KR20200050925A - 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법, 장치 및 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법, 장치 및 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 관한 것이다. 제 1 단계에서 적어도 하나의 데이터가 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된다(10). 또한, 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터가 결정된다(11). 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터는 이 경우 자동차의 메모리에 저장될 수 있다(12). 다음 단계에서 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터의 결합에 의해 데이터 패킷이 생성된다(13). 데이터 패킷은 최종적으로 자동으로 또는 요청에 응답해서 백앤드에 전송될 수 있다(14).

Description

자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법, 장치 및 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체{METHOD, DEVICE AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM WITH INSTRUCTIONS FOR DETERMINIG THE POSITION OF DATA DETECTED BY A MOTOR VEHICLE}
본 발명은 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법, 장치 및 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 관한 것이다. 본 발명은 또한 본 발명에 따른 방법 또는 본 발명에 따른 장치가 이용되는 자동차에 관한 것이다.
최근의 차량들에서는 다양한 데이터들이 수집된다. 이러한 데이터는 서버에 전송되고, 차량 외부에서 다른 목적을 위해 이용될 수 있다. 이를 위해 데이터는 차량의 주변 센서들에 의해 실시된 측정들로부터 얻어진다. 이러한 주변 센서들의 예는 카메라, 레이더 센서, 초음파 센서 등이다.
실제 측정 데이터에 외에도 종종 측정 시점 및 측정 위치가 전송된다. 이러한 추가 데이터는 일반적으로 GPS-수신기(GPS: Global Positioning System; 위성 위치 확인 시스템)에 의해 검출된다.
이와 관련해서 DE 10 2013 210 395 A1호는 다수의 자동차와 차량 외부의 하나의 중앙 정보 풀(information pool) 사이의 데이터 통신을 위한 방법을 기술한다. 자동차들은 각각 자동 주행 모드를 갖는다. 다수의 자동차로부터 중앙 정보 풀에 데이터가 전송되고, 상기 데이터는 각각의 자동차에서 자동 주행 모드의 스위치 온 및 주행 모드의 스위치 온 지점에 관한 정보 및/또는 자동 주행 모드의 스위치 오프 및 주행 모드의 스위치 오프 지점에 관한 정보를 포함한다. 수신된 데이터를 참고로 정보 풀은 어느 지점에서 자동 주행 모드의 스위치 온 및/또는 스위치 오프가 가능한지 및 특히 적당한지에 관해서도 추론할 수 있다.
많은 응용예에서 GPS-수신기를 이용한 위치 측정의 부정확성이 문제가 된다. 상황에 따라 실제 위치와의 편차는 10m 이상일 수 있다. 따라서 측정 데이터는 더 이상 개별 차선들에 할당될 수 없다. 특히 다차선 도로의 경우, 2개의 예를 들자면, 어떤 차선이 막히는지 또는 정체인지 검출하는 것이 특히 중요하다.
더 정확한 위치 결정을 위해 다양한 방법들이 개발되었다. 대부분의 방법은 주변 센서 시스템에 의해 검출된 정보와 차량 내의 고정밀 맵의 조합에 기반한다. 이러한 맵은 예를 들어 미리 결정된 차선 모델을 포함하며, 따라서 실제 측정을 GPS 측정과 조합하여 정확한 차선 위치에 할당할 수 있다.
이와 관련해서 D.Niehues의 논문 "Hochgenaue Positionsbestimmung von Fahrzeugen als Grundlage autonomer Fahrregime im Hochgeschwindigkeitsbereich, 고속 부문의 자율 주행 모드의 기초로서 차량의 고정밀 위치 결정"은 차량의 위치 결정을 위한 방법을 기술한다. 특히 차량 위치의 추가 지원을 위한 고정밀 디지털 맵과 함께 비디오 기반 차선 인식의 조합이 설명된다. 비디오 카메라에 의해 차량의 좌측 및 우측 옆의 각각의 차선 표시에 대해 차선 간격, 방향 및 곡률이 결정된다. 이러한 데이터를 기초로 디지털 맵의 데이터와 비교에 의해 차량의 횡편위(lateral deviation)가 결정된다.
DE 10 2015 206 342 A1호에 차량의 위치를 보정하기 위한 방법이 공개되어 있다. 위성 항법 시스템을 이용해서 차량의 제 1 위치가 결정되어 디지털 맵에 맞춰 넣어진다. 주변 센서 시스템을 이용해서 또한 차량의 주변에 있는 객체들이 검출되고, 상기 객체들의 위치는 디지털 맵에서 참조될 수 있다. 검출된 객체들과 차량 사이의 실제 간격들을 참고로 최종적으로 차량의 보정된 위치가 결정된다. 디지털 맵의 제공을 위해 차량은 맵 서버에 접속된다.
US 2017/0016740 A1호는 차량 위치를 결정하기 위한 방법을 기술한다. 차량 카메라에 의해 검출된 이미지 내의 고정적인 지리적 객체의 기하학적 특성들이 결정된다. 기하학적 특성들에 기초해서 고정적인 지리적 객체에 대해 차량 현위치가 결정된다. 고정적인 지리적 객체에 대해 이와 같이 결정된 차량 현위치에 기초해서 최종적으로 디지털 맵 상의 차선과 관련된 차량 현위치가 결정된다. 고정적인 지리적 객체는 예를 들어 건물일 수 있다. 차선 표시들은 차량 위치 결정을 지원할 수 있거나, 차선과 관련된 예상 위치를 확인하기 위해 이용될 수 있다.
설명된 모든 해결 방법들에 공통적으로 적용되는 사실은, 차량 내에 항상 최신의 고정밀 디지털 맵이 구비되어야 한다는 점이다. 이로 인해 차량에 상당한 비용 및 디지털 맵의 관리를 위한 매우 많은 노력이 따른다.
본 발명의 과제는 자동차 내에 고정밀 맵이 구비되지 않아도 되며, 개선된 정확성으로 위치 결정을 가능하게 하는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 해결 방법을 제시하는 것이다.
