KR20200071057A - Reversing Assistant System for Vehicle And Control Method Therefor - Google Patents

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Abstract

Disclosed in an embodiment of the present invention is a backward driving assist system for a vehicle, which comprises: a control unit which is configured to generate a backward driving path during an automatic backward driving operation; and a steering unit which is configured to adjust the steering direction of a steering wheel such that a vehicle may be automatically driven backwards along the backward driving path. Here, the control unit, when a driver temporarily intervenes during the automatic backward driving to manually control the steering, reflects moving trajectory information of the vehicle by means of the manual steering control in the backward driving path. In addition, the steering unit is characterized by controlling the steering direction of the steering wheel so as to allow the vehicle to be automatically driven backwards along the backward driving path in which the manual steering control is reflected when the automatic backward driving is re-operated after the manual steering control. Therefore, the automatic backward driving steering control can be continuously and stably performed.

Description

차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법{Reversing Assistant System for Vehicle And Control Method Therefor}Reversing assistant system for vehicle and control method therefor

본 개시는 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후진주행보조 시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a vehicle's backward driving assistance system and a control method thereof, and more specifically, to stably recalculate the backward driving path after the driver temporarily intervenes and changes driving in a situation in which the backward driving assistance system operates. The present invention relates to a reverse driving assistance system for a vehicle and a method for controlling the same, which enables continuous automatic control.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information for the present disclosure and does not constitute a prior art.

일반적으로 차량의 후진주행 시 운전의 어려움을 호소하는 운전자가 많다.In general, many drivers complain of driving difficulties when driving a vehicle in reverse.

이는 차량의 후진주행이 전진주행과 그 이동궤적이 상이하기 때문이며, 또한 차량의 후진주행시에는 후진경로 및 장애물을 확인하기 위해 백미러, 사이드미러 및 후방카메라 등의 여러 가지 요소를 운전자가 직접적으로 확인하면서 스티어링을 제어해야 하기 때문이다.This is because the vehicle's backward driving differs from the forward driving and its trajectory, and the driver directly checks various elements such as rearview mirror, side mirror, and rear camera to check the backward path and obstacles when the vehicle is driving backward. This is because steering needs to be controlled.

예를 들면, 도로의 폭이 좁은 길 또는 도로의 측면에 차량이 주정차되어 있는 길 등을 후진으로 통과해야 할 때, 운전자는 주정차되어 있는 차량 등의 장애물 간의 간격을 확인하여 후진 가능 여부를 직접적으로 판단하면서 장애물을 회피하여 후진주행해야 하고, 또한 장애물을 회피하면서도 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 치우치지 않도록 운전해야 하므로, 운전자의 숙련도 및 각별한 주의가 요구되었다.For example, when a road having a narrow width of a road or a road with a vehicle parked on the side of the road needs to pass backward, the driver checks the distance between obstacles such as a parked vehicle to directly determine whether or not it is possible to reverse. As it was judged, it was necessary to avoid the obstacles and drive backwards. Also, while avoiding the obstacles, it was necessary to drive so as not to be biased on either side of the reverse path.

이에 따라, 운전자가 안전하고 편안하게 후진주행할 수 있도록 후진주행보조 시스템이 개발되고 있다.Accordingly, a reverse driving assist system has been developed so that the driver can safely and comfortably travel backwards.

이와 관련하여 공개특허공보 제10-2014-0083783호(공개일자: 2014년 7월 4일)에 개시된 "차량의 후진주행보조 시스템"에는 차량의 전방 및 후방에 존재하는 장애물에 대한 장애물 감지신호에 기초하여 차량이 후방 장애물을 피하여 후진주행할 수 있는 후진주행경로를 생성하는 기술이 개시되어 있다. 그러나 이러한 차량의 후진주행보조 시스템은 도로 폭이 좁은 경우에 유용하게 작용될 수 있지만, 장애물 감지신호에만 기초하여 후진주행경로를 생성하므로 도로 폭이 넓은 경우에는 차체의 자세 방향에 따라 장애물이 감지될 때까지 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 지나치게 치우칠 수 있는 문제점이 있었다.In this regard, the "Reverse Driving Assistance System for Vehicles" disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 10-2014-0083783 (published date: July 4, 2014) includes an obstacle detection signal for obstacles in front and rear of the vehicle. On the basis of this, a technique is disclosed in which a vehicle generates a reverse driving path through which a rear obstacle can be avoided. However, the reverse driving assistance system of such a vehicle may be useful when the road width is narrow, but since the reverse driving path is generated based only on the obstacle detection signal, when the road width is wide, an obstacle may be detected according to the posture direction of the vehicle body. Until there was a problem that could be excessively skewed to either side of the reverse path.

