KR20200064001A - 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치 - Google Patents

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KR20200064001A
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비＆알 인더스트리얼 오토메이션 게엠베하
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Abstract

긴 고정자 선형 모터의 형태를 가진 운송 장치(1)가, 적어도 2개의 운송 유닛(TEi)들이 종 방향으로 이동할 수 있는 운송 경로(2)를 포함하여, 상대적으로 더 유연한 작업을 허용하며, 본 발명에 따르면, 적어도 2개의 운송 유닛(TEi)의 자극(5)들이 상이한 극 피치(TP)를 갖는다.

Description

긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치{TRANSPORT DEVICE IN THE FORM OF A LONG-STATOR LINEAR MOTOR}
본 발명은 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치로서, 적어도 두 개의 운송 유닛이 종 방향으로 이동할 수 있는 운송 경로, 상기 운송 경로 상에서 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열되는 복수의 구동 코일, 각 경우에 특정 극 피치를 가지며 운송 유닛 상에서 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열되고 상기 운송 유닛을 이동시키기 위해 구동 코일과 전자기적으로 상호 작용하는 복수의 자극들을 포함하고, 각각의 자극은 적어도 하나의 영구 자석을 포함한다. 또한, 본 발명은, 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치를 위한 운송 유닛, 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치를 위한 운송 유닛의 자화 장치 및 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치를 작동시키기 위한 방법에 관한 것이다.
긴 고정자 선형 모터에서, 고정자를 형성하는 복수의 전기 구동 코일은 운송 경로를 따라 정지(stationary) 상태로 서로 나란히 배열된다. 구동 코일과 상호 작용하는 영구 자석 또는 전기 코일로서 복수의 구동 자석들이 운송 유닛 위에 배열된다. 구동 자석 및 구동 코일의 (전기) 자기 장은 상호 작용하여 운송 유닛 상에 운송 유닛을 전방으로 이동시키는 구동력을 발생시킨다. 긴 고정자 선형 모터는, 자체 여기(self excited) 방식 또는 외부 여기(externally excited) 방식의 동기식 기계 또는 비동기식 기계로 설계될 수 있다. 자속을 조절하기 위해 개별 구동 코일을 작동시키면, 구동력의 크기가 변화되고 운송 유닛은 운송 경로를 따라 원하는 대로 이동할 수 있다. 또한, 운송 경로를 따라 복수의 운송 유닛을 배열할 수 있고, 운송 유닛과 각각 상호 작용하고 일반적으로 전압을 인가하여 에너지가 공급되는 구동 코일에 의해 운송 유닛의 운동이 서로 개별적으로 그리고 독립적으로 제어될 수 있다.
일반적으로 제어에 의해 미리 정해진 코일 전압을 구동 코일에 인가하는 전력 전자 유닛을 이용하여 긴 고정자 선형 모터의 구동 코일에 개별적으로 에너지가 공급된다. 전력 전자 유닛은 물론 최대 전류 또는 최대 전압을 위해 설계되며, 이에 따라 긴 고정자 선형 모터의 주어진 구조 설계에 의해, 운송 유닛의 도달 가능한 구동력 및 도달 가능한 속도가 미리 정해진다. 따라서, 큰 속도 범위와 높은 구동력을 위해 전력 전자 유닛뿐만 아니라 구동 코일도 그에 따라 강력하게 설계되어야 한다. 긴 고정자 선형 모터의 구동 코일 및 전력 전자 장치의 갯수가 증가하면, 물론 복잡성과 비용이 증가되므로 일반적으로 바람직하지 않다.
긴 고정자 선형 모터는 특히, 전체 운동 작업 범위(위치, 속도, 가속도)에 걸쳐서 상대적으로 양호하고 유연한 이용, 운송 경로를 따라 운송 유닛의 개별 조절/제어, 개선된 에너지 활용, 상대적으로 적은 갯수의 마모 부품으로 인한 유지 보수 비용 감소, 운송 유닛의 간단한 교환, 효율적인 모니터링 및 고장 감지 및 운송 경로를 따라 제품 흐름 최적화라는 특징을 가진다. 상기 긴 고정자 선형 모터의 예는 문헌 제 WO 2013/143783A1 호, 문헌 제 US 6,876,107 B2 호, 문헌 제 US 2013/0074724 A1 호 또는 문헌 제 WO 2004/103792 A1 호에 공개된다.
대부분의 경우, 운송 장치의 운송 유닛은 동일하여, 예를 들어 결함이 발생하거나 유지 보수할 경우에 쉽게 교환할 수 있는 장점을 가진다.
문헌 제 US 8,427,015 B2 호 및 문헌 제 US 8,674,561 B2 호는 코어리스(coreless) 설계 및 코일 코어(coil core)를 갖는 형태의 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치를 공개한다. 이 경우, 구동 코일이 운송 유닛 상에 배열되고 영구 자석은 고정자 상에 배열된다. 서로 다른 크기의 추력을 갖는 운송 유닛을 형성하기 위해, 상기 유닛의 전체 길이는 크게 다르지 않으면서, 영구 자석의 갯수 대 구동 코일의 갯수의 비율에 의해 높은 추력을 갖는 운송 유닛 및 추력이 낮은 운송 장치가 구별된다. 운송 유닛의 길이는 구동 코일과 상호 작용하는 영구 자석의 갯수에 의존한다. 이와 관련하여, 운송 유닛은 구동 코일을 위한 전력 공급원을 필요로 하고, 상이한 운송 유닛을 위해 상이한 크기의 구동 코일이 필요하여 비용이 증가되는 문제점이 발생한다.
따라서, 본 발명의 과제는 상대적으로 유연한 작동을 허용하는 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 따르면, 상기 과제를 해결하기 위해 적어도 두 개의 운송 유닛의 자극은 상이한 극 피치를 갖는다. 그 결과, 상이한 최대 도달 가능한 속도들을 가진 복수의 운송 유닛이 운송 경로 상에서 이용될 수 있다. 극 피치가 증가하면 구동 코일의 자기 유도(self induction) 전압이 감소하여 최대 도달가능한 속도가 증가하고 그 반대도 마찬가지이다. 특정 상황에서, 긴 고정자 선형 모터의 필드 약화 모드(field weakening mode)가 고려될 수 있어서, 최대 도달 가능한 속도 레벨이 추가로 증가될 수 있다. 따라서, 운송 장치의 에너지 경계 조건(전력 전자 유닛의 최대 전류 또는 최대 전압)을 실질적으로 변화시키지 않고도 정해진 부하에서 운송 유닛의 상이한 최대 속도가 구해질 수 있다.
상기 적어도 2개의 운송 유닛이 서로 다른 갯수의 자극을 가지는 특징 및/또는 상기 적어도 2개의 운송 유닛의 상기 자극은 상이한 극 폭을 가지는 특징에 의해, 운송 유닛의 최대 도달 가능한 구동력이 변화될 수 있다.
본 발명의 유리한 실시예에 의하면, 자극의 갯수 및/또는 자극의 극 피치 및/또는 극 폭은 운송 유닛이 이동 및/또는 정지하는 동안에 적어도 하나의 운송 유닛 상에서 운송 경로를 따라 변경될 수 있고, 운송 유닛의 적어도 하나의 영구 자석은 자극의 갯수 및/또는 자극의 극 피치 및/또는 극 폭을 변경하기 위해 교체될 수 있다. 따라서, 복수의 운송 유닛은 최대 도달 가능한 속도 및 구동력과 관련하여 원하는 경계 조건에 개별적으로 적응될 수 있다. 운송 유닛이 이동하는 동안에, 변경이 발생하면, 예를 들어 최대 도달 속도를 변경하기 위해 운송 경로로부터 운송 유닛을 제거할 필요가 없으며, 그 결과 운동 시퀀스가 시간에 관해 최적화될 수 있다. 예를 들어, 운송 유닛이 운송 경로로부터 제거되면 정지 상태에서도 상기 변경이 발생될 수 있다.
바람직하게, 자극의 갯수 및/또는 자극의 극 피치 및/또는 극 폭을 변경하기 위해 상기 운반 장치 내에 자화 장치가 제공되고, 상기 자화 장치에 의해 수송 유닛의 적어도 하나의 영구 자석의 자기 특성이 변화되며, 상기 자화 장치는 운반 장치의 운송 경로 내에 일체로 구성되거나 상기 운송 경로와 평행하게 배열된다. 따라서 최대도달 가능한 속도가 쉽고 유연하게 변경될 수 있다.
바람직하게, 상기 자화 장치는 자화 유닛 및 자화 제어 유닛을 포함하고, 운송 유닛의 적어도 하나의 영구 자석의 자기 특성을 변경하고 자극의 극 피치를 변경하기 위해 상기 자화 유닛은 자기장을 발생시키고 자화 제어 유닛이 상기 자화 유닛을 작동시키기 위해 제공된다.
바람직하게, 상기 운송 유닛의 적어도 하나의 영구 자석의 자기 특성을 변화시키고 자극의 갯수 및/또는 극 폭을 변경하기 위해 상기 자화 유닛이 자기장을 발생시키기 위해 제공된다.
