KR20200018772A - 어셈블리 라인 재배 포드 내 이미지 캡쳐를 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

어셈블리 라인 재배 포드 내 이미지 캡쳐를 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20200018772A
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개리 브렛 밀러
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그로우 솔루션즈 테크, 엘엘씨
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Abstract

재배 포드를 위한 이미지 캡쳐 시스템은 프로세서, 메모리를 구비한 마스터 제어기, 그리고 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합되며 식물들이나 종자들의 이미지들을 캡쳐하기 위해 위치 정해진 카메라들을 포함한다. 상기 메모리는 재배 레서피 및 로직을 저장한다. 상기 재배 레서피는 상기 식물들이나 종자들을 재배하기 위한 지시들 및 상기 지시들에 대응하는 예상된 특성들을 정의한다. 상기 로직은 상기 프로세서에 의해 실행될 때에 상기 마스터 제어기로 하여금: 상기 카메라들로부터 상기 식물들이나 종자들 이미지들을 수신하고, 상기 이미지들로부터 상기 식물들이나 종자들의 특성들을 판단하고, 상기 이미지들로부터의 상기 식물들이나 종자들의 특성들을 상기 재배 레서피에 의해 정의된 상기 예상된 특성들과 비교하고, 그리고 상기 특성들을 상기 예상된 특성들과 비교한 것에 기반하여 상기 식물들이나 종자들을 재배하기 위한 재배 레서피의 지시들을 조절하는 것을 수행하도록 한다.

Description

어셈블리 라인 재배 포드 내 이미지 캡쳐를 위한 시스템 및 방법
관련된 출원들에 대한 상호 참조
본원은 2017년 6월 14일에 출원된 미국 임시 출원 No. 62/519,304에 대한 우선권, 2017년 6월 14일에 출원된 미국 임시 출원 No. 62/519,413에 대한 우선권, 그리고 2018넌 5월 25일에 출원된 미국 출원 No. 15/990,094에 대한 우선권을 주장하며, 상기 출원들의 내용들은 그 각각의 전체가 본원에 참조로서 편입된다.
기술 분야
본원에서 설명된 실시예들은 대체적으로 어셈블리 라인 재배 포드 (grow pod)를 제공하기 위한 시스템 및 방법을 기술하며, 더 상세하게는 어셈블리 라인 재배 포드 내 이미지 캡쳐를 위한 시스템 및 방법을 기술한다.
농작물 재배 기술들이 여러 해에 걸쳐서 진행되었지만, 오늘날 농업 및 농작물 산업에는 여전히 많은 문제들이 존재한다. 일 예로, 기술적인 진보들이 효과적으로 증가하고 다양한 농작물들 생산이 증가되지만, 날씨, 질병, 감염 등과 같은 많은 팩터들이 수확에 영양을 줄 수 있다. 또한, 미국이 현재 미국 인구를 위해 식량을 충분히 제공하기에 적합한 농지를 보유하고 있지만, 다른 나라와 장래 인구는 충분한 양의 식량을 제공하기에 충분한 농지를 보유하지 못할 수 있다.
특히, 많은 농업 운영들은 제어된 환경에서 농작물들을 재배하기 위해 그린하우스를 활용한다. 그린하우스가 상기 요소들로부터의 일부 보호를 제공하지만, 그린하우스는 보통은 자율화 또는 환경적 제어를 제공하지 않으며, 그래서 보통은 캡쳐된 이미지들에 기반하여 식물 재배를 제어하거나 향상시키거나 식물들 및 종자들을 재배하기 위해 재배 하우스의 특징들을 자동적으로 업데이트하기 위한 어떤 능력도 거의 제공하지 않는다.
본 발명은 상기와 같은 능력을 제공하기 위해 어셈블리 라인 재배 포드 내 이미지 캡쳐를 위한 시스템 및 방법을 제공하려고 한다.
일 실시예에서, 재배 포드 (growing pod)를 위한 이미지 캡쳐 시스템으로, 프로세서 및 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리를 포함하는 마스터 제어기 그리고 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합되며 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 이미지들을 캡쳐하기 위해 위치 정해진 하나 이상의 카메라들을 포함한다. 상기 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리는 재배 레서피 (recipe) 및 로직을 저장한다. 상기 재배 레서피는 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 하나 이상의 지시들 및 상기 재배 레서피의 상기 하나 이상의 지시들에 대응하는 하나 이상의 예상된 특성들을 정의한다. 상기 로직은 상기 프로세서에 의해 실행될 때에 상기 마스터 제어기로 하여금, 상기 하나 이상의 카메라들로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 이미지들을 수신하게 하고, 상기 하나 이상의 이미지들로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 특성들을 판단하게 하고, 상기 하나 이상의 이미지들로부터의 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 상기 하나 이상의 특성들을 상기 재배 레서피에 의해 정의된 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하게 하고, 그리고/또는 상기 하나 이상의 특성들을 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교한 것에 기반하여 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 재배 레서피의 하나 이상의 지시들을 조절하게 한다.
다른 실시예에서, 이미지 캡쳐 시스템을 구비한 재배 포드로서, 상기 이미지 캡쳐 시스템은, 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 출력하도록 구성된 하나 이상의 조명 디바이스들, 프로세서 및 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리를 포함하는 마스터 제어기, 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합되며 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 이미지들을 캡쳐하기 위해 위치 정해진 하나 이상의 카메라들, 그리고 상기 하나 이상의 카메라들에 결합되며 그리고 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합된 필터를 포함한다. 상기 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리는 재배 레서피 및 로직을 저장한다. 상기 재배 레서피는 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위해 상기 재배 포드를 운영하기 위한 하나 이상의 지시들을 정의한다. 상기 로직은 상기 프로세서에 의해 실행될 때에 상기 마스터 제어기로 하여금, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 상기 재배 레서피로부터 판별하도록 하고, 그리고 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들의 강도를 감소시키기 위해 상기 필터에 대한 조절을 하게 한다.
다른 실시예에서, 재배 포드에서 이미지 캡쳐 시스템을 활용하는 방법으로, 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 하나 이상의 지시들을 포함하는 재배 레서피 및 그 재배 레서피의 상기 하나 이상의 지시들에 대응하는 하나 이상의 예상된 특성들을 수신하는 단계, 그리고 트랙을 따라 이동하도록 구성된 카트에서 지지되는 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 카메라로부터 이미지를 캡쳐하는 단계를 포함한다. 상기 방법은, 그 이미지로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 특성들을 판단하는 단계, 상기 이미지로부터의 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 상기 하나 이상의 특성들을 상기 재배 레서피에 의해 정의된 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하는 단계, 그리고 상기 하나 이상의 특성들을 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하는 것에 기반하여 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시들을 조절하는 단계를 더 포함한다.
본원에서 설명된 실시예들에 의해 제공된 이런 그리고 추가의 특징들은 이어지는 상세한 설명을 도면들과 함께 참조하면 더 완전하게 이해될 것이다.
본 발명의 효과는 본 명세서의 해당되는 부분들에 개별적으로 명시되어 있다.
도면들에 제시된 실시예들은 특성 상 실례가 되며 예시적인 것이며, 본 발명 개시를 제한하려고 의도된 것이 아니다. 예시된 실시예들의 다음의 상세한 설명은 다음의 도면들과 함께 읽혀질 때에 이해될 것이며, 이 도면들에서 유사한 구조는 유사한 참조 번호들로 표시된다.
도 1은 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 재배 포드의 인클로저 (enclosure)를 개략적으로 도시한다.
도 2a는 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드의 제1 뷰를 개략적으로 도시한다.
도 2b는 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드의 제2 뷰를 개략적으로 도시한다.
도 3은 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 구성 내에 하중부를 지지하는 복수의 예시의 카트들을 개략적으로 도시한다.
도 4는 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드를 위한 이미지 캡쳐 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 5는 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드를 제어하기 위한 마스터 제어기를 도시한 다양한 컴포넌트들을 개략적으로 도시한다.
도 6은 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드 내 이미지 캡쳐 시스템을 이용한 이미지들 캡쳐 방법의 흐름도를 도시한다.
도 7은 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 식물 성장에 따른 결핍을 판단하고 그 결핍을 고치기 위해서 광을 이용하는 방법의 흐름도를 도시한다.
도 8은 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드 주변에서 광을 조절하여 사용자가 식물들을 볼 수 있도록 하는 방법의 흐름도를 도시한다.
본원에서 개시된 실시예들은 어셈블리 라인 재배 포드 내에 이미지 캡쳐 시스템을 제공하기 위한 시스템들 및 방법들을 포함한다. 재배 포드의 실시예들은 카트 내 하중부에 포함된 종자들 및/또는 식물들에게 (광 (light), 물, 영양제 등과 같은) 자양물을 제공하기 위해 재배 포드의 트랙 상에 하중부를 지지하는 카트가 운행하도록 하는 어셈블리 라인 구성을 포함한다. 상기 카트는 카트들의 어셈블리 라인을 생성하기 위해 상기 재배 포드의 트랙 상에 배치된 하나 이상의 카트들 중에 있을 수 있다. 몇몇 실시예들은 수직으로 상향 방향인 제1 축 주위를 감싸며 그리고 수직으로 하향 방향인 제2 축 주위를 감싼 트랙을 따르는 식물들의 어셈블리 라인으로 구성된다. 이 실시예들은 식물들이 자라도록 하기 위해 복수의 상이한 광 파장들을 시뮬레이션하기 위한 광 방출 다이오드 (LED) 컴포넌트들을 활용할 수 있다. 상기 종자들/식물들은 그 종자들/식물들의 이미지들을 캡쳐하는 이미징 디바이스들 사용에 이한 프로세스를 통해 모니터될 수 있다. 어셈블리 라인 재배 포드를 제공하고 통합하는 시스템들 및 방법들이 아래에서 더 상세하게 설명될 것이다.
도면들을 이제 참조하면, 도 1은 본원에서 설명된 실시예들에 따른 재배 포드 (100)를 도시한다. 예시되었듯이, 상기 재배 포드 (100)는 인클로저 (102)를 포함한다. 상기 재배 포드 (100)는 그 인클로저 (102) 내부의 환경을 유지하며 외부 환경에서 인클로저 (102)에 입장하는 것을 (또는 적어도 내부에 영향을 주는 것을) 방지하는 자급 자족 유닛일 수 있다. 그처럼, 상기 재배 포드 (100)의 인클로저 (102)는 이 기능을 제공할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 터치 입력, 키보드, 마우스 등과 같은 사용자 입력 디바이스 (322) (도 4)를 옵션으로 통합한 디스플레이 (104) (예를 들면, 제어 패널)가 인클로저 (102)에 결합된다. 일부 실시예들에서, 재배 포드 (100)의 인클로저 (102) 외부 상의 디스플레이 (104)는 그 재배 포드의 상태 또는 그 재배 포드 내부로부터 캡쳐된 이미지들을 제공할 수 있다. 사용자가 어셈블리 라인 재배 포드의 상태 및 운영, 그 재배 포드의 컴포넌트들, 및/또는 그 내부의 식물들의 성장에 관한 정보를 소망하면, 사용자는 소망된 정보를 위해 마스터 제어기에게 질의하기 위해 상기 디스플레이 (104)를 사용할 수 있다.
