KR20200057891A - 차량 주행 보조 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 주행 보조 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 주행 보조 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 보조 제어 장치는 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절하는 프로세서; 및 상기 주행 보조 제어 설정값을 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

차량 주행 보조 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling driving assistance of vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 주행 보조 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 의도를 파악하여 주행 보조 제어의 설정을 빠르고 직관적으로 변경할 수 있는 기술에 관한 것이다.
현재 주행 보조 기능의 설정은 조향휠 또는 센터 콘솔에 장착된 버튼 등을 통해 설정을 변경하거나 클러스터, AVN의 사용자 설정 모듈(USM)을 통해 설정을 변경하고 있다.
이와 같은 설정 방식은 버튼과 USM의 사용 방법이 직관적이지 않고 복잡해 주행 상황에 의해 수시로 바뀌는 사용자의 선호를 반영하기 어렵다.
종래에 주행 데이터, 주행 환경 정보, 개인 성향을 반영한 개인 프로파일을 관리하여, 개인 프로파일에 따라 주행 보조 기능의 설정을 변경하는 기술이 개발되었으나, 개인 프로파일이 생성되고 각 개인에 맞게 학습되는 동안까지의 많은 시간을 필요로 하고, 사용자의 성향이 일관적이라는 가정에 기반하여 만들어지는 방식이기 때문에 평소와 다른 주행을 하고 싶은 경우 기존에 학습된 개인 프로파일이 원하는 주행을 방해할 수 있다. 예를 들어 느긋하던 사용자가 시간에 쫓겨 급하게 운전하길 원하는 상황에서는 기존 개인 프로파일이 현재의 상황을 반영하지 못할 수 밖에 없다. 결국 주행보조 기능의 사용성을 높이기 위해서는 개인 프로파일을 운영하는 방식보다 빠르고 쉽게 설정을 변경할 수 있게 하는 방식이 필요하다.
본 발명의 실시예는 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 사용자의 의도를 파악하여 주행 보조 제어를 위한 설정값을 변경 또는 유지할 수 있는 차량 주행 보조 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 보조 제어 장치는 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절하는 프로세서; 및 상기 주행 보조 제어 설정값을 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 미리 정한 시간 동안 상기 사용자가 전방을 주시 하지 않는 경우, 자차와 선행차간의 목표 거리를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운전 조작은, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 차로 변경 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 상황은, 선행차의 존재 여부, 상기 선행차와 자차의 목표 속도의 차이, 주변 차량 존재 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 가속 페달을 밟은 경우, 선행차의 존재 여부를 판단하여, 상기 선행차가 존재하지 않는 경우, 자차의 목표 속도를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행차가 존재하는 경우, 상기 선행차의 속도와 상기 자차의 목표 속도를 비교하여, 상기 선행차의 속도가 상기 자차의 목표속도보다 빠르면, 상기 자차의 목표 속도를 증가시키고 상기 자차와 선행차간 목표 거리를 단축시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행차가 존재하는 경우, 상기 선행차의 속도와 상기 자차의 목표 속도를 비교하여, 상기 선행차의 속도가 상기 자차의 목표 속도보다 느리거나 같으면, 상기 자차와 선행차간 목표 거리를 단축시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자가 가속 페달을 밟은 시점부터 상기 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시한 경우 상기 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표 거리로서 설정하거나, 상기 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자가 가속 페달을 밟기 시작하여 상기 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 후 상기 감속 페달을 뗀 경우, 상기 감속 페달을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하거나, 상기 감속 페달을 뗀 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차의 목표 속도보다 빠르게 주행하는 선행차가 존재하는 경우, 사용자가 가속 페달을 밟기 시작하여 상기 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 후 상기 감속 페달을 뗀 경우, 상기 감속 페달을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하고, 상기 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 감속 페달을 밟은 경우, 선행차의 존재 여부를 판단하여, 상기 선행차가 존재하지 않는 경우, 자차의 목표 속도를 감속시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 선행차가 존재하는 경우, 상기 자차와 선행차간 목표 거리를 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자가 감속 페달을 미리 정한 시간 이상 밟은 상태이고 종가속도가 미리 정한 값 이상인 경우 사용자가 미리 정한 시간 이상 전방을 주시할 때, 상기 자차와 선행차간의 목표 거리를 증대시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자가 감속 페달을 밟은 시점에서부터 상기 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간동안 전방을 주시한 경우 상기 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하거나, 상기 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 사용자가 감속 페달을 밟은 시점에서부터 상기 감속 페달에서 발을 뗀 후 바로 가속 페달을 밟은 후 상기 가속 페달에서 발을 뗀 경우, 상기 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표 거리로서 설정하거나, 상기 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 차로 변경 또는 조향을 수행한 경우, 주변 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 주변 차량이 존재하는 경우, 상기 자차가 좌우측 차량 회피 편향 주행을 하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 차로 변경 또는 조향을 수행한 경우, 주변 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 차로 내 자차 주행 위치를 조정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 미리 정한 각도 이상 조향을 수행한 경우 조향을 끝낸 시점까지 상기 사용자의 전방 주시 