자기장을 발생시키기 위한 자화 유닛은 적어도 하나의 자화 코일을 포함하고, 상기 적어도 하나의 자화 코일은 바람직하게 운송 유닛의 영구 자석의 자석 폭 또는 운송 유닛의 영구 자석의 자석 폭의 정수배에 해당하는 자화 코일 폭을 가지는 것이 추가로 유리하다. 그 결과, 예를 들어, 서로 앞뒤로 배열된 다수의 영구 자석들의 자기 특성은 단지 하나의 자화 코일 폭을 이용하여 원하는 대로 변경될 수 있다.
상기 자화 장치는 긴 고정자 선형 모터 형태를 가진 운송 장치의 상기 운송 경로 내에 일체 구성되면, 상기 운송 경로의 구동 코일들 중 적어도 하나는 자화 유닛의 자화 코일로서 설계되어 유리하다. 자화 장치가 긴 고정자 선형 모터 형태를 가진 운송 장치의 운송 경로와 평행하게 배열되면, 운송 유닛이 정지하거나 이동하는 동안에 운송 유닛의 적어도 하나의 영구 자석의 자기 특성을 변경하기 위해 상기 자화 장치는 운송 경로에 대해 고정되거나 이동할 수 있어서 유리하다.
본 발명의 또 다른 유리한 실시예에 따르면, 운송 유닛의 자극의 극 피치를 변경하기 위해 상기 운송 유닛의 종 방향으로 적어도 하나의 영구 자석의 위치는, 운송 유닛 상에 배열되는 조정 장치에 의해 변경될 수 있다. 결과적으로, 기계식 또는 전자 기계식 조정 장치가 제공될 수 있어서 정지하거나 이동 중에 최대 도달 가능한 속도가 쉽고 유연하게 변경될 수 있다.
바람직하게, 운송 경로를 따라 종 방향으로 구동 코일의 코일 피치는 운송 유닛의 극 피치와 상이하고, 상기 코일 피치는 바람직하게 전체 운송 경로에 걸쳐 일정하다. 결과적으로, 코깅의 부정적인 영향이 방지될 수 있다.
상기 과제는 또한, 운송 유닛의 자극의 극 피치는 변경될 수 있는 운송 유닛에 의해 달성되고, 상기 운송 유닛 상에 조정 장치가 제공되고, 자극의 극 피치를 변경하기 위해 운송 유닛의 종 방향으로 상기 영구 자석들 중 적어도 하나의 영구 자석의 위치가 상기 조정 장치에 의해 변경될 수 있다. 특히 선호적으로, 상기 조정 장치는 기계적으로 구성되고, 상기 조정 장치는 극 피치를 조정하기 위한 변속기 또는 막대 조립체 및/또는 적어도 하나의 스프링 요소를 포함하거나 상기 조정 장치는 전자 기계적으로 구성되고 적어도 하나의 전자 기계적 액추에이터를 포함하고, 적어도 하나의 액추에이터를 작동시키기 위한 제어 유닛은 극 피치를 변경하기 위해 운송 유닛상에 제공된다. 따라서, 극 피치는 운송 유닛이 이동하거나 정지하는 동안에 변경되고, 예를 들어 운송 경로로부터 멀어질 수 있다.
바람직하게, 상기 운송 유닛은 극 피치의 조정을 트리거링하는 트리거링 유닛을 포함하고, 상기 트리거링 유닛이 수동으로 작동하거나 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치의 작동 유닛에 의해 작동할 수 있다. 따라서. 예를 들어, 운송 경로의 특정 지점에서 극 피치 조정을 자동으로 트리거할 수 있다.
또 다른 유리한 실시예에 따르면, 상기 운송 유닛의 적어도 하나의 영구 자석은 자극의 극 피치 및/또는 갯수 및/또는 자극의 극 폭을 변경하기 위해 교환 가능한 특징 및/또는 적어도 하나의 영구 자석의 자기 특성은 자화 장치에 의해 변경될 수 있는 특징이 구해진다. 이것은 복잡한 기구 없이 극 피치를 변경하기 위한 선택적인 옵션을 제공하며, 또한 자극의 갯수 및/또는 극 폭이 변경될 수 있어서 최대 구동력이 변화될 수 있다.
상기 과제는 서두에 설명한 방법에 의해 해결되며, 적어도 2개의 운송 유닛들이 운송 장치 내에서 이용되고, 운송 유닛의 자극들은 서로 다른 극 피치를 가진다.
특히 바람직하게, 자극의 극 피치 및/또는 갯수 및/또는 자극의 극 폭이 운송 유닛이 운송 경로를 따라 이동 및/또는 정지하는 동안에 적어도 하나의 운송 유닛 상에서 변화한다.
본 발명은 본 발명의 예시적이고 개략적이며 비 제한적인 바람직한 실시예를 도시하는 도 1 내지 도 4를 참고하여 이하에서 더 상세히 설명된다.
도 1은 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치를 도시하는 도면.
도 2a-2b는 기계적으로 조정 가능한 자극을 포함하는 운송 유닛을 도시한 도면.
도 3a-3d는 상이한 극 피치를 갖는 운송 유닛을 도시한 도면.
도 4는 운송 경로상에 위치한 자화 장치를 도시한 도면.
도 1은 긴 고정자 선형 모터 형태를 가지고 본 발명에 따른 운송 장치(1)를 도시한다. 운송 장치는 공지된 방식으로 복수의 운송 유닛(TEi)이 이동할 수 있는 운송 경로(2)를 갖는다(i는 관련 운송 유닛(TE1 내지 TEi)를 나타낸다). 운송 경로(2)는 긴 고정자 선형 모터의 고정자를 형성하고 종 방향으로 앞뒤에 배열된 복수의 구동 코일(3)을 포함한다. 운송 경로(2)는 도시된 예에서와 같이 복수의 운송 세그먼트(TSi)를 또한 포함하며, 각각의 운송 세그먼트에 복수의 구동 코일(3)이 배열된다. 따라서, 모듈식 설계가 허용되고, 광범위한 기하학적 형상을 갖는 운송 경로(2)가 몇 개의 표준화된 운송 세그먼트(TSi)로부터 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 1은 직선의 운송 세그먼트(TS1) 및 곡선의 운송 세그먼트(TS2)를 도시한다. 상기 모듈식 구조는 종래 기술로부터 알려져 있고, 운송 경로(2) 또는 운송 세그먼트(TSi)의 다른 실시예도 물론 고려될 수 있다.
구동 코일들(3)은 코일 피치(TS)로 알려진 일반적으로 일정한 간격을 가지며 배열되어, 운송 경로(2) 상에서 종 방향으로 이격되고, 상기 코일 피치(S)는 코일 축들의 간격을 나타낸다. 종 방향으로 가장 균일한 자기장을 생성하기 위해 코일 피치(TS)는 전체 운송 경로(2)에 걸쳐 일반적으로 일정하다. 도시된 예에서, 구동 코일(3)은 강자성 코어(4)(예를 들어, 철 적층 코어)의 치형부 상에 배열된다. 그러나, 구동 코일(3)은 코어가 없도록 설계될 수 있다. 운송 유닛(TEi)은 각각 종 방향으로 볼 때 자극 피치(P)를 가지며 서로 이격된 복수의 자극(5)을 포함하며, 상기 자극 피치(TP)는 각각의 경우 (종 방향으로 볼 때)자극(5)의 중심을 나타낸다. 이 경우에, 자극(5)은 적어도 하나의 영구 자석(6)을 가지며 서로 나란히 배열되고 정류된 자화(rectified magnetization) 상태, 즉 아래 설명에서 상세하게 설명될 동일 극성(same polarity)을 갖는 복수의 영구 자석(6)을 가질 수도 있다.
도 1을 참고할 때, 공지된 방식으로 운송 유닛(TEi)과 운송 경로(2)의 구동 코일(3) 사이에 공기 간격(air gap)이 제공된다. 전체 운송 경로(2)를 따라 가능한 한 공기 간격을 일정하게 유지하기 위해 (도면에 도시되지 않은) 안내 장치가 일반적으로 운송 경로(2) 상에서 운송 유닛(TEi)을 안내하기 위해 제공된다. 상기 안내 장치는 반드시 필요한 것은 아니지만, 공기 간격을 유지하는 것 이외에, 특히 곡선 경로에서 운송 유닛들(TEi)이 운송 경로(2)로부터 벗어나지 않는 것이 유리하다. 예를 들어, 안내 레일이 운송 경로(2) 상에 제공될 수 있고, 안내 레일 내에서 안내되는 롤러들이 운송 유닛들(TEi) 상에 제공될 수 있다. 롤러, 휠, 슬라이딩 표면, 자석 등과 같은 다른 안내 요소를 포함하는 상기 안내부들이 공지되어 있으므로, 본 명세서에서는 더 상세히 논의되지 않는다.
