KR20200027069A - 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율 주행하는 로봇 청소기에서 특히 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하기 위한 것으로, 자율 주행하는 상기 로봇 청소기 주변의 환경으로부터 적어도 하나의 광원을 감지하는 센서부와, 주어진 청소 공간 내에 배치된 복수개 광원의 광원 좌표들을 포함하는 상기 청소 공간의 맵 정보를 포함하는 메모리와, 상기 복수의 광원 각각에 대응하는 제어 신호들을 송출하는 통신부 및, 상기 자율 주행 중에 광원이 감지되면 상기 제어 신호들을 송출하고,송출된 제어 신호들에 의해 제어되는 적어도 하나의 광원에 근거하여 상기 맵 정보 상의 적어도 하나의 광원을 식별하며, 식별된 광원의 광원 좌표에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하고, 산출된 실제 위치에 근거하여 상기 맵 정보 상의 로봇 청소기의 위치를 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 자율 주행하는 로봇 청소기에 대한 것으로, 상기 자율 주행하는 로봇 청소기의 위치를 보정하기 위한 것이다.

통상적으로 로봇 청소기는 기 설정된 청소 공간을, 상기 청소 공간의 벽면을 경계로 자율 주행하며 먼지 등을 흡입하여 청소한다. 이러한 로봇 청소기의 자율 주행은, 로봇 청소기가 상기 기 설정된 청소 공간에 대해 자신의 위치를 정확하게 인식함으로써 이루어질 수 있다.

한편, 통상적으로 로봇 청소기가 자신의 위치를 인식하는 방법은, 주행 모터의 엔코더 값을 이용하는 것이다. 즉 주행 방향과 상기 엔코더의 값을 이용하여 측정된 거리에 근거하여 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building)을 통해 생성된 맵 상에 매핑하고, 이에 따라 상기 청소 공간 내에서의 자신의 위치를 인식할 수 있다.

그런데 이처럼 엔코더의 값을 이용하여 로봇 청소기의 위치를 인식하는 경우 상기 자율 주행 중에 발생하는 오차 또는 오류 등으로 인해 실제 위치와 로봇이 인식하는 맵 상의 위치가 차이가 발생할 수 있다. 그리고 이러한 차이는 상기 자율 주행에 심각한 문제를 초래할 수 있다. 따라서 로봇 청소기의 맵 상의 위치를, 상기 로봇 청소기에서 센싱되는 주변 환경에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치로 보정하는 방안이 현재 활발하게 연구 중인 실정이다.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 하는 것으로, 자율 주행 중, 청소 공간 내에 배치된 적어도 하나의 광원을 식별하고, 식별된 광원으로부터 자신의 실제 위치를 산출 및, 산출된 위치에 따라 맵 상의 위치를 보정할 수 있는 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하는 것이다.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 자율 주행하는 상기 로봇 청소기 주변의 환경으로부터 적어도 하나의 광원을 감지하는 센서부와, 주어진 청소 공간 내에 배치된 복수개 광원의 광원 좌표들을 포함하는 상기 청소 공간의 맵 정보를 포함하는 메모리와, 상기 복수의 광원 각각에 대응하는 제어 신호들을 송출하는 통신부 및, 상기 자율 주행 중에 광원이 감지되면 상기 제어 신호들을 송출하고, 송출된 제어 신호들에 의해 제어되는 적어도 하나의 광원에 근거하여 상기 맵 정보 상의 적어도 하나의 광원을 식별하며, 식별된 광원의 광원 좌표에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하고, 산출된 실제 위치에 근거하여 상기 맵 정보 상의 로봇 청소기의 위치를 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자율 주행 중 적어도 하나의 광원이 감지되면, 상기 제어 신호들을 순차적으로 송출 및, 각 제어 신호가 송출될 때마다 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원을 검출하고, 제어되는 광원이 검출되면 검출된 광원을 현재 송출된 제어 신호에 대응하는 맵 정보 상의 광원으로 식별하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어 신호는, 상기 복수의 광원 중 어느 하나의 밝기를 기 설정된 값으로 변경하는 제어 신호임을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어 신호는, 상기 복수의 광원 중 어느 하나의 광 주파수를 기 설정된 값으로 변경하는 제어 신호임을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 센서부는, 상기 로봇 청소기의 자율 주행 중에 광원을 감지하기 위한 카메라를 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상에 근거하여, 상기 송출된 제어 신호에 따라 제어되는 적어도 하나의 광원을 검출하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자율 주행 중에 기 설정된 주기에 따라 광원을 감지하여, 상기 기 설정된 주기에 따라 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 맵 정보는, SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 방식을 통해 상기 로봇 청소기의 자율 주행 과정에서 생성되며, 상기 광원 좌표들은, 상기 로봇 청소기가, 각 광원의 연직 방향 아래를 주행할 때에 검출된 각 광원의 위치 정보들임을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 맵 정보는, SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 방식을 통해 상기 로봇 청소기의 자율 주행 과정에서 생성되며, 상기 광원 좌표들은, 상기 맵 정보 상에 사용자에 의해 지정된 좌표들임을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 상기 적어도 하나의 광원이 검출되면, 검출된 적어도 하나의 광원 각각에 대한 깊이(depth) 정보에 근거하여 상기 검출된 광원 각각과 상기 로봇 청소기 사이의 거리 정보를 획득하고, 획득된 적어도 하나의 거리 정보와, 상기 광원이 배치된 천정까지의 높이에 근거하여 각 적어도 하나의 광원과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리를 적어도 하나 산출하며, 산출된 적어도 하나의 평면 거리와, 상기 검출된 적어도 하나의 광원에 각각 대응하는 맵 정보 상의 광원 좌표에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원이 하나 검출되는 경우, 상기 검출된 광원을 중심으로 상기 검출된 광원과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리를 반지름으로 형성되는 원과, 상기 검출된 광원과 상기 로봇 청소기를 연결하는 직선의 교차점으로 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원이 두 개 검출되는 경우, 상기 검출된 각 광원을 중심으로, 상기 검출된 광원들과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리들을 각각 반지름으로 형성되는 원들의 교차점들 중, 상기 로봇 청소기의 주행 방향에 근거하여 선택되는 어느 하나의 교차점에 따른 위치로 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.

