KR20200064199A - Path providing device and vehicle provide system comprising therefor - Google Patents

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KR20200064199A
KR20200064199A KR1020180146678A KR20180146678A KR20200064199A KR 20200064199 A KR20200064199 A KR 20200064199A KR 1020180146678 A KR1020180146678 A KR 1020180146678A KR 20180146678 A KR20180146678 A KR 20180146678A KR 20200064199 A KR20200064199 A KR 20200064199A
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Abstract

The present invention relates to a vehicle control system mounted on a vehicle. The vehicle control system comprises: a lane keeping assist system (LKAS) which detects a lane escape phenomenon that the vehicle escapes from a driving lane by using an image shot by a front camera of the vehicle, and outputs a warning corresponding to the lane escape phenomenon; and a path providing device which uses a high-precision map received from the server to provide the front path information guiding the road located in front of the vehicle by the unit of lane to the LKAS. The path providing device can include object information, which is the reference for detecting the vehicle lane escape phenomenon, in the front path information. The vehicle control system mounted on a vehicle can allow the vehicle to be autonomously driven by an optimized method.

Description

경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템{PATH PROVIDING DEVICE AND VEHICLE PROVIDE SYSTEM COMPRISING THEREFOR}PATH PROVIDING DEVICE AND VEHICLE PROVIDE SYSTEM COMPRISING THEREFOR

본 발명은 차량에 구비된 경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for providing a route provided in a vehicle and a vehicle control system including the same.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.The vehicle is a device capable of moving in a direction desired by a user on board. A typical example is a car.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.Meanwhile, for the convenience of a user using a vehicle, various types of sensors, electronic devices, and the like are provided. In particular, research on vehicle driver assistance systems (ADAS) has been actively conducted for user convenience. Furthermore, development of autonomous vehicles has been actively conducted.

최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.Recently, as the development of the ADAS (Advanced Driving Assist System) has been actively carried out, the need for technology development to maximize user convenience and safety in driving a vehicle has emerged.

이에 대한 일환으로, EU OEM(European Union Original Equipment Manufacturing) 연합은 eHorizon(electronic Horizon) 데이터를 자율주행 시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(ADAS(Advanced Driver Assist System) Interface Specification)’라는 이름의 표준으로 제정하였다.As part of this, the European Union Original Equipment Manufacturing (European Union) Union has introduced data standards and transmission methods as'ADASIS (ADAS (Advanced) to effectively transmit eHorizon (electronic Horizon) data to autonomous driving systems and infotainment systems. Driver Assist System) Interface Specification).

또한, eHorizon(소프트웨어)은 커넥티드 환경 하에서 자율주행차량의 안전/ECO/편의를 위한 필수요소로 자리잡고 있다.In addition, eHorizon (software) is becoming an essential element for the safety/ECO/convenience of autonomous vehicles under a connected environment.

본 발명의 일 목적은 차량을 최적화된 방법으로 자율주행시킬 수 있는 경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템을 제공할 수 있다.One object of the present invention can provide a vehicle providing system and a route providing device capable of autonomously driving a vehicle in an optimized manner.

본 발명의 다른 일 목적은, 다이나믹 객체를 고려하여 차선 단위로 주행 가능한 경로를 산출하는 것이 가능한 경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a route providing apparatus capable of calculating a route that can travel in lane units in consideration of a dynamic object, and a vehicle control system including the same.

본 발명의 다른 일 목적은, 차선 이탈 현상에 대응하는 경고를 출력하는 LKAS가 보다 정확한 경고를 출력하도록 연동할 수 있는 경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a route control device and a vehicle control system including the same, which can interlock LKAS outputting a warning corresponding to a lane departure phenomenon to output a more accurate warning.

본 발명의 다른 일 목적은, 전방 카메라가 촬영한 전방 영상으로 차선이 탐색되지 않는 상황에서도 LKAS가 동작하도록 할 수 있는 경로 제공 장치 및 그것을 포함하는 차량 제어 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a route control device and a vehicle control system including the same, which enables the LKAS to operate even in a situation in which a lane is not detected by a front image captured by the front camera.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 차량에 탑재되는 차량 제어 시스템을 제공한다. In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle control system mounted on a vehicle.

상기 차량 제어 시스템은, 상기 차량의 전방 카메라가 촬영한 영상을 이용하여 상기 차량이 주행차선으로부터 이탈되는 차선 이탈 현상을 감지하고, 상기 차선 이탈 현상에 대응하는 경고를 출력하는 LKAS(Lane Keeping Assist System); 및 서버로부터 수신된 고정밀 지도를 이용해 상기 차량의 전방에 위치한 도로를 차선 단위로 가이드 하는 전방 경로 정보를 상기 LKAS에 제공하는 경로 제공 장치를 포함하며, 상기 경로 제공 장치는 상기 차선 이탈 현상을 감지하는데 기준이 되는 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시킬 수 있다.The vehicle control system detects a lane departure phenomenon in which the vehicle deviates from the driving lane using an image captured by the front camera of the vehicle, and outputs a warning corresponding to the lane departure phenomenon LKAS (Lane Keeping Assist System) ); And a route providing device for providing the LKAS with forward route information for guiding roads located in front of the vehicle in units of lanes using a high-precision map received from a server, wherein the route providing device detects the lane departure. The reference object information may be included in the forward path information.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 영상을 이용하여 상기 도로의 차선을 탐색하고, 상기 차선이 탐색되는지 여부에 따라 서로 다른 객체 정보를 생성할 수 있다.According to an embodiment, the apparatus for providing a route may search for lanes on the road using the image and generate different object information according to whether the lanes are searched.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 전방 경로 정보에서 상기 차선관 관련된 차선 정보를 삭제할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the lane is not searched, the route providing apparatus may delete lane information related to the lane tube from the forward route information.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 차선이 탐색되지 않는 상황에서 상기 차량의 전방에 타 차량이 위치하는 경우, 상기 타 차량을 이용하여 상기 객체 정보를 생성할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when another vehicle is located in front of the vehicle in a situation in which the lane is not searched, the path providing apparatus may generate the object information using the other vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 차량이 주행해야 하는 적어도 하나의 가상 차선을 생성해 상기 객체 정보에 포함시키고, 상기 LKAS는, 상기 가상 차선을 기준으로 상기 차선 이탈 현상을 감지할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the lane is not searched, the route providing apparatus generates at least one virtual lane that the vehicle must travel to include in the object information, and the LKAS is based on the virtual lane. As a result, the lane departure phenomenon can be detected.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 차량에 구비된 디스플레이에 상기 영상, 그리고 상기 가상 차선에 대응하는 그래픽 객체가 표시되도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the route providing apparatus may control the display such that the image and a graphic object corresponding to the virtual lane are displayed on a display provided in the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 영상에서 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시키고, 상기 영상에서 상기 차선이 탐색되는 경우, 상기 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시키지 않을 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the lane is not detected in the image, the route providing apparatus includes the object information in the front path information, and when the lane is searched in the image, the object information is forwarded It may not be included in the route information.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 도로에 포함된 복수의 차선들 중 상기 LKAS가 이용해야 하는 일부 차선을 선택하고, 상기 선택된 일부 차선을 상기 객체 정보로 생성하며, 상기 LKAS는 상기 일부 차선에 대해서 상기 차선 이탈 현상을 감지하고, 상기 일부 차선이 아닌 나머지 차선에 대해서는 상기 차선 이탈 현상을 감지하지 않을 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the route providing apparatus selects some lanes to be used by the LKAS among a plurality of lanes included in the road, generates the selected some lanes as the object information, and the LKAS is the The lane departure may be detected for some lanes, and the lane departure may not be detected for the remaining lanes other than the some lanes.

일 실시 예에 따르면, 상기 경로 제공 장치는, 상기 전방 경로 정보에 근거하여 상기 전방 카메라의 촬영 방향이 변경되도록 상기 전방 카메라를 제어할 수 있다.According to an embodiment, the route providing apparatus may control the front camera so that a photographing direction of the front camera is changed based on the front route information.

일 실시 예에 따르면, 상기 LKAS는, 상기 객체 정보에 근거하여 상기 차선 이탈 현상을 감지하는 소정 기준을 변경할 수 있다.According to an embodiment, the LKAS may change a predetermined criterion for detecting the lane departure phenomenon based on the object information.

본 발명과 관련된 차량은 본 명세서에서 설명한 경로 제공 장치를 포함한다.Vehicles related to the present invention include a route providing apparatus described herein.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there are one or more of the following effects.

본 발명은 차량에서 센싱되는 차량 주변의 다이나믹 객체와, 외부 서버로부터 수신되는 고정밀 지도를 이용하여, 차선단위로 주행 가능한 차선(경로)을 판단하고, 주행 가능한 차선을 차선 단위로 제공하는 경로 정보를 제공할 수 있다.The present invention uses dynamic objects around a vehicle sensed by a vehicle and a high-precision map received from an external server to determine a lane (route) that can be driven in lane units, and provides route information that provides a lane that can be driven in units of lanes. Can provide.

또한, 본 발명은 차량에서 센싱된 다이나믹 객체와 고정밀 지도를 이용하여 결정된 주행 가능한 차선 정보를 운전자에게 제공하거나, 상기 주행 가능한 차선 정보를 이용하여 차량을 최적화된 방법으로 자율주행시킬 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.In addition, the present invention provides the driver with lane information determined by using a dynamic object sensed by the vehicle and a high-precision map, or an interface through which the vehicle can autonomously drive in an optimized manner using the lane information. can do.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명과 관련된 EHP(Electronic Horizon Provider)을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 종래의 내비게이션 시스템에 의해 제공되는 경로 정보와 본 발명의 EHP를 통해 제공되는 경로 정보를 설명하기 위한 개념도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 10의 경로 제공 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 LKAS이 차선 이탈 현상을 감지하는 소정 기준을 변경하는 예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 13은 경로 제공 장치가 가상 차선을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 경로 제공 장치가 차량에 구비된 전방 카메라를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles outside.
3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram referred to for describing a vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is a conceptual diagram illustrating an electronic horizon provider (EHP) related to the present invention.
9 is a conceptual diagram for explaining route information provided by a conventional navigation system and route information provided through the EHP of the present invention.
10 is a view for explaining a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus for providing a route in FIG. 10.
12 is an exemplary view for explaining an example in which the LKAS changes a predetermined criterion for detecting a lane departure phenomenon.
13 is a diagram for explaining a method of generating a virtual lane by a path providing device.
14 is a view for explaining a method in which a route providing apparatus controls a front camera provided in a vehicle.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar elements are assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "modules" and "parts" for components used in the following description are given or mixed only considering the ease of writing the specification, and do not have meanings or roles distinguished from each other in themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in this specification, detailed descriptions of related known technologies are omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed in this specification may be obscured. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed in the specification is not limited by the accompanying drawings, and all modifications included in the spirit and technical scope of the present invention , It should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected to or connected to the other component, but there may be other components in between. It should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, terms such as "comprises" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It should be understood that the presence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle. Hereinafter, a vehicle is mainly described for a vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in this specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side of the driving direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side of the driving direction of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing the appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles outside.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing the interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are views referred to for describing an object according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.7 is a block diagram referred to for describing a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.1 to 7, the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The vehicle 100 may be an autonomous vehicle.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on a user input.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or the autonomous driving mode to the manual mode based on the received user input through the user interface device 200.

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.The vehicle 100 may be switched to an autonomous driving mode or a manual mode based on driving situation information. The driving situation information may be generated based on object information provided by the object detection device 300.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode or from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information generated by the object detection device 300.

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 may be switched from the manual mode to the autonomous driving mode, or may be switched from the autonomous driving mode to the manual mode based on the driving situation information received through the communication device 400.

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The vehicle 100 may be switched from a manual mode to an autonomous driving mode based on information, data, and signals provided from an external device, or may be switched from an autonomous driving mode to a manual mode.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the vehicle 100 is operated in an autonomous driving mode, the autonomous driving vehicle 100 may be operated based on the driving system 700.

