JP2007008281A - Driving assistance system for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、概して、車両において、走行車線からの逸脱を警報又は防止する車両用運転支援装置に係り、特に、走行車線上に障害物が存在する場合や走行車線の白線が検出できない場合でも車線に基づく運転支援を継続できるようにした車両用運転支援装置に関する。 The present invention generally relates to a vehicle driving support device that warns or prevents a departure from a traveling lane in a vehicle, and more particularly, a lane even when an obstacle exists on the traveling lane or a white line of the traveling lane cannot be detected. It is related with the driving assistance device for vehicles which enabled it to continue driving assistance based on.
従来、車両において、走行車線からの逸脱を警報する車両用運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a vehicle, a vehicle driving support device that warns of deviation from a traveling lane is known (see, for example, Patent Document 1).
特許文献１には、走行車線及び障害物を検出し、車線を逸脱する場合には警報を発すると共に、障害物を回避するための車線逸脱の場合には警報を抑制する車両用運転支援装置が開示されている。
しかしながら、上記特許文献１記載の従来装置によれば、障害物が存在し、障害物を回避する場合には、車線を逸脱しても警報が発せられないため、回避操作時に不適切な車両操作が行われても警報が発せられない。 However, according to the conventional apparatus described in Patent Document 1, when an obstacle is present and an obstacle is to be avoided, an alarm is not issued even if the vehicle departs from the lane. No warning is issued even if
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、走行車線上に障害物が存在する場合や走行車線の白線が検出できない場合でも車線維持制御や車線逸脱警報などの車線に基づく運転支援を継続できるようにした車両用運転支援装置を提供することを主たる目的とする。 The present invention is for solving such problems, and driving assistance based on lanes such as lane keeping control and lane departure warning even when an obstacle exists on the lane or a white line of the lane cannot be detected. The main object is to provide a vehicle driving support device that can continue the operation.
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、走行車線からの逸脱を警報又は防止する車両用運転支援装置であって、走行車線の白線を検出する白線検出手段と、この白線検出手段によって白線が検出されなかった領域に仮想白線を設定する設定手段と、上記白線検出手段によって検出された白線と上記設定手段によって設定された仮想白線とに基づいて所定の制御を行う制御手段とを有する車両用運転支援装置である。 A first aspect of the present invention for achieving the above object is a vehicle driving support device for warning or preventing a deviation from a traveling lane in a vehicle, and a white line detecting means for detecting a white line of a traveling lane, Predetermined control is performed based on setting means for setting a virtual white line in an area where no white line is detected by the white line detection means, and the white line detected by the white line detection means and the virtual white line set by the setting means. And a vehicle driving support apparatus having a control means.
この第一の態様において、上記白線検出手段によって白線が検出されなかった領域とは、例えば、白線上に駐車車両などの障害物が存在する領域や、長年の交通や風雪により白線が擦れ消えてしまった領域や、元々白線が描かれていない領域などを指す。 In this first aspect, the area where the white line is not detected by the white line detecting means is, for example, an area where an obstacle such as a parked vehicle is present on the white line, or a white line rubbed off due to long-time traffic or wind and snow. This refers to areas that have been closed or areas that are not originally drawn with white lines.
また、この第一の態様において、上記制御手段は、Ａ）自車両が上記白線検出手段によって検出された白線と上記設定手段によって設定された仮想白線とから成る走行車線を逸脱したときに警報を発する、及び／又は、Ｂ）自車両が上記白線検出手段によって検出された白線と上記設定手段によって設定された仮想白線とから成る走行車線の略中央を走行するように操舵トルクを付与する。 Further, in this first aspect, the control means gives an alarm when the vehicle departs from a traveling lane composed of the white line detected by the white line detection means and the virtual white line set by the setting means. B) The steering torque is applied so that the host vehicle travels substantially in the center of the travel lane composed of the white line detected by the white line detection means and the virtual white line set by the setting means.
この第一の態様によれば、白線が検出できない場合であっても、仮想白線が設定されるため、この仮想白線を利用して車線維持制御や車線逸脱警報などの車線に基づく運転支援を継続することができる。 According to this first aspect, even if a white line cannot be detected, a virtual white line is set. Therefore, driving assistance based on lanes such as lane keeping control and lane departure warning is continued using this virtual white line. can do.
