KR20200057341A - 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 일 측면에 구비되어 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서, 및 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서에 의해 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체의 위치 추정값과, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법{APPARATUS FOR DETERMINING MOUNTING ERROR OF OBJECT DETECTING SENSOR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 구비된 레이더 센서와 같은 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하기 위한 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 어댑티브 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다. 최근에는 차량의 후측방에 장착되는 레이더에 의하여 해당 차량의 측면으로 진입하거나 접근하는 차량과의 위치 및 거리를 검출하여 안전 운전을 도모하는 시스템도 함께 적용되고 있다.
상술한 차량용 레이더에서 요구되는 각도 정확도는 1°~ 2°도 정도이기 때문에 장기적 운행과정에서 레이더 장착 각도가 어긋나거나 측정 각도가 어긋나는 현상이 발생한다. 장착 각도나 측정 각도가 어긋나는 미스얼라인먼트(mis-alignment) 현상이 발생하면, 표적 또는 상대 차량의 주행정보가 정확하지 않아 경보를 잘못하거나 미경보 현상이 발생하게 된다. 일반적인 레이더는 정기적, 또는 필요에 의해 각도와 성능에 대한 점검을 통해 교정을 하지만 차량용 레이더는 이러한 과정없이 운용되기 때문에 차량의 수명주기 동안 레이더 자체로 미스얼라인먼트 상태의 감지와 측정 및 장착 각도에 대한 보정과 교정을 해야한다.
그러나, 차량에 장착되는 레이더의 경우, 운행 중 충격으로 인해 레이더의 방향이 틀어질 수 있고, 이러한 오차는 전방에 있는 차량 및 장애물과의 거리측정에 오류가 발생하여 운행 중 치명적인 사고로 이어질 수 있다. 따라서, 차량용 레이더의 장착 오차를 보정하는 시스템이 요청되며, 이를 위해서는 차량에 장착된 레이더의 장착 오차, 즉 장착 각도 상의 오차를 정확하게 판단하는 과정이 선결되어야 한다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0088683호(2014.07.11. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량에 장착된 레이더와 같은 객체 검출 센서에 발생하는 장착 각도 오차를 추정하고 보상하도록 함으로써 운행 중의 사고를 방지할 수 있도록 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치는 차량의 일 측면에 구비되어 상기 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서, 및 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값과, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 상기 결정된 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 오차 판단부는, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법은 오차 판단부가, 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체를 검출하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값을 산출하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 산출하는 단계, 및 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 위치 추정값을 산출하는 단계에서, 상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 장착 오차를 판단하는 단계에서, 상기 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하는 단계, 상기 오차 판단부가, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 보상값이 상기 보상 상한치 이하인 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 보상값이 상기 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량과 외부 객체가 상대적으로 이동하는 상태에서 객체 검출 센서에 의해 검출된 외부 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 이용하여 해당 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하는 구성을 채용하여, 객체 검출 센서에 대한 별도의 정비 작업 수행 이전이라도 차량의 주행 상태에서 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하도록 함으로써 오차 판단 편의성을 개선할 수 있으며, 판단된 장착 각도 오차를 기반으로 해당 객체 검출 센서의 센싱값을 보상하여 객체 검출 성능을 향상시킴으로써 운행 중의 사고를 효과적으로 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 예시를 나타낸 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치에서 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 경우의 예시를 나타낸 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치는 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)와 오차 판단부(300)를 포함할 수 있다.
제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 일 측면에 구비되어 차량(VEH)의 주변 객체를 각각 검출하여 그 검출 데이터를 후술하는 오차 판단부(300)로 전달할 수 있다. 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 주변 객체를 검출하기 위해 레이더 센서를 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 라이다 센서, 초음파 센서 및 적외선 센서 및 다양한 방식의 센서를 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 그 이해를 돕기 위해 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)가 레이더 센서를 포함하는 구성으로 설명하며, 이에 따라 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 주변 객체에 대하여 펄스 신호를 송신하고 주변 객체로부터 반사되어 돌아오는 신호를 수신함으로써 차량(VEH)의 주변 객체를 검출할 수 있다.
제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 일 측면에서 상호 이격된 상태로 차량(VEH)에 구비되어 있을 수 있다. 여기서, 일 측면은 차량(VEH)의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면 중 어느 하나에 해당할 수 있으며, 특정면으로 한정되지 않는다. 후술하는 도 3은 5개의 객체 검출 센서가 차량(VEH)에 구비된 예시를 도시하고 있다. 도 3의 예시에서, 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)로 적용될 수 있는 조합은 (S1, S2), (S1, S3), (S3, S4), (S2, S4)일 수 있다. 즉, 제1 및 제2 객체 검출 센서(100, 200)는 차량(VEH)의 동일 측면에 구비된 두 개의 센서를 의미할 수 있다. 본 실시예의 편의를 위해, 차량(VEH)의 일 측면은 차량(VEH)의 좌측면을 의미하는 것으로 설명하며, 제1 및 제2 객체 검출 센서는 도 2의 예시에서 각각 S1 및 S3를 의미하는 것으로 설명한다.