상기 과제는 청구항 제 1 항 또는 제 4 항의 특징들을 갖는 방법에 의해, 청구항 제 8 항에 다른 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 의해 및 청구항 제 9 항 또는 제 10 항의 특징들을 갖는 장치에 의해 해결된다. 본 발명의 바람직한 실시예들은 종속 청구항들의 대상이다.
본 발명의 제 1 양상에 따라 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법은 하기 단계들을 포함한다:
- 자동차의 센서 시스템에 의해 적어도 하나의 데이터를 검출하는 단계;
- 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하며, 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 로컬 주변 데이터를 포함하는 추가 데이터를 결정하는 단계;
- 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터의 결합에 의해 데이터 패킷을 생성하는 단계.
본 발명의 다른 양상에 따라 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 컴퓨터에 의해 실행 시 컴퓨터로 하여금 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 하기 단계들을 실행하게 하는 명령들을 포함한다:
- 자동차의 센서 시스템에 의해 적어도 하나의 데이터를 검출하는 단계;
- 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하며, 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 로컬 주변 데이터를 포함하는 추가 데이터를 결정하는 단계;
- 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터의 결합에 의해 데이터 패킷을 생성하는 단계.
용어 컴퓨터는 광범위하게 파악되어야 한다. 특히 컴퓨터는 제어부 및 다른 프로세서 기반의 데이터 처리 장치들도 포함한다.
본 발명의 다른 양상에 따라 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치는,
- 자동차의 센서 시스템에 의해 적어도 하나의 데이터를 검출하기 위한 데이터 검출 유닛,
- 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하며, 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 로컬 주변 데이터를 포함하는 추가 데이터를 결정하기 위한 추가 데이터 결정 유닛 및
- 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터의 결합에 의해 데이터 패킷을 생성하기 위한 데이터 처리 유닛을 포함한다.
자동차에서 이용될 수 있는 방법 또는 자동차 내에 설치될 수 있는 장치와 관련해서, 백앤드(Backend)로 발송 전에 검출된 데이터에 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터가 추가된다. 이러한 로컬 주변 데이터에 기반해서 백앤드는 추후에 개선된 위치 결정을 실행할 수 있고, 예를 들어 차선 배정을 재구성할 수 있다.
먼저, 자동차의 센서 시스템에 의해 예컨대 관련 정보가 검출되고, 즉, 데이터가 검출된다. 일반적으로 관련 위치 데이터, 예를 들어 GPS 위치, 방향, 속도 등이 이러한 정보에 포함된다. 추가로 다른 로컬 주변 데이터가 첨가된다. 이러한 데이터는 이어서 수집되어 백앤드로 발송될 수 있다. 거기에서 이제 데이터를 매우 정확하게 위치 결정하는 것이 가능하다. 이를 위해 로컬 주변 데이터에 관한 정보들이 데이터 뱅크로부터 백앤드에 제공되는 데이터와 비교될 수 있다. 이로 인해 예를 들어 현재 자동차가 어떤 차선 위에 위치하는지 결정될 수 있다. 가장 간단한 경우에 차선 배정을 위해 한 번의 측정이면 충분하다. 한 번의 측정으로 명확한 결과가 얻어지지 않으면, 결정된 위치들의 히스토리가 차선 배정을 위해 이용될 수 있다.
전술한 해결 방법의 장점은, 자동차에서 위치 결정을 위한 계산이 실시되지 않아도 되고, 이로써 이를 위해 계산 시간을 소모하지 않아도 되는 것이다. 또한, 자동차에 로컬 주변 데이터와 비교를 위한 데이터를 포함하는 데이터 뱅크가 준비되지 않아도 되는데, 그 이유는 이러한 비교는 백앤드에서 이루어지기 때문이다. 이로써 자동차 내에 이러한 데이터 뱅크를 구비하기 위한 추가 비용이 발생하지 않는다. 또한, 자동차의 거의 연속적인 데이터 연결이 요구되는 데이터 뱅크에서 데이터의 지속적인 업데이트를 위한 복잡한 과정이 필요 없다. 본 발명에 따른 해결 방법에 의해 차량 내에서 비용과 전송할 데이터 볼륨이 현저히 감소한다. 이로 인해 이러한 해결 방법은 다양한 추가 패키지와 조합된 고가의 프리미엄 자동차에서뿐만 아니라, 다른 가격대의 자동차에서도 구현될 수 있다. 이는, 가능한 한 큰 측정 밀도를 달성하기 위해 바람직하게 가급적 많은 차량에 의해 데이터의 제공이 이루어져야 하기 때문에 바람직하다.
본 발명의 양상에 따라 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터는 자동차의 메모리에 저장된다. 이러한 데이터의 저장은, 필요한 경우에야, 예를 들어 데이터의 전송이 필요한 것으로 판명된 경우에야 데이터 패킷을 생성하는 것을 가능하게 한다. 이는, 데이터 연결이 가능해지거나 검출된 데이터에 관련 데이터가 나타나는 경우일 수 있다. 또한, 이러한 저장은 데이터 패킷에 포함된 로컬 주변 데이터의 양을 중요한 데이터의 종류에 맞게 조정하는 것을 가능하게 한다. 또한, 추후에도, 예를 들어 백앤드에 의해 추가 주변 데이터가 요청되는 경우에, 저장된 데이터에 액세스할 수 있다.
본 발명의 양상에 따라 데이터 패킷은 자동으로 또는 요청에 응답해서 백앤드에 전송된다. 데이터의 자동 전송에 의해 푸시-메커니즘이 구현되고, 이러한 메커니즘에서 자동차에 저장된 규칙에 따라 어떤 데이터가 어떤 시점에 전송되는지 결정된다. 이와 달리 풀-메커니즘에서 데이터는 능동적으로, 예를 들어 백앤드에 의해 요청된다. 따라서 예를 들어, 바람직하게 낮은 데이터 베이스의 지역에서 이동 중인 차량들의 데이터가 요청될 수 있다. 또한, 특정한 종류의 정보만, 예를 들어 도로 상태에 관한 데이터를 요청하는 것, 또는 예를 들어 특정한 데이터에 대해서 더 높거나 더 낮은 측정 밀도를 달성하기 위해 측정 빈도에 영향을 미치는 것도 가능하다. 이로 인해 한편으로는 생성되는 데이터 볼륨이 제어될 수 있고, 다른 한편으로는 검출된 데이터의 관련성이 높아질 수 있다.
