KR20190141869A - 모터 내부온도 추정장치 및 방법 - Google Patents

모터 내부온도 추정장치 및 방법 Download PDF

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KR20190141869A
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Abstract

본 발명은 모터 내부온도 추정장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 모터 내부온도 추정장치는 모터의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류를 입력받는 입력부 및 입력된 d축 전류 및 q축 전류를 이용하여 전압방정식을 생성하고, 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출하며, 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출하고, 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터의 내부온도를 추정하는 제어부를 포함한다.

Description

모터 내부온도 추정장치 및 방법{Apparatus and method for estimating internal temperature of a motor}
본 발명은 모터 내부온도를 추정하는 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 별도의 센서 없이 전압방정식을 이용하여 모터 내부온도를 추정하는 모터 내부온도 추정장치 및 방법에 관한 것이다.
종래의 영구자석모터의 내부온도를 알기 위해서는, 내부에 온도센서를 부착하여 검출하였다.
그러나, 이러한 경우 추가적인 센서의 사용으로 인하여 추가 회로, 센서 및 케이블 구성 등으로 비용의 증가 및 복잡한 시스템 구성을 가지는 문제점을 가진다. 또한, 모터 내부의 공간이 비교적 크지 못하여 온도센서의 부착이 어려운 문제점을 가진다.
따라서, 모터의 내부온도를 별도의 센서 없이 안정적으로 알 수 있는 방법이 필요한 실정이다.
한국등록특허공보 제10-1460032호(2014.11.04.)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 별도의 온도센서를 사용하지 않고, 전압방정식을 이용하여 모터의 내부온도를 추정하는 모터 내부온도 추정장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 모터 내부온도 추정장치는 모터의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류를 입력받는 입력부 및 상기 입력된 d축 전류 및 q축 전류를 이용하여 전압방정식을 생성하고, 상기 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출하며, 상기 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출하고, 상기 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터의 내부온도를 추정하는 제어부를 포함한다.
또한 상기 제어부는, q축 전류가 동일하고, d축 전류가 변화되는 두 개의 조합으로 상기 전압방정식을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, d축 전류가 0으로 제어되는 경우의 제1 전압방정식을 이용하여 상기 인덕턴스를 산출하고, d축 전류가 인가되는 경우의 제2 전압방정식에 상기 산출된 인덕턴스를 대입하여 상기 고정자 권선저항 및 상기 회전자 역기전력을 산출하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 상기 제1 전압방정식을 하기 수학식 1 및 수학식 2로 표현하는 것을 특징으로 한다.
[수학식 1]
Figure pat00001
[수학식 2]
Figure pat00002
여기서, vd1, id1는 d축 전류를 0으로 제어할 경우의 d축 전압 및 전류를 의미하고, vq1, iq1는 d축 전류를 0으로 제어할 경우의 q축 전압 및 전류를 의미하며, Rs는 고정자 권선저항을 의미하고, ψm는 회전자 역기전력을 의미하며, w는 각속도를 의미하고, Ld는 d축 인덕턴스를 의미하며, Lq는 q축 인덕턴스를 의미한다.
또한 상기 제어부는, 상기 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 상기 인덕턴스를 하기 수학식 3으로 표현하는 것을 특징으로 한다.
[수학식 3]
Figure pat00003
또한 상기 제어부는, 상기 제2 전압방정식을 하기 수학식 4 및 수학식 5로 표현하는 것을 특징으로 한다.
[수학식 4]
Figure pat00004
[수학식 5]
Figure pat00005
여기서, vd2, id2는 d축 전류가 인가되는 경우의 d축 전압 및 전류를 의미하고, vq2, iq2는 d축 전류가 인가되는 경우의 q축 전압 및 전류를 의미한다.
또한 상기 제어부는, 상기 수학식 4에 상기 인덕턴스를 대입하여 상기 고정자 권선저항을 하기 수학식 6으로 표현하고, 상기 수학식 5에 상기 인덕턴스를 대입하여 상기 회전자 역기전력을 하기 수학식 7로 표현하는 것을 특징으로 한다.
[수학식 6]
Figure pat00006
[수학식 7]
Figure pat00007
본 발명에 따른 모터 내부온도 추정방법은 모터 내부온도 추정장치가 모터의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류를 입력받는 단계, 상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 입력된 d축 전류 및 q축 전류를 이용하여 전압방정식을 생성하는 단계, 상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출하는 단계, 상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출하는 단계 및 상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터의 내부온도를 추정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 모터 내부온도 추정장치 및 방법은 모터의 운전 중 동일한 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류의 조합으로 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출하고, 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선 저항 및 회전자 역기전력을 산출한 후, 모터 내부온도를 추정할 수 있다.