오차 판단부(300)는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(100)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 경우, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값과, 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 판단할 수 있다. 장착 오차는 장착 각도 오차, 즉 설계된 객체 검출 센서의 장착 각도 대비 틀어진 각도를 의미할 수 있다.
오차 판단부(300)의 동작에 대한 구체적인 설명에 앞서 본 실시예의 전제를 설명한다. 도 2 및 도 3을 기준으로 장착 오차를 검출하는 대상이 되는 객체 검출 센서는 제2 객체 검출 센서(S3)이며, 제1 객체 검출 센서(S1)는 정상적으로 차량(VEH)에 장착된 것(즉, 장착 오차가 존재하지 않는)으로 전제한다. 또한, 본 실시예는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태에 적용되는 것으로 전제한다. 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태라 함은, 예를 들어 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)의 좌측면 외부에서 차량(VEH)과 동일 방향으로 주행 중인 타차량(OBJ)인 경우로서 자차량(VEH)이 타차량(OBJ)을 추월하는 상태를 의미할 수 있고, 자차량(VEH)의 좌측면 외부에서 주정차중인 타차량(OBJ)을 자차량(VEH)이 지나치는 상태를 의미할 수 있으며, 또한 차량(VEH)의 좌측면 외부에 위치한 고정 객체(예: 장애물, 이정표 등)를 지나치는 상태를 의미할 수 있다. 즉, 대상 객체(OBJ)가 차량(VEH)과 상대적으로 이동하는 상태는, 차량(VEH)이 주행 중인 방향을 기준으로 차량(VEH)과 대상 객체(OBJ) 간 상대 속도가 형성되는 상태로 정의될 수 있다. 도 2 및 도 3은 자차량(VEH)이 대상 객체(OBJ)로서의 타차량(OBJ) 대비 속도가 빨라 타차량(OBJ)이 상대적으로 후방으로 이동하는 예시를 도시하고 있다.
전술한 내용에 기초하여 오차 판단부(300)의 동작을 구체적으로 설명한다.
차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 경우, 오차 판단부(300)는 먼저 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출할 수 있다.
즉, 차량(VEH)과 대상 객체(OBJ)가 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출되면, 일정 시간 이후에 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출될 것으로 예상할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출할 수 있다.
상기 위치 추정값을 산출하는 방법으로서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치의 변화에 기초하여 차량(VEH) 및 대상 객체(OBJ) 간의 상대 속도(즉, 차량(VEH)을 기준으로 하는 대상 객체(OBJ)의 상대 속도)를 산출하고, 산출된 상대 속도에 기초하여 설정 시간을 산출할 수 있다.
즉, 제1 객체 검출 센서(S1)를 기반으로 대상 객체(OBJ)의 상대 속도가 산출되면, 제1 및 제2 객체 검출 센서(S1, S3) 간의 이격 거리, 또는 차량(VEH)의 전장 길이 등의 거리 정보를 기반으로 대상 객체(OBJ)가 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역(즉, 도 2에 도시된 것과 같이 2 객체 검출 센서에 장착 오차가 존재하지 않는 경우의 탐지 영역)에 진입하게 되는 시점을 결정할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 상대 속도와 상기 거리 정보를 통해 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 대상 객체(OBJ)가 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역에 진입하게 되는 시점까지의 시간을 설정 시간으로 산출할 수 있다. 전술한 거리 정보 및 제2 객체 검출 센서(S3)의 탐지 영역은 오차 판단부(300)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
대상 객체(OBJ)의 위치 추정값이 산출되면, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(S1)에 의해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 판단할 수 있다. 이때, 오차 판단부(300)는, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
즉, 제2 객체 검출 센서(S3)의 검출 성능을 고려하여 상기 기준치를 미리 설정한 상태에서, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 기준치를 초과하면, 도 3에 도시된 것과 같이 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차로 인해 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값이 위치 추정값으로부터 기준치를 초과하여 벗어난 것으로 판단할 수 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
전술한 과정을 통해 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 결정된 보상값을 이용하여 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 주변 객체의 위치를 보정할 수 있다.
즉, 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에는 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차의 정도가 반영되어 있으므로, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이로부터 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값, 즉 제2 객체 검출 센서(S3)가 틀어진 각을 결정할 수 있다. 이에 따라, 오차 판단부(300)는 결정된 보상값을 이용하여 추후 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정할 수 있다. 보상값을 이용하여 주변 객체의 위치를 보정하는 방법으로서, 보상값(즉, 제2 객체 검출 센서(S3)가 틀어진 각)에 따라 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치 변화량이 미리 정의된 설정 테이블로부터 보상값에 대응되는 위치 변화량을 추출하고, 추출된 위치 변화량을 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출되는 주변 객체의 위치에 적용하여 보정하는 방식이 채용될 수 있다.
한편, 오차 판단부(300)는 위에서 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 제2 객체 검출 센서(S3)가 동작 불능 상태인 것으로 판단할 수도 있다. 동작 불능은 제2 객체 검출 센서(S3)에 의해 검출된 주변 객체의 검출 데이터가 차량 제어에 사용될 수 없는 상태로 정의될 수 있다.