물론, 운송 경로(2)는 또한 도 1의 운송 경로 부분(A)을 참고로 하는 예에 도시된 것처럼 소위 이중 벌집(double-comb) 설계 형태를 전체적으로 또는 부분적으로 가질 수 있다. 여기서, 운송 경로(2)는 (종 방향에 대해 가로 방향인) 횡 방향으로 이격된 운송 경로 부분(2a,2b)들을 가지며, 운송 경로 부분들 사이에서 운송 유닛(TEi)이 이동할 수 있다. 여기서, 제1 운송 경로 부분(2a)은 제2 운송 경로 부분(2b)과 평행한 경로 부분(A) 내에서 연장되며, 제2 운송 경로 부분은 경로 부분에서 폐쇄되도록 설계된다. 전환부(W) 영역에서, 2개의 운송 경로 부분(2a,2b)들은 분기되고, 전환부(W)에서 운동 방향에 따라 상기 운송 유닛(TEi)은 제1 운송 경로 부분(2a)으로부터 제2 운송 경로 부분(2b)으로 전달되거나 그 반대로 전달될 수 있다. 이중 벌집의 영역(운송 경로 부분(A))에서, 구동 코일(3)은 물론 제2 운송 경로 부분(2b) 상에 배열되고 바람직하게 도시된 운송 유닛(TE1)의 예와 같이, 횡 방향으로 운송 유닛(TEi)의 양쪽에 제공되는 운송 유닛(TEi)의 자극(5)과 상호 작용한다. 이중 벌집 설계의 장점에 의하면, 예를 들어, 중량의 하중 또는 구배(gradient) 또는 높은 가속도를 위해 요구되거나 유리하여 자극(5)이 운송 유닛(TE1)의 양쪽 측면에서 구동 코일(3)과 상호 작용하기 때문에, 운송 유닛(TE1) 상에 더 높은 구동력이 작용할 수 있다. 오직 운송 유닛(TEi)이 도시된 나머지 운송 유닛들(TEi)과 같이 한쪽 측부에서 자극(5)을 가지면, 예를 들어, 제2 운송 경로 부분(2b)의 안내 수단만이 추가로 구동력을 발생시키지 않고도 운송 유닛(TEi)을 안내하기 위해 이용될 수 있다.
운송 유닛(TEi)의 운동은 일반적으로, 목표 운동 시퀀스에 따라 구동 코일(3)을 작동시키거나 제어하는 하나 이상의 제어 유닛(들)(7)(하드웨어 및/또는 소프트웨어)에 의해 제어된다. 이를 위해, 목표 값 형태의 특정 목표 운동 시퀀스, 예를 들어 운송 유닛(TEi)의 특정 목표 위치 및/또는 목표 속도 및/또는 목표 가속도가 미리 결정될 수 있다. 제어 유닛(7)은 미리 정해진 목표 값을 유지하거나 도달하기 위해 구동 코일(3)에 해당 전압 및/또는 전류를 공급한다. 본질적으로, 운송 경로(2)에 대해 종 방향으로 이동하는 자기장이 구동 코일들(3)에 의해 형성되고 상기 자기장은 자극들(5)과 상호 작용하여 운송 유닛들(TEi)을 이동시키도록 전압/전류가 구동 코일들(3)로 공급된다. 물론, 제어를 위한 (도면에 도시되지 않은) 센서가 실제값, 예를 들어, 실제 위치 또는 실제 속도를 감지하기 위해 운송 경로(2)( 또는 운송 유닛(TEi))에 제공될 수 있다. 그러나, 가장 간단한 경우에, 피드백 제어 대신에, 예를 들어 운동의 경계 조건 및 영향 요인(예를 들어, 운송 유닛(TEi)의 정해진 운동 시퀀스, 공지된 운송 부하 등)이 공지될 때, 단지 피드 포워드 제어가 이용될 수도 있다.
서두에서 설명된 것처럼, 운송 장치(1)의 미리 결정된 구조 설계를 위한 운송 유닛(TEi)의 최대 도달 가능한 속도는 전력 전자장치에 의해 상기 구동 코일(3)에 적용될 수 있는 최대 코일 전압 및/또는 최대 코일 전류에 의해 실질적으로 제한된다. 최대 코일 전압 또는 최대 코일 전류는 일반적으로 운송 장치(1)의 구조 설계 및 특히 구동 코일(3)의 전력 전자 장치에 의해 미리 결정되며, 구동 코일(3) 및 전력 전자장치를 손상시키지 않도록 초과될 수 없고 초과하지 말아야 한다. 운송 장치(1)에 대해 운송 유닛(TEi)의 주어진 하중에서 선택적으로 서로 다른 최대 도달 가능한 속도를 허용하기 위해, 본 발명에 따르면, 적어도 2개의 운송 유닛(TEi)의 자극(5)은 서로 다른 극 피치(TP)를 가지고, 운송 유닛(TEi)의 모든 자극(5)의 극 피치(TP)는 일정한 것이 선호된다. 극 피치(TP)를 변화시키면, 운송 유닛(TEi)의 도달 가능한 최대 속도가 변화할 수 있다. 원칙적으로, 극 피치(TP)가 클수록 운송 유닛(TEi)에 대해 정해진 하중의 최대 도달 가능한 속도가 높아지고, 그 반대도 마찬가지이다. 그러나, 필요한 경우에, 긴 고정자 선형 모터의 공지된 필드 약화(field weakening) 모드가 고려되어야 하며, 필드 약화 모드에 의해 운송 유닛(TEi)이 정해진 하중을 가질 때 최대 도달 가능한 속도가 더 증가될 수 있다. 따라서, 특정 상황에서, 필드 약화 모드에서 상대적으로 더 작은 극 피치(TP)를 갖는 운송 유닛(TEi)가 필드 약화 모드 없이 상대적으로 큰 극 피치(TP)를 가지는 경우보다 더 높은 최대 속도에 도달할 수 있는 특정 중첩 영역이 발생할 수 있다. 그러나, 운송 유닛(TEi)이 필드 약화 모드에서 각 경우에 서로 다른 극 피치(TP)를 가지며 작동하면, 상대적으로 큰 극 피치(TP)를 가진 운송 유닛(TEi)은 일반적으로 정해진 하중에서 더 높은 최대 속도에 도달할 것이다. 극 피치(TP)를 증가시키면, 운송 유닛(TEi)이 동일한 속도를 가질 때 전압 제한 영역에서 더 작은 극 피치(TP)를 가지는 경우보다 구동 코일(3)에 더 높은 전류가 인가될 수 있다.
아래 공식을 참고한다.
U= R*i+ j*ω*L*i+ω*ΨP
여기서, U는 구동 코일(3)에 인가된 코일 전압이고, ω는 주파수이고, L은 구동 코일(3)의 인덕턴스이고, i는 코일 전류이고, R은 전기 저항이며, ΨP는 상호 연결된 자속(interlinked magnetic flux)이다. 제1 전압 항(R * i)은 코일 전류(i)에 비례하며 객관적인 고려를 위해 무시될 수 있다. 아이들링(idling) 하는 동안에 제1 전압 항은 0이다(전류(i) = 0). 제2 전압 항(j * ω * L * i)은 자기 유도 전압에 해당하고 긴 고정자 선형 모터가 아이들링(부하 또는 코일 전류(i) = 0) 하는 동안에 0이다. 제3 전압 항(ω*ΨP)은 소위 상호 유도 전압에 해당하며 코일 전류(i)와 독립적이다. 상호유도 전압은 아이들링을 위한 결정적인 변수이다.
극 피치(TP)가 증가함에 따라, 주파수(ω)가 감소된다. 즉, (특정 부하에서)정상 작동할 때 상대적으로 작은 주파수(ω)에 의해 제2 전압 항(j * ω * L * i)이 더 작아지고 그 결과, 더 높은 전류(i)가 구동 코일(3)에 가해질 수 있다. 결과적으로, 예를 들어, 운송 유닛(TEi)이 동일한 속도를 가질 때, 상대적으로 큰 구동력이 상대적으로 작은 극 피치(TP)를 가지는 경우보다 더 큰 극 피치(TP)를 가지며 발생될 수 있다. 다른 한편으로, 상기 장점은, 필드 약화 모드에서 운송 유닛(TEi)을 작동시키며 따라서 정해진 부하를 가질 때 도달 가능한 최대 속도를 증가시키기 위해 이용될 수 있다. 그러나, 운송 유닛(TEi)이 필드-약화 모드에서 작동하지 않는 경우, 아이들링 속도는 일반적으로 상대적으로 작은 극 피치(TP)보다 상대적으로 큰 극 피치(TP)에 대해 더 낮다(회전 전기 모터를 위한 아이들링 속도와 유사한 아이들링 속도는 부하 또는 전류(i)가 0인 속도이다). 이것은, 극 피치(TP)의 증가는 일반적으로 자속(ΨP)을 증가시키고 그 결과 주파수(ω)의 감소는 특정 환경에서 완전히 또는 부분적으로 보상되거나 과도하게 보상될 수 있다는 사실에 의해 설명된다.
요약하면, 본 발명에 의해 특정 조건들에서 극 피치(TP)의 증가는 운송 유닛(TEi)의 최대 속도를 증가시킨다. 그러나, 운송 유닛(TEi)의 위치 정확도가 감소될 수 있다는 것을 유의해야 한다.