도 2a 및 도 2b를 이제 참조하면, 어셈블리 라인 재배 포드 (200)가 도시된다. 어셈블리 라인 재배 포드 (200)는 인클로저 (102) 내에 존재할 수 있다. 예시된 것처럼, 어셈블리 라인 재배 포드 (200)는 하나 이상이 카트들 (204)을 보유하는 트랙 (202)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 트랙 (202)은 하나 이상의 전도성 레일들 (211a 및 211b) (집합적으로 본원에서는 레일들 (211)로 언급됨)을 포함할 수 있으며, 이것들은 상기 카트들 (204)을 지지하며 그리고 상기 카트들을 파워 서플라이에 전기적으로 결합할 수 있다. 트랙 (202)은 상승부 (202a), 하강부 (202b), 제1 연결부 (202c), 및 제2 연결부 (202d) (도 2b)를 포함할 수 있다. 상기 트랙 (202)은 제1 축 (203a) 주위를 (비록 시계 방향이나 다른 구성들이 또한 예측되지만, 도 2a 및 도 2b에서는 반시계 방향으로) 감쌀 수 있으며, 그래서 상기 카트들 (204)이 수직 방향으로 위로 올라가도록 한다. 상기 제1 연결부 (202c)는 (비록 필요 사항은 아니지만) 상대적으로 수평일 수 있으며 그리고 카트들 (204)을 하강부 (202b)로 이송하기 위해 활용될 수 있다. 상기 하강부 (202b)는 상기 제1 축 (203a)에 실질적으로 평행인 제2 축 (203b) 주위를 (또한 도 2a 및 도 2b에서 반시계 방향으로) 감쌀 수 있으며, 그래서 상기 카트들 (204)이 지면 레벨에 더 가깝게 반환될 수 있도록 한다.
일부 실시예에서, 카트들 (204)이 하강부 (202b)에서 상승부 (202a)로 이송될 수 있도록 상승부 (202a)에 하강부 (202b)를 결합하는 제2 연결부 (202d) (도 2b에 도시됨)가 지면 근처에 위치할 수 있다. 유사하게, 일부 실시예들은 상이한 카트들 (204)이 상이한 경로들을 주행할 수 있게 하는 3 개 이상의 연결부들을 포함할 수 있다. 일 예로, 일부 카트들 (204)은 상승부 (202a) 위로 계속 진행할 수 있는 반면, 일부는 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 제일 위에 도달하기 이전에 연결부들 중 하나를 취할 수 있다.
도 2a에서 마스터 제어기 (206)가 또한 도시된다. 상기 마스터 제어기 (206)는 입력 디바이스, 출력 디바이스 및/또는 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 상기 마스터 제어기 (206)는 영양제 투여 컴포넌트, 물 분배 컴포넌트, 파종기 컴포넌트 (208), 및/또는 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 다양한 컴포넌트들을 제어하기 위한 다른 하드웨어에 결합될 수 있다.
상기 파종기 컴포넌트 (208)는 상기 카트들 (204)이 상기 어셈블리 라인에서 상기 파종기를 통과할 때에 하나 이상의 카트들 (204)에 파종하도록 구성될 수 있다. 특정 실시 예에 따라, 각각의 카트 (204)는 복수의 종자들을 수용하기 위한 트레이 (230) (도 2b)를 포함할 수 있다. 일부 실시 예들에서, 상기 트레이 (230)는 각각의 섹션 (또는 셀)에서 개별 종자들을 수용하거나 각각의 셀에서 복수의 종자들을 수용하기 위한 다중 섹션 트레이를 포함할 수 있다. 상기 파종기 컴포넌트 (208)는 각자의 카트 (204)의 존재를 검출할 수 있고 상기 트레이 (230) 내 셀들의 영역에 걸쳐 종자를 놓기 시작할 수 있다. 상기 종자들은 종자의 원하는 깊이, 종자의 원하는 개수, 종자의 원하는 표면적, 및/또는 다른 기준에 따라 레이아웃 될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 이러한 실시 예들이 종자들을 재배하기 위해 토양을 이용하지 않을 수 있고 결과적으로는 잠수해야 할 필요가 있을 수 있기 때문에, 종자들은 영양제 및/또는 (물과 같은) 부력 방지제 (anti-buoyancy agent)로 전처리될 수 있다.
급수 컴포넌트는 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 미리 정해진 영역에서 하나 이상의 트레이들 (230) (도 2b)에 물 및/또는 영양제를 분배하는 하나 이상의 급수 라인들 (water lines) (210)에 결합될 수 있다. 일부 실시 예들에서, 부력을 줄이기 위해 종자들이 뿌려질 수 있으며 그리고 그 후에 물에 잠길 수 있다. 추가로, 물의 사용 및 소비가 모니터링될 수 있으며, 그래서 차후의 급수 스테이션에서, 이러한 데이터는 그 때에 종자에 적용할 물의 양을 결정하기 위해 활용될 수 있게 한다.
또한 도 2a에 공기흐름 라인들 (212)이 도시된다. 특히, 상기 마스터 제어기 (206)는 온도 제어, 압력, 이산화탄소 제어, 산소 제어, 질소 제어 등을 위해 공기흐름을 전달하는 하나 이상의 컴포넌트들을 포함하고 그리고/또는 그 컴포넌트들에 결합될 수 있다. 따라서, 상기 공기흐름 라인들 (212)은 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200) 내 미리 정해진 영역들에서 상기 공기흐름을 분배할 수 있다.
이제 도 2b를 참조하면, 어셈블리 라인 재배 포드 (200)를 위한 복수의 컴포넌트들을 도시한 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 대안의 뷰가 도시된다. 예시되었듯이, 하나 이상의 조명 디바이스들 (216), 수확기 컴포넌트 (218), 및 소독기 컴포넌트 (220)는 물론이며 파종기 컴포넌트 (208)가 도시된다.
상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)는 광 방출 다이오드들 (LEDs)과 같은 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, LED들은 이 목적을 위해 활용될 수 있지만, 이것은 요구 사항은 아니다. 낮은 열을 생성하고 소망된 기능성을 제공하는 어떤 조명 디바이스도 활용될 수 있다. 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 카트들 (204) 반대편인 트랙 (202) 상에 배치될 수 있으며, 그래서 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)이 광 파형들을 트랙 (202) 바로 아래 부분 상이 카트들 (204)로 향하도록 한다. 일부 실시예들에서, 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 응용, 재배되고 있는 식물들의 유형, 및/또는 다른 팩터들에 따라, 광의 복수의 상이한 색상들 및/또는 파장들을 생성하도록 구성된다. 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216) 각각은 유일 주소를 포함할 수 있으며, 그래서 마스터 제어기 (216)가 하나 이상의 조명 디바이스들 (216) 각각과 통신할 수 있도록 한다. 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 식물 성장을 용이하게 할 수 있는 광 파형들을 제공할 수 있다. 특별한 실시예에 따라서, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 고정식이고 그리고/또는 이동식일 수 있다. 일 예로서, 몇몇의 실시예들은 식물 유형, 발육 단계, 레서피 (recipe), 및/또는 다른 팩터들에 기반하여 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)의 위치를 변경할 수 있다.
추가로, 식물들이 조명을 받고, 물을 공급받으며, 영양제를 받을 때에, 상기 카트들 (204)은 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 트랙 (202)을 가로지를 수 있다. 추가로, 본원에서 더 상세하게 설명되는 이미지 캡쳐 시스템을 활용하는 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)는 식물의 성장 및/또는 과실 산출을 검출할 수 있고 그리고 수확이 보증되는 시기를 판단할 수 있다. 상기 카트 (204)가 수확기에 도달하기 이전에 수확이 보증된다면, 그러한 특정 카트 (204)가 상기 수확기에 도달할 때까지 상기 카트 (204)를 위한 레서피에 대한 수정이 이루어질 수 있다. 이와는 반대로, 카트 (204)가 상기 수확기 컴포넌트 (218)에 도달하고 그 카트 (204) 내의 식물이 수확할 준비가 되어 있지 않은 것으로 판단되면, 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)는 그 카트 (204)를 다른 사이클에 의뢰할 수 있다. 이러한 추가 사이클은 상기 카트 (204) 상의 상기 식물들의 성장에 기초하여, 광 (light), 물, 영양제 및/또는 다른 처리의 상이한 투여를 포함할 수 있고 상기 카트 (204)의 속도가 변경될 수 있을 것이다. 카트 (204) 상의 식물들이 수확 준비가 된 것으로 판단되면, 상기 수확기 컴포넌트(218)는 그 프로세스를 용이하게 할 수 있다.
계속 도 2b를 참조하면, 상기 소독기 컴포넌트 (220)는 상기 카트 (204) 및/또는 트레이 (230)를 청소하고 그리고 그 트레이를 재배 위치로 복귀시킬 수 있다. 상기 트레이 (230), 상기 카트 (204) 또는 둘 모두는 청소를 위해 뒤집어질 수 있으며 또는 둘 중 어느 것도 청소를 위해 뒤집어지지 않을 수 있다. 어떤 경우에, 상기 트레이 (230) 및/또는 상기 카트 (204)는 재배 위치로 반환되어, 그것들이 상기 트랙 (202)을 가로지르며 그리고 그 내부에서 식물들을 수납하여 재배하도록 할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 이미지 캡쳐 시스템은 소독 프로세스를 모니터하고 발생할 수 있을 문제점들을 탐지하기 위해 활용될 수 있다.
예시되었듯이, 상기 소독기 컴포넌트 (220)는 지면과 실질적으로 평행한 상기 재배 위치로 상기 트레이 (230)를 복귀시킬 수 있다. 추가로, 파종기 헤드 (214)는 상기 카트 (204)가 통과할 때 상기 트레이 (230)의 파종을 용이하게 할 수 있다. 여기서 이해하여야 할 점은 상기 파종기 헤드 (214)가 상기 트레이의 폭을 가로질러 종자 층을 펼치는 암 (arm)으로서 도 2b에 도시되어 있지만, 이는 단지 예일 뿐이라는 점이다. 몇몇 실시 예들은 개별 종자들을 원하는 위치에 배치할 수 있는 파종기 헤드 (214)를 구비하여 구성될 수 있다.
이제 도 3을 참조하면, 복수의 예시의 카트들 (204) (예를 들면, 제1 카트 (204a), 제2 카트 (204b), 및 제3 카트 (204c), 집합적으로는 카트들 (204))을 도시하며, 트랙 (202) 상 어셈블리 라인 구성에서 적재물 (240)을 지지하는 이 카트들 각각이 도시된다. 몇몇의 실시예들에서, 상기 트랙 (202)은 하나 이상의 전도성 레일들 (211a 및 211b) (집합적으로는 레일들 (211)로 언급됨)을 포함할 수 있으며, 여기에서 상기 카트 (204)의 적어도 하나의 휠 (222 (예를 들면, 222a - 222d))은 상기 하나 이상의 전도성 레일들 (211a 및 211b)과 전기적으로 접촉한다. 그런 실시예에서, 카트 (204)가 트랙 (202)을 따라 이동할 때에 상기 적어도 하나의 휠 (222)은 통신 신호들 및 전력을 카트 (204)로 중계할 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 트랙 (202)은 도 3에서 예시되었듯이 두 개의 전도성 레일들 (211a 및 211b)을 포함한다. 상기 트랙 (202)의 두 개의 전도성 레일들 (211a 및 211b) (집합적으로는 전도성 레일들 (211)로 언급됨) 각각은 전기적으로 전도성일 수 있다. 전도성 레일들 (211)은 상기 카트 (204)에 회전 가능하게 결합되며 상기 트랙 (202)에 의해 지지되는 하나 이상의 휠들 (222)을 경유하여 상기 카트 (204)에 그리고 그 카트로부터 통신 신호들 및 전력을 전송하기 위해 구성될 수 있다. 즉, 트랙 (202)의 일부는 전기적으로 전도성이며 그리고 하나 이상의 휠들 (222)의 일부는 전기적으로 전도성인 상기 트랙 (202)의 일부에 전기적으로 접촉한다. 비록 본원에서는 하나 이상의 전도성 레일들 (211)을 포함하는 트랙 (202)에 대해 언급하지만, 상기 하나 이상의 전도성 레일들 (211)은 전기적인 신호들 및/또는 통신 신호들을 전도할 수 있는 임의 형상 및 유형의 도체일 수 있다는 것을 이해해야 한다.