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the autonomous vehicle 100 may be driven based on information, data, or signals generated by the driving system 710, the exit system 740, and the parking system 750.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the vehicle 100 is operated in the manual mode, the autonomous vehicle 100 may receive a user input for driving through the driving manipulation device 500. The vehicle 100 may be driven based on a user input received through the driving manipulation apparatus 500.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.Overall length is the length from the front to the rear of the vehicle 100, width is the width of the vehicle 100, and height is the length from the bottom of the wheel to the roof. In the following description, the full-length direction L is a direction that is a reference for measuring the full-length of the vehicle 100, the full-width direction W is a direction that is a reference for the full-width measurement of the vehicle 100, and the front direction H is the vehicle It may mean a direction that is a reference for measuring the height of the (100).

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.As illustrated in FIG. 7, the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, and a driving system 700, a navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the vehicle 100 may further include other components in addition to the components described in this specification, or may not include some of the components described.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communication between the vehicle 100 and a user. The user interface device 200 may receive user input and provide information generated in the vehicle 100 to the user. The vehicle 100 may implement User Interfaces (UI) or User Experience (UX) through the user interface device 200.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biometric sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the user interface device 200 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.

입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 200 is for receiving information from a user, and data collected by the input unit 120 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.

입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 200 may be disposed inside the vehicle. For example, the input unit 200 includes a region of a steering wheel, a region of an instrument panel, a region of a seat, a region of each pillar, and a door One area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield or one of the windows It may be arranged in one area.

입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 200 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The voice input unit 211 may convert a user's voice input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The voice input unit 211 may include one or more microphones.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 may convert a user's gesture input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for sensing a user's gesture input.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input. To this end, the gesture input unit 212 may include a light output unit outputting a plurality of infrared light or a plurality of image sensors.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 may detect a user's 3D gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 may convert a user's touch input into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for detecting a user's touch input.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the touch input unit 213 may be integrally formed with the display unit 251 to implement a touch screen. The touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input unit 214 may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, center fascia, center console, cock module, door, or the like.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The internal camera 220 may acquire an image inside the vehicle. The processor 270 may detect a user's state based on an image inside the vehicle. The processor 270 may acquire the user's gaze information from the image inside the vehicle. The processor 270 may detect a gesture of the user from the image inside the vehicle.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The biometric sensing unit 230 may acquire biometric information of the user. The biometric sensing unit 230 includes a sensor capable of acquiring the user's biometric information, and may acquire the user's fingerprint information, heartbeat information, and the like using the sensor. Biometric information may be used for user authentication.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The output unit 250 is for generating output related to vision, hearing, or tactile sense.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an audio output unit 252, and a haptic output unit 253.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 251 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (flexible). display), a three-dimensional display (3D display), an electronic ink display (e-ink display).

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The display unit 251 forms a mutual layer structure with the touch input unit 213 or is integrally formed, thereby realizing a touch screen.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The display unit 251 may be implemented as a head up display (HUD). When the display unit 251 is implemented as a HUD, the display unit 251 may include a projection module to output information through a wind shield or an image projected on the window.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The display unit 251 may include a transparent display. The transparent display can be attached to a wind shield or window.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. For transparent display, to have transparency, the transparent display is transparent Thin Film Elecroluminescent (TFEL), Transparent Organic Light-Emitting Diode (OLED), Transparent Liquid Crystal Display (LCD), Transmissive Transparent Display, Transparent LED (Light Emitting Diode) display It may include at least one of. The transparency of the transparent display can be adjusted.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 251 includes one region of the steering wheel, one region 521a, 251b, and 251e of the instrument panel, one region 251d of the seat, one region 251f of each filler, and one region of the door ( 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, or one area 251c of the wind shield or one area 251h of the window.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The audio output unit 252 converts and outputs an electrical signal provided from the processor 270 or the controller 170 into an audio signal. To this end, the sound output unit 252 may include one or more speakers.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 253 generates a tactile output. For example, the haptic output unit 253 may operate by vibrating the steering wheel, seat belt, and seats 110FL, 110FR, 110RL, 110RR, so that the user can recognize the output.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of processors 270 or may not include a processor 270.

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 270 is not included in the user interface device 200, the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or control unit 170 of another device in the vehicle 100.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.Meanwhile, the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.The object detection device 300 is a device for detecting an object located outside the vehicle 100.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, the object O is a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14, OB15, light, road, structure, It may include a speed bump, terrain, and animals.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a lane next to the driving lane, or a lane in which the opposite vehicle travels. The lane OB10 may be a concept including left and right lines forming a lane.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle driving around the vehicle 100. The other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100.

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located around the vehicle 100. The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the pedestrian OB12 may be a person located on a sidewalk or a road.

이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB12 may be positioned around the vehicle 100 and may move using two wheels. The two-wheeled vehicle OB12 may be a vehicle having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a road.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light OB15, a traffic sign OB14, a pattern or text drawn on the road surface.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from a lamp provided in another vehicle. Light can be light generated from street lights. The light can be sunlight.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.Roads may include slopes, such as road surfaces, curves, ascents, and downhills.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lights, street trees, buildings, power poles, traffic lights, and bridges.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.Terrain can include mountains, hills, and the like.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.Meanwhile, the object may be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including other vehicles and pedestrians. For example, the fixed object may be a concept including traffic signals, roads, and structures.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The object detection device 300 may include a camera 310, a radar 320, a lidar 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the object detection apparatus 300 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle in order to acquire an image outside the vehicle. The camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to the front windshield, in the interior of the vehicle, to obtain an image in front of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around the front bumper or radiator grille.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to the rear glass, in the interior of the vehicle, in order to acquire an image behind the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around the rear bumper, trunk, or tail gate.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle in order to acquire an image of the vehicle side. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The camera 310 may provide the obtained image to the processor 370.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit. The radar 320 may be implemented in a pulse radar method or a continuous wave radar method in accordance with the principle of radio wave launch. The radar 320 may be implemented by a FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) method or a FSK (Frequency Shift Keyong) method according to a signal waveform among continuous wave radar methods.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The radar 320 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method via electromagnetic waves, the position of the detected object, the distance from the detected object, and a relative speed Can be detected.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The radar 320 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to detect objects located in the front, rear, or side of the vehicle.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The lidar 330 may include a laser transmitter and a receiver. The lidar 330 may be implemented by a time of flight (TOF) method or a phase-shift method.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The lidar 330 may be implemented in a driving type or a non-driving type.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving type, the lidar 330 is rotated by a motor and can detect objects around the vehicle 100.

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.When implemented in a non-driven manner, the rider 330 may detect an object located within a predetermined range based on the vehicle 100 by optical steering. The vehicle 100 may include a plurality of non-driven lidars 330.

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The lidar 330 detects an object based on a time of flight (TOF) method or a phase-shift method using laser light, and the position of the detected object, the distance to the detected object, and Relative speed can be detected.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle in order to detect objects located in the front, rear, or side of the vehicle.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver. The ultrasonic sensor 340 may detect an object based on ultrasonic waves and detect a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle in order to sense an object located in front, rear, or side of the vehicle.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The infrared sensor 350 may include an infrared transmitter and a receiver. The infrared sensor 340 may detect an object based on infrared light, and detect a position of the detected object, a distance from the detected object, and a relative speed.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle in order to sense an object located in front, rear, or side of the vehicle.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 370 may control the overall operation of each unit of the object detection device 300.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track an object based on the acquired image. The processor 370 may perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with the object through an image processing algorithm.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected electromagnetic wave from which the transmitted electromagnetic wave is reflected and returned. The processor 370 may perform operations such as calculating a distance from the object and calculating a relative speed with the object based on electromagnetic waves.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected laser light from which the transmitted laser is reflected and returned. The processor 370 may perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with the object, based on the laser light.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected ultrasonic waves from which the transmitted ultrasonic waves are reflected and returned. The processor 370 may perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with the object, based on ultrasound.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 may detect and track the object based on the reflected infrared light from which the transmitted infrared light is reflected and returned. The processor 370 may perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with the object based on infrared light.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the object detection apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include a processor 370. For example, each of the camera 310, the radar 320, the lidar 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 370 is not included in the object detection device 300, the object detection device 300 may be operated under the control of the processor or control unit 170 of the device in the vehicle 100.

오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The object detection device 400 may be operated under the control of the control unit 170.

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The communication device 400 is a device for performing communication with an external device. Here, the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include at least one of a transmitting antenna, a receiving antenna, a radio frequency (RF) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF element to perform communication.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include a short-range communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission/reception unit 450, and a processor 470.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the communication device 400 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication. The short-range communication unit 410 includes Bluetooth (Bluetooth™), Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC), and Wireless Wi-Fi -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology can be used to support short-range communication.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks (Wireless Area Networks) to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The location information unit 420 is a unit for obtaining location information of the vehicle 100. For example, the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian). The V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication (V2I) with an infrastructure, communication between vehicles (V2V), and communication with a pedestrian (V2P).

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light. The optical communication unit 440 may include an optical transmitter that converts an electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside, and an optical receiver that converts the received optical signal into an electrical signal.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to an embodiment, the light emitting unit may be formed integrally with a lamp included in the vehicle 100.

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission/reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to the broadcast management server. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 may control the overall operation of each unit of the communication device 400.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.According to an embodiment, the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470.

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 470 is not included in the communication device 400, the communication device 400 may be operated under the control of the processor or control unit 170 of another device in the vehicle 100.

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.Meanwhile, the communication device 400 may implement a vehicle display device together with the user interface device 200. In this case, the vehicle display device may be called a telematics device or an audio video navigation (AVN) device.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170.

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving operation device 500 is a device that receives a user input for driving.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the vehicle 100 may be driven based on a signal provided by the driving manipulation apparatus 500.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving manipulation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The steering input device 510 may receive an input of a traveling direction of the vehicle 100 from a user. The steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation. Depending on the embodiment, the steering input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad or a button.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user. The brake input device 570 may receive an input for deceleration of the vehicle 100 from a user. The acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in the form of a pedal. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed in the form of a touch screen, a touch pad or a button.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving operation apparatus 500 may be operated under the control of the control unit 170.

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The vehicle driving device 600 is a device that electrically controls driving of various devices in the vehicle 100.

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The vehicle driving device 600 includes a power train driving part 610, a chassis driving part 620, a door/window driving part 630, a safety device driving part 640, a lamp driving part 650 and an air conditioning driving part 660. Can be.

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to an embodiment, the vehicle driving apparatus 600 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. Meanwhile, the vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may individually include a processor.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power train driver 610 may control the operation of the power train device.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power source driving unit 611 may control the power source of the vehicle 100.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power source driving unit 610 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled. The power source driving unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170.

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy-based motor is a power source, the power source driving unit 610 may perform control for the motor. The power source driving unit 610 may adjust the rotational speed, torque, and the like of the motor under the control of the control unit 170.

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The transmission driver 612 may perform control of the transmission.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the transmission drive unit 612 can adjust the engagement state of the gear in the forward (D) state.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The chassis driver 620 may control the operation of the chassis device.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driving unit 621 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle 100. The steering driving unit 621 may change the traveling direction of the vehicle.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The brake driving unit 622 may perform electronic control of a brake apparatus in the vehicle 100. For example, by controlling the operation of the brake disposed on the wheel, the speed of the vehicle 100 can be reduced.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.Meanwhile, the brake driving unit 622 can individually control each of the plurality of brakes. The brake driving unit 622 may control braking forces applied to the plurality of wheels differently.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driving unit 623 may perform electronic control of a suspension apparatus in the vehicle 100. For example, the suspension driving unit 623 may control the suspension device to control vibration of the vehicle 100 when the road surface is curved, by controlling the suspension device.