일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원이 세 개 이상 검출되는 경우, 상기 검출된 각 광원을 중심으로, 상기 검출된 광원들과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리들을 각각 반지름으로 형성되는 원들의 교차점에 따른 위치로 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기의 자율 주행 중, 상기 로봇 청소기의 주변 환경으로부터 광원을 감지하는 단계와, 주어진 청소 공간 내에 배치된 복수개 광원 각각에 대응하는 제어 신호들을 순차적으로 송출하는 단계와, 각 제어 신호가 송출될 때마다 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원을 검출하는 단계와, 검출된 광원을, 송출된 제어 신호에 대응하는 상기 청소 공간의 맵 정보 상의 광원으로 식별하는 단계와, 상기 식별된 광원의 상기 맵 정보 상의 좌표에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하는 단계 및, 산출된 로봇 청소기의 실제 위치에 근거하여, 상기 로봇 청소기의 상기 맵 정보 상의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 광원 제어 신호에 따라 청소 공간 내에 배치된 광원 중 적어도 하나의 밝기를 다르게 제어함으로써, 상기 적어도 하나의 광원을 식별할 수 있다. 따라서 본 발명은 상기 식별된 적어도 하나의 광원을 통해 로봇 청소기의 위치를 산출함으로써 상기 로봇 청소기의 정확한 실제 위치를 구할 수 있고, 구해진 실제 위치에 따라 맵(Map) 상의 위치를 보정함으로써 상기 로봇 청소기의 자율 주행 성능을 크게 향상시킬 수 있다는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 광원을 식별하고 식별된 광원에 근거하여 자신의 위치를 산출하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기에 의해 제어되는 광원들의 예를 도시한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 식별된 광원의 수에 따라 실제 위치를 산출하는 방법들을 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 천장까지의 거리에 근거하여 식별된 광원으로부터 로봇 청소기까지의 맵상 거리를 산출하는 예를 도시한 것이다.
도 6a 내지 도 6c는, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가, 식별된 광원의 수에 따라 실제 위치를 산출하는 예들을 도시한 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

한편 이하의 도면들은 좌측 상단의 도면을 시작으로, 시계 방향 순서로 설명하며, 좌측 상단의 도면은, '첫 번째 도면', 우측 상단의 도면은 '두 번째 도면', 우측 하단의 도면은 '세 번째 도면', 좌측 하단의 도면은 '네 번째 도면'으로 명명하여 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 제어부(100)와, 상기 제어부(100)에 연결되는 통신부(110), 흡입부(120), 구동부(130), 센서부(140), 메모리(150), 그리고 전원부(160) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 구성요소들은 로봇 청소기(1)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 로봇 청소기(1)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

먼저 통신부(110)는 상기 로봇 청소기(1) 주변의 적어도 하나의 다른 기기들과 무선 통신을 수행하기 위한 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어 상기 통신부(110)는 적외선 통신을 위한 IR(Infrared) 모듈이나 초음파 통신을 초음파 모듈, 또는 WiFi 모듈이나 블루투스 모듈과 같은 근거리 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 통신부(110)는 포함된 모듈을 이용하여 로봇 청소기(1) 주변의 적어도 하나의 다른 기기를 제어할 수 있는 제어 신호를 송신할 수 있다. 뿐만 아니라 상기 주변의 적어도 하나의 다른 기기로부터 데이터를 수신할 수도 있음은 물론이다.

여기서 상기 적어도 하나의 기기는, 로봇 청소기(1)에게 주어진 청소 공간 내에 배치된 적어도 하나의 광원일 수 있다. 그리고 상기 통신부(110)는 상기 제어부(100)의 제어에 따라 상기 청소 공간 내에 배치된 적어도 하나의 광원에 제어 신호를 송출할 수 있다.