카트들 (204)이 트랙 (202)을 따라 이동하는 것으로 제한되기 때문에, 카트 (204)가 미래에 이동할 트랙 (202)의 영역은 본원에서는 "카트의 전방" 또는 "리딩 (leading)"으로서 언급된다. 유사하게, 카트 (204)가 이전에 이동했던 트랙 (202)의 영역은 본원에서는 "카트의 뒤" 또는 "트레일링 (trailing)"으로서 언급된다. 또한, 본원에서 사용되는 "위"는 트랙 (202)으로부터 떨어져서 (즉, 도 3의 좌표축들 중 +Y 방향으로) 카트 (204)로부터 확장하는 영역을 언급하는 것이다. "아래"는 트랙 (202)을 향하여 (즉, 도 3의 좌표축들 중 -Y 방향으로) 카트 (204)로부터 확장하는 영역을 언급하는 것이다.
계속 도 3을 참조하면, 상기 카트들 (204a - 204c)은 트레이 (230) 및/또는 하중부 (240)를 포함할 수 있다. 트레이 (230)는 자신 위의 하중부 (240)를 지탱할 수 있다. 특별한 실시예에 따라, 상기 하중부 (240)는 복수의 식물들, 묘목들, 종자들 등을 담고 있을 수 있다. 그러나, 이는 필요 사항은 아니며, 어떤 하중부 (240)도 상기 카트 (204)의 트레이 (230) 상에서 운반될 수 있다.
카트들 (204)이 트랙 (202)을 가로지를 때에, 복수의 식물들, 묘목들, 종자들 등은 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)로 구성된 시스템들로부터 물, 영양제, 공기, 및 광 그리고/또는 다른 자양물을 받을 수 있다. 광 파형들은 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)에 의해 제공될 수 있다. 일 예로, 제1 조명 디바이스 (216a), 제2 조명 디바이스 (216b), 및 제3 조명 디바이스 (216c)는 카트들 (204a, 204b, 및 204c)에서 성장하는 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들에게 광 파형들을 각각 제공할 수 있다. 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216) (집합적으로 216a-216c)은 상기 카트들 (204) (예를 들면, 카트들 204a-204c) 위에 배치되어, 그 내부에서 재배되고 있는 복수의 식물들, 묘목들, 종자들 등에게 광 파형들이 전달될 수 있도록 한다.
예시로서, 카트 (204a) 위에 배치된 제1 조명 디바이스 (216a)는 그 카트 내에서 자라는 복수의 식물들에게 광을 제공한다. 상기 카트 (204a) 또는 그 카트 내에서 재배하는 복수의 식물들에 관하여 문제가 있는 경우, 그 문제의 상태를 표시하기 위해 조명 디바이스 (216a)가 활용될 수 있다. 그 조명 디바이스 (216a)는 그 영역으로 주의를 끌기 위해 간헐적으로 번쩍이거나 심지어는 조명 색상을 변경할 수 있다. 그러나, 이것은 단지 일 예일 뿐이며, 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)을 사용하여 문제의 상태를 제어하거나 신호로 알리는 다른 방식들이 구현될 수 있다.
상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216) 또는 상기 조명 디바이스들 (예를 들면, 제1 조명 디바이스 (216a), 제2 조명 디바이스 (216b), 및 제3 조명 디바이스 (216c)) 각각을 이루는 상기 LED들 각각 (또는 적어도 그 일부)은 독립적으로 밝게될 수 있다. 추가로, 통신 경로 (302)가 포함되며, 이는 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (218)을 위한 조명 사이클에 관한 지시들은 물론이며, 전력 케이블, 이더넷 케이블, 및/또는 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)에게 전력을 공급하기 위한 다른 인터페이스의 모습을 취할 수 있다. 일부 실시예들에서, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 상기 마스터 제어기 (206)에 의해 지시받은 조명을 위해 하드와이어될 수 있다.
상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)의 다른 실시예들은 마스터 제어기 (206)로부터 지시들을 수신하고 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)의 조명을 제어하기 위한 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구성될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 그 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)의 열 및 다른 바람직하지 않은 부산물들을 줄이기 위한 파형-기반 기술들을 활용하는 소프트웨어 및/또는 다른 로직을 포함할 수 있다. 또한 특별한 실시예에 따라, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)을 구성하는 LED들은 동일한 색상일 수 있으며 또는 상기 LED들의 적어도 일부는 상이한 광자-방출 조명 파장들을 제공하기 위해 상이한 색상들일 수 있다. 상기 LED들의 광자-방출 조명 파장들은 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)의 프로세서에 의해 제어될 수 있다. 일 예로서, 상기 LED들은 적색 파장 광을 가진 광자-방출 조명 파장을 출력할 수 있다. 그 적색 파장은 약 610-720 나노미터 사이에 있을 수 있다. 상기 LED들은 청색 파장 광을 가진 광자-방출 조명 파장을 출력할 수 있다. 그 청색 파장은 약 400-470 나노미터 사이에 있을 수 있다. 상기 LED들은 녹색 파장 광을 가진 광자-방출 조명 파장을 출력할 수 있다. 몇몇 실시예들은 상이한 색상을 구비한 또는 은백색, 차가운 백색광, 주황색, 녹색, 보라색, 검정 등과 같은 원색 (primary color)를 넘어선 색상들을 구비한 LED들 각각으로 구성될 수 있다
광의 상이한 광자-방출 조명 파장들은 식물들에 상이한 영향력을 가진다. 예를 들면, 청색 파장 광은 특정 식물들의 성장 속도를 증가시킬 수 있다. 녹색 파장 광은 특정 식물들의 엽록소 산출을 향상시킬 수 있으며 그리고 적절한 식물을 관찰하기 위한 색소로서 사용될 수 있다. 적색 파장 광은 청색 광과 결합될 때에, 청색 광 및 적색 광에 비해 특정 유형의 식물들을 위해 더 많은 잎들을 생기게 할 수 있다. 보라색 파장 광은 식물들의 색상, 맛, 그리고 향기를 향상시킨다.
실시예들에서, 마스터 제어기 (206)는 다양한 식물들을 위한 조명 레시피를 (예를 들면, 재배 레서피 또는 식물 로직에) 저장하고 그리고 그 조명 레서피에 기반하여 조명하기 위해 하나 이상의 조명 디바이스들에게 지시한다. 특히, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 각 조명 디바이스 (예를 들면, 216a, 216b, 또는 216c) 아래를 지나가는 카트 (204) 내 식물을 위한 조명 레서피에 기반하여 조명한다. 상기 재배 레서피는 광의 색상, 광의 강도 (intensity), 및 식물과 연관된 재배의 시뮬레이션된 날들의 개수를 정의하는 색상 레서피를 포함할 수 있다.
LED들과 같은 낮은 열 조명 요소들을 사용함으로써, 상기 광자-방출 광은 거의 열 없이 산출될 수 있다는 것을 또한 이해해야 한다. 그 결과, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 식물에 상대적인 위치에 배치되어, 그 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)로부터의 열로 식물을 뜨겁게 하는 위험 없이 최적의 성장을 최대화할 수 있다. 추가로, 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)에 의해 생성된 열의 최소 양으로 인해서, 그 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)을 포함하는 재배 룸의 냉각은 불필요할 수 있다. 실시예에 따라, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)은 소망되는 조명을 제공하기 위해 단 하나의 열 조명 요소 (예를 들면, LED) 또는 무려 수백 개의 낮은 열 조명 요소들을 포함할 수 있다. 그 열은, 여러 가지 중에서, 상기 인클로저 (102) (도 1)의 외부에 각 변압기를 배치함으로써 감소될 수 있다.
계속 도 3을 참조하면, 이미지 캡쳐 시스템의 일부로서 하나 이상의 카메라들 (310)이 어셈블리 라인 재배 포드 (200)에 결합될 수 있다. 하나 이상의 카메라들 (310)은 트랙 (202)에 결합되어 카트 (204) 및/또는 그 카트 내 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들을 보기 위해 배치될 수 있다. 또한, 하나 이상의 카메라들 (310)은 마스터 제어기 (206)에 통신 가능하게 결합될 수 있으며, 그래서 그 하나 이상의 카메라들 (310)에 의해 캡쳐된 이미지들이 프로세싱을 위해 상기 마스터 제어기 (206)로 전송될 수 있도록 한다. 상기 하나 이상의 카메라들 (310)은 자외선 파장 대역, 가시광 파장 대역, 또는 적외선 파장 대역 내 방사를 탐지할 수 있는 감지 디바이스들 (예를 들면, 픽셀들)의 어레이를 구비한 임의 디바이스일 수 있다. 상기 하나 이상의 카메라들 (310)은 임의 분해능을 가질 수 있다. 상기 하나 이상의 카메라들 (310)은 전-방향성 카메라, 또는 파노라마 카메라일 수 있다. 일부 실시예들에서, 거울, 필터, 어안 렌즈, 또는 다른 유형의 렌즈가 하나 이상의 카메라들 (310) 각각에 광학적으로 결합될 수 있다.
계속 도 3을 참조하면, 상기 카트들 (204a-204c)은 구동 모터 (226a-226c), 카트-컴퓨팅 디바이스 (228a-228c), 및/또는 상태 인디케이터 (306)를 포함할 수 있다. 집합적으로, 상기 구동 모터들 (226a-226c) 및 카트-컴퓨팅 디바이스들 (228a-228c)은 구동 모터 (226) 및 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)로 언급된다. 상기 구동 모터 (226)는 상기 카트 (204)에 결합된다. 몇몇 실시예들에서, 상기 구동 모터 (226)는 하나 이상의 휠들 (222) 중 적어도 하나에게 결합될 수 있으며, 그래서 상기 카트 (204)가 수신 신호에 응답하여 트랙 (202)을 따라 추진될 수 있도록 한다. 다른 실시예들에서, 상기 구동 모터 (226)는 트랙 (202)에 결합될 수 있다. 예를 들면, 상기 구동 모터 (226)는 트랙 (202)을 따라 배치된 복수의 톱니들에 맞물리는 하나 이상의 기어들을 통해 트랙 (202)에 회전 가능하게 결합될 수 있으며, 그래서 상기 카트가 트랙 (202)을 따라 추진되도록 한다. 즉, 상기 기어들 및 트랙 (202)은 그 트랙 (202)을 따라 상기 카트 (204)를 추진시키기 위해 구동 모터 (226)에 의해 구동된 래크 및 피니온 시스템으로서 행동할 수 있다.