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.Meanwhile, the suspension driving unit 623 can individually control each of the plurality of suspensions.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door/window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or window apparatus in the vehicle 100.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door/window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The door driving unit 631 may perform control of the door device. The door driver 631 can control opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100. The door driver 631 may control opening or closing of a trunk or tail gate. The door driving unit 631 may control opening or closing of a sunroof.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The window driver 632 may perform electronic control of a window apparatus. The opening or closing of a plurality of windows included in the vehicle 100 may be controlled.

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety device driver 640 may perform electronic control of various safety devices in the vehicle 100.

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643.

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The airbag driving unit 641 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 100. For example, the airbag driving unit 641 may control the airbag to be deployed when a danger is detected.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seatbelt driving unit 642 may perform electronic control of a seatbelt appartus in the vehicle 100. For example, the seat belt driving unit 642 may control the passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when the danger is detected.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection device driver 643 may perform electronic control of the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driving unit 643 may control the hood lift-up and the pedestrian airbag deployment when a collision with the pedestrian is detected.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit 650 may perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driving unit 660 may perform electronic control of an air cinditioner in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 may control the air conditioning device to operate so that cold air is supplied into the vehicle.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle driving apparatus 600 may individually include a processor.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 may be operated under the control of the control unit 170.

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The operation system 700 is a system that controls various operations of the vehicle 100. The driving system 700 may be operated in an autonomous driving mode.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The driving system 700 may include a driving system 710, an exit system 740, and a parking system 750.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.Depending on the embodiment, the driving system 700 may further include other components in addition to the components described, or may not include some of the components described.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.Meanwhile, the driving system 700 may include a processor. Each unit of the driving system 700 may individually include a processor.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to an embodiment, when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.Meanwhile, according to an embodiment, the driving system 700 may include at least one of the user interface device 200, the object detection device 300, the communication device 400, the vehicle driving device 600, and the control unit 170. It can be an inclusive concept.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The driving system 710 may perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive object information from the object detection device 300 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform driving of the vehicle 100.

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The driving system 710 may receive a signal from an external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform driving of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The unloading system 740 may perform unloading of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The unloading system 740 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform the unloading of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The unloading system 740 may receive object information from the object detection device 300 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the unloading of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The unloading system 740 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform the unloading of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive the navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive object information from the object detection device 300 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive a signal from an external device through the communication device 400, provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600, and perform parking of the vehicle 100.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation system 770 may provide navigation information. The navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information on various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The navigation system 770 may include a memory and a processor. The memory can store navigation information. The processor can control the operation of the navigation system 770.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may receive information from an external device through the communication device 400 and update pre-stored information.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may be classified as a sub-component of the user interface device 200.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may sense the state of the vehicle. The sensing unit 120 includes a posture sensor (for example, a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor), a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, and an inclination Sensor, weight sensor, heading sensor, yaw sensor, gyro sensor, position module, vehicle forward/reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, handle It may include a steering sensor by rotation, a vehicle interior temperature sensor, a vehicle interior humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The sensing unit 120 includes vehicle attitude information, vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle location information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward/reverse information, battery Acquire sensing signals for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior roughness, pressure applied to the accelerator pedal, and pressure applied to the brake pedal can do.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 includes, in addition, an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake air temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle position sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 130 may serve as a passage with various types of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 130 may be provided with a port connectable to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 may exchange data with the mobile terminal.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the interface unit 130 may serve as a passage for supplying electrical energy to the connected mobile terminal. When the mobile terminal is electrically connected to the interface unit 130, under the control of the control unit 170, the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 140 is electrically connected to the control unit 170. The memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input/output data. The memory 140 may be various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like in hardware. The memory 140 may store various data for the overall operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the control unit 170.

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to an embodiment, the memory 140 may be integrally formed with the control unit 170 or may be implemented as a lower component of the control unit 170.

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The control unit 170 may control the overall operation of each unit in the vehicle 100. The control unit 170 may be referred to as an electronic control unit (ECU).

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the control unit 170. In particular, the power supply unit 190 may receive power from a battery or the like inside the vehicle.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in the vehicle 100 include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), FPGAs ( field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.

한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 경로 제공 장치(800)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the vehicle 100 related to the present invention may include a path providing device 800.

경로 제공 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 경로 제공 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다. The path providing apparatus 800 may control at least one of the components described in FIG. 7. In this regard, the route providing apparatus 800 may be the control unit 170.

이에 한정되지 않고, 경로 제공 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 경로 제공 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 경로 제공 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and the route providing apparatus 800 may be configured separately from the control unit 170. When the path providing device 800 is implemented as a component independent of the control unit 170, the path providing device 800 may be provided on a part of the vehicle 100.

이하에서는, 설명의 편의를 위해 경로 제공 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 경로 제공 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 경로 제공 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.Hereinafter, for convenience of description, the path providing device 800 will be described as having a separate configuration independent from the control unit 170. The function (operation) and control method described with respect to the route providing apparatus 800 in the present specification may be performed by the controller 170 of the vehicle. That is, all the contents described in connection with the path providing apparatus 800 may be analogously and similarly applied to the control unit 170.

또한, 본 명세서에서 설명하는 경로 제공 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.In addition, the path providing apparatus 800 described in this specification may include a part of the components described in FIG. 7 and various components provided in the vehicle. In the present specification, for convenience of description, the components described in FIG. 7 and various components provided in the vehicle will be described with different names and reference numerals.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명과 관련된 차량을 최적화된 방법으로 자율주행시키거나 차량의 주행에 최적화된 경로 정보를 제공하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, a method for autonomous driving of a vehicle related to the present invention in an optimized manner or providing route information optimized for driving of the vehicle will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 8은 본 발명과 관련된 EHP(Electronic Horizon Provider)을 설명하기 위한 개념도이다.8 is a conceptual diagram illustrating an electronic horizon provider (EHP) related to the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명과 관련된 경로 제공 장치(800)는, eHorizon(Electronic Horizon) 기반으로 차량(100)을 제어할 수 있다.Referring to FIG. 8, the apparatus 800 for providing a route related to the present invention may control the vehicle 100 based on eHorizon (Electronic Horizon).

경로 제공 장치(800)는, EHP(Electronic Horizon Provider)일 수 있다.The route providing apparatus 800 may be an electronic horizon provider (EHP).

여기서, Electronic Horzion은 ‘ADAS Horizon’, ‘ADASIS Horizon’, ‘Extended Driver Horizon’ 또는 ‘eHorizon’ 등으로 명명될 수 있다.Here, Electronic Horzion can be named as “ADAS Horizon”, “ADASIS Horizon”, “Extended Driver Horizon”, or “eHorizon”.

eHorizon은 고정밀 지도 데이터(HD map data)를 이용하여 차량의 전방 경로(path) 정보를 생성하고, 이를 정해진 규격(프로토콜)(예를 들어, ADASIS에서 정해진 표준 규격)에 맞게 구성하여, 지도 정보(또는 경로 정보)가 필요한 차량의 모듈(예를 들어, ECU, 제어부(170), 내비게이션 시스템(770) 등) 또는 차량에 설치된 애플리케이션(예를 들어, ADAS application, 지도 애플리케이션 등)에 전송하는 역할을 수행하는 소프트웨어, 모듈 또는 시스템으로 이해될 수 있다.eHorizon uses high-definition map data (HD map data) to generate the vehicle's forward path information, and configures it according to a defined standard (protocol) (e.g., ADASIS standard standard) to generate map information ( Alternatively, a role of transmitting to a module of a vehicle (for example, an ECU, a controller 170, a navigation system 770, etc.) or an application installed in a vehicle (for example, an ADAS application, a map application, etc.) requiring a route information. It can be understood as a software, module or system to perform.

기존에는 내비게이션 지도를 기반으로 차량 전방의 경로(또는 목적지까지의 경로)를 단일 경로로 제공하였으나, eHorizon는 고정밀 지도(HD map)를 기반으로 한 차선단위 경로 정보를 제공할 수 있다.Previously, a route in front of a vehicle (or a route to a destination) was provided as a single route based on a navigation map, but eHorizon can provide lane-based route information based on a high-definition map (HD map).

eHorizon은 소프트웨어, 시스템, 개념(컨셉) 등의 카테고리로 분류될 수 있다. eHorizon은 외부 서버(클라우드 서버), V2X(Vehicle to everything) 등의 커넥티드(connected) 환경 하에서 고정밀 지도의 도로형상 정보와 실시간 교통표지, 노면상태, 사고 등 실시간 이벤트들을 융합하여 자율주행시스템과 인포테인먼트 시스템으로 해당정보를 제공하는 구성을 의미한다.eHorizon can be classified into categories such as software, systems, and concepts (concepts). eHorizon fuses real-time events such as real-time traffic signs, road conditions, and accidents with high-definition map road information in a connected environment such as an external server (cloud server) or V2X (Vehicle to everything), and autonomous driving system and infotainment It means the configuration that provides the information to the system.

즉, eHorizon은 외부서버/V2X 환경 하에서 차량 전방의 정밀지도 도로형상 및 실시간 이벤트를 자율주행시스템 및 인포테인먼트(infortainment) 시스템으로 전달하는 역할을 수행할 수 있다.In other words, eHorizon can play a role of delivering precision map road shape and real-time events in front of the vehicle to an autonomous driving system and an infotainment system under an external server/V2X environment.

eHorizon로부터 전송(생성)되는 eHorizon 데이터(정보)는, 자율주행 시스템 및 인포테인먼트 시스템으로 효과적으로 전달하기 위해, 데이터규격과 전송방식을 ‘ADASIS(Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification)’라는 표준에 따라 형성될 수 있다.The eHorizon data (information) transmitted (generated) from eHorizon can be formed in accordance with the standard of ADASIS (Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification), in order to effectively deliver it to autonomous driving systems and infotainment systems. have.

본 발명과 관련된 차량(100)은, eHorizon에서 수신(생성)한 정보를 자율주행시스템 및/또는 인포테인먼트 시스템에서 이용할 수 있다.The vehicle 100 related to the present invention can use information received (generated) from eHorizon in an autonomous driving system and/or an infotainment system.

예를 들어, 자율주행시스템에서는 안전 측면과 ECO 측면에서 eHorizon에서 제공하는 정보를 이용할 수 있다.For example, in an autonomous driving system, information provided by eHorizon can be used in terms of safety and ECO.

안전 측면을 살펴보면, 본 발명의 차량(100)은, eHorizon으로부터 수신한 도로형상 정보, 이벤트 정보와 차량에 구비된 센싱부(840)를 통해 센싱된 주변물체 정보를 이용하여, LKA(Lane Keeping Assist), TJA(Traffic Jam Assist) 등과 같은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)기능 및/또는 앞지르기, 도로합류, 차선변경 등의 AD(AutoDrive)기능을 수행할 수 있다.Looking at the safety aspect, the vehicle 100 of the present invention uses the road shape information received from eHorizon, event information, and peripheral object information sensed through the sensing unit 840 provided in the vehicle, LKA (Lane Keeping Assist) ), and TAS (Advanced Driver Assistance System) functions such as Traffic Jam Assist (TJA) and/or AD (AutoDrive) functions such as passing, road joining, and lane change.

또한, ECO 측면을 살펴보면, 경로 제공 장치(800)는, eHorizon으로부터 전방 도로의 경사정보, 신호등 정보 등을 수신하여 효율적인 엔진출력을 하도록 차량을 제어하여 연료 효율을 향상시킬 수 있다.In addition, looking at the ECO side, the route providing apparatus 800 may improve fuel efficiency by controlling the vehicle to receive efficient engine output by receiving slope information, traffic light information, etc. of the road ahead from eHorizon.

인포테인먼트 시스템에서는 편의성 측면이 포함될 수 있다.In the infotainment system, convenience aspects may be included.