본 발명의 양상에 따라 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 데이터와 추가 데이터가 결합되어 연속해서 데이터 패킷이 형성되거나, 검출된 적어도 하나의 데이터에 응답해서 데이터 패킷이 생성된다. 데이터 패킷의 연속적인 생성은 특수한 관련 이벤트의 검출과 무관하게 이루어진다. 따라서 예를 들어, 주차 보조 장치의 초음파 센서의 데이터가 연속해서 검출되어 전송됨으로써, 주차장 데이터가 수집될 수 있다. 또한, 레인 센서, 광센서 또는 온도 센서의 평가에 의해 기후 데이터가 검출될 수 있다. 검출된 데이터에 응답으로 데이터 패킷의 생성은 특히 특수한 이벤트의 전송에 관련된다. 특수한 이벤트는 예를 들어 포트홀(potholes), 교통 표지판, 현지의 또는 인근의 위험 지역 또는 도로 상태, 예를 들어 블랙 아이스, 수막현상 또는 오염물 같은 것일 수 있다. 위험 지역의 예는, 몇 개의 예를 들자면, 사고, 막힘, 도로 위의 물체 또는 사람, 정체, 경고등을 켠 차량 또는 갓길 차량, 공사 현장 또는 길을 잘못 든 운전자 등이다.
본 발명의 양상에 따라 데이터 패킷 내의 추가 데이터의 양은 검출된 적어도 하나의 데이터의 종류에 의존한다. 따라서 예를 들어 높은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터, 예컨대 위치 결정된 포트홀을 위해 다수의 추가 데이터가 발송되는 한편, 낮은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터, 예컨대 블랙 아이스를 위해 소수의 추가 데이터가 발송될 수 있다. 이로 인해 데이터 전송은 가급적 낮게 유지될 수 있다.
본 발명의 다른 양상에 따라 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법은 하기 단계들을 포함한다:
- 자동차로부터 데이터 패킷을 수신하는 단계;
- 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 하나의 데이터를 데이터 패킷으로부터 추출하는 단계;
- 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터를 데이터 패킷으로부터 추출하는 단계 및;
- 추가 데이터에 기반해서 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치를 결정하는 단계, 이 경우 위치 결정을 위해 추가 데이터에 포함된, 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터가 평가된다.
본 발명의 다른 양상에 따라 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 컴퓨터에 의해 실행 시 컴퓨터로 하여금 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 하기 단계들을 실행하게 하는 명령들을 포함한다:
- 자동차로부터 데이터 패킷을 수신하는 단계;
- 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 하나의 데이터를 데이터 패킷으로부터 추출하는 단계;
- 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터를 데이터 패킷으로부터 추출하는 단계 및;
- 추가 데이터에 기반해서 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치를 결정하는 단계, 이 경우 위치 결정을 위해 추가 데이터에 포함된, 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터가 평가된다.
용어 컴퓨터는 광범위하게 파악되어야 한다. 특히 컴퓨터는 제어부 및 다른 프로세서 기반의 데이터 처리 장치들도 포함한다.
본 발명의 다른 양상에 따라 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치는,
- 자동차로부터 데이터 패킷을 수신하기 위한 수신 유닛;
- 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 하나의 데이터를 데이터 패킷으로부터 추출하기 위한 그리고 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터를 데이터 패킷으로부터 추출하기 위한 데이터 처리 유닛 및;
- 추가 데이터에 기반해서 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 위한 위치 결정 유닛을 포함하고, 상기 위치 결정 유닛은, 위치 결정을 위해 추가 데이터에 포함된, 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터를 평가하도록 설계된다.
백앤드에서 이용될 수 있는 방법 또는 백앤드 내에 설치될 수 있는 장치와 관련해서, 먼저, 자동차에 의해 전송된 데이터 패킷이 수신된다. 이 경우 백앤드에 의한 처리는 수신 직후에 이루어지지 않아도 된다. 마찬가지로, 수신된 데이터 패킷이 먼저 저장되고, 추후에야 평가되는 것이 가능하다. 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 데이터와 추가 데이터는 데이터 패킷으로부터 추출된다. 추가 데이터에 기반해서 검출된 데이터의 위치 결정이 이루어지고, 이 경우 특히 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터가 평가된다. 예를 들어 데이터 패킷 내의 위치 데이터의 평가에 의해 대략적인 위치 결정이 이루어질 수 있는 한편, 매우 정확한 위치 결정을 위해 로컬 주변 데이터가 이용된다. 이를 위해 검출된 로컬 주변 데이터는 예를 들어, 백앤드에 의해 액세스 될 수 있는 디지털 맵과 비교될 수 있다.
백앤드에 의한 위치 결정의 장점은, 차량 자체가 해당하는 맵을 포함하지 않아도 되고, 상기 맵은 백앤드를 위해서만 제공되면 되는 것이다. 맵은 따라서 백앤드에서 직접 또는 맵의 제공자에 의해 관리될 수도 있다. 또한, 맵은 각각의 응용예에 대해 백앤드에서 최적화될 수 있다. 예를 들어 주차 공간 점유 정보가 백앤드에서 평가되는 경우, 맵의 관련 주차 영역만이 최신으로 유지되면 된다.
본 발명의 양상에 따라 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터는 시각적 랜드마크에 관한 정보를 포함한다. 시각적 랜드 마크란, 비교적 쉽게 파악될 수 있는 특히 눈에 띄는 주변의 객체이다. 이러한 랜드마크는, 차량의 위치 및 검출된 데이터의 위치에 대한 결정에 특히 유용하게 이용될 수 있는 장점을 제공한다.