상기 구동 모터 (226)는 트랙 (202)을 따라 카트 (204)를 추진할 수 있는 전기 모터 및/또는 임의 디바이스로서 구성될 수 있다. 예를 들면, 상기 구동 모터 (226)는 스테퍼 모터, 교류 전류 (AC) 또는 직류 전류 (DC) 브러시리스 (brushless) 모터, DC 브러시 모터, 또는 유사한 것일 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 구동 모터 (226)는 전자 회로를 포함할 수 있으며, 이 전자 회로는 구동 모터 (226)로 전송되거나 그 구동 모터에 의해 수신된 통신 신호 (예를 들면, 카트 (204)의 동작을 제어하기 위한 명령 또는 제어 신호)에 응답하여 구동 모터 (226)의 동작을 조절하기 위해 사용될 수 있다. 상기 구동 모터 (226)는 카트 (204)의 트레이 (230)에 결합될 수 있으며 또는 그 카트 (204)에 직접적으로 결합될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 하나보다 많은 구동 모터 (226)가 상기 카트 (204) 상에 포함될 수 있다. 예를 들면, 상기 휠들 (222)은 구동 모터 (226)에 회전 가능하게 결합될 수 있으며, 그래서 상기 구동 모터 (226)가 휠들 (222)의 회전 운동을 구동하게 한다. 다른 실시예들에서, 상기 구동 모터 (226)는 기어들 및/또는 벨트들을 통해 축에 결합될 수 있으며, 이 축은 하나 이상의 휠들 (222)에 회전 가능하게 결합되어 상기 구동 모터 (226)가 상기 하나 이상의 휠들 (222)을 회전시키는 상기 축의 회전 운동을 구동하게 한다.
몇몇 실시예들에서, 상기 구동 모터 (226)는 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)에 전기적으로 결합된다. 상기 카트 컴퓨팅 디바이스 (228)는 구동 모터 (226)의 동작을 모니터하는 센서를 경유하여 그리고/또는 직접적으로 속도, 방향, 토크, 샤프트 회전 각도 등을 전기적으로 모니터하고 제어할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)는 상기 구동 모터의 동작을 전기적으로 제어할 수 있다. 상기 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)는 상기 마스터 제어기 (206) 또는 상기 트랙 (202)에 통신 가능하게 결합된 다른 컴퓨팅 디바이스로부터 상기 전기적으로 전도성인 트랙 (202) 및 하나 이상의 휠들 (222)을 통해 전송된 통신 신호를 수신할 수 있다. 상기 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)는 상기 구동 모터 (226)를 직접 제어할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)는 상기 구동 모터 (226)의 동작을 제어하기 위해 전력 로직을 실행한다.
도 3을 계속 참조하면, 상기 카트 컴퓨팅 디바이스 (228)는 몇몇 실시예들에서 상기 카트 (204) 상에 포함된 센서 모듈 (236)로부터 수신된 하나 이상의 신호들에 응답하여 상기 구동 모터 (226)를 제어할 수 있다. 상기 센서 모듈 (236)은 적외선 센서, 포토-아이 (photo-eye) 센서, 광 센서 (에를 들면, 도 4의 광 센서 (324), 초음파 센서, 압력 센서, 근접 센서, 모션 센서, 접촉 센서, 이미지 센서, 유도성 센서 (예를 들면, 자기력계) 또는 적어도 물체 (예를 들면, 다른 카트 (204) 또는 트랙 센서 모듈)의 존재를 탐지할 수 있으며 그리고 탐지된 이벤트 (예를 들면, 물체의 존재)를 표시하는 하나 이상의 신호들을 생성할 수 있는 다른 유형의 센서를 포함할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 센서 모듈 (236)은 습도 센서, 수면 레벨 센서, pH 센서, 영양제 센서, 온도 센서, 광 센서, 오염 센서, 식물 성장 센서, 색상 센서, 카메라 등을 포함할 수 있다.
상기 센서 모듈 (236)은 상태에 대응하는 하나 이상의 신호들을 생성할 수 있으며, 그 상태는 카트 (204) (그 카트 (204)의 컴포넌트를 포함함) 및/또는 그 카트 내의 복수의 식물들의 상태에 대응한다. 예를 들면, 카트 (204)의 상태는 그 카트 (204)의 속도, 방향, 토크 등을 포함하는 운영 정보를 포함할 수 있다. 카트 (204)의 정보는 그 카트 (204)에 관한 정보, 예를 들면, 구동 모터 9226)가 규정된 파라미터들 내에서 동작하고 있는가의 여부, 그 카트 (204)가 트랙 (202)으로부터 충분한 전력을 받고 있는가의 여부, 카트 (204)의 하나 이상의 휠들 (222)이 탈선했는가의 여부, 그 카트 (204)의 고장, 또는 다른 관련된 정보를 또한 포함할 수 있다. 센서 모듈 (236)에 의해 생성된 하나 이상의 신호들은 카트-컴퓨팅 디바이스 (228) 및/또는 마스터 제어기 (206)로 전송될 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 센서 모듈 (236)은 마스터 제어기 (206)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 센서 모듈 (236)은 상기 하나 이상의 휠들 (222) 및 트랙 (202)을 경유하여 전송될 수 있는 하나 이상의 신호들을 생성할 수 있다. 그 트랙 (202) 및/또는 카트 (204)는 네트워크 (360) (도 4)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 그러므로, 하나 이상의 신호들이 네트워크 인터페이스 하드웨어 (예를 들면, 통신 모듈 또는 유사한 것) 또는 상기 트랙 (202)을 통해 네트워크 (360)를 경유하여 마스터 제어기 (206)로 전송될 수 있다. 응답으로, 마스터 제어기 (206)는 센서 모듈 (236)의 하나 이상의 신호들에 대응하는 상태의 통지를 생성할 수 있다.
이제 도 4를 참조하면, 어셈블리 라인 재배 포드 (200) 내 이미지 캡쳐 시스템 (300)이 도시된다. 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 어셈블리 라인 재배 포드 (200), 그것의 컴포넌트, 및/또는 그 내부에서 재배하는 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들의 이미지들을 캡쳐하기 위해 하나 이상의 카메라들 (310)을 활용한다. 일부 실시예들에서, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 네트워크 (360) 및 사용자 컴퓨팅 디바이스 (362), 그리고/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (364)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 복수의 컴포넌트들을 포함할 수 있으며, 그 복수의 컴포넌트들은 프로세서 (132) 및 디스플레이 (304)에 통신 가능하게 결합된 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리 (134)를 구비한 마스터 제어기 (206), 하나 이상의 카메라들 (310), 그 하나 이상의 카메라들 (310)을 위한 하나 이상의 필터들 (312), 입력 디바이스 (322), 광 센서 (324), 하나 이상의 카트들 (204), 및 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 다른 컴포넌트들을 포함한다. 상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)의 복수의 컴포넌트들은 물리적으로 결합될 수 있으며 그리고/또는, 예를 들면, 통신 모듈 (350)을 활용하여 통신 경로 (302) 및/또는 네트워크 (360)를 통해 통신 가능하게 결합될 수 있다. 본원에서 더욱 상세하게 설명되었듯이, 상기 통신 모듈 (350)은 데이터를 전송할 수 있으며 그리고/또는 네트워크 (360)로부터 데이터를 수신할 수 있는 임의 디바이스일 수 있다. 이미지 캡쳐 시스템 (300)의 다양한 컴포넌트들 그리고 그 컴포넌트들의 상호작용은 본원에서 상세하게 설명될 것이다.
상기 통신 경로 (302)는, 예를 들면, 전도성 와이어, 전도성 트레이스, 광학적 도파관 등처럼 신호를 전송할 수 있는 임의 매체로부터 형성될 수 있다. 상기 통신 경로 (302)는 전자기 방사 및 그 전자기 방사의 대응 전자기 파형들이 통과하는 공간을 또한 언급하는 것일 수 있다. 또한, 상기 통신 경로 (302)는 신호들을 전송할 수 있는 매체들의 조합으로부터 형성될 수 있다. 일 실시예에서, 상기 통신 경로 (302)는, 전기적 데이터 신호들을 프로세서, 메모리, 센서, 입력 디바이스, 출력 디바이스 및 통신 디바이스들과 같은 컴포넌트들로 전송하는 것을 허용하기 위해 협응하는 전도성 트레이스, 전도성 와이어, 커넥터, 및/또는 버스의 조합을 포함할 수 있다. 따라서, 상기 통신 경로 (302)는 버스를 포함할 수 있다. 추가로, "신호"의 용어는 매체를 통해서 이동할 수 있는 DC, AC, 정현파, 삼각파, 구형파, 진동 등과 같은 파형 (예를 들면, 전기적, 광학적, 자기적, 기계적 또는 전기기계적)을 의미하는 것에 유의한다. 상기 통신 경로 (302)는 상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)의 다양한 컴포넌트들과 통신 가능하게 결합한다. 본원에서 사용되는 "통신 가능하게 결합"의 용어는 결합된 컴포넌트들이, 예를 들면, 전도성 매체를 경유한 전기적 신호들, 공기를 통한 전자기적 신호들, 광학적 도파관을 경유한 광학적 신호들 등과 같은 신호들을 서로 교환할 수 있다는 것을 의미한다.
도 4를 계속 참조하면, 상기 마스터 제어기 (206)는 프로세서 (132) 및 비-일시적 컴퓨터-판독가능 메모리 (134)를 포함하는 컴포넌트들의 조합이나 디바이스일 수 있다. 상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)의 프로세서 (132)는 상기 비-일시적 컴퓨터-판독가능 메모리 (134) 내에 저장된 기계-판독가능 지시어 세트를 실행시킬 수 있는 임의 디바이스일 수 있다. 따라서, 상기 프로세서 (132)는 전기 제어기, 집적 회로, 마이크로 칩, 컴퓨터 또는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스일 수 있다. 상기 프로세서(132)는 통신 경로 (302)에 의해 상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)의 다른 컴포넌트들에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 따라서, 상기 통신 경로 (302)는 임의 개수의 프로세서를 서로 통신 가능하게 결합할 수 있고, 그리고 통신 경로 (302)에 결합된 컴포넌트들이 분산 컴퓨팅 환경에서 동작할 수 있게 한다. 구체적으로, 각각의 컴포넌트는 데이터를 전송 및/또는 수신 할 수 있는 노드로서 동작할 수 있다. 도 4에 도시된 실시예는 단일 프로세서 (132)를 포함하지만, 다른 실시예들은 하나보다 많은 프로세서 (132)를 포함할 수 있다.
상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 메모리 (134)는 상기 통신 경로 (302)에 결합되며 그리고 상기 프로세서 (132)에 통신 가능하게 결합된다. 상기 비-일시적 컴퓨터-판독가능 메모리 (134)는 RAM, ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 기계-판독가능 지시어 세트들을 저장할 수 있어서 상기 기계-판독가능 지시어 세트가 상기 프로세서 (132)에 의해 액세스되어 실행될 수 있도록 하는 임의 비-일시적 메모리를 포함할 수 있다. 상기 기계-판독 지시어 세트 (예를 들면, 제1 로직)는, 기계 판독가능한 지시들로 컴파일되거나 어셈블될 수 있으며 비-일시적인 컴퓨터-판독가능 메모리에 저장될 수 있는, 프로세서 (132)에 의해 직접 실행될 수 있는 기계어, 또는 어셈블리 언어, 객체 지향 프로그래밍(OOP), 스크립팅 언어, 마이로코드 등과 같은 임의의 세대(예를 들어 1GL, 2GL, 3GL, 4GL, 또는 5GL)의 프로그램 언어로 기록된 로직 또는 알고리즘(들)을 포함할 수 있다. 대안으로, 상기 기계-판독가능 지시어 세트는 필드 프로그래머블 게이트 어레이 (Field-Programmable Gate Array; FPGA) 구성 또는 애플리케이션 특정 집적 회로 (Application-Specific Integrated Circuit; ASIC) 또는 그 등가물 중 어느 하나를 통하여 구현된 로직과 같은 하드웨어 기술 언어 (hardware description language; HDL)로 기록될 수 있다. 따라서, 여기에 설명된 기능성은 사전 프로그램된 하드웨어 요소로서, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들의 조합으로서 임의의 통상적인 컴퓨터 프로그래밍 언어로 구현될 수 있다. 도 4에 도시된 실시예가 단일의 비-일시적 컴퓨터 판독-가능 메모리 (134)를 포함하지만, 다른 실시예들은 하나보다 많은 메모리 모듈을 포함할 수 있다.