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、上記第一の態様に係る車両用運転支援装置であって、上記設定手段は、走行車線上の静止物を検出する静止物検出手段と、該静止物検出手段により走行車線上に静止物が検出されたとき、自車両から該静止物までの距離を測定する測定手段とを有し、この測定手段により測定された自車両から上記静止物までの距離に基づいて該静止物よりも走行車線内側に仮想白線を設定する、車両用運転支援装置である。 In order to achieve the above object, a second aspect of the present invention is the vehicle driving support apparatus according to the first aspect, wherein the setting means detects a stationary object on a traveling lane. And a measuring means for measuring a distance from the own vehicle to the stationary object when a stationary object is detected on the traveling lane by the stationary object detecting means, and the above-mentioned vehicle from the own vehicle measured by the measuring means A vehicle driving support device that sets a virtual white line on the inner side of a traveling lane than a stationary object based on a distance to the stationary object.
この第二の態様において、上記設定手段は、上記静止物検出手段により検出された上記静止物の複数の検出点と自車両とをそれぞれ結ぶ複数の直線の各々の上に回避点を設定し、これら複数の回避点の内側に仮想白線を設定する。 In this second aspect, the setting means sets an avoidance point on each of a plurality of straight lines connecting the plurality of detection points of the stationary object detected by the stationary object detection means and the own vehicle, A virtual white line is set inside the plurality of avoidance points.
ここで、上記回避点は、上記静止物と自車両との交錯可能性が高い場合ほど自車両が余裕をもって該静止物を回避できるように、例えば、１）上記静止物の検出点と自車両の相対速度が大きいほど自車両寄りに設定される、及び／又は、２）自車両から上記静止物の検出点までの距離が短いほど自車両寄りに設定される。 Here, the avoidance point is, for example, 1) the detection point of the stationary object and the own vehicle so that the higher the possibility of crossing the stationary object and the own vehicle, the more likely the own vehicle can avoid the stationary object. The higher the relative speed is, the closer to the own vehicle, and / or 2) the shorter the distance from the own vehicle to the stationary object detection point, the closer to the own vehicle.
この第二の態様によれば、走行車線に障害物が存在する場合に、この障害物を回避するように仮想白線が設定されるため、車線維持制御や車線逸脱警報などの車線に基づく運転支援を継続しながら障害物を回避することが可能となる。換言すれば、車線に基づく運転支援を継続するだけで、障害物回避が実現される。 According to this second aspect, when there is an obstacle in the traveling lane, the virtual white line is set so as to avoid this obstacle, so driving assistance based on the lane such as lane keeping control or lane departure warning It is possible to avoid obstacles while continuing. In other words, obstacle avoidance is realized simply by continuing driving support based on the lane.
上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、上記第一又は第二の態様に係る車両用運転支援装置であって、上記設定手段は、走行車線上又は対向車線上の移動体を検出する移動体検出手段と、該移動体検出手段により走行車線上又は対向車線上に移動体が検出されたとき、該移動体の移動軌跡を算出する算出手段とを有し、この算出手段により算出された上記移動体の移動軌跡に基づいて仮想白線を設定する、車両用運転支援装置である。 In order to achieve the above object, a third aspect of the present invention is the vehicle driving support device according to the first or second aspect, wherein the setting means is a moving body on a traveling lane or on an opposite lane. And a calculating means for calculating a moving locus of the moving object when the moving object is detected on the traveling lane or on the opposite lane by the moving object detecting means. This is a vehicle driving support device that sets a virtual white line based on the movement trajectory of the moving body calculated by (1).
この第三の態様において、上記設定手段は、例えば、上記移動体の移動軌跡を中心線として左右に所定の幅をもたせた領域を走行車線又は対向車線とみなして仮想白線を設定する。 In the third aspect, the setting means sets a virtual white line, for example, regarding a region having a predetermined width on the left and right with the movement locus of the moving body as a center line as a traveling lane or an oncoming lane.
この第三の態様によれば、白線が検出されず、且つ、回避すべき障害物等も検出されない場合であっても、先行車両や対向車両から自車両の走行車線を推定し、車線維持制御や車線逸脱警報などの車線に基づく運転支援を継続することができる。 According to this third aspect, even when a white line is not detected and an obstacle to be avoided is not detected, the traveling lane of the host vehicle is estimated from the preceding vehicle or the oncoming vehicle, and the lane keeping control is performed. And driving assistance based on lanes such as lane departure warnings.