본 발명에 양상에 따라 시각적 랜드마크는 하기 요소들 중 하나 이상을 포함한다: 차선 표시, 차선 경계, 노면 표시, 교통 표지판, 이정표, 가드 레일, 교통 신호등 및 건축물. 열거된 대상들은 카메라 데이터의 평가에 의해 비교적 쉽게 검출될 수 있다. 많은 자동차에는 현재 이미 교통 표지판 인식을 위해 또는 차선 보조 장치에 의한 이용을 위해 주변 검출을 위한 카메라가 표준으로 장착되어 있다. 위치 결정을 위한 주변 데이터의 검출을 위해 일반적으로 다른 하드웨어는 불필요하므로, 본 발명에 따른 해결 방법이 저렴하게 구현될 수 있다.
본 발명의 양상에 따라 차선 표시에 관한 정보는 하기 요소들 중 하나 이상을 포함한다: 차선 표시의 간격에 관한 정보, 차선 표시의 존재(Existence)에 관한 정보, 차선 표시의 색에 관한 정보, 차선 표시의 종류에 관한 정보, 차선 표시의 곡률에 관한 정보 및 자동차의 요각(yaw angle)에 관한 정보. 이러한 데이터는 실제 차선 보조 장치에 의해 이용되는 카메라 시스템에 의해 일반적으로 제공되므로, 이러한 주변 데이터의 검출을 위한 다른 계산 과정은 불필요하다. 동시에 차선 표시들에 관한 정보들은 맵 데이터와 매우 간단하게 비교될 수 있다. 요각에 관한 정보는, 차선 표시들의 검출된 곡률을 확인하는 것을 가능하게 한다. 요각과 곡률 사이의 뚜렷한 편차는 곡률의 오류 검출을 제시한다. 전방 카메라의 이용 가능한 데이터는 하기 표에 예시적으로 제시되고, 이 경우 기재 "Y_간격"은 차량 중심과 라인 사이의 간격을 Y-축에, 즉 차선 표시로부터 차량이 측면으로 얼마나 멀리 떨어져 있는지 나타낸다.
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_Y_간격(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_존재 치수(6 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_색(3 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_요각 차이(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_수평_곡률_변동(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_수평_곡률(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_라인 번호(4 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_01::BV_라인_01_타입(3 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_Y_간격(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_존재 치수(6 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_색(3 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_요각 차이(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_수평_곡률_변동(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_수평_곡률(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_라인 번호(4 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_02::BV_라인_02_타입(3 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_Y_간격(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_존재 치수(6 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_색(3 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_요각 차이(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_수평_곡률_변동(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_수평_곡률(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_라인 번호(4 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_03::BV_라인_03_타입(3 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_Y_간격(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_존재 치수(6 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_색(3 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_요각 차이(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_수평_곡률_변동(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_수평_곡률(12 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_라인 번호(4 Bit/1Hz)
ECAN::BV_라인_04::BV_라인_04_타입(3 Bit/1Hz)
예를 들어 각각 4개의 차선, 즉 자차선의 좌측 및 우측 차선과 인접 차선에서 누락된 각각의 차선이 카메라에 의해 검출된다. 송신하는 차량이 매우 많은 차선이 있는 다차선 도로에 있어, 측정이 명확한 결과를 제공하지 않는 경우, 결정된 차선의 히스토리가 차선 배정에 이용될 수 있다. 이러한 예에서 이는 5개 이상의 차선에서 발생할 수 있다. 바람직하게 본 발명에 따른 방법 또는 본 발명에 따른 장치는 차량, 특히 자동차에서 이용된다. 본 발명의 다른 특징들은 도면과 관련하여 하기 설명 및 첨부된 청구항들에 제시된다.
도 1은 자동차의 관점에서 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법을 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 자동차 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치의 제 1 실시예를 도시한 도면.
도 3은 자동차 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치의 제 2 실시예를 도시한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 해결 방법이 구현되는 자동차를 개략적으로 도시한 도면.
도 5는 백앤드의 관점에서 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법을 개략적으로 도시한 도면.
도 6은 백앤드 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치의 제 1 실시예를 도시한 도면.
도 7은 백앤드 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치의 제 2 실시예를 도시한 도면.
도 8은 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정 및 획득을 위한 공개된 시스템을 도시한 도면.
도 9는 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정 및 획득을 위한 본 발명에 따른 시스템을 도시한 도면.
도 10은 위치 결정을 위한 데이터의 연속 획득과 저장 및 로컬 이벤트에 대한 데이터의 획득과 저장을 도시한 도면.
도 11은 검출된 이벤트에 응답으로 데이터 패킷의 생성을 도시한 도면.
도 12는 위치 결정을 위한 데이터 및 로컬 데이터의 연속 획득과 저장을 도시한 도면.
도 13은 주차장 데이터의 예에서 위치 결정을 위한 데이터 및 로컬 데이터의 연속 획득과 저장의 이용을 도시한 도면.
본 발명의 원리를 더 잘 이해하기 위해, 후속해서 본 발명의 실시예들이 도면을 참고로 상세히 설명된다. 물론, 본 발명은 이러한 실시예들에 한정되지 않으며, 설명된 특징들은 첨부된 청구범위에 규정된 본 발명의 보호 범위를 벗어나지 않고 조합되거나 수정될 수 있다.
도 1은 자동차의 관점에서 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법을 개략적으로 도시한다. 제 1 단계에서 자동차의 센서 시스템에 의해 적어도 하나의 데이터가 검출된다(10). 또한, 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터가 결정된다(11). 추가 데이터는 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 로컬 주변 데이터를 포함한다. 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터는 자동차의 메모리에 저장될 수 있다(12). 다음 단계에서 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터의 결합에 의해 데이터 패킷이 생성된다(13). 데이터 패킷은 최종적으로 자동으로 또는 요청에 응답해서 백앤드에 전송된다(14). 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 데이터와 추가 데이터는 결합되어 연속해서 데이터 패킷을 형성할 수 있다. 대안으로서 또는 추가로 데이터 패킷은 검출된 적어도 하나의 데이터에 응답해서 생성될 수도 있다(13). 데이터 패킷 내의 추가 데이터의 양은 검출된 적어도 하나의 데이터의 종류에 의존할 수 있다.