이를 통해, 본 발명은 별도의 온도센서 없이 정확한 모터 내부온도를 추정하여 안정적인 모터의 구동을 가능하게 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 내부온도 추정을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 내부온도 추정장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터의 동일 토크 곡선을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 내부온도 추정방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 내부온도 추정을 설명하기 위한 개략도이다.
도 1을 참조하면, 모터(200)는 모터 구동 제어장치(300)를 통해 구동이 제어되고, 모터 내부온도 장치(100)를 통해 내부온도를 추정한다. 여기서, 모터(200)는 내부에 온도센서가 부착되지 않은 표면 부착형 영구자석 동기모터이다.
모터 구동 제어장치(300)는 모터(200)의 PWM(Pulse Wide Modulation) 제어를 수행한다. 즉, 모터 구동 제어장치(300)는 모터(200)의 구동을 제어하는 제어장치이다.
모터 내부온도 추정장치(100)는 모터(200)의 내부온도를 추정한다. 이 때, 모터 내부온도 추정장치(100)는 온도센서 없이 전압방정식을 이용하여 모터 내부온도를 추정한다. 모터 내부온도 추정장치(100)는 모터(200)가 회전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류(id) 및 q축 전류(iq)를 이용하여 고정자 권선저항(Rs) 및 회전자 역기전력(ψm)을 산출하고, 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 각각 모터(200)의 고정자 온도(Ts) 및 회전자 온도(Tr)를 추정한다.
한편, 도면에서는 모터 내부온도 추정장치(100) 및 모터 구동 제어장치(300)를 개별 장치로 도시하고 있으나, 이에 한정하지 않고 하나의 장치로 구성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 내부온도 추정장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터의 동일 토크 곡선을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 모터 내부온도 추정장치(100)는 입력부(10) 및 제어부(30)를 포함하고, 출력부(50) 및 저장부(70)를 더 포함한다.
입력부(10)는 모터(200)의 정보를 입력받는다. 입력부(10)는 모터(200)의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류를 입력받는다. 입력부(10)는 모터(200)의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전압(vd), q축 전압(vq) 및 각속도(w)를 더 입력받는다. 여기서, 모터(200)의 토크는 q축 전류에 의해 발생된다.
한편, 모터(200)인 표면부착형 영구자석 동기모터는 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스가 동일하기 때문에 d축 전류를 0으로 설정한 상태에서 q축 전류를 이용하여 제어하고, d축 및 q축의 인덕턴스가 동일한 특징으로 인해 d축 전류가 발생하더라도 d축 전류에 의한 토크 발생하지 않는다.
제어부(30)는 입력된 모터(200)의 정보를 이용하여 인덕턴스를 산출하고, 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출한다. 제어부(30)는 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터의 내부온도를 추정한다. 이 때, 제어부(30)는 고정자 권선저항을 이용하여 고정자의 온도를 추정하고, 회전자 역기전력을 이용하여 회전자의 온도를 추정한다.
상세하게는, 제어부(30)는 입력된 d축 전류 및 q축 전류를 이용하여 전압방정식을 생성한다. 전압방정식은 [수학식 1], [수학식 2] 및 [수학식 3]으로 나타낼 수 있다.
Figure pat00008
Figure pat00009
Figure pat00010
여기서, vd는 d축 전압을 의미하고, id는 d축 전류를 의미하며, vq는 q축 전압을 의미하고, iq는 q축 전류를 의미하며, Rs는 고정자 권선저항을 의미하고, ψm는 회전자 역기전력을 의미하며, w는 각속도를 의미하고, Ld는 d축 인덕턴스를 의미하며, Lq는 q축 인덕턴스를 의미하고, Te는 토크를 의미하며, P는 상수를 의미한다.
이 때, 모터(200)의 d축 인덕턴스와 q축 인덕턴스가 동일한 특징을 [수학식 3]에 적용하면 토크가 d축 전류 및 q축 전류와 상관없이 동일하게 유지됨을 알 수 있다.
제어부(30)는 q축 전류가 동일하고, d축 전류가 변화되는 두 개의 조합으로 전압방정식을 생성할 수 있다. 제어부(30)는 [수학식 1] 및 [수학식 2]를 기초로 d축 전류가 0으로 제어되는 경우의 제1 전압방정식 및 d축 전류가 인가되는 경우의 제2 전압방정식을 생성할 수 있다.
제어부(30)는 제1 전압방정식을 [수학식 4] 및 [수학식 5]로 표현할 수 있다.
Figure pat00011
Figure pat00012
여기서, vd1, id1는 d축 전류를 0으로 제어할 경우의 d축 전압 및 전류를 의미하고, vq1, iq1는 d축 전류를 0으로 제어할 경우의 q축 전압 및 전류를 의미한다.
d축 전류를 0으로 제어할 경우, id1 = 0이므로, 제어부(30)는 이를 [수학식 4] 및 [수학식 5]에 반영하여 [수학식 6] 및 [수학식 7]를 도출할 수 있다.
Figure pat00013
Figure pat00014
