KR20190115051A

KR20190115051A - Hydraulic system

Info

Publication number: KR20190115051A
Application number: KR1020197025974A
Authority: KR
Inventors: 히토시 이와사키
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2017-02-09
Filing date: 2018-01-29
Publication date: 2019-10-10
Also published as: WO2018147106A1; CN110268169B; JP6873726B2; KR102500482B1; JP2018128099A; CN110268169A

Abstract

비용을 억제하면서 쾌적한 조작성을 실현할 수 있는 유압 시스템을 제공한다. 유압 시스템(10)은, 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)와, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)와, 도저를 구동하는 제1 액추에이터(31)와, 회로 전환부(40)를 구비한다. 회로 전환부(40)는, 유압 회로(13)를 제1 회로 상태 및 제2 회로 상태로 변경한다. 제1 회로 상태에서는, 제1 유압 펌프(11)로부터 제1 주행 모터(21) 및 제1 액추에이터(31)로 작동유가 공급되고, 제2 유압 펌프(12)로부터 제2 주행 모터(22) 및 제1 액추에이터(31)로 작동유가 공급된다. 제2 회로 상태에서는, 제1 유압 펌프(11)로부터 제1 주행 모터(21)로 작동유가 공급되고, 제2 유압 펌프(12)로부터 제2 주행 모터(22)로 작동유가 공급되고, 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)로부터 제1 액추에이터(31)로 작동유가 공급되지 않는다.Provided is a hydraulic system that can realize comfortable operation while keeping costs down. The hydraulic system 10 includes a first hydraulic pump 11 and a second hydraulic pump 12, a first travel motor 21 and a second travel motor 22, and a first actuator 31 for driving a doser. ) And a circuit switching unit 40. The circuit switching unit 40 changes the hydraulic circuit 13 to the first circuit state and the second circuit state. In the first circuit state, hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump 11 to the first travel motor 21 and the first actuator 31, and the second travel motor 22 and the second hydraulic pump 12 are supplied from the first hydraulic pump 11. Hydraulic oil is supplied to the first actuator 31. In the second circuit state, hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump 11 to the first travel motor 21, hydraulic oil is supplied from the second hydraulic pump 12 to the second travel motor 22, and the first oil is supplied. No hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 11 and the second hydraulic pump 12 to the first actuator 31.

Description

유압 시스템Hydraulic system

본 발명은 주행 모터와 도저를 구동하는 액추에이터를 구비하는 유압 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a hydraulic system having an actuator for driving a travel motor and a doser.

주행 모터와 도저를 승강시키는 도저 실린더를 구비하는 유압 시스템으로서, 예를 들어 특허문헌 1이 개시하는 장치가 알려져 있다. 이 장치는 한 쌍의 주행 유압 모터에 압유(즉, 작동유)를 공급하는 2개의 메인 펌프와, 도저 실린더에 압유를 공급하는 도저 펌프를 구비한다.As a hydraulic system provided with a doser cylinder which raises and lowers a travel motor and a doser, the apparatus disclosed by patent document 1 is known, for example. The apparatus includes two main pumps for supplying pressure oil (i.e., working oil) to a pair of traveling hydraulic motors, and a doser pump for supplying pressure oil to a doser cylinder.

일본 특허 공개 제2001-262630호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2001-262630

특허문헌 1의 장치와 같이 주행 모터의 구동에 사용하는 펌프와는 별개로 도저 실린더의 구동에 사용하는 펌프를 마련함으로써, 도저 실린더의 구동이 주행 모터의 구동에 영향을 미치지 않는다. 그러나, 도저 실린더를 구동하기 위한 전용 펌프를 마련할 필요가 있기 때문에, 비용이 증대되어 버린다.Like the apparatus of Patent Literature 1, the pump used for driving the doser cylinder is provided separately from the pump used for driving the traveling motor, so that the drive of the doser cylinder does not affect the driving of the traveling motor. However, since it is necessary to provide a dedicated pump for driving a doser cylinder, cost will increase.

한편, 주행 모터의 구동 및 도저의 구동에 공통의 펌프를 사용하는 방법으로서, 2개의 펌프를 사용하여, 한쪽 펌프로부터의 작동유를 한쪽 주행 모터로 공급하면서, 다른 쪽 펌프로부터의 작동유를 다른 쪽 주행 모터 및 도저 실린더로 공급하는 방법이 생각된다. 그러나, 이 방법에서는, 도저 실린더를 구동하는 경우에는 좌우의 주행 모터 사이에 있어서 작동유의 공급량에 차가 발생하여, 직진 주행을 행하는 것이 어려워져, 조작성이 나쁘다.On the other hand, as a method of using a common pump for driving a traveling motor and driving a doser, two hydraulic pumps are used to drive the hydraulic oil from the other pump while supplying the hydraulic oil from one pump to the other traveling motor. It is conceivable to supply the motor and the doser cylinder. However, in this method, when driving a doser cylinder, a difference arises in the supply amount of hydraulic fluid between right and left traveling motors, and it becomes difficult to run straight, and operability is bad.

주행 모터의 구동 및 도저의 구동에 공통의 펌프를 사용하는 다른 방법으로서, 주행 전환 밸브를 이용하는 방법이 생각된다. 주행 전환 밸브는 구동 모드에 따라 각 펌프로부터의 작동유의 공급처를 전환하는 밸브이다. 예를 들어, 도저가 구동되지 않고 주행 모터의 구동만이 행해지는 경우, 제1 펌프로부터 한쪽 주행 모터로 작동유를 공급하면서 제2 펌프로부터 다른 쪽 주행 모터로 작동유를 공급하도록, 주행 전환 밸브는 유압 회로를 전환한다. 한편, 주행 모터의 구동 및 도저의 구동이 동시에 행해지는 경우, 제1 펌프로부터 양쪽의 주행 모터로 작동유를 공급하면서 제2 펌프로부터 도저 구동용 액추에이터로 작동유를 공급하도록, 주행 전환 밸브는 유압 회로를 전환한다.As another method using a common pump for driving a traveling motor and driving a doser, a method using a traveling switching valve is considered. The traveling switching valve is a valve for switching the supply source of hydraulic oil from each pump in accordance with the driving mode. For example, when the doser is not driven and only the driving motor is driven, the traveling switching valve is hydraulic to supply hydraulic oil from the second pump to the other traveling motor while supplying hydraulic oil from the first pump to one traveling motor. Switch the circuit. On the other hand, when driving of the traveling motor and driving of the doser are performed at the same time, the traveling switching valve is configured to supply hydraulic oil from the second pump to the doser driving actuator while supplying hydraulic oil from the first pump to both traveling motors. Switch.

이와 같은 주행 전환 밸브를 사용함으로써, 도저 구동을 위한 전용 펌프가 불필요해지지만, 2개의 펌프에 의해 2개의 주행 모터를 구동하는 상태와 1개의 펌프에 의해 2개의 주행 모터를 구동하는 상태 사이에서, 유압 회로를 전환할 필요가 있다. 이와 같은 유압 회로의 전환 시에는, 주행 모터에 대한 펌프의 할당의 상태가 변화되는 것에 수반하는 충격(즉, 전환 쇼크)이 조작자에게 작용하여, 유압 회로를 전환할 때마다 조작자에 대하여 불쾌감이 초래된다. 특히, 도저의 상승 구동 및 하강 구동을 전환할 때마다, 주행 전환 밸브에 의해 유압 회로를 전환할 필요가 있는 경우에는, 유압 회로의 전환에 수반하여 주행 속도의 변화 및 전환 쇼크가 발생하기 때문에, 조작성이 매우 나쁘다.By using such a travel switching valve, a dedicated pump for dozer driving becomes unnecessary, but between the state which drives two travel motors by two pumps, and the state which drives two travel motors by one pump, It is necessary to switch the hydraulic circuit. At the time of switching of the hydraulic circuit, an impact (i.e., switching shock) accompanying the change of the state of the pump allocation to the traveling motor acts on the operator, causing an unpleasant feeling to the operator every time the hydraulic circuit is switched. do. In particular, when it is necessary to switch the hydraulic circuit by the travel switching valve every time the switch for raising and lowering the doser is driven, a change in the running speed and a change shock occur with the switching of the hydraulic circuit. Operability is very bad.

본 발명은 상술한 사정을 감안하여 이루어진 것이고, 비용을 억제하면서 쾌적한 조작성을 실현할 수 있는 유압 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.This invention is made | formed in view of the above-mentioned situation, and an object of this invention is to provide the hydraulic system which can implement comfortable operability, suppressing cost.

본 발명의 일 형태는, 작동유를 공급하는 제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프와, 공급되는 작동유에 따라 구동되는 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터와, 공급되는 작동유에 따라 도저를 구동하는 제1 액추에이터와, 유압 회로를 변경하여, 제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프로부터의 작동유의 공급처를 전환하는 회로 전환부를 구비하고, 회로 전환부는, 제1 유압 펌프로부터 제1 주행 모터 및 제1 액추에이터로 작동유를 공급하고, 제2 유압 펌프로부터 제2 주행 모터 및 제1 액추에이터로 작동유를 공급하는 제1 회로 상태와, 제1 유압 펌프로부터 제1 주행 모터로 작동유를 공급하고, 제2 유압 펌프로부터 제2 주행 모터로 작동유를 공급하고, 제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프로부터 제1 액추에이터로 작동유를 공급하지 않는 제2 회로 상태로 유압 회로를 변경하는 유압 시스템에 관한 것이다.One embodiment of the present invention provides a first hydraulic pump and a second hydraulic pump for supplying hydraulic oil, a first travel motor and a second travel motor driven in accordance with the supplied hydraulic oil, and a first hydraulic pump for driving the doser in accordance with the supplied hydraulic oil. A 1st actuator and a circuit switching part which changes a hydraulic circuit and switches the supply destination of the hydraulic oil from a 1st hydraulic pump and a 2nd hydraulic pump, The circuit switching part is a 1st traveling motor and a 1st actuator from a 1st hydraulic pump. A first circuit state in which the hydraulic oil is supplied from the second hydraulic pump to the second traveling motor and the first actuator, and the hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump to the first traveling motor. Hydraulic pressure to supply hydraulic oil to the second travel motor and to change the hydraulic circuit to a second circuit state in which the hydraulic oil is not supplied from the first hydraulic pump and the second hydraulic pump to the first actuator. It is about the system.

회로 전환부는, 제1 회로 상태 및 제2 회로 상태의 각각에 있어서, 제1 주행 모터에 공급되는 작동유의 유량이 제2 주행 모터에 공급되는 작동유의 유량과 동등해지도록 유압 회로를 변경해도 된다.In each of the first circuit state and the second circuit state, the circuit switching unit may change the hydraulic circuit so that the flow rate of the hydraulic oil supplied to the first travel motor is equal to the flow rate of the hydraulic oil supplied to the second travel motor.

유압 시스템은, 조작 지시를 접수하는 지시 접수부를 더 구비하고, 회로 전환부는, 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터를 구동하면서 제1 액추에이터를 구동하는 모드에 대응하는 경우에는, 유압 회로를 제1 회로 상태로 하고, 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터를 구동하지만 제1 액추에이터를 구동하지 않는 모드에 대응하는 경우에는, 유압 회로를 제2 회로 상태로 해도 된다.The hydraulic system further includes an instruction reception unit that receives an operation instruction, and the circuit switching unit corresponds to a mode in which the operation instruction received by the instruction reception unit drives the first actuator while driving the first travel motor and the second travel motor. If the hydraulic circuit is set to the first circuit state, and the operation instruction received by the instruction receiving unit corresponds to a mode that drives the first travel motor and the second travel motor but does not drive the first actuator, The circuit may be in a second circuit state.

유압 시스템은, 제1 액추에이터와는 다른 제2 액추에이터이며, 공급되는 작동유에 따라 구동되는 제2 액추에이터를 더 구비하고, 회로 전환부는 주행 전환 밸브를 포함하고, 주행 전환 밸브는, 제1 유압 펌프로부터 적어도 제1 주행 모터로 작동유를 공급하고, 제2 유압 펌프로부터 적어도 제2 주행 모터로 작동유를 공급하는 제1 전환 상태와, 제2 유압 펌프로부터 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터로 작동유를 공급하면서, 제1 유압 펌프로부터 적어도 제2 액추에이터로 작동유를 공급하는 제2 전환 상태로 되고, 유압 회로를 제1 회로 상태 및 제2 회로 상태의 어느 것으로 하는 경우에는, 주행 전환 밸브는 제1 전환 상태로 되고, 유압 회로를, 제2 유압 펌프로부터 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터로 작동유를 공급하고, 제1 액추에이터로 작동유를 공급하지 않고, 제1 유압 펌프로부터 제2 액추에이터로 작동유를 공급하는 제3 회로 상태로 하는 경우에는, 주행 전환 밸브는 제2 전환 상태로 되어도 된다.The hydraulic system is a second actuator different from the first actuator, and further includes a second actuator driven according to the supplied hydraulic oil, the circuit switching unit includes a traveling switching valve, and the traveling switching valve is provided from the first hydraulic pump. A first switching state of supplying hydraulic oil to at least the first travel motor and supplying hydraulic oil from the second hydraulic pump to the at least second travel motor, and supplying the hydraulic oil from the second hydraulic pump to the first travel motor and the second travel motor. At the same time, a second switching state for supplying hydraulic oil from the first hydraulic pump to at least the second actuator is achieved, and when the hydraulic circuit is in either the first circuit state or the second circuit state, the travel switching valve is in the first switching state. The hydraulic circuit is supplied from the second hydraulic pump to the first travel motor and the second travel motor without supplying hydraulic oil to the first actuator, When it is set as the 3rd circuit state which supplies hydraulic fluid from a 1st hydraulic pump to a 2nd actuator, a travel switching valve may be in a 2nd switching state.