한편, 공개특허공보 제10-2017-0173813호(공개일자: 2017년 6월 16일)에 개시된 "차량의 후진주행보조 시스템 및 후진주행보조방법"에는 차량의 실시간 위치정보와 장애물 감지신호를 이용해 후진경로를 생성함으로써, 후진시 차량이 후진경로를 이탈하지 않으면서 안전하게 후방 장애물을 피해 주행할 수 있도록 스티어링(steering)을 제어하는 기술이 개시되어 있다.On the other hand, disclosed in Patent Publication No. 10-2017-0173813 (published date: June 16, 2017), the "reverse driving assist system and reverse driving assist method of the vehicle" uses real-time location information and obstacle detection signals of the vehicle. Disclosed is a technique for controlling steering so that a vehicle can safely travel while avoiding a rear obstacle without deviating from a reverse path by generating a reverse path.

그러나 기존의 후진주행보조 시스템은 급격하게 꺾인 도로 또는 긴 거리를 자동 조향할 경우, 바퀴 슬립이나 이동량의 누적 오차 등에 의해 거의 필연적으로 위치오차가 발생하며, 이에 따라 운전자가 개입하여 경로 보정이 필요한 상황이 발생하게 된다. 이때 기존의 후진주행보조 시스템은 운전자의 개입 이후 후진주행보조 시스템이 운전자의 보호를 위해 자동조향 제어 상태가 해지됨으로써 운전자가 수동으로 주행해야 하는 불편함이 있었다.However, the existing reverse driving assistance system almost inevitably causes a position error due to wheel slip or accumulated error in the amount of movement when automatically steering a suddenly bent road or a long distance. This will happen. At this time, in the existing reverse driving assistance system, after the driver's intervention, the automatic steering control state is canceled for the driver's protection, so that the driver has to manually drive.

본 개시의 일 측면에 따르면, 본 개시는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 후진주행보조 시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다. According to one aspect of the present disclosure, the present disclosure was created to solve the above problems, and the reverse driving route is stably maintained even after the driver temporarily intervenes and changes driving in a situation in which the reverse driving assistance system operates. The main objective is to provide a reverse driving assist system for a vehicle and a control method thereof, so that the automatic reverse steering control can be continuously achieved by recalculating.

본 개시의 다른 측면에 따르면, 본 개시는 운전자가 원할 때 후진주행보조 시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조 시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.According to another aspect of the present disclosure, the present disclosure allows the driver to forcibly stop and terminate the operation of the reverse driving assistance system when desired, and to recover the automatic steering authority of the reverse driving assistance system and change the vehicle to manual steering. The main purpose is to provide a reverse driving assistance system and a control method thereof.

본 개시의 일 실시예에 의하면, 자동 후진주행 가동시 후진주행경로를 생성하도록 구성된 제어부; 및 후진주행경로를 따라 차량이 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성된 스티어링부를 포함하되, 제어부는, 자동 후진주행 중 운전자가 일시적으로 개입하여 수동으로 조향을 조작하는 경우, 수동 조향조작에 의한 차량의 이동 궤적 정보를 후진주행경에 반영하고, 스티어링부는, 수동 조향조작 이후에 자동 후진주행을 재가동하는 경우, 수동 조향조작이 반영된 후진주행경로를 따라 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템을 제공한다.According to an embodiment of the present disclosure, a control unit configured to generate a backward driving path when an automatic backward driving operation is performed; And a steering unit configured to adjust the steering direction of the steering wheel so that the vehicle automatically travels along the reverse driving path, wherein the controller controls the steering manually when the driver temporarily intervenes and manually operates during automatic reverse driving. When the vehicle's movement trajectory information is reflected in the reverse driving direction, and the steering unit restarts the automatic reverse driving after the manual steering operation, the steering wheel steering direction to automatically follow the reverse driving path reflecting the manual steering operation. It provides a reverse driving assistance system of the vehicle, characterized in that configured to adjust.

본 개시의 일 측면에 따르면, 본 개시는 후진주행보조 시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.According to one aspect of the present disclosure, the present disclosure enables the user to stably recalculate the backward driving path and continuously perform automatic control even after the driver temporarily intervenes and changes driving in a situation in which the backward driving assistance system is operating. To improve the convenience of.

