KR20200045965A - Automatic Picking System - Google Patents

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KR20200045965A
KR20200045965A KR1020190129175A KR20190129175A KR20200045965A KR 20200045965 A KR20200045965 A KR 20200045965A KR 1020190129175 A KR1020190129175 A KR 1020190129175A KR 20190129175 A KR20190129175 A KR 20190129175A KR 20200045965 A KR20200045965 A KR 20200045965A
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김호연
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주식회사 가치소프트
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Abstract

An automatic picking system is disclosed. According to one embodiment of the present invention, the automatic picking system comprises: a plurality of unit loading parts formed with a loading space part for stacking a plurality of items up and down and a discharge port opened to discharge the pushed item at the bottom. Each of the unit loading parts comprises: a loading part arranged in line; a pickup part located at the bottom of each unit loading part, but commonly sharing a single drive shaft with each other, individually receiving the power of the drive shaft through a drive belt, and having a plurality of unit pickup parts for pushing the item in each unit loading part individually through a trigger mounted on the drive belt; and a single motor which rotates the single drive shaft.

Description

자동 피킹 시스템 {Automatic Picking System}Automatic Picking System

본 발명은 자동 피킹 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic picking system.

물품 처리규모가 큰 업체에서는 비용절감과 자동화에 많은 투자를 하여 발전된 물품 처리장치 및 공정을 보유하고 있다. 일반적인 물품 처리 시스템은 주로 보관이나 창고 내에서의 물품 이동에 국한되어 있다. 따라서, 보관되어 있던 물품을 자동으로 피킹(picking: 보관 물품을 선택하여 이송하도록 하는 상태)하여 이송하도록 하는 자동화 물품 처리 시스템은 상대적으로 발전이 더뎠다.Companies with a large size of goods handling have invested heavily in cost reduction and automation, and have advanced goods handling equipment and processes. The general goods handling system is mainly limited to storage or movement of goods within a warehouse. Therefore, an automated article handling system that automatically picks up and keeps the stored articles and transports them is relatively slow.

현재 국내외에 존재하고 있는 자동 피킹 시스템(Automatic Picking System: APS)은 균일한 규격을 가진 박스 타입의 제품(화장품, 의약품 등)을 중력을 이용하여 분류하고 있는 방식을 사용하고 있다.Currently, the automatic picking system (APS) existing at home and abroad uses a method of classifying box-type products (cosmetics, pharmaceuticals, etc.) having uniform specifications using gravity.

자동 피킹 시스템은 물품을 피킹하는 피킹 모듈을 구동시키는 구동장치가 있어야 하는데, 각 피킹 모듈 별로 개별적으로 구동장치를 다는 방법은 제작비가 많이 소모된다. 하나의 구동장치가 레일을 따라 이동하면서 픽업하는 방법은 시간당 처리량이 떨어진다. 본 발명은 이 두 가지 문제를 모두 해결하기 위한 것으로, 처리속도가 빠르고 설치 및 운용 비용을 절감하는 것을 목적으로 한다.The automatic picking system must have a driving device for driving the picking module for picking items, and the method of attaching the driving device individually for each picking module consumes a lot of manufacturing cost. The method of picking up as one drive moves along the rail has a lower throughput per hour. The present invention is intended to solve both of these problems, and aims to reduce the installation and operation costs with high processing speed.

일 실시 예에 따라, 처리속도가 빠르고 설치 및 운용 비용을 절감할 수 있는 자동 피킹 시스템을 제안한다.According to one embodiment, an automatic picking system is proposed that can speed up processing and reduce installation and operation costs.

일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템은, 복수 개의 물품을 상하로 다층 적재하는 적재 공간부가 형성되고 하부에는 푸쉬된 물품이 배출되도록 개구된 배출구가 형성된 복수 개의 단위 적재부를 구비하며, 각 단위 적재부는 일렬로 배치되는 적재부와, 각 단위 적재부의 하부에 위치하되 공통적으로는 단일의 구동 축을 서로 공유하고 개별적으로는 구동 축의 동력을 구동 벨트를 통해 전달받으며, 구동 벨트 위에 장착된 트리거를 통해 개별적으로 각 단위 적재부 내 물품을 밀어내는 복수 개의 단위 픽업부를 구비하는 픽업부와, 단일의 구동 축을 회전 구동시키는 단일의 모터를 포함한다.The automatic picking system according to an embodiment includes a plurality of unit loading parts having a loading space part for stacking a plurality of items up and down in a multi-layer, and an opening for opening a pushed item to be discharged at a lower part, and each unit loading part is lined up. Located in the lower portion of the loading unit and the unit loading unit, but commonly share a single drive shaft with each other and individually receive power from the drive shaft through the drive belt, and individually through a trigger mounted on the drive belt. It includes a pick-up unit having a plurality of unit pick-up units for pushing the items in the unit loading unit, and a single motor for rotationally driving a single drive shaft.

각 단위 픽업부는 구동 축에 의해 연결된 클러치 모듈과 트리거가 장착된 구동 벨트 모듈 간을 전자석 클러치를 이용하여 붙였다 떼었다 하면서 구동 벨트를 선택적으로 회전시킴에 따라 회전 시 구동 벨트 위 물품과 접촉되는 트리거를 통해 물품을 배출할 수 있다.Each unit pickup part attaches and detaches between the clutch module connected by the drive shaft and the drive belt module equipped with a trigger by using an electromagnetic clutch. The goods can be discharged through.

각 단위 픽업부는, 복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축과, 구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전 가능한 제1 클러치 휠과, 제1 클러치 휠과 클러치 벨트를 통해 연결되어 제1 클러치 휠과 함께 회전하는 제2 클러치 휠과, 제1 클러치 휠과 제2 클러치 휠의 외주연에 끼워져 회전하는 클러치 벨트와, 제2 클러치 휠과 구동 벨트 축을 공유하며 제2 클러치 휠 회전 시 구동 벨트 축을 중심으로 함께 회전 가능한 제1 벨트 휠과, 제1 벨트 휠과 구동 벨트를 통해 연결되어 제1 벨트 휠과 함께 회전하는 제2 벨트 휠과, 제1 벨트 휠 및 제2 벨트 휠의 외주연에 끼워져 회전하는 구동 벨트와, 구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는 트리거와, 전기적 제어신호에 의해 제2 클러치 휠과 제1 벨트 휠 간을 분리시키나 결합시키는 전자석 클러치와, 모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 전자석 클러치에 전기적 제어신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.Each unit pick-up unit includes a single drive shaft shared by a plurality of unit pick-up units and rotationally driven by a single motor, a first clutch wheel rotatable with a drive shaft around the drive shaft, a first clutch wheel and a clutch belt A second clutch wheel connected to the first clutch wheel and rotating with the first clutch wheel, the first clutch wheel and the second clutch wheel are rotated by the clutch belt, and the second clutch wheel and the drive belt shaft share the second When the clutch wheel rotates, a first belt wheel rotatable together about a drive belt axis, a second belt wheel connected via a first belt wheel and a drive belt to rotate together with the first belt wheel, and a first belt wheel and a second belt wheel To drive the rotating belt fitted on the outer periphery of the belt wheel and installed upright at one position on the periphery of the driving belt, rotate with the driving belt and push the loaded goods to the loading space. A trigger that receives driving force, an electromagnetic clutch that separates or couples between the second clutch wheel and the first belt wheel by an electrical control signal, and provides a control signal for driving to the motor to control the driving shaft in common and electrically to the electromagnetic clutch It may include a control unit for providing individual control by providing a control signal.

전자석 클러치는, 제1 클러치 휠 또는 제2 클러치 휠에 장착되어 전기적 신호에 의해 작동하는 자석과, 자석의 동작 제어에 의해 진퇴 가능한 걸쇠와, 제1 클러치 휠 또는 제2 클러치 휠에 장착되어 걸쇠가 삽입되는 공간을 가지는 걸림공을 포함할 수 있다.The electromagnet clutch includes a magnet mounted on the first clutch wheel or the second clutch wheel and operated by an electrical signal, a clasp that can move back and forth by controlling the operation of the magnet, and a clasp mounted on the first clutch wheel or the second clutch wheel. It may include a locking hole having a space to be inserted.

각 단위 픽업부는, 복수의 단위 픽업부가 공유하는 단일의 구동 축을 가지는 구동부와, 구동 벨트를 통해 구동부와 연결되어 구동부로부터 동력을 전달받는 피구동부와, 구동 벨트의 둘레에 돌출된 형태로 장착되어 물품 접촉 시 구동 벨트의 회전에 의해 물품을 밀어내는 트리거와, 트리거를 밀거나 당기기 위한 스위치와, 스위치를 각 단위 픽업부 별로 개별 제어하여 각 단위 적재부에 적재된 물품을 개별적으로 배출시키는 제어부를 포함할 수 있다.Each unit pickup unit includes a driving unit having a single driving shaft shared by a plurality of unit pickup units, a driven unit connected to the driving unit through the driving belt and receiving power from the driving unit, and mounted in a form protruding around the driving belt. Includes a trigger that pushes the product by the rotation of the drive belt when in contact, a switch for pushing or pulling the trigger, and a control unit for individually controlling the switch for each unit pickup unit to individually discharge the items loaded in each unit loading unit can do.

각 단위 픽업부는 구동 축을 중심으로 형성되는 구동 벨트가 구동 축을 따라 회전하면서 회전하는 구동 벨트 위 물품과 접촉되는 트리거를 통해 물품을 배출할 수 있다.Each unit pick-up unit may discharge the article through a trigger that is in contact with the article on the drive belt that rotates while the drive belt formed around the drive shaft rotates along the drive shaft.

각 단위 픽업부는 구동 축에 결합한 휠이 구동 벨트에 의해 연결된 휠과 떨어지도록 하여 구동 벨트를 선택적으로 회전시켜 구동 벨트 위 물품과 접촉되는 트리거를 통해 물품을 배출할 수 있다.Each unit pick-up unit allows the wheel coupled to the drive shaft to be separated from the wheel connected by the drive belt, thereby selectively rotating the drive belt to discharge the article through a trigger that contacts the article on the drive belt.