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 조향 각도가 미리 정한 각도 이하로 미리 정한 시간만큼 유지된 경우 또는 조향 각속도가 미리 정한 속도 이하로 미리 정한 시간만큼 유지된 경우 상기 조향을 끝낸 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차로 내 주행 횡위치 조절이 시작된 시점에서부터 조향을 끝낸 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간동안 전방을 주시한 경우 상기 조향을 끝낸 시점의 차로 내 횡위치를 상기 자차의 목표 횡위치로서 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조향을 한 후 바로 반대방향의 조향을 한 경우, 반대 방향의 조향이 종료된 시점의 자차의 횡위치를 상기 자차의 목표 횡위치로서 설정하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 시스템은 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절하는 차량 주행 제어 장치; 및 상기 사용자의 전방 주시 여부 및 상기 주행 상황을 센싱하여 상기 차량 주행 제어 장치로 제공하는 센싱 모듈;을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 보조 제어 방법은 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상을 판단하는 단계; 및 상기 사용자의 전방 주시 여부, 상기 운전 조작 여부, 상기 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 운전 조작 여부는, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 차로 변경 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 주행 상황은, 선행차의 존재 여부, 상기 선행차와 자차의 목표 속도의 차이, 주변 차량 존재 여부 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 기술은 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 사용자의 의도를 파악하여 주행 보조 제어를 위한 설정값을 변경 또는 유지함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 장치를 포함한 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 시 가속 페달을 밟은 경우 주행 보조 제어 설정값 변경을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 시 감속 페달을 밟은 경우 주행 보조 제어 설정값 변경을 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 시 조향 조작이 발생한 경우 행 보조 제어 설정값 변경을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 주행 보조 제어 기능 수행 시, 사용자의 제어가 의도적인지, 현재 사용자가 적극적인 제어를 선호하는지, 승차감 위주의 제어를 선호하는 지를 판단하여 그에 맞게 주행 보조 제어 기능의 설정값을 변경 적용하도록 하는 기술을 개시한다. 본 발명은 사용자를 모니터링 할 수 있는 카메라와 차량의 종방향 제어 및 횡방향 제어 인터페이스인 감속 페달, 가속 페달, 및 조향휠의 조작여부를 판단하여 직관적이고 빠르게 주행 보조 기능의 설정을 변경할 수 있다. 이때, 주행 보조 제어 기능은 종방향 제어를 위한 선행차 추종, 속도제어:SCC, Smart Cruise System), 횡방향 제어(차로 유지:LKA, Lane Keeping Assist system) 등을 포함할 수 있고, 주행 보조 제어를 위한 설정을 빠르고 직관적으로 변경할 수 있는 구성을 개시한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 차량 주행 보조 제어 장치(100), 센싱 모듈(200), 가속 페달(300), 감속 페달(400), 조향 휠(500), 조향 제어 장치(600), 제동 제어 장치(700), 엔진 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 주행 보조 제어 장치(100)는 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 사용자의 의도를 파악하여 주행 보조 제어를 위한 설정값을 변경 또는 유지할 수 있다.
차량 주행 보조 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센싱 모듈(200), 가속 페달(300), 감속 페달(400), 조향 휠(500), 조향 제어 장치(600), 제동 제어 장치(700), 엔진 제어 장치(800) 등과 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 모듈(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 설정되는 주행 보조 제어 설정값 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
표시부(130)는 주행 보조 제어 기능의 설정값의 변경 또는 유지에 대한 정보를 표시하여 사용자가 알 수 있도록 한다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 클러스터의 USM(User Setting Menu) 메뉴를 통해 사용자로부터 직접 색상 입력 등을 받을 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절할 수 있다. 이때, 운전 조작은, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 차로 변경 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 주행 상황은, 선행차의 존재 여부, 선행차와 자차의 목표 속도의 차이, 주변 차량 존재 여부 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 미리 정한 시간 동안 사용자가 전방을 주시 하지 않는 경우, 상요자가 승차감 우선 주행을 원하는 것으로 판단하고, 승차감을 위해 자차와 선행차간의 목표 거리를 증가시킬 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 가속 페달을 밟은 경우, 선행차의 존재 여부를 판단하여 선행차가 존재하지 않는 경우, 자차의 목표 속도를 증가시킬 수 있다.
프로세서(140)는 선행차가 존재하는 경우, 선행차의 속도와 자차의 목표 속도를 비교하여, 선행차의 속도가 자차의 목표속도보다 빠르면, 사용자가 자차의 현재 속도가 느리고 선행차와의 거리가 멀다고 느끼는 것으로 판단하여, 자차의 목표 속도를 증가시키고 자차와 선행차간 목표 거리를 단축시킬 수 있다.
프로세서(140)는 선행차가 존재하는 경우, 선행차의 속도와 자차의 목표 속도를 비교하여, 선행차의 속도가 자차의 목표 속도보다 느리거나 같으면, 사용자가 선행차와의 거리가 멀다고 느끼는 것으로 판단하여, 자차와 선행차간 목표 거리를 단축시킬 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 가속 페달을 밟은 시점부터 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시한 경우 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차와 선행차간의 거리를 자차와 선행차간의 목표 거리로서 설정하거나, 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 가속 페달을 밟기 시작하여 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 후 상기 감속 페달을 뗀 경우, 감속 페달을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하거나, 감속 페달을 뗀 시점의 자차의 속도를 자차의 목표 속도로 설정할 수 있다.