유압 시스템은, 조작 지시를 접수하는 지시 접수부를 더 구비하고, 회로 전환부는, 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터를 구동하고, 제1 액추에이터를 구동하고, 제2 액추에이터를 구동하거나 또는 구동하지 않는 제1 구동 모드에 대응하는 경우에는, 유압 회로를 제1 회로 상태로 하고, 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터를 구동하고, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 구동하지 않는 제2 구동 모드에 대응하는 경우에는, 유압 회로를 제2 회로 상태로 하고, 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터를 구동하고, 제1 액추에이터를 구동하지 않고, 제2 액추에이터를 구동하는 제3 구동 모드에 대응하는 경우에는, 유압 회로를 제3 회로 상태로 하도록, 유압 회로를 변경해도 된다.The hydraulic system further includes an instruction reception unit that receives an operation instruction, and the circuit switching unit includes an operation instruction received by the instruction reception unit that drives the first travel motor and the second travel motor, drives the first actuator, In the case of corresponding to the first driving mode in which the two actuators are driven or not driven, the hydraulic circuit is brought into the first circuit state, and the operation instruction received by the instruction receiving unit drives the first travel motor and the second travel motor. When it corresponds to the 2nd drive mode which does not drive a 1st actuator and a 2nd actuator, the hydraulic circuit is set to a 2nd circuit state, and the operation instruction | command received by the instruction | information acceptor received the 1st travel motor and the 2nd travel motor. The hydraulic circuit, the hydraulic circuit is changed to the third circuit state in response to the third driving mode for driving the second actuator without driving the first actuator. May.

유압 시스템은, 제1 주행 모터, 제2 주행 모터, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터의 구동 상태에 따라, 주행 전환 밸브를 제1 전환 상태와 제2 전환 상태 사이에서 전환하기 위한 로직 시스템을 더 구비해도 된다.The hydraulic system further includes a logic system for switching the travel switching valve between the first switching state and the second switching state according to the driving states of the first traveling motor, the second traveling motor, the first actuator and the second actuator. You may also

로직 시스템은, 유압 로직 회로를 갖고, 유압 로직 회로 내의 압유의 압력은, 제1 주행 모터, 제2 주행 모터, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터의 구동 상태에 따라 변화되고, 로직 시스템은, 유압 로직 회로 내의 압유에 기초하여, 주행 전환 밸브를 제1 전환 상태와 제2 전환 상태 사이에서 전환해도 된다.The logic system has a hydraulic logic circuit, the pressure of the hydraulic oil in the hydraulic logic circuit is changed according to the driving states of the first travel motor, the second travel motor, the first actuator, and the second actuator, and the logic system is the hydraulic logic. The traveling switching valve may be switched between the first switching state and the second switching state based on the pressure oil in the circuit.

로직 시스템은, 전기 신호 로직 회로를 갖고, 전기 신호 로직 회로를 흐르는 신호는, 제1 주행 모터, 제2 주행 모터, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터의 구동 상태에 따라 변화되고, 로직 시스템은, 전기 신호 로직 회로를 흐르는 신호에 기초하여, 주행 전환 밸브를 제1 전환 상태와 제2 전환 상태 사이에서 전환해도 된다.The logic system has an electrical signal logic circuit, and a signal flowing through the electrical signal logic circuit is changed according to the driving states of the first travel motor, the second travel motor, the first actuator, and the second actuator, and the logic system is the electrical The travel switching valve may be switched between the first switching state and the second switching state based on the signal flowing through the signal logic circuit.

회로 전환부는, 제1 주행 모터에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환하는 제1 주행 모터용 방향 전환 밸브와, 제2 주행 모터에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환하는 제2 주행 모터용 방향 전환 밸브와, 제1 액추에이터에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환하는 제1 액추에이터용 방향 전환 밸브를 포함해도 된다.The circuit switching unit includes a direction switching valve for the first travel motor that switches the presence or absence of supply of hydraulic oil to the first travel motor, a supply direction of the hydraulic oil to the second travel motor, and a supply direction of the hydraulic oil. You may include the direction change valve for 2nd traveling motors to switch, and the direction switch valve for 1st actuators which switch the presence or absence of supply of hydraulic fluid to a 1st actuator, and the supply direction of hydraulic fluid.

본 발명에 따르면, 비용을 억제하면서 쾌적한 조작성을 실현할 수 있는 유압 시스템을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a hydraulic system capable of realizing comfortable operability while reducing costs.

도 1은 주행 전환 밸브를 사용한 전형적인 유압 시스템의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 도저를 구동하기 위한 도저 실린더에 의해 구성되는 제1 액추에이터에 작동유를 공급하기 전의 상태를 도시한다.
도 2는 주행 전환 밸브를 사용한 전형적인 유압 시스템의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 제1 액추에이터에 작동유를 공급하고 있는 상태를 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 제1 액추에이터가 구동되지 않는 상태를 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 제1 액추에이터가 구동되는 상태를 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터가 구동되고, 제1 액추에이터가 구동되지 않고, 다른 액추에이터가 구동되는 상태를 도시한다.
도 6은 지시 접수부, 방향 전환 밸브 및 각종 액추에이터의 관계를 도시하는 블록도이다.
도 7은 제1 회로 상태(도 4 참조) 및 제2 회로 상태(도 3 참조)의 결정 플로우의 개략을 도시하는 흐름도이다.
도 8은 주행 전환 밸브의 전환 상태의 결정 플로우의 개략을 도시하는 흐름도이다.
도 9는 제1 구동 모드, 제2 구동 모드 및 제3 구동 모드에 있어서의, 각종 액추에이터의 구동 상태와, 주행 전환 밸브의 상태와, 유압 회로의 상태를 나타내는 표이다.
도 10은 로직 시스템 및 주행 전환 밸브의 관계를 도시하는 블록도이다.
도 11은 유압 로직을 이용한 로직 시스템의 유압 로직 회로의 일례를 도시하는 도면이다.
도 12는 전기 신호 로직을 이용한 로직 시스템의 전기 신호 로직 회로의 일례를 도시하는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템을, 도저를 구비하는 유압 셔블에 응용한 예를 도시하는 회로도이다.1 is a schematic diagram showing a circuit configuration of a typical hydraulic system using a travel switching valve, and shows a state before supplying hydraulic oil to a first actuator constituted by a doser cylinder for driving a doser.
FIG. 2 is a schematic diagram showing a circuit configuration of a typical hydraulic system using a travel switching valve, and showing a state in which hydraulic oil is supplied to a first actuator.
3 is a schematic diagram showing a circuit configuration of a hydraulic system according to one embodiment of the present invention, showing a state in which the first actuator is not driven.
4 is a schematic diagram showing a circuit configuration of a hydraulic system according to one embodiment of the present invention, and showing a state in which a first actuator is driven.
5 is a schematic diagram showing a circuit configuration of a hydraulic system according to an embodiment of the present invention, wherein a first travel motor and a second travel motor are driven, and a first actuator is not driven, and another actuator is driven. Illustrated.
Fig. 6 is a block diagram showing the relationship between the instruction receiving unit, the direction change valve, and various actuators.
7 is a flowchart showing an outline of a determination flow of a first circuit state (see FIG. 4) and a second circuit state (see FIG. 3).
8 is a flowchart showing an outline of a determination flow of the switching state of the travel switching valve.
FIG. 9 is a table showing a drive state of various actuators, a state of a travel switching valve, and a state of a hydraulic circuit in a first drive mode, a second drive mode, and a third drive mode.
10 is a block diagram showing a relationship between a logic system and a travel switching valve.
It is a figure which shows an example of the hydraulic logic circuit of a logic system using hydraulic logic.
12 is a diagram illustrating an example of an electrical signal logic circuit of a logic system using electrical signal logic.
It is a circuit diagram which shows the example which applied the hydraulic system which concerns on one Embodiment of this invention to the hydraulic excavator provided with a doser.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하에 설명하는 유압 시스템은, 2개의 유압 펌프에 의해, 2개의 주행 모터 및 도저 실린더(즉, 제1 액추에이터)를 구동하기 위한 시스템이고, 비용을 억제하면서, 전환 쇼크 등의 조작 시의 불쾌감을 저감시켜 쾌적한 조작성을 실현할 수 있다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, one Embodiment of this invention is described with reference to drawings. The hydraulic system described below is a system for driving two traveling motors and a doser cylinder (that is, a first actuator) by two hydraulic pumps, and it is possible to reduce the cost and to cause discomfort during operation such as switching shocks. It can reduce and realize comfortable operability.

먼저, 본 발명의 실시 형태와 비교되는 「주행 전환 밸브를 사용한 전형적인 유압 시스템」에 대하여 설명한다.First, the "typical hydraulic system using a running switching valve" compared with embodiment of this invention is demonstrated.

도 1은 주행 전환 밸브(42)를 사용한 전형적인 유압 시스템(10)의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 도저를 구동하기 위한 도저 실린더에 의해 구성되는 제1 액추에이터(31)에 작동유를 공급하기 전의 상태를 도시한다. 도 2는 주행 전환 밸브(42)를 사용한 전형적인 유압 시스템(10)의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 제1 액추에이터(31)에 작동유를 공급하고 있는 상태를 도시한다.1 is a schematic diagram showing a circuit configuration of a typical hydraulic system 10 using a travel switching valve 42, and a state before supplying hydraulic oil to a first actuator 31 constituted by a doser cylinder for driving a doser. Shows. FIG. 2 is a schematic diagram showing a circuit configuration of a typical hydraulic system 10 using the travel switching valve 42 and showing a state in which hydraulic oil is supplied to the first actuator 31.

도 1 및 도 2에 도시하는 유압 시스템(10)은 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)를 구비한다. 제1 유압 펌프(11)로부터의 유로는 2개의 유로로 분기되고, 한쪽 유로가 제2 탠덤 통로(25)에 연결되어 있다. 또한 제2 유압 펌프(12)로부터의 유로는 2개의 유로로 분기되고, 한쪽 유로가 제1 패럴렐 통로(26)에 연결되어 있다.The hydraulic system 10 shown in FIG. 1 and FIG. 2 includes a first hydraulic pump 11 and a second hydraulic pump 12. The flow passage from the first hydraulic pump 11 is branched into two flow passages, and one flow passage is connected to the second tandem passage 25. Moreover, the flow path from the 2nd hydraulic pump 12 branches into two flow paths, and one flow path is connected to the 1st parallel passage 26.

제1 유압 펌프(11)로부터 연장되는 다른 쪽 유로 및 제2 유압 펌프(12)로부터 연장되는 다른 쪽 유로는 주행 전환 밸브(42)에 접속되고, 주행 전환 밸브(42)의 전환 상태에 따라 접속되는 유로가 변경된다. 즉, 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a) 및 제2 전환 상태(42b)의 어느 것으로 전환 가능하고, 유압 회로(13)를 변경한다. 주행 전환 밸브(42)가 제2 전환 상태(42b)에 놓여 있는 경우, 제1 유압 펌프(11)로부터 연장되는 다른 쪽 유로는 주행 전환 밸브(42)를 통해 제1 탠덤 통로(24)에 연결되고, 제2 유압 펌프(12)로부터 연장되는 다른 쪽 유로는 주행 전환 밸브(42)를 통해 제2 패럴렐 통로(27)에 연결된다. 한편, 주행 전환 밸브(42)가 제1 전환 상태(42a)에 놓여 있는 경우, 제1 유압 펌프(11)로부터 연장되는 다른 쪽 유로는 주행 전환 밸브(42)를 통해 제2 패럴렐 통로(27)에 연결되고, 제2 유압 펌프(12)로부터 연장되는 다른 쪽 유로는 주행 전환 밸브(42)를 통해 제1 탠덤 통로(24)에 연결된다.The other flow path extending from the first hydraulic pump 11 and the other flow path extending from the second hydraulic pump 12 are connected to the travel switching valve 42 and connected according to the switching state of the travel switching valve 42. The flow path to be changed. That is, the traveling switching valve 42 can be switched to any of the first switching state 42a and the second switching state 42b, and changes the hydraulic circuit 13. When the traveling switching valve 42 is in the second switching state 42b, the other flow path extending from the first hydraulic pump 11 is connected to the first tandem passage 24 through the traveling switching valve 42. The other flow path extending from the second hydraulic pump 12 is connected to the second parallel passage 27 via the travel switching valve 42. On the other hand, when the traveling switching valve 42 is placed in the first switching state 42a, the other flow path extending from the first hydraulic pump 11 passes through the traveling switching valve 42 to the second parallel passage 27. And the other flow path extending from the second hydraulic pump 12 is connected to the first tandem passage 24 via the travel switching valve 42.

제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 또한 유압 회로(13)를 통해 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)에 접속되어 있는 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터의 적어도 어느 것이 구동되는 경우, 주행 전환 밸브(42)는 제2 전환 상태(42b)에 놓인다. 이 경우, 제1 유압 펌프(11)로부터의 작동유가 제1 탠덤 통로(24)를 통해 제1 주행 모터(21)로 공급되고, 제1 유압 펌프(11)로부터의 작동유가 제2 탠덤 통로(25)를 통해 제2 주행 모터(22)로 공급된다. 또한 제2 유압 펌프(12)로부터의 작동유가 제2 패럴렐 통로(27)를 통해 제1 액추에이터(31)로 공급되고, 제2 유압 펌프(12)로부터의 작동유가 제1 패럴렐 통로(26) 및/또는 제2 패럴렐 통로(27)를 통해 다른 액추에이터로 공급된다.The first actuator (2) is driven by the first travel motor 21 and the second travel motor 22 and is connected to the first hydraulic pump 11 and the second hydraulic pump 12 via the hydraulic circuit 13. 31) and at least either of the other actuators are driven, the travel switching valve 42 is placed in the second switching state 42b. In this case, the hydraulic oil from the first hydraulic pump 11 is supplied to the first travel motor 21 through the first tandem passage 24, and the hydraulic oil from the first hydraulic pump 11 is supplied to the second tandem passage ( It is supplied to the second travel motor 22 through 25. The hydraulic oil from the second hydraulic pump 12 is also supplied to the first actuator 31 through the second parallel passage 27, and the hydraulic oil from the second hydraulic pump 12 is supplied to the first parallel passage 26 and And / or to another actuator via a second parallel passage 27.