본 개시의 다른 측면에 따르면, 본 개시는 운전자가 원할 때 후진주행보조 시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조 시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.According to another aspect of the present disclosure, the present disclosure is for convenience of the user by forcibly stopping and terminating the operation of the reverse driving assistance system when the driver desires, and recovering the automatic steering authority of the reverse driving assistance system to be changed to manual steering. To improve.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 도 1에 있어서, 운전자가 자동 후진주행을 강제해지한 후 재가동시키거나, 운전자가 후진주행보조 시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a reverse driving assistance system of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a flow chart for explaining a method of controlling a reverse driving assistance system of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 3 illustrates a method of performing automatic reverse driving in FIG. 1 when the driver forcibly re-starts after forcibly canceling automatic reverse driving, or when the driver temporarily intervenes during automatic reverse driving by the reverse driving assistance system. The example shown for the sake of.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail through exemplary drawings. It should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components have the same reference numerals as possible, even though they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present disclosure, when it is determined that detailed descriptions of related known configurations or functions may obscure the subject matter of the present disclosure, detailed descriptions thereof will be omitted.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In describing the components of the embodiment according to the present disclosure, codes such as first, second, i), ii), a), and b) may be used. These symbols are only for distinguishing the components from other components, and the essence or order or order of the components is not limited by the symbols. When a part in the specification refers to'include' or'equipment' a component, this means that other components may be further included instead of excluding other components, unless explicitly stated to the contrary. .

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a reverse driving assistance system of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템은, 거리 측정부(distance measuring unit, 110), 차량 위치 검출부(vehicle position detecting unit, 120), 후방 감시부(rear monitoring unit, 130), 동작 스위치부(operation switch unit, 140), 경고 출력부(alarm unit, 150), 스티어링부(steering unit, 160), 및 제어부(control unit, 170)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the reverse driving assistance system of the vehicle according to the present embodiment includes a distance measuring unit 110, a vehicle position detecting unit 120, and a rear monitoring unit. unit 130, an operation switch unit 140, an alarm output unit 150, a steering unit 160, and a control unit 170.

거리 측정부(110)는 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 검출(또는 측정)한다.The distance measuring unit 110 detects (or measures) the distance to the obstacle by detecting an obstacle in the driving direction of the vehicle.

거리 측정부(110)는 거리를 검출(또는 측정)하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함한다. 예컨대 거리 측정 센서는 레이저 스캐너(laser scanner), 후방 레이더(rear radar), 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등을 포함할 수 있다.The distance measuring unit 110 includes at least one distance measuring sensor for detecting (or measuring) distance. For example, the distance measurement sensor may include a laser scanner, a rear radar, and an ultrasonic sensor.

차량 위치 검출부(120)는 차량의 절대위치를 검출(또는 추정)한다.The vehicle position detection unit 120 detects (or estimates) the absolute position of the vehicle.

차량 위치 검출부(120)는 무선통신망(예: 4G, 5G 등), GPS/GNSS 등을 이용하여 차량의 현재 위치를 검출한다.The vehicle location detector 120 detects the current location of the vehicle using a wireless communication network (eg, 4G, 5G, etc.), GPS/GNSS, or the like.

후방 감시부(130)는 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 포함한다. 예컨대 후방 감시용 센서는 후방 영상을 촬영하기 위한 후방 카메라를 포함한다. 아울러, 도면에 도시되어 있지 않지만, 전방 감시용 전방 카메라(forward camera)를 포함할 수도 있다.The rear monitoring unit 130 includes at least one rear monitoring sensor for preventing collision with a rear obstacle when the vehicle is driving backward. For example, the sensor for rear surveillance includes a rear camera for photographing a rear image. In addition, although not shown in the drawings, it may also include a forward camera for forward monitoring.

동작 스위치부(140)는 사용자(또는 운전자)가 자동 후진주행의 강제해지(또는 종료)와 재가동을 설정할 수 있게 한다.The operation switch unit 140 allows the user (or the driver) to set the forced termination (or termination) and restart of automatic reverse driving.

경고 출력부(150)는 자동 후진주행의 가능여부와 급작스런 장애물의 출현 등을 운전자에게 안내 또는 경고한다. The warning output unit 150 guides or warns the driver about whether automatic reverse driving is possible and the appearance of a sudden obstacle.

또한 경고 출력부(150)는 제어부(170)에서 생성된 안내 메시지를 사용자(또는 운전자)가 시각적으로 인식할 수 있도록 표시하거나 사운드를 출력한다. 이에 따라 경고 출력부(150)는 디스플레이 수단, 램프 수단, 부저나 스피커 등을 포함할 수 있다.In addition, the warning output unit 150 displays a guide message generated by the control unit 170 so that the user (or driver) can visually recognize or output a sound. Accordingly, the warning output unit 150 may include a display means, a lamp means, a buzzer or a speaker.