일 예로, 차량(100)은, eHorizon으로부터 수신한 전방도로의 사고정보, 노면상태정보 등을 수신하여 차량에 구비된 디스플레이부(예를 들어, HUD(Head Up Display), CID, Cluster 등)에 출력하여 운전자가 안전운행을 할 수 있도록 하는 가이드 정보를 제공할 수 있다.For example, the vehicle 100 receives accident information, road surface information, and the like on the road ahead received from eHorizon, and displays it on a display unit (eg, Head Up Display (HUD), CID, Cluster, etc.) provided in the vehicle. It can output and provide guide information to help the driver to operate safely.

eHorizon은 도로에서 발생된 각종 이벤트 정보(예를 들어, 노면상태 정보, 공사정보, 사고정보 등)의 위치정보 및/또는 도로별 제한속도 정보를 본 차량(100) 또는 타차량으로부터 수신하거나, 도로에 설치된 인프라(예를 들어, 측정장치, 센싱장치, 카메라 등)으로부터 수집할 수 있다. eHorizon receives location information and/or road speed limit information for various event information (for example, road condition information, construction information, accident information, etc.) generated on the road from the vehicle 100 or another vehicle, or It can be collected from the installed infrastructure (eg, measuring devices, sensing devices, cameras, etc.).

또한, 상기 이벤트 정보나 도로별 제한속도 정보는, 지도정보에 기 연계되어 있거나, 업데이트될 수 있다.In addition, the event information or the speed limit information for each road may be linked to map information or updated.

또한, 상기 이벤트 정보의 위치정보는, 차선(Lane) 단위로 구분될 수 있다.In addition, the location information of the event information may be divided into lane units.

이와 같은 정보들을 이용하여, 본 발명의 eHorizon 시스템(또는 EHP)은, 차선단위로 도로 상황(또는 도로 정보)를 판단할 수 있는 정밀 지도를 기반으로, 각 차량으로 자율주행시스템 및 인포테인먼트 시스템에 필요한 정보들을 제공할 수 있다.Using such information, the eHorizon system (or EHP) of the present invention is required for an autonomous driving system and an infotainment system for each vehicle based on a precision map capable of determining a road condition (or road information) in lane units. Information can be provided.

즉, 본 발명의 eHorizon Provider(EHP)는, 고정밀 지도를 바탕으로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 이벤트 정보, 본 차량(100)의 위치정보 등)에 대한 절대좌표를 이용한 절대 고정밀MAP을 제공할 수 있다.That is, the eHorizon Provider (EHP) of the present invention provides an absolute high-precision MAP using absolute coordinates for road-related information (for example, event information, location information of the vehicle 100, etc.) based on a high-precision map. can do.

이러한 eHorizon에서 제공하는 도로와 관련된 정보는 본 차량(100)을 기준으로 일정영역(일정공간) 이내에 포함하는 정보를 제공받을 수 있다.The road-related information provided by eHorizon may be provided with information included within a certain area (constant space) based on the vehicle 100.

EHP(Electronic Horizon Provider)는, eHorizon 시스템에 포함되어, eHorizon(또는 eHorizon 시스템)에서 제공하는 기능을 수행하는 구성요소로 이해될 수 있다. The Electronic Horizon Provider (EHP) may be understood as a component included in the eHorizon system and performing functions provided by the eHorizon (or eHorizon system).

본 발명의 경로 제공 장치(800)는, 도 8에 도시된 것과 같이, EHP일 수 있다.The apparatus 800 for providing a route of the present invention may be EHP, as illustrated in FIG. 8.

본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 외부 서버(또는 클라우드 서버)로부터 고정밀 지도를 수신하고, 목적지까지의 경로 정보를 차선단위로 생성하여, 고정밀 지도 및 차선단위로 생성된 경로정보를, 지도 정보 및 경로 정보를 필요로 하는 차량의 모듈 또는 애플리케이션(또는 프로그램)에 전송할 수 있다.The route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention receives a high-precision map from an external server (or a cloud server) and generates route information to a destination in lane units, and the route information generated in high-precision maps and lane units It can be transmitted to the vehicle module or application (or program) that requires the map information and route information.

도 8은 본 발명과 관련된 EHP(Electronic Horizon Provider)을 설명하기 위한 개념도이다.8 is a conceptual diagram illustrating an electronic horizon provider (EHP) related to the present invention.

도 8을 참조하면, 도 8에는 본 발명의 Electronic Horizon 시스템의 전체적인 구조가 도시되어 있다.Referring to Figure 8, Figure 8 shows the overall structure of the Electronic Horizon system of the present invention.

본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는 클라우드 서버에 존재하는 고정밀 지도(High Definition map, HD-map)를 수신하는 통신부(810)(Telecommunication Control Unit, TCU)를 포함할 수 있다.The apparatus 800 for providing a route (EHP) of the present invention may include a communication unit 810 (TCU) for receiving a high definition map (HD-map) existing in a cloud server.

상기 통신부(810)는, 앞서 설명한 통신 장치(400)일 수 있으며, 상기 통신 장치(400)에 포함된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The communication unit 810 may be the communication device 400 described above, and may include at least one of the components included in the communication device 400.

상기 통신부(810)는, 텔레매틱스 모듈 또는 V2X(Vehicle to everything) 모듈을 포함할 수 있다.The communication unit 810 may include a telematics module or a vehicle to everything (V2X) module.

통신부(810)는, 클라우드 서버로부터 내비게이션 데이터 표준(Navigation Data Standard, NDS)을 따르는(또는 NDS 표준에 부합하는) 고정밀 지도(HD map)을 수신할 수 있다.The communication unit 810 may receive a high-definition map (HD map) that conforms to (or conforms to the NDS standard) a navigation data standard (NDS) from a cloud server.

또한, 상기 고정밀 지도(HD map)는, 센서 섭취 인터페이스 규격인 센서스(SENSORIS, SENSOR Ingestion Interface Specification)에 따라, 차량에 구비된 센서 및/또는 도로 주변에 설치된 센서를 통해 센싱된 데이터들을 반영하여 업데이트될 수 있다.In addition, the high-definition map (HD map) is updated in accordance with the sensor intake interface standard (SENSORIS, SENSOR Ingestion Interface Specification), reflecting the data sensed through the sensor installed in the vehicle and / or sensors installed around the road. Can be.

통신부(810)는, 텔레매틱스 모듈 또는 V2X모듈을 통해 클라우드 서버에서 HD-map을 다운로드받을 수 있다.The communication unit 810 may download the HD-map from the cloud server through the telematics module or V2X module.

본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는 센서 데이터 수집부(820)를 포함할 수 있다. 상기 센서 데이터 수집부(820)는, 차량에 구비되는 센서(예를 들어, 차량의 조작을 감지하는 센서(V.Sensors)(예를 들어, heading, throttle, break, wheel 등)와 차량의 주변 정보를 센싱하기 위한 센서(S.Sensors)(예를 들어, Camera, Radar, LiDAR, Sonar 등))를 통해 센싱된 정보를 수집(수신)한다.The path providing apparatus 800 (EHP) of the present invention may include a sensor data collection unit 820. The sensor data collection unit 820 includes sensors (eg, V.Sensors) (eg, heading, throttle, break, wheel, etc.) provided in the vehicle and surroundings of the vehicle. Collect (receive) the sensed information through sensors (S.Sensors) for sensing information (eg, Camera, Radar, LiDAR, Sonar, etc.).

상기 센서 데이터 수집부(820)는, 차량에 구비된 센서를 통해 센싱된 정보가 고정밀 지도에 반영되도록 통신부(810)(또는 제어부(830))로 전송할 수 있다.The sensor data collection unit 820 may transmit to the communication unit 810 (or the control unit 830) so that information sensed through the sensor provided in the vehicle is reflected on the high-precision map.

상기 통신부(810)는, 상기 센서 데이터 수집부(820)로부터 전송된 정보를 클라우드 서버로 전송하여, 클라우드 서버에 저장된 고정밀 지도를 업데이트할 수 있다.The communication unit 810 may transmit information transmitted from the sensor data collection unit 820 to a cloud server to update a high-precision map stored in the cloud server.

본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 제어부(830)(또는 eHorizon 모듈)을 포함할 수 있다.The route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention may include a control unit 830 (or eHorizon module).

상기 제어부(830)는, 통신부(810) 및 센서 데이터 수집부(820)를 제어할 수를 있다.The control unit 830 may control the communication unit 810 and the sensor data collection unit 820.

상기 제어부(830)는, 통신부(810)를 통해 수신된 고정밀 지도를 저장하고, 센서 데이터 수집부(820)를 통해 수신된 정보를 이용하여 고정밀 지도를 업데이트할 수 있다. 이러한 동작은, 제어부(830)의 저장부(832)에서 수행될 수 있다.The control unit 830 may store the high-precision map received through the communication unit 810, and update the high-precision map using the information received through the sensor data collection unit 820. This operation may be performed by the storage unit 832 of the control unit 830.

제어부(830)는, AVN(Audio Video Navigation) 또는 내비게이션 시스템(770) 으로부터 제1 경로 정보를 수신할 수 있다.The control unit 830 may receive the first route information from the AVN (Audio Video Navigation) or the navigation system 770.

상기 제1 경로 정보는, 종래에 제공되는 경로 정보로서, 목적지까지의 주행 경로를 가이드하는 정보일 수 있다. The first route information is route information provided in the related art and may be information for guiding a driving route to a destination.

이 때, 종래에 제공되는 제1 경로 정보는, 하나의 경로 정보만을 제공하며, 차선(Lane)을 구분하지 않는다.At this time, the first route information provided in the related art provides only one route information and does not distinguish a lane.

한편, 제어부(830)는, 상기 제1 경로 정보를 수신하면, 고정밀 지도(HD map)와 상기 제1 경로 정보를 이용하여, 상기 제1 경로 정보에 설정된 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드하는 제2 경로 정보를 생성할 수 있다. 이러한 동작은, 일 예로, 제어부(830)의 연산부(834)에서 수행될 수 있다.Meanwhile, when the first route information is received, the control unit 830 guides the driving route to the destination set in the first route information in a lane unit using a high-precision map (HD map) and the first route information. Can generate second path information. For example, this operation may be performed by the operation unit 834 of the control unit 830.

또한, eHorizon 시스템은, 차량에 구비된 센서(V.Sensors, S.Sensors)를 통해 센싱된 정보를 이용하여 차량의 위치를 파악하는 로컬라이제이션(Localization)부(840)를 포함할 수 있다.In addition, the eHorizon system may include a localization unit 840 that locates a vehicle using information sensed through sensors (V.Sensors, S.Sensors) provided in the vehicle.

상기 로컬라이제이션부(840)는, 차량에 구비된 센서를 이용하여 파악된 차량의 위치를 고정밀 지도에 정합하도록, 차량의 위치 정보를 제어부(830)로 전송할 수 있다.The localization unit 840 may transmit the location information of the vehicle to the control unit 830 so as to match the location of the identified vehicle with a high-precision map using a sensor provided in the vehicle.

제어부(830)는, 차량의 위치 정보에 근거하여, 본 차량(100)의 위치를 고정밀 지도에 정합할 수 있다.The control unit 830 may match the location of the vehicle 100 to a high-precision map based on the location information of the vehicle.

또한, eHorizon 시스템은, 차량에 구비된 센서를 통해 센싱된 정보(데이터)와 eHorizon 모듈(제어부)에 의해 형성된 eHorizon data를 융합하는 융합부(850)를 포함할 수 있다.In addition, the eHorizon system may include a fusion unit 850 that fuses information (data) sensed through a sensor provided in a vehicle and eHorizon data formed by an eHorizon module (control unit).

예를 들어, 상기 융합부(850)는, eHozion data에 해당하는 고정밀 지도에 차량에서 센싱된 센서 데이터를 융합하여 고정밀 지도를 업데이트하고, 업데이트된 고정밀 지도를 ADAS 기능, AD(AutoDrive) 기능 또는 ECO 기능에 제공할 수 있다.For example, the fusion unit 850 updates a high-precision map by fusing sensor data sensed by a vehicle to a high-precision map corresponding to eHozion data, and the updated high-precision map is an ADAS function, an AD (AutoDrive) function, or an ECO. You can provide functionality.