자극(5)의 갯수가 네 개(j2 = 4)인 제2 운송 유닛(TE2) 및 자극(5)의 갯수가 세 개(j3 = 3)인 제3 운송 유닛(TE3)이 도 1에 도시된 운송 장치(1)에 구성된다. 제2 운송 유닛(TE2)의 자극(5)은 제2 극 피치(TP2)를 갖고 제3 운송 유닛(TE3)의 자극(5)은 제2 극 피치(TP2)보다 큰 제3 극 피치(TP3)를 갖는다. 운송 경로(2)의 구동 코일(3)이 가지는 미리 정해진 일정한 코일 피치(TS) 및 미리 정해진 에너지 및 구조적 경계 조건(최대 코일 전류, 최대 코일 전압, 일정한 공기 간격)에 대해, 주어진 동일한 부하에 대한 제3 운송 유닛(TE3)의 최대 도달 가능한 속도는 (필드 약화 모드를 고려할 때) 제2 운송 유닛(TE2)의 최대 도달 가능한 속도보다 일반적으로 크다. (동일한 극 피치(TP)를 가진)운송 유닛(TEi)의 자극(5)의 갯수(j)가 증가하면 각각의 경우 운송 유닛(TEi)의 최대 도달 가능한 속도에 대해 실질적으로 영향이 없지만, 관련 운송 유닛(TEi)의 최대 도달 가능한 구동력에 대한 영향이 있다. 따라서, 자극(5)이 가지는 주어진 구조 설계(예를 들어, 자기장 강도, 극 폭(b), 극 피치(TP))에 대해, 최대 구동력은 일정한 최대 속도에서 증가될 수 있고, 자극(5)의 갯수(j)가 증가될 때 그 반대이다.
주어진 극 피치(TP)에서, 가능하다면 인접하는 두 개의 자극(5)들 사이에 간격이 없거나 자극(5)들 사이에 구조와 관련된 임의 간격이 최소화되도록 자극(5)의 극 폭(b)이 선택된다. 극 폭(b)은 실질적으로 극 피치(TP)에 해당하고 운송 유닛(TEi)의 모든 자극(5)들이 가지는 종 방향 연장부(L)는 본질적으로 자극(5)들이 가지는 극 폭(b)들의 합에 해당하고, 일반적으로 L = Σb * j이다. 예를 들어, 2개의 운송 유닛(TEi)은 실질적으로 동일한 자극(5)의 종 방향 연장 부(L)를 가질 수 있지만 도 1의 제2 및 제3 운송 유닛(TE2, TE3)에서와 같이, 자극(5)의 갯수(j) 및 극 피치(TP)는 상이할 수 있다. 제2 운송 유닛(TE2)에서 일정한 극 피치(TP2)를 가질 때 자극(5)의 갯수는 네 개이고(j = 4), 종 방향 연장부는 L2 = 4 * TP2이다. 제3 운송 유닛(TE3)에서 일정한 극 피치(TP3)를 가질 때 자극(5)의 갯수는 세 개이고(j = 3), 종 방향 연장부는 L3 = 3 * TP3이며 L2 = L3이다. 운송 유닛(TEi)의 자극(5)이 간격 폭(s)을 갖는 간격에 의해 이격되면, 종 방향 연장 부(L)는 극 폭(b)의 합 및 간격 폭(s)의 합이며 L=Σb+Σs.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 자극(5)의 개수(j) 및/또는 극 피치(TP) 및/또는 자극(5)의 극 폭(b)은 적어도 하나의 운송 유닛(TEi)에서 변경되어 주어진 하중에서 최대 속도를 조정하거나 운송 유닛(TEi)의 정확도를 주어진 경계 조건에 대해 간단하고 유연하게 조정할 수 있다. 예를 들어, 운송 유닛(TEi)이 운송 경로(2) 상에 고정되어 있거나 자극(5)의 갯수(j), 극 폭(b) 또는 극 피치(TP)를 조정하기 위해 운송 유닛(TEi)이 운송 경로(2)로부터 제거될 때 상기 조정이 발생할 수 있다. 그러나, 상기 조정은 운송 유닛(TEi)이 이동하는 동안에 운송 경로(2) 상에 직접 수행되는 것이 특히 유리하다. 구체적으로 상기 조정을 구현하기 위한 유리한 선택이 도 2a-2b 및 도 3a-3d를 참고하여 아래에서 더 상세히 설명된다. (코일 피치(TS)가 전체 운송 경로(2)에 걸쳐 일정할 때) 전체 운송 경로(2)에 걸쳐 극 피치(TP)가 구동 코일(3)의 코일 피치(TS)와 가능한 상이하도록 극 피치(TP)가 조정되는 것이 유리하다. 결과적으로, 운송 유닛(TEi)의 자극(5)이 각각 운송 경로(2)의 구동 코일(3)과 직접 마주보는 것이 방지될 수 있어서, 운송 유닛(TEi)의 "코깅(cogging)"이 방지될 수 있다. 물론, 예를 들어 운송 유닛(TEi)이 이동하는 동안에 극 피치(TP)가 극 피치 TP< TS로부터 극 피치 TP> TS로 조정되면 극 피치(TP)는 구동 코일(3)의 코일 피치(TS)와 동일하다. 극 피치 TP = TS 범위는 실제 조정 과정 동안에 잠시만 발생하여 운송 유닛(TEi)의 운동에 영향을 주지 않거나 매우 제한된 크기로 영향을 준다.
도 2a는 운반 유닛(TEi)의 평면도이다. 운송 유닛(TEi)은 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열된 자극(5)의 갯수 j = 7을 갖는다. 여기서, 자극(5)은 각각 하나의 영구 자석(6)을 가지며, 인접한 영구 자석(6)은 교차 해칭 영역으로 도시된 반대 극성 또는 반대 자화 방향(magnetization direction)을 갖는다. 그러나, 자극(5) 마다 한 개 초과의 영구 자석(6)이 제공될 수 있고, 자극(5)의 영구 자석(6)은 동일한 극성 또는 동일한 자화 방향을 갖는다. 자극(5)은 극 폭(b)을 가지며 일정한 극 피치(TPa)를 가지며 이격된다. 각각의 자극(5)은 영구 자석(6)에 의해 형성되기 때문에, 극 폭(b)은 영구 자석(6)의 자석 폭(m)에 해당한다. 자극들이 서로 직접 인접하고, 즉 실질적으로 자극(5)들 사이에 간격이 없도록 자극(5)들이 배열된다.
자극(5)의 위치를 종 방향으로 조정하기 위해, 조정 장치(8)가 운송 유닛(TEi) 상에 제공된다. 조정 장치(8)는 예를 들어 순수한 기계적인 조정 장치(8)로서 설계되거나 전기 기계적 조정 장치일 수 있다. 가장 간단한 경우, 예를 들어 조정 장치(8)가 자극(5)이 이동 가능하게 배열되는 안내 레일의 형태로 설계되는 것을 고려할 수 있다. 극 피치(TP)를 조정하기 위해, 운송 유닛(TEi)은 운송 경로(2)로부터 제거될 수 있고 자극(5)은 안내 레일에서 수동으로 이동하여 목표 위치로 이동하고 다시 고정될 수 있다. 자극(5)의 위치를 고정시키기 위해, 적절한(도시되지 않은) 유지 요소가 물론 운송 유닛(TEi) 상에 제공된다. 그 결과, 도 2b에 도시된 것처럼, 극 피치는 제1 극 피치(TPa)에서 제2 극 피치(TPb)로 매우 간단하게 증가될 수 있다. 고정된 극 폭(b)을 갖는 자극(5)의 위치를 변경할 때, 자극(5)들 사이에서 간격 폭(s)을 갖는 특정 간격이 존재한다.
또 다른 선택으로서, 예를 들어 (도 2a 및 도 2b에 도시된)스프링 요소(9)가 자극(5)들 사이에 제공되며, 스프링 요소에 의해 극 피치(TP)는 (작은) 제1 극 피치(TPa)로부터 (더 큰) 제2 극 피치(TPb)로 조정될 수 있다. 이를 위해, 자극(5)이 핀과 같은 (도면에 도시되지 않은) 적절한 유지 요소에 의해 제 위치에 고정될 때, 스프링 요소(9)는 예를 들어 도 2a에 도시된 자극(5)의 위치에서 예비 인장(pre tensioned)될 수 있다. (도면에 도시되지 않은) 적절한 트리거링 유닛에 의해, 유지 요소가 구속 해제되어, 스프링 요소(9)의 스프링 하중에 의해 자극(5)이 분리되고 제2 극 피치(TPb)가 설정된다(도 2b). 물론, 핀과 같은 적절한 유지 요소가 도 2b의 위치에 고정되도록 제공될 수 있다. 스프링 요소(9), 유지 요소 및 트립 유닛(trip unit)의 해당 설계에서, 더 큰 제3 극 피치(TPc> TPb)에 대한 추가 조정(adjustability)이 구현될 수도 있다. 트리거링 유닛은 운송 경로(2)로부터 제거된 운송 유닛에 의해 수동으로 트리거(triggered)될 수 있다.
그러나, 트리거링 유닛의 해당 배열 및 설계에서, 운송 유닛(TEi)이 고정된 상태이거나 이동하는 동안 운송 경로(2) 상에 배열된 운송 유닛에 의해 트리거링(triggering) 작용이 수행될 수도 있다. 운송 유닛(TEi)이 이동하는 동안에 조정 작용이 수행되어야 할 때, 운송 유닛(TEi)이 트리거 지점을 통과하면, 예를 들어, 운송 경로(2) 상의 목표 트리거 지점에 제공된 적절한 작동 유닛이 트리거 유닛을 작동시킨다. 그러나, 선택적인 기계적 조정 장치(8)로서, 자극(5)이 적절한 구동에 의해 실질적으로 연속적으로 조정될 수 있는 막대 조립체(13) 또는 일반적으로 변속기 형태가 제공될 수 있다. 물론, 상기 실시예는 단지 예로서 이해되어야 하며, 기계적 조정 장치(8)의 특정 실시예에 관한 다수의 다른 변형예들이 고려될 수 있고, 상기 변형예들로부터 당업자는 적합한 변형을 선택할 수 있다.