本発明によれば、走行車線上に障害物が存在する場合や走行車線の白線が検出できない場合でも車線維持制御や車線逸脱警報などの車線に基づく運転支援を継続できるようにした車両用運転支援装置を提供することができる。 According to the present invention, driving support for a vehicle that can continue driving support based on a lane such as a lane keeping control or a lane departure warning even when an obstacle exists on the driving lane or a white line of the driving lane cannot be detected. An apparatus can be provided.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、レーンキープアシスト（ＬＫＡ；車線維持支援）装置及びレーンデパーチャワーニング（ＬＤＷ；車線逸脱警報）装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Those skilled in the art are familiar with the basic concept, main hardware configuration, operating principle, basic control method, etc. of the lane keep assist (LKA) and lane departure warning (LDW) device. Since it is already known, detailed explanation is omitted.
以下、図１〜１１を用いて、本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置について説明する。 A vehicle driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
図１は、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の概略構成図である。車両用運転支援装置１００は、例えばＣＣＤカメラなどの画像撮像機器を利用して少なくとも自車両が走行中の車線の左右境界線として道路上に描かれた白線を検出する白線検出部１０１と、例えばレーザレーダやミニ波レーダなどを利用して自車両周辺の物体を検出する物体検出部１０２とを有する。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle
物体検出部１０２は、静止物及び移動体の双方を検出すると共に、自車両と対象物との相対速度及び距離を算出する。本実施例において、物体検出部１０２は、特に、先行車両、対向車両、走行車線外側のガードレール、走行車線沿道の建築物、中央分離帯、中央分離帯上の建築物、走行車線上の障害物、などを検出する。
The
車両用運転支援装置１００は、更に、車両用運転支援装置１００の各構成要素を統括的に制御する制御部１０３を有する。制御部１０３は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。
The vehicle
車両用運転支援装置１００は、更に、自車両が目標車線を逸脱したときに車両乗員（特に、運転者）に警報を発する警報部１０４と、レーンキープ制御実施中に自車両が目標車線の略中央を走行するように操舵トルクを付与する操舵制御部１０５とを有する。
The vehicle
次いで、このような構成の本実施例に係る車両用運転支援装置１００の動作について説明する。図２は、本実施例に係る車両用運転支援装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。
Next, the operation of the vehicle
まず、制御部１０３は、白線検出部１０１によって自車両走行車線の白線が検出されたか否かを判断する（Ｓ２０１）。
First, the
白線が検出された場合（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、従来通り、検出された白線により規定される車線が目標車線として設定される（Ｓ２０６）。 When the white line is detected (“YES” in S201), the lane defined by the detected white line is set as the target lane as usual (S206).
他方、自車両走行車線を認識できる程度に白線が検出されなかった場合（Ｓ２０１の「ＮＯ」）、次いで、制御部１０３は、物体検出部１０２によって先行車両の存在が検出されたか否かを判断する（Ｓ２０２）。
On the other hand, when the white line is not detected to such an extent that the host vehicle traveling lane can be recognized (“NO” in S201), the
先行車両が検出された場合（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、制御部１０３は、物体検出部１０２によって検出された先行車両の移動軌跡を演算する（Ｓ２０３）。
When the preceding vehicle is detected (“YES” in S202), the
そして、制御部１０３は、先行車両の移動軌跡と進行方向ベクトルとに基づいて、先行車両の予想移動軌跡を演算し、これら移動軌跡及び予想移動軌跡に基づいて走行車線の仮想白線を描くことによって、走行車線を推定し、目標車線として設定する（Ｓ２０６）。
Then, the
このように先行車両の存在から車線を推定する場合の一例を図３〜５に示す。図３において、実線はガードレールや段差等の道路境界線を示し、破線は自車両Ａが検出できなかった白線位置を示している。 An example of estimating the lane from the presence of the preceding vehicle is shown in FIGS. In FIG. 3, a solid line indicates a road boundary line such as a guard rail or a step, and a broken line indicates a white line position where the host vehicle A cannot be detected.