각 단위 픽업부는, 복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축과, 구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전하는 제1 벨트 휠을 포함하는 구동부와, 구동부의 제1 벨트 휠과는 구동 축과 수직한 방향으로 일정 거리 이격되어 형성되며 제1 벨트 휠과 함께 회전하는 제2 벨트 휠을 포함하는 피구동부와, 제1 벨트 휠 및 제2 벨트 휠의 외주연에 끼워져 구동 축을 따라 회전하는 구동 벨트와, 구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공받는 트리거와, 트리거가 물품과 분리된 준비상태에서 연결부를 밀어 구동 벨트 몸체를 이동시킴에 따라 트리거를 물품에 접촉시켜 접촉된 트리거를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출구로 배출시키고, 배출 이후 연결부를 당겨 구동 벨트 몸체를 복귀시킴에 따라 트리거를 물품과 분리시켜 준비 상태로 전환하는 스위치와, 모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 스위치에 구동신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.Each unit pickup unit includes a single driving shaft which is driven by a single motor and rotated by a single motor, and a driving unit including a first belt wheel that rotates together with a driving shaft around the driving shaft. One belt wheel is formed at a predetermined distance apart in a direction perpendicular to the drive shaft and includes a driven portion including a second belt wheel that rotates with the first belt wheel, and an outer periphery of the first belt wheel and the second belt wheel. A driving belt fitted and rotating along the driving shaft, a trigger installed upright at a position on the periphery of the driving belt, rotated with the driving belt, and provided with a driving force for pushing an article loaded in the loading space, and a trigger As the drive belt body is moved by pushing the connection part in the separated ready state, the trigger is brought into contact with the article and the article in the loading space is discharged through the contacted trigger. After discharging, the switch that separates the trigger from the article to the ready state by returning the drive belt body by pulling the connecting portion after discharging, and provides a control signal for driving to the motor to control the drive shaft in common and drive signals to the switch It may include a control unit for providing individual control.

각 단위 픽업부는, 복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축과, 구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전 가능한 제1 벨트 휠을 포함하는 구동부와, 구동부의 제1 벨트 휠과는 구동 축과 수직한 방향으로 일정 거리 이격되어 형성되며 제1 벨트 휠과 함께 회전하는 제2 벨트 휠을 포함하는 피구동부와, 제1 벨트 휠 및 제2 벨트 휠의 외주연에 끼워져 회전하는 구동 벨트와, 구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는 트리거와, 구동 축을 따라 제1 벨트 휠과 나란히 형성되고 구동 축에 고정되어 구동 축과 함께 회전하면서 스위치에 의해 제1 벨트 휠과 분리되거나 결합하는 클러치 휠을 포함하는 클러치와, 클러치와 제1 벨트 휠 간 이동을 통해 클러치 및 제1 벨트 휠이 결합 또는 분리하도록 형성되며, 평상 시에는 클러치가 제1 벨트 휠과 분리되도록 밀려있는 이동부재와, 물품 배출 시에는 이동부재로 클러치를 밀어서 클러치가 제1 벨트 휠과 결합되도록 함에 따라 제1 벨트 휠에 동력이 전달되어 회전하는 제1 벨트 휠에 의해 구동 벨트를 회전시켜 트리거를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출시키고, 대기 시에는 클러치를 당겨서 클러치가 제1 벨트 휠과 분리되도록 하여 제1 벨트 휠을 브레이크 시키는 스위치와, 모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 스위치에 구동신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.Each unit pick-up unit includes a single drive shaft shared by a plurality of unit pick-up units and rotationally driven by a single motor, a drive unit including a first belt wheel rotatable with a drive shaft around the drive shaft, and a drive unit One belt wheel is formed at a predetermined distance apart in a direction perpendicular to the drive shaft and includes a driven portion including a second belt wheel that rotates with the first belt wheel, and an outer periphery of the first belt wheel and the second belt wheel. A driving belt fitted and rotated, a trigger installed upright at a position on the periphery of the driving belt, rotated with the driving belt, and provided with a driving force for pushing an article loaded in the loading space, and a first belt wheel along the driving shaft A clutch including a clutch wheel formed side by side and fixed to the drive shaft and rotating with the drive shaft to be separated from or coupled to the first belt wheel by a switch, The clutch and the first belt wheel are formed to be coupled or separated through movement between the lurch and the first belt wheel, and the clutch member is usually a moving member pushed so that the clutch is separated from the first belt wheel. As the clutch is engaged with the first belt wheel by pushing, power is transmitted to the first belt wheel to rotate the driving belt by the rotating first belt wheel to discharge the goods in the loading space through a trigger, and when in standby, A switch that pulls the clutch so that the clutch is separated from the first belt wheel, and a switch for braking the first belt wheel, and a control unit that provides a control signal for driving to the motor to control the drive shaft in common and provides a drive signal to the switch to control individually. It can contain.

각 단위 픽업부는 제1 벨트 휠과 클러치 휠을 동기화하기 위해 제1 벨트 휠의 둘레 및 클러치 휠의 둘레가 각각 돌출된 돌출부 또는 파인 홈을 가진 수용부를 가지며, 제어부는 스위치를 통해 클러치 휠이 제1 벨트 휠에 접촉할 때 돌출부 또는 수용부가 서로 만나도록 제어할 수 있다.Each unit pick-up unit has an accommodating portion having a protruding portion or a fine groove in which the circumference of the first belt wheel and the circumference of the clutch wheel respectively protrude to synchronize the first belt wheel and the clutch wheel, and the control unit controls the clutch wheel through the switch. When contacting the belt wheel, it is possible to control the protrusions or the receiving portions to meet each other.

각 단위 픽업부는 클러치 휠이 제1 벨트 휠과 떨어졌을 때 제1 벨트 휠이 바로 멈출 수 있도록 하는 브레이크 부재를 더 포함할 수 있다.Each unit pickup unit may further include a brake member that allows the first belt wheel to stop immediately when the clutch wheel is separated from the first belt wheel.

각 단위 픽업부는, 복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축과, 구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전하는 구동 휠을 포함하는 구동부와, 제1 기어, 제2 기어, 제1 기어에 고정되어 함께 회전하는 제1 벨트 휠을 포함하는 피구동부와, 제1 기어 및 제2 기어의 외주연에 끼워져 회전하는 구동 벨트와, 구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는 트리거와, 구동 휠 및 피구동부의 제1 벨트 휠과 수직으로 일렬로 형성되고 스위치에 의해 좌우로 이동하여 구동 휠과 분리되거나 결합하는 클러치 휠을 포함하는 클러치와, 물품 배출 시에는 클러치를 밀거나 당겨서 클러치 휠을 구동 휠 및 피구동부의 제1 벨트 휠과 결합시켜 구동 휠과 결합된 클러치 휠에 동력이 전달되어 제1 벨트 휠이 회전함에 따라 회전하는 제1 벨트 휠에 의해 회전하는 구동 벨트 위 트리거를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출시키고, 대기 시에는 클러치를 반대로 당기거나 밀어서 클러치 휠이 구동 휠과 분리되도록 하여 클러치 휠을 브레이크 시키는 스위치와, 모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 스위치에 구동신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.Each unit pick-up unit includes a single drive shaft shared by a plurality of unit pick-up units and rotationally driven by a single motor, and a drive unit including a drive wheel rotating with a drive shaft around the drive shaft, and a first gear, A driven portion including a first gear wheel fixed to a second gear and a first gear and rotating together, a driving belt fitted to the outer periphery of the first gear and the second gear, and a rotating belt, and upright at a position on the circumference of the driving belt It is installed so as to rotate with the driving belt and is provided with a driving force for pushing the loaded object to the loading space, and is formed vertically in line with the driving wheel and the first belt wheel of the driven part, and moved left and right by a switch. A clutch including a clutch wheel separated from or coupled to the drive wheel, and a first belt of the drive wheel and the driven part by pushing or pulling the clutch when discharging the article Power is transmitted to the clutch wheel combined with the drive wheel in combination with the first belt wheel, and as the first belt wheel rotates, the goods in the loading space are discharged through the trigger on the drive belt rotated by the first belt wheel. In the controller, the clutch wheel is pulled backwards or pushed so that the clutch wheel is separated from the drive wheel, and a switch for braking the clutch wheel, and a control signal for driving the motor to control the drive shaft in common and a control unit for individually controlling the switch by providing a drive signal It may include.

각 단위 픽업부는, 트리거가 지나가는 위치를 감지하는 센서와, 센서를 통해 물품 배출 시각에 맞추어 트리거를 물품에 접촉시켜 접촉된 물품을 배출시키도록 제어신호를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.Each unit pickup unit may include a sensor that detects a location where the trigger passes, and a control unit that generates a control signal to discharge the contacted article by contacting the trigger with the article according to the discharge time of the product.

모터는 위치 인식이 가능한 인코더가 달린 모터 또는 스테핑 모터이며, 각 단위 픽업부는 구동 축의 위치에 동기를 맞추어 물품 배출 시각에 트리거를 물품에 접촉시켜 접촉된 물품을 배출시키도록 제어신호를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.The motor is a motor or stepping motor with an encoder capable of recognizing a position, and each unit pick-up unit has a control unit that generates a control signal to discharge the contacted item by contacting the trigger with the item at the time of discharging the item in synchronization with the position of the drive shaft It can contain.

각 단위 픽업부는 물품 배출 시각을 제어하여 주문된 품목 및 수량에 따라 적재소에 해당 물품들을 동시에 픽업하여 배출할 수 있다.Each unit pick-up unit can control the time of discharging the goods and simultaneously pick them up and discharge them at the loading station according to the ordered items and quantities.

일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템은 자동 피킹 시스템은 처리속도가 빠르고 설치 및 운용 비용을 절감할 수 있다. 즉, 단위 적치부 별로 단위 픽업부를 구동하기 위한 구동장치를 전부 설치할 필요 없이, 복수의 단위 픽업부가 단일의 구동 축을 공유하므로 하나의 구동장치만 설치하면 되므로 시스템 구축비용을 획기적으로 절감할 수 있다. 또한, 하나의 구동장치가 레일을 따라 이동하면서 픽업할 때 처리속도가 늦었던 문제를 해결하기 위하여, 단위 픽업부 별로 개별적으로 전달되는 동력을 이용하여 물품을 피킹함에 따라 처리속도를 단축할 수 있다.In the automatic picking system according to an embodiment, the automatic picking system has a high processing speed and can reduce installation and operation costs. That is, since there is no need to install all of the driving devices for driving the unit pickup unit for each unit mounting unit, since a plurality of unit pickup units share a single driving shaft, only one driving unit needs to be installed, thereby significantly reducing the system construction cost. In addition, in order to solve the problem that the processing speed was slow when picking up while one driving device moved along the rail, the processing speed can be shortened by picking the article using the power individually transmitted for each unit pickup unit. .

