(110), 차량 위치 검출부(120), 및 후방 감시부(130)를 통해 검출(또는 감지)된 장애물을 회피하면서 후진주행할 수 있는 후진주행경로를 생성할 수도 있다.
또한 제어부(170)에서 생성된 후진주행경로는 내부 메모리(미도시)에 저장될 수 있으며, 사용자(또는 운전자)가 동작 스위치부(140)를 이용해 자동 후진주행을 강제해지(또는 종료)하기 전까지 계속 유지한다. 다만 제어부(170)는 동작 스위치부(140)를 이용하지 않더라도 기 지정된 조건(예: 사용자가 기어를'D'로 변경한 후 지정된 거리(예: 20 cm) 이상 이동 시)가 되었을 때 자동 후진주행을 자동으로 강제해지(또는 종료)할 수도 있다.
또한 제어부(170)는 사용자(또는 운전자)가 자동 후진주행을 강제해지(또는 종료)하면 후진주행경로를 제거하고, 사용자(또는 운전자)가 자동 후진주행을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (a) 참조).
또한 제어부(170)는 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (b) 참조).
도 3은 도 1에 있어서, 사용자가 자동 후진주행을 강제해지한 후 재가동시키거나, 사용자가 후진주행보조 시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.
도 3의 (a)를 참조하면, 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD1)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 저장된 전방 이동 궤적(FD1)에 기초하여 후진주행경로(RD1)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 사용자(또는 운전자)가 P1 지점에서 자동 후진주행을 강제해지(또는 종료)할 경우 제어부(170)는 후진주행경로(RD1)를 제거한다. 그리고 사용자가 P1 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD2)을 후진주행한 후, P2 지점에서 자동 후진주행을 재가동시키면, 제어부(170)는 재가동된 시점의 위치(P2)에서 새로운 후진주행경로(RD3)를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행한다.
도 3의 (b)를 참조하면, 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD2)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 저장된 전방 이동 궤적(FD2)에 기초하여 후진주행경로(RD4)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 사용자(또는 운전자)가 P3 지점에서 자동 후진주행에 일시적으로 개입하여, P3 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD5)을 후진주행한 후, P4 지점에서 자동 후진주행으로의 개입을 중지하면, 제어부(170)는 사용자의 일시적 개입이 중지된 위치(P4)에서 기존 후진주행경로(RD4)에 재 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행한다.
위와 같이 본 실시예는 운전자가 자동 후진주행에 일시적으로 개입하더라도 기존과 달리 자동조향 제어 상태가 해지되지 않도록 함으로써 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있으며, 또한 운전자가 원할 경우에는 언제든지 자동 후진주행을 강제해지하거나 재가동할 수 있도록 함으로써, 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는, 차량이 전방으로 주행을 시작하면, 실시간으로 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 전방 이동 궤적)를 저장한다(S101).
이때 제어부(170)는 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진주행경로를 생성할 수 있다.
그리고 전방으로 주행하던 차량이 더 이상 전방으로의 주행이 불가능한 상황이 발생하여, 운전자가 차량 후진을 위해 동작 스위치부(140)를 조작하면(S102의 예), 제어부(170)는 후진주행보조 시스템이 동작 가능한 작동조건인지 판단한다(S103).
예컨대 제어부(170)는 운전자(또는 사용자)가 동작 스위치부(140)를 통해 후진 자동제어를 명령할 경우, 현재 기어(gear)가 후진(R) 상태인지 체크한다.
자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 제어부(170)는 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진을 위한 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한다(S104).
즉, 차량이 전진으로 이동할 경우에 차량은 전륜조향시스템에 의해 작동하고, 차량이 후진으로 주행할 경우에는 후륜조향시스템에 의해 작동하므로, 차량이 이동할 경로는 재생성이 필요하다.
위와 같이 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한 후 운전자가 실제로 자동 후진제어를 지시하면, 차량은 경로(즉, 후진주행경로)에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 후방 이동량을 계산하고, 운전자의 특별한 개입이 없으면 지속적으로 후진 자동조향제어를 수행한다.
그런데 만약 운전자가 후진 자동조향제어 중 개입할 경우(S105의 예)(즉, 자동조향제어 중 수동조향제어를 수행할 경우), 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 멈추고 운전자에 의한 수동조향제어를 수행한다(S107).
물론 제어부(170)는 후진 자동조향제어 중 운전자가 개입하지 않을 경우(S105의 아니오), 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 계속해서 수행한다(S106).