여기서 제어 신호는 상기 적어도 하나의 광원의 발광을 제어하기 위한 신호일 수 있다. 일 예로 상기 제어 신호는 상기 적어도 하나의 광원의 밝기를 다르게 하거나, 또는 상기 광원의 광 주파수를 다르게 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다. 이 경우 상기 제어신호에 따라 제어된 광원은 주변의 다른 광원에 대하여 밝기가 달라지거나 또는 광 주파수가 달라짐으로써, 상기 주변의 다른 광원과 구분될 수 있다.

또는 상기 로봇 청소기(1) 주변의 적어도 하나의 다른 기기는, IOT(Internet Of Things) 기능을 가지는 기기일 수도 있음은 물론이다. 이 경우 상기 통신부(110)는 상기 적어도 하나의 다른 기기로부터 전송되는 데이터를 수신할 수도 있다.

한편 흡입부(120)는 흡입구를 포함할 수 있으며, 먼지 흡입을 위한 공기 압력차를 생성하기 위한 모터, 회전 날개를 포함할 수 있다. 또한 필터 등을 포함하여 흡입된 먼지 등이 청소기 외부로 다시 배출되지 않도록 할 수 있다.

구동부(130)는 적어도 하나의 구동륜을 포함하여 구성될 수 있다. 상기 구동륜은 연결된 구동 모터에 의해 상기 제어부(100)의 제어에 따라 로봇 청소기(1)가 회전 및 직진 운동을 할 수 있도록 형성될 수 있다.

그리고 센서부(140)는 서로 다른 복수의 센서를 포함할 수 있다. 여기서 센서부(140)는 상기 로봇 청소기 주변의 환경을 감지할 수 있다. 일 예로 센서부(140)는 상기 로봇 청소기(1) 주변의 환경으로부터 광원을 감지할 수 있는 광원 감지부(142)를 구비할 수 있다. 여기서 상기 광원 감지부(142)는 일정 수준 이상의 광도가 감지되는 경우 기 설정된 거리 이내에 광원이 있는 것으로 감지할 수 있다. 그리고 상기 로봇 청소기(1) 주변에 있는 복수의 광원 중 적어도 하나의 광도 또는 광도 변화, 즉 밝기 또는 밝기의 변화에 근거하여, 상기 통신부(110)를 통해 전송된 제어 신호에 따라 제어되는 광원을 검출할 수 있다.

일 예로, 상기 광원 감지부(142)는 영상을 센싱할 수 있는 카메라일 수 있다. 이 경우 제어부(100)는 상기 카메라를 통해 센싱되는 영상에 근거하여 로봇 청소기(1) 근처에 있는 적어도 하나의 광원을 감지할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 센싱된 영상에 근거하여 상기 적어도 하나의 광원 중 밝기가 변하거나 또는 광 주파수의 변화가 발생한 광원을 검출할 수 있다. 그리고 상기 밝기의 변화 또는 광 주파수의 변화가 상기 통신부(110)를 통해 송출된 제어 신호에 대응하는 경우, 상기 밝기의 변화 또는 광 주파수의 변화가 발생한 광원을 상기 제어 신호에 대응하는 광원으로 식별할 수 있다.

또한 센서부(140)는 로봇 청소기(1)가 주행시에 충돌이 발생하였는지 여부를 감지하는 충돌 감지부(144)를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 충돌 감지부(144)는 터치 센서를 포함하여, 상기 로봇 청소기(1)의 본체와 다른 물체와의 접촉을 감지할 수 있다.

또한 센서부(140)는 벼랑 감지를 위한 벼랑 감지부(146) 및 벽면을 감지하기 위한 벽면 감지부(148)를 포함할 수 있다. 여기서 상기 벽면 감지부(148)는 인접한 벽면과의 거리 및 각도를 측정할 수 있다. 일 예로 상기 벽면 감지부(148)는 복수의 초음파 센서 또는 레이저 센서로 형성될 수 있으며, 상기 로봇 청소기(1)의 본체를 따라 일정 간격으로 배치될 수 있다.

전원부(160)는 제어부(100)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 전원부(160)는 배터리를 포함할 수 있다. 배터리는 충전 가능하도록 이루어지는 내장형 배터리가 될 수 있으며, 로봇 청소기(1)가 기 설정된 충전 위치로 이동하는 경우 근접한 충전대로부터 공급되는 전원을 통해 충전될 수 있다.

그리고 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)의 구동 및 동작을 위한 다양한 데이터들을 포함할 수 있다. 상기 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(1)가 자율 주행하기 위한 소프트웨어 및 관련된 다양한 데이터를 포함할 수 있다. 또한 상기 센서부(140)에서 센싱되는 각각의 데이터들이 저장될 수 있으며, 사용자가 선택한 다양한 설정들, 예를 들어 청소 예약 시각, 청소 모드 등에 대한 설정 정보 등을 포함할 수 있다.

한편 상기 메모리(150)는 현재 로봇 청소기(1)에 주어진 청소 공간에 대한 정보를 포함할 수 있다. 일 예로 상기 청소 공간의 정보는 SLAM 방식에 근거하여 로봇 청소기(1)가 스스로 매핑한 지도 정보일 수 있다. 그리고 상기 지도 정보, 즉 맵(Map)은 상기 청소 공간 내에 배치된 광원들의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.

