KR20200052409A - 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치 및 방법 - Google Patents

자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

주행하는 자율 주행 차량의 전방에 장애물이 있을 경우 회피 경로를 생성하여 제공함으로써 장애물을 안전하게 회피하여 주행할 수 있도록 하는 자율 주행차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 각기 다른 입력조건에 근거하여 각기 다른 회피 경로의 점들에 대한 정보를 생성하여 테이블 형태로 미리 저장해 두는 회피 경로 점 정보 생성부, 주행중인 자율 주행 차량 전방의 장애물을 인식하는 장애물 인식부, 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동 및 자율 주행 차량 주변의 다른 차량의 주행 거동을 모니터링하는 모니터링부, 장애물 인식부 및 모니터링부로부터의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입을 결정함에 따라 모니터링부로부터의 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들의 정보를 테이블에서 읽어내어 출력하는 제어부, 및 제어부로부터의 회피 경로의 점들의 정보를 근거로 실제의 회피 경로를 생성하는 회피 경로 생성부를 포함한다.

Description

자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치 및 방법{Apparatus and method for generating an obstacle avoidance path in an autonomous vehicle}
본 발명은 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 차량의 주행중에 장애물이 발견될 경우 회피 경로를 생성할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
오늘날의 자동차 산업은 차량 주행에 운전자의 개입을 최소화하는 자율 주행을 구현하기 위한 방향으로 나아가고 있다. 자율 주행 차량이란 주행시 외부정보 감지 및 처리기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다.
자율 주행 차량은 운전자가 조향휠, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않아도, 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하고 도로의 형상에 따라 차속과 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 주행할 수 있다. 예를 들어, 직선 도로에서는 가속을 수행하고, 곡선 도로에서는 도로의 곡률에 대응하여 주행 방향을 변경하면서 감속을 수행할 수 있다.
자율 주행 차량의 안정적인 주행을 보장하기 위해서는 차량에 장착된 각 센서를 통해 주행 환경을 정확하게 계측해야 하고, 차량의 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 한다. 그리고, 차량 간 통신 또는 차량과 인프라 간의 통신 기술을 이용하여 경로 이탈이나 장애물과의 충돌을 사전에 방지하는 것이 중요하다.
종래에는 자율 주행 차량의 전방에 위치한 차량이나 사람 등의 장애물 발견시 장애물과의 충돌회피를 위해 제동 제어를 이용하였다. 즉, 레이다와 카메라를 통해 전방 장애물과의 충돌위험을 계산하고 충돌을 회피하기 위해 필요한 장애물까지의 거리와 현재 거리를 비교하여 충분한 거리가 확보되지 못하면 운전자에게 경고를 수행한다. 경고에도 불구하고 운전자가 적절한 반응을 보이지 못하는 경우, 제동 제어 시스템을 통해 자동적으로 제동력을 발생시키거나 보조하는 방법을 사용하였다.
그러나, 일반적으로 제동거리는 차속의 제곱에 비례하기 때문에 차량이 고속으로 주행하는 경우, 제동 제어만으로는 충돌회피가 어렵다는 문제가 있었다. 또한 제동 제어만을 통한 회피는 회피전략이 단순화될 수밖에 없어 상황에 따른 효과적인 회피가 어려웠다.
선행기술 1 : 대한민국 등록특허 제10-1581286호(무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 시스템 및 방법) 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제10-2018-0062503호(자율 주행 제어 장치 및 방법) 선행기술 3 : 대한민국 공개특허 제10-2017-0119842호(자율 주행 차량 제어 장치 및 방법)
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 주행하는 자율 주행 차량의 전방에 장애물이 있을 경우 회피 경로를 생성하여 제공함으로써 장애물을 안전하게 회피하여 주행할 수 있도록 하는 자율 주행차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율 주행차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치는, 각기 다른 입력조건에 근거하여 각기 다른 회피 경로의 점들에 대한 정보를 생성하여 테이블 형태로 미리 저장해 두는 회피 경로 점 정보 생성부; 주행중인 자율 주행 차량 전방의 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 상기 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동 및 상기 자율 주행 차량 주변의 다른 차량의 주행 거동을 모니터링하는 모니터링부; 상기 장애물 인식부 및 상기 모니터링부로부터의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입을 결정함에 따라 상기 모니터링부로부터의 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들의 정보를 상기 테이블에서 읽어내어 출력하는 제어부; 및 상기 제어부로부터의 회피 경로의 점들의 정보를 근거로 실제의 회피 경로를 생성하는 회피 경로 생성부;를 포함한다.