도 2는 자동차 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(20)의 제 1 실시예의 간단한 개략도를 도시한다. 장치(20)는 위치 결정을 가능하게 하는 데이터의 수신을 위한 입력부(21)를 갖는다. 데이터 검출 유닛(22)은 자동차의 센서 시스템을 이용해서 적어도 하나의 데이터를 검출한다. 추가 데이터 결정 유닛(23)은 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터를 결정한다. 추가 데이터는 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 로컬 주변 데이터를 포함한다. 데이터 처리 유닛(24)은 최종적으로 검출된 적어도 하나의 데이터와 추가 데이터의 결합에 의해 데이터 패킷을 생성한다. 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 데이터와 추가 데이터는 결합되어 연속해서 데이터 패킷을 생성할 수 있다. 대안으로서 또는 추가로 데이터 패킷은 검출된 적어도 하나의 데이터에 응답해서 생성될 수도 있다. 데이터 패킷 내의 추가 데이터의 양은 검출된 적어도 하나의 데이터의 종류에 의존할 수 있다. 데이터 처리 유닛(24)에 의해 생성된 데이터 패킷은 자동으로 또는 요청에 응답해서 장치(20)의 출력부(26)를 통해 백앤드에 전송된다. 데이터 검출 유닛(22), 추가 데이터 결정 유닛(23) 및 데이터 처리 유닛(24)은 컨트롤 유닛(25)에 의해 제어될 수 있다. 필요한 경우에는 데이터 검출 유닛(22), 추가 데이터 결정 유닛(23), 데이터 처리 유닛(24) 또는 컨트롤 유닛(25)의 설정들이 사용자 인터페이스(28)에 의해 변경될 수 있다. 장치(20)에서 생성되는 데이터, 예를 들어 검출된 적어도 하나의 데이터, 추가 데이터 또는 생성된 데이터 패킷은 예를 들어 장치(20)의 구성 요소들에 의한 이용을 위해 또는 추후 평가를 위해 장치(20)의 메모리(27)에 저장될 수 있다. 데이터 검출 유닛(22), 추가 데이터 결정 유닛(23), 데이터 처리 유닛(24) 및 컨트롤 유닛(25)은 전용 하드웨어로서, 예를 들어 집적 회로로서 구현될 수 있다. 물론 이들은 부분적으로 또는 전체적으로 결합될 수 있거나 적절한 프로세서 상에서, 예를 들어 GPU 상에서 실행되는 소프트웨어로서 구현될 수도 있다. 입력부(21)와 출력부(26)는 별도의 인터페이스로서 또는 결합된 양방향 인터페이스로서 구현될 수 있다.
도 3은 자동차 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(30)의 제 2 실시예의 간단한 개략도를 도시한다. 장치(30)는 프로세서(32)와 메모리(31)를 포함한다. 예를 들어 장치(30)는 컴퓨터 또는 제어부이다. 프로세서(32)에 의해 실행 시 장치(30)로 하여금 설명된 방법들 중 하나에 따른 단계들을 실행하게 하는 명령들이 메모리(31)에 저장된다. 메모리(31)에 저장된 명령들은 프로세서(32)에 의해 실행될 수 있는 프로그램을 구현하고, 상기 프로그램은 본 발명에 따른 방법을 구현한다. 장치는 정보, 예를 들어 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 데이터의 수신을 위한 입력부(33)를 갖는다. 프로세서(32)에 의해 생성된 데이터는 출력부(34)를 통해 제공된다. 또한, 상기 데이터는 메모리(31)에 저장될 수 있다. 입력부(33)와 출력부(34)는 결합되어 양방향 인터페이스를 형성할 수 있다.
프로세서(32)는 하나 이상의 프로세서 유닛, 예를 들어 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
설명된 실시예들의 메모리(27, 31)는 휘발성 및 비휘발성 메모리 영역을 포함할 수 있고, 다양한 종류의 저장 장치 및 저장 매체, 예를 들어 하드디스크, 광학 저장 매체 또는 반도체 메모리를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 해결 방법이 구현되는 자동차(40)를 개략적으로 도시한다. 자동차(40)는 특히 내비게이션 시스템(41)과 주변 센서 시스템(42), 예를 들어 카메라- 또는 레이더 시스템을 포함한다. 내비게이션 시스템(41)과 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 데이터는 네트워크(43)를 통해 위치 결정을 위한 장치(20)에 전송된다. 장치(20)에 의해 생성된 데이터는 자동차(40)의 메모리(44)에 저장되고, 필요 시 통신 유닛(45)을 이용해서 평가를 위해 백앤드에 전송된다.
도 5는 백앤드의 관점에서 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법을 개략적으로 도시한다. 제 1 단계에서 자동차로부터 전송된 데이터 패킷이 수신된다(50). 수신된 데이터 패킷으로부터 후속해서 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 하나의 데이터가 추출된다(51). 또한, 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 데이터 패킷(52)으로부터 추가 데이터가 추출된다(52). 예를 들어 검출된 로컬 주변 데이터는 시각적 랜드마크에 관한 정보일 수 있다. 최종적으로 추가 데이터에 기반해서 검출된 적어도 하나의 데이터는 위치 결정된다(53). 위치 결정(53)을 위해 추가 데이터에 포함된, 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터가 평가된다. 검출된 로컬 주변 데이터는 이를 위해 디지털 맵과 비교될 수 있다.