예컨대 경고 출력부(150)는 제어부(170)의 판단에 따라 자동 후진주행이 가능한 경우 자동 후진주행이 가능하다는 내용의 안내 메시지를 출력하고, 자동 후진주행이 불가능한 경우에는 후방으로의 차량의 통과가 불가하니 우회해야 한다는 내용의 안내 메시지를 시각 정보나 청각 정보 형식으로 출력할 수 있다.For example, the warning output unit 150 outputs a guide message indicating that automatic reversing is possible when automatic reversing is possible according to the judgment of the control unit 170, and when automatic reversing is not possible, the vehicle passes through backwards. Since it is impossible, it is possible to output a guide message indicating that it should be bypassed in the form of visual or auditory information.

스티어링부(160)는 제어부(170)의 제어에 따라 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠(미도시)의 조향방향을 조절한다. 이때 스티어링부(160)는 전동식 파워스티어링(MDPS: Motor-Driven Power Steering)으로 구현될 수 있다.The steering unit 160 adjusts the steering direction of the steering wheel (not shown) so that the vehicle travels backward along a previously generated backward driving path under the control of the control unit 170. At this time, the steering unit 160 may be implemented by motor-driven power steering (MDPS).

그리고 운전자는 변속레버를 R로 위치시킨 후, 가속페달 또는 감속페달을 동작시키고, 스티어링부(160)가 조향방향을 조절하여 자동 후진주행이 개시된다. 또는 제어부(170)가 변속레버, 가속페달, 및 감속페달을 자동으로 제어할 수도 있다. Then, the driver positions the shift lever to R, operates the acceleration pedal or the deceleration pedal, and the steering unit 160 adjusts the steering direction to start automatic reverse driving. Alternatively, the control unit 170 may automatically control the shift lever, the accelerator pedal, and the deceleration pedal.

제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 반대로 저장된 전방 이동 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성할 수 있다. 또한 제어부(170)는 거리 측정부(110), 차량 위치 검출부(120), 및 후방 감시부(130)를 통해 검출(또는 감지)된 장애물을 회피하면서 후진주행할 수 있는 후진주행경로를 생성할 수도 있다.The controller 170 may store a trajectory in which the vehicle moves forward in an internal memory (not shown), and generate a reverse driving path based on the stored forward trajectory. In addition, the control unit 170 may generate a backward driving path capable of driving backward while avoiding obstacles detected (or sensed) through the distance measuring unit 110, the vehicle position detecting unit 120, and the rear monitoring unit 130. It might be.

또한 제어부(170)에서 생성된 후진주행경로는 내부 메모리(미도시)에 저장될 수 있으며, 사용자(또는 운전자)가 동작 스위치부(140)를 이용해 자동 후진주행을 강제해지(또는 종료)하기 전까지 계속 유지한다. 다만 제어부(170)는 동작 스위치부(140)를 이용하지 않더라도 기 지정된 조건(예: 사용자가 기어를'D'로 변경한 후 지정된 거리(예: 20 cm) 이상 이동 시)가 되었을 때 자동 후진주행을 자동으로 강제해지(또는 종료)할 수도 있다.Also, the backward driving path generated by the control unit 170 may be stored in an internal memory (not shown), until the user (or driver) forcibly terminates (or ends) automatic backward driving using the operation switch unit 140. Keep it. However, even if the operation switch unit 140 is not used, the control unit 170 automatically retracts when a predetermined condition (for example, when the user changes the gear to'D' and moves over a specified distance (for example, 20 cm)). The driving may be automatically forced (or terminated).

또한 제어부(170)는 사용자(또는 운전자)가 자동 후진주행을 강제해지(또는 종료)하면 후진주행경로를 제거하고, 사용자(또는 운전자)가 자동 후진주행을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (a) 참조).In addition, the control unit 170 removes the backward driving path when the user (or the driver) forces (or ends) the automatic backward driving, and when the user (or the driver) restarts the automatic backward driving, at the position of the restarted time. An automatic reverse driving can be performed by regenerating the reverse driving route (see FIG. 3(a) ).

또한 제어부(170)는 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (b) 참조).In addition, after the automatic reverse driving is started, the control unit 170 temporarily enters the reverse driving path at the position at the time when the user's intervention is terminated, even if the user temporarily intervenes in the reverse driving and manually operates the automatic reverse driving. It can be performed (see (b) of Figure 3).