프로세서(140)는 자차의 목표 속도보다 빠르게 주행하는 선행차가 존재하는 경우, 사용자가 가속 페달을 밟기 시작하여 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 후 상기 감속 페달을 뗀 경우, 감속 페달을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하고, 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차의 속도를 자차의 목표 속도로 설정할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 감속 페달을 밟은 경우, 선행차의 존재 여부를 판단하여, 선행차가 존재하지 않는 경우, 사용자가 자차의 현재 속도가 빠르다고 느끼는 것으로 판단하고 자차의 목표 속도를 감속시킬 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 감속 페달을 밟은 상태에서 선행차가 존재하는 경우, 사용자가 선행차와의 거리가 가깝다고 느끼는 것으로 판단하여, 자차와 선행차간 목표 거리를 증가시킬 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 감속 페달을 미리 정한 시간 이상 밟은 상태이고 종가속도가 미리 정한 값 이상인 상태에서 사용자가 미리 정한 시간 이상 전방을 주시할 때, 자차와 선행차간의 목표 거리를 증대시킬 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 감속 페달을 밟은 시점에서부터 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간동안 전방을 주시한 경우 상기 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차와 선행차간의 거리를 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하거나, 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차의 속도를 자차의 목표 속도로 설정할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 감속 페달을 밟은 시점에서부터 감속 페달에서 발을 뗀 후 바로 가속 페달을 밟은 후 가속 페달에서 발을 뗀 경우, 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 자차와 선행차간의 목표 거리로서 설정하거나, 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차의 속도를 자차의 목표 속도로 설정할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 차로 변경 또는 조향을 수행한 경우, 주변 차량의 존재 여부를 판단하고, 주변 차량이 존재하는 경우, 사용자가 회피하여 주행하고 싶다는 의지의 표현으로 판단하고, 자차가 좌우측 차량 회피 편향 주행을 하도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 차로 변경 또는 조향을 수행한 경우, 주변 차량의 존재 여부를 판단하고, 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 사용자가 현재 차로 내 자차 주행 위치에 불만이 있음을 표현하는 것으로 판단하고 차로 내 자차 주행 위치를 조정할 수 있다.
프로세서(140)는 미리 정한 각도 이상 조향을 수행한 경우 조향을 끝낸 시점까지 사용자의 전방 주시 여부를 판단하며, 조향 각도가 미리 정한 각도 이하로 미리 정한 시간만큼 유지된 경우 또는 조향 각속도가 미리 정한 속도 이하로 미리 정한 시간만큼 유지된 경우 조향을 끝낸 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 차로 내 주행 횡위치 조절이 시작된 시점에서부터 조향을 끝낸 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간동안 전방을 주시한 경우 상기 조향을 끝낸 시점의 차로 내 횡위치를 자차의 목표 횡위치로서 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 조향을 한 후 바로 반대방향의 조향을 한 경우, 반대 방향의 조향이 종료된 시점의 자차의 횡위치를 자차의 목표 횡위치로서 설정할 수 있다.
센싱 모듈(200)은 차량 주변의 외부 물체를 감지하기 위한 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 모듈(200)은 카메라, 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에서 센싱 모듈(200)은 사용자(운전자)를 모니터링하기 위해 차량 내에 탑재되는 카메라를 포함할 수 있으며, 촬영된 영상 데이터를 차량 주행 보조 제어 장치(100)로 전달한다. 이때, 차량 내 카메라는 운전자 모니터링 카메라인 DSM(Driver status monitoring) 카메라를 포함할 수 있다.
가속 페달(300)은 사용자에 의해 차량의 가속을 위해 조작될 수 있다. 감속 페달(400)은 사용자에 의해 차량의 감속을 위해 조작될 수 있다. 조향 휠(500)은 사용자에 의해 차량의 조향 조정을 위해 조작될 수 있다. 가속 페달(300), 감속 페달(400), 조향 휠(500)의 조작이 발생 시, 차량 주행 보조 제어 장치(100)로 조작 여부에 대한 정보가 즉시 전달될 수 있다.
조향 제어 장치(600)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(700)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(800)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량 주행 보조 제어 장치(100)가 도 2의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 2의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 2를 참조하면, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)의 카메라로부터 획득된 영상 데이터를 기반으로 사용자가 주시하는 방향을 체크하여, 사용자가 미리 정한 시간 동안(예컨데, 15초) 전방을 주시하는 지를 판단한다(S101).
사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하지 않는 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 주행에 참여하고 싶지 않고 주행 외의 행동(예, 독서, 영상 시청, 잠 등)을 하고 싶다는 의도로 판단하고, 승차감 우선 모드로 주행 보조 기능의 설정을 변경할 수 있다(S102).
이처럼 승차감 우선 주행 보조 제어를 위해, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 전방차량 속도 및 가속도에 대한 자차 속도 반영 비율 감소, 전방차량과의 거리 확대, 종횡제어 시 저크(jerk)가 작게 발생하도록 설정값 변경(저크(jerk) 제한 축소), 및 곡선로 주행 중 속도 감소 등을 수행할 수 있다.