도 6은 백앤드 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(60)의 제 1 실시예의 간단한 개략도를 도시한다. 장치(60)는 위치 결정을 가능하게 하는 데이터의 수신을 위한 입력부(61)를 갖는다. 수신 유닛(62)은 먼저 자동차로부터 데이터 패킷을 수신한다. 이 경우 데이터 패킷은 자동차에 의한 전송 직후 또는 일시적인 저장 후에야 수신 유닛(62)에 의해 수신될 수 있다. 데이터 처리 유닛(63)은 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 하나의 데이터 및 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터를 데이터 패킷으로부터 추출한다. 추가 데이터는 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 적어도 로컬 주변 데이터를 포함한다. 위치 결정 유닛(64)은 최종적으로 추가 데이터에 기반해서 검출된 적어도 하나의 데이터의 위치를 결정한다. 위치 결정 유닛(64)은 이를 위해 자동차의 센서 시스템에 의해 검출된 로컬 주변 데이터를 평가한다. 위치 결정 유닛(64)에 의해 생성된 데이터는 후속 처리를 위해 장치(60)의 출력부(66)를 통해 제공되거나 데이터 뱅크(69)에 저장된다. 데이터 뱅크(69)는 이 경우 장치(60)의 구성부일 수 있다. 상기 데이터 뱅크는 대안으로서 출력부(66)를 통해 장치(60)에 연결될 수도 있다. 수신 유닛(62), 데이터 처리 유닛(63) 및 위치 결정 유닛(64)은 컨트롤 유닛(65)에 의해 제어될 수 있다. 필요한 경우에는 수신 유닛(62), 데이터 처리 유닛(63), 위치 결정 유닛(64) 또는 컨트롤 유닛(65)의 설정들이 사용자 인터페이스(68)에 의해 변경될 수 있다. 장치(60)에서 생성되는 데이터는, 예를 들어 장치(60)의 구성 요소들에 의한 이용을 위해 또는 추후 평가를 위해 장치(60)의 메모리(67)에 저장될 수 있다. 수신 유닛(62), 데이터 처리 유닛(63), 위치 결정 유닛(64) 및 컨트롤 유닛(65)은 전용 하드웨어로서, 예를 들어 집적 회로로서 구현될 수 있다. 물론 이들은 부분적으로 또는 전체적으로 결합될 수 있거나, 적절한 프로세서 상에서, 예를 들어 GPU 상에서 실행되는 소프트웨어로서 구현될 수도 있다. 입력부(61)와 출력부(66)는 별도의 인터페이스로서 또는 결합된 양방향 인터페이스로서 구현될 수 있다.
도 7은 백앤드 내에 설치될 수 있는, 자동차에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(70)의 제 2 실시예의 간단한 개략도를 도시한다. 장치(70)는 프로세서(72)와 메모리(71)를 포함한다. 예를 들어 장치(70)는 컴퓨터 또는 워크스테이션이다. 프로세서(72)에 의해 실행 시 장치(70)로 하여금 설명된 방법들 중 하나에 따른 단계들을 실행하게 하는 명령들이 메모리(71)에 저장된다. 메모리(71)에 저장된 명령들은 프로세서(72)에 의해 실행될 수 있는 프로그램을 구현하고, 상기 프로그램은 본 발명에 따른 방법을 구현한다. 장치는 정보, 예를 들어 자동차로부터 전송된 데이터 패킷의 수신을 위한 입력부(73)를 갖는다. 프로세서(72)에 의해 생성된 데이터는 출력부(74)를 통해 제공된다. 또한, 상기 데이터는 메모리(71)에 저장될 수 있다. 입력부(73)와 출력부(74)는 결합되어 양방향 인터페이스를 형성할 수 있다.
프로세서(72)는 하나 이상의 프로세서 유닛, 예를 들어 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.
설명된 실시예들의 메모리(67, 71)는 휘발성 및 비휘발성 메모리 영역을 포함할 수 있고, 다양한 종류의 저장 장치 및 저장 매체, 예를 들어 하드디스크, 광학 저장 매체 또는 반도체 메모리를 포함할 수 있다.
계속해서 본 발명의 바람직한 실시예는 도 8 내지 도 13을 참고로 설명된다.
도 8은 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정 및 획득을 위한 공개된 시스템을 도시한다. 위치 데이터(PD) 및 자동차(40)의 주변 센서 시스템에 의해 검출된 주변 데이터(UD), 예를 들어 차선 표시들은 자동차(40)의 위치 확인 알고리즘(80)에 제공된다. 이러한 데이터에 기반해서 위치 확인 알고리즘(80)은 고정밀 디지털 맵(81)을 이용하여 자동차(40)의 현재 위치를 결정한다. 마찬가지로 자동차(40)의 주변 센서 시스템에 의해 검출된 데이터(ED)는 검출된 데이터(ED) 및 위치 확인 알고리즘(80)에 의해 결정된 자동차(40)의 현재 위치로부터 데이터 패킷을 생성하는 데이터 처리 유닛(24)에 전달된다. 이러한 데이터 패킷은 통신 유닛(45)을 통해 백앤드(82)에 전송된다. 전송된 데이터 패킷 및 추가 고정밀 맵(83)을 기초로 백앤드는 이벤트 데이터 뱅크(84)에 등록된 정보를 결정한다.
도 9는 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정 및 획득을 위한 본 발명에 따른 시스템을 도시한다. 본 발명에 따라 자동차(40) 내에서 고도로 정확한 위치 결정은 생략된다. 그 대신 이러한 위치 결정은 전적으로 백앤드(82)에서 실시된다. 위치 데이터(PD), 자동차(40)의 주변 센서 시스템에 의해 검출된 주변 데이터(UD) 및 자동차(40)의 주변 센서 시스템에 의해 검출된 데이터(ED)는 상기 데이터로부터 데이터 패킷을 생성하는 데이터 처리 유닛(24)에 전달된다. 상기 데이터 패킷은 통신 유닛(45)을 통해 백앤드(82)에 전송된다. 백앤드 측의 위치 확인 알고리즘(80)은 전송된 데이터 패킷 및 고정밀 맵(83)을 기초로 이벤트 데이터 뱅크(84)에 등록된 정보를 결정한다.