自車両Ａは、図４に示すように、先行車両Ｂの後端を検出すると、これら先行車両Ｂの検出点Ｐ１（白丸）の移動軌跡Ｔｂ及び先行車両Ｂの移動ベクトルＶ１を算出する。さらに、自車両は、先行車両Ｂの移動軌跡Ｔｂ及び移動ベクトルＶ１から、先行車両Ｂの予想移動軌跡Ｔａを演算する。 When the host vehicle A detects the rear end of the preceding vehicle B, as shown in FIG. 4, the own vehicle A calculates the movement locus T b of the detection point P 1 (white circle) of the preceding vehicle B and the movement vector V 1 of the preceding vehicle B. To do. Further, the vehicle from movement track T b and the movement vector V 1 of the preceding vehicle B, and calculating the expected movement locus T a of the preceding vehicle B.
次いで、自車両Ａは、図５に示すように、先行車両Ｂの移動軌跡Ｔｂ及び予想移動軌跡Ｔａから、走行車線の仮想白線ＶＬを描く。この仮想白線ＶＬは、例えば、先行車両Ｂの移動軌跡Ｔｂ及び予想移動軌跡Ｔａの左右端からそれぞれ所定距離外側へ離れた位置に引かれる。 Then, the own vehicle A, as shown in FIG. 5, the movement track T b and predicted movement locus T a of the preceding vehicle B, draw a virtual white line VL of the travel lane. This virtual white line VL, for example, drawn from the left and right ends of the movement trajectory T b and predicted movement locus T a of the preceding vehicle B at a position away a predetermined distance outwardly respectively.
さらに、本実施例において、この仮想白線ＶＬは、一例として、図５に示すように、自車両から比較的近い近領域（例えば、自車両前方７〜１７メートルの範囲）と、この近領域より奥側の遠領域（例えば、自車両前方１７〜２７メートルの範囲）とに分けてそれぞれ求められる。 Furthermore, in this embodiment, the virtual white line VL is, as an example, as shown in FIG. 5, a near area relatively close to the own vehicle (for example, a range of 7 to 17 meters ahead of the own vehicle) and the near area. It is determined separately for the far region (for example, a range of 17 to 27 meters ahead of the host vehicle).
このようにして設定された仮想白線ＶＬにより規定される車線が、推定された走行車線として目標車線に設定される。 The lane defined by the virtual white line VL set in this way is set as the target lane as the estimated travel lane.
図２に戻る。先行車両が検出されなかった場合（Ｓ２０２の「ＮＯ」）、次いで、制御部１０３は、対向車両やガードレールなど車線を推定するのに用いることができる物体が物体検出部１０２によって他に検出されたか否かを判断する（Ｓ２０４）。
Returning to FIG. When the preceding vehicle is not detected (“NO” in S202), the
白線も検出されず、先行車両も検出されず、更に、他に車線の推定に利用可能な物体が何も検出されなかった場合（Ｓ２０４の「ＮＯ」）、特段の制御を行わず、本フローの１ルーチンを終了する。 If no white line is detected, no preceding vehicle is detected, and no other object that can be used for estimating the lane is detected ("NO" in S204), no special control is performed and this flow is performed. 1 routine is completed.
他方、白線及び先行車両は検出されなかったが、対向車両やガードレールなどから車線の推定が可能な場合（Ｓ２０４の「ＹＥＳ」）、次いで、制御部１０３は、検出された対向車両やガードレールの移動軌跡や回避点を演算する（Ｓ２０５）。
On the other hand, when the white line and the preceding vehicle are not detected, but the lane can be estimated from the oncoming vehicle or the guardrail (“YES” in S204), the
そして、制御部１０３は、対向車両については進行方向ベクトルから対向車両の予想移動軌跡を演算し、ガードレールや段差などの道路境界線についてはこれらを回避するための回避点を設定し、これら予想移動軌跡及び回避点に基づいて走行車線の仮想白線を描くことによって、走行車線を推定し、目標車線として設定する（Ｓ２０６）。
Then, the
このように対向車両及びガードレールの存在から車線を推定する場合の一例を図６〜８に示す。図６において、実線はガードレールや段差等の道路境界線を示し、破線は自車両Ａが検出できなかった白線位置を示している。 Examples of estimating the lane from the presence of the oncoming vehicle and the guard rail in this way are shown in FIGS. In FIG. 6, a solid line indicates a road boundary line such as a guardrail or a step, and a broken line indicates a white line position where the host vehicle A cannot be detected.