즉, 제2 객체 검출 센서(S3)의 장착 오차가 매우 커서 제2 객체 검출 센서(S3)의 검출 결과를 더 이상 신뢰할 수 없음에도, 위에서 결정된 보상값에 따라 주변 객체의 위치가 보정되어 차량 제어에 사용될 가능성을 제거하기 위해, 상기한 보상 상한치를 통해 보상값을 제한함으로써 보다 안정적인 차량 제어 성능을 확보할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법을 설명하면, 먼저 오차 판단부(300)는 차량(VEH)의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체(OBJ)와 차량(VEH)이 상대적으로 이동하는 상태에서 제1 객체 검출 센서(100)를 통해 대상 객체(OBJ)를 검출한다(S100).
이어서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(100)를 통해 대상 객체(OBJ)가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출될 것으로 예상되는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값을 산출한다(S200). S200 단계에서, 오차 판단부(300)는 제1 객체 검출 센서(100)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치의 변화에 기초하여 차량(VEH) 및 대상 객체(OBJ) 간의 상대 속도를 산출하고, 산출된 상대 속도에 기초하여 설정 시간을 산출할 수 있다.
이어서, 오차 판단부(300)는 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 대상 객체(OBJ)의 위치 실측값을 산출한다(S300).
이어서, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 판단한다(S400).
S400 단계에서, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단한다.
제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 대상 객체(OBJ)의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 제2 객체 검출 센서(200)의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정한다(S500).
이어서, 오차 판단부(300)는 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단한다(S600).
S600 단계에서 보상값이 보상 상한치 이하인 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 보상값을 이용하여 제2 객체 검출 센서(200)에 의해 검출된 주변 객체의 위치를 보정한다(S700).
S600 단계에서 보상값이 보상 상한치를 초과하는 것으로 판단된 경우, 오차 판단부(300)는 제2 객체 검출 센서(200)가 동작 불능 상태인 것으로 판단한다(S800).
이와 같이 본 실시예는 차량과 외부 객체가 상대적으로 이동하는 상태에서 객체 검출 센서에 의해 검출된 외부 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 이용하여 해당 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하는 구성을 채용하여, 객체 검출 센서에 대한 별도의 정비 작업 수행 이전이라도 차량의 주행 상태에서 객체 검출 센서의 장착 각도 오차를 판단하도록 함으로써 오차 판단 편의성을 개선할 수 있으며, 판단된 장착 각도 오차를 기반으로 해당 객체 검출 센서의 센싱값을 보상하여 객체 검출 성능을 향상시킴으로써 운행 중의 사고를 효과적으로 방지할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 제1 객체 검출 센서
200: 제2 객체 검출 센서
300: 오차 판단부

Claims (10)

  1. 차량의 일 측면에 구비되어 상기 차량의 주변 객체를 각각 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서; 및
    상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 상기 대상 객체가 검출된 경우, 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값과, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 오차 판단부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 오차 판단부는, 상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 오차 판단부는, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 오차 판단부는, 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하고, 상기 결정된 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 오차 판단부는, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 장치.
  6. 주변 객체를 검출하기 위한 제1 및 제2 객체 검출 센서가 일 측면에 구비된 차량의 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법으로서,
    오차 판단부가, 상기 차량의 일 측면의 외부에 위치한 대상 객체와 상기 차량이 상대적으로 이동하는 상태에서 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체를 검출하는 단계;
    상기 오차 판단부가, 상기 제1 객체 검출 센서를 통해 상기 대상 객체가 검출된 시점으로부터 설정 시간 이후 제2 객체 검출 센서에 의해 검출될 것으로 예상되는 상기 대상 객체의 위치 추정값을 산출하는 단계;
    상기 오차 판단부가, 상기 설정 시간 이후 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치 실측값을 산출하는 단계; 및
    상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값을 비교하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 위치 추정값을 산출하는 단계에서, 상기 오차 판단부는,
    상기 제1 객체 검출 센서에 의해 검출된 상기 대상 객체의 위치의 변화에 기초하여 상기 차량 및 상기 대상 객체 간의 상대 속도를 산출하고, 상기 산출된 상대 속도에 기초하여 상기 설정 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 장착 오차를 판단하는 단계에서, 상기 오차 판단부는,
    상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이가 미리 설정된 기준치를 초과하는 경우 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 대상 객체의 위치 추정값 및 위치 실측값 간의 차이에 기초하여 상기 제2 객체 검출 센서의 장착 오차를 보상하기 위한 보상값을 결정하는 단계;
    상기 오차 판단부가, 상기 결정된 보상값이 미리 설정된 보상 상한치 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 보상값이 상기 보상 상한치 이하인 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 보상값을 이용하여 상기 제2 객체 검출 센서에 의해 검출되는 주변 객체의 위치를 보정하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 보상값이 상기 보상 상한치를 초과하는 경우, 상기 오차 판단부가, 상기 제2 객체 검출 센서가 동작 불능 상태인 것으로 판단하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 검출 센서의 장착 오차 판단 방법.
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