상기 회피 경로 점 정보 생성부는, 상기 입력조건별로 그에 상응하는 주행 회피점과 목표 주행 회피점 및 중간점을 설정하고, 상기 중간점을 경유하여 상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점을 잇는 회피 경로를 구성하는 점들의 정보를 생성할 수 있다.
상기 주행 회피점은 상기 자율 주행 차량의 전방에서 좌측 끝단 또는 우측 끝단의 위치를 의미하는 점일 수 있고, 상기 목표 주행 회피점은 장애물로부터 안전거리만큼 좌측 또는 우측으로 떨어진 위치를 의미하는 점일 수 있고, 상기 안전거리는 상기 장애물의 후방의 좌측 끝단의 위치에서 좌측으로 일정 거리 이격되기까지의 거리 또는 상기 장애물의 후방의 우측 끝단의 위치에서 우측으로 일정 거리 이격되기까지의 거리일 수 있다.
상기 중간점은, 상기 입력조건별로 미리 설정된 주행 환경에 따라 설정되되, 상기 주행 환경은 주변 상황 및 차속 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 중간점은, (0.1, 0.1),(0.9,0.9)를 대각선으로 하는 정사각형 범위안에 존재할 수 있다.
상기 회피 경로 점 정보 생성부는, 상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점 사이에 상기 중간점을 설정하고 나서 필터를 이용하여 상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점을 잇는 회피 경로상에 새로 찍을 점들의 위치를 계산할 수 있다.
상기 필터는, mask4 = {-w, 1/2+w, 1/2+w, -w} 또는 mask6 = {θ, -(1/16+3θ), 9/16+2θ, 9/16+2θ, -(1/16+3θ), θ}일 수 있고, 상기 w 및 θ는 상기 회피 경로가 완만하게 굴곡되도록 하기 위한 값을 갖는 변수이고, 상기 w는 -1/2 ≤ w ≤ 1/2 이고, 상기 θ는 -1/2 ≤ θ ≤ 1/2 일 수 있다.
상기 회피 경로 점 정보 생성부는, 상기 새로 찍을 점들의 위치를 계산함에 있어서 경계에 위치하는 점에 대해서는 continuous, mirror, periodic, 및 zero padding 중에서 어느 하나를 적용하여 위치를 결정할 수 있다.
상기 회피 경로 점 정보 생성부는, 완만한 에스자 형상의 연속적인 곡선을 취하는 회피 경로의 점들에 대한 정보를 생성할 수 있다.
상기 회피 경로 생성부에서 생성한 실제의 회피 경로를 디스플레이하는 표시부;를 추가로 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율 주행차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법은, 각기 다른 입력조건에 근거하여 각기 다른 회피 경로의 점들에 대한 정보를 생성하여 테이블 형태로 미리 저장해 두는 단계; 주행중인 자율 주행 차량 전방의 장애물을 인식하는 단계; 상기 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동 및 상기 자율 주행 차량 주변의 다른 차량의 주행 거동을 모니터링하는 단계; 상기 인식하는 단계 및 상기 모니터링하는 단계에서의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입을 결정함에 따라 상기 모니터링하는 단계에 의한 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들의 정보를 상기 테이블에서 읽어내어 출력하는 단계; 및 상기 출력된 회피 경로의 점들의 정보를 근거로 실제의 회피 경로를 생성하는 단계;를 포함한다.
이러한 구성의 본 발명에 따르면, 자율 주행 차량의 주행시 전방에 장애물이 있게 되면 안전한 회피 경로를 생성하여 제공해 줌으로써, 해당 자율 주행 차량의 운전자는 디스플레이된 실제의 회피 경로를 육안으로 쉽게 확인할 수 있고, 해당 자율 주행 차량은 표시된 회피 경로를 따라 장애물 회피 주행을 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치의 구성도이다.
도 2 내지 도 14는 도 1에 도시된 회피 경로 점 정보 생성부의 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 16은 도 15에 도시된 단계 S10에 대한 보다 구체적인 설명을 나타낸 플로우차트이다.
도 17은 도 15에 도시된 단계 S30에 대한 보다 구체적인 설명을 나타낸 플로우차트이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치의 구성도이고, 도 2 내지 도 14는 도 1에 도시된 회피 경로 점 정보 생성부의 작용을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치는 회피 경로 점 정보 생성부(10), 저장부(20), 장애물 인식부(30), 모니터링부(40), 제어부(50), 회피 경로 생성부(60), 및 표시부(70)를 포함한다.
회피 경로 점 정보 생성부(10)는 각기 다른 입력조건별로 생성될 수 있는 회피 경로를 형성하는 점들에 대한 정보(예컨대, 좌표)를 생성한다.