상기 과정 S101에서 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고 있는 것으로 판단되면, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 현재 설정되어 있는 주행 보조 제어 설정값에 따라 주행 보조 제어를 계속 수행할 수 있다.
이어 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고 있는 상태에서 운전 조작이 발생하는 지를 판단한다(S103).
이때, 주행 보조 제어 기능이 활성된 상태에서 사용자가 운전 조작을 하는 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 주행 보조 제어 기능의 제어에 순응하지 않고자 하는 의도로 판단하여, 사용자가 수행한 조작의 형태에 따라 주행 보조 제어의 설정값을 변경할 수 있다. 이때, 운전 조작 형태는 가속 페달을 밟았는지, 감속 페달을 밟았는지, 조향 휠을 조작하였는 지 등을 포함할 수 있다.
먼저, 운전 조작으로서 가속 페달을 밟은 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 선행차의 존재 여부를 판단한다(S104). 이때, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 센싱 모듈(200)로부터 센싱 결과를 기반으로 선행차의 존재 여부를 판단할 수 있다.
상기 과정 S104에서, 선행차가 존재하는 것으로 판단되면, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 선행차 속도가 자차의 주행 보조 제어를 위해 설정된 목표 속도보다 빠른지를 판단한다(S105).
상기 과정 S105에서 선행차 속도가 자차의 주행 보조 제어를 위해 설정된 목표 속도보다 빠른 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 자차의 주행 보조 제어를 위한 목표 속도를 증가시키고, 자차와 선행차간 설정 거리를 단축시킨다(S106). 이때, 자차와 선행차간 설정 거리는 주행 보조 제어를 위해 미리 정해지는 설정값으로, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 주행 보조 제어 시 설정된 자차와 선행차간 거리를 유지하도록 제어한다.
즉, 주행 보조 제어 중 선행차가 존재하고 선행차가 자차의 목표속도보다 빠르게 주행하는 상황에서 사용자가 가속 페달을 밟는 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 자차의 현재 속도(목표 속도)가 느리고 선행차와의 거리가 멀어 자차의 속도를 더욱 증가시키고 싶은 의도가 있는 것으로 판단할 수 있다. 이에 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 자차의 목표 속도를 증가시키고, 자차와 선행차간의 설정 거리를 단축시켜, 자차와 선행차간의 거리를 좁히고자 한다.
한편, 상기 과정 S105에서 선행차 속도가 자차의 목표 속도보다 느리거나 같은 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 자차와 선행차간의 거리가 멀다는 사용자의 의지의 표현으로 판단하고 자차와 선행차 간 거리를 단축한다(S107). 예를 들어, 차가 막히는 상황에서 자차와 선행차간의 간격이 크면 주변차량으로부터 끼어들기를 당하게 될 가능성이 높으므로 이런 경우, 자차의 현재 목표속도에는 불만이 없으나, 자차와 선행차와의 거리가 너무 멀어 끼어들기를 당하니 자차와 선행차와의 거리를 짧게 단축하도록 제어할 수 있다.
한편 상기 과정 S104에서 선행차가 존재하지 않는 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 현재의 목표속도가 느리므로 목표속도를 증가하고 싶어하는 의지로 판단하여, 자차의 목표 속도를 증가시킨다(S108).
이처럼 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 선행차가 존재하는 데 사용자가 가속 페달을 밟은 경우 사용자가 자차의 속도가 느리거나 선행 차와의 거리가 멀다고 느끼므로 자차의 목표 속도를 증가시키거나 선행 차와의 설정거리를 단축시키길 원하는 의지 표현으로 판단하고, 선행차가 존재하지 않는데 사용자가 가속 페달을 밟은 경우엔 사용자가 자차의 속도가 느리므로 목표 속도의 증가를 원하는 의지 표현으로 판단할 수 있다.
또한, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 자차의 목표 속도보다 빠르게 주행중인 선행차가 존재하는데 사용자가 가속 페달을 밟은 경우, 사용자가 선행차와의 거리 단축과 자차의 목표 속도의 상향을 모두 원하는 상황으로 판단하여, 자차와 선행차의 설정 거리를 단축하고 자차의 목표 속도를 증가시킨다.
반면에 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 자차의 목표 속도보다 느리게 주행중인 선행차가 존재하는데 사용자가 가속 페달을 밟은 경우, 자차와 선행차 간의 거리가 너무 멀다고 느끼는 상황이므로 자차와 선행차간의 설정 거리를 단축시킨다.
한편 상기 과정 S103에서 운전 조작으로서 사용자가 감속 페달을 밟은 경우를 설명하기로 한다. 이때, 사용자가 감속 페달을 밟은 경우는 선행차와의 거리가 가깝다고 느끼거나 목표속도가 빠르다고 느낀 경우이며, 선행차의 존재 유무에 따라 해당 설정값을 변경하여 적용할 수 있다.
즉, 사용자가 감속 페달을 밟은 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 선행차의 존재 여부를 판단한다(S109).