일 예로 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 상기 SLAM 방식에 따라 상기 청소 공간에 대한 맵을 생성하면서, 카메라를 통해 감지되는 광원을 감지할 수 있다. 그리고 상기 광원의 아래를 주행할 때에, 센서부(140)에 구비된 카메라에서 센싱되는 영상에 근거하여 상기 로봇 청소기(1)가 상기 광원의 연직 방향에 위치할 때를 검출하고, 검출된 시점의 로봇 청소기(1) 위치를 상기 광원의 맵(Map) 상 좌표로 포함하는 지도 정보, 즉 맵을 생성할 수 있다.

한편 상기 광원의 위치에 대한 정보는, 사용자에 의해 입력될 수도 있다. 일 예로 사용자는, 상기 청소 공간에 대응하는 배치도를 입력하여 상기 청소 공간에 대한 정보를 로봇 청소기(1)에 입력하고, 상기 배치도 상에 상기 청소 공간에 배치된 광원들의 위치(좌표)를 지정할 수 있다. 이 경우 상기 청소 공간에 대응하는 조명 배치도가 더 입력되는 경우, 상기 조명 배치도에 대응하는 조명의 위치가 상기 청소 공간에 대응하는 맵 상에 보다 정확하게 지정될 수 있다.

또는, 사용자는 상기 로봇 청소기(1)가 생성한, 광원의 위치 정보가 포함되지 않은 맵 상에 상기 광원들의 위치를 지정할 수도 있다. 일 예로 상기 로봇 청소기(1)는 통신부(110)를 통해 사용자의 이동 단말기나 일반 PC 또는, 태블릿 PC와 연결될 수 있으며, 연결된 기기에 상기 광원의 위치가 포함되지 않은 맵을 전송할 수 있다. 그러면 상기 이동 단말기나 PC 또는 태블릿 PC의 디스플레이 상에 상기 맵이 표시될 수 있으며, 표시된 맵을 이용하여 사용자가 광원들의 위치를 지정할 수 있다.

이에 따라 상기 청소 공간 내에 배치된 광원들의 위치를 포함하는 상기 청소 공간의 맵 정보가 상기 메모리(150) 상에 저장될 수 있다.

한편 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(100)는 메모리(150)에 저장된 설정 정보에 따라 청소 공간을 자율 주행하며 상기 청소 공간의 먼지 등을 청소할 수 있다.

또한 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는 상기 자율 주행 중에 센서부(140)를 통해 복수의 광원을 감지할 수 있다. 그리고 상기 감지된 복수의 광원을 제어하기 위한 제어 신호를 전송하도록 상기 통신부(110)를 제어할 수 있다.

여기서 상기 제어 신호는, 상기 청소 공간에 배치된 각 광원을 제어하기 위한 제어 신호들일 수 있다. 즉 제어부(100)는 광원이 감지되는 경우, 상기 청소 공간에 배치된 광원들 각각을 제어하기 위한 신호를 순차적으로 전송할 수 있다. 그리고 각 제어 신호가 전송될 때마다 전송된 제어 신호에 따라 제어가 이루어지는 광원이 있는지를 검출할 수 있다. 그리고 제어가 이루어지는 광원이 있는 경우, 해당 광원을 현재 송출된 제어 신호에 대응하는 광원으로 식별할 수 있다.

일 예로 제어부(100)는 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 밝기 또는 광 주파수가 변경된 광원을 검출할 수 있다. 그리고 밝기 또는 광 주파수가 변경된 광원을 현재 송출된 제어 신호에 대응하는 광원으로 식별할 수 있다.

한편, 상기 광원 제어 신호를 생성 및, 생성된 광원 제어 신호의 전송은, 제어부(100)에 포함된 광원 제어부(102)에 의해 수행될 수 있다. 여기서 상기 광원 제어부(102)는 상기 제어부(100)에 포함될 수 있는 별개의 모듈일 수도 있다. 즉, 광원 제어부(102)는 상기 제어부(100)에 장착 가능한 모듈의 형태로 구성될 수 있으며, 이 경우 상기 별개의 모듈은 상기 통신부(110)를 포함하거나, 또는 광원 제어 신호를 전송할 수 있는 별개의 통신부를 더 포함할 수도 있다. 이처럼 광원 제어부(102)가 별개의 모듈로 구현되는 경우, 제어부(100)는 상기 광원 제어 신호를 전송하도록 상기 광원 제어부(102)를 제어할 수 있다.

그리고 제어부(100)는 식별된 광원의 위치에 근거하여, 로봇 청소기(1)의 실제 위치를 산출할 수 있다. 그리고 산출된 위치에 근거하여 로봇 청소기(1)의 맵 상 위치를 보정할 수 있다.

이하에서는 이와 같이 구성된 로봇 청소기(1)에서 구현될 수 있는 로봇 청소기(1)의 위치 보정 방법을 첨부된 도면을 참조하여 살펴보겠다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 광원을 식별하고 식별된 광원에 근거하여 자신의 위치를 산출하는 동작 과정을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)에 의해 제어되는 광원들의 예를 도시한 예시도이다.