그러나, 완전히 기계적인 조정 장치(8) 대신에, 전기 기계적 조정 장치(8)가 운송 유닛(TEi) 상에 제공될 수 있다. 예를 들어, 바람직하게 전기적으로 작동 가능한 적합한 액추에이터의 형태를 가진 예를 들어, 중심의 액추에이터(10)가 제공되어 상기 액추에이터에 의해 자극(5)의 위치가 조절될 수 있다. 액추에이터로서, 예를 들어 전자기식, 공압식, 유압식 또는 압전식 액추에이터가 이용될 수 있다. 중심의 액추에이터(10)는 자극(5)의 극 피치(TP)를 조정하기 위해 막대 조립체(13)(또는 다른 형태의 변속기)를 작동시킬 수 있다. 물론, 중앙 액추에이터(10) 대신에, 별도의 액추에이터가 제공될 수 있다. 자극(5) 또는 영구 자석(6) 마다 제공되거나 스프링 요소(9)와 유사하게, 각각의 경우에 자극(5)들 사이에 적절한 액추에이터가 제공될 수 있다. 작동을 위해, 제어 유닛(11)이 운송 유닛(TEi) 상에 배열되어 조정 장치(8)를 제어하고 목표 극 피치(TP)를 설정한다.
제어 유닛(11) 및 액추에이터(10)(또는 복수의 액추에이터)에 전력을 공급하기 위해, 운송 유닛(TEi) 상에 전력 저장 장치(12)가 배열될 수 있다. 미리 정해진 극 피치(TP)의 설정을 감지하여 순수하게 조절하는 것 이외에, 극 피치(TP)를 제어하기 위한 적절한 제어기가 제어 유닛(11)에 통합되는 것이 고려될 수 있다. 극 피치(TP)는 고정된 방식으로 설정되지 않고, 운송 유닛(TEi)의 목표 최대 속도에 기초하여 제어 유닛(11)에 의해 극 피치(TP)가 조정된다. 이를 위해, 제어 유닛(11)은 또한 예를 들어 목표 값 또는 실제 값을 수신하기 위해 운송 장치의 제어 유닛(7)과 통신할 수 있다. 그러나, 실제 속도와 같이 제어를 위한 실제 값은 또한 예를 들어 적합한 센서 시스템에 의해 운송 유닛(TEi) 자체에서 결정될 수 있다. 순전히 기계적인 상기 조정 장치(8)와 유사하게 전자 기계식 실시예에 의하면, 제어 유닛(11)이 트리거링 유닛으로서 작용하고 작동 유닛이 특정 트리거링 위치에서 운송 경로(2) 상에 배열될 수 있다. 운송 유닛(TEi)이 작동 유닛을 통과할 때, 전기 신호는 예를 들어, 제어 유닛(11)으로 전송되고, 제어 유닛(11)은 액추에이터(10)를 작동시켜서 목표 극 피치(TP)에 따라 자극(5)을 조정한다.
예를 들어, 운송 경로(2)는 적재되지 않은 운송 유닛(TEi)을 귀환시키기 위한 귀환 부분을 가질 수 있다. 운송 유닛(TEi)의 위치 또는 속도의 정확한 조절은 귀환 부분에서 중요하지 않지만, 예를 들어 운송 유닛(TEi)을 가능한 빨리 운송 경로(2)상의 특정 시작점으로 다시 이동시키고 예를 들어 운송 유닛에 대상물이 다시 적재되는 지점으로 다시 이동시키는 것이 바람직할 수 있다. 이 경우, 트리거 지점이 운송 경로(2)의 귀환 부분의 시작부에 배열되어 귀환 부분의 영역에서 극 피치(TP)를 증가시키고 따라서 최대 속도를 증가시킬 수 있다. 귀환 부분의 끝에서, 극 피치(TP)는 최초의 극 피치(TP)로 다시 감소될 수 있다. 예를 들어, 운송 장치의 제어 유닛(7)과 운송 유닛(TEi)의 제어 유닛(11) 사이에 무선 통신이 제공되면, 극 피치(TP)는 운송 경로(2)의 임의의 다른 지점에서 트리거 지점과 독립적으로 조정될 수 있다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 다른 유리한 실시예를 도시한다. 도 3a의 운송 유닛(TEi)은 자극(5)의 수(j = 4)를 가지며, 각각의 자극(5)은 네 개의 영구 자석(6)(p = 4)을 포함한다. 따라서, 총 16개의 영구 자석(6)이 운송 유닛 상에서 종 방향으로 서로 앞뒤로 배열되고 각각의 영구 자석(6)은 자석 폭(m)을 갖는다. 자극(5)을 형성하기 위해 자극(5)의 영구 자석(6)은 교차 해칭으로 표시된 동일한 극성을 갖는다. 자극(5)의 수(j) 및/또는 극 피치(TP) 및/또는 극 폭(b)을 변경하기 위해, 개별 영구 자석(6)의 자기 특성이 변경될 수 있다. 이를 위해, 영구 자석(6)은 적절한 자화 가능한 재료, 예를 들어 AlNiCo로 제조된다. 자기 특성의 변화는, 예를 들어 영구 자석(6)의 자기장 강도의 변화를 의미한다. 즉, 하나 이상의 영구 자석(6)이 가지는 극성이 역전(북극 및 남극의 역전을 의미하며)되거나 영구 자석(6)의 자기장 강도가 변하거나 영구 자석(6)이 자기 제거(demagnetize)된다. 물론, 예를 들어 자기장 강도의 감소 또는 증가를 갖는 극성 역전의 조합이 고려될 수 있다. 그러나, 이와 관련하여, 자기 제거가 반드시 (자기장 강도가 영이 되는 것을 의미하는) 완전한 자기 제거를 의미하는 것은 아닌데, 자기 히스테리시스에 의해 실제로(특히 짧은 시간에) 달성하기 어렵기 때문이다. 그러므로, 관련 운송 유닛(TEi)의 구동력을 발생시키기 위해 관련 영구 자석(6)이 더 이상 상당히 기여하지 못할 정도로 자기장 강도가 감소될 수 있다. 영구 자석(6)의 자기 특성을 변화시키기 위해, 각각의 경우 영구 자석(들)의 자화 방향을 변화(자극 역전)시키거나 자기장 강도를 변화시키거나 영구자석의 자기 제거를 형성할 정도로 충분히 강한 외부 자기장에 영구 자석(6) 또는 영구 자석(6)의 군이 노출된다. 그러나, 선택적으로, 영구 자석(6)은 또한 교환 가능하도록 운송 유닛(TEi) 상에 배열될 수 있고, 자기 극성 역전 대신에 자극(5)의 수(j) 또는 극 피치(TP) 또는 극 폭의 원하는 변화를 달성하기 위해 교환될 수 있다.
도 3b의 운송 유닛(TEi)은 예를 들어, 8개의 자극(5)(j= 8)을 가지고 각각의 자극은 두 개의 영구 자석(6)(p = 2)을 포함한다. 도 3a와 비교할 때, 자극(5)의 수(j)가 두 배로 되고 총 16개의 영구 자석(6)의 수는 불변이며 극 피치(TP)와 극 폭(b)은 절반으로 감소된다. 도 3a에서 시작하여, 영구 자석(6)은 도 3b의 실시예에 도달하기 위해 항상 쌍으로 극성을 역전시키거나 도 3a에서 양방향 화살표로 도시된 것처럼 영구 자석(6)은 쌍으로 교환될 수 있다. 유사하게, 자극(5)의 수(j)는 도 3c에 도시된 것처럼 극 피치(TP) 및 극 폭(b)을 감소시키는 동시에 더 증가될 수 있다. 여기서, 각각의 자극(5)은 영구 자석(6)에 의해 형성되므로, 운송 유닛(TEi)은 16개의 자극(5)(j = 16)을 가지며, 극 피치(TP) 및 극 폭(b)은 영구 자석(6)의 자기 폭(m)에 해당한다. 도 3b로부터 시작하여, 도 3c의 변형예는 예를 들어, 각각의 경우에 개별 영구 자석(6)을 교환하거나 영구 자석의 극성을 역전시킴으로써 달성될 수 있다. 물론, 영구 자석(6)의 자기장 강도는 또한 예를 들어 더 큰 구동력을 발생시킬 수 있도록 변경될 수 있다.