한편, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 또한 유압 회로(13)를 통해 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)에 접속되어 있는 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터가 모두 구동되지 않는 경우, 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓인다. 이 경우, 제2 유압 펌프(12)로부터의 작동유가 제1 탠덤 통로(24)를 통해 제1 주행 모터(21)로 공급되고, 제1 유압 펌프(11)로부터의 작동유가 제2 탠덤 통로(25)를 통해 제2 주행 모터(22)로 공급된다.On the other hand, the first travel motor 21 and the second travel motor 22 are driven and are connected to the first hydraulic pump 11 and the second hydraulic pump 12 via the hydraulic circuit 13. When neither the actuator 31 nor the other actuator is driven, the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a. In this case, the hydraulic oil from the second hydraulic pump 12 is supplied to the first travel motor 21 through the first tandem passage 24, and the hydraulic oil from the first hydraulic pump 11 is supplied to the second tandem passage ( It is supplied to the second travel motor 22 through 25.

또한 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터의 각각에 대해서는, 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)가 할당되어 있다. 각 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)는 할당된 액추에이터(즉, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 또는 다른 액추에이터)에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환하거나, 작동유의 공급로를 교축하여 작동유의 공급량을 조정하거나 할 수 있다.In addition, the direction change valves 41a, 41b, 41c are assigned to each of the 1st travel motor 21, the 2nd travel motor 22, the 1st actuator 31, and another actuator. Each of the directional valves 41a, 41b, 41c is configured to supply the hydraulic oil to the assigned actuator (i.e., the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31 or another actuator). It is possible to adjust the supply amount of the hydraulic oil by switching the presence and absence of the hydraulic oil, or by reworking the hydraulic oil passage.

도 1 및 도 2에 도시하는 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)의 각각은, 8개의 포트를 갖고 3개의 위치를 취할 수 있는 8포트 3위치 유압 파일럿 작동 밸브로서 구성되고, 한가운데 위치가 작동유의 공급을 정지하는 중립 위치(즉, 비구동 위치)를 나타내고, 양단 위치가 작동유의 공급을 행하는 구동 위치를 나타낸다. 도 1 및 도 2에서는 우측단 위치가 순방향 구동 위치를 나타내고, 좌측단 위치가 역방향 구동 위치를 나타낸다. 따라서 도 1에는, 제1 주행 모터(21)에 할당되는 방향 전환 밸브(41a) 및 제2 주행 모터(22)에 할당되는 방향 전환 밸브(41b)가 순방향 구동 위치에 놓이고, 제1 액추에이터(31)에 할당되는 방향 전환 밸브(41c)가 중립 위치에 놓여 있는 상태가 도시되어 있다. 한편, 도 2에는, 제1 주행 모터(21)에 할당되는 방향 전환 밸브(41a), 제2 주행 모터(22)에 할당되는 방향 전환 밸브(41b) 및 제1 액추에이터(31)에 할당되는 방향 전환 밸브(41c)가, 순방향 구동 위치에 놓여 있는 상태가 도시되어 있다. 또한 도 1 및 도 2에 있어서, 다른 액추에이터에 할당되어 있는 방향 전환 밸브의 도시는 생략되어 있다.Each of the direction change valves 41a, 41b, 41c shown in Figs. 1 and 2 is configured as an eight-port three-position hydraulic pilot operated valve having eight ports and taking three positions, with the middle position being a hydraulic oil. The neutral position (i.e., non-driven position) at which the supply of oil is stopped is indicated, and the positions at both ends indicate the drive position at which the hydraulic oil is supplied. 1 and 2, the right end position represents the forward drive position, and the left end position represents the reverse drive position. 1, the direction change valve 41a assigned to the first travel motor 21 and the direction change valve 41b assigned to the second travel motor 22 are placed in the forward drive position, and the first actuator ( The state in which the direction change valve 41c assigned to 31 is in the neutral position is shown. In addition, in FIG. 2, the direction change valve 41a assigned to the 1st travel motor 21, the direction change valve 41b assigned to the 2nd travel motor 22, and the direction assigned to the 1st actuator 31 are shown. The state in which the switching valve 41c is in the forward drive position is shown. In addition, in FIG.1 and FIG.2, illustration of the direction change valve assigned to the other actuator is abbreviate | omitted.

제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터로부터 배출되는 작동유는, 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)를 통해 탱크 통로(29)로 유입되고, 탱크 통로(29)로부터 배출 탱크(30)로 배출된다. 또한 제1 탠덤 통로(24), 제2 탠덤 통로(25), 제1 패럴렐 통로(26) 및 제2 패럴렐 통로(27)의 각각은, 최하류 위치에 있어서 탱크 통로(29)에 접속되어 있다.Hydraulic oil discharged from the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31, and the other actuators flows into the tank passage 29 through the direction switching valves 41a, 41b, 41c. And is discharged from the tank passage 29 to the discharge tank 30. In addition, each of the first tandem passage 24, the second tandem passage 25, the first parallel passage 26, and the second parallel passage 27 is connected to the tank passage 29 at the most downstream position. .

이와 같이, 상술한 주행 전환 밸브(42)를 사용한 전형적인 유압 시스템(10)에서는, 주행하면서 도저를 상하 구동할 때에는, 1개의 유압 펌프(도 1 및 도 2에서는 제1 유압 펌프(11))로부터 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)로 작동유가 공급된다. 한편, 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터를 구동하지 않고 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)만을 구동할 때에는, 2개의 유압 펌프로부터 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)로 작동유가 공급된다. 그 때문에, 도저의 구동 및 비구동을 미세하게 전환하는 경우에는, 주행 전환 밸브(42)의 상태도 미세하게 전환되고, 도저의 구동 및 비구동을 전환할 때마다 전환 쇼크가 발생하여, 조작성이 매우 나쁘다.As described above, in the typical hydraulic system 10 using the above-described traveling switching valve 42, when driving the doser up and down while traveling, one hydraulic pump (the first hydraulic pump 11 in FIGS. 1 and 2) is used. Hydraulic oil is supplied to the first travel motor 21 and the second travel motor 22. On the other hand, when driving only the first travel motor 21 and the second travel motor 22 without driving the first actuator 31 and other actuators, the first travel motor 21 and the second travel pump 21 are driven from two hydraulic pumps. Hydraulic oil is supplied to the traveling motor 22. Therefore, when the drive and non-drive of the doser are finely switched, the state of the travel switching valve 42 is also finely switched, and a switching shock occurs every time the drive and the non-drive of the doser are switched, and the operability is improved. Very bad.

한편, 하기의 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템(10)에 의하면, 2개의 유압 펌프에 의해 2개의 주행 모터 및 도저 실린더가 구동되어, 그와 같은 전환 쇼크의 발생이 저감되어 있어, 저비용화와 쾌적한 조작성의 실현을 양립시킬 수 있다.On the other hand, according to the hydraulic system 10 which concerns on one Embodiment of the following this invention, two traveling motors and a dozer cylinder are driven by two hydraulic pumps, and generation | occurrence | production of such a switching shock is reduced, and it is low cost. It is compatible with the realization of shoes and comfortable operability.

도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템(10)의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 도저 실린더에 의해 구성되는 제1 액추에이터(31)가 구동되지 않는 상태를 도시한다. 도 4는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템(10)의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 도저 실린더에 의해 구성되는 제1 액추에이터(31)가 구동되는 상태를 도시한다. 또한 도 3 및 도 4는 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22) 및 제1 액추에이터(31) 이외의 다른 액추에이터(즉, 후술하는 「제2 액추에이터」)가 구동되지 않는 경우의 회로 구성을 도시하는 도면이다. 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22) 및 제1 액추에이터(31) 이외의 다른 액추에이터가 구동되는 경우에 대해서는, 후술한다(도 5 등 참조).3 is a schematic diagram showing a circuit configuration of the hydraulic system 10 according to one embodiment of the present invention, and showing a state in which the first actuator 31 constituted by the doser cylinder is not driven. 4 is a schematic diagram showing a circuit configuration of the hydraulic system 10 according to one embodiment of the present invention, and showing a state in which the first actuator 31 constituted by the doser cylinder is driven. 3 and 4 show a case in which an actuator other than the first travel motor 21, the second travel motor 22, and the first actuator 31 (that is, the "second actuator" to be described later) is not driven. It is a figure which shows a circuit structure. The case where actuators other than the 1st travel motor 21, the 2nd travel motor 22, and the 1st actuator 31 are driven is mentioned later (refer FIG. 5 etc.).

도 3 및 도 4에 도시하는 유압 시스템(10)도, 작동유를 공급하는 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)와, 공급되는 작동유에 따라 구동되는 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)와, 공급되는 작동유에 따라 도저를 구동하는 제1 액추에이터(31)와, 유압 회로를 변경하여, 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)로부터의 작동유의 공급처를 전환하는 회로 전환부(40)를 구비한다. 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)는 동일한 출력을 갖고, 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)로부터 동일한 유량의 작동유가 유로에 공급된다. 회로 전환부(40)는, 각 액추에이터(즉, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터의 각각)에 할당되는 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)(8포트 3위치 유압 파일럿 작동 밸브)와, 주행 전환 밸브(42)를 갖는다.Also in the hydraulic system 10 shown in FIG. 3 and FIG. 4, the 1st hydraulic pump 11 and the 2nd hydraulic pump 12 which supply hydraulic oil, and the 1st traveling motor 21 driven according to the hydraulic oil supplied are also provided. And the second travel motor 22, the first actuator 31 for driving the doser in accordance with the supplied hydraulic oil, and the hydraulic circuit, thereby changing from the first hydraulic pump 11 and the second hydraulic pump 12. A circuit switching unit 40 for switching the supply source of the hydraulic oil is provided. The 1st hydraulic pump 11 and the 2nd hydraulic pump 12 have the same output, and the hydraulic fluid of the same flow volume is supplied to the flow path from the 1st hydraulic pump 11 and the 2nd hydraulic pump 12. FIG. The circuit switching unit 40 includes a direction change valve 41a assigned to each actuator (that is, each of the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31, and the other actuators). 41b, 41c (8-port 3-position hydraulic pilot operated valve) and the travel switching valve 42 are provided.

또한, 다른 액추에이터는, 도 3 및 도 4에 있어서 도시가 생략되어 있지만, 제1 액추에이터(31)보다도 하류측에 있어서 제1 탠덤 통로(24), 제2 탠덤 통로(25), 제1 패럴렐 통로(26) 및 제2 패럴렐 통로(27)에 연통 가능하게 마련되어 있고, 하나 또는 복수의 액추에이터(예를 들어, 유압 모터 또는 유압 실린더 등)에 의해 구성되어 있다. 이하, 다른 액추에이터(즉, 하나 또는 복수의 액추에이터)를 총칭하여 「제2 액추에이터」라고도 칭한다. 즉 제2 액추에이터는, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22) 및 제1 액추에이터(31)와는 상이한 하나 또는 복수의 액추에이터이며, 공급되는 작동유에 따라 구동된다.In addition, although the illustration of other actuator is abbreviate | omitted in FIG. 3 and FIG. 4, the 1st tandem passage 24, the 2nd tandem passage 25, and the 1st parallel passage are downstream from the 1st actuator 31. Moreover, as shown in FIG. It is provided so that communication is possible to 26 and the 2nd parallel channel | path 27, and is comprised by one or several actuators (for example, a hydraulic motor or a hydraulic cylinder). Hereinafter, other actuators (ie, one or a plurality of actuators) are collectively referred to as "second actuators". That is, the second actuator is one or a plurality of actuators different from the first travel motor 21, the second travel motor 22, and the first actuator 31, and is driven according to the hydraulic oil supplied.

방향 전환 밸브(41a)는 제1 주행 모터(21)용 방향 전환 밸브이고, 제1 주행 모터(21)에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환한다. 방향 전환 밸브(41b)는 제2 주행 모터(22)용 방향 전환 밸브이고, 제2 주행 모터(22)에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환한다. 방향 전환 밸브(41c)는 제1 액추에이터(31)용 방향 전환 밸브이고, 제1 액추에이터(31)에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환한다. 제2 액추에이터(즉, 다른 액추에이터)에 대해서도, 전용의 방향 전환 밸브가 마련되어 있다. 또한 방향 전환 밸브는 할당된 액추에이터에 대한 작동유의 공급의 유무 및 작동유의 공급 방향을 전환할 수 있을뿐만 아니라, 유로를 교축하여 할당된 액추에이터에 대한 작동유의 공급량을 조정할 수도 있다.The direction change valve 41a is a direction change valve for the first travel motor 21, and switches the presence or absence of the supply of hydraulic oil to the first travel motor 21 and the supply direction of the hydraulic oil. The direction change valve 41b is a direction change valve for the second travel motor 22, and switches the presence or absence of the supply of hydraulic oil to the second travel motor 22 and the supply direction of the hydraulic oil. The direction change valve 41c is a direction change valve for the first actuator 31, and switches the presence or absence of the supply of hydraulic oil to the first actuator 31 and the supply direction of the hydraulic oil. A dedicated direction switching valve is also provided for the second actuator (that is, another actuator). In addition, the directional valve can not only switch the supply or not of the hydraulic oil to the assigned actuator, but also change the supply amount of the hydraulic oil to the assigned actuator by throttling the flow path.