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 측면을 도시한 도면,
도 2 및 도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템을 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 상면을 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 상면을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 도 5의 자동 피킹 시스템에서 클러치와 제1 벨트 휠 간 동기를 맞추기 위한 구성을 도시한 도면,
도 7 및 도 8은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 정면을 도시한 도면,
도 9 및 도 10은 본 발명의 제4 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 정면을 도시한 도면,
도 11은 본 발명의 제5 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 단위 픽업부의 정면을 도시한 도면,
도 12는 본 발명의 제5 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 단위 픽업부의 측면을 도시한 도면,
도 13은 본 발명의 제5 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 전자석 클러치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing a side of the automatic picking system according to an embodiment of the present invention,
2 and 3 are views showing an automatic picking system according to a first embodiment of the present invention,
4 is a view showing a top surface of the pick-up portion of the automatic picking system according to the first embodiment of the present invention,
5 is a view showing a top surface of the pick-up portion of the automatic picking system according to a second embodiment of the present invention,
6 is a view showing a configuration for aligning the synchronization between the clutch and the first belt wheel in the automatic picking system of FIG. 5 according to the second embodiment of the present invention;
7 and 8 are views showing the front of the pickup portion of the automatic picking system according to the third embodiment of the present invention,
9 and 10 are views showing the front of the pickup portion of the automatic picking system according to a fourth embodiment of the present invention,
11 is a view showing the front of the unit pickup unit of the automatic picking system according to a fifth embodiment of the present invention,
12 is a view showing a side of the unit pick-up portion of the automatic picking system according to a fifth embodiment of the present invention,
13 is a view showing the configuration of an electromagnetic clutch of an automatic picking system according to a fifth embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In the description of the embodiments of the present invention, when it is determined that a detailed description of known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted, and terms to be described later in the embodiments of the present invention These terms are defined in consideration of the functions of the user, and may vary depending on the user's or operator's intention or customs. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout this specification.

첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램인스트럭션들(실행 엔진)에 의해 수행될 수도 있으며, 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다.Combinations of each step of each block and flowchart in the accompanying block diagrams may be performed by computer program instructions (execution engines), these computer program instructions being incorporated into a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing device. Since it can be mounted, its instructions, which are executed through a processor of a computer or other programmable data processing device, create a means to perform the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.

이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다.These computer program instructions can also be stored in computer readable or computer readable memory that can be oriented to a computer or other programmable data processing device to implement a function in a particular way, so that computer readable or computer readable memory The instructions stored in it are also possible to produce an article of manufacture containing instructions means for performing the functions described in each block of the block diagram or in each step of the flowchart.

그리고 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장치를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명되는 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.And since computer program instructions may be mounted on a computer or other programmable data processing device, a series of operation steps are performed on the computer or other programmable data processing device to create a process that is executed by the computer to generate a computer or other programmable It is also possible for instructions to perform the data processing apparatus to provide steps for executing the functions described in each block of the block diagram and each step of the flowchart.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능들을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있으며, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하며, 또한 그 블록들 또는 단계들이 필요에 따라 해당하는 기능의 역순으로 수행되는 것도 가능하다.In addition, each block or each step can represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing specified logical functions, and in some alternative embodiments referred to in blocks or steps It should be noted that it is possible for functions to occur out of sequence. For example, two blocks or steps shown in succession may in fact be performed substantially simultaneously, and it is also possible that the blocks or steps are performed in the reverse order of the corresponding function as necessary.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 예는 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments of the present invention exemplified below may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those of ordinary skill in the art.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 측면을 도시한 도면이다.1 is a view showing a side of an automatic picking system according to an embodiment of the present invention.

자동 피킹 시스템(1)은 물품을 픽업(pick-up)하여 배출하는 것을 자동화하기 위한 장치이다. 물품은 예를 들어, 약이나 화장품 등 소형 물품일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 또한, 다품종의 물품을 픽업할 수 있다. 예를 들어, 제약 분야는 약 종류가 17,000~20,000가지 정도를 쌓아 놓아야 하는데, 이러한 다품종 소형 물품을 픽업하는 데 적용될 수 있다.The automatic picking system 1 is a device for automating pick-up of items and discharging them. The article may be, for example, a small article such as medicine or cosmetics, but is not limited thereto. In addition, it is possible to pick up a variety of items. For example, in the pharmaceutical field, about 17,000 to 20,000 kinds of medicines need to be stacked, and this can be applied to pick up small items of various kinds.

물품을 피킹하는 피킹 모듈을 구동시키는 구동장치가 있어야 하는데, 각 피킹 모듈 별로 개별적으로 구동장치를 다는 방법은 제작비가 많이 소모된다. 하나의 구동장치가 레일을 따라 이동하면서 픽업하는 방법은 시간당 처리량이 떨어진다. 본 발명은 이 두 가지 문제를 모두 해결하기 위한 것으로, 처리속도가 빠르고 설치 및 운용 비용을 절감할 수 있는 것을 목적으로 한다. 이를 위해, 구동은 하나의 동력 축으로 전달해서 각 구동장치 전체가 공유할 수 있도록 하고, 개별적으로는 이를 구동 벨트나 체인 등에 연결해서 동력이 전달되도록 하고자 한다. 이하, 이러한 목적을 달성하기 위한 자동 피킹 시스템(1)의 구성에 대해 도 1 내지 도 4를 참조로 하여 상세히 후술한다.There must be a driving device for driving the picking module for picking items, and the method of attaching the driving device individually for each picking module consumes a lot of manufacturing cost. The method of picking up as one drive moves along the rail has a lower throughput per hour. The present invention is intended to solve both of these problems, and has an object of being capable of high processing speed and reducing installation and operation costs. To this end, the drive is transmitted to one power shaft so that each drive device can be shared, and individually, it is intended to be connected to a drive belt or chain to transmit power. Hereinafter, the configuration of the automatic picking system 1 for achieving this object will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4.

도 1을 참조하면, 자동 피킹 시스템(1)은 적재부(10), 픽업부(20) 및 모터(30)를 포함한다.1, the automatic picking system 1 includes a loading unit 10, a pickup unit 20 and a motor 30.

적재부(10)는 일렬로 배치되는 복수 개의 단위 적재부(100)를 가진다. 도 1에서는 설명의 편의를 위해 단위 적재부(100)가 3개인 것을 도시하고 있으나, 단위 적재부(100)의 수는 이에 한정되지 않는다. 각 단위 적재부(100)는 복수 개의 물품을 상하로 다층 적재하는 적재 공간부(110)가 형성되고, 하부에는 푸쉬된 물품이 배출되도록 개구된 배출구(120)가 형성된다. 단위 적재부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 경사면을 가진 형태일 수 있다.The loading unit 10 has a plurality of unit loading units 100 arranged in a line. In FIG. 1, for convenience of description, three unit loading units 100 are illustrated, but the number of unit loading units 100 is not limited thereto. Each unit stacking unit 100 is formed with a stacking space unit 110 for stacking a plurality of items up and down in multiple layers, and an opening 120 is formed at the bottom to open the pushed items. The unit loading unit 100 may have a shape having an inclined surface as shown in FIG. 1.

픽업부(20)는 각 단위 적재부(100)의 하부에 위치하는 복수 개의 단위 픽업부(200)를 포함한다. 각 단위 픽업부(200)는 공통적으로는 단일의 구동 축(202)을 복수의 단위 픽업부(200)가 서로 공유하고, 개별적으로는 구동 축(202)의 동력을 구동 벨트(220)를 통해 전달받는다. 그리고 구동 벨트(220) 위에 돌출된 트리거(trigger)(230)를 두어 개별적으로 각 단위 적재부(100) 내 물품을 밀어낸다. 이때, 각 단위 픽업부(200)는 구동 벨트(220)가 구동 축(202)을 따라 회전하면서 구동 벨트(220)의 몸체가 이동, 예를 들어, 상하로 이동해 물품과 접촉되도록 하여 구동 벨트(220) 위 트리거(230)를 통해 물품을 배출할 수 있다. 단일의 모터(30)는 단일의 구동 축(202)을 회전 구동시킨다. 구동 벨트(220)는 체인(chain)으로 대체될 수 있다.The pickup unit 20 includes a plurality of unit pickup units 200 positioned below each unit loading unit 100. Each unit pickup unit 200 commonly shares a single drive shaft 202 with a plurality of unit pickup units 200, and individually drives power of the drive shaft 202 through the drive belt 220. I receive it. Then, a trigger 230 protruding on the driving belt 220 is placed to push the articles in each unit loading part 100 individually. At this time, each unit pick-up unit 200, the drive belt 220 is rotated along the drive shaft 202, the body of the drive belt 220 is moved, for example, by moving up and down to contact the article driving belt ( 220) The article may be discharged through the trigger 230 above. A single motor 30 drives a single drive shaft 202 to rotate. The drive belt 220 may be replaced by a chain.

도 2 및 도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 정면을 각각 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 상면을 도시한 도면이다.2 and 3 are views respectively showing a front surface of the automatic picking system according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view showing a top surface of the pickup part of the automatic picking system according to the first embodiment of the present invention to be.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 각 단위 픽업부(200)는 구동부(201), 피구동부(210), 구동 벨트(220), 트리거(230), 연결부(240), 스위치(250) 및 제어부(280)를 포함한다.2 to 4, each unit pickup unit 200 includes a driving unit 201, a driven unit 210, a driving belt 220, a trigger 230, a connecting unit 240, a switch 250, and a control unit 280.

구동부(201)는 복수의 단위 픽업부(200)가 공유하는 단일의 구동 축(202)을 가진다. 일 실시 예에 따른 구동부(201)는 구동 축(202), 제1 베어링(204) 및 제1 벨트 휠(206)을 포함한다. 구동 축(202)은 복수의 단위 픽업부(200)가 서로 공유하며, 단일의 모터(30)에 의해 회전 구동한다. 제1 베어링(204)은 구동 축(202)을 지지하고, 제1 벨트 휠(206)은 구동 축(202)을 중심으로 구동 축(202)과 함께 회전한다.The driving unit 201 has a single driving shaft 202 shared by the plurality of unit pickup units 200. The driving unit 201 according to an embodiment includes a driving shaft 202, a first bearing 204, and a first belt wheel 206. The drive shaft 202 is shared by a plurality of unit pickup units 200, and is rotationally driven by a single motor 30. The first bearing 204 supports the drive shaft 202, and the first belt wheel 206 rotates with the drive shaft 202 around the drive shaft 202.

피구동부(210)는 구동 벨트(220)를 통해 구동부(201)와 연결되어 구동부(201)로부터 동력을 전달받는다. 일 실시 예에 따른 피구동부(210)는 제2 벨트 휠(214) 및 제2 베어링(212)을 포함한다. 제2 벨트 휠(214)은 구동부(201)의 제1 벨트 휠(206)과는 구동 축(202)과 수직한 방향으로 일정 거리 이격되어 형성되며 제1 벨트 휠(206)과 함께 회전한다. 제2 베어링(212)은 제2 벨트 휠(214)을 지지한다.The driven unit 210 is connected to the driving unit 201 through a driving belt 220 to receive power from the driving unit 201. The driven part 210 according to an embodiment includes a second belt wheel 214 and a second bearing 212. The second belt wheel 214 is formed apart from the first belt wheel 206 of the driving unit 201 by a predetermined distance in a direction perpendicular to the driving shaft 202 and rotates together with the first belt wheel 206. The second bearing 212 supports the second belt wheel 214.

구동 벨트(220)는 제1 벨트 휠(206) 및 제2 벨트 휠(214)의 외주연에 끼워져 구동 축(202)을 따라 회전한다. 연결부(240)는 제1 베어링(204)과 제2 베어링(212)을 연결한다.The drive belt 220 is fitted to the outer periphery of the first belt wheel 206 and the second belt wheel 214 and rotates along the drive shaft 202. The connection part 240 connects the first bearing 204 and the second bearing 212.