이때 제어부(170)는 후진 자동조향제어 중, 운전자의 개입에 의한 후진 수동조향제어 중, 및 수동조향제어의 수행이 중지되어 다시 후진 자동조향제어를 계속해서 수행할 경우, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)에 대하여 주행 궤적 오차를 확인한다(S108).
즉, 제어부(170)는 운전자에 의한 수동조향제어에 의해 변경된 경로(즉, 후진주행경로)를 계산하여 오차를 보정한 후, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.
다만 상기와 같이 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, S104 단계 내지 S109 단계를 반복 수행하여, 즉, 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 후방 이동 궤적)를 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정한 후, 최종적으로 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다(S109).
상기와 같이 본 실시예는 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키지 않는 한 운전자의 개입이 중지되면 오차를 보정하여 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.
하지만, 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키고자 할 경우, 즉, 제어부(170)가 차량의 상태를 체크하여(S110), 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우(S111의 예), 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료한다.
예컨대 동작 스위치부(140)의 해지버튼(미도시)을 입력할 경우, 또는 기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리(예: 20 cm) 이상 차량을 이동시킬 경우, 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족된 것으로 판단하여 후진 자동조향제어를 수행하지 않는다.
하지만 본 실시예는 후방주행보조시스템의 가동을 중지시켰다고 하더라도, 운전자가 동작 스위치부(140)의 가동버튼(미도시)을 입력할 경우, 제어부(170)는 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 새로운 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다.
상기와 같이 본 실시예는 자동 후진주행이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하며, 또한 운전자가 원할 때 자동 후진주행의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조 시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 거리 측정부 120: 차량 위치 검출부
130: 후방 감시부 140: 동작 스위치부
150: 경고 출력부 160: 스티어링부
170: 제어부

Claims (12)

  1. 자동 후진주행(automatic reversing) 가동시 후진주행경로를 생성하도록 구성된 제어부; 및
    상기 후진주행경로를 따라 차량이 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성된 스티어링부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    자동 후진주행 중 운전자가 일시적으로 개입하여 수동으로 조향을 조작하는 경우, 수동 조향조작에 의한 차량의 이동 궤적 정보를 상기 후진주행경로에 반영하고,
    상기 스티어링부는,
    상기 수동 조향조작 이후에 상기 자동 후진주행을 재가동하는 경우, 수동 조향조작이 반영된 후진주행경로를 따라 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 상기 후진주행경로의 도착지점에 도달하기 전까지, 상기 수동 조향조작에 의한 차량의 이동 궤적 정보를 계속해서 상기 후진주행경로에 반영하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자동 후진주행의 강제해지 및 상기 자동 후진주행의 재가동 설정을 위한 동작 스위치부를 더 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 동작 스위치부에 의해 자동 후진주행이 강제해지되는 경우, 상기 후진주행경로를 삭제하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 주행방향에 있는 장애물을 검출하고 상기 차량으로부터 검출된 장애물까지의 거리를 측정하도록 구성된 거리 측정부;
    상기 차량의 절대위치를 검출하도록 구성된 차량 위치 검출부; 및
    자동 후진주행의 강제해지 설정 및 재가동 설정을 위한 동작 스위치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 전방으로 이동한 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성하도록 구성되고,
    운전자가 상기 동작 스위치부를 통해 자동 후진주행을 강제해지하기 전까지 자동 후진주행 상태를 유지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    기 지정된 강제해지 조건이 되었을 때 자동 후진주행을 자동으로 강제해지하고,
    상기 후진 주행보조시스템을 강제해지 하면 미리 생성되었던 후진주행경로를 제거하도록 구성되고,
    운전자가 상기 동작 스위치부를 이용해 상기 자동 후진주행을 재가동시킬 경우, 재가동된 시점의 상기 차량의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하도록 구성되고,
    재 생성된 후진주행경로를 이용하여 자동 후진주행을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 기 지정된 강제해지 조건은,
    운전자가 기어를 'D(주행)'로 변경한 후 지정된 거리 이상 이동하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 거리 측정부, 차량 위치 검출부, 및 후방 감시부 중 적어도 하나를 통해 검출된 장애물을 회피할 수 있도록 상기 후진주행경로를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 거리 측정부는,
    적어도 하나의 거리 측정 센서, 레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 차량 위치 검출부는,
    무선통신망, 및 GPS/GNSS 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 현재 위치를 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    변속레버, 가속페달, 및 감속페달 중 적어도 하나를 자동으로 제어할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 후방 감시용 센서를 포함하는 후방 감시부를 더 포함하되,
    상기 후방 감시부는 상기 적어도 하나의 후방 감시용 센서를 이용하여 상기 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.
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