自車両Ａは、図７に示すように、対向車両Ｃの前端を検出すると、これら対向車両Ｃの検出点Ｐ２（白丸）の移動履歴から対向車両Ｃの移動ベクトルＶ２を算出する。さらに、自車両Ａは、対向車両Ｃの移動ベクトルＶ２から、対向車両Ｃの予想移動軌跡Ｔａを演算する。 As shown in FIG. 7, when the own vehicle A detects the front end of the oncoming vehicle C, the own vehicle A calculates the movement vector V 2 of the oncoming vehicle C from the movement history of the detection point P 2 (white circle) of the oncoming vehicle C. Further, the own vehicle A, the motion vector V 2 of the oncoming vehicle C, and calculates the expected movement locus T a of the oncoming vehicle C.
また、自車両Ａは、図７に示すように、ガードレールを検出すると、これらガードレールの検出点Ｐ３（白三角）に対する回避点Ｚを設定する。回避点Ｚは、検出点Ｐ３の各々について、自車両Ａと当該検出点Ｐ３とを結ぶ直線上に設定される。 Further, as shown in FIG. 7, when the own vehicle A detects the guardrails, the own vehicle A sets an avoidance point Z for the detection point P 3 (white triangle) of these guardrails. Avoidance point Z, for each of the detection points P 3, it is set on a straight line connecting the own vehicle A and the detection point P 3.
回避点Ｚは、自車両がガードレールに極度に接近しないように余裕をもって回避できるように設定されることが好ましく、具体的には、例えば、ａ）一律に、自車両Ａと検出点Ｐ３とを結ぶ直線の中点に設定されてもよく、或いは、ｂ）自車両Ａと検出点Ｐ３との間の距離及び相対速度に応じて、距離が短いほど自車両Ａ寄りに、及び／又は、相対速度が高いほど自車両Ａ寄りに設定されるように演算によって求められてもよい。 The avoidance point Z is preferably set so that the own vehicle can be avoided with sufficient margin so as not to approach the guard rail extremely. Specifically, for example, a) the own vehicle A and the detection point P 3 are uniformly set. It may be set to the midpoint of a straight line connecting, or, b) depending on the distance and the relative velocity between the detection point P 3 between the vehicle a, the shorter the distance the vehicle a closer, and / or The higher the relative speed, the closer to the own vehicle A may be obtained by calculation.
次いで、自車両Ａは、図８に示すように、対向車両Ｃの予想移動軌跡Ｔａと重ならないように車線内側の仮想白線ＶＬを引き、回避点Ｚより車線内側に車線外側の仮想白線ＶＬを引く。 Then, the own vehicle A, as shown in FIG. 8, draw a virtual white VL lane inside so as not to overlap with the expected movement locus T a of the oncoming vehicle C, the virtual white line VL lane outside the lane inside the avoidance point Z pull.
さらに、本実施例において、この仮想白線ＶＬは、一例として、図８に示すように、自車両から比較的近い近領域（例えば、自車両前方７〜１７メートルの範囲）と、この近領域より奥側の遠領域（例えば、自車両前方１７〜２７メートルの範囲）とに分けてそれぞれ求められる。 Furthermore, in the present embodiment, the virtual white line VL is, as an example, as shown in FIG. 8, a near area relatively close to the own vehicle (for example, a range of 7 to 17 meters ahead of the own vehicle) and the near area. It is determined separately for the far region (for example, a range of 17 to 27 meters ahead of the host vehicle).
このようにして設定された仮想白線ＶＬにより規定される車線が、推定された走行車線として目標車線に設定される。 The lane defined by the virtual white line VL set in this way is set as the target lane as the estimated travel lane.