도 3은 도 1에 있어서, 사용자가 자동 후진주행을 강제해지한 후 재가동시키거나, 사용자가 후진주행보조 시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.FIG. 3 illustrates a method of performing automatic reverse driving in FIG. 1 when the user forcibly restarts after reversing the automatic reverse driving or when the user temporarily intervenes during automatic reverse driving by the reverse driving assistance system. This is an example diagram shown for this purpose.

도 3의 (a)를 참조하면, 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD1)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 저장된 전방 이동 궤적(FD1)에 기초하여 후진주행경로(RD1)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 사용자(또는 운전자)가 P1 지점에서 자동 후진주행을 강제해지(또는 종료)할 경우 제어부(170)는 후진주행경로(RD1)를 제거한다. 그리고 사용자가 P1 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD2)을 후진주행한 후, P2 지점에서 자동 후진주행을 재가동시키면, 제어부(170)는 재가동된 시점의 위치(P2)에서 새로운 후진주행경로(RD3)를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행한다.Referring to (a) of FIG. 3, the control unit 170 stores the trajectory FD1 in which the vehicle moves forward in the internal memory (not shown), and the reverse driving path based on the stored forward trajectory FD1. RD1), assuming that automatic reverse driving is performed, when the user (or driver) forcibly terminates (or ends) automatic reverse driving at the point P1, the controller 170 removes the reverse driving path RD1. Then, when the user manually reverses a certain section (RD2) from the point P1 and then restarts the automatic reverse run at the point P2, the controller 170 re-starts the new reverse driving path (RD3) at the position (P2) of the restarted time. Regenerate to perform automatic reverse driving.

도 3의 (b)를 참조하면, 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD2)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 저장된 전방 이동 궤적(FD2)에 기초하여 후진주행경로(RD4)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 사용자(또는 운전자)가 P3 지점에서 자동 후진주행에 일시적으로 개입하여, P3 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD5)을 후진주행한 후, P4 지점에서 자동 후진주행으로의 개입을 중지하면, 제어부(170)는 사용자의 일시적 개입이 중지된 위치(P4)에서 기존 후진주행경로(RD4)에 재 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행한다.Referring to (b) of FIG. 3, the controller 170 stores the trajectory FD2 in which the vehicle moves forward in the internal memory (not shown), and the reverse driving path based on the stored forward trajectory FD2. RD4), assuming that automatic reversing is performed, the user (or driver) temporarily intervenes in automatic reversing at the P3 point, manually reversing a certain section (RD5) from the P3 point, and then the P4 point When the intervention to the automatic reverse driving is stopped, the controller 170 re-enters the existing reverse driving path RD4 at the position P4 where the user's temporary intervention is stopped and continues to perform automatic reverse driving.

위와 같이 본 실시예는 운전자가 자동 후진주행에 일시적으로 개입하더라도 기존과 달리 자동조향 제어 상태가 해지되지 않도록 함으로써 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있으며, 또한 운전자가 원할 경우에는 언제든지 자동 후진주행을 강제해지하거나 재가동할 수 있도록 함으로써, 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, this embodiment has an effect of improving the convenience of the driver by preventing the automatic steering control state from being canceled, even if the driver temporarily intervenes in the automatic reverse driving, and also forces the automatic reverse driving whenever the driver desires. By making it possible to cancel or restart, there is an effect of improving the convenience of the driver.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling a reverse driving assistance system of a vehicle according to an embodiment of the present disclosure.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는, 차량이 전방으로 주행을 시작하면, 실시간으로 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 전방 이동 궤적)를 저장한다(S101). As illustrated in FIG. 2, when the vehicle starts driving forward, the control unit 170 stores the vehicle position in the longitudinal/transverse direction of the vehicle (ie, forward movement trajectory) in real time (S101).

이때 제어부(170)는 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진주행경로를 생성할 수 있다.At this time, the control unit 170 may generate a backward driving path based on the stored forward movement trajectory.

그리고 전방으로 주행하던 차량이 더 이상 전방으로의 주행이 불가능한 상황이 발생하여, 운전자가 차량 후진을 위해 동작 스위치부(140)를 조작하면(S102의 예), 제어부(170)는 후진주행보조 시스템이 동작 가능한 작동조건인지 판단한다(S103). In addition, when a vehicle that is driving forward is no longer able to drive forward, when the driver operates the operation switch unit 140 for reversing the vehicle (YES in S102), the control unit 170 controls the reverse driving assistance system. It is determined whether this is an operable operating condition (S103).