유압 시스템(10)은 제1 탠덤 통로(24), 제2 탠덤 통로(25), 제1 패럴렐 통로(26) 및 제2 패럴렐 통로(27)를 포함한다. 제1 탠덤 통로(24) 및 제2 탠덤 통로(25)의 각각에는, 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)가 직렬적으로 마련되어 있다. 이에 의해, 제1 탠덤 통로(24) 및 제2 탠덤 통로(25)의 각각을 흐르는 작동유는, 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)에 의해, 상류측(즉, 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)에 가까운 측)의 액추에이터에 우선적으로 공급 가능하게 되어 있다.The hydraulic system 10 includes a first tandem passage 24, a second tandem passage 25, a first parallel passage 26 and a second parallel passage 27. In each of the first tandem passages 24 and the second tandem passages 25, the direction change valves 41a, 41b, 41c are provided in series. Thereby, the hydraulic fluid which flows in each of the 1st tandem passage 24 and the 2nd tandem passage 25 is an upstream side (namely, the 1st hydraulic pump 11) by the direction change valve 41a, 41b, 41c. And the actuator of the side closer to the second hydraulic pump 12 can be preferentially supplied.

예를 들어, 도 3 및 도 4에 도시하는 유압 시스템(10)에서는, 방향 전환 밸브(41a)가 구동 위치(즉, 도 3의 우측의 순방향 구동 위치 또는 도 3의 좌측의 역방향 구동 위치)에 놓인 경우, 제1 탠덤 통로(24)로부터 제1 주행 모터(21)로 작동유가 공급된다. 그 때문에, 제1 탠덤 통로(24)를 흐르는 작동유는, 제1 주행 모터(21)보다도 하류측에 마련되는 액추에이터(즉, 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터)에는 공급되지 않는다. 또한 방향 전환 밸브(41b)가 구동 위치(즉, 도 3의 우측의 순방향 구동 위치 또는 도 3의 좌측의 역방향 구동 위치)에 놓인 경우, 제2 탠덤 통로(25)로부터 제2 주행 모터(22)로 작동유가 공급된다. 그 때문에, 제2 탠덤 통로(25)를 흐르는 작동유는, 제2 주행 모터(22)보다도 하류측에 마련되는 액추에이터(즉, 제1 액추에이터(31) 및 다른 액추에이터)에는 공급되지 않는다.For example, in the hydraulic system 10 shown in FIG. 3 and FIG. 4, the direction change valve 41a is in a drive position (that is, the forward drive position on the right side of FIG. 3 or the reverse drive position on the left side of FIG. 3). When laid, hydraulic oil is supplied from the first tandem passage 24 to the first travel motor 21. Therefore, the hydraulic fluid which flows through the 1st tandem path 24 is provided with the actuator downstream from the 1st travel motor 21 (namely, the 2nd travel motor 22, the 1st actuator 31, and another actuator). Not supplied. Further, when the directional valve 41b is in the drive position (that is, the forward drive position on the right side of FIG. 3 or the reverse drive position on the left side of FIG. 3), the second travel motor 22 from the second tandem passage 25 Operating oil is supplied. Therefore, the hydraulic oil which flows through the 2nd tandem passage 25 is not supplied to the actuator (namely, 1st actuator 31 and other actuator) provided downstream from the 2nd traveling motor 22. As shown in FIG.

방향 전환 밸브(41b)와 방향 전환 밸브(41c) 사이에 있어서, 제1 탠덤 통로(24) 및 제2 탠덤 통로(25)의 각각에는 도중에 분기로가 형성되어 있다. 당해 분기로는, 하류측으로부터 상류측으로의 작동유의 역류를 방지하는 역지 밸브가 마련되어 있고, 방향 전환 밸브(41c)를 통해 제1 액추에이터(31)에 연통 가능하게 마련되어 있다. 또한 제1 패럴렐 통로(26) 및 제2 패럴렐 통로(27)의 각각에도 도중에 분기로가 형성되고, 당해 분기로는 교축 및 역지 밸브가 마련되어 있고, 방향 전환 밸브(41c)를 통해 제1 액추에이터(31)에 연통 가능하게 마련되어 있다. 제1 탠덤 통로(24), 제2 탠덤 통로(25), 제1 패럴렐 통로(26) 및 제2 패럴렐 통로(27)의 각각에 마련되는 이들 분기로는, 서로 합류한 후에 방향 전환 밸브(41c)에 접속되어 있다.Between the directional valve 41b and the directional valve 41c, a branch path is formed in the middle of each of the first tandem passage 24 and the second tandem passage 25. The said branch is provided with the check valve which prevents the backflow of the hydraulic oil from a downstream side to an upstream side, and is provided so that communication with the 1st actuator 31 is possible via the direction change valve 41c. In addition, branch paths are also formed in the middle of each of the first parallel passage 26 and the second parallel passage 27, and the branch passages are provided with throttling and check valves, and the first actuator ( 31) is provided so that communication is possible. These branch paths provided in each of the first tandem passage 24, the second tandem passage 25, the first parallel passage 26, and the second parallel passage 27 are joined to each other, and then the direction change valve 41c )

제1 탠덤 통로(24), 제2 탠덤 통로(25), 제1 패럴렐 통로(26) 및 제2 패럴렐 통로(27)는 최하류부에 있어서 탱크 통로(29)에 연결된다. 유압 회로(13)에 접속되는 어느 액추에이터에도 공급되지 않은 작동유는, 최종적으로는 이들 통로로부터 탱크 통로(29)로 유입되어, 탱크 통로(29)로부터 배출 탱크(30)로 배출된다. 또한 각 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)도 탱크 통로(29)에 접속되어 있다. 유압 회로(13)에 연결되는 액추에이터(즉, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터)로부터 배출된 작동유는, 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)를 통해 탱크 통로(29)로 유입되어, 탱크 통로(29)로부터 배출 탱크(30)로 배출된다.The first tandem passage 24, the second tandem passage 25, the first parallel passage 26, and the second parallel passage 27 are connected to the tank passage 29 at the downstream side. The hydraulic oil not supplied to any of the actuators connected to the hydraulic circuit 13 finally flows into the tank passage 29 from these passages and is discharged from the tank passage 29 to the discharge tank 30. Moreover, each direction change valve 41a, 41b, 41c is also connected to the tank channel | path 29. As shown in FIG. The hydraulic oil discharged from the actuator (that is, the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31, and the second actuator) connected to the hydraulic circuit 13 is a direction change valve 41a. , 41b and 41c flow into the tank passage 29 and are discharged from the tank passage 29 to the discharge tank 30.

주행 전환 밸브(42)는 파일럿압(유압)에 의해 상태가 전환되는 유압 파일럿 작동 밸브로서 구성되어 있다. 파일럿압이 주행 전환 밸브(42)에 작용하고 있지 않은 경우에는 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓이고, 파일럿압이 주행 전환 밸브(42)에 작용하고 있는 경우에는 주행 전환 밸브(42)는 제2 전환 상태(42b)에 놓인다.The traveling switching valve 42 is configured as a hydraulic pilot actuating valve in which a state is switched by pilot pressure (hydraulic pressure). When the pilot pressure is not acting on the travel switching valve 42, the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a, and when the pilot pressure is acting on the travel switching valve 42, the driving is switched. The switching valve 42 is placed in the second switching state 42b.

주행 전환 밸브(42)가 제1 전환 상태(42a)에 놓인 경우, 주행 전환 밸브(42)는 제1 유압 펌프(11)로부터 주행 전환 밸브(42)에 접속되는 유로를 제1 탠덤 통로(24)에 접속함과 함께, 제2 유압 펌프(12)로부터 주행 전환 밸브(42)에 접속되는 유로를 제2 패럴렐 통로(27)에 접속한다. 따라서 주행 전환 밸브(42)가 제1 전환 상태(42a)에 놓인 경우, 제1 유압 펌프(11)는 제1 탠덤 통로(24) 및 제1 패럴렐 통로(26)에 작동유를 공급하고, 제2 유압 펌프(12)는 제2 탠덤 통로(25) 및 제2 패럴렐 통로(27)에 작동유를 공급한다. 이에 의해, 제1 유압 펌프(11)로부터 적어도 제1 주행 모터(21)로 작동유를 공급하는 것이 가능해지고, 또한 제2 유압 펌프(12)로부터 적어도 제2 주행 모터(22)로 작동유를 공급하는 것이 가능해진다.When the traveling switching valve 42 is placed in the first switching state 42a, the traveling switching valve 42 passes the flow path connected from the first hydraulic pump 11 to the traveling switching valve 42 in the first tandem passage 24. ), And a flow path connected from the second hydraulic pump 12 to the travel switching valve 42 is connected to the second parallel passage 27. Therefore, when the traveling switching valve 42 is placed in the first switching state 42a, the first hydraulic pump 11 supplies hydraulic oil to the first tandem passage 24 and the first parallel passage 26, and the second The hydraulic pump 12 supplies hydraulic oil to the second tandem passage 25 and the second parallel passage 27. This makes it possible to supply hydraulic oil from the first hydraulic pump 11 to the at least first travel motor 21 and to supply hydraulic oil from the second hydraulic pump 12 to the at least second travel motor 22. It becomes possible.

한편, 주행 전환 밸브(42)가 제2 전환 상태(42b)에 놓인 경우, 주행 전환 밸브(42)는, 제1 유압 펌프(11)로부터 주행 전환 밸브(42)에 접속되는 유로를 제2 패럴렐 통로(27)에 접속함과 함께, 제2 유압 펌프(12)로부터 주행 전환 밸브(42)에 접속되는 유로를 제1 탠덤 통로(24)에 접속한다. 또한, 제2 전환 상태(42b)의 주행 전환 밸브(42)가 갖는 「제2 패럴렐 통로(27)로의 유로」와 「제1 탠덤 통로(24)로의 유로」는 연락 유로를 통해 서로 접속되어 있다. 당해 연락 유로에는 교축 및 역지 밸브가 마련되고, 「제2 패럴렐 통로(27)로의 유로」로부터 「제1 탠덤 통로(24)로의 유로」로의 작동유의 유입이 가능하게 되어 있다. 따라서 주행 전환 밸브(42)가 제2 전환 상태(42b)에 놓인 경우, 제1 유압 펌프(11)는 주로 제1 패럴렐 통로(26) 및 제2 패럴렐 통로(27)에 작동유를 공급하고, 제2 유압 펌프(12)는 제1 탠덤 통로(24) 및 제2 탠덤 통로(25)에 작동유를 공급한다. 이에 의해, 제2 유압 펌프(12)로부터 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)로 작동유를 공급하면서, 제1 유압 펌프(11)로부터 적어도 제2 액추에이터(즉, 제1 액추에이터(31)보다도 하류측에 마련되는 다른 액추에이터)로 작동유를 공급하는 것이 가능해진다.On the other hand, when the traveling switching valve 42 is placed in the second switching state 42b, the traveling switching valve 42 passes the flow path connected to the traveling switching valve 42 from the first hydraulic pump 11 in the second parallel. The passage 27 is connected to the first tandem passage 24 while the passage 27 is connected to the travel switching valve 42 from the second hydraulic pump 12. The flow path to the second parallel passage 27 and the flow passage to the first tandem passage 24 of the traveling switching valve 42 in the second switching state 42b are connected to each other via a communication flow passage. . The communication flow passage is provided with a throttling and check valve, and the working oil can flow into the flow passage into the second parallel passage 27 from the flow passage into the first tandem passage 24. Therefore, when the traveling switching valve 42 is placed in the second switching state 42b, the first hydraulic pump 11 mainly supplies hydraulic oil to the first parallel passage 26 and the second parallel passage 27, and The two hydraulic pumps 12 supply hydraulic oil to the first tandem passage 24 and the second tandem passage 25. Thereby, while supplying hydraulic oil from the 2nd hydraulic pump 12 to the 1st traveling motor 21 and the 2nd traveling motor 22, at least a 2nd actuator (namely, 1st actuator from the 1st hydraulic pump 11). It is possible to supply the hydraulic oil to the other actuator provided on the downstream side from (31).

본 실시 형태의 회로 전환부(40)(즉, 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c) 및 주행 전환 밸브(42))는 이하의 제1 회로 상태와 제2 회로 상태로, 유압 시스템(10)의 유압 회로(13)를 변경한다. 또한, 이하에 설명하는 제1 회로 상태 및 제2 회로 상태는, 「제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 제1 액추에이터(31)가 구동되지 않고, 다른 액추에이터가 구동되는 경우」 이외의 경우에 실현된다.The circuit switching unit 40 (that is, the direction switching valves 41a, 41b, 41c and the traveling switching valve 42) of the present embodiment is the hydraulic system 10 in the following first and second circuit states. To change the hydraulic circuit 13. In addition, in the 1st circuit state and the 2nd circuit state demonstrated below, "the 1st traveling motor 21 and the 2nd traveling motor 22 are driven, the 1st actuator 31 is not driven, and another actuator is carried out. Is driven ”.

즉, 유압 회로(13)를 제1 회로 상태(도 4 참조) 및 제2 회로 상태(도 3 참조)의 어느 것으로 하는 경우에는, 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓인다. 이에 의해, 제1 유압 펌프(11)로부터의 유로가 제1 탠덤 통로(24) 및 제1 패럴렐 통로(26)의 각각에 연결되고, 제2 유압 펌프(12)로부터의 유로가 제2 탠덤 통로(25) 및 제2 패럴렐 통로(27)의 각각에 연결된다. 단, 제1 액추에이터(31)에 할당된 방향 전환 밸브(41c)는, 제1 회로 상태에서는 구동 위치(도 4에 도시하는 예에서는 우측단측의 순방향 구동 위치)에 놓이고, 제2 회로 상태에서는 중립 위치(도 3에 도시하는 예에서는 한가운데 위치)에 놓인다.That is, when the hydraulic circuit 13 is made into either the first circuit state (see FIG. 4) or the second circuit state (see FIG. 3), the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a. . As a result, the flow passage from the first hydraulic pump 11 is connected to each of the first tandem passage 24 and the first parallel passage 26, and the flow passage from the second hydraulic pump 12 connects the second tandem passage. It is connected to each of the 25 and the second parallel passage 27. However, the direction change valve 41c assigned to the first actuator 31 is placed in the driving position (forward driving position on the right end side in the example shown in FIG. 4) in the first circuit state, and in the second circuit state. It is placed in a neutral position (middle position in the example shown in FIG. 3).