또한, 도시되진 않았지만, 융합부(850)는, 인포데인먼트 시스템에도 상기 업데이트된 고정밀 지도를 제공할 수 있다.In addition, although not shown, the fusion unit 850 may provide the updated high-precision map to the infotainment system.

도 8에는, 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)가 통신부(810), 센서 데이터 수집부(820) 및 제어부(830)만 포함하는 것으로 도시되어 있으나 이에 한정되지 않는다.In FIG. 8, the path providing apparatus 800 (EHP) of the present invention is illustrated as including only the communication unit 810, the sensor data collection unit 820, and the control unit 830, but is not limited thereto.

본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 로컬라이제이션부(840) 및 융합부(850) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.The route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention may further include at least one of a localization unit 840 and a fusion unit 850.

또한, 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 내비게이션 시스템(770)을 더 포함할 수도 있다.In addition, the route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention may further include a navigation system 770.

이러한 구성을 통해, 로컬라이제이션부(840), 융합부(850) 및 내비게이션 시스템(770) 중 적어도 하나가 본 발명의 경로 제공 장치(800)(EHP)에 포함되는 경우, 상기 포함된 구성이 수행하는 기능/동작/제어는, 제어부(830)에 의해 수행되는 것으로 이해될 수 있다.Through this configuration, when at least one of the localization unit 840, the fusion unit 850, and the navigation system 770 is included in the route providing apparatus 800 (EHP) of the present invention, the above-mentioned configuration is performed. It can be understood that the function/operation/control is performed by the control unit 830.

도 9는 종래의 내비게이션 시스템에 의해 제공되는 경로 정보와 본 발명의 EHP를 통해 제공되는 경로 정보를 설명하기 위한 개념도이다.9 is a conceptual diagram for explaining route information provided by a conventional navigation system and route information provided through the EHP of the present invention.

내비게이션 시스템에 의해 제공되는 제1 경로 정보(910a)는, 차선을 구분하지 않고, 차량이 목적지까지 주행하기 위한 경로를 도로별로 하나의 라인으로 제공하도록 형성될 수 있다. 이는, ADASIS v2의 표준을 따르는 경로 정보일 수 있다.The first route information 910a provided by the navigation system may be formed so as to provide a route for a vehicle to travel to a destination in one line, without distinguishing lanes. This may be route information conforming to the standard of ADASIS v2.

이와 같이, 제1 경로 정보는, 도로 중앙 라인(Road Center Line)으로 형성되는 하나의 선으로 제공되는 MPP(Most Preferred Path)로 제공된다.As described above, the first route information is provided as a MPP (Most Preferred Path) provided as one line formed by a road center line.

한편, 제2 경로 정보(910b)는, 목적지까지의 주행 경로를 도로에 표시된 차선별로 제공하도록 하여, 보다 정밀하고 세밀한 경로 정보를 제공하도록 형성될 수 있다. 이는, ADASIS v3의 표준을 따르는 경로정보일 수 있다.Meanwhile, the second route information 910b may be formed to provide a driving route to a destination for each lane displayed on the road, thereby providing more precise and detailed route information. This may be route information that follows the standard of ADASIS v3.

도 9에 도시된 것과 같이, 제2 경로 정보(910b)는, 제1 경로 정보(910a)와 동일한 도로를 경유하도록 경로를 안내하지만, 차선 단위로 주행 가능한 차선(경로)를 세분화하여 제공할 수 있다.As illustrated in FIG. 9, the second route information 910b guides a route to pass through the same road as the first route information 910a, but can provide subdivided lanes (paths) that can be driven in lane units. have.

도 9에 도시된 것과 같이, 차량의 디스플레이부(251)에는, 상기 고정밀 지도(900)가 출력될 수 있다. 즉, 제어부(830)는, 고정밀 지도(900)를 차량의 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다.As shown in FIG. 9, the high-precision map 900 may be output to the display unit 251 of the vehicle. That is, the control unit 830 may output the high-precision map 900 to the display unit 251 of the vehicle.

이 때, 상기 고정밀 지도(900)에는, 제1 경로 정보(910a) 및 고정밀 지도를 이용하여 생성된, 제2 경로 정보(910b)가 포함될 수 있다.In this case, the high-precision map 900 may include first route information 910a and second route information 910b generated using the high-precision map.

상기 제2 경로 정보(910b)는, 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 알려주는(가이드하는) 정보일 수 있다. 상기 제2 경로 정보(910b)는, 주행 가능한 차선에 대응되도록 주행 경로(또는 가이드 라인, 차선 정보)이 표시될 수 있으며, 주행 가능한 차선별로 주행 경로(또는 가이드 라인, 차선 정보)이 표시될 수 있다.The second route information 910b may be information that guides (guides) the driving route to the destination in units of lanes. In the second route information 910b, a travel route (or guide line, lane information) may be displayed to correspond to a travelable lane, and a travel route (or guide line, lane information) may be displayed for each travelable lane. have.

또한, 상기 고정밀 지도(900)에는, 로컬라이제이션부(840)에 의해 정합된 현재 차량의 위치를 나타내는 그래픽 객체(920)가 포함될 수 있다.In addition, the high-precision map 900 may include a graphic object 920 indicating the current vehicle position matched by the localization unit 840.

이와 같이, 차선 단위로 목적지까지의 주행 경로를 나타내는 제2 경로 정보(910b)는, eHorizon path로 명명될 수 있다.As described above, the second route information 910b indicating the driving route to the destination in lane units may be referred to as an eHorizon path.

이하에서는, eHorizon path를 가공(생성)하는 방식에 대하여 도 9를 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of processing (creating) an eHorizon path will be described in more detail with reference to FIG. 9.

우선, 고정밀 지도는 클라우드 서버에 존재할 수 있다.First of all, a high-precision map can exist on a cloud server.

경로 제공 장치(800)(EHP)는, 차량으로 지도 데이터를 다운로드 받아 차량의 진행 방향에 해당하는 경로(path) 정보를 생성하여, 지도 정보가 필요한 각각의 ECU 또는 ADAS application에 전송할 수 있다.The route providing apparatus 800 (EHP) may download map data to the vehicle, generate route information corresponding to a vehicle traveling direction, and transmit the map information to each ECU or ADAS application requiring map information.

여기서, 차량의 진행 방향에 해당하는 경로 정보는, 목적지까지의 주행 경로를 포함하는 정보를 의미할 수 있다. 상기 목적지는 사용자 입력에 의해 설정될 수 있다.Here, the route information corresponding to the traveling direction of the vehicle may mean information including a driving route to a destination. The destination can be set by user input.

뿐만 아니라, 경로 제공 장치(800)(EHP)는, 지도 업데이트를 위하여 차량에서 센싱된 센서 정보를 클라우드에 업로드할 수 있다.In addition, the route providing device 800 (EHP) may upload sensor information sensed by the vehicle to the cloud for map update.

한편, eHorizon path 가공 시, 종래에는 차량의 현재 위치를 기반으로 통행 가능한 도로의 연결성, 진행 방향, 목적지까지의 경로, 교통 트래픽, V2X 정보 등을 고려하여 경로(path)를 가공하며, 가공된 경로 정보는 차량 네트워크를 통해 ECU나 ADAS application에 제공된다.On the other hand, when processing the eHorizon path, the path is processed in consideration of the connectivity of the road, the direction of travel, the route to the destination, traffic, V2X information, etc., based on the current location of the vehicle. Information is provided to the ECU or ADAS application through the vehicle network.

다만, 종래에는, 목적지까지의 경로를 단일 경로로 제공할 뿐이었으며, 차량 센서로 인식되는 다이나믹 객체에 대한 고려가 이루어지지 않아, 생성된 경로 정보(horizon path 또는 차선 상)에 통행 불가한 객체가 발생하는 경우, 해당 차선을 우회하는 새로운 경로를 제공하지 못한다는 문제가 있다.However, in the related art, only a route to a destination was provided as a single route, and consideration for a dynamic object recognized by a vehicle sensor was not made, so that an object that could not pass through the generated route information (on a horizontal path or a lane) When it occurs, there is a problem that it cannot provide a new route to bypass the lane.

본 발명은 차량 센서로 인식된 다이나믹 객체가 eHorizon path 상에 존재할 경우, 해당 다이나믹 객체를 우회하거나 회피할 수 있는 경로를 재가공(수정)하는 EHP를 제공할 수 있다.The present invention can provide an EHP that reworks (corrects) a path that can bypass or avoid the dynamic object when the dynamic object recognized as the vehicle sensor exists on the eHorizon path.

구체적으로, 종래의 EHP는 경로 가공(생성) 시, 다이나믹 객체를 고려하지 않았다. 그러나, 본 발명은 고정밀 지도 기반 EHP가 차선 단위의 경로(path)를 생성함에 있어서, 다이나믹 객체를 고려하여 경로(path)를 생성할 수 있다.Specifically, the conventional EHP does not consider dynamic objects when processing (creating) a path. However, according to the present invention, when a high-precision map-based EHP generates a lane-based path, a path may be generated in consideration of a dynamic object.

예를 들어, 본 발명은 제어부(830)(EHP)에서 전방 path(또는 목적지까지의 주행 경로)를 생성할 때, 차량에 구비된 센서(또는 로컬 센서)로 인식된 다이나믹 객체 정보를 기반으로 MPP(Most Preferred Path)를 차선 단위로 재생성하는 방법을 제공할 수 있다.For example, according to the present invention, when a front path (or a driving path to a destination) is generated by the control unit 830 (EHP), the MPP is based on dynamic object information recognized as a sensor (or a local sensor) provided in the vehicle. It is possible to provide a method of regenerating (Most Preferred Path) in lane units.

구체적으로, EHP는, 차량에 구비된 센서(예를 들어, 카메라, 라이다, 레이더 등)으로부터 인식된 다이나믹 객체가 제2 경로 정보의 horizon path 또는 차선(또는 차선 정보) 상에 존재하는 경우, 이를 바탕으로 주행 금지 차선(또는, 주행 불가 차선, 또는 이동 불가 차선)으로 결정하고, 해당 차선을 경로(path) 가공 시 제외할 수 있다.Specifically, in the EHP, when a dynamic object recognized from a sensor (eg, a camera, a lidar, a radar, etc.) provided in a vehicle exists on a horizon path or a lane (or lane information) of the second path information, Based on this, it is determined to be a lane forbidden to drive (or a lane for no driving or a lane for not moving), and the lane may be excluded when processing a path.

예를 들어, EHP는, 차량이 편도 세 개의 차선 도로를 주행하는 경우, 해당 세 개의 차선을 모두 주행 가능한 차선으로 하여 경로 정보로 제공할 있다. 이 때, EHP는 차량의 센서를 통해 1차선이 이용 불가능한 것으로 판단되면, 2차선 및 3차선만 주행 가능하도록 차선 정보를 설정하고, 1차선은 이용 불가능한 차선(주행 금지 차선)으로 하여 상기 경로 정보(path)를 재가공하여 제공할 수 있다.For example, when the vehicle travels on three lane roads one way, the EHP may provide the route information as all three lanes as driving lanes. At this time, if it is determined that the first lane is unavailable through the sensor of the vehicle, the EHP sets lane information so that only the second and third lanes can be driven, and the first lane is the unavailable lane (prohibited lane). (path) can be provided by reprocessing.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 차선단위로 경로 정보를 제공하는 본 발명의 EHP가 차량의 센서를 통해 센싱된 객체에 근거하여, 경로 정보를 수정하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described in more detail with respect to a method of modifying the route information, based on the object that the EHP of the present invention providing route information in the lane unit is sensed through the sensor of the vehicle.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 10 is a view for explaining a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.