트리거(230)는 구동 벨트(220)의 둘레에 돌출된 형태로 장착되어, 물품 접촉 시 구동 벨트(220)의 회전에 의해 물품을 밀어낸다. 예를 들어, 트리거(230)는 구동 벨트(220)의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트(220)와 함께 회전하며, 적재 공간부(110)에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는다.The trigger 230 is mounted in a form protruding around the driving belt 220 to push the article by rotation of the driving belt 220 when the article is in contact. For example, the trigger 230 is installed upright at a position on the circumference of the driving belt 220 and rotates together with the driving belt 220, and generates driving force for pushing an article loaded in the loading space 110. Provided.

스위치(250)는 트리거(230)를 밀거나 당긴다. 스위치(250)는 풀-푸쉬 솔레노이드일 수 있다. 도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 스위치(250)는 트리거(230)가 물품과 분리된 준비상태에서 연결부(240)를 밀어 구동 벨트(220)의 몸체를 이동(예를 들어 상부로 이동)시킴에 따라 트리거(230)를 물품에 접촉시켜 트리거(230)를 통해 적재 공간부(110) 내 물품을 배출구(120)로 배출시킨다. 도 3을 참조하면, 스위치(250)는 배출 이후 연결부(240)를 당겨 구동 벨트(220)의 몸체를 복귀시킴에 따라 트리거(230)를 물품과 분리시켜 준비 상태로 전환한다.The switch 250 pushes or pulls the trigger 230. Switch 250 may be a full-push solenoid. Referring to FIG. 2, the switch 250 according to an embodiment moves the body of the drive belt 220 by pushing the connecting portion 240 in a ready state in which the trigger 230 is separated from the article (for example, moving upwards) ), The trigger 230 is brought into contact with the article and the article in the loading space 110 is discharged to the outlet 120 through the trigger 230. Referring to FIG. 3, the switch 250 separates the trigger 230 from the article to switch to a ready state by pulling the connecting portion 240 after discharging and returning the body of the drive belt 220.

제어부(280)는 모터(30)에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축(202)을 공통 제어하고 스위치(250)에 구동신호를 제공하여 개별 제어한다. 이때, 스위치(250)를 각 단위 픽업부(200) 별로 개별 제어하여 각 단위 적재부(100)에 적재된 물품을 개별적으로 배출시킬 수 있다.The control unit 280 provides a control signal for driving to the motor 30 to control the driving shaft 202 in common and individually controls the switch 250 to provide a driving signal. At this time, the switch 250 may be individually controlled for each unit pickup unit 200 to individually discharge the items loaded in each unit loading unit 100.

한편, 물품을 배출할 것인지, 대기할 것인지 동기를 맞추는 것이 필요하다. 동기화를 위해, 모터(30)는 위치 인식이 가능한 인코더가 달린 모터 또는 스테핑 모터일 수 있다. 이때, 제어부(280)는 구동 축(202)의 위치에 동기를 맞추어 물품 배출 시각에 스위치(250)를 통해 트리거(230)가 물품에 접촉되도록 제어신호를 생성하여 스위치(250)에 제공함에 따라 동기를 맞출 수 있다.On the other hand, it is necessary to synchronize whether to discharge the goods or to wait. For synchronization, the motor 30 may be a stepping motor or a motor with an encoder capable of position recognition. At this time, the control unit 280 is synchronized with the position of the drive shaft 202 to generate a control signal so that the trigger 230 is in contact with the article through the switch 250 at the time of discharging the article and provides it to the switch 250 You can stay motivated.

도 5는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 상면을 도시한 도면이다.5 is a view showing a top surface of the pickup portion of the automatic picking system according to the second embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조로 하여 전술한 자동 피킹 시스템은 구동 벨트의 제1 벨트 휠이 구동 축에 완전 결합하고 구동 벨트의 상하이동을 통해 구동 벨트를 물품과 접촉 또는 분리시켜 물품을 배출하는 방식이라 한다면, 도 5 및 도 6을 참조로 하여 후술하는 자동 피킹 시스템은 클러치와 제1 벨트 휠의 접촉 및 분리를 통해 물품을 배출하는 방식이다. 예를 들어, 구동 벨트의 제1 벨트 휠은 평소에는 구동 축과 분리되어 있어 구동 축의 회전 시에 회전하지 않고 있다가, 구동 축에 결합한 휠(클러치 휠)이 제1 벨트 휠과 결합하면 클러치 휠이 제1 벨트 휠에 동력을 전달하여 제1 벨트 휠을 회전시킴에 따라 회전하는 제1 벨트 휠에 의해 구동 벨트를 회전시켜 회전하는 구동 벨트 위 트리거를 통해 물품을 배출한다.The automatic picking system described above with reference to FIGS. 2 to 4 is a method in which the first belt wheel of the drive belt is completely coupled to the drive shaft and the drive belt is brought into contact with or separated from the article through the up and down motion of the drive belt to discharge the article. In this case, the automatic picking system described later with reference to FIGS. 5 and 6 is a method of discharging an article through contact and separation of the clutch and the first belt wheel. For example, the first belt wheel of the drive belt is normally separated from the drive shaft, so that it does not rotate when the drive shaft rotates, but when the wheel (clutch wheel) coupled to the drive shaft engages the first belt wheel, the clutch wheel As the first belt wheel is rotated by transmitting power to the first belt wheel, the driving belt is rotated by the rotating first belt wheel to discharge the article through a trigger on the rotating driving belt.

구동부(201), 스위치(250), 이동부재(260) 및 클러치(270) 구성을 제외한 나머지 구성요소는 도 2 내지 도 4를 참조로 하여 전술한 자동 피킹 시스템(1)의 구성요소와 유사하여 차이가 있는 구성요소를 중심으로 후술한다.The rest of the components except the configuration of the driving unit 201, the switch 250, the moving member 260, and the clutch 270 are similar to those of the automatic picking system 1 described above with reference to FIGS. 2 to 4. It will be described later with respect to the components having differences.

도 5를 참조하면, 단위 픽업부(200)는 도 2 내지 도 4를 참조로 하여 전술한 자동 피킹 시스템에 비해 이동부재(260) 및 클러치(270)를 더 포함하며, 스위치(250)의 동작방식이 상이하다.Referring to FIG. 5, the unit pickup unit 200 further includes a moving member 260 and a clutch 270 compared to the automatic picking system described above with reference to FIGS. 2 to 4, and the operation of the switch 250 The way is different.

클러치(270)는 클러치 휠(272)과 제3 베어링(274)을 포함한다. 클러치 휠(272)은 구동 축(202)을 따라 제1 벨트 휠(206)과 나란히 형성되어, 구동 축(202)과 함께 회전하면서 스위치(250)에 의해 제1 벨트 휠(206)과 분리되거나 결합한다. 제3 베어링(274)은 클러치 휠(272)을 지지하며 클러치 휠(272)과 함께 회전한다. 클러치(270)의 클러치 휠(272)은 구동 축(202)과 결합하고 있어서 구동 축(202)과 함께 회전한다. 이에 비해 제1 벨트 휠(206)은 구동 축(202)과 분리되어 있어 구동 벨트(220)를 회전시키지 않고 있다가, 클러치(270)와 결합 시 클러치(270)의 동력 전달에 의해 구동 벨트(220)를 회전시킨다.The clutch 270 includes a clutch wheel 272 and a third bearing 274. The clutch wheel 272 is formed alongside the first belt wheel 206 along the drive shaft 202, separated from the first belt wheel 206 by a switch 250 while rotating together with the drive shaft 202, or Combine. The third bearing 274 supports the clutch wheel 272 and rotates together with the clutch wheel 272. The clutch wheel 272 of the clutch 270 is engaged with the drive shaft 202 and rotates with the drive shaft 202. On the other hand, the first belt wheel 206 is separated from the drive shaft 202, so that the drive belt 220 is not rotated, and when coupled with the clutch 270, the drive belt is driven by power transmission of the clutch 270 ( 220).

이동부재(260)는 클러치(270)와 제1 벨트 휠(206) 간 이동을 통해 클러치(270)와 제1 벨트 휠(206)이 결합 또는 분리하도록 형성되며, 평상 시에는 클러치(270)가 제1 벨트 휠(206)과 분리되도록 밀려있다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 클러치(270)는 좌우로 이동 가능하며, 평상 시에는 제1 벨트 휠(206)과 떨어지도록 이동부재(260)로 밀려 있다. 이동부재(260)는 스프링일 수 있다.The moving member 260 is formed such that the clutch 270 and the first belt wheel 206 are engaged or separated through movement between the clutch 270 and the first belt wheel 206, and the clutch 270 is normally used. It is pushed apart from the first belt wheel 206. For example, as shown in FIG. 5, the clutch 270 is movable from side to side, and is normally pushed by the moving member 260 to be separated from the first belt wheel 206. The moving member 260 may be a spring.

스위치(250)는 물품 배출 시에는 구동부(201)의 제1 벨트 휠(206)과 결합되도록 이동부재(260)로 클러치(270)를 밀어서 구동부(201)의 제1 벨트 휠(206)에 동력이 전달되도록 한다. 이 경우, 구동 벨트(220)를 회전시켜 구동 벨트(220)의 트리거(230)를 통해 적재 공간부(110) 내 물품을 배출시킨다. 도 5에 도시된 바와 같이, 이동부재(260)가 좌측으로 움직일 때는 클러치(270)의 클러치 휠(272)이 구동부(201)의 제1 벨트 휠(206)과 분리되어 브레이크 기능을 하여 제1 벨트 휠(206)을 멈추도록 한다. 이동부재(260)가 우측으로 움직일 때는 구동 축과 함께 회전하고 있는 클러치(270)를 밀어서 클러치 휠(272)이 제1 벨트 휠(206)과 결합되도록 하여 제1 벨트 휠(206)에 동력이 전달되도록 한다. 제1 벨트 휠(206)에 동력이 전달되면 제1 벨트 휠(206)에 의해 구동 벨트(220)가 회전하게 된다.The switch 250 powers the first belt wheel 206 of the driving unit 201 by pushing the clutch 270 with the moving member 260 so as to engage with the first belt wheel 206 of the driving unit 201 when discharging the article. To be delivered. In this case, the driving belt 220 is rotated to discharge the goods in the loading space 110 through the trigger 230 of the driving belt 220. As shown in FIG. 5, when the moving member 260 moves to the left, the clutch wheel 272 of the clutch 270 is separated from the first belt wheel 206 of the driving unit 201 and functions as a brake to perform the first function. Let the belt wheel 206 stop. When the moving member 260 moves to the right, power is applied to the first belt wheel 206 by pushing the clutch 270 rotating with the drive shaft to engage the clutch wheel 272 with the first belt wheel 206. To be delivered. When power is transmitted to the first belt wheel 206, the driving belt 220 is rotated by the first belt wheel 206.