마지막으로, 도 3d는 3개의 자극(5)(j = 3)을 갖는 운송 유닛(TEi)을 도시하고, 영구 자석(6)은 16개(p= 16)이며 변하지 않는다. 이 경우, 영구 자석(6)의 수(p = 16) 대 자극(5)의 수(j)에 관한 비율(p/j)은 정수가 아니기 때문에, 자극(5) 당 동일한 극성을 갖는 단지 5개의 영구 자석(6)들이 제공되고, 3개의 자극(5)에 대해 총 15개의 영구 자석(6)들이 제공된다. 바람직하게 나머지 영구 자석(6)(이 경우, 가장 오른쪽에 위치한 영구 자석)은 일정한 극 피치(TP) 및 극 폭(b)을 형성하기 위해 자극(5)의 일부로서 이용되지 않고 적절한 외부 자기장에 의해 제거되거나 자기 제거될 수 있다. 자기 히스테리시스(hysteresis)로 인해 실제로 절대적인 자기 제거(demagnetization)가 형성되기 어려울 수 있기 때문에, 구동력을 발생시키기 위해 해당 영구 자석(6)이 더 이상 상당히 기여하지 못할 정도로 자기장 강도가 감소될 수 있다. 도 3d의 예에서, 극 피치(TP) 및 극 폭(b)은 5개의 영구 자석(6)들이 가지는 자석 폭(m)의 합에 해당한다. 따라서, 운송 유닛(TEi)의 영구 자석(6)을 교환하거나 재 자화하거나 자기 제거하여 자극(5)의 수(j), 극 피치(TP) 및 극 폭(b)이 매우 유연하게 적응될 수 있다. 그러나, 재자화 또는 자기 제거와 대조적으로, 운송 경로(2) 상에서 운송 유닛(TEi)이 이동하는 동안에 개별 영구 자석(6)은 수동으로 교환될 수 없다. 운송 장치에서 영구 자석(6)의 재자화 또는 자기 제거가 수행되는 방법이 도 4를 참고하여 아래에서 더 상세히 설명된다.
도 4는 직선 운송 경로 부분의 영역에서 운송 장치(1)를 상세하게 도시한다. 종 방향을 따라 일정한 코일 피치(TS) 거리를 가지며 이격되고 특정하게 설정된 코일 폭(BS)을 갖는 구동 코일(3)이 공지된 방식으로 운송 경로(2) 상에 배열된다. 구동 코일(3)들은 예를 들어, 실질적으로 원형이며 강자성 코어(4)의 치형부(14) 주위에 배열될 수 있다. 도 3a 내지 도 3d를 참고하여 설명한 것과 같이, 운송 유닛(TEi)의 영구 자석(6)의 재자화 또는 자기 제거를 위해 제공된 자화 장치(15)는 이 경우 운송 경로(2)와 평행하게 배열된다. 이 경우, 도 1에서 예를 들어, 운송 경로 부분(A)에서 자극들이 운송 경로(2)를 위해 이중 벌집 설계로 이용되기 때문에, 양쪽 측부에 배열된 자극(5)들을 갖는 운송 유닛(TEi)을 위해 자화 장치(15)가 제공된다. 자화 장치(15)는 도 4에 도시된 것처럼 별도의 유닛으로 설계될 수 있지만, 예를 들어, 도 1에서 제2 운송 경로 부분(2b)상의 점선 영역으로 도시된 것처럼, 운송 경로에 일체 구성될 수 있다.
운송 경로(2) 상에서 나머지 운송 유닛들(TEi)의 이동 시퀀스를 방해하지 않기 위해, 자화 장치(15)는 예를 들어 "사이딩(siding)" 방식으로 특수하게 제공된 (도면에 도시되지 않은)운송 경로 부분 상에 배열될 수도 있다. 예를 들어, 영구 자석(6)이 재 자화 또는 자기 제거되어야 하는 운송 유닛(TEi)은 폐쇄된 운송 경로(2)로부터 별도의 운송 경로 부분으로 전환부에 의해 이동할 수 있고, 나머지 운송 유닛들(TEi)은 방해받지 않고 운송 경로 상에서 미리 정해진 운동을 계속할 수 있다. 재자화 또는 자기 제거가 완료되면, 이어서 "사이딩" 형태를 가진 운송 경로를 위한 전환부에 의해 해당 운송 유닛(TEi)은 개별 운송 경로 부분으로부터 반대 방향을 따라 폐쇄된 운송 경로(2)로 다시 이동할 수 있다. 그러나, 운송 경로 부분은 또한 2개의 전환부를 갖는 평행 부분으로서 설계될 수 있으며, 운송 유닛(TEi)은 운송 경로로부터 평행한 운송 경로 부분으로 제1 전환부를 통해 이동하고, 다음에 평행한 운송 경로 부분을 따라 자화 장치(15)로 이동하며 제2 전환부를 통해 동일한 이동 방향을 따라 운송 경로(2)로 다시 이동할 수 있다. 그 결과, 예를 들어, 복수 개의 운송 유닛(TEi)들은 운송 경로(2)로 이동할 때 서로 방해하지 않고 순차적으로 재자화되거나 자기 제거될 수도 있다.
도 4의 운송 유닛(TEi)은 각각의 경우에 양쪽 측부에서 (운동 방향을 따라 좌측에서) 제1 자극(5a) 및 (운동 방향을 따라 우측에서) 제2 자극(5b)을 형성하는 6개의 영구 자석(6)(p = 6)을 가진다. 자화 장치(15) 전방에서 운동 방향을 따라(도 4의 화살표) 볼 때, 제1 및 제2 자극(5a, 5b)은 각각 동일한 극성 및 바람직하게 동일한 자기장 강도를 갖는 2개의 영구 자석(6)에 의해 형성된다. 따라서, 양쪽 측부에서 자화 장치(15)의 전방에서, 운송 유닛(TEi)은 제1 극 피치(TPa) 및 제1 극 폭(ba)을 갖는 동일한 수의 자극(5)(j = 3)를 가지며, 극 폭(ba)은 2개의 영구 자석(6)들이 가지는 폭(b = 2m)에 해당한다. 영구 자석(6)은 실질적으로 간격 없이 서로 직접 인접하기 때문에, 제1 극 피치(TPa)는 실질적으로 제1 극 폭(ba)에 해당한다. 운송 유닛(TEi) 상에서 화살표로 표시된 것처럼, 운송 유닛(TEi)은 운동 방향을 따라 운송 경로(2)의 구동 코일(3)과 자극(5a)이 상호 작용하여 공지된 방식으로 이동할 수 있다.
자화 장치(15)는 복수의 자화 코일(17)의 형태로 설계된 자화 유닛(16)을 포함한다. 운송 경로(2)의 구동 코일(3)과 유사하게 자화 코일(17)은 자화 장치(15) 상에서 종 방향을 따라 서로 앞뒤로 배열되고 각각의 자화 코일은 특정 자화 코일 폭(BM)을 갖는다. 자화 코일(17)들이 충분히 강한 자기장을 생성할 수 있도록 자화 코일이 설계되어 운송 유닛(TEi)의 영구 자석(6)의 자기 특성을 변경시키고, 즉 예를 들어, 극성을 역전시키거나 자기 제거를 위해 적합하다. 자화 코일(17)과 영구 자석(6) 사이에 특정 자석 간격(LM)이 제공되도록 자화 장치(15)는 횡 방향으로 배열된다. 예를 들어, 극성 역전 또는 자기 제거를 향상시키기 위해 자석 간격(LM)은 가능한 작은 것이 유리한데, 결과적으로, 자화 코일들(17)에 의해 생성된 자기장이 영구 자석들(6)에 대해 더 좋은 영향을 줄 수 있기 때문이다(상대적으로 작은 자석 간격(LM)은 더 낮은 자기 저항을 의미한다). 자석 간격(LM)이 완전히 제거되고 영구 자석(6)이 자화 코일(17)에 실질적으로 직접 인접하는 것이 특히 유리한데, 특히 자석 간격의 자기 저항이 방지되기 때문이다.
운송 유닛(TEi)의 영구 자석(6)이 가지는 자석 폭(m)에 기초하여 자화 코일 폭(BM)이 유리하게 선택된다. 예를 들어, 각각의 개별 영구 자석(6)의 극성이 역전되거나 자기 제거되는 것이 바람직하면, 자화 코일 폭(BM)은 자석 폭(m) 이하(BM≤m)가 되어 극성이 역전되어야 하는 영구 자석(6)과 인접한 임의의 영구 자석(6)의 극성을 역전시키지 않는 것이 선호된다. 물론, 이것은 완전히 정확하지는 않지만, 예를 들어 도 4에 도시된 것처럼 영구 자석 사이에 간격이 제공되는지 또는 영구 자석(6)들이 실질적으로 서로 직접 인접하는지에 의존한다. 상기 제한이 반드시 필요한 것은 아니며, 자화 코일(17)의 자화 코일 폭(BM)은 물론 더 크게 선택될 수 있고, 유리하게 자화 코일 폭(BM)은 자석 폭(m)의 정수배(BM ~ x * m; x∈ N)이며, 적어도 2개의 자극(5)이 이용 가능한 영구 자석(6)의 갯수(p) 로부터 제조될 수 있도록 최대 자화 코일 폭(BM)이 선택되며, 도시된 예에서, 최대 자화 코일 폭(BM)은 따라서 BM = 3 * m 일 수 있다.