따라서 제1 회로 상태에서는, 제1 유압 펌프(11)로부터 제1 주행 모터(21) 및 제1 액추에이터(31)로 작동유를 공급하고, 제2 유압 펌프(12)로부터 제2 주행 모터(22) 및 제1 액추에이터(31)로 작동유를 공급한다(도 4 참조). 또한 제2 회로 상태에서는, 제1 유압 펌프(11)로부터 제1 주행 모터(21)로 작동유를 공급하고, 제2 유압 펌프(12)로부터 제2 주행 모터(22)로 작동유를 공급하고, 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)로부터 제1 액추에이터(31)로 작동유는 공급되지 않는다(도 3 참조).Therefore, in a 1st circuit state, hydraulic oil is supplied from the 1st hydraulic pump 11 to the 1st traveling motor 21 and the 1st actuator 31, and the 2nd traveling motor 22 is supplied from the 2nd hydraulic pump 12. As shown in FIG. And hydraulic oil is supplied to the first actuator 31 (see FIG. 4). In the second circuit state, hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump 11 to the first travel motor 21, hydraulic oil is supplied from the second hydraulic pump 12 to the second travel motor 22, and Hydraulic oil is not supplied from the 1st hydraulic pump 11 and the 2nd hydraulic pump 12 to the 1st actuator 31 (refer FIG. 3).

또한 회로 전환부(40)는, 상술한 제1 회로 상태 및 제2 회로 상태의 각각에 있어서, 제1 주행 모터(21)에 공급되는 작동유의 유량이 제2 주행 모터(22)에 공급되는 작동유의 유량과 동등해지도록 유압 회로를 변경할 수 있다.Moreover, the circuit switching part 40 is the hydraulic fluid supplied with the flow volume of the hydraulic fluid supplied to the 1st travel motor 21 to the 2nd travel motor 22 in each of the above-mentioned 1st circuit state and 2nd circuit state. The hydraulic circuit can be changed to be equal to the flow rate.

또한 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22) 및 제1 액추에이터(31) 이외의 다른 액추에이터(즉, 제2 액추에이터)가 유압 회로(13)에 접속되지 않는 경우, 주행 전환 밸브(42)가 마련되어 있지 않아도 된다. 이 경우, 제1 유압 펌프(11) 및 제2 유압 펌프(12)로부터 연장되는 유로는, 주행 전환 밸브(42)의 제1 전환 상태(42a)인 경우의 유로와 마찬가지로 구성할 수 있다. 즉, 제1 유압 펌프(11)로부터의 유로를 제1 탠덤 통로(24) 및 제1 패럴렐 통로(26)에 접속하고, 제2 유압 펌프(12)로부터의 유로를 제2 탠덤 통로(25) 및 제2 패럴렐 통로(27)에 접속할 수 있다.In addition, when an actuator other than the first travel motor 21, the second travel motor 22, and the first actuator 31 (that is, the second actuator) is not connected to the hydraulic circuit 13, the travel switching valve ( 42) does not have to be provided. In this case, the flow path extended from the 1st hydraulic pump 11 and the 2nd hydraulic pump 12 can be comprised similarly to the flow path in the case of the 1st switching state 42a of the travel switching valve 42. FIG. That is, the flow path from the first hydraulic pump 11 is connected to the first tandem passage 24 and the first parallel passage 26, and the flow passage from the second hydraulic pump 12 is connected to the second tandem passage 25. And the second parallel passage 27.

도 5는 본 발명의 일 실시 형태에 관한 유압 시스템(10)의 회로 구성을 도시하는 개략도이고, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 제1 액추에이터(31)가 구동되지 않고, 다른 액추에이터가 구동되는 상태를 도시한다.5 is a schematic diagram showing a circuit configuration of the hydraulic system 10 according to the embodiment of the present invention, wherein the first travel motor 21 and the second travel motor 22 are driven to drive the first actuator 31. Shows a state in which the other actuator is driven without being driven.

제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 제1 액추에이터(31)가 구동되지 않고, 유압 회로(13)에 접속되는 다른 액추에이터(즉, 제2 액추에이터)가 구동되는 경우, 주행 전환 밸브(42)는 제2 전환 상태(42b)에 놓인다. 이에 의해, 제1 주행 모터(21)에는 제2 유압 펌프(12)로부터의 작동유가 제1 탠덤 통로(24)를 통해 공급되고, 제2 주행 모터(22)에는 제2 유압 펌프(12)로부터의 작동유가 제2 탠덤 통로(25)를 통해 공급되고, 제2 액추에이터에는 제1 유압 펌프로부터의 작동유가 제1 패럴렐 통로(26) 및/또는 제2 패럴렐 통로(27)를 통해 공급된다. 이와 같이 주행 전환 밸브(42)가 제2 전환 상태(42b)에 놓이면 유압 회로(13)는 제3 회로 상태에 놓여, 제2 유압 펌프(12)로부터 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)로 작동유가 공급되고, 제1 액추에이터(31)로 작동유가 공급되지 않고, 제1 유압 펌프(11)로부터 제2 액추에이터(즉, 제1 액추에이터(31)보다도 하류측에 마련되는 다른 액추에이터)로 작동유가 공급된다.The first travel motor 21 and the second travel motor 22 are driven, the first actuator 31 is not driven, and another actuator (ie, the second actuator) connected to the hydraulic circuit 13 is driven. In this case, the travel switching valve 42 is placed in the second switching state 42b. Thereby, the hydraulic oil from the 2nd hydraulic pump 12 is supplied to the 1st traveling motor 21 through the 1st tandem passage 24, and the 2nd traveling motor 22 is supplied from 2nd hydraulic pump 12 from the Of hydraulic oil is supplied through the second tandem passage 25, and the hydraulic oil from the first hydraulic pump is supplied to the second actuator through the first parallel passage 26 and / or the second parallel passage 27. In this way, when the travel switching valve 42 is placed in the second switching state 42b, the hydraulic circuit 13 is placed in the third circuit state, and the first travel motor 21 and the second travel from the second hydraulic pump 12. The hydraulic oil is supplied to the motor 22, the hydraulic oil is not supplied to the first actuator 31, and other oil is provided downstream from the first hydraulic pump 11 than the second actuator (that is, the first actuator 31). Hydraulic oil is supplied to the actuator.

도 6은 지시 접수부(50), 방향 전환 밸브(41a) 및 각종 액추에이터의 관계를 도시하는 블록도이다.6 is a block diagram showing the relationship between the instruction acceptor 50, the direction change valve 41a, and various actuators.

유압 시스템(10)은 조작자로부터의 조작 지시를 접수하는 지시 접수부(50)를 구비한다. 이 지시 접수부(50)는 각 액추에이터(즉, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32)의 각각)에 관련지어 마련되어 있다. 지시 접수부(50)의 구체적인 형태는 특별히 한정되지 않지만, 전형적으로는, 조작자에 의해 조작 가능한 레버, 버튼 혹은 페달 등에 의해 지시 접수부(50)를 구성할 수 있다. 본 실시 형태의 지시 접수부(50)는, 제1 주행 모터(21)에 관련지어진 제1 주행 페달(51)과, 제2 주행 모터(22)에 관련지어진 제2 주행 페달(52)과, 제1 액추에이터(31)에 관련지어진 제1 조작 레버(53)와, 제2 액추에이터(32)에 관련지어진 제2 조작 레버(54)를 포함한다. 또한, 상술한 바와 같이 제2 액추에이터(32)는 하나 또는 복수의 액추에이터를 집합적으로 나타내고 있기 때문에, 제2 조작 레버(54)도 하나 또는 복수의 레버 등을 집합적으로 나타내고 있다.The hydraulic system 10 includes an instruction receiving unit 50 for receiving an operation instruction from an operator. The instruction acceptor 50 is provided in association with each actuator (that is, each of the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31, and the second actuator 32). Although the specific form of the instruction | accepting part 50 is not specifically limited, Typically, the instruction | inspection acceptor 50 can be comprised by the lever, a button, a pedal, etc. which can be operated by an operator. The instruction reception unit 50 of the present embodiment includes a first travel pedal 51 associated with the first travel motor 21, a second travel pedal 52 associated with the second travel motor 22, and The first operating lever 53 associated with the first actuator 31 and the second operating lever 54 associated with the second actuator 32 are included. As described above, since the second actuator 32 collectively represents one or a plurality of actuators, the second operation lever 54 also collectively represents one or a plurality of levers and the like.

예를 들어, 조작자는 제1 주행 페달(51)을 조작함으로써, 방향 전환 밸브(41a)를 컨트롤하고, 제1 주행 모터(21)의 구동 및 비구동의 전환이나 제1 주행 모터(21)의 구동 상태를 컨트롤할 수 있다. 마찬가지로, 조작자는 제2 주행 페달(52)을 조작함으로써 방향 전환 밸브(41b)를 컨트롤하고, 제1 조작 레버(53)를 조작함으로써 방향 전환 밸브(41c)를 컨트롤하고, 제2 조작 레버(54)를 조작함으로써 방향 전환 밸브(41d)를 컨트롤하고, 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32)의 구동 및 비구동의 전환이나 구동 상태를 컨트롤할 수 있다. 따라서, 도저(33)를 상하 이동시키는 경우에는, 조작자는 제1 조작 레버(53)를 조작하면 된다.For example, the operator controls the direction change valve 41a by operating the first travel pedal 51 to switch the driving and non-drive of the first travel motor 21 or the drive of the first travel motor 21. You can control the state. Similarly, the operator controls the direction change valve 41b by operating the second travel pedal 52, controls the direction change valve 41c by operating the first operation lever 53, and the second operation lever 54. By operating (), the direction change valve 41d can be controlled, and switching of the drive and non-drive of the 2nd driving motor 22, the 1st actuator 31, and the 2nd actuator 32, and a drive state can be controlled. Therefore, when the doser 33 is moved up and down, the operator may operate the first operation lever 53.

도 7은 제1 회로 상태(도 4 참조) 및 제2 회로 상태(도 3 참조)의 결정 플로우의 개략을 도시하는 흐름도이다. 이해를 용이하게 하기 위해, 도 7은 주행 구동의 유무 및 도저 구동의 유무에 기초하는 회로 상태의 결정 플로우가 도시되어 있다. 따라서 도 7에 도시하는 흐름도는 제2 액추에이터(32)(즉, 제1 액추에이터(31)보다도 하류측에 마련되는 다른 액추에이터)가 구동되어 있지 않은 것이 전제로 되어 있다. 또한, 제2 액추에이터(32)의 구동의 유무도 고려한 회로 상태의 결정 플로우에 대해서는, 도 8 및 도 9를 참조하여 후술한다.7 is a flowchart showing an outline of a determination flow of a first circuit state (see FIG. 4) and a second circuit state (see FIG. 3). For ease of understanding, Fig. 7 shows a flow of determination of a circuit state based on the presence or absence of a traveling drive and the presence of a doser drive. Therefore, the flowchart shown in FIG. 7 assumes that the 2nd actuator 32 (namely, the other actuator provided downstream from the 1st actuator 31) is not driven. In addition, the determination flow of the circuit state which considered the presence or absence of the drive of the 2nd actuator 32 is mentioned later with reference to FIG. 8 and FIG.

유압 시스템(10)의 구동 모드가 주행 구동을 행하는 모드인 경우(도 7의 S11의 Y), 도 7에 도시하는 후단의 스텝(S12 내지 S14)이 행해진다. 한편, 유압 시스템(10)의 구동 모드가 주행 구동을 행하는 모드가 아닌 경우(S11의 N), 도 7에 도시하는 후단의 스텝이 행해지지 않는다.When the drive mode of the hydraulic system 10 is a mode for traveling driving (Y in S11 in FIG. 7), the steps S12 to S14 in the subsequent stage shown in FIG. 7 are performed. On the other hand, when the drive mode of the hydraulic system 10 is not the mode to perform traveling drive (N of S11), the step of the following stage shown in FIG. 7 is not performed.

유압 시스템(10)의 구동 모드가, 주행 구동을 행하는 모드이고, 또한 제1 액추에이터(31)에 의해 도저를 구동하는 모드인 경우(S12의 Y), 회로 전환부(40)는 유압 회로(13)를 제1 회로 상태로 한다(S13). 한편, 유압 시스템(10)의 구동 모드가, 주행 구동을 행하는 모드이지만, 제1 액추에이터(31)에 의해 도저를 구동하는 모드가 아닌 경우(S12의 N), 회로 전환부(40)는 유압 회로(13)를 제2 회로 상태로 한다(S14).When the drive mode of the hydraulic system 10 is a mode in which traveling driving is performed, and a mode in which the doser is driven by the first actuator 31 (Y in S12), the circuit switching unit 40 is the hydraulic circuit 13. ) Is the first circuit state (S13). On the other hand, when the driving mode of the hydraulic system 10 is a mode for driving driving, but not in the mode of driving the doser by the first actuator 31 (N in S12), the circuit switching unit 40 is a hydraulic circuit. Let (13) be in a 2nd circuit state (S14).