먼저 도 2를 참조하여 살펴보면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)의 제어부(100)는 자율 주행에 따라 이동할 수 있다. 그리고 센서부(140)에 구비된 센서들을 통해 벽면 또는 장애물들을 인식하고, 인식된 장애물들을 회피하여 주행할 수 있다(S200).

그리고 상기 자율 주행에 따라 이동된 로봇 청소기(1)의 위치는, 구동부(130)의 엔코더 값에 따라 산출될 수 있다. 그리고 산출된 로봇 청소기(1)의 위치는, 주어진 청소 공간에 대응하는 기 저장된 맵 상에 기록 및 저장될 수 있다(S202).

한편 이처럼 자율 주행을 하면서, 제어부(100)는 광원 감지부(142)를 통해 로봇 청소기(1) 주변의 환경으로부터 광원을 감지할 수 있다(S204). 여기서 상기 광원 감지부(142)가 카메라인 경우, 제어부(100)는 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 기 설정된 광도 이상의 밝기가 검출되는지 여부에 따라 광원이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

그리고 제어부(100)는 상기 S204 단계의 판단 결과 광원이 없다고 판단되는 경우 자율 주행을 통해 로봇 청소기(1)의 위치를 이동시킬 수 있다(S216). 그리고 다시 S200 단계로 진행하여, 장애물의 회피 및 상기 자율 주행에 따른 로봇 청소기(1)의 변경된 위치를 맵 상에 기록할 수 있다. 그리고 상기 S204 단계에서 광원이 있는지 여부를 다시 판단할 수 있다.

한편 상기 S204 단계에서 광원이 있는 경우라면, 제어부(100)는 상기 광원을 제어하기 위한 제어 신호를 전송할 수 있다(S206). 상기 S206 단계에서, 제어부(100)는 주어진 청소 공간에 배치된 각각의 광원에 대응하는 제어 신호를 순차적으로 송출할 수 있다.

그리고 각각의 제어 신호가 송출될 때에 제어 신호에 의해 제어되는 광원이 있는지 여부를 검출할 수 있다(S208). 그리고 제어되는 광원이 없는 경우라면, 상기 S216 단계로 진행하여 자율 주행을 통해 로봇 청소기(1)의 위치를 이동시킬 수 있다. 그리고 상기 S200 단계 내지 S204 단계의 과정을 다시 수행할 수 있다.

한편 상기 S208 단계에서 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원이검출되는 경우, 제어부(100)는 검출된 광원을 현재 송출된 제어 신호에 근거하여 식별할 수 있다(S210).

도 3은 자율 주행 중 복수의 광원이 인식되는 경우에, 상기 복수의 광원에 제어 신호를 송출하고, 제어되는 광원을 식별하는 예를 도시한 예시도이다.

먼저 도 3의 첫 번째 도면을 참조하여 살펴보면, 광원 감지부(142), 예를 들어 카메라를 통해 복수의 광원이 감지된 예를 보이고 있는 것이다.

도 3의 첫 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 광원이 감지되면, 제어부(100)는 현재 청소 공간 내에 배치된 광원들 각각에 대응하는 제어 신호들을 순차적으로 송출할 수 있다. 일 예로 메모리(150)에 저장된 청소 공간의 맵 상에 제1 광원 내지 제3 광원이 배치된 경우라면, 제어부(100)는 상기 제1 광원을 제어하기 위한 제1 제어 신호, 제2 광원을 제어하기 위한 제2 제어 신호, 그리고 제3 광원을 제어하기 위한 제3 제어 신호를 차례로 송출할 수 있다.

먼저 제1 제어 신호가 송출되면, 상기 제1 제어 신호에 대응하는 광원이 제어될 수 있다. 이에 따라 도 3의 두 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 인식된 복수의 광원 중 첫 번째 광원(300)의 밝기가 어두워지거나 또는 더 밝아질 수 있다. 그리고 제어부(100)는 상기 밝기가 제어된 첫 번째 광원(300)을 맵 상에 포함된 '제1 광원'으로 식별할 수 있다.

여기서 상기 제어 신호는 상기 광원의 밝기나 광 주파수를 변경하기 위한 것일 수 있다. 일 예로 상기 제어 신호는 사람이 인식하지 못할 정도로 미세하게 광원의 밝기를 더 밝게 하거나 또는 더 어둡게 하는 제어 신호일 수 있다.

한편 제1 제어 신호가 송출된 후 일정 시간이 경과되면, 제어부(100)는 제2 제어 신호를 송출할 수 있다. 그러면 상기 제2 제어 신호에 대응하는 광원이 제어될 수 있다. 따라서 도 3의 세 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이 인식된 복수의 광원 중 두 번째 광원(300)의 밝기가 제어될 수 있다. 그리고 제어부(100)는 상기 밝기가 제어된 두 번째 광원(310)을 맵 상에 포함된 '제2 광원'으로 식별할 수 있다.