차량 제어 시스템(1000)은 카메라(1010), EHP(1050) 및 LKAS(1030)를 포함한다. The vehicle control system 1000 includes a camera 1010, an EHP 1050, and a LKAS 1030.

상기 카메라(1010)는 상기 차량(100)에 배치되 상기 차량(100)의 전방을 촬영한 전방 영상을 생성한다(S1020). 상기 카메라(1010)는 도 7에서 상술한 카메라(310)일 수 있다. The camera 1010 is disposed on the vehicle 100 to generate a front image photographing the front of the vehicle 100 (S1020). The camera 1010 may be the camera 310 described in FIG. 7.

상기 카메라(1010)에 의해 촬영된 전방 영상은 LKAS(1030) 및 EHP(1050)로 제공된다. The front image photographed by the camera 1010 is provided to the LKAS 1030 and the EHP 1050.

상기 카메라(1010)는 하나 또는 복수 개로 이루어질 수 있으며, 상기 전방 영상도 하나 또는 복수 개일 수 있다. 복수 개의 영상들은 하나로 합성되어 영상은 LKAS(1030) 및 EHP(1050)로 제공될 수도 있다.The camera 1010 may be composed of one or a plurality, and the front image may be one or a plurality. A plurality of images may be synthesized as one, and images may be provided to LKAS 1030 and EHP 1050.

EHP(1050)는 서버로부터 수신된 고정밀 지도를 이용해 상기 차량의 전방에 위치한 도로를 차선 단위로 가이드 하는 전방 경로 정보를 생성한다(S1040).The EHP 1050 generates forward route information that guides the road located in front of the vehicle in units of lanes using the high-precision map received from the server (S1040).

EHP(1050)는 상기 차량(100)의 현재 위치를 기준으로 상기 차량(100)이 주행할 가능성이 높은 MPP를 산출하며, MPP를 반영한 전방 경로 정보를 생성한다. The EHP 1050 calculates an MPP that the vehicle 100 is likely to travel based on the current location of the vehicle 100 and generates forward route information reflecting the MPP.

상기 고정밀 지도는 복수의 타일들로 이루어질 수 있다. 상기 EHP(1050)는 상기 차량(100)의 현재 위치를 기준으로 하나 또는 그 이상의 타일들을 서버로부터 수신하고, 수신된 타일을 이용하여 MPP를 산출하고, MPP에 근거하여 전방 경로 정보를 생성한다. 생성된 전방 경로 정보는 상기 차량(100) 내에 구비된 통신 회선을 통해 하나 또는 그 이상의 전장품들로 제공된다. The high-precision map may consist of a plurality of tiles. The EHP 1050 receives one or more tiles from a server based on the current location of the vehicle 100, calculates an MPP using the received tiles, and generates forward route information based on the MPP. The generated forward route information is provided to one or more electronic devices through a communication line provided in the vehicle 100.

상기 전방 경로 정보는 복수 개의 레이어들로 이루어질 수 있으며, 각 레이어에는 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들이 자신의 기능을 실행하는데 필요한 기본 정보가 포함되어 있다. The forward path information may be composed of a plurality of layers, and each layer includes basic information necessary for one or more electronic devices provided in the vehicle 100 to perform its functions.

예를 들어, 제1 레이어에는 토폴로지(topology) 정보가 포함되어 있을 수 있다. 상기 토폴로지 정보는, 일 예로, 공간 관계를 명시적으로 정의한 정보로서, 지도정보를 의미할 수 있다.For example, the first layer may include topology information. The topology information is, for example, information that explicitly defines a spatial relationship, and may refer to map information.

제2 레이어에는 도로와 관련된 정보 중 랜드 마크 정보(예를 들어, 지도정보에 포함된 복수의 장소 정보 중 제작자에 의해 지정된 특정 장소정보)가 포함될 수 있다. 상기 랜드마크 정보에는 위치정보, 명칭정보 및 크기정보 등이 포함될 수 있다.The second layer may include landmark information (for example, specific place information designated by a manufacturer among a plurality of place information included in map information) among information related to roads. The landmark information may include location information, name information, and size information.

제3 레이어에는 고정밀 지도정보가 포함될 수 있다. 상기 고정밀 지도정보는 HD-MAP으로 명명될 수 있으며, 차선단위로 도로와 관련된 정보(예를 들어, 신호등 정보, 공사정보, 사고정보)가 기록될 수 있다. 상기 공사정보 및 사고정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.The third layer may include high-precision map information. The high-precision map information may be referred to as HD-MAP, and information related to roads (eg, traffic light information, construction information, accident information) may be recorded in lane units. Location information may be included in the construction information and accident information.

제4 레이어에는 다이나믹한 정보(예를 들어, 객체 정보, 보행자 정보, 타차량 정보 등)가 포함될 수 있다. 상기 객체 정보, 보행저 정보 및 타차량 정보 등에는 위치정보가 포함될 수 있다.The fourth layer may include dynamic information (eg, object information, pedestrian information, other vehicle information, etc.). Location information may be included in the object information, the pedestrian walk information, and other vehicle information.

상기 LKAS(Lane Keeping Assist System, 1030)는 상기 차량(100)이 주행시에 차선을 벗어나지 못하게 운전자를 지원하는 시스템을 의미한다. The LKAS (Lane Keeping Assist System, 1030) refers to a system that supports the driver to prevent the vehicle 100 from leaving the lane when driving.

상기 LKAS(1030)는 상기 카메라(1010)가 촬영한 영상을 이용하여 상기 차량(100)이 주행차선으로부터 이탈되는 차선 이탈 현상을 감지한다(S1060). 나아가, 상기 차선 이탈 현상에 대응하는 경고를 출력할 수 있다(S1062). 상기 경고는 상기 차량(100) 내에 탑승한 탑승객에게 제공되는 것으로, 시각적, 청각적 및 촉각적 방식 중 적어도 하나의 방식으로 출력될 수 있다. The LKAS 1030 detects a lane departure phenomenon in which the vehicle 100 deviates from the driving lane using the image photographed by the camera 1010 (S1060). Furthermore, a warning corresponding to the lane departure phenomenon may be output (S1062). The warning is provided to a passenger who has boarded in the vehicle 100, and may be output in at least one of visual, audible and tactile ways.

상기 LKAS(1030)는 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 전장품 정보를 수신하고, 흰선이나 중앙선, 출월선 등을 구분할 수 있다. 상기 차량(100)이 차선을 벗어날 경우 핸들에 진동을 발생시키거나 경고음을 출력해 운전자에게 알릴 수 있으며, 핸들을 조항하여 차선을 유지하게 하는 기능을 수행한다. The LKAS 1030 may receive electrical equipment information from one or more electrical equipment provided in the vehicle 100, and may distinguish a white line, a center line, or a departure line. When the vehicle 100 leaves the lane, vibration may be generated on the steering wheel or a warning sound may be notified to the driver, and a function of maintaining the lane by provision of the steering wheel is performed.

상기 LKAS(1030)는 카메라(1010)로 인식된 차선을 모니터링 하다가 차량(100)이 차선을 벗어나는 경우, MDPS(Motor Driven Power Steering)을 통하여 조향을 조정할 수 있다.The LKAS 1030 may monitor the lane recognized by the camera 1010 and adjust steering through MDPS (Motor Driven Power Steering) when the vehicle 100 leaves the lane.

상기 LKAS(1030)는 소정 기준에 따라 상기 차량(100)에 차선 이탈 현상이 발생하는지를 판단한다. 예를 들어, 상기 소정 기준은 상기 차량(100)의 적어도 일부가 주행 차선을 침범하는 경우로 설정될 수 있다. 다른 예를 들어, 상기 소정 기준은 상기 차량(100)의 적어도 일부가 주행 차선으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 경우로 설정될 수 있다. 상기 소정 거리는 실시 예에 따라 다양하게 기 설정될 수 있다. The LKAS 1030 determines whether a lane departure phenomenon occurs in the vehicle 100 according to a predetermined criterion. For example, the predetermined criterion may be set as a case where at least a part of the vehicle 100 invades a driving lane. For another example, the predetermined criterion may be set to a case where at least a portion of the vehicle 100 is located within a predetermined distance from the driving lane. The predetermined distance may be variously set according to an embodiment.

상기 EHP(1050)는 상기 차선 이탈 현상을 감지하는데 기준이 되는 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시킬 수 있다. 일 예로, 상기 객체 정보는 상기 차량(100)의 차선 이탈 현상을 감지하기 위한 기준이 되는 물체의 좌표 정보일 수 있다. The EHP 1050 may include object information that is a reference for detecting the lane departure phenomenon in the forward path information. For example, the object information may be coordinate information of an object as a reference for detecting a lane departure phenomenon of the vehicle 100.

상기 객체 정보에 대해서는 이하 도 11을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다. The object information will be described in more detail with reference to FIG. 11 below.

상기 LKAS(1030)는 상기 전방 영상 및/또는 상기 전방 경로 정보에 근거하여 상기 차량(100)의 차선 이탈 현상을 감지한다. 일 예로, 상기 전방 영상과 관계없이 상기 전방 경로 정보에 근거하여 상기 차량(100)의 차선 이탈 현상을 감지할 수 있다. The LKAS 1030 detects a lane departure phenomenon of the vehicle 100 based on the front image and/or the front path information. For example, a lane departure phenomenon of the vehicle 100 may be detected based on the front path information regardless of the front image.

상기 LKAS(1030)는 상기 객체 정보에 근거하여 상기 차선 이탈 현상을 감지하는 소정 기준을 변경할 수 있다 . 예를 들어, 상기 전방 경로 정보에 상기 객체 정보가 포함되지 않은 경우에는, 상기 전방 영상로부터 추출된 차선을 기준으로 상기 차량(100)의 차선 이탈 현상을 감지한다. 다른 예를 들어, 상기 전방 경로 정보에 상기 객체 정보가 포함된 경우에는, 상기 전방 영상으로부터 추출된 차선이 아닌 상기 객체 정보가 가이드 하는 기준 물체를 기준으로 상기 차차량(100)의 차선 이탈 현상을 감지할 수 있다. The LKAS 1030 may change a predetermined criterion for detecting the lane departure phenomenon based on the object information. For example, when the object information is not included in the front path information, a lane departure phenomenon of the vehicle 100 is detected based on the lane extracted from the front image. For another example, when the object information is included in the front path information, the lane departure phenomenon of the vehicle 100 is based on a reference object guided by the object information, not a lane extracted from the front image. Can be detected.

도 11은 도 10의 경로 제공 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다 .11 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus for providing a route in FIG. 10.

상기 EHP(1050)는 전방 영상을 이용하여 도로의 차선을 탐색할 수 있다(S1110).The EHP 1050 may search for a lane on the road using a forward image (S1110).

상기 EHP(1050)는 상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량(100)이 주행하고 있는 도로의 차선이 인식 가능한지 여부를 안내받을 수 있다. 이경우, 상기 EHP(1050)가 전방 영상을 이용하여 도로의 차선을 탐색하는 단계는 생략될 수 있다. The EHP 1050 may be guided by whether one or more electrical equipment provided in the vehicle 100 recognizes a lane of a road on which the vehicle 100 is traveling. In this case, the step of searching the lane of the road using the front image of the EHP 1050 may be omitted.

상기 EHP(1050)는 상기 전방 영상에서 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시키고, 상기 전방 영상에서 상기 차선이 탐색되는 경우, 상기 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시키지 않을 수 있다 . The EHP 1050 includes the object information in the front path information when a lane is not found in the front image, and includes the object information in the front path information when the lane is searched in the front image. You can not let it.

상기 LKAS(1030)가 전방 영상을 이용해 차선 이탈 현상을 감지할 수 있는 경우에는 객체 정보가 상기 전방 경로 정보에 포함되지 않지만, 상기 전방 영상을 이용해 차선 이탈 현상을 감지할 수 없는 경우에는 객체 정보가 상기 전방 경로 정보에 포함된다. If the LKAS 1030 can detect a lane departure phenomenon using the front image, object information is not included in the front path information, but if the lane departure phenomenon cannot be detected using the front image, the object information is It is included in the forward route information.