여기서, 각기 다른 입력조건은 외부에서 임의로 설정되어 제공된 것으로서, 자율 주행 차량의 주행 환경(예컨대, 주변환경 및 차속 중에서 하나 이상)에 대한 입력조건일 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량의 주변환경은 해당 자율 주행 차량이 주행하고 있는 차선의 옆 차선에 다른 차량이 주행하고 있거나 주행하지 않음을 의미하는 입력값, 옆 차선에 다른 차량이 주행하는 경우 해당 다른 차량이 장애물 또는 해당 자율 주행 차량에 대해 어느 정도 근접해 있는지의 입력값 등이 될 수 있다. 그에 따라, 다양한 주변환경 및/또는 차속을 입력조건으로 하는 경우 그에 상응하여 회피 경로를 형성하는 점들에 대한 정보(예컨대, 좌표)가 달라지게 될 것이다.
회피 경로 점 정보 생성부(10)는 생성된 각 회피 경로의 점들에 대한 정보를 테이블화(예컨대, 룩업테이블 형태)하여 저장부(20)에 미리 저장시킨다.
회피 경로 점 정보 생성부(10)에 대한 보다 구체적인 설명을 도 2 내지 도 14를 참조하여 설명한다.
먼저, 도 2를 참조하면, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 입력조건별로 자율 주행 차량(100)의 전방의 장애물(200 ; 다른 자율 주행 차량 또는 일반 차량)에 대하여 소정의 안전거리(SD)를 설정하고 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3)을 잇는 회피 경로(AP)를 구성하는 점들의 정보(예컨대, 위치 정보(즉, 좌표))를 생성한다.
여기서, 안전거리(SD)는 장애물(200)과 부딪히지 않고 해당 장애물(200)의 좌측 또는 우측의 차선으로 안전하게 회피 주행을 할 수 있을 정도의 거리를 의미한다. 안전거리(SD)는 장애물(200)의 회피점(P4)에서 좌측 또는 우측으로 소정 거리 이격되기까지의 거리를 의미한다. 회피점(P4)은 장애물(200)의 후방에서 제일 좌측 끝단 또는 제일 우측 끝단의 위치가 될 수 있다. 도 2에서는 장애물(200)의 후방에서 제일 우측 끝단을 회피점(P4)으로 가정하였다.
주행 회피점(P1)은 자율 주행 차량(100)의 전방에서 제일 좌측 끝단 또는 제일 우측 끝단의 위치가 될 수 있다. 도 2에서는 자율 주행 차량(100)의 전방에서 제일 좌측 끝단을 회피점(P1)으로 가정하였다.
목표 주행 회피점(P3)은 장애물(200)로부터 안전거리(SD)만큼 좌측 또는 우측으로 떨어진 위치를 의미할 수 있다.
결국, 도 2에서와 같이 자율 주행 차량(100)이 장애물(200)을 회피하여 우측으로 주행하고자 하는 경우에는 자율 주행 차량(100)의 전방의 제일 좌측 끝단(즉, 주행 회피점(P1)이 있는 부분)이 장애물(200)의 후방의 제일 우측 끝단(즉, 회피점(P4)가 있는 부분)에 부딪히면 안된다. 그에 따라, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 장애물(200)의 우측으로 소정 거리의 안전거리(SD)를 설정하고 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3)을 잇는 회피 경로(AP)를 구성하는 점들의 정보를 생성한다.
여기서, 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3)을 잇는 회피 경로(AP)를 구성하는 점들의 정보를 생성함에 있어서, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 제일 먼저 도 3에서와 같이 중간점(P2)의 위치를 설정한다. 여기서, 중간점(P2)의 위치는 설정되어 입력된 주행 환경(예컨대 주변상황, 차속 등)에 따라 정해질 수 있다. 중간점(P2)은 (0.1, 0.1),(0.9,0.9)를 대각선으로 하는 정사각형 범위안에 존재하는 것이 바람직하다. 중간점(P2)은 인공지능 등을 활용한 학습 결과에 의해 자동으로 설정될 수 있다. 물론, 필요에 따라서는 중간점(P2)은 사람의 경험에 의해 사람이 직접 설정할 수 있다. 그리고 나서, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 점과 점 사이의 점을 계속 보간(interpolation)하여 회피 경로를 만든다. 이때, 중간점(P2)은 반드시 경유해야 되는 점이 된다.