이어서 제어부(100)는 제3 제어 신호를 송출할 수 있다. 그러면 도 3의 네 번째 도면에서 보이고 있는 바와 같이, 인식된 복수의 광원 중 세 번째 광원(320)의 밝기가 제어될 수 있다. 따라서 제어부(100)는 세 번째 광원(320)을 맵 상에 포함된 '제3 광원'으로 식별할 수 있다.

한편 상기 S210 단계에서, 제어 신호에 따라 제어되는 광원이 식별되면, 제어부(100)는 식별된 광원에 근거하여 로봇 청소기(1)의 위치를 산출할 수 있다(S212).

일 예로 제어부(100)는 상기 광원 감지부(142), 즉 카메라를 통해 센싱되는 각 광원과 로봇 청소기 사이의 거리들을 감지할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 상기 각 광원들(300, 310, 320)과 로봇 청소기(1)까지의 거리들과, 상기 광원들(300, 310, 320) 각각에 대응하는 맵 상의 좌표 정보들에 근거하여 로봇 청소기(1)의 위치를 산출할 수 있다(S212). 이를 위해 제어부(100)는 삼각측량법 등 다양한 위치 측량법을 이용하여 로봇 청소기(1)의 위치를 산출할 수 있다.

한편 상기 S212 단계에서 로봇 청소기(1)의 위치가 산출되면, 제어부(100)는 산출된 위치에 따라 맵 상의 로봇 청소기(1) 위치를 보정할 수 있다(S214). 그리고 로봇 청소기(1)의 위치가 보정되면, 제어부(100)는 S216 단계로 진행하여 자율 주행을 통해 로봇 청소기(1)의 위치를 이동시킬 수 있다. 그리고 도 2의 과정을 다시 수행할 수 있다.

한편 상술한 설명에서는 상기 S204 단계를 통해, 로봇 청소기(1)가 자율 주행시에 광원이 검출되는 지 여부에 따라 이후의 단계들을 진행하는 것으로 설명하였으나, 상기 로봇 청소기(1)의 위치 보정은 기 설정된 주기에 따라 수행될 수도 있음은 물론이다. 이러한 경우 상기 S204 단계는 기 설정된 주기가 만료되었는지 여부에 따라 광원이 있는지 여부를 검출하는 단계일 수 있다. 이 경우 기 설정된 주기가 만료되지 않았다면 제어부(100)는 상기 S202 단계에서 S216 단계로 바로 진행하여, 광원의 검출 여부를 확인하지 않고 자율 주행하도록 구동부(130)를 제어할 수도 있음은 물론이다.

한편 상술한 설명에서는 송출된 제어 신호에 따라 제어된 광원의 좌표 정보와, 상기 제어된 광원과 로봇 청소기 사이의 거리에 근거하여 상기 로봇 청소기의 위치를 산출할 수 있음을 언급한 바 있다.

도 4는 이처럼 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 식별된 광원의 수에 따라 실제 위치를 산출하는 일 실시 예를 도시한 것이다. 그리고 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 천장까지의 거리에 근거하여 식별된 광원으로부터 로봇 청소기까지의 맵상 거리를 산출하는 예를 도시한 것이다. 그리고 도 6a 내지 도 6c는, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)가, 식별된 광원의 수에 따라 실제 위치를 산출하는 예들을 도시한 것이다.

먼저 도 4를 참조하여 살펴보면, 제어부(100)는 도 2의 S210 단계에서 식별된 적어도 하나의 광원 각각의 좌표 정보를 획득할 수 있다. 여기서 상기 식별된 광원의 좌표 정보는, 청소 공간에 대응하는 맵으로부터 획득될 수 있다. 그리고 제어부(100)는 로봇 청소기(1)로부터 상기 적어도 하나의 광원 각각 사이의 거리 정보를 획득할 수 있다(S400). 일 예로 광원 감지부(142)가 카메라인 경우, 카메라에서 센싱된 영상에 포함된 각 광원 이미지의 깊이(depth) 정보들은, 상기 각 광원과 로봇 청소기(1) 사이의 거리 정보들이 될 수 있다.

그리고 제어부(100)는 상기 획득된 거리 정보로부터, 각 광원과 로봇 청소기(1) 사이의 맵 상에서의 거리를 산출할 수 있다(S402). 여기서 상기 맵 상에서의 광원과 로봇 청소기(1) 사이의 거리는 상기 광원과 로봇 청소기(1) 사이의 평면도 상의 거리가 될 수 있다. 그리고 상기 맵 상에서의 거리는 광원이 배치된 천정까지의 높이와, 상기 센싱된 영상으로부터 획득된 거리 정보에 의해 산출될 수 있다. 도 5는 이처럼 광원과 로봇 청소기(1) 사이의 맵 상 거리를 산출하는 예를 도시한 예시도이다.

도 5를 참조하여 살펴보면, 로봇 청소기(1)는 센싱된 영상의 깊이 정보에 근거하여, 광원(500)까지의 거리 정보(d)를 획득할 수 있다. 한편 상기 로봇 청소기(1)는 상기 광원(500)이 배치된 천정의 높이(H)를 검출할 수 있다. 여기서 상기 청정의 높이(H)는, 카메라를 통해 센싱되는 천정의 영상으로부터 센싱될 수 있다. 또는 레이저 센서나 초음파 센서 등 거리 센서를 통해 획득될 수도 있다.