예컨대 제어부(170)는 운전자(또는 사용자)가 동작 스위치부(140)를 통해 후진 자동제어를 명령할 경우, 현재 기어(gear)가 후진(R) 상태인지 체크한다.For example, the controller 170 checks whether the current gear is in the reverse (R) state when the driver (or the user) commands the automatic reverse control through the operation switch unit 140.

자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 제어부(170)는 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진을 위한 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한다(S104).When the operating conditions for automatic reversing control are satisfied, the control unit 170 generates (or regenerates) a path for reversing (ie, a reverse driving path) based on the stored forward movement trajectory (S104).

즉, 차량이 전진으로 이동할 경우에 차량은 전륜조향시스템에 의해 작동하고, 차량이 후진으로 주행할 경우에는 후륜조향시스템에 의해 작동하므로, 차량이 이동할 경로는 재생성이 필요하다.That is, when the vehicle moves forward, the vehicle operates by the front wheel steering system, and when the vehicle travels backward, the vehicle operates by the rear wheel steering system, and thus the path to which the vehicle moves is required to be regenerated.

위와 같이 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한 후 운전자가 실제로 자동 후진제어를 지시하면, 차량은 경로(즉, 후진주행경로)에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 후방 이동량을 계산하고, 운전자의 특별한 개입이 없으면 지속적으로 후진 자동조향제어를 수행한다. If the driver actually instructs automatic reverse control after generating (or regenerating) the route (ie, the reverse driving route) as above, the vehicle selects the route to perform the reverse by the specified distance based on the route (ie, the reverse driving route). Inversely, the amount of rearward movement is calculated, and if there is no special intervention from the driver, reverse automatic steering control is continuously performed.

그런데 만약 운전자가 후진 자동조향제어 중 개입할 경우(S105의 예)(즉, 자동조향제어 중 수동조향제어를 수행할 경우), 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 멈추고 운전자에 의한 수동조향제어를 수행한다(S107).However, if the driver intervenes during reverse automatic steering control (YES in S105) (that is, when manual steering control is performed during automatic steering control), the controller 170 stops the automatic reverse steering control and controls the manual steering by the driver. Perform (S107).

물론 제어부(170)는 후진 자동조향제어 중 운전자가 개입하지 않을 경우(S105의 아니오), 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 계속해서 수행한다(S106).Of course, if the driver does not intervene during the reverse automatic steering control (No in S105), the control unit 170 continues to perform the reverse automatic steering control (S106).

이때 제어부(170)는 후진 자동조향제어 중, 운전자의 개입에 의한 후진 수동조향제어 중, 및 수동조향제어의 수행이 중지되어 다시 후진 자동조향제어를 계속해서 수행할 경우, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)에 대하여 주행 궤적 오차를 확인한다(S108).At this time, the control unit 170 during the reverse automatic steering control, during the manual reverse steering control by the driver's intervention, and when the manual steering control is stopped and the automatic reverse steering control is continuously performed again, the original path (ie, The driving trajectory error is checked with respect to the reverse driving path (S108).

즉, 제어부(170)는 운전자에 의한 수동조향제어에 의해 변경된 경로(즉, 후진주행경로)를 계산하여 오차를 보정한 후, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.That is, the controller 170 calculates a path (ie, a backward driving path) changed by manual steering control by a driver, corrects an error, and then performs automatic backward steering control along the original path (ie, a backward driving path). Perform.

다만 상기와 같이 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, S104 단계 내지 S109 단계를 반복 수행하여, 즉, 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 후방 이동 궤적)를 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정한 후, 최종적으로 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다(S109).However, even if the manual steering control is performed by the driver's intervention during the reverse automatic steering control as described above, steps S104 to S109 are repeatedly performed until the vehicle reaches the final target point by the reverse automatic steering control again, that is, the vehicle After correcting the driving trajectory error by comparing the vehicle position in the longitudinal/transverse direction (i.e., backward movement trajectory) with the final target point, finally perform automatic reverse steering control along the original path (i.e., backward driving path). (S109).

상기와 같이 본 실시예는 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키지 않는 한 운전자의 개입이 중지되면 오차를 보정하여 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.As described above, in the present embodiment, if the driver's intervention is stopped unless the driver stops the operation of the rear driving assistance system, the error is corrected to perform automatic backward steering control along the original path (ie, backward driving path).

하지만, 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키고자 할 경우, 즉, 제어부(170)가 차량의 상태를 체크하여(S110), 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우(S111의 예), 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료한다.However, when the driver wants to stop the operation of the rear driving assistance system, that is, the control unit 170 checks the state of the vehicle (S110), and the automatic control of the rear driving assistance system is forcibly canceled according to the result of the vehicle status check. When the condition is satisfied (YES in S111), the control unit 170 forcibly ends the operation of the rear driving assistance system.