즉, 상기 EHP(1050)는 상기 LKAS(1030)가 제대로 동작할 수 있는지 여부를 실시간으로 모니터링 하고, 동작이 불가능하거나 오류가 발생할 가능성이 있는 경우에 한하여 선택적으로 객체 정보를 상기 LKAS(1030)에게 제공할 수 있다. That is, the EHP 1050 monitors in real time whether the LKAS 1030 can operate properly, and selectively provides object information to the LKAS 1030 only when operation is not possible or an error is likely to occur. Can provide.

나아가, 상기 EHP(1050)는 탐색 여부에 따라 서로 다른 객체 정보를 생성할 수 있다(S1130).Furthermore, the EHP 1050 may generate different object information depending on whether or not it is searched (S1130).

상기 EHP(1050)는 차선 인식 여부에 따라 3가지 케이스들을 구분할 수 있다. The EHP 1050 may classify three cases according to whether lanes are recognized.

첫 번째는 차선 인식이 가능해 LKAS(1030)가 전방 영상을 이용해 기능을 실현할 수 있는 경우이다. 이경우, LKAS(1030)는 전방 경로 정보와 관계없이 전방 영상을 이용해 자산의 기능을 실행할 수 있다. The first is a case where the LKAS 1030 can realize a function using a front image because lane recognition is possible. In this case, the LKAS 1030 can execute the function of the asset using the forward image regardless of the forward path information.

두 번째는 차선 인식이 불가능하지만 차량(100)이 해당 차로로 주행이 가능한 경우이다. The second is a case where the lane recognition is impossible, but the vehicle 100 can drive in the corresponding lane.

이경우, LKAS(1030)는 EHP(1050)가 제공하는 전방 경로 정보를 기반으로 자신의 기능을 실행할 수 있다. 전방 영상에서는 차선이 인식되지 않지만, 전방 경로 정보에서 제공하는 차선 정보를 바탕으로 차선 이탈 현상을 감지한다. In this case, the LKAS 1030 can execute its function based on the forward path information provided by the EHP 1050. The lane is not recognized in the forward image, but the lane departure is detected based on the lane information provided by the forward route information.

나아가, 상기 EHP(1050)는 차선을 구별할 수 있는 별도의 객체 정보를 LKAS(1030)에 제공할 수 있다. 전방 신호등와 같이 기준점으로 설정할 수 있는 측위 물체(localization object)를 탐색하고, 측위 물체에 관한 정보를 객체 정보로 생성할 수 있다. 상기 LKAS(1030)는 상기 측위 물체를 기반으로 전방 도로를 복수의 차선 영역들로 구분하고 차선 이탈 현상을 감지할 수 있다. Furthermore, the EHP 1050 may provide separate object information for distinguishing lanes to the LKAS 1030. It is possible to search for a localization object that can be set as a reference point, such as a front traffic light, and generate information about the positioning object as object information. The LKAS 1030 may divide a road ahead into a plurality of lane areas based on the positioning object and detect a lane departure phenomenon.

세 번째는 차선 인식이 불가능하며 해당 차로로의 주행도 불가능한 경우이다. 예를 들어, 눈쌓임으로 인하여 도로 좌측 1m가량 이용이 불가능할 수 있다. 이 경우, EHP(1050)는 LKAS(1030)의 알람 발생 기준을 전방 경로 정보에 포함된 차선으로부터 1m 우측으로 이동되게끔 추가 정보를 제공할 수 있다. Third, it is impossible to recognize lanes and it is impossible to drive on the lane. For example, it may not be possible to use about 1m on the left side of the road due to snow accumulation. In this case, the EHP 1050 may provide additional information such that the alarm generation criterion of the LKAS 1030 is moved 1 m to the right from the lane included in the forward route information.

차선 인식이 불가능한 경우, 상기 EHP(1050)는 상기 전방 경로 정보에서 차선과 관련된 차선 정보를 삭제할 수 있다 . 고정밀 지도가 제공하는 차로로 차량(100)이 주행할 수 없음에도 해당 차로로 주행이 이루어지게 차선 정보가 제공된다면 잘못된 차선 이탈 경고가 발생할 수 있다. 이러한 오류가 발생하지 않도록, 상기 EHP(1050)는 상기 전방 경로 정보에서 차선과 관련된 차선 정보를 삭제한다. 상기 차량(100)은 고정밀 지도를 이용한 자율 주행이 아니라 센서를 이용한 자율 주행을 수행할 수 있다. If lane recognition is not possible, the EHP 1050 may delete lane information related to the lane from the forward route information. The lane departure warning may occur if the lane information is provided so that the vehicle 100 may not drive in the lane provided by the high-precision map. To prevent such an error, the EHP 1050 deletes lane information related to the lane from the forward route information. The vehicle 100 may perform autonomous driving using a sensor, not autonomous driving using a high-precision map.

상기 EHP(1050)는 상기 차선이 탐색되지 않는 상황에서 상기 차량의 전방에 타 차량이 위치하는 경우, 상기 타 차량을 이용하여 상기 객체 정보를 생성할 수 있다 . 구체적으로, 상기 EHP(1050)는 상기 타 차량이 주행하는 주행 라인을 추적하고, 상기 주행 라인을 따라 상기 차량(100)이 주행하도록 상기 주행 라인을 새로운 가상의 차선으로 설정할 수 있다. 이경우, LKAS(1030)는 실제 도로 상에 고정되어 있는 차선이 아니라, 상기 타 차량의 주행 라인에 따라 가변되는 가상 처선을 기준으로 차선 이탈 현상을 감지한다. The EHP 1050 may generate the object information using the other vehicle when another vehicle is located in front of the vehicle in a situation in which the lane is not searched. Specifically, the EHP 1050 may track a driving line through which the other vehicle travels and set the driving line as a new virtual lane so that the vehicle 100 travels along the driving line. In this case, the LKAS 1030 detects a lane departure phenomenon based on a virtual running line variable according to the driving line of the other vehicle, not a lane fixed on an actual road.

상기 EHP(1050)는 상기 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 차량이 주행해야 하는 적어도 하나의 가상 차선을 생성해 상기 객체 정보에 포함시킬 수도 있다. When the lane is not searched, the EHP 1050 may generate at least one virtual lane that the vehicle must travel to be included in the object information.

도 12는 LKAS이 차선 이탈 현상을 감지하는 소정 기준을 변경하는 예를 설명하기 위한 예시도이다.12 is an exemplary diagram for explaining an example in which the LKAS changes a predetermined criterion for detecting a lane departure phenomenon.

도 12에는 악천 후에서 주행하고 있는 차량의 전방이 도시되어 있다. 주행 중인 도로는 4차선으로 이루어져 있고, 차량은 제2차선과 제3차선 사이를 주행하고 있는 경우이다. 이경우, LKAS(1030)는 제3차선(1210)을 기준으로 차선 이탈 현상을 감지해야 하지만, 전방 영상으로부터 차선을 인식할 수 없기 때문에 제 기능을 발휘하지 못한다. EHP(1050)가 제공하는 고정밀 지도에 의할 경우, 제3차선(1210)을 이탈한 경우이므로 차선 이탈 경고가 발생되어야 한다. 12 shows the front of a vehicle driving in bad weather. This is the case when the road being driven consists of four lanes, and the vehicle is traveling between the second and third lanes. In this case, the LKAS 1030 should detect a lane departure phenomenon based on the third lane 1210, but cannot function because it cannot recognize the lane from the front image. According to the high-precision map provided by the EHP 1050, the lane departure warning should be generated because the third lane 1210 is out.

상기 EHP(1050)는 차선 인식이 불가능하며 해당차로로의 주행도 불가능한 상황이므로 상기 LKAS(1030)가 차선 이탈 현상을 감지할 수 있는 새로운 기준으로 객체 정보를 제공한다. Since the EHP 1050 is in a situation where lane recognition is impossible and driving to the corresponding lane is impossible, the LKAS 1030 provides object information as a new standard for detecting a lane departure phenomenon.

예를 들어, 전방에 위치한 타 차량(1230)을 이용하여 객체 정보를 생성할 수 있다. 상기 EHP(1050)는 상기 타 차량이 주행하는 주행 라인을 추적하고, 상기 주행 라인을 따라 상기 차량(100)이 주행하도록 가상 차선(1250)을 설정할 수 있다. 상기 LKAS(1030)는 상기 가상 차선(1250)으로 차선 이탈 현상을 감지하며, 기존의 소정 기준을 변경할 수 있다. For example, object information may be generated using another vehicle 1230 located in front. The EHP 1050 may set a virtual lane 1250 to track the driving line through which the other vehicle travels and to drive the vehicle 100 along the driving line. The LKAS 1030 detects a lane departure phenomenon with the virtual lane 1250 and may change an existing predetermined standard.

도 13은 경로 제공 장치가 가상 차선을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 13 is a diagram for explaining a method of generating a virtual lane by a path providing device.

상기 EHP(1050)는 가상 차선을 생성할 수 있다(S1310). 상기 EHP(1050)는 상기 차량(100)이 주행해야 하는 적어도 하나의 가상 차선을 생성해 상기 객체 정보에 포함시킬 수 있다. The EHP 1050 may generate a virtual lane (S1310). The EHP 1050 may generate at least one virtual lane that the vehicle 100 should travel to be included in the object information.

상기 차량(100)에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 수신된 전장품 정보에 근거하여 상기 가상 차선을 생성할 수 있다. 예를 들어, 도 12에서 상술한 바와 같이, 타 차량이 주행하고 있는 주행 경로를 기준으로 상기 가상 차선을 생성하거나, 다른 예를 들어, 고정밀 지도에서 제공하는 기준 차선으로부터 소정 거리 이동한 가상 차선을 생성할 수 있다. The virtual lane may be generated on the basis of the information on the electrical equipment received from one or more electrical equipment provided on the vehicle 100. For example, as described above with reference to FIG. 12, the virtual lane is generated based on a driving path of another vehicle, or another virtual lane moved a predetermined distance from a reference lane provided by a high-precision map. Can be created.

상기 LKAS(1030)는 상기 가상 차선을 기준으로 차선 이탈 현상을 감지한다(S1330). 상기 기준 차선이 아닌 상기 가상 차선을 기준으로 상기 차량(100)의 차선 이탈 현상을 감지한다. The LKAS 1030 detects a lane departure phenomenon based on the virtual lane (S1330). The lane departure phenomenon of the vehicle 100 is detected based on the virtual lane, not the reference lane.

상기 EHP(1050)는 상기 차량(100)에 구비된 디스플레이(1070)에 상기 카메라(1010)로부터 수신된 전방 영상, 그리고 상기 가상 차선에 대응하는 그래픽 객체가 표시되도록 상기 디스플레이(1070)를 제어할 수 있다(S1350). The EHP 1050 controls the display 1070 such that a front image received from the camera 1010 and a graphic object corresponding to the virtual lane are displayed on the display 1070 provided in the vehicle 100. It can be (S1350).

탑승객은 디스플레이(1070)를 통해 가상 차선을 시각적으로 확인하고, 상기 차량(100)이 문제없이 주행을 수행하고 있음을 판단할 수 있다.The passenger can visually check the virtual lane through the display 1070 and determine that the vehicle 100 is driving without a problem.

한편, 상기 EHP(1050)는 상기 도로에 포함된 복수의 차선들 중 상기 LKAS가 이용해야 하는 일부 차선을 선택하고, 상기 선택된 일부 차선을 상기 객체 정보로 생성할 수 있다 . 상기 LKAS(1030)는 상기 일부 차선에 대해서 상기 차선 이탈 현상을 감지하고, 상기 일부 차선이 아닌 나머지 차선에 대해서는 상기 차선 이탈 현상을 감지하지 않을 수 있다. Meanwhile, the EHP 1050 may select some lanes to be used by the LKAS among a plurality of lanes included in the road, and generate the selected some lanes as the object information. The LKAS 1030 may detect the lane departure phenomenon for some of the lanes and may not detect the lane departure phenomenon for the remaining lanes other than the some lanes.