도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 도 5의 자동 피킹 시스템에서 클러치와 제1 벨트 휠 간 동기를 맞추기 위한 구성을 도시한 도면이다.6 is a view showing a configuration for aligning the synchronization between the clutch and the first belt wheel in the automatic picking system of FIG. 5 according to the second embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6을 참조하면, 자동 피킹 시스템은 클러치(270)의 클러치 휠(272)을 구동부(201)의 제1 벨트 휠(206)에 접촉시킬 때 동기를 맞추기 위해서 돌출된 부분(혹은 한쪽은 오목해도 됨)이 서로 만나도록 해서 구동 벨트(220)의 한 바퀴 혹은 반 바퀴 사이클을 맞출 수 있도록 한다. 그렇지 않으면 클러치(270)가 멈추는 위치가 스위치(250)의 반응 속도에 따라서 달라질 수 있다. 이렇게 되면 배출 제어를 위해서 각각의 구동 벨트(220)의 위치를 알 수 있도록 센서를 추가하고 제어하는 부분도 필요하게 된다. 이러한 구성의 추가 및 복잡함을 없애기 위해, 구동 벨트(220)가 한 사이클 돌 때 끝나는 위치는 조금씩 다르더라도 시작할 때 동기를 맞출 수 있도록 도 6에 도시된 바와 같이 접촉되는 클러치 휠(272)과 제1 벨트 휠(206)에서 특정 위치에서 만나도록 한다. 제1 벨트 휠(206)과 클러치 휠(272)을 동기화하기 위해 제1 벨트 휠(206)의 둘레 및 클러치 휠(272)의 둘레가 각각 돌출 형성된 돌출부(208) 또는 파인 홈이 형성된 수용부(209)를 가진다. 이때, 제어부(280)는 스위치(250)를 통해 클러치 휠(272)이 제1 벨트 휠(206)에 접촉할 때 돌출부(208) 또는 수용부(209)가 서로 만나도록 제어한다. 어느 한 쪽이 돌출부(208)이고 다른 한 쪽이 수용부(209)일 수도 있다.5 and 6, the automatic picking system protrudes (or on one side) to synchronize when the clutch wheel 272 of the clutch 270 is brought into contact with the first belt wheel 206 of the driving unit 201. May be concave) to meet each other so that one or a half cycle of the driving belt 220 can be fitted. Otherwise, the position at which the clutch 270 stops may vary depending on the reaction speed of the switch 250. In this case, in order to control the discharge, it is necessary to add and control the sensor so that the position of each driving belt 220 can be known. In order to eliminate the addition and complexity of such a configuration, the clutch wheel 272 and the first contacted as shown in FIG. 6 so that the driving belt 220 can be synchronized at the start even though the positions ending when one cycle is slightly different. Let the belt wheel 206 meet at a specific location. In order to synchronize the first belt wheel 206 and the clutch wheel 272, the circumference of the first belt wheel 206 and the circumference of the clutch wheel 272 respectively protruded 208 or fine grooved accommodating portion ( 209). At this time, the control unit 280 controls the protrusion 208 or the receiving unit 209 to meet each other when the clutch wheel 272 contacts the first belt wheel 206 through the switch 250. One side may be a protrusion 208 and the other side may be a receiving portion 209.

추가로 클러치(270)의 클러치 휠(272)이 구동부(201)의 제1 벨트 휠(206)과 떨어졌을 때, 구동 벨트(220) 내 제1 벨트 휠(206)이 바로 멈추지 않고 관성에 의해 좀더 회전하게 되어 제1 벨트 휠(206)이 한 주기 넘어가면 클러치 휠(272)과 동기가 틀어질 수 있다. 이 때문에, 구동 축(202)과 떨어지면 제1 벨트 휠(206)이 바로 멈출 수 있도록 하기 위해서 브레이크를 추가로 둘 수 있다. 이 브레이크 부분은 클러치(270)와 같이 동기화되어 하나로 제어할 수 있도록 할 수 있다.In addition, when the clutch wheel 272 of the clutch 270 is separated from the first belt wheel 206 of the driving unit 201, the first belt wheel 206 in the driving belt 220 does not stop immediately and is more inertial. When the first belt wheel 206 is rotated by one cycle or more, synchronization with the clutch wheel 272 may be lost. For this reason, a brake may be additionally provided to allow the first belt wheel 206 to stop immediately when it is separated from the drive shaft 202. The brake portion may be synchronized with the clutch 270 to be controlled as one.

도 7 및 도 8은 본 발명의 제3 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 정면을 도시한 도면이다.7 and 8 are views showing the front of the pickup portion of the automatic picking system according to a third embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조하면, 자동 피킹 시스템은 휠 간의 마찰을 이용하여 동력을 전달한다. 이를 위해, 자동 피킹 시스템의 단위 픽업부는 구동부, 피구동부, 트리거(770-1, 770-2), 클러치, 스위치(780)를 포함한다.7 and 8, the automatic picking system transmits power using friction between wheels. To this end, the unit pick-up unit of the automatic picking system includes a driving unit, a driven unit, triggers 770-1 and 770-2, a clutch, and a switch 780.

구동부는 복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축(761)과, 구동 축(761)을 중심으로 구동 축(761)과 함께 회전하는 구동 휠(760)을 포함한다.The driving unit includes a single driving shaft 761 that is driven by a single motor and rotated together with a driving shaft 761 around the driving shaft 761 and a driving wheel 760 that rotates with a single motor. Includes.

피구동부는 제1 기어(711), 제2 기어(712), 제1 기어(711)와 고정되어 함께 회전하는 제1 벨트 휠(721), 제1 벨트 휠(721)을 고정하는 벨트 고정 축(731)을 포함한다.The driven part is fixed to the first gear 711, the second gear 712, and the first gear 711, and the first belt wheel 721 rotating together and the belt fixing shaft fixing the first belt wheel 721 731.

구동 벨트(740)는 제1 기어(711) 및 제2 기어(712)의 외주연에 끼워져 회전한다.The driving belt 740 is fitted to the outer periphery of the first gear 711 and the second gear 712 to rotate.

트리거(770-1, 770-2)는 구동 벨트(740)의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어, 구동 벨트(740)와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는다.The triggers 770-1 and 770-2 are installed upright at one position on the periphery of the drive belt 740 to rotate with the drive belt 740 and provide a driving force for pushing the items loaded in the loading space. Receive.

클러치는 구동 휠(760) 및 피구동부의 제1 벨트 휠(721)과 수직으로 일렬로 형성되고 스위치(780)에 의해 좌우로 이동하여 구동 휠(760)과 분리되거나 결합하는 클러치 휠(750)과, 클러치 휠(750)을 고정하는 클러치 고정 축(751)을 포함한다. 클러치 고정 축(751)은 스위치(780)와 결합된 형태이다.The clutch is formed vertically in line with the driving wheel 760 and the first belt wheel 721 of the driven part, and is moved to the left and right by a switch 780 to be separated from or coupled to the driving wheel 760 by the clutch wheel 750 And a clutch fixing shaft 751 for fixing the clutch wheel 750. The clutch fixing shaft 751 is a form combined with the switch 780.

스위치(780)는 풀(pull) 방식으로 클러치를 당겨서 클러치 휠(750)을 피구동부의 제1 벨트 휠(731)과 구동 휠(760)에 각각 접촉시키는 방식으로 구동 벨트(740)를 회전시켜 회전하는 구동 벨트(740) 위 트리거(770-1, 770-2)를 통해 물품을 배출한다. 예를 들어, 스위치(780)는 물품 배출 시에는 클러치 고정 축(751)을 당겨서 클러치 휠(750)이 우측으로 이동함에 따라 구동 휠(760) 및 피구동부의 제1 벨트 휠(721)과 결합한다. 이 경우, 모터에 의한 구동 축(761) 구동 시에, 구동 축(761)에 고정된 구동 휠(760)과 결합한 클러치 휠(750)에 동력이 전달되어 클러치 휠(750)과 연결된 제1 벨트 휠(721)이 함께 회전한다. 회전하는 제1 벨트 휠(721)에 의해 구동 벨트(740)가 회전하고 회전하는 구동 벨트(740) 위 트리거(770-1, 770-2)를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출시킨다. 대기 시에는 클러치(780)를 반대로 밀어서 클러치 휠(750)이 좌측으로 이동함에 따라 구동 휠(760)과 분리되도록 하여 클러치 휠(750)을 브레이크 시킨다. 스위치(780)는 솔레노이드일 수 있다.The switch 780 rotates the drive belt 740 in a manner that pulls the clutch in a pull manner and makes the clutch wheel 750 contact the first belt wheel 731 and the drive wheel 760 of the driven part, respectively. The article is discharged through the triggers 770-1 and 770-2 on the rotating drive belt 740. For example, the switch 780 is engaged with the driving wheel 760 and the first belt wheel 721 of the driven part as the clutch wheel 750 moves to the right by pulling the clutch fixing shaft 751 when discharging the article. do. In this case, when driving the driving shaft 761 by the motor, power is transmitted to the clutch wheel 750 coupled with the driving wheel 760 fixed to the driving shaft 761, and the first belt connected to the clutch wheel 750 The wheels 721 rotate together. The driving belt 740 is rotated by the rotating first belt wheel 721 and the articles in the loading space are discharged through the triggers 770-1 and 770-2 on the rotating driving belt 740. In the standby state, the clutch wheel 780 is braked by pushing the clutch 780 in reverse so that the clutch wheel 750 is separated from the driving wheel 760 as it moves to the left. The switch 780 may be a solenoid.

도 9 및 도 10는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 픽업부의 정면을 도시한 도면이다.9 and 10 are views showing the front of the pickup portion of the automatic picking system according to a fourth embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조로 하여 전술한 동력 전달 방식이 스위치를 당겨서(pull) 접촉에 의해 물품을 배출하는 구조라 한다면, 도 9 및 도 10을 참조로 하여 후술하는 동력 전달 방식은 스위치를 밀어서(push) 접촉에 의해 물품을 배출하는 구조인 점에서 상이하다.If the power transmission method described above with reference to FIGS. 7 and 8 is a structure that pulls a switch to discharge an article by contact, the power transmission method described below with reference to FIGS. 9 and 10 pushes the switch ( It is different in that it is a structure for discharging goods by push) contact.

보다 구체적으로, 도 9 및 도 10을 참조하면, 자동 피킹 시스템은 휠 간의 마찰을 이용하여 동력을 전달한다. 이를 위해, 자동 피킹 시스템의 단위 픽업부는 구동부, 피구동부, 트리거(770-1, 770-2), 클러치, 스위치(780)를 포함한다.More specifically, referring to FIGS. 9 and 10, the automatic picking system transmits power using friction between wheels. To this end, the unit pick-up unit of the automatic picking system includes a driving unit, a driven unit, triggers 770-1 and 770-2, a clutch, and a switch 780.