예컨대 동작 스위치부(140)의 해지버튼(미도시)을 입력할 경우, 또는 기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리(예: 20 cm) 이상 차량을 이동시킬 경우, 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족된 것으로 판단하여 후진 자동조향제어를 수행하지 않는다.For example, when the release button (not shown) of the operation switch unit 140 is input, or when the vehicle is moved over a specified distance (for example, 20 cm) by setting the gear to the driving (D) state, the control unit 170 ) Does not perform reverse automatic steering control because it is determined that the condition for automatic cancellation of the automatic driving assistance system is satisfied.

하지만 본 실시예는 후방주행보조시스템의 가동을 중지시켰다고 하더라도, 운전자가 동작 스위치부(140)의 가동버튼(미도시)을 입력할 경우, 제어부(170)는 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 새로운 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다.However, in the present embodiment, even if the driving of the rear driving assistance system is stopped, if the driver inputs an operation button (not shown) of the operation switch unit 140, the control unit 170 is the final target point at the position at the time of restarting. It is possible to perform automatic reverse driving by re-creating the new reverse driving path up to.

상기와 같이 본 실시예는 자동 후진주행이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하며, 또한 운전자가 원할 때 자동 후진주행의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조 시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, in the present embodiment, even when the driver temporarily intervenes and changes driving in a situation in which the automatic reverse driving is in operation, the reverse driving path can be stably recalculated afterwards so that the automatic reverse steering control can be continuously performed. It has the effect of forcibly stopping and releasing the operation of the automatic reverse driving when desired, and improving the user's convenience by allowing the automatic steering authority of the reverse driving assistance system to be recovered and changed to manual steering.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present embodiment, and those skilled in the art to which this embodiment belongs may be capable of various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present embodiment. Therefore, the present embodiments are not intended to limit the technical spirit of the present embodiment, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present embodiment is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present embodiment should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the equivalent range should be interpreted as being included in the scope of the present embodiment.

110: 거리 측정부 120: 차량 위치 검출부
130: 후방 감시부 140: 동작 스위치부
150: 경고 출력부 160: 스티어링부
170: 제어부110: distance measuring unit 120: vehicle position detection unit
130: rear monitoring unit 140: operation switch unit
150: warning output unit 160: steering unit
170: control unit

Claims (12)