한편 천정의 높이(H)가 획득되면, 제어부(100)는 상기 광원(500)까지의 거리(d)와 상기 천정의 높이(H)에 근거하여 로봇 청소기(1)와 상기 광원(500)까지의 평면도 상의 거리(M)를 획득할 수 있다. 일 예로 상기 광원(500)까지의 거리(d)는 상기 천정의 높이(H)를 밑변으로 하는 직각 삼각형의 빗면에 해당하므로, 하기 수학식 1과 같이 산출될 수 있다.

[수학식 1]

그리고 상기 평면도 상의 거리(M)는 상기 로봇 청소기(1)와 광원(500) 사이의 맵 상에서의 거리가 될 수 있다.

한편 식별된 각 광원들로부터 로봇 청소기(1) 사이의 맵 상에서의 거리가 산출되면, 제어부(100)는 현재 식별된 광원의 수에 따라 각각 다른 방식으로 상기 로봇 청소기의 위치를 산출할 수 있다(S404).

일 예로 제어부(100)는, 식별된 광원의 개수가 1개인 경우 식별된 광원의 좌표와 광원까지의 맵 상 거리에 근거하여 로봇 청소기(1)의 현재 위치를 추정할 수 있다(S410).

이 경우 제어부(100)는 도 6a에서 보이고 있는 바와 같이, 산출된 맵 상 거리(M1)를 반지름으로 하는 원(612)을 형성할 수 있다. 그리고 상기 형성된 원(612) 상에 로봇 청소기(1)가 실제로 위치하는 것으로 판단할 수 있다. 그리고 제어부(100)는 맵 상의 로봇 청소기(1)의 위치와 상기 식별된 제1 광원(610)을 잇는 직선(602)을 생성할 수 있다. 그리고 상기 직선(602)과 상기 원(612)이 교차하는 교차점(600)을 실제 로봇 청소기(1)의 위치로 판단할 수 있다. 그러면 제어부(100)는 도 2의 S214 단계에서 상기 교차점(600)의 좌표로 로봇 청소기(1)의 맵 상 위치를 보정할 수 있다.

한편 식별된 광원의 개수가 2개인 경우, 제어부(100)는 식별된 광원들의 두 개 좌표와 각 광원까지의 맵 상 거리들에 근거하여 로봇 청소기(1)의 현재 위치를 추정할 수 있다(S420).

이 경우 제어부(100)는 도 6b에서 보이고 있는 바와 같이, 산출된 각 맵 상 거리들(M1, M2)을 반지름으로 하는 제1 원(612) 및 제2 원(622)을 형성할 수 있다. 그리고 상기 형성된 제1 원(612) 및 제2 원(622)은 두 개의 교차점(670, 672)을 형성할 수 있다.

그러면 제어부(100)는 현재 센싱된 영상에 포함된 광원들의 위치에 근거하여 상기 교차점들(670, 672) 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 일 예로 도 6b에서 보이고 있는 바와 같이, 로봇 청소기(1)의 주행 방향(660)이 북쪽인 경우라면, 제어부(100)는 제1 교차점(670)을 선택할 수 있다. 이는 제2 교차점(672)의 경우 상기 식별된 광원들(610, 620)이 로봇 청소기(1)의 뒤쪽에 위치하게 되므로, 로봇 청소기(1)의 전면 방향의 영상을 센싱하는 카메라를 통해 상기 식별된 광원들(610, 620)이 센싱될 수 없기 때문이다.

따라서 제어부(100)는 도 2의 S214 단계에서, 현재 선택된 제2 교차점(670)의 좌표로 상기 로봇 청소기(1)의 맵 상 위치를 보정할 수 있다.

한편 식별된 광원의 개수가 3개 이상인 경우, 제어부(100)는 식별된 광원들 각각의 좌표와 각 광원까지의 맵 상 거리들에 근거하여 로봇 청소기(1)의 현재 위치를 추정할 수 있다(S430).

예를 들어 식별된 광원의 수가 3개인 경우, 제어부(100)는 도 6c에서 보이고 있는 바와 같이, 산출된 각 맵 상 거리들(M1, M2, M3)을 반지름으로 하는 제1 원(612), 제2 원(622) 및 제3 원(632)을 형성할 수 있다. 그리고 삼각측량법에 근거하여 상기 형성된 제1 원(612), 제2 원(622) 및 제3 원(632)의 교차점(680)을 로봇 청소기(1)의 실제 위치로 산출할 수 있다. 따라서 제어부(100)는 도 2의 S214 단계에서, 상기 제1 원(612), 제2 원(622) 및 제3 원(632)의 교차점(680)의 좌표로 상기 로봇 청소기(1)의 맵 상 위치를 보정할 수 있다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (13)