구동부는 복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축(761)과, 구동 축(761)을 중심으로 구동 축(761)과 함께 회전하는 구동 휠(760)을 포함한다.The driving unit includes a single driving shaft 761 that is driven by a single motor and rotated together with a driving shaft 761 around the driving shaft 761 and a driving wheel 760 that rotates with a single motor. Includes.

피구동부는 제1 기어(711), 제2 기어(712), 제1 기어(711)와 고정되어 함께 회전하는 제1 벨트 휠(721), 제1 벨트 휠(721)을 고정하는 벨트 고정 축(731)을 포함한다.The driven part is fixed to the first gear 711, the second gear 712, and the first gear 711, and the first belt wheel 721 rotating together and the belt fixing shaft fixing the first belt wheel 721 731.

구동 벨트(740)는 제1 기어(711) 및 제2 기어(712)의 외주연에 끼워져 회전한다.The driving belt 740 is fitted to the outer periphery of the first gear 711 and the second gear 712 to rotate.

트리거(770-1, 770-2)는 구동 벨트(740)의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어, 구동 벨트(740)와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는다.The triggers 770-1 and 770-2 are installed upright at one position on the periphery of the drive belt 740 to rotate with the drive belt 740 and provide a driving force for pushing the items loaded in the loading space. Receive.

클러치는 구동 휠(760) 및 피구동부의 제1 벨트 휠(721)과 수직으로 일렬로 형성되고 스위치(780)에 의해 좌우로 이동하여 구동 휠(760)과 분리되거나 결합하는 클러치 휠(750)과, 클러치 휠(750)을 고정하는 클러치 고정 축(751)을 포함한다. 클러치 고정 축(751)은 스위치(780)와 결합된 형태이다.The clutch is formed vertically in line with the driving wheel 760 and the first belt wheel 721 of the driven part, and is moved to the left and right by a switch 780 to be separated from or coupled to the driving wheel 760 by the clutch wheel 750 And a clutch fixing shaft 751 for fixing the clutch wheel 750. The clutch fixing shaft 751 is a form combined with the switch 780.

스위치(780)는 푸시(push) 방식으로 클러치를 밀어서 클러치 휠(750)을 피구동부의 제1 벨트 휠(731)과 구동 휠(760)에 각각 접촉시키는 방식으로 구동 벨트(740)를 회전시켜 회전하는 구동 벨트(740) 위 트리거(770-1, 770-2)를 통해 물품을 배출한다. 예를 들어, 스위치(780)는 물품 배출 시에는 클러치 고정 축(751)을 밀어서 클러치 휠(750)이 좌측으로 이동함에 따라 구동 휠(760) 및 피구동부의 제1 벨트 휠(721)과 결합한다. 이 경우, 모터에 의한 구동 축(761) 구동 시에, 구동 축(761)에 고정된 구동 휠(760)과 결합한 클러치 휠(750)에 동력이 전달되어 클러치 휠(750)과 연결된 제1 벨트 휠(721)이 함께 회전한다. 회전하는 제1 벨트 휠(721)에 의해 구동 벨트(740)가 회전하고 회전하는 구동 벨트(740) 위 트리거(770-1, 770-2)를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출시킨다. 대기 시에는 클러치(780)를 반대로 당겨서 클러치 휠(750)이 우측으로 이동함에 따라 구동 휠(760)과 분리되도록 하여 클러치 휠(750)을 브레이크 시킨다. 스위치(780)는 솔레노이드일 수 있다.The switch 780 rotates the drive belt 740 by pushing the clutch in a push manner to contact the clutch wheel 750 with the first belt wheel 731 and the drive wheel 760 of the driven part, respectively. The article is discharged through the triggers 770-1 and 770-2 on the rotating drive belt 740. For example, the switch 780 is engaged with the driving wheel 760 and the first belt wheel 721 of the driven part as the clutch wheel 750 moves to the left by pushing the clutch fixing shaft 751 when discharging the article. do. In this case, when driving the driving shaft 761 by the motor, power is transmitted to the clutch wheel 750 coupled with the driving wheel 760 fixed to the driving shaft 761, and the first belt connected to the clutch wheel 750 The wheels 721 rotate together. The driving belt 740 is rotated by the rotating first belt wheel 721 and the articles in the loading space are discharged through the triggers 770-1 and 770-2 on the rotating driving belt 740. In the standby state, the clutch wheel 750 is braked by pulling the clutch 780 reversely so that the clutch wheel 750 is separated from the driving wheel 760 as it moves to the right. The switch 780 may be a solenoid.

도 11은 본 발명의 제5 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 단위 픽업부의 정면을 도시한 도면이고 도 12는 본 발명의 제5 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 단위 픽업부의 측면을 도시한 도면이다.11 is a view showing the front of the unit pick-up unit of the automatic picking system according to the fifth embodiment of the present invention and FIG. 12 is a view showing the side of the unit pick-up unit of the automatic picking system according to the fifth embodiment of the present invention .

도 1, 도 11 및 도 12를 참조하면, 자동 피킹 시스템의 단위 픽업부(200)는 구동 축에 의해 연결된 클러치 모듈과 트리거가 장착된 구동 벨트 모듈 간을 전자석 클러치를 이용하여 붙였다 떼었다 하면서 구동 벨트(220)를 선택적으로 회전시킴에 따라 회전 시 구동 벨트(220) 위 물품과 접촉되는 트리거(230)를 통해 물품을 배출한다. 이때, 클러치 모듈은 구동 축(202)에 연결된 제1 클러치 휠(1104) 또는 구동 축(202)의 제1 클러치 휠(1104)과 연결되어 회전하는 제2 클러치 휠(1106)일 수 있다. 구동 벨트 모듈은 트리거(230)가 장착된 구동 벨트(220)를 회전시키는 제1 벨트 휠(206)일 수 있다.1, 11 and 12, the unit pick-up unit 200 of the automatic picking system is driven by attaching and detaching the clutch module connected by the drive shaft and the drive belt module equipped with a trigger using an electromagnetic clutch. As the belt 220 is selectively rotated, the article is discharged through the trigger 230 that comes into contact with the article on the driving belt 220 when rotated. At this time, the clutch module may be the first clutch wheel 1104 connected to the drive shaft 202 or the second clutch wheel 1106 connected to and rotated with the first clutch wheel 1104 of the drive shaft 202. The drive belt module may be a first belt wheel 206 that rotates the drive belt 220 on which the trigger 230 is mounted.

보다 구체적으로 구동 축(202)은 복수의 단위 픽업부(200)가 서로 공유하며, 단일의 모터(30)에 의해 회전 구동한다.More specifically, the drive shaft 202 is shared by a plurality of unit pickup units 200, and is rotationally driven by a single motor 30.

클러치 모듈은 제1 클러치 휠(1104), 제2 클러치 휠(1106), 클러치 벨트(1102) 및 전자석 클러치(미도시)를 포함한다. 제1 클러치 휠(1104)은 구동 축(202)을 중심으로 구동 축(202)과 함께 회전 가능하다. 제2 클러치 휠(1106)은 제1 클러치 휠(1104)과 클러치 벨트(1102)를 통해 연결되어 제1 클러치 휠(1104)과 함께 회전한다. 이를 위해, 클러치 벨트(1102)가 제1 클러치 휠(1104)과 제2 클러치 휠(1106)의 외주연에 끼워져 구동 축(202)의 회전에 의해 회전한다.The clutch module includes a first clutch wheel 1104, a second clutch wheel 1106, a clutch belt 1102, and an electromagnet clutch (not shown). The first clutch wheel 1104 is rotatable with the drive shaft 202 around the drive shaft 202. The second clutch wheel 1106 is connected through the first clutch wheel 1104 and the clutch belt 1102 to rotate together with the first clutch wheel 1104. To this end, the clutch belt 1102 is fitted to the outer periphery of the first clutch wheel 1104 and the second clutch wheel 1106 to rotate by rotation of the drive shaft 202.

구동 벨트 모듈은 제1 벨트 휠(206), 제2 벨트 휠(214) 및 구동 벨트(220)를 포함한다. 제1 벨트 휠(206)은 클러치 모듈의 제2 클러치 휠(1106)과 구동 벨트 축(1108)을 공유하며 제2 클러치 휠(1106) 회전 시 구동 벨트 축(1108)을 중심으로 함께 회전 가능하다. 제2 벨트 휠(214)은 제1 벨트 휠(206)과 구동 벨트(220)를 통해 연결되어 제1 벨트 휠(206)과 함께 회전한다. 이를 위해, 구동 벨트(220)는 제1 벨트 휠(206) 및 제2 벨트 휠(214)의 외주연에 끼워져 구동 벨트 축(1108)의 회전에 의해 회전한다. 제1 벨트 휠(206) 및 제2 벨트 휠(214)은 각각 기어로 대체될 수 있다.The drive belt module includes a first belt wheel 206, a second belt wheel 214 and a drive belt 220. The first belt wheel 206 shares the driving belt shaft 1108 with the second clutch wheel 1106 of the clutch module, and is rotatable together about the driving belt shaft 1108 when the second clutch wheel 1106 rotates. . The second belt wheel 214 is connected through the first belt wheel 206 and the drive belt 220 to rotate together with the first belt wheel 206. To this end, the drive belt 220 is fitted to the outer periphery of the first belt wheel 206 and the second belt wheel 214 to rotate by rotation of the drive belt shaft 1108. The first belt wheel 206 and the second belt wheel 214 may be replaced with gears, respectively.

트리거(230)는 구동 벨트(220)의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트(220)와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는다. 전자석 클러치는 전기적 제어신호에 의해 제2 클러치 휠(1106)과 제1 벨트 휠(206) 간을 분리시키나 결합시킨다. 전자석 클러치에 대한 구성은 도 13을 참조로 하여 후술한다.The trigger 230 is installed upright at a position on the circumference of the driving belt 220 to rotate with the driving belt 220 and is provided with a driving force for pushing an item loaded in the loading space. The electromagnet clutch separates or couples the second clutch wheel 1106 and the first belt wheel 206 by an electrical control signal. The configuration of the electromagnet clutch will be described later with reference to FIG. 13.

제어부(280)는 모터(30)에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 전자석 클러치에 전기적 제어신호를 제공하여 개별 제어한다. 이때, 전자석 클러치를 각 단위 픽업부(200) 별로 개별 제어하여 각 단위 적재부(100)에 적재된 물품을 개별적으로 배출시킬 수 있다.The control unit 280 provides a control signal for driving to the motor 30 to control the drive shaft in common and individually controls the electric clutch to provide an electric control signal. At this time, the electromagnet clutch may be individually controlled for each unit pickup unit 200 to individually discharge the goods loaded in each unit loading unit 100.