図２に戻る。このようにして、検出された白線及び／又は設定された仮想白線によって制御目標車線が設定されると、次いで、制御部１０３は、物体検出部１０２によって白線上又は仮想白線上に障害物の存在が検出されたか否かを判断する（Ｓ２０７）。ここで、障害物とは、主として静止物であって、例えば駐車してある車両などである。
Returning to FIG. In this way, when the control target lane is set by the detected white line and / or the set virtual white line, then the
白線上又は仮想白線上に障害物が検出された場合（Ｓ２０７の「ＹＥＳ」）、次いで、制御部１０３は、検出された障害物に対する回避点を演算する（Ｓ２０８）。
If an obstacle is detected on the white line or the virtual white line (“YES” in S207), the
そして、制御部１０３は、障害物に対して設定された回避点に基づいて仮想白線を描くことによって、目標車線を変更する（Ｓ２０９）。
And the
このように障害物を回避するために目標車線を変更する場合の一例を図９〜１１に示す。図９において、実線はガードレールや段差等の道路境界線を示し、白抜き太線Ｌは自車両Ａが検出した白線又は設定した仮想白線位置を示している。 Examples of changing the target lane in order to avoid obstacles in this way are shown in FIGS. In FIG. 9, a solid line indicates a road boundary line such as a guardrail or a step, and a white white line L indicates a white line detected by the vehicle A or a set virtual white line position.
自車両Ａは、図１０に示すように、白線（又は仮想白線）上の障害物（ここでは、駐車車両Ｄ）を検出すると、駐車車両Ｄの検出点Ｐ２（白丸）及びガードレールの検出点Ｐ３（白三角）に対する回避点Ｚを設定する。回避点Ｚは、検出点Ｐ２及びＰ３の各々について、自車両Ａと当該検出点とを結ぶ直線上に設定される。 As shown in FIG. 10, when the own vehicle A detects an obstacle (here, the parked vehicle D) on the white line (or virtual white line), the detection point P 2 (white circle) of the parked vehicle D and the detection point of the guardrail An avoidance point Z for P 3 (white triangle) is set. Avoidance point Z, for each of the detection points P 2 and P 3, are set on a straight line connecting the own vehicle A and the detection point.
回避点Ｚは、自車両が駐車車両Ｄに極度に接近しないように余裕をもって回避できるように設定されることが好ましく、具体的には、例えば、ａ）一律に、自車両Ａと検出点Ｐ３とを結ぶ直線の中点に設定されてもよく、或いは、ｂ）自車両Ａと検出点Ｐ３との間の距離及び相対速度に応じて、距離が短いほど自車両Ａ寄りに、及び／又は、相対速度が高いほど自車両Ａ寄りに設定されるように演算によって求められてもよい。 The avoidance point Z is preferably set so that the own vehicle can be avoided with sufficient margin so that the own vehicle does not extremely approach the parked vehicle D. Specifically, for example, a) the own vehicle A and the detection point P are uniformly set. 3 and may be set to the midpoint of a straight line connecting, or, b) depending on the distance and the relative velocity between the detection point P 3 between the vehicle a, the shorter the distance the vehicle a closer, and Alternatively, it may be obtained by calculation so that the higher the relative speed, the closer to the own vehicle A.
次いで、自車両Ａは、図１１に示すように、回避点Ｚより内側に車線外側の仮想白線ＶＬを引く。 Next, as shown in FIG. 11, the host vehicle A draws a virtual white line VL outside the lane inside the avoidance point Z.
さらに、本実施例において、この仮想白線ＶＬは、一例として、図１１に示すように、自車両から比較的近い近領域（例えば、自車両前方７〜１７メートルの範囲）と、この近領域より奥側の遠領域（例えば、自車両前方１７〜２７メートルの範囲）とに分けてそれぞれ求められる。 Furthermore, in this embodiment, the virtual white line VL is, as an example, as shown in FIG. 11, a near area relatively close to the own vehicle (for example, a range of 7 to 17 meters ahead of the own vehicle) and the near area. It is determined separately for the far region (for example, a range of 17 to 27 meters ahead of the host vehicle).
このようにして設定された仮想白線ＶＬにより規定される車線が、新たな走行車線として目標車線に設定される。 The lane defined by the virtual white line VL set in this way is set as the new lane as the target lane.
図２に戻る。以上のように、白線が検出されなかった場合であっても先行車両や対向車両などから推定され、更には、必要に応じて、車線を維持していれば障害物を回避できるように適宜変更された目標車線について、以下のＳ２１０〜Ｓ２１３においては、従来通りの車線逸脱警報処理及び車線維持制御処理が行われる。 Returning to FIG. As described above, even if a white line is not detected, it is estimated from the preceding vehicle or oncoming vehicle, etc., and if necessary, appropriately changed so that obstacles can be avoided if the lane is maintained In the following S210 to S213, the conventional lane departure warning process and the lane maintenance control process are performed for the target lane that has been performed.