사용자가 감속 페달을 밟은 상태에서 선행차가 존재하는 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 자차와 선행 차간의 설정 거리가 너무 가까운 것으로 느끼는 것으로 판단하고, 자차와 선행 차간의 설정 거리를 증가시켜 설정한다(S110).
반면, 사용자가 감속 페달을 밟은 상태에서 선행차가 존재하지 않는 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 자차의 목표 속도가 너무 빠르다고 느끼는 것으로 판단하고 자차의 목표 속도를 감소시켜 설정한다(S111).
상기 과정 S103의 운전 조작으로서 사용자가 차로 변경 조작 또는 조향 휠을 조작한 경우를 설명하기로 한다. 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 주행 보조 제어 기능 수행 시 차로 중앙 추종 및 곡선로 대응을 수행하므로 사용자가 주행 보조 제어 기능을 활용하고 있던 중 조향 휠을 조작하는 경우는 차로 변경을 하려고 하거나 현재 주행 차로에서 횡위치를 변경하고 싶은 경우이다. 따라서 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 조향휠을 조작한 경우 차로 변경을 하려고 한 것이었는지 현재 주행하고 있는 횡위치를 변경하고 싶은 것인지를 판단하여 설정값 변경 여부를 결정할 수 있다.
이때, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 조향 후 차로 변경이 된 경우, 턴시그널(turn signal)이 입력된 경우, 혹은 차로를 벗어날 정도로 조향을 빠르고 크게 변경하는 경우에는 사용자가 현재 주행 보조 제어 기능의 횡제어 설정에 불만을 느낀 것이 아닌 차로 변경을 원한 것으로 판단하고, 설정값 변경을 하지 않는다.
반면에, 차로 변경을 하지 않은 경우는 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 자차의 횡위치를 변경하고 싶은 것으로 판단하고, 설정값을 변경할 수 있다. 이때 사용자가 횡위치를 변경하고 싶은 원인이 주변 차량에 의한 것인지 개인 선호에 의한 것인지를 구분하여 적용한다.
즉, 사용자가 차로 변경 조작 또는 조향 휠을 조작한 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 주변 차량이 존재하는 지를 판단한다(S112).
좌우측에 주변 차량이 존재하는 경우, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 주변 차량을 회피하여 주행하고 싶어하는 것으로 의도를 판단하고, 좌우측 주변 차량을 회피하여 편향 주행을 제어할 수 있다(S113). 한쪽 인접 차로(왼쪽 또는 오른쪽)에만 차량이 있고 이 차량에 대해 현 주행 차로 내에서 떨어져 주행하기 위해 사용자가 조향한 상황인 경우 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 향후 같은 상황에서 차로 내 회피 편향주행을 수행하도록 설정값을 변경할 수 있다.
반면, 인접 차로에 주변 차량이 존재하지 않는 상태에서 조향 제어를 통해 자차의 횡위치를 조절한 경우 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 개인 선호에 의한 주행 차로 내 횡위치 조정으로 판단하여 차로 중앙 추종 기능의 차량 위치 설정값을 변경할 수 있다(S114).
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 시 가속 페달을 밟은 경우 주행 보조 제어 설정값 변경을 설명하기 위한 그래프이다.
이하, 주행 보조 제어 중 사용자가 가속 페달을 밟은 상태이고 선행차가 존재하는 경우(도 2의 S107)의 상황을 구체적으로 설명하기로 한다.
주행 보조 제어 동작 중 사용자가 가속 페달을 밟은 경우(5% 이상+2초 이상), 가속 페달을 밟은 시점에서 가속 페달을 놓은 시점까지 사용자가 일정비율(60%) 이상 전방 주시를 하고 있는지 확인하여 사용자가 일정 비율 이상 전방 주시 한 경우 주행 보조 제어 설정값을 변경한다. 이때, 가속 페달을 밟은 시간을 고려하는 이유는 짧은 순간 밟은 경우 설정을 바꾸기 위함이 아닌 순간의 상황 대응에 의한 경우가 많기 때문이다.
도 3의 A시점은 주행 보조 제어 중 사용자가 자차와 선행차와의 거리가 멀다고 느끼고 가속 페달을 밟은 시점이다. 이처럼 주행 보조 기능 사용 중 가속 페달을 밟으면 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 현재 주행 보조 제어 설정에 불만이 있다고 판단한다.
B시점은 주행 보조 제어 중 사용자가 자차와 선행차와의 거리가 적절하다고 느껴 가속 페달 밟는 양을 줄인 시점이다. A와 B 시점 사이 동안 사용자의 전방 주시 시간이 일정 비율 이상인 경우(예: 60%) 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 전방을 주시했다고 판단하고 B 시점의 자차와 선행차간 거리를 목표 거리로 설정할 수 있다.
한편, 사용자의 전방 주시 기간이 미리 정한 비율 미만인 경우, 사용자가 전방을 주시하고 있지 않으므로, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 승차감 우선 제어를 위해 현재 설정된 자차와 선행차간 목표 거리를 유지한다.
또한, 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 경우 감속 페달에서 발을 뗀 시점을 B 시점으로 판단할 수 있다. 이 경우는 사용자가 가속 페달을 밟아 자차와 선행차와의 거리를 줄이다가 너무 줄였다고 생각하여 감속 페달을 밟은 상황으로 감속 페달에서 발을 뗀 시점이 목표거리 설정값이 될 수 있다.