자동 후진주행(automatic reversing) 가동시 후진주행경로를 생성하도록 구성된 제어부; 및
상기 후진주행경로를 따라 차량이 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성된 스티어링부를 포함하되,
상기 제어부는,
자동 후진주행 중 운전자가 일시적으로 개입하여 수동으로 조향을 조작하는 경우, 수동 조향조작에 의한 차량의 이동 궤적 정보를 상기 후진주행경로에 반영하고,
상기 스티어링부는,
상기 수동 조향조작 이후에 상기 자동 후진주행을 재가동하는 경우, 수동 조향조작이 반영된 후진주행경로를 따라 자동 후진주행하도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.A control unit configured to generate a backward driving path when an automatic reversing operation is performed; And
A steering unit configured to adjust the steering direction of the steering wheel so that the vehicle automatically travels along the reverse driving path,
The control unit,
When the driver temporarily intervenes and manually operates the steering during the automatic reverse driving, the vehicle's movement trajectory information by the manual steering operation is reflected in the reverse driving path,
The steering unit,
When the automatic reverse driving is restarted after the manual steering operation, the reverse driving assistance system of the vehicle is characterized in that it is configured to adjust the steering direction of the steering wheel to automatically reverse along the reverse driving path reflecting the manual steering operation. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 상기 후진주행경로의 도착지점에 도달하기 전까지, 상기 수동 조향조작에 의한 차량의 이동 궤적 정보를 계속해서 상기 후진주행경로에 반영하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.According to claim 1,
The control unit,
The vehicle's backward driving assistance system, characterized in that it is configured to continuously reflect the moving trajectory information of the vehicle by the manual steering operation until the vehicle reaches the destination of the backward driving path. 제1항에 있어서,
상기 자동 후진주행의 강제해지 및 상기 자동 후진주행의 재가동 설정을 위한 동작 스위치부를 더 포함하되,
상기 제어부는, 상기 동작 스위치부에 의해 자동 후진주행이 강제해지되는 경우, 상기 후진주행경로를 삭제하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.According to claim 1,
Further comprising an operation switch for forcibly canceling the automatic reverse driving and re-establishing the automatic reverse driving,
The control unit is configured to delete the reverse driving path when automatic reverse driving is forcibly canceled by the operation switch unit. 제1항에 있어서,
상기 차량의 주행방향에 있는 장애물을 검출하고 상기 차량으로부터 검출된 장애물까지의 거리를 측정하도록 구성된 거리 측정부;
상기 차량의 절대위치를 검출하도록 구성된 차량 위치 검출부; 및
자동 후진주행의 강제해지 설정 및 재가동 설정을 위한 동작 스위치부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.According to claim 1,
A distance measuring unit configured to detect an obstacle in the driving direction of the vehicle and measure a distance from the vehicle to the detected obstacle;
A vehicle position detector configured to detect the absolute position of the vehicle; And
A reverse driving assist system for a vehicle, further comprising an operation switch unit for setting forcibly canceling and restarting automatic reverse driving. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량이 전방으로 이동한 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성하도록 구성되고,
운전자가 상기 동작 스위치부를 통해 자동 후진주행을 강제해지하기 전까지 자동 후진주행 상태를 유지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.The method of claim 4,
The control unit,
It is configured to generate a reverse driving path based on the trajectory that the vehicle has moved forward,
A reverse driving assistance system for a vehicle, characterized in that the driver is configured to maintain the automatic reverse driving state until the automatic reverse driving is canceled through the operation switch unit. 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
기 지정된 강제해지 조건이 되었을 때 자동 후진주행을 자동으로 강제해지하고,
상기 후진 주행보조시스템을 강제해지 하면 미리 생성되었던 후진주행경로를 제거하도록 구성되고,
운전자가 상기 동작 스위치부를 이용해 상기 자동 후진주행을 재가동시킬 경우, 재가동된 시점의 상기 차량의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하도록 구성되고,
재 생성된 후진주행경로를 이용하여 자동 후진주행을 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.The method of claim 5,
The control unit,
When the specified forced termination condition is reached, automatic reverse driving is automatically forcibly terminated,
When the reverse driving assistance system is forcibly canceled, the reverse driving path previously generated is configured to be removed.
When the driver restarts the automatic reverse driving by using the operation switch unit, it is configured to regenerate the reverse driving path at the position of the vehicle at the time of restarting,
A reverse driving assistance system for a vehicle, characterized in that it is configured to perform automatic reverse driving using the regenerated reverse driving path. 제6항에 있어서,
상기 기 지정된 강제해지 조건은,
운전자가 기어를 'D(주행)'로 변경한 후 지정된 거리 이상 이동하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.The method of claim 6,
The prescribed termination conditions,
After the driver changes the gear to'D (driving)', the vehicle's reverse driving assistance system, characterized in that it comprises a condition for moving over a specified distance. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 거리 측정부, 차량 위치 검출부, 및 후방 감시부 중 적어도 하나를 통해 검출된 장애물을 회피할 수 있도록 상기 후진주행경로를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.According to claim 1,
The control unit,
And a vehicle configured to generate the reverse driving path so as to avoid obstacles detected through at least one of the distance measuring unit, the vehicle position detecting unit, and the rear monitoring unit. 제4항에 있어서,
상기 거리 측정부는,
적어도 하나의 거리 측정 센서, 레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.The method of claim 4,
The distance measuring unit,
A reverse driving assist system for a vehicle, comprising at least one of at least one distance measuring sensor, a laser scanner, a rear radar, and an ultrasonic sensor. 제4항에 있어서,
상기 차량 위치 검출부는,
무선통신망, 및 GPS/GNSS 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 현재 위치를 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.The method of claim 4,
The vehicle position detection unit,
And a vehicle configured to detect the current location of the vehicle using at least one of a wireless communication network and GPS/GNSS. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
변속레버, 가속페달, 및 감속페달 중 적어도 하나를 자동으로 제어할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.According to claim 1,
The control unit,
A reverse driving assistance system for a vehicle, which is configured to automatically control at least one of a shift lever, an accelerator pedal, and a deceleration pedal. 제1항에 있어서,
적어도 하나의 후방 감시용 센서를 포함하는 후방 감시부를 더 포함하되,
상기 후방 감시부는 상기 적어도 하나의 후방 감시용 센서를 이용하여 상기 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조 시스템.According to claim 1,
Further comprising a rear monitoring unit including at least one rear monitoring sensor,
The rear monitoring unit is configured to prevent collision with a rear obstacle when the vehicle is driving backward using the at least one rear monitoring sensor.
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