운송 유닛(TEi)이 정지상태에 있을 때 극성 역전 또는 자기 제거 또는 영구 자석(6)의 자기 특성 변화가 수행될 수 있지만, 예를 들어, 도 4에서 양방향 화살표로 도시된 것처럼, 자화 장치(15) 자체가 운송 경로(2)와 평행하게 이동하면, 운송 경로(2)를 따라 운송 유닛(TEi)이 이동하는 동안에도 수행될 수 있다. 이 경우, 이동은 운송 유닛(TEi)은 운송 경로(2)를 따라 이동하는 속도와 동일한 속도로 수행되는 것이 바람직하다. 극성을 역전시킨 후에(도 4에서, 중심 + 우측), 운송 유닛은 불변의 자극(5)의 갯수(j = 3)를 가지며, 각각 운송 경로(2)를 향하는 측부에서 두 개의 영구자석(6)(p = 2)을 가진다. 자화 장치(15)에 의해 (북극 및 남극의 역전을 의미하는) 극성 역전이 수행되는 운송 유닛(TEi)의 마주보는 측부에서, 운송 유닛(TEi)은 6개의 자극(5)(j = 6)을 가지며 각각의 자극은 영구 자석(6)을 가진다. 물론, 극성을 역전시키는 대신에, 영구 자석(6)의 자기장 세기가 다시 변화할 수 있으며, 운송 유닛(TEi)의 모든 영구 자석(6)은 동일한 자기장 강도를 갖는 것이 바람직하다. 다음에, 운송 유닛(TEi)은 예를 들어 점선으로 도시된 제2 운송 경로 부분(2b)에 의해 이중 벌집 형태로 운송 경로 부분 속으로 이동할 수 있다. 다음에 운송 유닛(TEi)은 제2 운송 경로 부분(2b)의 구동 코일(3)과 상호 작용에 의해 이동할 수 있고, 도 4에 도시된 것처럼 추가 자화 장치(15)가 제1 운송 경로 부분(2a)과 일체 구성될 수 있다.
물론, 자화 유닛(16)은 도시된 것처럼 복수의 자화 코일(17)을 가질 필요는 없지만, 예를 들어 단지 하나의 자화 코일(17)이 자화 유닛(16) 내에 배열될 수도 있다. 운송 유닛(TEi)은 운송 경로(2) 상에서 이동하여 각각의 경우에 극성이 역전되어야 하는 영구 자석(6)이 자화 코일(17)에 의해 작용하고, 극성 역전이 완료되면 운송 유닛(TEi)은 해당 거리를 가지며 전방으로 이동하여 다음 영구 자석(6) 또는 다음 군의 영구 자석(6)들을 자화 코일(17)의 범위 속으로 이동시킨다. 극성 역전에 추가하여, 자기장 강도의 변화 또는 자기 제거가 물론 가능하다. 운송 유닛(TEi)의 이동은 운송 장치(1)의 제어 유닛(7)을 통해 통상적인 방식으로 제어될 수 있다. 자화 장치(15)는 예를 들어 자화 장치(15)의 내부 또는 외부에 제공된 자화 제어 유닛(18)에 의해 제어될 수 있다.
자화 제어 유닛(18)은 또한, 운송 장치(1)의 제어 유닛(7)에 연결되어 예를 들어 운송 유닛(TEi)들의 위치 데이터 또는 극성 역전 또는 자기 제거를 위한 목표 값들을 구할 수 있다. 상기 목표 값은 예를 들어 특정 수송 유닛(TEi)이 가지는 자극(5)의 목표 갯수(j), 극 피치(TP) 또는 극 폭(b)일 수 있다. 다음에, 자화 제어 유닛(18)은 예를 들어 구해진 목표 값에 기초하여 예를 들어 특정 전압, 전류 및 전류 방향에 의해 자화 유닛(16), 특히 자화 유닛 내부의 자화 코일(17)을 상응하게 작동시켜서 자화 코일(17)과 관련된 영구 자석(6)의 원하는 자기장 강도 변화 또는 자기 제거 및/또는 자극 역전을 형성한다. 물론, 자화 장치(15)는 자화 제어 유닛(18) 또는 별도의 (도면에 도시되지 않은) 전원 공급 장치에 의해 전력이 공급될 수 있다. 또한, 자화 장치(15)는 예를 들어 자화 장치(15) 특히 자화 코일(17)에 대한 운송 유닛(TEi)의 위치를 결정하기 위해 제공되는 하나 이상의 센서(19)를 또한 포함할 수 있다. 따라서, 영구 자석(6) 및 자화 코일(17)사이에 매우 정확한 동기화가 허용된다. 물론, 센서(들)(19)는 차례로 자화 제어 유닛(18)에 연결될 수 있다. 센서(들)(17)로부터 발생한 위치 신호에 기초하여, 자화 제어 유닛(18)은 운송 장치(1)의 제어 유닛(7)을 제어할 수 있으며, 상기 제어 유닛(7)은 운송 유닛(TEi)의 위치를 제어하여 영구 자석(6)과 자화 코일(17)을 동기화시킨다.
도 4의 수평 양방향 화살표로 도시된 것처럼 자화 장치(15) 자체가 종 방향으로 이동 가능하도록 설계되면, 운송 유닛(TEi)이 이동하는 동안에, 극성 역전 및/또는 자기장 강도 변화 또는 자기 제거가 또한 수행될 수 있다. 결과적으로, 운송 유닛(TEi)이 정지될 필요가 없기 때문에 운송 장치의 운동 시퀀스는 시간에 대해 추가로 최적화될 수 있다. 다음에, 자화 장치(15)의 이동은 자화 제어 유닛(18), (도면에 도시되지 않은) 해당 안내 장치 및 적절한 구동 장치가 제공되어 제어될 수 있다. 자석 간격(LM)을 가능한 한 작게 유지하여 자기 특성(극성 역전/자기제거/자기장 세기 변화)이 신속하고 효과적으로 변화하여 유리하기 때문에, 예를 들어, 도 4의 수직 양방향 화살표로 도시된 것처럼, 자화 장치(15)는 종 방향 운동에 추가하여 (또는 자화 장치(15)가 종 방향으로 이동할 수 없는 때와 독립적으로) 횡 방향으로 이동 가능하도록 설계된다. 극성이 역전되는 운송 유닛(TEi)이 자화 장치(15) 내에 위치하고 이에 따라 자화 코일(17)과 동기화될 때, 자화 장치(15)는 운송 유닛(TEi)을 향해 횡 방향으로 이동하여 자석 간격(LM)을 감소시킬 수 있다. 바람직하게, 자화 코일들(17)과 영구 자석들(6) 사이에 직접적인 접촉을 형성하기 위해, 자석 간격(LM)이 자석 간격(LM = 0)으로 최소화되어, 극성 역전/자기 제거과정이 개선되고 특히 가속될 수 있다.
그러나, 자화 장치(15)는 도 4에 도시된 것처럼 운반 장치(1)의 고정된 구성 요소로서 설계될 필요는 없고, 대신에 예를 들어 운송 유닛(TEi)의 영구 자석(6)의 극성 역전 또는 자기 제거를 위해 이용할 수 있는 외부 휴대용 유닛으로서 설계될 수도 있다. 상기 구성은 도 4에 도시된 것과 유사하게 운송 경로상에서 직접 수행될 수 있지만, 예를 들어 해당 운송 유닛(TEi)이 운송 경로(2) 상에 배열되기 전에 또는 운송 유닛(TEi)이 운송 경로(2)로부터 제거되는 경우에, 운송 경로(2)로부터 떨어져 발생할 수 있다. 물론, (도면에 도시되지 않은)별도의 작동 유닛이 자화 장치(15) 상에 배열되어 이용자는 원하는 극성 역전/자기 제거와 관련된 설정을 구현할 수 있다.
자화 장치(15)의 다른 유리한 실시예에 따르면, 자화 장치(15)는 도 4의 운송 경로(2)의 우측 단부에서 점선 영역으로 도시된 운반 장치(1)의 운송 경로(2) 내에 직접 일체 구성된다(도 1의 제2 운송 경로 부분(2b)을 참고). 이 경우, 영구 자석(6)의 자기 특성(극성 역전/자기 제거/자기장 강도 변화)의 변화를 위해, 운송 경로(3)의 구동 코일(3)이 이용될 수 있고 별도의 자화 코일(17)이 필요하지 않다. 구동 코일들(3)은 영구 자석(6)의 극성 역전 또는 자기 제거를 위해 충분히 강한 자기장을 발생시키도록 적절하게 설계될 수 있다. 즉, 구동 코일들(3)의 해당 구조적 설계 및 구동 코일들(3)의 해당 작동에 의해 실질적으로 전체 운송 경로(2)가 자화 장치(15)로서 이용될 수 있다.
구동 코일들(3)의 코일 폭(BS)이 운송 유닛(TEi)의 영구 자석들(6)이 가지는 자석 폭(m)보다 더 크면, 모든 영구 자석(6)이 개별적으로 극성 역전될 수 있는 것이 아니라 오히려 영구 자석(6)은 특정 환경하에서 쌍으로 또는 그룹으로만 극성이 역전될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 개별 영구 자석(6)의 개별 극성 역전이 요구되고 자극(5)의 수(j), 극 피치(TP) 및 극 폭(b)에 대한 유연성을 증가시키면, 예를 들어 운송 경로(2)의 제한된 부분은 자화 장치(15)로서 설계되고, 상기 제한된 부분에서 구동 코일(3)의 코일 폭(BS)은 운송 경로(2)의 나머지 구동 코일(3)의 코일 폭(BS)보다 작고 바람직하게 영구 자석의 자석 폭(m)에 실질적으로 해당된다.