まず、制御部１０３は、自車両が目標車線から逸脱したか否かを判断する（Ｓ２１０）。逸脱した場合（Ｓ２１０の「ＹＥＳ」）、制御部１０３は警報部１０４へ指示して、車両乗員に注意喚起のための警報を発声させる（Ｓ２１１）。
First, the
次いで、制御部１０３は、自車両が車線維持制御中であるか否かを判断する（Ｓ２１２）。車線維持制御中である場合（Ｓ２１２の「ＹＥＳ」）、制御部１０３は操舵制御部１０５へ指示して、自車両Ａを目標車線の略中央を走行させるのに必要な操舵トルクを必要な操舵方向へ付与させる（Ｓ２１３）。
Next, the
このように、本実施例によれば、車線維持制御や車線逸脱警報などの車線に基づく運転支援を行う際に、何らかの理由により白線が検出できない場合であっても、仮想白線を設定することによって車線に基づく運転支援の継続を可能とすることができる。 Thus, according to the present embodiment, when performing driving support based on lanes such as lane keeping control and lane departure warning, even if a white line cannot be detected for some reason, by setting a virtual white line Driving assistance based on lanes can be continued.
また、本実施例によれば、走行車線に駐車車両などの障害物が存在する場合に、この障害物を回避するように仮想白線が設定されるため、車線に基づく運転支援を継続しながら障害物を回避することが可能となる。換言すれば、車線に基づく運転支援を継続するだけで、障害物回避が実現される。 In addition, according to the present embodiment, when there is an obstacle such as a parked vehicle in the traveling lane, the virtual white line is set so as to avoid the obstacle. Things can be avoided. In other words, obstacle avoidance is realized simply by continuing driving support based on the lane.
さらに、本実施例によれば、白線が検出されず、且つ、回避すべき障害物等も検出されない場合であっても、先行車両や対向車両などから自車両の走行車線を推定することができるため、車線に基づく運転支援を継続することができる。 Furthermore, according to the present embodiment, even when a white line is not detected and an obstacle or the like to be avoided is not detected, the traveling lane of the own vehicle can be estimated from the preceding vehicle or the oncoming vehicle. Therefore, driving support based on the lane can be continued.
なお、上記一実施例の説明においては、便宜上、（ア）先行車両を利用して仮想白線を描く場合（図３〜５）、（イ）対向車両等を利用して仮想白線を描く場合（図６〜８）、及び、（ウ）障害物を回避するように仮想白線を描く（又は修正する）場合（図９〜１１）、に分けて説明したが、当業者には明らかなように、これらの仮想白線設定処理は必ずしも別々に順序立てて実行する必要はなく、先行車両、対向車両、ガードレール、及び、障害物などの自車両周辺の移動体及び静止物のすべてを同時に且つ総合的に考慮して一度の演算処理で仮想白線が設定されてもよい。 In the description of the above embodiment, for convenience, (a) a virtual white line is drawn using a preceding vehicle (FIGS. 3 to 5), and (a) a virtual white line is drawn using an oncoming vehicle ( 6 to 8) and (c) a case where a virtual white line is drawn (or corrected) so as to avoid an obstacle (FIGS. 9 to 11). These virtual white line setting processes do not necessarily have to be executed separately in order, and all of the moving objects and stationary objects around the host vehicle such as the preceding vehicle, the oncoming vehicle, the guardrail, and the obstacle are simultaneously and comprehensively processed. In consideration of the above, the virtual white line may be set by a single calculation process.
また、上記一実施例においては、仮想白線設定に利用する移動体の例として、特に図面において四輪車を挙げたが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動二輪車や自転車や歩行者なども利用し得る。 Further, in the above-described embodiment, as an example of the moving body used for the virtual white line setting, a four-wheeled vehicle is specifically shown in the drawings. However, the present invention is not limited to this, and a motorcycle, a bicycle or a walking is used. Can also be used.
さらに、上記一実施例においては、回避すべき障害物の一例として駐車車両を例に挙げたが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両走行車線上で静止しており、自車両の白線に基づく車両制御に影響を与え得るものであればあらゆる静止物体を対象とし得る。 Furthermore, in the above-described embodiment, a parked vehicle is taken as an example of an obstacle to be avoided. However, the present invention is not limited to this, and the vehicle is stationary on the own vehicle travel lane. Any stationary object that can affect vehicle control based on the white line of the vehicle can be targeted.