주행 보조 제어 중 가속 페달을 밟은 상태이고 선행차가 없는 경우(도 2의 S108)의 상황을 구체적으로 설명하기로 한다.
주행 보조 제어 중 가속 페달을 밟은 시점(A 시점)부터 가속 페달 밟는 양을 줄인 시점(B 시점)까지의 사용자의 전방 주시 시간이 일정 비율 이상인 경우(예: 60%) 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 전방을 주시했다고 판단하고 B 시점의 자차 속도를 목표 속도로 설정할 수 있다. 이때 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 전방 주시 기간이 미리 정한 비율 미만인 경우 현재 목표속도 유지한다.
차량 주행 보조 제어 장치(100)는 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 경우 감속 페달에서 발을 뗀 시점을 B 시점으로 판단한다. 이 경우는 사용자가 가속 페달을 밟고 속도를 높이다가 너무 속도가 높다고 생각하여 감속 페달을 밟은 상황으로 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 감속 페달에서 발을 뗀 시점(B 시점)의 속도를 목표 속도로 설정할 수 있다.
주행 보조 제어 중 가속 페달을 밟은 상태이고, 목표 속도보다 빠른 선행차가 있는 경우(도 2의 S106)의 상황을 구체적으로 설명하기로 한다.
주행 보조 제어 중 가속 페달을 밟은 시점(A 시점)부터 가속 페달 밟는 양을 줄인 시점(B 시점)까지의 사용자의 전방 주시 시간이 일정 비율 이상인 경우(예: 60%) 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 전방을 주시했다고 판단하고 B 시점의 자차 속도를 목표 속도로 설정하고, B 시점의 자차와 선행차간 거리를 목표 거리로 설정할 수 있다. 반면 사용자의 전방 주시 기간이 미리 정한 비율 미만인 경우 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 현재 목표속도 및 현재 목표거리를 유지할 수 있다.
가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 경우 감속 페달에서 발을 뗀 시점을 B시점으로 볼 때, 이 경우는 사용자가 가속 페달을 밟고 선행차와의 거리를 줄이다가 너무 줄였다고 생각하여 감속 페달을 밟은 상황으로 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 감속 페달에서 발을 뗀 시점(B 시점)에서의 자차와 선행차간 거리를 목표거리로 설정한다 하지만 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 속도를 목표 속도로 설정한다. 감속 페달에서 발을 뗀 시점은 이미 선행차와의 거리를 떨어뜨리기 위해 속도를 낮춘 상황으로 이때의 속도를 목표속도로 설정하면 계속 선행차와 멀어지게 되기 때문이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 시 감속 페달을 밟은 경우 주행 보조 제어 설정값 변경을 설명하기 위한 그래프이다.
주행 보조 제어 중 감속 페달을 밟은 상태에서 선행차가 있는 경우(도 2의 S110)의 상황을 구체적으로 설명하기로 한다.
주행 보조 제어 동작(예, SCC) 중 사용자가 감속 페달을 밟은 경우(5% 이상 & 2초 이상 & 종가속도 > -0.5g), 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 감속 페달을 밟은 시점에서 감속 페달을 놓은 시점까지 사용자가 전방 주시를 일정비율(60%) 이상 하고 있는지 확인하여 사용자가 전방 주시 한 경우 설정값을 변경한다. 이때, 감속 페달을 밟은 시간 및 종가속도를 고려하는 이유는 짧은 순간 밟거나 급하게 밟는 경우 설정을 바꾸기 위함이 아닌 순간의 상황 대응에 의한 경우가 많기 때문이다.
도 4의 C 시점은 주행 보조 제어 동작 중 자차와 선행차와의 거리가 가깝다고 느껴 감속 페달을 밟은 시점이다. 주행 보조 제어 동작 중 사용자가 감속 페달을 밟으면 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 현재 설정에 불만이 있다고 판단할 수 있다.
D 시점은 자차와 선행차와의 거리가 적절하다고 느끼고 사용자가 감속 페달 밟는 양을 줄인 시점이다.
C와 D 시점 사이 구간에서 사용자의 전방 주시 시간이 일정 비율 이상인 경우(예: 60%), 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 전방을 주시했다고 판단하고 D 시점의 자차와 선행차 거리를 목표 거리로 설정할 수 있다. 반면에 사용자의 전방 주시 기간이 미리 정한 비율 미만인 경우 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 현재 자차와 선행차간의 목표거리를 그대로 유지한다. 이때, 감속 페달에서 발을 뗀 후 바로 가속 페달을 밟은 경우 가속 페달에서 발을 뗀 시점을 D 시점으로 볼 때, 사용자가 감속 페달을 밟아 선행차와의 거리를 벌리다가 너무 멀어졌다고 생각하여 가속 페달을 밟은 상황으로 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 목표거리로 설정할 수 있다.
주행 보조 제어 중 감속 페달을 밟은 상태에서 선행차가 없는 경우(도 2의 S111)의 상황을 구체적으로 설명하기로 한다.