구체적으로는, 지시 접수부(50)(도 6 참조)가 접수한 조작 지시에 기초하여 회로 전환부(40)가 유압 회로(13)를 변경하여, 제1 회로 상태 및 제2 회로 상태를 실현한다. 예를 들어, 지시 접수부(50)(도 6 참조)가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)를 구동하면서 제1 액추에이터(31)를 구동하는 모드에 대응하는 경우에는, 회로 전환부(40)는 유압 회로(13)를 제1 회로 상태로 한다. 한편, 지시 접수부(50)가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)를 구동하지만 제1 액추에이터(31)를 구동하지 않는 모드에 대응하는 경우에는, 회로 전환부(40)는 유압 회로(13)를 제2 회로 상태로 한다.Specifically, the circuit switching unit 40 changes the hydraulic circuit 13 based on the operation instruction received by the instruction accepting unit 50 (see FIG. 6) to realize the first circuit state and the second circuit state. . For example, the operation instruction received by the instruction acceptor 50 (refer to FIG. 6) is in the mode of driving the first actuator 31 while driving the first travel motor 21 and the second travel motor 22. In response, the circuit switching unit 40 sets the hydraulic circuit 13 to the first circuit state. On the other hand, when the operation instruction received by the instruction acceptor 50 corresponds to a mode that drives the first travel motor 21 and the second travel motor 22 but does not drive the first actuator 31, the circuit The switching unit 40 sets the hydraulic circuit 13 to the second circuit state.

도 8은 주행 전환 밸브(42)의 전환 상태의 결정 플로우의 개략을 도시하는 흐름도이다.8 is a flowchart showing an outline of the flow of determination of the switching state of the travel switching valve 42.

유압 시스템(10)의 구동 모드가 주행 구동을 행하는 모드인 경우(도 8의 S21의 Y), 후단의 스텝 S22가 행해진다. 한편, 유압 시스템(10)의 구동 모드가 주행 구동을 행하는 모드가 아닌 경우(S21의 N), 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓인다(S25).When the drive mode of the hydraulic system 10 is a mode for driving driving (Y in S21 in FIG. 8), step S22 at the rear end is performed. On the other hand, when the drive mode of the hydraulic system 10 is not the mode to perform the drive for driving (N in S21), the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a (S25).

유압 시스템(10)의 구동 모드가, 주행 구동을 행하는 모드이고, 또한 제1 액추에이터(31)에 의해 도저를 구동하는 모드인 경우(S22의 Y), 제2 액추에이터(32)의 구동의 유무에 관계 없이, 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓인다(S25). 한편, 유압 시스템(10)의 구동 모드가, 주행 구동을 행하는 모드이지만, 제1 액추에이터(31)에 의해 도저를 구동하는 모드가 아닌 경우(S22의 N), 제2 액추에이터(32)의 구동의 유무에 따라 이하와 같이 주행 전환 밸브(42)의 전환 상태가 결정된다. 즉, 유압 시스템(10)의 구동 모드가 제2 액추에이터(32)를 구동하는 모드가 아닌 경우(S23의 N), 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓인다(S25). 한편, 유압 시스템(10)의 구동 모드가 제2 액추에이터(32)를 구동하는 모드인 경우(S23의 Y), 주행 전환 밸브(42)는 제2 전환 상태(42b)에 놓인다(S24).In the case where the drive mode of the hydraulic system 10 is a mode in which traveling driving is performed and the mode of driving the doser by the first actuator 31 (Y in S22), whether or not the second actuator 32 is driven or not Regardless, the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a (S25). On the other hand, although the drive mode of the hydraulic system 10 is a mode which performs driving | running drive, when it is not the mode which drives a doser by the 1st actuator 31 (N of S22), the drive of the 2nd actuator 32 The switching state of the travel switching valve 42 is determined as follows depending on the presence or absence. That is, when the driving mode of the hydraulic system 10 is not the mode for driving the second actuator 32 (N in S23), the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a (S25). On the other hand, when the drive mode of the hydraulic system 10 is the mode which drives the 2nd actuator 32 (Y of S23), the travel switching valve 42 will be placed in the 2nd switching state 42b (S24).

구체적으로는, 지시 접수부(50)(도 6 참조)가 접수한 조작 지시에 기초하여, 주행 전환 밸브(42)의 전환 상태가 결정되고, 각 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c)의 상태가 결정되고, 유압 회로(13)가 변경되어, 제1 회로 상태, 제2 회로 상태 및 제3 회로 상태가 실현된다. 예를 들어, 지시 접수부(50)가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)를 구동하고, 제1 액추에이터(31)를 구동하고, 제2 액추에이터(32)를 구동하거나 또는 구동하지 않는 제1 구동 모드에 대응하는 경우에는, 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓이고, 회로 전환부(40)는 유압 회로(13)를 제1 회로 상태로 한다. 또한 지시 접수부(50)가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)를 구동하고, 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32)를 구동하지 않는 제2 구동 모드에 대응하는 경우에는, 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)에 놓이고, 회로 전환부(40)는 유압 회로(13)를 제2 회로 상태로 한다. 또한 지시 접수부(50)가 접수한 조작 지시가, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)를 구동하고, 제1 액추에이터(31)를 구동하지 않고, 제2 액추에이터(32)를 구동하는 제3 구동 모드에 대응하는 경우에는, 주행 전환 밸브(42)는 제2 전환 상태(42b)에 놓여, 회로 전환부(40)는 유압 회로(13)를 제3 회로 상태로 한다.Specifically, based on the operation instruction received by the instruction acceptor 50 (see FIG. 6), the switching state of the travel switching valve 42 is determined, and the state of each of the direction switching valves 41a, 41b, 41c is determined. The hydraulic circuit 13 is changed, and the first circuit state, the second circuit state and the third circuit state are realized. For example, the operation instruction received by the instruction acceptor 50 drives the first travel motor 21 and the second travel motor 22, drives the first actuator 31, and the second actuator 32. In response to the first driving mode with or without driving), the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a, and the circuit switching unit 40 removes the hydraulic circuit 13. 1 circuit state. In addition, the operation instruction received by the instruction receiving unit 50 drives the first travel motor 21 and the second travel motor 22 and does not drive the first actuator 31 and the second actuator 32. In the case of corresponding to the two drive modes, the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a, and the circuit switching unit 40 sets the hydraulic circuit 13 to the second circuit state. In addition, the operation instruction received by the instruction acceptor 50 drives the second actuator 32 without driving the first travel motor 21 and the second travel motor 22 and not driving the first actuator 31. In the case of corresponding to the third drive mode to be driven, the traveling switching valve 42 is placed in the second switching state 42b, and the circuit switching unit 40 makes the hydraulic circuit 13 to the third circuit state.

도 9는 제1 구동 모드, 제2 구동 모드 및 제3 구동 모드에 있어서의, 각종 액추에이터의 구동 상태와, 주행 전환 밸브의 상태와, 유압 회로의 상태를 나타내는 표이다.FIG. 9 is a table showing a drive state of various actuators, a state of a travel switching valve, and a state of a hydraulic circuit in a first drive mode, a second drive mode, and a third drive mode.

상술한 바와 같이 제1 구동 모드에서는, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 제1 액추에이터(31)(즉, 도저 실린더)가 구동되고, 제2 액추에이터(32)(즉, 다른 액추에이터)가 구동되거나 또는 구동되지 않아, 주행 전환 밸브(42)가 제1 전환 상태(42a)에 놓이고, 유압 회로(13)가 제1 회로 상태에 놓인다. 또한 제2 구동 모드에서는, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 제1 액추에이터(31)가 구동되지 않고, 제2 액추에이터(32)가 구동되지 않아, 주행 전환 밸브(42)가 제1 전환 상태(42a)에 놓이고, 유압 회로(13)가 제2 회로 상태에 놓인다. 또한 제3 구동 모드에서는, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)가 구동되고, 제1 액추에이터(31)가 구동되지 않고, 제2 액추에이터(32)가 구동되어, 주행 전환 밸브(42)가 제2 전환 상태(42b)에 놓여, 유압 회로(13)가 제3 회로 상태에 놓인다.As described above, in the first driving mode, the first travel motor 21 and the second travel motor 22 are driven, the first actuator 31 (that is, the dozer cylinder) is driven, and the second actuator 32 is driven. (I.e., other actuators) are driven or not driven, so that the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a, and the hydraulic circuit 13 is placed in the first circuit state. In addition, in the second drive mode, the first travel motor 21 and the second travel motor 22 are driven, the first actuator 31 is not driven, and the second actuator 32 is not driven, so that the driving is switched. The valve 42 is placed in the first switching state 42a and the hydraulic circuit 13 is placed in the second circuit state. Further, in the third drive mode, the first travel motor 21 and the second travel motor 22 are driven, the first actuator 31 is not driven, and the second actuator 32 is driven to drive the travel switching valve. 42 is placed in the second switching state 42b, and the hydraulic circuit 13 is placed in the third circuit state.

이어서, 주행 전환 밸브(42)의 전환을 행하는 로직 시스템에 대하여 설명한다.Next, a logic system for switching the traveling switching valve 42 will be described.

도 10은 로직 시스템(60) 및 주행 전환 밸브(42)의 관계를 도시하는 블록도이다. 주행 전환 밸브(42)는 로직 시스템(60)에 의해 제1 전환 상태(42a) 또는 제2 전환 상태(42b)로 전환된다. 이 로직 시스템(60)은 지시 접수부(50)(도 6 참조)가 접수한 조작 지시에 따라, 주행 전환 밸브(42)의 전환 컨트롤을 행한다.10 is a block diagram showing the relationship between the logic system 60 and the travel switching valve 42. The travel switching valve 42 is switched to the first switching state 42a or the second switching state 42b by the logic system 60. This logic system 60 performs switching control of the travel switching valve 42 according to the operation instruction received by the instruction | accepting instruction part 50 (refer FIG. 6).

이와 같이 유압 시스템(10)이 구비하는 로직 시스템(60)은 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32)의 구동 상태에 따라, 주행 전환 밸브(42)를 제1 전환 상태(42a)와 제2 전환 상태(42b) 사이에서 전환할 수 있다. 단, 로직 시스템(60)의 구체적인 구성은 특별히 한정되지 않는다. 전형적으로는, 유압 로직을 이용한 시스템 또는 전기 신호 로직을 이용한 시스템에 의해 로직 시스템(60)을 구성하는 것이 가능하다.As described above, the logic system 60 included in the hydraulic system 10 may be driven according to the driving states of the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31, and the second actuator 32. The traveling switching valve 42 can be switched between the first switching state 42a and the second switching state 42b. However, the specific configuration of the logic system 60 is not particularly limited. Typically, it is possible to configure the logic system 60 by a system using hydraulic logic or a system using electrical signal logic.

도 11은 유압 로직을 이용한 로직 시스템(60)의 유압 로직 회로(61)의 일례를 도시하는 도면이다.11 is a diagram illustrating an example of the hydraulic logic circuit 61 of the logic system 60 using the hydraulic logic.

도 11의 유압 로직 회로(61)는 유압 로직 회로(61)용 유압원(64)(즉, 파일럿 유압원)을 구비한다. 유압원(64)으로부터 연장되는 유로는 교축을 통해 제1 주행 모터용 로직 밸브(66), 제2 주행 모터용 로직 밸브(67), 제2 액추에이터용 로직 밸브(68) 및 도저용 로직 밸브(69)에 접속되어 있다. 제1 주행 모터용 로직 밸브(66), 제2 주행 모터용 로직 밸브(67), 제2 액추에이터용 로직 밸브(68) 및 도저용 로직 밸브(69)는 유압원(64)으로부터의 유로에 대하여 병렬적으로 마련되어 있고, 각각 유로를 차단하는 모드와 유로를 배출 탱크(70)에 연통하는 모드를 갖는다.The hydraulic logic circuit 61 of FIG. 11 includes a hydraulic pressure source 64 (ie, a pilot hydraulic pressure source) for the hydraulic logic circuit 61. The flow path extending from the hydraulic pressure source 64 passes through the throttle through the logic valve 66 for the first travel motor, the logic valve 67 for the second travel motor, the logic valve 68 for the second actuator, and the logic valve for the dozer ( 69). The logic valve 66 for the first travel motor, the logic valve 67 for the second travel motor, the logic valve 68 for the second actuator, and the logic valve 69 for the doser are connected to the flow path from the hydraulic pressure source 64. It is provided in parallel and has a mode which cuts off a flow path, and a mode which communicates a flow path with the discharge tank 70, respectively.

제1 주행 모터용 로직 밸브(66)는 제1 주행 모터(21)의 구동 모드에 연동하고, 제2 주행 모터용 로직 밸브(67)는 제2 주행 모터(22)의 구동 모드에 연동하고, 제2 액추에이터용 로직 밸브(68)는 제2 액추에이터(32)의 구동 모드에 연동하고, 도저용 로직 밸브(69)는 제1 액추에이터(31)의 구동 모드에 연동한다. 도 11의 부합 「66a」, 「67a」, 「68a」 및 「69a」는 대응의 액추에이터가 순방향 구동되는 경우의 상태를 나타내고, 부합 「66c」, 「67c」, 「68c」 및 「69c」는 대응의 액추에이터가 역방향 구동되는 경우의 상태를 나타내고, 부합 「66b」, 「67b」, 「68b」 및 「69b」는 대응의 액추에이터가 중립 위치(즉, 비구동의 경우)인 상태를 나타낸다.The logic valve 66 for the first travel motor is linked to the drive mode of the first travel motor 21, and the logic valve 67 for the second travel motor is linked to the drive mode of the second travel motor 22, The logic valve 68 for the second actuator is linked to the drive mode of the second actuator 32, and the doser logic valve 69 is linked to the drive mode of the first actuator 31. The correspondence "66a", "67a", "68a", and "69a" of FIG. 11 represent the state when the corresponding actuator is forward-driven, and the correspondence "66c", "67c", "68c", and "69c" The states when the corresponding actuators are driven in the reverse direction are shown, and the correspondence "66b", "67b", "68b", and "69b" show the states in which the corresponding actuators are in a neutral position (i.e., non-driven).