本発明は、レーンキープアシスト装置やレーンデパーチャワーニング装置などの車両用運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。 The present invention can be used for a vehicle driving support device such as a lane keep assist device and a lane departure warning device. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.
１００ 車両用運転支援装置
１０１ 白線検出部
１０２ 物体検出部
１０３ 制御部
１０４ 警報部
１０５ 操舵制御部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
走行車線の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段によって白線が検出されなかった領域に仮想白線を設定する設定手段と、
前記白線検出手段によって検出された白線と前記設定手段によって設定された仮想白線とに基づいて所定の制御を行う制御手段と、を有することを特徴とする車両用運転支援装置。 In a vehicle, a vehicle driving support device for warning or preventing a deviation from a driving lane,
A white line detecting means for detecting a white line of the traveling lane;
Setting means for setting a virtual white line in an area where the white line is not detected by the white line detection means;
A vehicle driving support apparatus comprising: control means for performing predetermined control based on the white line detected by the white line detection means and the virtual white line set by the setting means.
前記設定手段は、
走行車線上の静止物を検出する静止物検出手段と、該静止物検出手段により走行車線上に静止物が検出されたとき、自車両から該静止物までの距離を測定する測定手段とを有し、
前記測定手段により測定された自車両から前記静止物までの距離に基づいて該静止物よりも走行車線内側に仮想白線を設定する、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 1,
The setting means includes
A stationary object detecting means for detecting a stationary object on the traveling lane; and a measuring means for measuring a distance from the own vehicle to the stationary object when the stationary object is detected on the traveling lane by the stationary object detecting means. And
A driving support apparatus for a vehicle, wherein a virtual white line is set on the inner side of the traveling lane from the stationary object based on a distance from the own vehicle measured by the measuring means to the stationary object.
前記設定手段は、
前記静止物検出手段により検出された前記静止物の複数の検出点と自車両とをそれぞれ結ぶ複数の直線の各々の上に回避点を設定し、
これら複数の回避点の内側に仮想白線を設定する、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 2,
The setting means includes
An avoidance point is set on each of a plurality of straight lines connecting a plurality of detection points of the stationary object detected by the stationary object detection means and the host vehicle,
A vehicular driving support apparatus, characterized in that a virtual white line is set inside the plurality of avoidance points.
前記回避点は、前記静止物の検出点と自車両の相対速度が大きいほど自車両寄りに設定される、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 3,
The avoidance point is set closer to the host vehicle as the relative speed between the stationary object detection point and the host vehicle is larger.
前記回避点は、自車両から前記静止物の検出点までの距離が短いほど自車両寄りに設定される、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 3 or 4,
The avoidance point is set closer to the host vehicle as the distance from the host vehicle to the stationary object detection point is shorter.
前記設定手段は、
走行車線上又は対向車線上の移動体を検出する移動体検出手段と、該移動体検出手段により走行車線上又は対向車線上に移動体が検出されたとき、該移動体の移動軌跡を算出する算出手段とを有し、
前記算出手段により算出された前記移動体の移動軌跡に基づいて仮想白線を設定する、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 A vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 5,
The setting means includes
A moving body detecting means for detecting a moving body on the traveling lane or on the opposite lane, and when the moving body is detected on the traveling lane or on the opposite lane by the moving body detecting means, the movement locus of the moving body is calculated. Calculating means,
A vehicular driving support apparatus, characterized in that a virtual white line is set based on the movement locus of the moving body calculated by the calculating means.
前記制御手段は、自車両が前記白線検出手段によって検出された白線と前記設定手段によって設定された仮想白線とから成る走行車線を逸脱したときに警報を発する、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 The vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 6,
The control means issues a warning when the own vehicle deviates from a driving lane composed of a white line detected by the white line detection means and a virtual white line set by the setting means. apparatus.
前記制御手段は、自車両が前記白線検出手段によって検出された白線と前記設定手段によって設定された仮想白線とから成る走行車線の略中央を走行するように操舵トルクを付与する、ことを特徴とする車両用運転支援装置。 A vehicle driving support device according to any one of claims 1 to 7,
The control means applies steering torque so that the host vehicle travels substantially in the center of a traveling lane composed of a white line detected by the white line detecting means and a virtual white line set by the setting means. A vehicle driving support device.
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