제어부(30)는 [수학식 6] 및 [수학식 7]을 이용하여 d축 인덕턴스 및 q축 인덕턴스를 [수학식 8]과 같이 표현할 수 있다.
Figure pat00015
이를 통해, 제어부(30)는 d축 및 q축에 대한 인덕턴스를 산출한다.
제어부(30)는 제2 전압방정식을 [수학식 9] 및 [수학식 10]으로 표현할 수 있다.
Figure pat00016
Figure pat00017
여기서, vd2, id2는 d축 전류가 인가되는 경우의 d축 전압 및 전류를 의미하고, vq2, iq2는 d축 전류가 인가되는 경우의 q축 전압 및 전류를 의미한다.
제어부(30)는 [수학식 8] 내지 [수학식 10]을 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출한다.
제어부(30)는 [수학식 9]에 [수학식 8]을 대입하여 고정자 권선저항을 [수학식 11]로 표현할 수 있다. 즉, 제어부(30)는 d축 전류를 인가하는 경우의 d축 전압에 대한 식에 인덕턴스를 대입하여 고정자 권선저항에 대한 [수학식 11]을 도출하고, 도출된 [수학식 11]을 이용하여 고정자 권선저항을 산출한다.
Figure pat00018
제어부(30)는 [수학식 10]에 [수학식 8]을 대입하여 회전자 역기전력을 [수학식 12]로 표현할 수 있다. 즉, 제어부(30)는 d축 전류를 인가하는 경우의 q축 전압에 대한 식에 인덕턴스를 대입하여 회전자 역기전력에 대한 [수학식 12]를 도출하고, 도출된 [수학식 12]를 이용하여 회전자 역기전력을 산출한다.
Figure pat00019
제어부(30)는 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터 내부온도를 추정한다. 제어부(30)는 저장부(70)에 저장된 시뮬레이션과 실험을 통해 도출된 모터 내부온도에 대한 테이블과 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 비교하여 모터 내부온도를 추정한다. 이 때, 제어부(30)는 고정자의 온도가 필요한 경우, 고정자 권선저항을 이용하고, 회전자의 온도가 필요한 경우, 회전자 역기전력을 이용할 수 있다.
출력부(50)는 제어부(30)에서 추정된 모터 내부온도를 출력한다. 출력부(50)는 디스플레이, 프린트, 스피커 등을 포함할 수 있다.
저장부(70)는 제어부(30)에서 산출된 인덕턴스, 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력이 저장된다. 저장부(70)는 제어부(30)에서 추정된 모터 내부온도, 즉 고정자의 온도 및 회전자의 온도가 저장된다. 또한 저장부(70)는 시뮬레이션과 실험을 통해 도출된 모터 내부온도에 대한 테이블이 저장된다. 저장부(70)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 저장매체를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 내부온도 추정방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 모터 내부온도 추정방법은 모터(200)의 운전 중 동일한 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류의 조합으로 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출하고, 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선 저항 및 회전자 역기전력을 산출한 후, 모터 내부온도를 추정한다. 이를 통해, 모터 내부온도 추정방법은 별도의 온도센서 없이 정확한 모터 내부온도를 추정하여 안정적인 모터의 구동을 가능하게 한다.
S10단계에서, 모터 내부온도 추정장치(100)는 모터(200)의 정보를 입력받는다. 모터 내부온도 추정장치(100)는 모터(200)의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류를 입력받는다. 또한 모터 내부온도 추정장치(100)는 모터(200)의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전압, q축 전압 및 각속도를 더 입력받는다.
S30단계에서, 모터 내부온도 추정장치(100)는 입력된 d축 전류 및 q축 전류를 이용하여 전압방정식을 생성한다. 모터 내부온도 추정장치(100)는 q축 전류가 동일하고, d축 전류가 변화되는 두 개의 조합으로 전압방정식을 생성할 수 있다. 모터 내부온도 추정장치(100)는 [수학식 1] 및 [수학식 2]를 기초로 d축 전류가 0으로 제어되는 경우의 제1 전압방정식 및 d축 전류가 인가되는 경우의 제2 전압방정식을 생성할 수 있다.
S50단계에서, 모터 내부온도 추정장치(100)는 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출한다. 모터 내부온도 추정장치(100)는 제1 전압방정식을 이용하여 [수학식 8]과 같이 인덕턴스에 관한 식을 도출하고, 이를 산출한다.
S70단계에서, 모터 내부온도 추정장치(100)는 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출한다. 모터 내부온도 추정장치(100)는 제2 전압방정식에 산출된 인덕턴스를 대입하여 [수학식 11] 및 [수학식 12]와 같이 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력에 관한 식을 도출하고, 이를 산출한다.
S90단계에서, 모터 내부온도 추정장치(100)는 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터(200)의 내부온도를 추정한다. 모터 내부온도 추정장치(100)는 기 저장된 모터의 내부온도에 관한 테이블과 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 비교하여 모터(200)의 내부온도를 추정한다. 이 때, 모터 내부온도 추정장치(100)는 고정자 권선저항을 이용하여 고정자의 온도를 추정하고, 회전자 역기전력을 이용하여 회전자의 온도를 추정한다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
10: 입력부
30: 제어부
50: 출력부
70: 저장부
100: 모터 내부온도 추정장치
200: 모터
300: 모터 구동 제어장치