다시 말해서, 제일 처음에는 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3)이 있고, 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3) 사이에는 중간점(P2)이 설정된다(도 4 참조). 이후, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 이러한 점들의 위치 정보를 근거로 점과 점 사이(예컨대, 주행 회피점(P1)과 중간점(P2) 사이, 및 중간점(P2)과 목표 주행 회피점(P3) 사이)에 새로 찍을 점을 생성한다. 이때, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 필터와 주변 점들을 이용하여 새로 찍을 점의 위치를 계산한다. 여기서, 필터는 mask4 = {-w, 1/2+w, 1/2+w, -w} 또는 mask6 = {θ, -(1/16+3θ), 9/16+2θ, 9/16+2θ, -(1/16+3θ), θ}일 수 있다. w, θ는 회피 경로(AP)가 완만하게 굴곡되도록 하기 위한 값을 갖는 변수로서, 완만 변수라고 명칭할 수 있다. mask4에서 w는 연속함수가 될 수 있도록 하는 범위를 가지는데 대략 -1/2 ≤ w ≤ 1/2 이고, mask6에서 θ는 연속함수가 될 수 있도록 하는 범위를 가지는데 대략 -1/2 ≤ θ ≤ 1/2 이다. 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 새로 찍을 점을 정할 때, 필터를 N회 반복동작시킴으로써 회피 경로(AP)가 연속적인 곡선 형태를 이루도록 한다.
예를 들어, 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3)이 있고 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3) 사이에는 중간점(P2)이 설정된 상태에서, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 필터를 mask4로 하여 1번 실행시키게 되면 필터와 주변의 점을 곱함으로써 점과 점 사이의 점의 위치값을 구할 수 있다. 즉, 도 4에서와 같이 새로 찍을 점((X2,2, Y2,2), (X2,4, Y2,4))의 위치 정보(즉, 좌표)를 산출할 수 있다. mask4 = {-w, 1/2+w, 1/2+w, -w}를 이용하는 경우, (X2,1, Y2,1) = (X1,1, Y1, 1)이 되고, (X2,2, Y2,2) = -w×(X1,0, Y1,0)+(1/2+w)×(X1,1, Y1,1)+(1/2+w)×(X1,2, Y1,2)-w×(X1,3, Y1, 3)이 되고, (X2,3, Y2,3) = (X1,2, Y1, 2)가 되고, (X2,4, Y2,4) = -w×(X1,1, Y1,1)+(1/2+w)×(X1,2, Y1,2)+(1/2+w)×(X1,3, Y1,3)-w×(X1,4, Y1,4)가 되고, (X2,5, Y2,5) = (X1,3, Y1, 3)이 된다. 그리고, (X1,0, Y1,0) 및 (X1,4, Y1, 4)가 더 있을 수 있는데, (X1,0, Y1,0) 및 (X1,4, Y1, 4)는 경계에 위치하는 좌표이므로 연속적인 곡선 형태의 회피 경로(AP)를 만들기 위해 (X1,0, Y1,0) 및 (X1,4, Y1, 4)는 continuous, mirror, periodic, zero padding 중에 하나를 적용하여 위치를 결정할 수 있다. 그에 따라, (X1,0, Y1,0) = (X1,1, Y1, 1)으로 수렴되는 것으로 하고, (X1,4, Y1,4) = (X1,3, Y1, 3)으로 수렴되는 것으로 한다. 바람직하게, 본 발명의 실시예에서는 경계에 위치하는 점에 대해서는 continuous를 적용하여 위치를 결정한다.
여기서, mask4를 사용하고, w = 1/16, (X1,1, Y1,1) = (0, 0), (X1,2, Y1,2) = (0.5, 0.3), (X1,3, Y1,3) = (1, 1)이라고 하면, 필터를 1번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 5에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 2번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 6에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 3번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 7에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 4번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 8에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 5번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 9에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있다. 물론, 필요에 따라 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 필터를 6회 이상 반복실행시킬 수 있다.
이와 같이 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 예를 들어 도 5 내지 도 9 중에서 어느 하나를 선택함으로써, 해당 좌표값의 점들의 정보를 해당 입력조건에 대하여 생성될 수 있는 회피 경로를 형성하는 점들에 대한 정보로 하여 테이블화(예컨대, 룩업테이블 형태)하고 저장부(20)에 저장시킨다.