계속 도 4를 참조하면, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 시각적인 출력, 예를 들면, 마스터 제어기 (206)와의 인터페이스 또는 하나 이상의 카메라들 (310)에 의해 캡쳐된 이미지들의 시각화를 제공하기 위한 디스플레이 (304)를 포함할 수 있다. 상기 디스플레이 (304)는 통신 경로 (302)에 결합된다. 따라서, 그 통신 경로 (302)는 디스플레이 (304)를 이미지 캡쳐 시스템 (300)의 다른 모듈들과 통신 가능하게 결합한다. 상기 디스플레이 (304)는, 예를 들면, 캐소드 레이 튜브, 광 방출 다이오드, 액정 디스플레이, 플라즈마 디스플레이 등과 같은 광학적 출력을 전송할 수 있는 임의 매체를 포함할 수 있다. 더욱이, 상기 디스플레이 (304)는, 광학적 정보를 제공하는 것에 추가로, 그 디스플레이 (304)에 인접한 또는 표면 상의 촉각적인 입력의 존재 및 위치를 탐지하는 터치스크린일 수 있다. 따라서, 각 디스플레이 (304)는 그 디스플레이 (304)에 의해 제공된 광학적 출력 상으로 직접 기계적인 입력을 수신할 수 있다. 추가로, 상기 디스플레이 (304)는 스마트폰, 태블릿, 랩탑 또는 다른 전자 디바이스와 같은 휴대용 개인 디바이스의 디스플레이 (304)일 수 있다. 추가로, 상기 디스플레이 (304)는 하나 이상의 프로세서들 및 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 메모리들을 포함할 수 있다는 것에 유의한다. 이미지 캡쳐 시스템 (200)이 도 4에서 도시된 실시예에서 디스플레이 (304)를 포함하지만, 상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 디스플레이 (304)를 포함하지 않을 수 있으며 또는 디스플레이 (304)를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 입력 디바이스 (322)는 디스플레이 (304)와는 분리된 디바이스이다. 입력 디바이스 (322)는 통신 경로 (302)에 결합될 수 있으며 그리고 프로세서 (132)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 입력 디바이스 (322)는, 예를 들면, 키보드, 마우스, 버튼, 레버, 스위치, 노브, 터치 감지 인터페이스, 마이크로폰 등과 같이, 사용자 접촉을 통신 경로 (302)를 통해 전송될 수 있는 데이터 신호로 변환할 수 있는 임의 디바이스일 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 입력 디바이스 (322)는 디스플레이 (304)와 통합되며, 이는 어셈블리 라인 재배 포드, 그것의 컴포넌트들, 및/또는 그 내부에서 재배하는 식물들의 운영 및/또는 상태의 이미지들을 이미지 캡쳐 시스템 (300)에게 질의하는 능력을 사용자에게 제공한다. 몇몇 실시예들은 입력 디바이스 (322)를 포함하지 않을 수 있으며 또는 하나보다 많은 입력 디바이스 (322)를 포함할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
계속 도 4를 참조하면, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 하나 이상의 카메라들 (310)을 더 포함할 수 있다. 그 하나 이상의 카메라들 (310)은 통신 경로 (302)에 그리고 마스터 제어기 (206)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 위에서 설명되었듯이, 하나 이상의 카메라들은 상기 카트 (204) 및/또는 그 내부에서 재배되는 복수의 식물들, 종자들, 및 묘목들의 이미지들을 적어도 캡쳐하기 위해 위치가 정해진다. 몇몇 실시예들에서, 하나 이상의 카메라들 (310)은 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 컴포넌트들을 캡처하기 위해 위치가 정해질 수 있다. 예를 들면, 파종기 컴포넌트 (208), 수확기 컴포넌트 (218), 소독기 컴포넌트 (220) 및/또는 트랙 (202)의 부분들을 캡쳐하기 위해 상기 하나 이상의 카메라들 (310)의 위치가 정해질 수 있다.
운영에 있어서, 하나 이상의 카메라들 (310)은 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 컴포넌트들, 그것의 컴포넌트들, 및/또는 그 내부에서 재배되는 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들의 이미지들을 캡쳐하고 그리고 그 이미지를 마스터 제어기 (206) 및/또는 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)로 전송한다. 그 이미지들은 마스터 제어기 (206) 및/또는 카트-컴퓨팅 디바이스 (228)에 의해 수신되어 하나 이상의 이미지 프로세싱 알고리즘들을 이용하여 프로세싱될 수 있다. 물체들을 식별하고, 주변에서 물체의 다른 물체들에 대한 위치를 판단하고 그리고/또는 그 물체들의 모션을 탐지하기 위해서, 어떤 알려진 또는 개발될 비디오 및 이미지 프로세싱 알고리즘들이 그 이미지 데이터에 적용될 수 있다. 예시의 비디오 및 이미지 프로세싱 알골리즘들은 커널-기반 트래킹 (민-시프트 (mean-shift) 트래킹) 및 윤곽선 프로세싱 알고리즘들을 포함하지만, 그것들로 제한되는 것은 아니다. 일반적으로, 비디오 및 이미지 프로세싱 알고리즘은 이미지 데이터의 연속적인 또는 개별 프레임들로부터 물체들 및 움직임을 탐지할 수 있다. 물체들의 서로에 대한 상대적인 위치를 판단하기 위해 그 물체들의 3차원적인 구조를 추정하기 위해서 이미지 데이터에 하나 이상의 물체 인식 알고리즘들이 적용될 수 있다. 예를 들면, 이미지 시퀀스들로부터 3차원적인 구조들을 추정하기 위한 사진측량 범위 이미징 기술인, 모션으로부터의 구조가 사용될 수 있다. 물체 인식 알고리즘은 SIFT (scale-invariant feature transform), SURF (speeded up robust features), 및 에지-탐지 알고리즘들을 포함할 수 있지만, 그것들로 제한되는 것은 아니다. 이것들은 물체 탐지, 세그먼트화, 및 이미지 분석 알고리즘들의 예들일 뿐이라는 것을 이해해야 한다. 상기 이미지 데이터 내 물체들, 가장자리, 점, 명점 (bright spot), 암점 또는 심지어 광학적 문자 및/또는 이미지 단편을 추출하고 분류하기 위해 어떤 알려진 또는 개발될 물체 인식, 탐지, 세그먼트화, 및/또는 이미지 분석 알고리즘들이 사용될 수 있다.
상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 하나 이상의 필터들 (312)을 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 필터들 (312)은 하나 이상의 카메라들 (310)에 결합될 수 있으며 그리고/또는 상기 하나 이상의 카메라들 (310)의 시야 내에 배치될 수 있다. 상기 필터들 (312)은 광의 하나 이상의 파장들의 강도를 줄이기 위해 작동할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 하나 이상의 필터들 (312)이 마스터 제어기 (206)에 통신 가능하게 결합되며, 그래서 상기 마스터 제어기가 하나 이상의 파장들을 제어할 수 있도록 한다. 상기 하나 이상의 필터들 (312)은 파장의 강도를 차단하거나 줄이도록 구성된다. 상기 하나 이상의 필터들 (312)은 특별한 파장의 광은 필터 재질을 통해 지나가도록 허용하고 다른 파장들의 강도는 차단하거나 줄어들게 할 수 있는 임의 디바이스를 포함할 수 있다. 하나 이상의 필터들 (312)은 특별한 파장의 광을 흡수하는 흡수성 필터, 특별한 파장의 광을 반사하는 이색성 필터, 특별한 파장의 광만이 통과하도록 허용하는 단색 필터, 편광기 등일 수 있다. 상기 하나 이상의 카메라들 (310)이 상기 하나 이상의 조명 디바이스들 (216)에 의해 방출된 광과 간섭하지 않으면서 이미지를 캡쳐하는 것을 허용하는 다른 필터들이나 디바이스들이 예측되며 본 발명 개시의 범위 내에 포함된다.
예를 들면, 상기 하나 이상의 필터들 (312)은 전기변색 물질을 포함할 수 있다. 그 전기변색 물질은 필름, 유리, 및/또는 코팅일 수 있다. 전기변색 물질은 하나 이상의 색상-전환 전기화학적 셀들을 포함할 수 있다. 운영에 있어서, 광의 하나 이상의 파장들을 필터링할 수 있는 필터를 제공하기 위해, 마스터 제어기 (206)는 전기화학적 셀들의 색상을 선택적으로 전환시키거나 특별한 색상의 셀들을 선택하기 위한 하나 이상의 제어 신호들을 생성할 수 있다. 그러나, 전기변색 물질은 상기 하나 이상의 필터들이 포함할 수 있을 물질의 일 예일 뿐이다. 다른 예들은 하나 이상의 색상 휠들에서 설정될 수 있는 물리적으로 착색된 물질들 또는 투명 디스플레이들을 포함할 수 있으며, 그래서 그 물리적으로 착색된 물질들 하나 이상이 정렬될 때에, 광의 하나 이상의 파장들이 필터링될 수 있도록 한다.
몇몇 실시예들에서, 하나 이상의 필터들은 가시 광, 자외선 광, 적외선 광 및/또는 전자기 파형들의 다른 스펙트럼들을 필터링할 수 있으며, 그래서 이미지를 캡쳐하는 하나 이상의 카메라들에 의해 수신된 광이 주변에 존재하는 광과 간섭하지 않으면서 소망된 색상 및 구조적인 특징들을 캡쳐하기 위해 동조될 수 있도록 한다. 예를 들면, 하나 이상의 조명 디바이스들이 청색 파장 광을 출력하면, 카메라에 의해 캡쳐된 이미지는 청색 파장 광으로 포화될 수 있다. 그러나, 필터로 하여금 카메라에 의해 수신된 청색 파장 광의 강도를 줄이게 함으로써, 상기 캡쳐된 이미지는 청색 파장 광으로 포화되지 않을 수 있다. 예를 들면, 식물들의 하나 이상의 특성들, 예를 들면, 색상을 판별하기 위해 마스터 제어기 (206)가 그 복수의 식물들의 이미지들을 분석하고 있을 때에 이미지를 색상 교정하기 위해 필터를 사용하는 것은 필요할 수 있다. 식물의 색상은 그 식물이 정확한 유형의 영양제들 및 그 영양제들의 양을 받고 있는가 또는 받지 않는가를 표시할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 상기 하나 이상의 센서들을 통신 경로 (302)에 결합되고 그리고 마스터 제어기 (206)에게 통신 가능하게 결합된 광 센서 (324)를 포함할 수 있다. 광 센서 (324)는, 예를 들면, 하나 이상의 조명 디바이스들 (216), 트랙 (202) 및/또는 어셈블리 라인 재배 포드 (20)의 다른 구조들에 결합될 수 있다. 상기 광 센서 (324)는 광의 존재를 표시하는 하나 이상의 신호들을 생성할 수 있는 임의 센서일 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 광 센서 (324)는 광 강도, 파장, 및/또는 주파수에 대응하는 하나 이상의 신호들을 생성하는 디바이스이다. 예를 들면, 광 센서 (324)는 광 탐지에 대응하는 하나 이상의 신호들을 생성하기 위해 광학적 탐지기, 광 종속 레지스터, 포토다이오드, 포토튜브 및 유사한 것을 포함할 수 있다.