물론, 극성 역전을 위해 제공된 구동 코일(3)이 해당 영구 자석(6)과 정렬되도록, 이동 경로(2) 내에 일체 구성된 자화 장치(15)를 위해 위치 동기화가 유리하다. 상기 위치 동기화는, 자화 제어 유닛(18) 및 해당 센서들(19)에 의해 수행되거나 운송 장치(1)의 제어 유닛(7)에 의해 직접 수행된다. 운송 경로(2)가 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열된 개별 운송 세그먼트들(TSi)로부터 모듈식으로 구성되면, 예를 들어, 운송 세그먼트(TSi)가 자화 장치(15)로서 설계될 수 있다. 결과적으로, 예를 들어, 운송 세그먼트(TSi)에 기초하여 도 1에 도시된 것처럼, 자화 장치(15) 형태의 운송 세그먼트를 종래의 운송 세그먼트(TSi)와 교환하여 기존의 운송 경로(2)는 자화 장치(15)에 의해 용이하게 연장될 수 있다.

Claims (18)

  1. 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치(1)로서, 적어도 두 개의 운송 유닛(TEi)이 종 방향으로 이동할 수 있는 운송 경로(2), 상기 운송 경로(2) 상에서 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열되는 복수의 구동 코일(3), 각 경우에 특정 극 피치(TP)를 가지며 운송 유닛(TEi) 상에서 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열되고 상기 운송 유닛(TEi)을 이동시키기 위해 구동 코일(3)과 전자기적으로 상호 작용하는 복수의 자극(5)들을 포함하고, 각각의 자극(5)은 적어도 하나의 영구 자석(6)을 포함하는 운송 장치에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 운송 유닛(TEi)의 자극(5)은 상이한 극 피치(TP)를 갖는 것을 특징으로 하는 운송장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 적어도 2개의 운송 유닛(TEi)은 서로 다른 갯수(j)의 자극(5)을 가지는 특징 및/또는 상기 적어도 2개의 운송 유닛(TEi)의 상기 자극(5)은 상이한 극 폭(b)을 가지는 특징을 갖는 운송 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 자극(5)의 갯수(j) 및/또는 자극(5)의 극 피치(TP) 및/또는 극 폭(b)은 운송 유닛(TEi)이 이동 및/또는 정지하는 동안에 적어도 하나의 운송 유닛(TEi) 상에서 운송 경로(2)를 따라 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  4. 제3항에 있어서, 운송 유닛(TEi)의 적어도 하나의 영구 자석(6)은 자극(5)의 갯수(j) 및/또는 자극(5)의 극 피치(TP) 및/또는 극 폭(b)을 변경하기 위해 교체될 수 있는 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서, 자극(5)의 갯수(j) 및/또는 자극(5)의 극 피치(TP) 및/또는 극 폭(b)을 변경하기 위해 상기 운반 장치(1) 내에 자화 장치(15)가 제공되고, 상기 자화 장치(15)에 의해 수송 유닛(TEi)의 적어도 하나의 영구 자석(6)의 자기 특성이 변화되며, 상기 자화 장치(15)는 운반 장치(1)의 운송 경로(2) 내에 일체로 구성되거나 상기 운송 경로(2)와 평행하게 배열되는 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 자화 장치(15)는 자화 유닛(16) 및 자화 제어 유닛(18)을 포함하고, 운송 유닛(TEi)의 적어도 하나의 영구 자석(6)의 자기 특성을 변경하고 자극(5)의 극 피치(TP)를 변경하기 위해 상기 자화 유닛(16)은 자기장을 발생시키고 자화 제어 유닛(18)이 상기 자화 유닛(16)을 작동시키기 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 운송 유닛(TEi)의 적어도 하나의 영구 자석(6)의 자기 특성을 변화시키고 자극(5)의 갯수(j) 및/또는 극 폭(b)을 변경하기 위해 상기 자화 유닛(16)이 자기장을 발생시키는 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 자화 유닛(16)은 자기장을 발생시키기 위한 적어도 하나의 자화 코일(17)을 포함하고, 상기 적어도 하나의 자화 코일(17)은 바람직하게 운송 유닛(TEi)의 영구 자석(6)의 자석 폭(m) 또는 운송 유닛(TEi)의 영구 자석(6)의 자석 폭(m)의 정수배에 해당하는 자화 코일 폭(bM)을 가지는 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자화 장치(15)는 상기 운송 경로(2) 내에 일체 구성되고, 상기 운송 경로의 구동 코일(3)들 중 적어도 하나는 자화 유닛(16)의 자화 코일(17)로서 설계되는 특징 또는 자화 장치(15)가 운송 경로(2)와 평행하게 배열되고, 운송 유닛(TEi)이 정지하거나 이동하는 동안에 운송 유닛(TEi)의 적어도 하나의 영구 자석(6)의 자기 특성을 변경하기 위해 상기 자화 장치(15)는 운송 경로(2)에 대해 고정되거나 이동 가능한 특징을 가지는 운송 장치.
  10. 제3항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 운송 유닛(TEi)의 자극(5)의 극 피치(TP)를 변경하기 위해 상기 운송 유닛(TEi)의 종 방향으로 적어도 하나의 영구 자석(6)의 위치는, 운송 유닛(TEi) 상에 배열되는 조정 장치(8)에 의해 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 운송 경로(2)를 따라 종 방향으로 구동 코일(3)의 코일 피치(TS)는 운송 유닛(TEi)의 극 피치(TP)와 상이하고, 상기 코일 피치(TS)는 바람직하게 전체 운송 경로(2)에 걸쳐 일정한 것을 특징으로 하는 운송 장치.
  12. 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치(1)를 위한 운송 유닛(TEi)으로서, 특정 극 피치(TP)를 가지며 운송 유닛(TEi)의 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열된 복수의 자극(5)을 포함하고, 각각의 자극(5)은 적어도 하나의 영구 자석(6)을 포함하는 운송 유닛에 있어서,
    운송 유닛(TEi)의 자극(5)의 극 피치(TP)는 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는 운송 유닛.
  13. 제12항에 있어서, 자극(5)의 극 피치(TP)를 변경하기 위해 운송 유닛(TEi)의 종 방향으로 상기 영구 자석(6)들 중 적어도 하나의 영구 자석의 위치가 상기 운송 유닛(TEi) 상에 제공된 조정 장치(8)에 의해 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는 운송 유닛.
  14. 제13항에 있어서, 상기 조정 장치(8)는 기계적으로 구성되고, 상기 조정 장치(8)는 극 피치(TP)를 조정하기 위한 변속기 또는 막대 조립체 및/또는 적어도 하나의 스프링 요소(9)를 포함하는 것을 특징 또는 상기 조정 장치(8)는 전자 기계적으로 구성되고 적어도 하나의 전자 기계적 액추에이터(10)를 포함하고, 적어도 하나의 액추에이터(10)를 작동시키기 위한 제어 유닛(11)은 극 피치(TP)를 변경하기 위해 운송 유닛(TEi)상에 제공되는 특징을 가지는 운송 유닛.
  15. 제13항 또는 제14항에 있어서, 상기 운송 유닛(TEi)은 극 피치(TP)의 조정을 트리거링하는 트리거링 유닛을 포함하고, 상기 트리거링 유닛이 수동으로 작동하거나 긴 고정자 선형 모터 형태의 운송 장치(1)의 작동 유닛에 의해 작동하는 것을 특징으로 하는 운송 유닛.
  16. 제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 운송 유닛(TEi)의 적어도 하나의 영구 자석(6)은 자극(5)의 극 피치(TP) 및/또는 갯수(P) 및/또는 자극(5)의 극 폭(b)을 변경하기 위해 교환 가능한 특징 및/또는 적어도 하나의 영구 자석(6)의 자기 특성은 자화 장치(15)에 의해 변경될 수 있는 특징을 가지는 운송 유닛.
  17. 종 방향으로 긴 고정자 선형 모터의 형태의 운송 장치(1)를 작동시키기 위한 방법으로서, 상기 운송 장치는 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열된 복수의 구동 코일(3) 및 특정 극 피치(TP)를 가지며 종 방향으로 서로 앞뒤에 배열된 복수의 자극(5)을 포함하는 운송 유닛(TEi)을 포함하고, 각각의 자극(5)은 운송 경로(2)를 따라 운송 유닛(TEi)을 이동시키기 위해 구동 코일(3)과 전자기적으로 상호작용하는 적어도 한 개의 영구 자석(6)을 포함하는 운송 장치를 작동시키기 위한 방법에 있어서,
    적어도 2개의 운송 유닛(TEi)들이 운송 장치(1) 내에서 이용되고, 운송 유닛의 자극(5)들은 서로 다른 극 피치(TP)를 가지는 것을 특징으로 하는 운송 장치를 작동시키기 위한 방법.
  18. 제17항에 있어서, 자극(5)의 극 피치(TP) 및/또는 갯수(j) 및/또는 자극(5)의 극 폭(b)이 적어도 하나의 운송 유닛(TEi) 상에서 변화하는 것을 특징으로 하는 운송 장치를 작동시키기 위한 방법.
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