이번에는 mask6을 이용하는 경우에 대해 설명한다. 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3)이 있고 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3) 사이에는 중간점(P2)이 설정된 상태에서, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 필터를 mask6으로 하여 1번 실행시키게 되면 필터와 주변의 점을 곱함으로써 점과 점 사이의 점의 위치값을 구할 수 있다. 즉, 도 4에서와 같이 새로 찍을 점((X2,2, Y2,2), (X2,4, Y2,4))의 위치 정보(즉, 좌표)를 산출할 수 있다. mask6 = {θ, -(1/16+3θ), 9/16+2θ, 9/16+2θ, -(1/16+3θ), θ}을 이용하는 경우, (X2,1, Y2,1) = (X1,1, Y1, 1)이 되고, (X2,2, Y2,2) = θ×(X1,-1, Y1,-1)-(1/16+3θ)×(X1,0, Y1,0)+(9/16+2θ)×(X1,1, Y1,1)+(9/16+2θ)×(X1,2, Y1,2)-(1/16+3θ)×(X1,3, Y1,3)+θ×(X1,4, Y1, 4)가 되고, (X2,3, Y2,3) = (X1,2, Y1, 2)가 되고, (X2,4, Y2,4) = θ×(X1,0, Y1,0)-(9/16+3θ)×(X1,1, Y1,1)+(9/16+2θ)×(X1,2, Y1,2)+(9/16+2θ)×(X1,3, Y1,3)-(1/16+3θ)×(X1,4, Y1,4)+θ×(X1,5, Y1, 5)가 되고, (X2,5, Y2,5) = (X1,3, Y1, 3)이 된다. 그리고, (X1,-1, Y1,-1), (X1,0, Y1,0), (X1,5, Y1,5), 및 (X1,4, Y1, 4)가 더 있을 수 있는데, 연속적인 곡선 형태의 회피 경로(AP)를 만들기 위해 (X1,-1, Y1,-1), (X1,0, Y1,0), (X1,5, Y1,5), 및 (X1,4, Y1, 4)는 continuous, mirror, periodic, zero padding 중에 하나를 적용하여 위치를 결정할 수 있다. 그에 따라, (X1,-1, Y1,-1) = (X1,0, Y1,0) = (X1,1, Y1, 1)으로 수렴되는 것으로 하고, (X1,5, Y1,5) = (X1,4, Y1,4) = (X1,3, Y1, 3)으로 수렴되는 것으로 한다. 바람직하게, 본 발명의 실시예에서는 경계에 위치하는 점에 대해서는 continuous를 적용하여 위치를 결정한다.
여기서, mask6을 사용하고, θ = 0.014, (X1,1, Y1,1) = (0, 0), (X1,2, Y1,2) = (0.5, 0.3), (X1,3, Y1,3) = (1, 1)이라고 하면, 필터를 1번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 10에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 2번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 11에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 3번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 12에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 4번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 13에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있고, 필터를 5번 실행시키게 되면 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 도 14에서와 같이 회피 경로를 위한 각기 다른 좌표값의 점들을 구할 수 있다. 물론, 필요에 따라 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 필터를 6회 이상 반복실행시킬 수 있다.
이와 같이 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 예를 들어 도 10 내지 도 14 중에서 어느 하나를 선택함으로써, 해당 좌표값의 점들의 정보를 해당 입력조건에 대하여 생성될 수 있는 회피 경로를 형성하는 점들에 대한 정보로 하여 테이블화(예컨대, 룩업테이블 형태)하고 저장부(20)에 저장시킨다.
상술한 바와 같은 방식으로, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 외부로부터 각기 다른 입력조건을 수신함으로써 각기 다른 회피 경로를 형성하는 점들에 대한 정보(예컨대, 좌표)를 생성할 수 있다.
결국, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 서브디비전(subdivision) 알고리즘을 사용하되, 필터에 의한 값을 적절히 적용함으로써 완만한 에스자(S) 형상의 연속적인 곡선을 취하는 회피 경로의 점들에 대한 정보를 미리 만들 수 있다.
저장부(20)는 각기 다른 입력조건별 회피 경로의 점들에 대한 정보가 수록된 테이블(예컨대, 룩업테이블 형태)을 저장한다. 여기서, 테이블의 정보는 얼마든지 갱신가능하다.
상술한 도 1에서는 회피 경로 점 정보 생성부(10)와 저장부(20)를 각기 별개의 구성요소로 하였으나, 저장부(20)가 회피 경로 점 정보 생성부(10)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.
장애물 인식부(30)는 주행중인 자율 주행 차량의 전방에 존재하는 장애물을 인식한다.
예를 들어, 장애물 인식부(30)는 카메라, 레이더 유닛, 라이다(LIDAR) 유닛 등에서 하나 이상을 포함할 수 있다. 카메라는 자율 주행 차량을 둘러싸는 외부의 환경의 이미지를 촬영할 수 있다. 카메라는 정지 화상 카메라 및/또는 비디오 카메라일 수 있다. 예를 들어, 카메라는 회전 및/또는 틸팅 플랫폼에 장착되어 기계적으로 이동 가능할 수 있다. 레이더 유닛은 무선 신호를 활용하여 자율 주행 차량의 로컬 환경 내의 장애물을 감지할 수 있다. 라이다 유닛은 레이저를 사용하여 주행중인 자율 주행 차량의 전방 및 그 주변의 장애물을 감지할 수 있다.