상기 이미지 캡쳐 시스템이 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 하나 이상의 카트들 (204)에 통신 가능하게 더 결합되고 그 하나 이상의 카트들 (204)의 하나 이상의 컴포넌트들 및 시스템들을 활용할 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 일부 실시예들에서, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 하나 이상의 카트들 (204) 내에 통합되어, 그 하나 이상의 카트들 (204)의 상태를 제공할 수 있다. 추가로, 상기 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 상기 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 컴포넌트들에, 예를 들면, 파종기 컴포넌트 (208), 하나 이상의 조명 디바이스들 (216), 수확기 컴포넌트 (218) 및/또는 소독기 컴포너트 (220)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 이 컴포넌트들 각각은 그 컴포넌트들이 미리 정해진 운영 파라미터들 내에서 작동하고 있다는 것을 보장하기 위해 상기 하나 이상의 센서들 및/또는 마스터 제어기 (206)에 의해 모니터될 수 있다.
도 4를 계속 참조하면, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 통신 경로 (302)에 결합하여 마스터 제어기 (206)에 통신 가능하게 결합하는 통신 모듈 (350)을 포함할 수 있다. 상기 통신 모듈 (350)은 네트워크 (360)를 경유하여 데이터를 전송 및/또는 수신할 수 있는 임의 디바이스일 수 있다. 따라서, 상기 통신 모듈 (350)은 어떤 유선 또는 무선 통신을 송신하고 그리고/또는 수신하기 위한 통신 트랜시버를 포함할 수 있다. 예를 들면, 통신 모듈 (350)은 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi 카드, WiMax 카드, 모바일 통신 하드웨어, 근거리 통신 하드웨어, 위성 통신 하드웨어 및/또는 다른 네트워크들 및/또는 디바이스들과 통신하기 위한 유선 또는 무선 하드웨어를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 통신 모듈 (350)은 블루트스 무선 통신 프로토콜에 따라 작동하도록 구성된 하드웨어를 포함한다. 다른 실시예에서, 통신 모듈 (350)은 네트워크 (360)로 블루투스 통신들을 송신하고 수신하기 위한 블루투스 송신/수신 모듈을 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 이미지 캡처 시스템 (300)은 사용자 컴퓨팅 디바이스 (362) (예를 들면, 로컬 디바이스) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (364)에 네트워크 (360)를 경유하여 통신 가능하게 결합될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 상기 네트워크 (360)는 이미지 캡쳐 시스템 (300)를 사용자 컴퓨팅 디바이스 (362) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (364)에 통신 가능하게 결합하기 위해 블루투스 기술을 활용하는 개인 영역 네트워크이다. 다른 실시예에서, 상기 네트워크 (360)는 하나 이상의 컴퓨터 네트워크들 (예를 들면, 개인 영역 네트워크, 로컬 영역 네트워크, 또는 광역 네트워크), 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 및/또는 글로벌 포지셔닝 시스템 그리고 그것들의 조합을 포함할 수 있다. 따라서, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 유선을 경유하여, 광역 네트워크를 경유하여, 로컬 영역 네트워크를 경유하여, 개인 영역 네트워크를 경유하여, 셀룰러 네트워크를 경유하여, 위성 네트워크를 경유하는 등으로 상기 네트워크 (360)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 적합한 로컬 영역 네트워크는 유선 이더넷 및/또는, 예를 들면, Wi-Fi와 같은 무선 기술을 포함할 수 있다. 적합한 개인 영역 네트워크는, 예를 들면, IrDA, 블루투스, 무선 USB, Z-Wave, ZigBee, 및/또는 다른 근거리 통신 프로토콜들과 같은 무선 기술들을 포함할 수 있다. 적합한 개인 영역 네트워크는, 예를 들면, USB 및 파이어와이어와 같은 유선 컴퓨터 버스들을 비슷하게 포함할 수 있다. 적합한 셀룰러 네트워크는 LTE, WiMAX, UMTS, CDMA, 및 GSM과 같은 기술들을 포함하지만, 그것들로 한정되지는 않는다.
도 4를 계속 참조하면, 위에서 언급된 것처럼, 네트워크 (360)는 이미지 캡쳐 시스템 (300)을 사용자 컴퓨팅 디바이스 (362) (예를 들면, 로컬 디바이스) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (364)와 통신 가능하게 결합하기 위해 활용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 네트워크 (360)는 이미지 캡쳐 시스템 (300)을 인터넷에 통신 가능하게 결합시킬 수 있다. 즉, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 원격 컴퓨팅 디바이스 (364)와 연결될 수 있으며, 이 원격 컴퓨팅 디바이스는 랩탑 컴퓨터, 스마트폰, 태블릿 컴퓨터, 서버, 또는 세계 어디에나 있는 다른 네트워크들을 포함하지만, 그것들로 한정되지 않는다.
이미지 캡쳐 시스템 (300)은 어셈블리 라인 재배 포드 (200), 그것의 컴포넌트들, 및/또는 그 내부에서 재배하는 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 이미지들을 캡쳐하기 위한 다양한 컴포넌트들을 포함할 수 있다는 것이 이제 이해되어야 한다.
도 5를 이제 참조하면, 하나 이상의 실시예에 따른 마스터 제어기 (206)의 개략적인 모습이 도시된다. 일부 실시예들에서, 이미지 캡쳐 시스템 (300)은 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 마스터 제어기 (206)를 이용하여 구현될 수 있다. 예시되었듯이, 마스터 제어기 (206)는 프로세서 (132), 입력/출력 디바이스 (412), 네트워크 인터페이스 하드웨어 (414), 데이터 저장 컴포넌트 (416) (이는 시스템 데이터 (418), 식물 데이터 (420), 및/또는 다른 데이터를 저장함), 그리고 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리 (즉, 메모리 컴포넌트 (134))를 포함한다. 메모리 컴포넌트 (134)는, 예를 들면, 운영 로직 (432), 시스템 로직 (434), 및 식물 로직 (436)을 포함하는 하나 이상의 로직들을 저장할 수 있다. 아래에서 더 상세하게 설명되듯이, 시스템 로직 (434)은 어셈블리 라인 재배 포드 (200)의 컴포넌트들 중 하나 이상의 동작들을 모니터하고 제어할 수 있다. 예를 들면, 시스템 로직 (434)은 조명 디바이스들, 물 분배 컴포넌트, 영양제 분배 컴포넌트, 공기 분배 컴포넌트의 동작들을 모니터하고 제어할 수 있다. 식물 로직 (436)은 식물 성장을 위한 재배 레서피를 정의하고, 판단하고, 그리고/또는 수신하도록 구성될 수 있으며 그리고 시스템 로직 (434)을 경유하여 레서피의 구현을 용이하게 할 수 있다.
재배 레서피의 실시예들은 식물 성장 및 산출을 최적화하는 광의 타이밍, 강도, 및 파장, 압력, 온도, 급수, 영양제, 분자 대기 (molecular atmosphere), 및/또는 다른 변수들을 지시하는 하나 이상의 지시어들을 포함할 수 있다. 상기 재배 레서피는 특별한 식물, 트레이, 또는 농작물의 결과들에 기반하여 엄격하게 구현되고 그리고/또는 수정될 수 있다. 상기 재배 레서피는 상기 하나 이상의 지시어들에 대응하는 하나 이상의 예상된 특성들을 또한 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 하나 이상의 예상된 특성들은 식물의 크기, 식물의 건강, 식물의 단계 (예를 들면, 종자 단계, 묘목 단계, 숙성 단계, 발아 단계 등), 과실의 존재, 식물의 색상, 기생물 및/또는 다른 외래 유기체의 존재 (또는 부재) 등을 정의할 수 있다. 상기 하나 이상의 예상된 특성들은 상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시어들을 수행한 결과로서 정의될 수 있다. 예를 들면, 재배 레서피는 다음의 지시어들 및 예상된 특성들을 아래의 표 1에서 보이는 것처럼 포함할 수 있다.
단계 시간 지시어 1 지시어 2 단계 완료 시에 예상되는 속성들
1 3일 액티브 조명 디바이스, 강도 80%, 광자-방출 조명 파장 400-470 nm 물, 하루에 두 번, 50 mL 발아 단계
사이즈: 2-5 cm 높이
2 2일 액티브 조명 디바이스, 강도 80%, 광자-방출 조명 파장 610-720 nm 물과 영양제 혼합, 하루에 두 번, 100 mL 묘목 단계
사이즈: 10-18 cm 높이
색상: 녹색 광
3 2일 액티브 조명 디바이스, 강도 65%, 광자-방출 조명 파장 400-470 nm 물, 하루에 세 번
, 100 mL		 성숙 단계
사이즈: 18-24 cm 높이
색상: 짙은 녹색
표 1: 예시의 재배 레서피
상기 메모리 컴포넌트 (134)는 운영 로직 (432), 시스템 로직 (434) 및 식물 로직 (436)을 저장할 수 있다. 상기 시스템 로직 (434) 및 상기 식물 로직 (436)은 각각 복수의 상이한 로직을 포함할 수 있으며, 상기 복수의 다른 로직 각각은 일 예로 컴퓨터 프로그램, 펌웨어, 및/또는 하드웨어로 구체화될 수 있다. 로컬 통신 인터페이스 (440)는 또한 도 5에 포함되어 있으며 상기 마스터 제어기 (206)의 컴포넌트들 간의 통신을 용이하게 하기 위해 버스 또는 다른 통신 인터페이스로서 구현될 수 있다.
상기 프로세서 (132)는 (데이터 저장 컴포넌트 (416) 및/또는 메모리 컴포넌트 (134)로부터와 같이) 명령어들을 수신하고 이들을 실행하도록 동작 가능한 임의의 프로세싱 컴포넌트를 포함할 수 있다. 상기 입/출력 하드웨어 (412)는 마이크로폰, 스피커, 디스플레이 및/또는 다른 하드웨어를 포함할 수 있으며 그리고/또는 마이크로폰, 스피커, 디스플레이 및/또는 다른 하드웨어와 인터페이스하도록 구성될 수 있다.
상기 네트워크 인터페이스 하드웨어 (414)는 상기 통신 모듈 (350) (도 4)과 인터페이스할 수 있다. 상기 네트워크 인터페이스 하드웨어 (414)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi (wireless fidelity) 카드, WiMax 카드, ZigBee 카드, Bluetooth 칩, USB 카드, 모바일 통신 하드웨어, 및/또는 다른 네트워크들 및/또는 장치들과 통신하기 위한 다른 하드웨어를 포함하는 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어를 포함할 수 있으며 그리고/또는 상기 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어와 통신하도록 구성될 수 있다. 이러한 접속으로부터, 사용자 컴퓨팅 디바이스 (362) (도 4) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (364) (도 4)와 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들 및 마스터 제어기 (206) 간의 통신이 용이해질 수 있다.
상기 운영 로직 (432)은 상기 마스터 제어기 (206)의 컴포넌트들을 관리하기 위한 운영 시스템 및/또는 다른 소프트웨어를 포함할 수 있다. 또한 위에서 검토한 바와 같이, 시스템 로직 (434) 및 식물 로직(436)은 상기 메모리 컴포넌트 (134) 내에 상주해 있을 수 있으며, 본원에 기재되어 있는 바와 같은 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.
도 5의 컴포넌트들이 상기 마스터 제어기 (206) 내에 상주하는 것으로 예시되어 있지만, 이러한 것이 단지 일 예일 뿐이라는 점을 이해해야 한다. 몇몇 예들에서, 상기 컴포넌트들 중 하나 이상의 컴포넌트들은 상기 마스터 제어기 (206) 외부에 상주할 수 있다. 상기 마스터 제어기 (206)가 단일 디바이스로 예시되어 있지만, 이러한 것이 단지 일 예일 뿐이라는 점을 또한 이해해야 한다. 몇몇 예들에서, 상기 시스템 로직 (434) 및 식물 로직 (436)은 상이한 컴퓨팅 디바이스들 상에 상주할 수 있다. 일 예로, 본원에 기재되어 있는 기능들 및/또는 컴포넌트들 중 하나 이상이 사용자 컴퓨팅 디바이스 (362) (도 4) 및/또는 원격 컴퓨팅 디바이스 (364) (도 4)에 의해 제공될 수 있다.