한편, 물품을 배출할 것인지, 대기할 것인지 동기를 맞추는 것이 필요하다. 동기화를 위해, 일 실시 예에 따른 단위 픽업부(200)는 트리거(230)가 지나가는 위치를 감지하는 센서(미도시)를 포함한다. 이 경우, 제어부(280)는 센서(미도시)를 통해 물품 배출 시각에 맞추어 트리거(230)를 물품에 접촉시켜 접촉된 물품을 배출시키도록 제어신호를 생성하여 전자석 클러치에 이를 인가한다. 센서는 광 센서일 수 있다.On the other hand, it is necessary to synchronize whether to discharge the goods or to wait. For synchronization, the unit pickup unit 200 according to an embodiment includes a sensor (not shown) that detects a position where the trigger 230 passes. In this case, the control unit 280 generates a control signal to discharge the contacted article by contacting the trigger 230 with the article according to the article discharge time through a sensor (not shown) and applies it to the electromagnetic clutch. The sensor can be an optical sensor.

동기화를 위한 다른 예로, 단위 픽업부(200)의 모터(30)는 위치 인식이 가능한 인코더가 달린 모터 또는 스테핑 모터이다. 이때, 제어부(280)는 구동 축(202)의 위치에 동기를 맞추어 물품 배출 시각에 전자석 클러치를 통해 트리거(230)가 물품에 접촉되도록 제어신호를 생성하여 전자석 클러치에 제공함에 따라 동기를 맞출 수 있다.As another example for synchronization, the motor 30 of the unit pickup unit 200 is a motor or stepping motor with an encoder capable of position recognition. At this time, the control unit 280 may synchronize the synchronization by generating a control signal so that the trigger 230 contacts the article through the electromagnetic clutch at the time of discharging the article by synchronizing with the position of the driving shaft 202. have.

도 13은 본 발명의 제5 실시 예에 따른 자동 피킹 시스템의 전자석 클러치의 구성을 도시한 도면이다13 is a view showing the configuration of an electromagnetic clutch of an automatic picking system according to a fifth embodiment of the present invention

도 13을 참조하면, 일 실시 예에 따른 전자석 클러치는 자석(1302), 걸쇠(1304) 및 걸림공(1306)을 포함한다. 자석(1302)은 제1 클러치 휠(1104) 또는 제2 클러치 휠(1106)에 장착되어 제어부(280)의 전기적 신호에 의해 작동한다. 걸쇠(1304)는 자석(1302)의 동작 제어에 의해 진퇴 가능한 형태로, 걸림공(1306)을 향해 후방으로 후퇴하거나 걸림공(1306)으로부터 벗어나 상방으로 전진한다. 걸림공(1306)은 제1 클러치 휠(1104) 또는 제2 클러치 휠(1106)에 장착되어 걸쇠(1304)를 수용하는 공간을 가진다. 전술한 전자석 클러치의 구조는 본 발명이 이해를 돕기 위한 것이고, 전기적 제어에 의해 클러치 모듈의 제1 클러치 휠(1104) 또는 제2 클러치 휠(1106)과 구동 벨트 측의 제1 벨트 휠(206) 간을 붙였다 떼었다 하는 구조이면 어느 구조로도 변형 가능하다.Referring to FIG. 13, an electromagnet clutch according to an embodiment includes a magnet 1302, a clasp 1304, and a catching hole 1306. The magnet 1302 is mounted on the first clutch wheel 1104 or the second clutch wheel 1106 and operates by an electrical signal from the control unit 280. The clasp 1304 is retractable by the motion control of the magnet 1302 and retracts backward toward the catching hole 1306 or moves out of the catching hole 1306 and moves upward. The locking hole 1306 is mounted on the first clutch wheel 1104 or the second clutch wheel 1106 and has a space for receiving the clasp 1304. The structure of the above-described electromagnet clutch is for the purpose of understanding the present invention, and by electrical control, the first clutch wheel 1104 or the second clutch wheel 1106 of the clutch module and the first belt wheel 206 on the drive belt side Any structure can be deformed as long as the structure is attached and removed.

도 1 내지 도 13을 참조로 하여 전술한 자동 피킹 시스템을 이용하여 물품을 피킹 및 배출할 때, 여러 개의 배출 포인트를 두어 배출 시각을 제어하면, 주문된 품목 및 수량에 따라 적재소에 해당 물품들을 동시에 픽업하여 배출할 수 있다. 적재소는 이동 컨베이어, 바구니 등일 수 있다. 이에 따라 주문 별로 적재소에 물품들을 모이도록 하거나 담을 수 있다.When picking and discharging an article using the automatic picking system described above with reference to FIGS. 1 to 13, if multiple discharge points are placed to control the discharging time, the articles are placed in the loading station according to the ordered items and quantities. It can be picked up and discharged at the same time. The loading station may be a mobile conveyor, a basket, or the like. Accordingly, it is possible to collect or store items in a loading place for each order.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the present invention has been focused on the embodiments. Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in terms of explanation, not limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent range should be interpreted as being included in the present invention.

Claims (15)