모니터링부(40)는 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동을 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 모니터링부(40)는 자율 주행 차량의 실제 주행에 따른 횡변위, 횡속도, 차속, 조향각, 조향 토크, 곡률 반지름 등을 모니터링함으로써, 현재 주행중인 자율 주행 차량의 실제의 주행 거동을 확인할 수 있다.
모니터링부(40)는 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동 모니터링을 통해 현재 주행중인 자율 주행 차량(100)과 전방의 장애물(200)간의 거리 및 전방의 장애물(200)의 상대속도를 모니터링할 수 있다.
또한, 모니터링부(40)는 카메라 모듈, 라이다 모듈 등을 이용하여 현재 주행중인 자율 주행 차량 주변의 환경 및 현재 주행중인 자율 주행 차량 주변의 다른 차량의 주행 거동을 모니터링할 수 있다. 예를 들어, 모니터링부(40)는 해당 자율 주행 차량이 주행하고 있는 차선의 옆 차선에 주행중인 다른 차량이 존재하거나 존재하지 않는지를 모니터링할 수 있고, 옆 차선에 주행중인 다른 차량이 존재한다면 해당 다른 차량이 장애물(200) 또는 해당 자율 주행 차량(100)에 대해 어느 정도 근접해 있는지를 모니터링할 수 있다.
모니터링부(40)는 현재 주행중인 자율 주행 차량 주변의 다른 차량의 주행 거동 모니터링을 통해 옆 차선에 주행중인 다른 차량의 상대속도를 모니터링할 수 있다.
제어부(50)는 장애물 인식부(30) 및 모니터링부(40)로부터의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입여부를 결정한다. 예를 들어, 현재 주행중인 자율 주행 차량(100)과 전방의 장애물(200)간의 거리가 기설정된 일정 거리 이내이고, 자율 주행 차량(100)의 현재 주행 속도가 장애물(200)의 현재 주행 속도보다 빠른 경우에는 제어부(50)는 회피 모드로의 진입을 결정할 수 있다. 물론, 회피 모드로의 진입을 결정할 때 제어부(50)는 장애물(200)의 좌측 차선 및 우측 차선 중에서 어느 차선으로 회피 주행을 해야 되는지를 결정할 수 있다.
제어부(50)는 회피 모드로의 진입을 결정함에 따라 모니터링부(40)로부터의 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들의 정보를 저장부(20)의 테이블에서 읽어내고(독출하고), 읽어낸 회피 경로의 점들의 정보를 회피 경로 생성부(60)에게로 전송하면서 회피 경로 생성을 명령한다.
회피 경로 생성부(60)는 제어부(50)로부터의 회피 경로 생성 명령에 근거하여 제어부(50)로부터의 회피 경로의 점들의 정보를 근거로 실제의 회피 경로를 생성한다. 예를 들어, 회피 경로 생성부(60)는 제어부(50)로부터의 회피 경로의 점들의 정보를 스케일링(scaling)하여 실제의 회피 경로를 생성할 수 있다.
표시부(70)는 회피 경로 생성부(60)에서 생성한 실제의 회피 경로를 화면상에 표시한다.
여기서, 표시부(70)는 운전석 전방의 대쉬보드상에 설치되되, 운전자가 육안으로 표시부(70)에 디스플레이된 실제의 회피 경로를 쉽게 확인할 수 있는 위치에 설치됨이 바람직하다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법을 설명하기 위한 플로우차트이고, 도 16은 도 15에 도시된 단계 S10에 대한 보다 구체적인 설명을 나타낸 플로우차트이고, 도 17은 도 15에 도시된 단계 S30에 대한 보다 구체적인 설명을 나타낸 플로우차트이다.
먼저, 회피 경로 점 정보 생성부(10)가 각기 다른 입력조건별로 생성될 수 있는 회피 경로를 형성하는 점들에 대한 정보(예컨대, 좌표)를 생성한다(S10). 다시 말해서, 도 16에서와 같이 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 자율 주행 차량(100)의 전방의 장애물(200)에 대하여 소정의 안전거리(SD)를 설정하고 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3), 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3) 사이의 중간점(P2)의 위치를 정한다(S11). 여기서, 주행 회피점(P1), 중간점(P3), 및 목표 주행 회피점(P3)을 정하는 방식에 대해서는 이미 설명한 바 있다. 그리고, 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3)이 있고 주행 회피점(P1)과 목표 주행 회피점(P3) 사이에는 중간점(P2)이 설정된 상태에서, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 필터와 주변의 점을 곱하여 점과 점 사이의 점의 위치값을 구한다(S12). 필터와 주변의 점을 곱하여 점과 점 사이의 점의 위치값을 구하는 방식에 대해서도 이미 설명한 바 있다. 이러한 필터와 주변의 점을 곱하는 동작을 기설정된 N회까지 실행하게 되면(S13에서 "Yes") 상술한 단계 S10의 동작이 종료된다.