따라서, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22) 및 제2 액추에이터(32)의 어느 것이 구동되지 않는 경우나, 도저용 로직 밸브(69)가 구동되어 있는 경우에는, 유압원(64)으로부터 유로로 공급되는 압유는 배출 탱크(70)에 배출되고, 도 11의 부합 「A」로 나타나는 위치의 유로에는 파일럿압은 발생하지 않는다. 그 때문에 주행 전환 밸브(42)에는 파일럿압이 작용하지 않아, 주행 전환 밸브(42)는 제1 전환 상태(42a)의 상태에 놓인다.Therefore, when none of the first travel motor 21, the second travel motor 22, and the second actuator 32 is driven, or when the doser logic valve 69 is driven, the hydraulic pressure source ( The pressure oil supplied to the flow path from 64 is discharged to the discharge tank 70, and no pilot pressure is generated in the flow path at the position indicated by coincidence "A" in FIG. 11. Therefore, the pilot pressure does not act on the travel switching valve 42, and the travel switching valve 42 is placed in the state of the first switching state 42a.

한편, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22) 및 제2 액추에이터(32)가 구동되고 또한 제1 액추에이터(31)가 구동되지 않는 경우에는, 유압원(64)으로부터의 유로가 제1 주행 모터용 로직 밸브(66), 제2 주행 모터용 로직 밸브(67), 제2 액추에이터용 로직 밸브(68) 및 도저용 로직 밸브(69)에 의해 폐쇄된다. 그 때문에, 도 11의 부합 「A」로 나타나는 위치의 유로에는 파일럿압이 발생하고, 주행 전환 밸브(42)에 파일럿압이 작용하여, 주행 전환 밸브(42)는 제2 전환 상태(42b)의 상태에 놓인다.On the other hand, when the first travel motor 21, the second travel motor 22, and the second actuator 32 are driven and the first actuator 31 is not driven, the flow path from the hydraulic pressure source 64 is It is closed by the logic valve 66 for a 1st driving motor, the logic valve 67 for a 2nd driving motor, the logic valve 68 for a 2nd actuator, and the logic valve 69 for a doser. Therefore, the pilot pressure is generated in the flow path at the position indicated by coincidence "A" in FIG. 11, and the pilot pressure acts on the travel switching valve 42, so that the travel switching valve 42 is in the second switching state 42b. Is in a state.

이와 같이 유압 로직 회로(61) 내의 압유의 압력은, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32)의 구동 상태에 따라 변화된다. 로직 시스템(60)은 유압 로직 회로(61) 내의 압유의 압력(즉, 유압)에 기초하여, 주행 전환 밸브(42)를 제1 전환 상태(42a)와 제2 전환 상태(42b) 사이에서 전환한다.Thus, the pressure of the hydraulic oil in the hydraulic logic circuit 61 changes with the driving states of the 1st travel motor 21, the 2nd travel motor 22, the 1st actuator 31, and the 2nd actuator 32. As shown in FIG. . The logic system 60 switches the travel switching valve 42 between the first switching state 42a and the second switching state 42b based on the pressure of the hydraulic oil (ie, the hydraulic pressure) in the hydraulic logic circuit 61. do.

도 12는, 전기 신호 로직을 이용한 로직 시스템(60)의 전기 신호 로직 회로(62)의 일례를 도시하는 도면이다.FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the electrical signal logic circuit 62 of the logic system 60 using the electrical signal logic.

도 12의 로직 시스템(60)이 갖는 전기 신호 로직 회로(62)는, 지시 접수부(50)의 제1 주행 페달(51), 제2 주행 페달(52), 제1 조작 레버(53) 및 제2 조작 레버(54)에 접속되어 있다. 제1 주행 페달(51), 제2 주행 페달(52), 제1 조작 레버(53) 및 제2 조작 레버(54)의 각각은, 조작자의 조작 상태에 따른 전기 신호를 전기 신호 로직 회로(62)로 보낸다. 또한, 여기서 말하는 제1 주행 페달(51), 제2 주행 페달(52), 제1 조작 레버(53) 및 제2 조작 레버(54)의 각각은, 조작자에 의해 직접적으로 조작되는 조작 부분뿐만 아니라, 당해 조작 부분의 조작에 따른 전기 신호를 전기 신호 로직 회로(62)로 보내는 신호 생성부도 포함한다.The electrical signal logic circuit 62 of the logic system 60 of FIG. 12 includes a first travel pedal 51, a second travel pedal 52, a first operation lever 53, and a first operation pedal of the instruction reception unit 50. 2 is connected to the operation lever 54. Each of the first travel pedal 51, the second travel pedal 52, the first operation lever 53, and the second operation lever 54 transmits an electrical signal according to an operator's operation state to the electric signal logic circuit 62. Send to). In addition, each of the 1st travel pedal 51, the 2nd travel pedal 52, the 1st operation lever 53, and the 2nd operation lever 54 here is not only the operation part directly operated by an operator, And a signal generator for sending an electrical signal according to the operation of the operation portion to the electrical signal logic circuit 62.

전기 신호 로직 회로(62)는, 제1 주행 페달(51), 제2 주행 페달(52), 제1 조작 레버(53) 및 제2 조작 레버(54)로부터 보내져 오는 전기 신호에 따라, 주행 전환 밸브(42)를 상술한 바와 같이 제1 전환 상태(42a) 및 제2 전환 상태(42b)의 어느 것으로 전환한다.The electric signal logic circuit 62 travels in accordance with the electric signals sent from the first travel pedal 51, the second travel pedal 52, the first operation lever 53, and the second operation lever 54. As described above, the valve 42 is switched to either the first switching state 42a or the second switching state 42b.

이와 같이 전기 신호 로직 회로(62)를 흐르는 신호는, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32)의 구동 상태에 따라 변화된다. 로직 시스템(60)은 전기 신호 로직 회로(62)를 흘리는 이들 신호에 기초하여, 주행 전환 밸브(42)를 제1 전환 상태(42a)와 제2 전환 상태(42b) 사이에서 전환한다.The signal flowing through the electrical signal logic circuit 62 is changed in accordance with the driving states of the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31, and the second actuator 32. . The logic system 60 switches the travel switching valve 42 between the first switching state 42a and the second switching state 42b based on these signals flowing through the electrical signal logic circuit 62.

도 13은 본 발명의 상술한 실시 형태에 관한 유압 시스템(10)을, 도저를 구비하는 유압 셔블에 응용한 예를 도시하는 회로도이다. 유압 셔블은, 일반적으로, 크롤러를 구비하는 하부 프레임과, 하부 프레임에 대하여 선회 가능하게 마련되는 상부 프레임과, 상부 프레임에 설치되는 붐과, 붐에 설치되는 암과, 암에 설치되는 버킷을 구비한다. 본 실시 형태에 관한 유압 셔블은 토사나 눈 등의 퇴적물을 압출하기 위한 도저를 더 구비한다.It is a circuit diagram which shows the example which applied the hydraulic system 10 which concerns on embodiment mentioned above of this invention to the hydraulic excavator provided with a doser. The hydraulic excavator generally includes a lower frame having a crawler, an upper frame pivotally provided with respect to the lower frame, a boom installed on the upper frame, an arm installed on the boom, and a bucket installed on the arm. do. The hydraulic excavator according to the present embodiment further includes a doser for extruding deposits such as earth and sand and snow.

도 13에 도시하는 유압 시스템(10)은, 상술한 도 3 내지 도 5에 도시하는 유압 시스템(10)과는 구성이 엄밀하게는 상이하지만, 도 3 내지 도 5에 도시하는 유압 시스템(10)과 마찬가지로, 제1 유압 펌프(11), 제2 유압 펌프(12), 제1 탠덤 통로(24), 제2 탠덤 통로(25), 제1 패럴렐 통로(26), 제2 패럴렐 통로(27), 탱크 통로(29), 주행 전환 밸브(42), 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c, 41d), 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22) 및 제1 액추에이터(31)를 구비한다. 또한 도 13에는 하부 프레임에 대하여 상부 프레임을 선회시키기 위한 유압 모터가, 제2 액추에이터(32)로서 예시되어 있다. 또한 도 13에서는 생략되어 있지만, 붐, 암 및 버킷을 구동하기 위한 액추에이터(예를 들어, 유압 실린더)가, 선회용 유압 모터보다도 하류측에 있어서 제2 액추에이터(32)로서 마련되어 있다. 또한, 붐 스윙용 액추에이터나 기타의 서비스용 액추에이터가 마련되어 있어도 된다.The hydraulic system 10 shown in FIG. 13 is strictly different in configuration from the hydraulic system 10 shown in FIGS. 3 to 5 described above, but the hydraulic system 10 shown in FIGS. Similarly, the first hydraulic pump 11, the second hydraulic pump 12, the first tandem passage 24, the second tandem passage 25, the first parallel passage 26, and the second parallel passage 27 , The tank passage 29, the travel switching valve 42, the direction switching valves 41a, 41b, 41c, 41d, the first travel motor 21, the second travel motor 22, and the first actuator 31. Equipped. 13, a hydraulic motor for pivoting the upper frame relative to the lower frame is illustrated as the second actuator 32. In addition, although abbreviate | omitted in FIG. 13, the actuator (for example, a hydraulic cylinder) for driving a boom, an arm, and a bucket is provided as the 2nd actuator 32 downstream from a turning hydraulic motor. In addition, an actuator for boom swing or other service actuator may be provided.

도 13에는 각종 액추에이터를 구동하기 위한 작동유를 흘리기 위한 메인계 유압 회로(13a)(실선 참조)와, 밸브의 상태 조작이나 기타의 상태 등을 조작하기 위한 압유를 흘리기 위한 조작계 유압 회로(13b)(점선 참조)가 도시되어 있다.In Fig. 13, the main system hydraulic circuit 13a (see solid line) for flowing hydraulic oil for driving various actuators, and the operation system hydraulic circuit 13b for flowing hydraulic oil for operating valve state operation and other states ( Dashed line) is shown.

예를 들어, 조작계 유압 회로(13b)에 접속되어 있는 도 13의 부합 「Pa1」 및 「Pb1」은 제1 주행 모터(21)용 방향 전환 밸브(41a)의 상태(위치)를 바꾸기 위해 이용되는 파일럿압을 방향 전환 밸브(41a)에 부여하는 압유의 유입/유출 포트를 나타낸다. 마찬가지로, 부합 「Pa2」 및 「Pb2」는 제2 주행 모터(22)용 방향 전환 밸브(41b)의 상태를 바꾸기 위해 이용되는 파일럿 압유의 유입/유출 포트를 나타내고, 부합 「Pa3」 및 「Pb3」은 제1 액추에이터(31)용 방향 전환 밸브(41c)의 상태를 바꾸기 위해 이용되는 파일럿 압유의 유입/유출 포트를 나타내고, 부합 「Pa4」 및 「Pb4」는 제2 액추에이터(32)용 방향 전환 밸브(41d)의 상태를 바꾸기 위해 이용되는 파일럿 압유의 유입/유출 포트를 나타낸다.For example, the correspondence "Pa1" and "Pb1" of FIG. 13 connected to the operation system hydraulic circuit 13b are used for changing the state (position) of the direction change valve 41a for the 1st travel motor 21. As shown in FIG. The inflow / outflow port of the pressurized oil which provides pilot pressure to the direction change valve 41a is shown. Similarly, the coincidence "Pa2" and "Pb2" indicate the inflow / outflow ports of the pilot pressure oil used for changing the state of the direction change valve 41b for the second travel motor 22, and the coincidence "Pa3" and "Pb3". Indicates the inflow / outflow port of the pilot pressure oil used to change the state of the direction change valve 41c for the first actuator 31, and the matched “Pa4” and “Pb4” indicate the direction change valve for the second actuator 32. The inlet / outlet port of pilot pressure oil used for changing the state of 41d is shown.

또한 도 13의 부합 「Pp」는 파일럿압을 가져오는 압유(즉, 파일럿 압유)를 조작계 유압 회로(13b)에 공급하기 위한 파일럿 압유 유입 포트를 나타내고, 부합 「Dr1」은 조작계 유압 회로(13b)로부터 파일럿 압유를 배출하기 위한 드레인 포트를 나타낸다.In addition, the coincidence "Pp" of FIG. 13 represents the pilot pressure oil inflow port for supplying the hydraulic oil (that is, pilot pressure oil) which brings pilot pressure to the operation system hydraulic circuit 13b, and the match "Dr1" shows the operation system hydraulic circuit 13b. A drain port for discharging pilot pressure oil from the pump is shown.

또한 조작계 유압 회로(13b)에는 오토 아이들 시스템(80), 파킹 브레이크 시스템(81) 및 로직 시스템(60)(도 10 내지 도 12 참조)이 접속되어 있다. 오토 아이들 시스템(80)은 파일럿압을 발생시키기 위한 시스템이고, 예를 들어 어느 액추에이터가 조작됨으로써 조작계 유압 회로(13b)에 있어서 파일럿압을 초래하는 것이 가능하다. 파킹 브레이크 시스템(81)은 선회 동작을 제동하는 파킹 브레이크(도시 생략)의 온/오프를 컨트롤하기 위한 시스템이다. 예를 들어, 복수의 액추에이터를 포함하는 제2 액추에이터(32)의 어느 것 또는 제1 액추에이터(31)가 조작된 경우, 파킹 브레이크 시스템(81)은 파킹 브레이크를 오프로 하여, 선회 동작의 제동을 해제하는 것이 가능하다.An auto idle system 80, a parking brake system 81, and a logic system 60 (see FIGS. 10 to 12) are connected to the operating system hydraulic circuit 13b. The auto idle system 80 is a system for generating pilot pressure, and for example, it is possible to induce a pilot pressure in the operating system hydraulic circuit 13b by operating an actuator. The parking brake system 81 is a system for controlling the on / off of the parking brake (not shown) which brakes the turning operation. For example, when any of the second actuators 32 including the plurality of actuators or the first actuator 31 has been operated, the parking brake system 81 turns off the parking brake to brake the turning motion. It is possible to turn off.