도 10은 위치 결정을 위한 데이터(PD, UD)의 연속 획득과 저장 및 로컬 이벤트에 대한 데이터(ED)의 획득과 저장을 시간 축에 개략적으로 도시한다. 연속 획득 시 데이터는 불연속, 규칙적 또는 불규칙적 시간 간격들로 획득되며 자체 측정 빈도에 따라 타임스탬프 방식으로(time-stamped) 센서들에 의해 데이터 뱅크 내로 기록된다. 구체적인 예에서 제 1 측정 빈도로 위치 데이터(PD)가 그리고 제 2 측정 빈도로 주변 데이터(UD)가 획득되어 저장된다. 이 경우 다양한 측정을 위해 서로 다른 측정 빈도가 이용될 수 있다. 시점(tE)에 로컬 이벤트에 대한 데이터(ED)가 획득되어 저장된다.
도 11은 검출된 이벤트에 응답으로 데이터 패킷(DP)의 생성을 것을 도시한다. 데이터의 발송을 위해 상기 데이터는 위치 인식(localization) 요구에 따라 데이터 뱅크로부터 추출되고, 결합되어 데이터 패킷(DP)이 형성되고 전송된다. 위치 인식 요구는 이벤트의 종류에 의존한다. 위치 파악된 포트홀은 예를 들어 높은 위치 인식 요구를 가지므로, 생성된 데이터 패킷(DP)은 비교적 많은 데이터를 포함한다. 도 11에서 이는 시점 t1과 t4 사이에 검출된 위치 데이터(PD) 및 주변 데이터(UD)이다. 예를 들어 블랙 아이스와 같은 광범위한 이벤트를 위해 소수의 데이터만 전송되면 된다. 도 11에서 이는 시점 t2과 t3 사이에 검출된 위치 데이터(PD) 및 주변 데이터(UD)이다. 이로 인해 필수적인 데이터 전송이 최소화될 수 있다.
도 12는 위치 결정을 위한 데이터(PD, UD) 및 검출된 로컬 데이터(ED)의 연속 획득과 저장을 도시한다. 특수한 이벤트와 무관하게 연속해서 로컬 데이터(ED), 예를 들어 기후 데이터 또는 주차 보조 장치의 초음파 센서들의 데이터가 획득된다. 전술한 바와 같이 연속 획득은 규칙적 또는 불규칙적 시간 간격들의 이산 측정이다. 획득된 로컬 데이터(ED)는 위치 결정에 필요한 데이터(PD, UD)와 함께 연속해서 저장된다. 이러한 데이터로부터 생성된 데이터 패킷의 크기는 전술한 바와 같이 위치 인식 요구에 의존할 수 있다.
차량으로부터 백앤드로 연속적인 데이터 스트림은 전술한 구조들에 따라 불필요하다. 이에 관해, 예를 들어, 관련 이벤트가 확인되었거나 데이터의 특정 요구가 있기 때문에, 차량 내에 검출된 관련 로컬 데이터가 있는 경우에만, 데이터가 전송된다. 이로써, 데이터에서 해당하는 이용이 제공되는 경우에만 전송 비용이 발생하는 것이 보장된다.
도 13은 주차장 데이터의 예에서 위치 결정을 위한 데이터 및 로컬 데이터의 연속 획득과 저장의 이용을 도시한다. 이 실시예에서 연속적인 간격들(d; 파선)이 검출되고, 초당 데이터 세트로 요약된다. 간격들은 예를 들어 자동차(40)의 초음파 센서들에 의해 검출될 수 있다. 이때 생성된 데이터는 특히 바람직하게 도 12에 설명된 구조에 통합될 수 있고, 필요에 따라 위치 데이터가 추가될 수 있다. 이 경우 주차 데이터 주변의 범위에 위치 결정을 위한 데이터를 추가하는 것뿐만 아니라, 위치 결정을 위한 데이터의 측정 빈도를 일반적으로 백앤드에서 위치 결정 방법에 따라 조정하는 것이 가능하다.
10 데이터의 검출
11 추가 데이터의 결정
12 메모리에 데이터의 저장
13 데이터 패킷의 생성
14 데이터 패킷의 전송
20 장치
21 입력부
22 데이터 검출 유닛
23 추가 데이터 결정 유닛
24 데이터 처리 유닛
25 컨트롤 유닛
26 출력부
27 메모리
28 사용자 인터페이스
30 장치
31 메모리
32 프로세서
33 입력부
34 출력부
40 자동차
41 내비게이션 시스템
42 주변 센서 시스템
43 네트워크
44 메모리
45 통신 유닛
50 데이터 패킷의 수신
51 검출된 데이터의 추출
52 추가 데이터의 추출
53 검출된 데이터의 위치 결정
60 장치
61 입력부
62 수신 유닛
63 데이터 처리 유닛
64 위치 결정 유닛
65 컨트롤 유닛
66 출력부
67 메모리
68 사용자 인터페이스
69 데이터 뱅크
70 장치
71 메모리
72 프로세서
73 입력부
74 출력부
80 위치 확인 알고리즘
81 맵
82 백앤드
83 맵
84 이벤트 데이터 뱅크
PD 위치 데이터
UD 주변 데이터
ED 검출된 데이터
DP 데이터 패킷

Claims (11)

  1. 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법으로서,
    - 상기 자동차(40)의 주변 센서 시스템(42)에 의해 적어도 하나의 데이터(ED)를 검출하는 단계(10);
    - 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터(PD, UD)를 결정하는 단계(11) 및;
    - 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)와 추가 데이터(PD, UD)의 결합에 의해 데이터 패킷(DP)을 생성하는 단계(13)를 포함하고,
    추가 데이터(PD, UD)는 적어도, 상기 자동차(40)의 상기 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 로컬 주변 데이터를 포함하고, 상기 로컬 주변 데이터는 시각적 랜드 마크에 관한 정보를 포함하고,
    상기 데이터 패킷(DP)는 자동으로 또는 요청에 응답하여 백엔드(83)로 전송(14)되고,
    상기 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)는 상기 추가 데이터(PD, UD)에 기반하여 상기 백엔드(83)에 의해 위치가 결정되고,
    상기 데이터 패킷(DP) 내의 추가 데이터(PD, UD)의 양은 상기 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 종류에 의존하고,
    높은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 제1 양의 추가 데이터가 전송되고,
    낮은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 상기 제1 양 보다 적은 제2 양의 추가 데이터가 전송되는 것을 특징으로 하는 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)와 추가 데이터(PD, UD)는 상기 자동차(40)의 메모리(44)에 저장되는(12) 것인 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 자동차(40)의 상기 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 데이터와 추가 데이터(PD, UD)가 데이터 패킷(DP)으로 결합되거나, 검출된 적어도 하나의 데이터에 응답해서 데이터 패킷(DP)이 생성되는(13) 것인 방법.