추가로, 상기 마스터 제어기 (206)가 상기 시스템 로직 (434) 및 상기 식물 로직 (436)과 함께 별도의 논리 컴포넌트들로서 예시되어 있지만, 이 또한 일 예이다. 몇몇 실시 예들에서, 단일의 로직 (및/또는 몇몇 링크된 모듈들)은 상기 마스터 제어기 (206)로 하여금 상기 설명된 기능을 제공하게 할 수 있다.
이제 도 6을 참조하면, 본원에서 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른 어셈블리 라인 재배 포드에서 이미지 캡쳐 시스템을 이용하여 이미지들을 캡쳐하는 방법을 위한 흐름도 (600)를 도시한다. 몇몇 실시예들에서, 상기 마스터 제어기의 로직은 흐름도 (600)에서 도시된 로직으로 구성될 수 있다. 블록 610에서, 마스터 제어기는 상기 카메라로 하여금 재배 포드 내에서 성장하는 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들의 이미지들을 캡쳐하도록 할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 이미지를 캡쳐하는 것은 블록 612에서 주변에 존재하는 광을 판단하는 것을 포함한다. 예를 들면, 상기 마스터 제어기는 상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시어들로부터, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 판별할 수 있다. 상기 하나 이상의 지시어들은 상기 하나 이상의 조명 디바이스들을 위한 강도, 파장, 또는 유사한 것을 정의할 수 있다. 즉, 상기 마스터 제어기는 상기 하나 이상의 조명 디바이스들을 위해 강도, 파장, 또는 유사한 것을 판별하기 위해서 상기 식물 로직 및/또는 식물 데이터에서 하나 이상의 조명 디바이스들에 관련된 상기 하나 이상의 지시어들을 검색할 수 있다. 다른 예로서, 상기 이미지 캡쳐 시스템은 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합된 광 센서를 포함할 수 있다. 마스터 제어기는 재배를 위해 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 광의 강도, 파장, 또는 유사한 것에 대응하는 상기 광 센서로부터의 하나 이상의 신호들을 수신할 수 있다.
블록 612에서 주변에서의 광 판별에 응답하여, 상기 마스터 제어기는 블록 614에서 필터로 하여금, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 확인하기 위해 조절하도록 할 수 있다. 예를 들면, 상기 필터는 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들의 강도를 감소시키거나 차단하기 위해 조절될 수 있다. 운영에 있어서, 이는 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 광의 색상, 강도, 또는 파장에 의해 편향되지 않는 하나 이상의 이미지들을 캡쳐하는 능력을 상기 카메라에게 제공할 수 있다. 동작에 있어서, 마스터 제어기는 상기 재배 레서피로부터 또는 광 센서로부터의 하나 이상의 신호들로부터 상기 하나 이상의 조명 디바이스들의 출력 파라미터들을 판별함으로써 거의 실시간으로 또는 실시간으로 필터를 조절할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 카메라가 이미지들을 캡쳐할 때에 마스터 제어기는 하나 이상의 조명 디바이스들을 비활성화할 수 있다. 대안으로, 상기 마스터 제어기는 상기 하나 이상의 조명 디바이스들로 하여금 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 출력하는 것을 중단하고 그리고 가시 스펙트럼을 가로지르는 광 파장들을 포함하는 광을 대신에 출력하도록 하는 하나 이상의 제어 신호들을 생성할 수 있다. 그 후에, 일단 이미지들이 캡쳐되면, 마스터 제어기는 상기 조명 디바이스의 출력을 조절하여, 재배를 위해 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 다시 출력하도록 할 수 있다.
블록 620에서, 마스터 제어기는 하나 이상의 카메라들로부터 하나 이상의 이미지들을 수신할 수 있다. 그 하나 이상의 이미지들은 복수의 식물들, 종자들, 묘목들 등의 이미지들을 포함할 수 있다. 추가로, 그 이미지들은 어셈블리 라인 재배 포드의 카트 또는 다른 컴포넌트들의 이미지들을 포함할 수 있다. 블록 630에서, 마스터 제어기는 상기 하나 이상의 이미지들로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들의 하나 이상의 특성들을 판단할 수 있다. 그 하나 이상의 특성들은 상기 복수의 식물들, 종쟈들, 또는 묘목들이 성장 단계 (예를 들면, 묘목 단계, 발아 단계, 묘목 단계, 성숙 단계 등)에 도달했는가, 과실들을 포함하는가, 특별한 색상을 가지는가, 기생물 및/또는 다른 외래 유기체를 포함하는가 (또는 포함하지 않는가) 등을 판단하는 것을 포함할 수 있다. 이것들은 상기 이미지들로부터 판단될 수 있는 하나 이상의 특징들에 대한 몇 안 되는 특성들일 뿐이다. 다른 특성들이 존재하며 판단될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
상기 하나 이상의 특성들은 상기 재배 레서피 또는 식물 로직에서 정의된 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들의 하나 이상의 예상된 특징들에 블록 640에서 비교될 수 있다. 예를 들면, 한 특성이 식물의 색상인 것으로 판단된다면, 그 식물의 그 색상은 상기 예상된 색상과, 그 식물을 위해 재배 레서피에서 정의된 하나 이상의 예상된 특성들에 기반하여 비교될 수 있다. 하나 이상의 예상된 특성들을 상기 재배 레서피 및/또는 식물 로직 내에 포함시킴으로써, 마스터 제어기는 상기 식물들, 종자들 또는 묘목들이 예측된 것처럼 성장하고 있는가의 여부를 판단할 수 있다. 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들이 예상들을 초과하거나 또는 예상들을 충족시키지 않는 경우에, 마스터 제어기는 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들을 재배하기 위해 재배 레서피의 하나 이상의 지시어들을 조절할 수 있다. 예를 들면, 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들이 예상들에 합치하지 않을 때에, 마스터 제어기는 광 투여 (dosage)를 증가시키고, 광자-방출 조명 파장, 광 지속 시간, 영양제의 양, 물의 양 및 빈도 또는 다른 재배 파라미터들을 변경할 수 있다. 그러나, 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 묘목들이 예상들을 초과할 때에, 마스터 제어기는 광 투여를 감소시키고, 광자-방출 조명 파장, 광 지속 시간, 영양제의 양, 물의 양 또는 빈도 또는 다른 재배 파라미터들을 변경할 수 있다. 더욱이, 이것들은 단지 예일 뿐이며 재배 레서피에 대한 조절들의 어떤 조합도 구현될 수 있다.
이제 도 7을 참조하면, 하나 이상의 실시예들에 따라, 식물 성장에 따른 결핍을 판단하고 그 결핍을 고치기 위해서 광을 이용하는 방법의 흐름도가 도시된다. 몇몇 실시예들에서, 상기 마스터 제어기의 로직은 흐름도 (700)에서 도시된 로직으로 구성될 수 있다. 블록 710에서, 마스터 제어기는 카드 내에서 자라는 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 성장을 모니터하기 위해 카메라를 포함하는 하나 이상의 센서들을 활용할 수 있다. 예를 들면, 상기 카메라는 성장의 상태를 판단하기 위해 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 이미지들을 캡쳐할 수 있다. 블록 720에서, 마스터 제어기는 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 이미지들로부터 판단된 성장 상태를 성장의 베이스라인 상태와 비교할 수 있다. 성장의 베이스라인 상태는 카드 내에서 재배하는 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 성장에 대한 미리 정의된 측정일 수 있다.
블록 730에서, 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 성장 상태의 성장의 베이스라인 상태에 대한 상기 비교는 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들 모두 또는 일부에서의 결핍을 표시할 수 있다. 예를 들면, 식물 색상, 식물 크기, 과실의 존재 또는 부재, 또는 유사한 것은 상기 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들 모두 또는 일부에서 결핍이 존재한다는 것을 표시할 수 있다. 결핍 판단에 응답하여, 그 결핍을 고치기 위해 블록 740에서 색상 레서피가 선택되고 그리고/또는 수정될 수 있다. 마스터 제어기는 결핍을 가지는 것으로 판단된 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들을 포함하는 카트에 인접한 각자의 조명 디바이스들을 제어하기 위해 하나 이상의 제어 신호들을 블록 750에서 생성할 수 있다. 마스터 제어기는 계속해서 인접한 조명 디바이스들로 하여금 상기 색상 레서피에 따라 광을 출력하도록 할 수 있다. 즉, 카트가 트랙을 가로지르면, 마스터 제어기는 그 카트가 이동할 때에 그 카트에 인접한 각자의 조명 디바이스들을 제어한다.
상기 마스터 제어기는 상기 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 모두 또는 일부의 결핍을 고치기 위한 다른 측정들을 또한 구현할 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 예를 들면, 마스터 제어기는 물의 양, 영양제의 양을 증가시키거나 감소시킬 수 있으며, 또는 영양제의 유형, 공기 품질, 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들에 전달되는 물의 pH를 변경할 수 있다.
도 8을 이제 참조하면, 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예들에 따른, 어셈블리 라인 재배 포드 근방의 광을 조절하여, 사용자가 식물들을 볼 수 있게 하는 방법의 흐름도가 도시된다. 일부 실시예들에서, 상기 조명 디바이스들에 의해 방출된 광의 유형, 색상, 강도의 유형은 어셈블리 라인 재배 포드에서 재배하는 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들을 보기 위한 사람의 능력을 손상시킬 수 있다. 그처럼, 마스터 제어기는, 예를 들면, 다음의 방법을 구현함으로써 복수의 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들을 사람이 보는 것을 허용하기 위해 하나 이상의 필터들을 조절할 수 있다. 블록 810에서, 마스터 제어기는 주변에 존재하는 광을 판별할 수 있다. 예를 들면, 마스터 제어기는 재배 레서피의 하나 이상의 지시어들로부터, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 판별할 수 있다. 상기 하나 이상의 지시어들은 그 하나 이상의 조명 디바이스들을 위해 강도, 파장, 또는 유사한 것을 정의할 수 있다. 즉, 마스터 제어기는 상기 하나 이상의 조명 디바이스들을 위해 강도, 파장, 또는 유사한 것을 판별하기 위해서 상기 식물 로직 및/또는 식물 데이터에서 하나 이상의 조명 디바이스들에 관련된 상기 하나 이상의 지시어들을 검색할 수 있다. 다른 예로서, 상기 이미지 캡쳐 시스템은 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합된 광 센서를 포함할 수 있다. 마스터 제어기는 재배를 위해 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 광의 강도, 파장, 또는 유사한 것에 대응하는 상기 광 센서로부터의 하나 이상의 신호들을 수신할 수 있다.