1. 로봇 청소기에 있어서,
   자율 주행하는 상기 로봇 청소기 주변의 환경으로부터 적어도 하나의 광원을 감지하는 센서부;
   주어진 청소 공간 내에 배치된 복수개 광원의 광원 좌표들을 포함하는 상기 청소 공간의 맵 정보를 포함하는 메모리;
   상기 복수의 광원 각각에 대응하는 제어 신호들을 송출하는 통신부; 및,
   상기 자율 주행 중에 광원이 감지되면 상기 제어 신호들을 송출하고, 송출된 제어 신호들에 의해 제어되는 적어도 하나의 광원에 근거하여 상기 맵 정보 상의 적어도 하나의 광원을 식별하며, 식별된 광원의 광원 좌표에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하고, 산출된 실제 위치에 근거하여 상기 맵 정보 상의 로봇 청소기의 위치를 보정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 자율 주행 중 적어도 하나의 광원이 감지되면, 상기 제어 신호들을 순차적으로 송출 및, 각 제어 신호가 송출될 때마다 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원을 검출하고, 제어되는 광원이 검출되면 검출된 광원을 현재 송출된 제어 신호에 대응하는 맵 정보 상의 광원으로 식별하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제2항에 있어서, 상기 제어 신호는,
   상기 복수의 광원 중 어느 하나의 밝기를 기 설정된 값으로 변경하는 제어 신호임을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제2항에 있어서, 상기 제어 신호는,
   상기 복수의 광원 중 어느 하나의 광 주파수를 기 설정된 값으로 변경하는 제어 신호임을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제1항에 있어서,
   상기 센서부는,
   상기 로봇 청소기의 자율 주행 중에 광원을 감지하기 위한 카메라를 더 포함하며,
   상기 제어부는,
   상기 카메라를 통해 센싱되는 영상에 근거하여, 상기 송출된 제어 신호에 따라 제어되는 적어도 하나의 광원을 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
6. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 자율 주행 중에 기 설정된 주기에 따라 광원을 감지하여, 상기 기 설정된 주기에 따라 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 제1항에 있어서,
   상기 맵 정보는,
   SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 방식을 통해 상기 로봇 청소기의 자율 주행 과정에서 생성되며,
   상기 광원 좌표들은,
   상기 로봇 청소기가, 각 광원의 연직 방향 아래를 주행할 때에 검출된 각 광원의 위치 정보들임을 특징으로 하는 로봇 청소기.
8. 제1항에 있어서,
   상기 맵 정보는,
   SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building) 방식을 통해 상기 로봇 청소기의 자율 주행 과정에서 생성되며,
   상기 광원 좌표들은,
   상기 맵 정보 상에 사용자에 의해 지정된 좌표들임을 특징으로 하는 로봇 청소기.
9. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 상기 적어도 하나의 광원이 검출되면, 검출된 적어도 하나의 광원 각각에 대한 깊이(depth) 정보에 근거하여 상기 검출된 광원 각각과 상기 로봇 청소기 사이의 거리 정보를 획득하고,
   획득된 적어도 하나의 거리 정보와, 상기 광원이 배치된 천정까지의 높이에 근거하여 각 적어도 하나의 광원과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리를 적어도 하나 산출하며,
   산출된 적어도 하나의 평면 거리와, 상기 검출된 적어도 하나의 광원에 각각 대응하는 맵 정보 상의 광원 좌표에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
10. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원이 하나 검출되는 경우,
    상기 검출된 광원을 중심으로, 상기 검출된 광원과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리를 반지름으로 형성되는 원과, 상기 검출된 광원과 상기 로봇 청소기를 연결하는 직선의 교차점으로 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
11. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원이 두 개 검출되는 경우,
    상기 검출된 각 광원을 중심으로, 상기 검출된 광원들과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리들을 각각 반지름으로 형성되는 원들의 교차점들 중, 상기 로봇 청소기의 주행 방향에 근거하여 선택되는 어느 하나의 교차점에 따른 위치로 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
12. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 카메라를 통해 센싱되는 영상으로부터 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원이 세 개 이상 검출되는 경우,
    상기 검출된 각 광원을 중심으로, 상기 검출된 광원들과 상기 로봇 청소기 사이의 평면 거리들을 각각 반지름으로 형성되는 원들의 교차점에 따른 위치로 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
13. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    자율 주행 중, 상기 로봇 청소기의 주변 환경으로부터 광원을 감지하는 단계;
    주어진 청소 공간 내에 배치된 복수개 광원 각각에 대응하는 제어 신호들을 순차적으로 송출하는 단계;
    각 제어 신호가 송출될 때마다 송출된 제어 신호에 의해 제어되는 광원을 검출하는 단계;
    검출된 광원을, 송출된 제어 신호에 대응하는 상기 청소 공간의 맵 정보 상의 광원으로 식별하는 단계;
    상기 식별된 광원의 상기 맵 정보 상의 좌표에 근거하여 상기 로봇 청소기의 실제 위치를 산출하는 단계; 및,
    산출된 로봇 청소기의 실제 위치에 근거하여, 상기 로봇 청소기의 상기 맵 정보 상의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.

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