주행 보조 제어 중 감속 페달을 밟은 시점(C 시점)부터 감속 페달 밟는 양을 줄인 시점(D 시점)까지의 사용자의 전방 주시 시간이 일정 비율 이상인 경우(예: 60%), 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 전방을 주시했다고 판단하고 D 시점의 자차 속도를 목표 속도로 설정할 수 있다. 반면 사용자의 전방 주시 기간이 미리 정한 비율 미만인 경우 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 현재의 목표속도를 그대로 유지할 수 있다. 이때, 감속 페달에서 발을 뗀 후 바로 가속 페달을 밟은 경우 가속 페달에서 발을 뗀 시점을 D 시점으로 볼 때, 이 경우는 사용자가 감속 페달을 밟고 속도를 줄이다가 너무 속도가 낮다고 생각하여 가속 페달을 밟은 상황으로 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차의 속도를 목표속도로 설정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 보조 제어 시 조향 조작이 발생한 경우 행 보조 제어 설정값 변경을 설명하기 위한 그래프이다.
주행 보조 제어 중 조향을 한 상태에서, 좌우측 인접차로에 차량이 없는 경우(도 2의 S113)의 상황을 구체적으로 설명하기로 한다.
차량 주행 보조 제어 장치(100)는 주행 보조 제어(예, LKA) 동작 중 사용자가 조향을 한 경우(5도 이상)부터 조향을 마친 시점(3도 이하로 2초 유지, 조향 각속도 20도/초 이하 유지)까지 사용자가 일정비율(60%) 이상 전방 주시를 하고 있는지 확인하여 사용자가 전방 주시 한 경우 설정값을 변경한다. 이때, 조향 각속도를 고려하는 이유는 급한 조향의 경우 설정을 바꾸기 위함이 아닌 순간의 상황 대응에 의한 경우가 많기 때문이다.
도 5의 E 시점은 주행 보조 제어 동작 중 자차의 차로내 주행 횡위치를 조절하기 시작한 지점이다. 주행 보조 제어 사용 중 조향을 하면 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 현재 설정에 불만이 있는 것으로 판단한다.
F 시점은 사용자가 현재의 횡위치를 적절하다고 느껴 조향을 하지 않은 시점이다. E와 F시점 사이 구간에서 사용자의 전방 주시 시간이 일정 비율 이상인 경우(예: 60%), 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 전방을 주시했다고 판단하고 F 시점의 차로 내 자차의 횡위치를 목표 횡위치로 설정할 수 있다. 반면, 사용자의 전방 주시 기간이 미리 정한 비율 미만인 경우 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 현재 목표 횡위치를 그대로 유지한다. 이때, 조향을 한 후 바로 반대 방향으로 조향을 한 경우 반대 방향의 조향이 종료된 시점을 F 시점으로 볼 때, 이 경우는 사용자가 조향을 하여 횡위치를 조절하다 너무 많이 횡위치가 이동하여 다시 반대방향으로 조향한 상황으로 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 조향이 종료된 시점의 횡위치를 횡위치 설정값으로 설정할 수 있다.
주행 보조 제어 중 조향을 한 상태에서 인접차로에 차량이 있는 경우(도 2의 S114)의 상황을 구체적으로 설명하기로 한다.
주행 보조 제어 중 조향을 시작한 시점(E 시점)부터 조향을 마친 시점(F 시점)까지의 사용자의 전방 주시 시간이 일정 비율 이상인 경우(예: 60%), 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자가 전방을 주시했다고 판단하고 편향주행 시 횡방향 회피 정도를 설정 값으로 사용할 수 있다. 반면에 사용자의 전방 주시 기간이 미리 정한 비율 미만인 경우 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 현재 횡위치 설정값을 유지할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 차량 주행 보조 제어 장치(100)는 사용자의 전방 주시 여부를 모니터링하고 사용자가 전방을 주시하지 않은 경우에는 승차감 우선의 차량 주행 보조 제어를 수행하고 사용자가 전방을 주시한 경우, 가속 페달의 조작 여부, 감속 페달의 조작 여부, 조향 여부 등에 따라 주행 보조 제어 기능의 설정값을 변경 또는 유지하여, 주행 보조 제어 중에도 사용자의 의도를 정확히 파악하여 적용할 수 있도록 함으로써 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
예를 들면, 사용자는 정체 상황의 경우 끼어들기가 우려될 때는 앞차에 최대한 가깝게 붙이는 것을 선호할 수 있으나 끼어들기가 우려되지 않을 경우 잦은 가감속에 의한 승차감 저하를 막기 위해 여유있게 앞차를 따라가는 것을 선호하는 경향이 있다. 주행 보조 제어에 대해서도 사용자가 정면을 보고 있는 경우에는 더 빨리 목적지에 도착하기 위해 가감속을 더 강하게 주행하는 것을 원하지만, 정면을 보지 않고 있는 경우에는 승차감 우선으로 제어 하는 것을 원한다. 이에 본 발명은 수시로 바뀌는 선호 제어 설정을 빠르고 직관적으로 변경하여 적용함으로써 주행 보조 제어 기능의 사용성을 크게 높일 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (24)

  1. 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절하는 프로세서; 및
    상기 주행 보조 제어 설정값을 저장하는 저장부;
    를 포함하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    미리 정한 시간 동안 상기 사용자가 전방을 주시 하지 않는 경우, 자차와 선행차간의 목표 거리를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 운전 조작은, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 차로 변경 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 상황은, 선행차의 존재 여부, 상기 선행차와 자차의 목표 속도의 차이, 주변 차량 존재 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 가속 페달을 밟은 경우, 선행차의 존재 여부를 판단하여, 상기 선행차가 존재하지 않는 경우, 자차의 목표 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행차가 존재하는 경우,
    상기 선행차의 속도와 상기 자차의 목표 속도를 비교하여,
    상기 선행차의 속도가 상기 자차의 목표속도보다 빠르면, 상기 자차의 목표 속도를 증가시키고 상기 자차와 선행차간 목표 거리를 단축시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행차가 존재하는 경우,