이후, 회피 경로 점 정보 생성부(10)는 이와 같이 생성한 각 회피 경로의 점들에 대한 정보를 테이블화(예컨대, 룩업테이블 형태)하여 저장부(20)에 미리 저장시킨다(S20).
그리고 나서, 제어부(50)가 장애물 인식부(30) 및 모니터링부(40)로부터의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입을 결정함에 따라, 회피 경로 생성부(60)는 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들을 기반으로 실제의 회피 경로를 생성하고 표시부(70)를 통해 표시한다(S30). 다시 말해서, 도 17에서와 같이 자율 주행 차량이 주행하고 있는 상태(S31)에서 장애물 인식부(30)는 주행중인 자율 주행 차량의 전방에 존재하는 장애물을 인식하고, 모니터링부(40)는 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동, 주행중인 자율 주행 차량의 주변에 존재하는 다른 차량의 주행 거동 및 주변 환경, 및 현재 주행중인 자율 주행 차량(100)과 전방의 장애물(200)간의 거리 및 전방의 장애물(200)의 상대속도 등을 모니터링한다(S32). 이어, 제어부(50)는 장애물 인식부(30) 및 모니터링부(40)로부터의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입여부를 결정한다. 회피 모드로의 진입을 결정하게 됨에 따라(S33에서 "Yes") 제어부(50)는 모니터링부(40)로부터의 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들의 정보를 저장부(20)의 테이블에서 읽어낸다(독출한다)(S34). 그리고, 제어부(50)는 읽어낸 회피 경로의 점들의 정보를 회피 경로 생성부(60)에게로 전송하면서 회피 경로 생성을 명령한다. 이후, 회피 경로 생성부(60)는 회피 경로 생성 명령에 근거하여 제어부(50)로부터의 회피 경로의 점들의 정보를 스케일링(scaling)하여 실제의 회피 경로를 생성한다(S35). 그리고, 표시부(70)는 회피 경로 생성부(60)에서 생성한 실제의 회피 경로를 표시한다(S36).
그에 따라, 자율 주행 차량(100)의 운전자는 표시부(70)에 디스플레이된 실제의 회피 경로를 육안으로 쉽게 확인할 수 있고, 자율 주행 차량(100)은 표시된 회피 경로를 따라 장애물 회피 주행을 할 것이다.
상술한 본 발명의 설명에서는 자율 주행 차량에 국한하여 설명하였으나, 일반 차량에도 충분히 그대로 적용가능하리라 본다.
또한, 상술한 본 발명의 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법은, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 상기 방법을 구현하기 위한 기능적인(function) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 회피 경로 점 정보 생성부 20 : 저장부
30 : 장애물 인식부 40 : 모니터링부
50 : 제어부 60 : 회피 경로 생성부
70 : 표시부

Claims (20)

  1. 각기 다른 입력조건에 근거하여 각기 다른 회피 경로의 점들에 대한 정보를 생성하여 테이블 형태로 미리 저장해 두는 회피 경로 점 정보 생성부;
    주행중인 자율 주행 차량 전방의 장애물을 인식하는 장애물 인식부;
    상기 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동 및 상기 자율 주행 차량 주변의 다른 차량의 주행 거동을 모니터링하는 모니터링부;
    상기 장애물 인식부 및 상기 모니터링부로부터의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입을 결정함에 따라 상기 모니터링부로부터의 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들의 정보를 상기 테이블에서 읽어내어 출력하는 제어부; 및
    상기 제어부로부터의 회피 경로의 점들의 정보를 근거로 실제의 회피 경로를 생성하는 회피 경로 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 회피 경로 점 정보 생성부는,
    상기 입력조건별로 그에 상응하는 주행 회피점과 목표 주행 회피점 및 중간점을 설정하고, 상기 중간점을 경유하여 상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점을 잇는 회피 경로를 구성하는 점들의 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 주행 회피점은 상기 자율 주행 차량의 전방에서 좌측 끝단 또는 우측 끝단의 위치를 의미하는 점이고,
    상기 목표 주행 회피점은 장애물로부터 안전거리만큼 좌측 또는 우측으로 떨어진 위치를 의미하는 점이고,
    상기 안전거리는 상기 장애물의 후방의 좌측 끝단의 위치에서 좌측으로 일정 거리 이격되기까지의 거리 또는 상기 장애물의 후방의 우측 끝단의 위치에서 우측으로 일정 거리 이격되기까지의 거리인 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 중간점은,
    상기 입력조건별로 미리 설정된 주행 환경에 따라 설정되되, 상기 주행 환경은 주변 상황 및 차속 중에서 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 중간점은,
    (0.1, 0.1),(0.9,0.9)를 대각선으로 하는 정사각형 범위안에 존재하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 회피 경로 점 정보 생성부는,
    상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점 사이에 상기 중간점을 설정하고 나서 필터를 이용하여 상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점을 잇는 회피 경로상에 새로 찍을 점들의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 필터는,
    mask4 = {-w, 1/2+w, 1/2+w, -w} 또는 mask6 = {θ, -(1/16+3θ), 9/16+2θ, 9/16+2θ, -(1/16+3θ), θ}이고,
    상기 w 및 θ는 상기 회피 경로가 완만하게 굴곡되도록 하기 위한 값을 갖는 변수이고, 상기 w는 -1/2 ≤ w ≤ 1/2 이고, 상기 θ는 -1/2 ≤ θ ≤ 1/2 인 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 회피 경로 점 정보 생성부는,
    상기 새로 찍을 점들의 위치를 계산함에 있어서 경계에 위치하는 점에 대해서는 continuous, mirror, periodic, 및 zero padding 중에서 어느 하나를 적용하여 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 회피 경로 점 정보 생성부는,
    완만한 에스자 형상의 연속적인 곡선을 취하는 회피 경로의 점들에 대한 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 회피 경로 생성부에서 생성한 실제의 회피 경로를 디스플레이하는 표시부;를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 장치.