복수 개의 물품을 상하로 다층 적재하는 적재 공간부가 형성되고 하부에는 푸쉬된 물품이 배출되도록 개구된 배출구가 형성된 복수 개의 단위 적재부를 구비하며, 각 단위 적재부는 일렬로 배치되는 적재부;
각 단위 적재부의 하부에 위치하되 공통적으로는 단일의 구동 축을 서로 공유하고 개별적으로는 구동 축의 동력을 구동 벨트를 통해 전달받으며 구동 벨트 위에 장착된 트리거를 통해 개별적으로 각 단위 적재부 내 물품을 밀어내는 복수 개의 단위 픽업부를 구비하는 픽업부; 및
단일의 구동 축을 회전 구동시키는 단일의 모터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.A stacking space part for stacking a plurality of items up and down and a plurality of unit stacking parts having an opening for opening a pushed item to be discharged therein, and each unit stacking part is arranged in a row;
It is located at the bottom of each unit loading part, but commonly shares a single drive shaft with each other, and individually receives the power of the drive shaft through the drive belt, and pushes the goods in each unit load individually through a trigger mounted on the drive belt. A pickup unit having a plurality of unit pickup units; And
A single motor for rotationally driving a single drive shaft;
Automatic picking system comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
구동 축에 의해 연결된 클러치 모듈과 트리거가 장착된 구동 벨트 모듈 간을 전자석 클러치를 이용하여 붙였다 떼었다 하면서 구동 벨트를 선택적으로 회전시킴에 따라 회전 시 구동 벨트 위 물품과 접촉되는 트리거를 통해 물품을 배출하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
The clutch module connected by the drive shaft and the drive belt module equipped with a trigger are attached and removed using an electromagnetic clutch, and as the drive belt is selectively rotated, the article is discharged through a trigger that contacts the object on the drive belt during rotation. Automatic picking system, characterized in that. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축;
구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전 가능한 제1 클러치 휠;
제1 클러치 휠과 클러치 벨트를 통해 연결되어 제1 클러치 휠과 함께 회전하는 제2 클러치 휠;
제1 클러치 휠과 제2 클러치 휠의 외주연에 끼워져 회전하는 클러치 벨트;
제2 클러치 휠과 구동 벨트 축을 공유하며 제2 클러치 휠 회전 시 구동 벨트 축을 중심으로 함께 회전 가능한 제1 벨트 휠;
제1 벨트 휠과 구동 벨트를 통해 연결되어 제1 벨트 휠과 함께 회전하는 제2 벨트 휠;
제1 벨트 휠 및 제2 벨트 휠의 외주연에 끼워져 회전하는 구동 벨트;
구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는 트리거;
전기적 제어신호에 의해 제2 클러치 휠과 제1 벨트 휠 간을 분리시키나 결합시키는 전자석 클러치; 및
모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 전자석 클러치에 전기적 제어신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
A single drive shaft shared by a plurality of unit pickup units and rotationally driven by a single motor;
A first clutch wheel rotatable with the drive shaft around the drive shaft;
A second clutch wheel connected to the first clutch wheel through the clutch belt and rotating together with the first clutch wheel;
A clutch belt interposed between the first clutch wheel and the second clutch wheel to rotate;
A first belt wheel sharing the second clutch wheel and the drive belt shaft and rotatable together about the drive belt shaft when the second clutch wheel rotates;
A second belt wheel connected through the first belt wheel and the drive belt and rotating together with the first belt wheel;
A driving belt fitted and rotated on outer circumferences of the first belt wheel and the second belt wheel;
A trigger installed upright at a position on the periphery of the drive belt, rotated together with the drive belt, and provided with a driving force for pushing an article loaded in the loading space portion;
An electromagnetic clutch separating or coupling between the second clutch wheel and the first belt wheel by an electrical control signal; And
A control unit for common control of the drive shaft by providing a control signal for driving to the motor and individual control by providing an electric control signal to the electromagnetic clutch;
Automatic picking system comprising a. 제 3 항에 있어서, 전자석 클러치는
제1 클러치 휠 또는 제2 클러치 휠에 장착되어 전기적 신호에 의해 작동하는 자석;
자석의 동작 제어에 의해 진퇴 가능한 걸쇠; 및
제1 클러치 휠 또는 제2 클러치 휠에 장착되어 걸쇠가 삽입되는 공간을 가지는 걸림공;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The electromagnet clutch of claim 3,
A magnet mounted on the first clutch wheel or the second clutch wheel and operated by an electrical signal;
A clasp that can move back and forth by controlling the operation of the magnet; And
A locking hole mounted on the first clutch wheel or the second clutch wheel and having a space into which a clasp is inserted;
Automatic picking system comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
복수의 단위 픽업부가 공유하는 단일의 구동 축을 가지는 구동부;
구동 벨트를 통해 구동부와 연결되어 구동부로부터 동력을 전달받는 피구동부;
구동 벨트의 둘레에 돌출된 형태로 장착되어 물품 접촉 시 구동 벨트의 회전에 의해 물품을 밀어내는 트리거;
트리거를 밀거나 당기기 위한 스위치; 및
스위치를 각 단위 픽업부 별로 개별 제어하여 각 단위 적재부에 적재된 물품을 개별적으로 배출시키는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
A drive unit having a single drive shaft shared by a plurality of unit pickup units;
A driven part connected to the driving part through a driving belt and receiving power from the driving part;
A trigger that is mounted in a form protruding around the drive belt to push the article by rotation of the drive belt when the article contacts;
A switch for pushing or pulling the trigger; And
A control unit for individually controlling a switch for each unit pickup unit to individually discharge the goods loaded in each unit loading unit;
Automatic picking system comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
구동 축을 중심으로 형성되는 구동 벨트가 구동 축을 따라 회전하면서 회전하는 구동 벨트 위 물품과 접촉되는 트리거를 통해 물품을 배출하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
Automatic picking system characterized in that the drive belt formed around the drive shaft rotates along the drive shaft to discharge the article through a trigger that comes into contact with the article on the rotating drive belt. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
구동 축에 결합한 휠이 구동 벨트에 의해 연결된 휠과 떨어지도록 하여 구동 벨트를 선택적으로 회전시켜 구동 벨트 위 물품과 접촉되는 트리거를 통해 물품을 배출하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
Automatic picking system characterized in that the wheel coupled to the drive shaft is separated from the wheel connected by the drive belt to selectively rotate the drive belt to discharge the article through a trigger in contact with the article on the drive belt. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축과, 구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전하는 제1 벨트 휠을 포함하는 구동부;
구동부의 제1 벨트 휠과는 구동 축과 수직한 방향으로 일정 거리 이격되어 형성되며 제1 벨트 휠과 함께 회전하는 제2 벨트 휠을 포함하는 피구동부;
제1 벨트 휠 및 제2 벨트 휠의 외주연에 끼워져 구동 축을 따라 회전하는 구동 벨트;
구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공받는 트리거;
트리거가 물품과 분리된 준비상태에서 연결부를 밀어 구동 벨트 몸체를 이동시킴에 따라 트리거를 물품에 접촉시켜 접촉된 트리거를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출구로 배출시키고, 배출 이후 연결부를 당겨 구동 벨트 몸체를 복귀시킴에 따라 트리거를 물품과 분리시켜 준비 상태로 전환하는 스위치; 및
모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 스위치에 구동신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
A drive unit including a plurality of unit pickup parts shared with each other and a single drive shaft that is rotationally driven by a single motor, and a first belt wheel that rotates with the drive shaft around the drive shaft;
A driven portion including a second belt wheel that is formed to be spaced apart from the first belt wheel by a predetermined distance in a direction perpendicular to the drive shaft and rotates together with the first belt wheel;
A drive belt fitted to the outer circumference of the first belt wheel and the second belt wheel and rotating along the drive shaft;
A trigger installed upright at a position on the periphery of the drive belt, rotated together with the drive belt, and provided with a driving force for pushing an article loaded in the loading space portion;
As the trigger moves the body of the drive belt by pushing the connection part in a ready state separated from the article, the trigger is brought into contact with the article to discharge the article in the loading space part through the contacted trigger, and after the discharge, the drive belt body is pulled through the connection part. A switch for separating the trigger from the article and returning it to a ready state upon returning; And
A control unit that provides a control signal for driving to the motor to control the drive shaft in common and individually controls a switch to provide a drive signal;
Automatic picking system comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축과, 구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전 가능한 제1 벨트 휠을 포함하는 구동부;
구동부의 제1 벨트 휠과는 구동 축과 수직한 방향으로 일정 거리 이격되어 형성되며 제1 벨트 휠과 함께 회전하는 제2 벨트 휠을 포함하는 피구동부;
제1 벨트 휠 및 제2 벨트 휠의 외주연에 끼워져 회전하는 구동 벨트;
구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는 트리거;
구동 축을 따라 제1 벨트 휠과 나란히 형성되고 구동 축에 고정되어 구동 축과 함께 회전하면서 스위치에 의해 제1 벨트 휠과 분리되거나 결합하는 클러치 휠을 포함하는 클러치;
클러치와 제1 벨트 휠 간 이동을 통해 클러치 및 제1 벨트 휠이 결합 또는 분리하도록 형성되며, 평상 시에는 클러치가 제1 벨트 휠과 분리되도록 밀려있는 이동부재;
물품 배출 시에는 이동부재로 클러치를 밀어서 클러치가 제1 벨트 휠과 결합되도록 함에 따라 제1 벨트 휠에 동력이 전달되어 회전하는 제1 벨트 휠에 의해 구동 벨트를 회전시켜 트리거를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출시키고, 대기 시에는 클러치를 당겨서 클러치가 제1 벨트 휠과 분리되도록 하여 제1 벨트 휠을 브레이크 시키는 스위치; 및
모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 스위치에 구동신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
A drive unit including a plurality of unit pickup parts shared by each other and a single drive shaft that is rotationally driven by a single motor, and a first belt wheel rotatable together with a drive shaft around the drive shaft;
A driven portion including a second belt wheel that is formed to be spaced apart from the first belt wheel by a predetermined distance in a direction perpendicular to the drive shaft and rotates together with the first belt wheel;
A driving belt fitted and rotated on outer circumferences of the first belt wheel and the second belt wheel;
A trigger installed upright at a position on the periphery of the drive belt, rotated together with the drive belt, and provided with a driving force for pushing an article loaded in the loading space portion;
A clutch including a clutch wheel formed in parallel with the first belt wheel along the drive shaft and fixed to the drive shaft and rotated together with the drive shaft to be separated from or coupled to the first belt wheel by a switch;
A moving member formed such that the clutch and the first belt wheel are engaged or separated through movement between the clutch and the first belt wheel, and the clutch is pushed so that the clutch is normally separated from the first belt wheel;
When discharging the goods, the clutch is pushed to the moving member so that the clutch is engaged with the first belt wheel, power is transmitted to the first belt wheel, and the driving belt is rotated by the rotating first belt wheel to trigger the load in the loading space. A switch for discharging the article and pulling the clutch in standby to break the first belt wheel by separating the clutch from the first belt wheel; And
A control unit that provides a control signal for driving to the motor to control the drive shaft in common and individually controls a switch to provide a drive signal;
Automatic picking system comprising a. 제 9 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
제1 벨트 휠과 클러치 휠을 동기화하기 위해 제1 벨트 휠의 둘레 및 클러치 휠의 둘레가 각각 돌출된 돌출부 또는 파인 홈을 가진 수용부를 가지며,
제어부는
스위치를 통해 클러치 휠이 제1 벨트 휠에 접촉할 때 돌출부 또는 수용부가 서로 만나도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.10. The method of claim 9, Each unit pickup unit
In order to synchronize the first belt wheel and the clutch wheel, the circumference of the first belt wheel and the circumference of the clutch wheel each have a protruding protrusion or a recess having a fine groove,
The control
Automatic picking system, characterized in that to control the protrusion or the receiving portion to meet each other when the clutch wheel contacts the first belt wheel through a switch. 제 9 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
클러치 휠이 제1 벨트 휠과 떨어졌을 때 제1 벨트 휠이 바로 멈출 수 있도록 하는 브레이크 부재;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.10. The method of claim 9, Each unit pickup unit
A brake member that allows the first belt wheel to stop immediately when the clutch wheel is separated from the first belt wheel;
Automatic picking system further comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
복수의 단위 픽업부가 서로 공유하며 단일의 모터에 의해 회전 구동하는 단일의 구동 축과, 구동 축을 중심으로 구동 축과 함께 회전하는 구동 휠을 포함하는 구동부;
제1 기어, 제2 기어, 제1 기어에 고정되어 함께 회전하는 제1 벨트 휠을 포함하는 피구동부;
제1 기어 및 제2 기어의 외주연에 끼워져 회전하는 구동 벨트;
구동 벨트의 둘레 상의 일 위치에 직립되게 설치되어 구동 벨트와 함께 회전하며 적재 공간부에 적재된 물품을 푸쉬하기 위한 구동력을 제공 받는 트리거;
구동 휠 및 피구동부의 제1 벨트 휠과 수직으로 일렬로 형성되고 스위치에 의해 좌우로 이동하여 구동 휠과 분리되거나 결합하는 클러치 휠을 포함하는 클러치;
물품 배출 시에는 클러치를 밀거나 당겨서 클러치 휠을 구동 휠 및 피구동부의 제1 벨트 휠과 결합시켜 구동 휠과 결합된 클러치 휠에 동력이 전달되어 제1 벨트 휠이 회전함에 따라 회전하는 제1 벨트 휠에 의해 회전하는 구동 벨트 위 트리거를 통해 적재 공간부 내 물품을 배출시키고, 대기 시에는 클러치를 반대로 당기거나 밀어서 클러치 휠이 구동 휠과 분리되도록 하여 클러치 휠을 브레이크 시키는 스위치; 및
모터에 구동을 위한 제어신호를 제공하여 구동 축을 공통 제어하고 스위치에 구동신호를 제공하여 개별 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
A drive unit including a plurality of unit pickup parts shared with each other and a single drive shaft that is rotationally driven by a single motor, and a drive wheel that rotates with the drive shaft around the drive shaft;
A driven part including a first gear, a second gear, and a first belt wheel fixed to the first gear and rotating together;
A driving belt fitted and rotated on outer circumferences of the first gear and the second gear;
A trigger installed upright at a position on the periphery of the drive belt, rotated together with the drive belt, and provided with a driving force for pushing an article loaded in the loading space portion;
A clutch including a clutch wheel formed vertically in line with the first belt wheel of the drive wheel and the driven part, and moved to the left and right by a switch to separate or engage the drive wheel;
When discharging the goods, the first belt rotates as the first belt wheel rotates as power is transmitted to the clutch wheel coupled with the drive wheel by pushing or pulling the clutch to engage the clutch wheel with the drive wheel and the first belt wheel of the driven part. A switch for discharging the goods in the loading space part through a trigger on a driving belt rotated by the wheel, and in the standby state, pull or push the clutch in reverse so that the clutch wheel is separated from the driving wheel to brake the clutch wheel; And
A control unit that provides a control signal for driving to the motor to control the drive shaft in common and individually controls a switch to provide a drive signal;
Automatic picking system comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
트리거가 지나가는 위치를 감지하는 센서; 및
센서를 통해 물품 배출 시각에 맞추어 트리거를 물품에 접촉시켜 접촉된 물품을 배출시키도록 제어신호를 생성하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
A sensor that detects a location where the trigger passes; And
A control unit for generating a control signal to discharge the contacted article by contacting the trigger with the article according to the article discharge time through the sensor;
Automatic picking system comprising a. 제 1 항에 있어서, 모터는
위치 인식이 가능한 인코더가 달린 모터 또는 스테핑 모터이며,
각 단위 픽업부는
구동 축의 위치에 동기를 맞추어 물품 배출 시각에 트리거를 물품에 접촉시켜 접촉된 물품을 배출시키도록 제어신호를 생성하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The motor of claim 1, wherein the motor
It is a motor or stepping motor with a position-aware encoder.
Each unit pickup section
A control unit that generates a control signal to discharge the contacted article by contacting the trigger with the article at the time of discharging the article in synchronization with the position of the drive shaft;
Automatic picking system comprising a. 제 1 항에 있어서, 각 단위 픽업부는
물품 배출 시각을 제어하여 주문된 품목 및 수량에 따라 적재소에 해당 물품들을 동시에 픽업하여 배출하는 것을 특징으로 하는 자동 피킹 시스템.The method of claim 1, wherein each unit pickup unit
Automatic picking system characterized by controlling the time to discharge the goods and picking up and discharging the goods at the same time according to the ordered items and quantity.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113003094A (en) * 2021-03-11 2021-06-22 河南工业职业技术学院 Precision hardware appearance detection equipment
CN113104597A (en) * 2021-04-15 2021-07-13 重庆医药高等专科学校 Automatic medicine sorting device

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