    상기 선행차의 속도와 상기 자차의 목표 속도를 비교하여,
    상기 선행차의 속도가 상기 자차의 목표 속도보다 느리거나 같으면, 상기 자차와 선행차간 목표 거리를 단축시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자가 가속 페달을 밟은 시점부터 상기 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시한 경우 상기 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표 거리로서 설정하거나, 상기 가속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자가 가속 페달을 밟기 시작하여 상기 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 후 상기 감속 페달을 뗀 경우, 상기 감속 페달을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하거나, 상기 감속 페달을 뗀 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자차의 목표 속도보다 빠르게 주행하는 선행차가 존재하는 경우,
    사용자가 가속 페달을 밟기 시작하여 상기 가속 페달에서 발을 뗀 후 바로 감속 페달을 밟은 후 상기 감속 페달을 뗀 경우, 상기 감속 페달을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하고, 상기 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 감속 페달을 밟은 경우, 선행차의 존재 여부를 판단하여, 상기 선행차가 존재하지 않는 경우, 자차의 목표 속도를 감속시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행차가 존재하는 경우, 상기 자차와 선행차간 목표 거리를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자가 감속 페달을 미리 정한 시간 이상 밟은 상태이고 종가속도가 미리 정한 값 이상인 경우 사용자가 미리 정한 시간 이상 전방을 주시할 때, 상기 자차와 선행차간의 목표 거리를 증대시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자가 감속 페달을 밟은 시점에서부터 상기 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간동안 전방을 주시한 경우 상기 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표거리로서 설정하거나, 상기 감속 페달을 밟는 양을 줄인 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    사용자가 감속 페달을 밟은 시점에서부터 상기 감속 페달에서 발을 뗀 후 바로 가속 페달을 밟은 후 상기 가속 페달에서 발을 뗀 경우, 상기 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차와 선행차간의 거리를 상기 자차와 선행차간의 목표 거리로서 설정하거나, 상기 가속 페달에서 발을 뗀 시점의 자차의 속도를 상기 자차의 목표 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  16. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 차로 변경 또는 조향을 수행한 경우, 주변 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 주변 차량이 존재하는 경우, 상기 자차가 좌우측 차량 회피 편향 주행을 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자가 미리 정한 시간 동안 전방을 주시하고, 차로 변경 또는 조향을 수행한 경우, 주변 차량의 존재 여부를 판단하고, 상기 주변 차량이 존재하지 않는 경우, 차로 내 자차 주행 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 프로세서는,
    미리 정한 각도 이상 조향을 수행한 경우 조향을 끝낸 시점까지 상기 사용자의 전방 주시 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 프로세서는,
    조향 각도가 미리 정한 각도 이하로 미리 정한 시간만큼 유지된 경우 또는 조향 각속도가 미리 정한 속도 이하로 미리 정한 시간 만큼 유지된 경우 상기 조향을 끝낸 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  20. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차로 내 주행 횡위치 조절이 시작된 시점에서부터 조향을 끝낸 시점까지 구간에서 사용자가 미리 정한 시간동안 전방을 주시한 경우 상기 조향을 끝낸 시점의 차로 내 횡위치를 상기 자차의 목표 횡위치로서 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  21. 청구항 20에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 조향을 한 후 바로 반대방향의 조향을 한 경우, 반대 방향의 조향이 종료된 시점의 자차의 횡위치를 상기 자차의 목표 횡위치로서 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 장치.
  22. 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절하는 차량 주행 제어 장치; 및
    상기 사용자의 전방 주시 여부 및 상기 주행 상황을 센싱하여 상기 차량 주행 제어 장치로 제공하는 센싱 모듈;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  23. 차량 주행 보조 제어 중 사용자의 전방 주시 여부, 운전 조작 여부, 및 주행 상황 중 적어도 하나 이상을 판단하는 단계; 및
    상기 사용자의 전방 주시 여부, 상기 운전 조작 여부, 상기 주행 상황 중 적어도 하나 이상에 따라 주행 보조 제어 설정값을 조절하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 방법.
  24. 청구항 23에 있어서,
    상기 운전 조작 여부는, 가속 페달 조작 여부, 감속 페달 조작 여부, 차로 변경 여부, 및 조향 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
    상기 주행 상황은, 선행차의 존재 여부, 상기 선행차와 자차의 목표 속도의 차이, 주변 차량 존재 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 보조 제어 방법.
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