  11. 각기 다른 입력조건에 근거하여 각기 다른 회피 경로의 점들에 대한 정보를 생성하여 테이블 형태로 미리 저장해 두는 단계;
    주행중인 자율 주행 차량 전방의 장애물을 인식하는 단계;
    상기 주행중인 자율 주행 차량의 주행 거동 및 상기 자율 주행 차량 주변의 다른 차량의 주행 거동을 모니터링하는 단계;
    상기 인식하는 단계 및 상기 모니터링하는 단계에서의 정보를 근거로 회피 모드로의 진입을 결정함에 따라 상기 모니터링하는 단계에 의한 현재의 모니터링 결과에 매칭되는 회피 경로의 점들의 정보를 상기 테이블에서 읽어내어 출력하는 단계; 및
    상기 출력된 회피 경로의 점들의 정보를 근거로 실제의 회피 경로를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 미리 저장해 두는 단계는,
    상기 입력조건별로 그에 상응하는 주행 회피점과 목표 주행 회피점 및 중간점을 설정하는 단계; 및
    상기 중간점을 경유하여 상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점을 잇는 회피 경로를 구성하는 점들의 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 주행 회피점은 상기 자율 주행 차량의 전방에서 좌측 끝단 또는 우측 끝단의 위치를 의미하는 점이고,
    상기 목표 주행 회피점은 장애물로부터 안전거리만큼 좌측 또는 우측으로 떨어진 위치를 의미하는 점이고,
    상기 안전거리는 상기 장애물의 후방의 좌측 끝단의 위치에서 좌측으로 일정 거리 이격되기까지의 거리 또는 상기 장애물의 후방의 우측 끝단의 위치에서 우측으로 일정 거리 이격되기까지의 거리인 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 중간점은,
    상기 입력조건별로 미리 설정된 주행 환경에 따라 설정되되, 상기 주행 환경은 주변 상황 및 차속 중에서 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 중간점은,
    (0.1, 0.1),(0.9,0.9)를 대각선으로 하는 정사각형 범위안에 존재하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  16. 청구항 12에 있어서,
    상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점을 잇는 회피 경로를 구성하는 점들의 정보를 생성하는 단계는,
    필터를 이용하여 상기 주행 회피점과 상기 목표 주행 회피점을 잇는 회피 경로상에 새로 찍을 점들의 위치를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 필터는,
    mask4 = {-w, 1/2+w, 1/2+w, -w} 또는 mask6 = {θ, -(1/16+3θ), 9/16+2θ, 9/16+2θ, -(1/16+3θ), θ}이고,
    상기 w 및 θ는 상기 회피 경로가 완만하게 굴곡되도록 하기 위한 값을 갖는 변수이고, 상기 w는 -1/2 ≤ w ≤ 1/2 이고, 상기 θ는 -1/2 ≤ θ ≤ 1/2 인 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 새로 찍을 점들의 위치를 계산하는 단계는,
    경계에 위치하는 점에 대해서는 continuous, mirror, periodic, 및 zero padding 중에서 어느 하나를 적용하여 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  19. 청구항 11에 있어서,
    상기 미리 저장하는 단계에서 각기 다른 회피 경로의 점들에 대한 정보는,
    완만한 에스자 형상의 연속적인 곡선을 취하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 실제의 회피 경로를 디스플레이하는 단계;를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량에서의 장애물 회피 경로 생성 방법.
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