Claims (8)

  1. 모터의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류를 입력받는 입력부; 및
    상기 입력된 d축 전류 및 q축 전류를 이용하여 전압방정식을 생성하고, 상기 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출하며, 상기 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출하고, 상기 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터의 내부온도를 추정하는 제어부;
    를 포함하는 모터 내부온도 추정장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    q축 전류가 동일하고, d축 전류가 변화되는 두 개의 조합으로 상기 전압방정식을 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 내부온도 추정장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    d축 전류가 0으로 제어되는 경우의 제1 전압방정식을 이용하여 상기 인덕턴스를 산출하고, d축 전류가 인가되는 경우의 제2 전압방정식에 상기 산출된 인덕턴스를 대입하여 상기 고정자 권선저항 및 상기 회전자 역기전력을 산출하는 것을 특징으로 하는 모터 내부온도 추정장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 전압방정식을 하기 수학식 1 및 수학식 2로 표현하는 것을 특징으로 하는 모터 내부온도 추정장치.
    [수학식 1]
    Figure pat00020

    [수학식 2]
    Figure pat00021

    (여기서, vd1, id1는 d축 전류를 0으로 제어할 경우의 d축 전압 및 전류를 의미하고, vq1, iq1는 d축 전류를 0으로 제어할 경우의 q축 전압 및 전류를 의미하며, Rs는 고정자 권선저항을 의미하고, ψm는 회전자 역기전력을 의미하며, w는 각속도를 의미하고, Ld는 d축 인덕턴스를 의미하며, Lq는 q축 인덕턴스를 의미함)
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수학식 1 및 수학식 2를 이용하여 상기 인덕턴스를 하기 수학식 3으로 표현하는 것을 특징으로 하는 모터 내부온도 추정장치.
    [수학식 3]
    Figure pat00022
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 전압방정식을 하기 수학식 4 및 수학식 5로 표현하는 것을 특징으로 하는 모터 내부온도 추정장치.
    [수학식 4]
    Figure pat00023

    [수학식 5]
    Figure pat00024

    (여기서, vd2, id2는 d축 전류가 인가되는 경우의 d축 전압 및 전류를 의미하고, vq2, iq2는 d축 전류가 인가되는 경우의 q축 전압 및 전류를 의미함)
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 수학식 4에 상기 인덕턴스를 대입하여 상기 고정자 권선저항을 하기 수학식 6으로 표현하고, 상기 수학식 5에 상기 인덕턴스를 대입하여 상기 회전자 역기전력을 하기 수학식 7로 표현하는 것을 특징으로 하는 모터 내부온도 추정장치.
    [수학식 6]
    Figure pat00025

    [수학식 7]
    Figure pat00026
  8. 모터 내부온도 추정장치가 모터의 운전 중 동일 토크를 발생하는 d축 전류 및 q축 전류를 입력받는 단계;
    상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 입력된 d축 전류 및 q축 전류를 이용하여 전압방정식을 생성하는 단계;
    상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 생성된 전압방정식을 이용하여 인덕턴스를 산출하는 단계;
    상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 산출된 인덕턴스를 이용하여 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 산출하는 단계; 및
    상기 모터 내부온도 추정장치가 상기 산출된 고정자 권선저항 및 회전자 역기전력을 이용하여 모터의 내부온도를 추정하는 단계;
    를 포함하는 모터 내부온도 추정방법.
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