상기 EHP(1050)는 주행 중인 도로에 포함된 차선들을 선택적으로 병합하고, 병합된 차선을 기준으로 차선 이탈 현상을 감지하도록 할 수 있다. 도 12에 상술한 예에서, 상기 EHP(1050)는 2차선과 3차선을 하나의 새로운 차선으로 병합하고, 상기 LKAS(1030)는 상기 새로운 차선을 기준으로 차선 이탈 현상을 감지할 수 있다. The EHP 1050 may selectively merge lanes included in a driving road and detect a lane departure phenomenon based on the merged lane. In the above-described example in FIG. 12, the EHP 1050 merges the second lane and the third lane into one new lane, and the LKAS 1030 can detect a lane departure phenomenon based on the new lane.

상기 EHP(1050)는 중앙선에 대해서만 차선 이탈 현상을 감지하도록 상기 중앙선만 선택할 수도 있다. The EHP 1050 may select only the center line to detect a lane departure phenomenon only for the center line.

도 14는 경로 제공 장치가 차량에 구비된 전방 카메라를 제어하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 14 is a view for explaining a method in which a route providing apparatus controls a front camera provided in a vehicle.

상기 EHP(1050)는 상기 전방 경로 정보에 근거하여 상기 카메라(1010)의 촬영 방향이 변경되도록 상기 카메라(1010)를 제어할 수 있다. The EHP 1050 may control the camera 1010 such that a photographing direction of the camera 1010 is changed based on the forward path information.

카메라(1010)가 촬영한 영상은 2차원이기 때문에, 기준 곡률보다 큰 곡률을 가진 곡선 구간을 상기 차량(100)이 주행하는 경우, 상기 LKAS(1030)는 잘못된 차선 이탈 경고를 생성할 수 있다. 휘어져 있는 차선으로 인해 차량(100)이 차선을 이탈하는 것으로 오판단하기 때문이다. Since the image photographed by the camera 1010 is two-dimensional, when the vehicle 100 travels a curved section having a curvature greater than a reference curvature, the LKAS 1030 may generate an erroneous lane departure warning. This is because the vehicle 100 is wrongly judged to deviate from the lane due to the curved lane.

상기 EHP(1050)는 전방 경로 정보에 근거하여 상기 차량(100)의 전방에 기준 곡률보다 큰 곡률을 가진 곡선 구간이 있는지 여부를 판단한다. 판단 결과에 따라, 상기 곡선 구간의 곡률에 근거하여 상기 카메라(1010)의 촬영 방향을 변경한다. 상기 카메라(1010)의 촬영 방향은 상기 곡선 구간의 곡률에 따라 서로 다른 방향과 서로 다른 각도로 변경될 수 있다. The EHP 1050 determines whether there is a curved section having a curvature greater than a reference curvature in front of the vehicle 100 based on the forward route information. According to the determination result, the photographing direction of the camera 1010 is changed based on the curvature of the curved section. The photographing direction of the camera 1010 may be changed to different directions and different angles according to the curvature of the curved section.

일반적으로, LKAS(1030)는 상기 카메라(1010)로부터 제공된 전방 영상으로부터 차선을 검출하고, 검출된 차선에 대하여 소정 기준에 따라 차선 이탈 현상이 발생하였는지 여부를 판단한다. 상기 카메라(1010)가 촬영한 영상은 2차원이기 때문에, 곡선 구간에서는 LASA(1030)의 정확도가 떨어지는 문제가 있으며, 오류 발생 가능성이 있다.In general, the LKAS 1030 detects a lane from the front image provided from the camera 1010, and determines whether a lane departure occurs according to a predetermined criterion for the detected lane. Since the image photographed by the camera 1010 is two-dimensional, there is a problem in that the accuracy of the LASA 1030 is degraded in a curved section, and an error may occur.

본 발명에 따르면, LKAS(1030)는 EHP(1050)가 제공하는 전방 경로 정보를 활용하여 그 성능을 개선할 수 있다. 예를 들어, 곡선 구간에서 차선 인식의 오류를 개선할 수 있으며, 차선이 탐색되지 않는 상황에서도 차선 이탈 현상을 감지할 수 있다. According to the present invention, the LKAS 1030 can improve its performance by utilizing forward path information provided by the EHP 1050. For example, errors in lane recognition may be improved in a curved section, and lane departure may be detected even when a lane is not searched.

나아가, 종래의 LKAS가 차선 이탈 감지에 따라 스티어링을 제어하는 방식이라면, EHP에서 제공되는 전방 도로의 차선, 도로의 곡률 정보를 이용할 경우 차선 이탈 감지 이전에 능동적으로 스티어링을 제어할 수 있다. 즉, 차선 이탈이 발생하기도 전에 차선 이탈이 발생하지 않도록 능동적 지원이 가능하다. Furthermore, if the conventional LKAS is a method of controlling steering according to lane departure detection, using the lane and curvature information of the front road provided by EHP, it is possible to actively control the steering prior to lane departure detection. That is, it is possible to actively support so that lane departure does not occur even before lane departure occurs.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

이상에서 설명한 경로 제공 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.The route providing apparatus 800 described above may be included in the vehicle 100.

또한, 위에서 설명한 경로 제공 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.In addition, the operation or control method of the path providing apparatus 800 described above may be analogously and analogously applied to the operation or control method of the vehicle 100 (or the control unit 170).

예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 고정밀 지도를 수신하는 단계; 목적지까지의 주행 경로를 가이드하는 제1 경로 정보 및 고정밀 정보에 근거하여, 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 가이드하는 제2 경로 정보를 생성하는 단계; 및 차량에 구비된 센서를 통해 차량 외부에 존재하는 기 설정된 객체가 센싱되면, 기 설정된 객체가 센싱된 차선에서 차량이 미주행하도록 제2 경로 정보를 수정하는 단계를 포함할 수 있다.For example, a control method of the vehicle 100 (or a control method of the vehicle control device 800) includes: receiving a high-precision map; Generating second route information for guiding the driving route to the destination in a lane unit based on the first route information and the high-precision information for guiding the driving route to the destination; And when the preset object existing outside the vehicle is sensed through the sensor provided in the vehicle, modifying the second route information so that the vehicle is not driven in the lane where the preset object is sensed.

위와 같은 각 단계는, 경로 제공 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.Each of the above steps may be performed by the controller 170 provided in the vehicle 100 as well as the route providing apparatus 800.

또한, 위에서 살펴본 경로 제공 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.In addition, all functions, configurations, or control methods performed by the path providing apparatus 800 described above may be performed by the control unit 170 provided in the vehicle 100. That is, all of the control methods described in this specification may be applied to a control method of a vehicle or may be applied to a control method of a control device.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The above-described present invention can be embodied as computer readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include a hard disk drive (HDD), solid state disk (SSD), silicon disk drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage device. This includes, and is also implemented in the form of a carrier wave (eg, transmission over the Internet). Also, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered illustrative. The scope of the invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

Claims (10)

차량에 탑재되는 차량 제어 시스템으로서,
상기 차량의 전방 카메라가 촬영한 영상을 이용하여 상기 차량이 주행차선으로부터 이탈되는 차선 이탈 현상을 감지하고, 상기 차선 이탈 현상에 대응하는 경고를 출력하는 LKAS(Lane Keeping Assist System); 및
서버로부터 수신된 고정밀 지도를 이용해 상기 차량의 전방에 위치한 도로를 차선 단위로 가이드 하는 전방 경로 정보를 상기 LKAS에 제공하는 경로 제공 장치를 포함하며,
상기 경로 제공 장치는
상기 차선 이탈 현상을 감지하는데 기준이 되는 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.A vehicle control system mounted on a vehicle,
Lane Keeping Assist System (LKAS), which detects a lane departure phenomenon in which the vehicle deviates from the driving lane and outputs a warning corresponding to the lane departure phenomenon using an image captured by the front camera of the vehicle; And
It includes a route providing device for providing the LKAS with forward route information that guides the road located in front of the vehicle in lane units using the high-precision map received from the server,
The route providing device
A vehicle control system, characterized in that object information that is a reference for detecting the lane departure phenomenon is included in the front path information. 제1항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 영상을 이용하여 상기 도로의 차선을 탐색하고, 상기 차선이 탐색되는지 여부에 따라 서로 다른 객체 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.According to claim 1,
The route providing device,
A vehicle control system characterized by searching for lanes on the road using the image and generating different object information according to whether the lanes are searched. 제2항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 전방 경로 정보에서 상기 차선과 관련된 차선 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.According to claim 2,
The route providing device,
When the lane is not searched, the vehicle control system, characterized in that the lane information associated with the lane is deleted from the forward route information. 제2항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 차선이 탐색되지 않는 상황에서 상기 차량의 전방에 타 차량이 위치하는 경우, 상기 타 차량을 이용하여 상기 객체 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템. According to claim 2,
The route providing device,
When another vehicle is located in front of the vehicle in a situation in which the lane is not searched, the vehicle control system characterized in that the object information is generated using the other vehicle. 제2항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 차량이 주행해야 하는 적어도 하나의 가상 차선을 생성해 상기 객체 정보에 포함시키고,
상기 LKAS는,
상기 가상 차선을 기준으로 상기 차선 이탈 현상을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.According to claim 2,
The route providing device,
When the lane is not searched, at least one virtual lane that the vehicle should travel is generated and included in the object information,
The LKAS,
Vehicle control system, characterized in that for detecting the lane departure phenomenon based on the virtual lane. 제5항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 차량에 구비된 디스플레이에 상기 영상, 그리고 상기 가상 차선에 대응하는 그래픽 객체가 표시되도록 상기 디스플레이를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템. The method of claim 5,
The route providing device,
And controlling the display to display the image and a graphic object corresponding to the virtual lane on a display provided in the vehicle. 제2항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 영상에서 차선이 탐색되지 않는 경우, 상기 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시키고, 상기 영상에서 상기 차선이 탐색되는 경우, 상기 객체 정보를 상기 전방 경로 정보에 포함시키지 않는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.According to claim 2,
The route providing device,
Vehicle control characterized in that if the lane is not found in the image, the object information is included in the front path information, and if the lane is searched in the image, the object information is not included in the front path information. system. 제1항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 도로에 포함된 복수의 차선들 중 상기 LKAS가 이용해야 하는 일부 차선을 선택하고, 상기 선택된 일부 차선을 상기 객체 정보로 생성하며,
상기 LKAS는
상기 일부 차선에 대해서 상기 차선 이탈 현상을 감지하고, 상기 일부 차선이 아닌 나머지 차선에 대해서는 상기 차선 이탈 현상을 감지하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.According to claim 1,
The route providing device,
Among the plurality of lanes included in the road, some lanes to be used by the LKAS are selected, and some selected lanes are generated as the object information,
The LKAS
A vehicle control system, characterized in that the lane departure phenomenon is detected for the part of the lane, and the lane departure phenomenon is not detected for the remaining lane other than the part of the lane. 제1항에 있어서,
상기 경로 제공 장치는,
상기 전방 경로 정보에 근거하여 상기 전방 카메라의 촬영 방향이 변경되도록 상기 전방 카메라를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.According to claim 1,
The route providing device,
A vehicle control system, characterized in that the front camera is controlled to change a photographing direction of the front camera based on the front path information. 제1항에 있어서,
상기 LKAS는,
상기 객체 정보에 근거하여 상기 차선 이탈 현상을 감지하는 소정 기준을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.According to claim 1,
The LKAS,
A vehicle control system characterized by changing a predetermined criterion for detecting the lane departure phenomenon based on the object information.
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