블록 820에서, 하나 이상의 센서들은 사람이 그 식물들을 보고 있는가의 여부를 판단하기 위해 구현될 수 있다. 예를 들면, 보는 것은 재배 포드 내 사람이나 컴퓨팅 디바이스 및 디스플레이를 경유하여 원격에 있는 사람에게서 행해질 수 있다. 재배 포드 내 사람에게서 볼 때에, 마스터 제어기는 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들의 강도를 감소시키기 위해 블록 830에서 필터를 조절할 수 있다. 예를 들면, 상기 필터는 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 필터링하기 위해 조명 디바이스에 결합될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 필터는 사람과 카트들 사이에 매치될 수 있으며, 그래서 그 카트들을 보는 것이 필터를 통해서 달성될 수 있도록 한다. 다른 실시예들에서, 상기 필터는 카메라에 적용될 수 있으며, 그래서 그 카메라에 의해 캡쳐되어 원격 디스플레이로 전송되는 이미지들이 필터링되도록 한다. 하나 이상의 광자-발출 광 파장들 및/또는 그것들의 관련된 강도의 유일 조합에 의한 손상 없이 사람이 식물들을 볼 수 있도록 상기 필터들은 조절될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
위에서 예시되었듯이, 어셈블리 라인 재배 포드 내에 이미지 캡쳐 시스템을 제공하기 위한 다양한 실시예들이 개시되었다. 이 실시예들은 재배 포드를 이용한 식물 성장의 자동화를 모니터하고 조절하기 위한 능력을 시스템에게 제공한다. 추가로, 이 시스템들 및 방법들은 재배 레서피 상태들과의 간섭 없이 색상 광의 존재와 같은 이미지 캡쳐들에 영향을 줄 수 있는 재배 레시피 상태들을 위한 조절 기능을 제공한다. 예를 들면, 주변에서의 색상 광에 의해 편향되지 않은 이미지들을 카메라가 캡쳐하는 것을 가능하게 하기 위해 주변에 존재하는 색상 광을 필터링하기 위해 자동적으로 조절 가능한 필터가 상기 카메라를 이용하여 구현될 수 있다. 또한, 캡쳐된 이미지들에 응답하여, 마스터 제어기는 성장 포드 내에서 상기 식물들, 종자들, 및/또는 묘목들의 성장을 향상시키거나 교정하기 위해 재배 레서피 내 하나 이상의 지시어들을 자동적으로 업데이트할 수 있다.
따라서, 몇몇 실시예들은 재배 포드 내에서 성장하는 식물들, 종자들, 또는 묘목들의 이미지들을 캡쳐하기 위해 하나 이상의 카메라들을 포함하는 어셈블리 라인 재배 포드를 포함할 수 있다. 상기 이미지들은 식물들, 종자들, 및 묘목들의 하나 이상의 특징들을 판별하기 위해 활용될 수 있으며, 그리고 그 식물들, 종자들, 및 교목들을 위한 재배 레서피는 상기 이미지들로부터 판별되는 하나 이상의 특징들에 기반하여 업데이트될 수 있다.
본 발명 개시의 특정 실시 예들 및 모습들이 본원에 예시되고 기재되어 있지만, 본 발명 개시의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양한 다른 변경들 및 수정들이 이루어질 수 있다. 또한, 다양한 실시 모습들이 본원에 기재되어 있지만, 그러한 모습들이 조합하여 활용될 필요는 없다. 따라서, 첨부된 청구범위는 본원에 도시되고 기재된 실시 예들의 범위 내에 있는 그러한 모든 변경 및 수정을 포함하는 것으로 의도된다.
본원에 기재되어 있는 실시 예들이 어셈블리 라인 재배 포드 (102)를 제공하는 시스템, 방법 및 비-일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다는 것이 이제 이해되어야 한다. 이러한 실시 예들이 단지 예시적일 뿐이며 본 발명 개시의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다는 점이 또한 이해되어야 한다.

Claims (20)

  1. 재배 포드 (growing pod)를 위한 이미지 캡쳐 시스템으로,
    프로세서 및 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리를 포함하는 마스터 제어기; 및
    상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합되며 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 이미지들을 캡쳐하기 위해 위치 정해진 하나 이상의 카메라들을 포함하며,
    상기 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리는 재배 레서피 (recipe) 및 로직을 저장하며,
    상기 재배 레서피는 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 하나 이상의 지시들 및 상기 재배 레서피의 상기 하나 이상의 지시들에 대응하는 하나 이상의 예상된 특성들을 정의하며, 그리고
    상기 로직은 상기 프로세서에 의해 실행될 때에 상기 마스터 제어기로 하여금 적어도:
    상기 하나 이상의 카메라들로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 이미지들을 수신하고,
    상기 하나 이상의 이미지들로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 특성들을 판단하고,
    상기 하나 이상의 이미지들로부터의 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 상기 하나 이상의 특성들을 상기 재배 레서피에 의해 정의된 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하고, 그리고
    상기 하나 이상의 특성들을 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교한 것에 기반하여 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 재배 레서피의 하나 이상의 지시들을 조절하는 것을
    수행하도록 하는, 이미지 캡쳐 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 특성들을 판단하는 것은 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두가 수확할 준비가 되어있다고 판단하는 것을 포함하는, 이미지 캡쳐 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    하나 이상의 광자-방사 광 파장들을 출력하도록 구성된 하나 이상의 조명 디바이스들, 그리고
    상기 하나 이상의 카메라들에 결합되며 그리고 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합된 필터를 더 포함하며,
    상기 마스터 제어기는 적어도:
    상기 재배 레서피의 상기 하나 이상의 지시들로부터, 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방사 광 파장들을 결정하고, 그리고
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방사 광 파장들의 강도를 감소시키기 위해 상기 필터를 조절하는 것을 수행하는, 이미지 캡쳐 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들은 상기 하나 이상의 광자-방사 광 파장들을 제1 파장에서 출력하며 그리고 상기 필터는 상기 하나 이상의 광자-방사 파장들의 강도를 상기 제1 파장에서 감소시키도록 조절된, 이미지 캡쳐 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 출력하도록 구성된 하나 이상의 조명 디바이스들;
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들에 대응하는 하나 이상의 신호들을 생성하는 광 센서로, 상기 광 센서는 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합되는, 광 센서; 그리고
    상기 하나 이상의 카메라들에 결합되며 그리고 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합된 필터를 더 포함하며,
    상기 마스터 제어기는 적어도:
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들로부터의 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들에 대응하는 하나 이상의 신호들을 상기 광 센서로부터 수신하며,
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 상기 하나 이상의 신호들로부터 판별하고, 그리고
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들의 강도를 감소시키기 위해 상기 필터를 조절하는 것을 수행하는, 이미지 캡쳐 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 하나 이상의 특성들을 판단하는 것은 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 색상을 판단하는 것을 포함하는, 이미지 캡쳐 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시들은:
    광의 강도, 광의 파장, 영양제 유형, 영양제들의 양, 또는 물의 양
    중 적어도 하나를 포함하는, 이미지 캡쳐 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 카메라들은, 상기 트랙을 따라 이동하고 그리고 상기 복수의 식물들, 종자들 또는 둘 모두를 지지하도록 구성된 카트를 지지하는 트랙에 결합된, 이미지 캡쳐 시스템.
  9. 이미지 캡쳐 시스템을 구비한 재배 포드로서, 상기 이미지 캡쳐 시스템은:
    하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 출력하도록 구성된 하나 이상의 조명 디바이스들;
    프로세서 및 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리를 포함하는 마스터 제어기;
    상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합되며 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 이미지들을 캡쳐하기 위해 위치 정해진 하나 이상의 카메라들; 그리고
    상기 하나 이상의 카메라들에 결합되며 그리고 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 결합된 필터를 포함하며,
    상기 비-일시적 컴퓨터 판독가능 메모리는 재배 레서피 및 로직을 저장하며,
    상기 재배 레서피는 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위해 상기 재배 포드를 운영하기 위한 하나 이상의 지시들을 정의하며,
    상기 로직은 상기 프로세서에 의해 실행될 때에 상기 마스터 제어기로 하여금 적어도:
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 상기 재배 레서피로부터 판별하고, 그리고
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들의 강도를 감소시키기 위해 상기 필터에 대한 조절을 하게 하는 것을
    수행하도록 하는, 재배 포드.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 필터에 대한 조절은 상기 필터로 하여금 상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 차단하도록 하는, 재배 포드.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 필터는 하나 이상의 색상-전환 전기화학적 셀들을 구비한 전기변색 (electrochromic) 물질을 포함하는, 재배 포드.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 재배 레서피는 그 재배 레서피의 상기 하나 이상의 지시들에 대응하는 하나 이상의 예상된 특성들을 정의하며, 그리고
    상기 마스터 제어기는 적어도:
    상기 하나 이상의 카메라들로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 이미지들을 수신하고,
    상기 하나 이상의 이미지들로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 특성들을 판단하고,
    상기 하나 이상의 이미지들로부터의 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 상기 하나 이상의 특성들을 상기 재배 레서피에 의해 정의된 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하고, 그리고
    상기 하나 이상의 특성들을 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교한 것에 기반하여 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 재배 레서피의 하나 이상의 지시들을 조절하는 것을
    수행하는, 재배 포드.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 특성들을 판단하느 것은 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 재배 상태를 판단하는 것을 포함하는, 재배 포드.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 상기 하나 이상의 특성들을 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하는 것은 상기 하나 이상의 특성들이 상기 하나 이상의 예상된 특성들에 합치하지 않거나 그 예상된 특성들을 초과하지 않는다는 것을 표시하며,
    상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시들은: 광의 강도, 광의 파장, 광의 지속시간, 영양제들의 양, 또는 물의 양 중 적어도 하나의 투여 (dosage)를 증가시키기 위해 조절되는, 재배 포드.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 상기 하나 이상의 특성들을 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하는 것은 상기 하나 이상의 특성들이 상기 하나 이상의 예상된 특성들을 초과한다는 것을 표시하며,
    상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시들은: 광의 강도, 광의 파장, 광의 지속시간, 영양제들의 양, 또는 물의 양 중 적어도 하나의 투여를 감소시키기 위해 조절되는, 재배 포드.
  16. 재배 포드에서 이미지 캡쳐 시스템을 활용하는 방법으로, 상기 방법은:
    복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 하나 이상의 지시들을 포함하는 재배 레서피 및 그 재배 레서피의 상기 하나 이상의 지시들에 대응하는 하나 이상의 예상된 특성들을 수신하는 단계;
    트랙을 따라 이동하도록 구성된 카트에서 지지되는 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 카메라로부터 이미지를 캡쳐하는 단계;
    그 이미지로부터 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 하나 이상의 특성들을 판단하는 단계;
    상기 이미지로부터의 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두의 상기 하나 이상의 특성들을 상기 재배 레서피에 의해 정의된 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하는 단계; 그리고
    상기 하나 이상의 특성들을 상기 하나 이상의 예상된 특성들과 비교하는 것에 기반하여 상기 복수의 식물들, 종자들, 또는 둘 모두를 재배하기 위한 상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시들을 조절하는 단계를 포함하는, 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 상기 재배 레서피로부터 판별하는 단계; 그리고
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들의 강도를 줄이기 위해, 상기 카메라에 결합된 필터를 자동적으로 조절하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들을 광 센서로부터 판별하는 단계; 그리고
    상기 하나 이상의 조명 디바이스들에 의해 출력된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들의 강도를 줄이기 위해 상기 카메라에 결합된 필터를 자동적으로 조절하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    조명 디바이스의 출력을, 상기 재배 레서피에 의해 정의된 하나 이상의 광자-방출 광 파장들부터 상기 이미지를 캡쳐하기 이전에 그리고 캡쳐하면서 가시 스펙트럼을 가로지르는 범위인 광의 파장들을 포함하는 광의 출력까지 조절하는 단계; 그리고
    상기 조명 디바이스의 출력을, 상기 가시 스펙트럼을 가로지르는 범위인 광의 파장들을 포함하는 광의 상기 출력부터 상기 이미지 캡쳐 이후에 상기 재배 레서피에 의해 정의된 상기 하나 이상의 광자-방출 광 파장들까지 조절하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 재배 레서피의 하나 이상의 지시들은:
    광의 강도, 광의 파장, 영양제 유형, 영양제들의 양, 또는 물의 양
    중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
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