  4. 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법으로서,
    - 자동차(40)로부터 데이터 패킷(DP)을 수신하는 단계(50);
    - 상기 자동차(40)의 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)를 상기 데이터 패킷(DP)으로부터 추출하는 단계(51);
    - 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터(PD, UD)를 상기 데이터 패킷(DP)으로부터 추출하는 단계(52); 및
    - 상기 추가 데이터(PD, UD)에 기반해서 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 위치를 결정하는 단계(53)를 포함하고,
    위치 결정(53)을 위해 상기 추가 데이터(PD, UD)에 포함된, 상기 자동차(40)의 상기 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 로컬 주변 데이터가 평가되고, 상기 로컬 주변 데이터는 시각적 랜드 마크에 관한 정보를 포함하고,
    상기 위치가 결정된 검출된 데이터(ED)는 데이터베이스(69)에 저장되고,
    상기 데이터 패킷(DP) 내의 추가 데이터(PD, UD)의 양은 상기 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 종류에 의존하고,
    높은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 제1 양의 추가 데이터가 수신되고,
    낮은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 상기 제1 양 보다 적은 제2 양의 추가 데이터가 수신되는 것인, 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 위치 결정(53)은 디지털 맵과 검출된 로컬 주변 데이터의 비교를 포함하는 것인 방법.
  6. 제 1 항, 제 2 항, 제 4 항, 및 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 시각적 랜드마크는 하기 요소들 중 하나 이상을 포함하는 것인 방법: 차선 표시, 차선 경계, 노면 표시, 교통 표지판, 이정표, 가드 레일, 교통 신호등 및 건축물.
  7. 제 6 항에 있어서, 차선 표시에 관한 정보는 하기 요소들 중 하나 이상을 포함하는 것인 방법: 차선 표시의 간격에 관한 정보, 차선 표시의 존재에 관한 정보, 차선 표시의 색에 관한 정보, 차선 표시의 종류에 관한 정보, 차선 표시의 곡률에 관한 정보 및 자동차의 요(yaw)각에 관한 정보.
  8. 컴퓨터에 의해 실행 시 컴퓨터가 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 제 1 항, 제 2 항, 제 4 항, 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계들을 실행하게 하는 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
  9. 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(20)로서,
    - 상기 자동차(40)의 주변 센서 시스템(42)에 의해 적어도 하나의 데이터(ED)를 검출하기 위한(10) 데이터 검출 유닛(22);
    - 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터(PD, UD)를 결정하기 위한(11) 추가 데이터 결정 유닛(23); 및
    - 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)와 추가 데이터(PD, UD)의 결합에 의해 데이터 패킷(DP)을 생성하기 위한(13) 데이터 처리 유닛(24)을 포함하고,
    추가 데이터는 적어도, 상기 자동차(40)의 상기 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 적어도 로컬 주변 데이터를 포함하고, 상기 로컬 주변 데이터는 시각적 랜드 마크에 관한 정보를 포함하고,
    상기 장치(20)는 상기 데이터 패킷(DP)을 자동으로 또는 요청에 응답하여 백엔드(83)로 전송(14)하고,
    상기 적어도 하나의 데이터(ED)는 상기 추가 데이터(PD, UD)에 기반하여 상기 백엔드(83)에 의해 위치가 결정되고,
    상기 데이터 패킷(DP) 내의 추가 데이터(PD, UD)의 양은 상기 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 종류에 의존하고,
    높은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 제1 양의 추가 데이터가 전송되고,
    낮은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 상기 제1 양 보다 적은 제2 양의 추가 데이터가 전송되는 것인, 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(20).
  10. 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(50)로서,
    - 자동차(40)로부터 데이터 패킷(DP)을 수신하기 위한(50) 수신 유닛(62);
    - 상기 자동차(40)의 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)를 데이터 패킷(DP)으로부터 추출하기(51) 위한, 그리고 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 위치 결정을 가능하게 하는 추가 데이터(PD, UD)를 상기 데이터 패킷(DP)으로부터 추출하기(52) 위한 데이터 처리 유닛(63); 및
    - 추가 데이터(PD, UD)에 기반해서 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 위치 결정을 위한(53) 위치 결정 유닛(64)을 포함하고,
    상기 위치 결정 유닛(64)은, 위치 결정(53)을 위해 추가 데이터(PD, UD)에 포함된, 상기 자동차(40)의 상기 주변 센서 시스템(42)에 의해 검출된 로컬 주변 데이터를 평가하도록 설계되고, 상기 로컬 주변 데이터는 시각적 랜드 마크에 관한 정보를 포함하고, 상기 위치가 결정된 검출된 데이터(ED)를 데이터베이스(69)에 저장하고,
    상기 데이터 패킷(DP) 내의 추가 데이터(PD, UD)의 양은 상기 검출된 적어도 하나의 데이터(ED)의 종류에 의존하고,
    높은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 제1 양의 추가 데이터가 수신되고,
    낮은 위치 인식 요구를 갖는 검출된 데이터에 대해서는 상기 제1 양 보다 적은 제2 양의 추가 데이터가 수신되는 것인, 자동차(40)에 의해 검출된 데이터의 위치 결정을 위한 장치(50).
  11. 자동차(40)에 있어서, 상기 자동차는 제 9 항에 따른 장치(20)를 포함하거나, 검출된 데이터의 위치 결정을 위해 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 방법을 실시하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 자동차(40).
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