도 13에 도시하는 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c, 41d)는 메인계 유압 회로(13a)의 유로뿐만 아니라 조작계 유압 회로(13b)의 유로에도 접속되어 있고, 메인계 유압 회로(13a)를 흐르는 작동유 및 조작계 유압 회로(13b)를 흐르는 압유의 흐름, 및 이들의 작동유 및 압유를 위한 공급 유로를 컨트롤한다. 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c, 41d) 중, 메인계 유압 회로(13a)의 작동유를 컨트롤하는 부분과 조작계 유압 회로(13b)의 압유를 컨트롤하는 부분은 서로 연동된다. 그 때문에, 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32) 등의 구동 상태에 따라, 조작계 유압 회로(13b)의 상태가 변화되고, 조작계 유압 회로(13b)에 접속되는 오토 아이들 시스템(80), 파킹 브레이크 시스템(81) 및 로직 시스템(60) 등의 각종 시스템의 제어 상태도 변화된다.The direction change valve 41a, 41b, 41c, 41d shown in FIG. 13 is connected not only to the flow path of the main system hydraulic circuit 13a but also to the flow path of the operation system hydraulic circuit 13b, and connects the main system hydraulic circuit 13a. The flow of the hydraulic oil flowing through the hydraulic fluid and the operating system hydraulic circuit 13b, and the supply flow paths for the hydraulic oil and the hydraulic oil thereof are controlled. Of the direction switching valves 41a, 41b, 41c, and 41d, a part for controlling the hydraulic oil of the main hydraulic system 13a and a part for controlling the hydraulic oil of the operating system hydraulic circuit 13b are interlocked with each other. Therefore, the state of the operating system hydraulic circuit 13b changes according to the driving states of the first travel motor 21, the second travel motor 22, the first actuator 31, the second actuator 32, and the like. The control states of various systems such as the auto idle system 80, the parking brake system 81, and the logic system 60 connected to the hydraulic system hydraulic circuit 13b also change.

또한 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c, 41d)는 임의의 밸브 디바이스에 의해 실현 가능하고, 전형적으로는 스풀 밸브에 의해 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c, 41d)를 구성하는 것이 가능하다. 또한 주행 전환 밸브(42)도, 임의의 밸브 디바이스에 의해 실현 가능하고, 전형적으로는 스풀 밸브에 의해 주행 전환 밸브(42)를 구성하는 것이 가능하다. 스풀에 형성하는 랜드부, 절결부 및 노치 등을 고안함으로써, 도 3 내지 도 5나 도 13에 있어서 기호적으로 나타나 있는 기능을 갖는 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c, 41d) 및 주행 전환 밸브(42)를 실현하는 것이 가능하다. 따라서, 도 13에 도시하는 유압 회로(13)(즉, 메인계 유압 회로(13a) 및 조작계 유압 회로(13b))는, 통상의 지식을 갖는 당업자라면, 예를 들어 복수의 스풀 밸브를 포함하는 모노 블록 타입의 밸브체에 의해 구성하는 것이 가능하다.In addition, the direction change valve 41a, 41b, 41c, 41d can be implement | achieved by arbitrary valve devices, and it is possible to comprise the direction change valve 41a, 41b, 41c, 41d typically by a spool valve. In addition, the traveling switching valve 42 can also be realized by any valve device, and it is possible to configure the traveling switching valve 42 by a spool valve. By devising a land portion, a cutout portion, a notch, and the like formed on the spool, the direction change valves 41a, 41b, 41c, and 41d having a function shown symbolically in Figs. It is possible to realize 42. Accordingly, the hydraulic circuit 13 shown in FIG. 13 (that is, the main hydraulic circuit 13a and the operating system hydraulic circuit 13b) includes, for example, a plurality of spool valves if a person skilled in the art has ordinary knowledge. It is possible to comprise a monoblock type valve body.

상술한 도 13에 도시하는 유압 시스템(10)에 있어서도, 회로 전환부(40)(즉, 방향 전환 밸브(41a, 41b, 41c, 41d) 및 주행 전환 밸브(42))를 전환함으로써, 도 3 내지 도 5에 도시하는 유압 시스템(10)과 마찬가지로, 도 9에 도시하는 「각종 액추에이터의 거동에 따른 회로 상태」를 실현할 수 있다.Also in the hydraulic system 10 shown in FIG. 13 mentioned above, FIG. 3 is switched by switching the circuit switching part 40 (that is, the direction switching valve 41a, 41b, 41c, 41d) and the travel switching valve 42. FIG. Like the hydraulic system 10 shown in FIG. 5, the "circuit state according to the behavior of various actuators" shown in FIG. 9 can be implement | achieved.

이상 설명한 바와 같이 본 실시 형태의 유압 시스템(10)에 의하면, 2개의 주행 모터 및 도저 실린더를 포함하는 3 이상의 액추에이터(상술한 실시 형태에서는 제1 주행 모터(21), 제2 주행 모터(22), 제1 액추에이터(31) 및 제2 액추에이터(32))를 2개의 유압 펌프만에 의해서 적절하게 구동 제어할 수 있다.As described above, according to the hydraulic system 10 of the present embodiment, three or more actuators including two traveling motors and a dozer cylinder (in the above-described embodiments, the first traveling motor 21 and the second traveling motor 22). The first actuator 31 and the second actuator 32 can be appropriately controlled by only two hydraulic pumps.

또한, 제1 주행 모터(21) 및 제2 주행 모터(22)만이 구동되어 주행만이 행해지는 경우에는, 주행 전환 밸브(42)가 제1 전환 상태(42a)에 놓이고 유압 회로(13)가 제1 회로 상태에 놓여, 1개의 유압 펌프로부터 1개의 주행 모터에만 작동유가 공급된다. 한편, 도저를 조작하기 위해 제1 액추에이터(31)를 구동할 때에도, 다른 액추에이터의 구동의 유무에 관계없이, 주행 전환 밸브(42)가 제1 전환 상태(42a)에 놓이고 유압 회로(13)가 제1 회로 상태에 놓여, 1개의 유압 펌프로부터 1개의 주행 모터에만 작동유가 공급된다. 이와 같이, 주행 시에 도저를 조작하는 경우에도, 도저를 조작하지 않는 경우에도, 1개의 유압 펌프로부터 1개의 주행 모터에만 작동유가 공급되기 때문에, 도저의 구동 및 비구동의 전환에 수반하는 전환 쇼크는 발생하지 않아, 조작성이 양호하다.In addition, when only the first travel motor 21 and the second travel motor 22 are driven and only travel is performed, the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a and the hydraulic circuit 13 is operated. Is placed in the first circuit state, and the working oil is supplied to only one travel motor from one hydraulic pump. On the other hand, even when driving the first actuator 31 to operate the doser, the travel switching valve 42 is placed in the first switching state 42a and the hydraulic circuit 13 irrespective of whether other actuators are driven or not. Is placed in the first circuit state, and the working oil is supplied to only one travel motor from one hydraulic pump. In this way, even when the doser is operated at the time of running, and even when the dozer is not operated, the hydraulic oil is supplied from only one hydraulic pump to only one traveling motor, so that the switching shock accompanying the doser driving and non-drive switching is It does not occur, and operability is favorable.

이와 같이 본 실시 형태의 유압 시스템(10)에 의하면, 유압 펌프의 수를 2개로 억제하여 비용의 저감을 도모하면서, 쾌적한 조작성을 실현할 수 있다.As described above, according to the hydraulic system 10 of the present embodiment, comfortable operability can be realized while reducing the number of hydraulic pumps to two to achieve cost reduction.

본 발명은 상술한 실시 형태 및 변형예에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 상술한 실시 형태 및 변형예의 각 요소에 각종 변형이 가해져도 된다. 또한, 상술한 구성 요소 이외의 구성 요소를 포함하는 형태도, 본 발명의 실시 형태에 포함된다. 또한, 상술한 구성 요소 중 일부의 요소가 포함되지 않는 형태도, 본 발명의 실시 형태에 포함된다. 또한, 본 발명의 어느 실시 형태에 포함되는 일부의 구성 요소와, 본 발명의 다른 실시 형태에 포함되는 일부의 구성 요소를 포함하는 형태도, 본 발명의 실시 형태에 포함된다. 따라서, 상술한 실시 형태 및 변형예 및 상술한 것 이외의 본 발명의 실시 형태의 각각에 포함되는 구성 요소끼리가 조합되어도 되고, 그와 같은 조합에 관한 형태도 본 발명의 실시 형태에 포함된다. 또한, 본 발명에 의해 발휘되는 효과도 상술한 효과에 한정되지 않고, 각 실시 형태의 구체적인 구성에 따른 특유의 효과도 발휘될 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 기술적 사상 및 취지를 일탈하지 않는 범위에서, 특허 청구범위, 명세서, 요약서 및 도면에 기재되는 각 요소에 대하여 다양한 추가, 변경 및 부분적 삭제가 가능하다.The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications. For example, various modifications may be made to each element of the above-described embodiments and modifications. Moreover, the aspect containing components other than the component mentioned above is also contained in embodiment of this invention. Moreover, the form which does not contain some elements of the above-mentioned component is also contained in embodiment of this invention. Moreover, the aspect containing some components contained in some embodiment of this invention, and some components contained in other embodiment of this invention is also contained in embodiment of this invention. Therefore, the components included in each of the above-described embodiments and modifications and the embodiments of the present invention other than the above may be combined, and embodiments relating to such a combination are also included in the embodiments of the present invention. Moreover, the effect exhibited by this invention is not limited to the above-mentioned effect, either, The specific effect by the specific structure of each embodiment can also be exhibited. As such, various additions, changes, and partial deletions may be made to the elements described in the claims, the specification, the abstract, and the drawings without departing from the spirit and spirit of the present invention.

10 : 유압 시스템
11 : 제1 유압 펌프
12 : 제2 유압 펌프
13 : 유압 회로
13a : 메인계 유압 회로
13b : 조작계 유압 회로
21 : 제1 주행 모터
22 : 제2 주행 모터
24 : 제1 탠덤 통로
25 : 제2 탠덤 통로
26 : 제1 패럴렐 통로
27 : 제2 패럴렐 통로
29 : 탱크 통로
30 : 배출 탱크
31 : 제1 액추에이터
32 : 제2 액추에이터
33 : 도저
40 : 회로 전환부
41a : 방향 전환 밸브
41b : 방향 전환 밸브
41c : 방향 전환 밸브
41d : 방향 전환 밸브
42 : 주행 전환 밸브
42a : 제1 전환 상태
42b : 제2 전환 상태
50 : 지시 접수부
51 : 제1 주행 페달
52 : 제2 주행 페달
53 : 제1 조작 레버
54 : 제2 조작 레버
60 : 로직 시스템
61 : 유압 로직 회로
62 : 전기 신호 로직 회로
64 : 유압원
66 : 제1 주행 모터용 로직 밸브
67 : 제2 주행 모터용 로직 밸브
68 : 제2 액추에이터용 로직 밸브
69 : 도저용 로직 밸브
70 : 배출 탱크
80 : 오토 아이들 시스템
81 : 파킹 브레이크 시스템10: hydraulic system
11: first hydraulic pump
12: second hydraulic pump
13: hydraulic circuit
13a: main hydraulic circuit
13b: control system hydraulic circuit
21: first travel motor
22: second travel motor
24: first tandem passage
25: the second tandem passage
26: first parallel passage
27: second parallel passage
29: tank passage
30: discharge tank
31: first actuator
32: second actuator
33: dozer
40: circuit switching unit
41a: directional valve
41b: Directional Valve
41c: Directional Valve
41d: Directional Valve
42: drive switching valve
42a: first transition state
42b: second transition state
50: instruction receiving unit
51: first driving pedal
52: second driving pedal
53: first operating lever
54: second operation lever
60: logic system
61: hydraulic logic circuit
62: electrical signal logic circuit
64: hydraulic source
66: logic valve for the first travel motor
67: logic valve for the second travel motor
68: logic valve for the second actuator
69: logic valve for dozer
70: discharge tank
80: Auto Idle System
81: parking brake system

Claims

작동유를 공급하는 제1 유압 펌프 및 제2 유압 펌프와,
공급되는 상기 작동유에 따라 구동되는 제1 주행 모터 및 제2 주행 모터와,
공급되는 상기 작동유에 따라 도저를 구동하는 제1 액추에이터와,
유압 회로를 변경하여, 상기 제1 유압 펌프 및 상기 제2 유압 펌프로부터의 상기 작동유의 공급처를 전환하는 회로 전환부를 구비하고,
상기 회로 전환부는,
상기 제1 유압 펌프로부터 상기 제1 주행 모터 및 상기 제1 액추에이터로 상기 작동유를 공급하고, 상기 제2 유압 펌프로부터 상기 제2 주행 모터 및 상기 제1 액추에이터로 상기 작동유를 공급하는 제1 회로 상태와,
상기 제1 유압 펌프로부터 상기 제1 주행 모터로 상기 작동유를 공급하고, 상기 제2 유압 펌프로부터 상기 제2 주행 모터로 상기 작동유를 공급하고, 상기 제1 유압 펌프 및 상기 제2 유압 펌프로부터 상기 제1 액추에이터로 상기 작동유를 공급하지 않는 제2 회로 상태로 상기 유압 회로를 변경하는, 유압 시스템.A first hydraulic pump and a second hydraulic pump for supplying hydraulic oil,
A first travel motor and a second travel motor driven according to the hydraulic oil supplied thereto;
A first actuator for driving a doser in accordance with the hydraulic oil supplied;
A circuit switching unit for changing a hydraulic circuit to switch a supply destination of the hydraulic oil from the first hydraulic pump and the second hydraulic pump,
The circuit switching unit,
A first circuit state of supplying the hydraulic oil from the first hydraulic pump to the first travel motor and the first actuator, and supplying the hydraulic oil from the second hydraulic pump to the second traveling motor and the first actuator; ,
The hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump to the first travel motor, the hydraulic oil is supplied from the second hydraulic pump to the second traveling motor, and the first hydraulic pump and the second hydraulic pump are supplied from the first hydraulic pump. 1. The hydraulic system for changing the hydraulic circuit to a second circuit state in which the hydraulic oil is not supplied to an actuator.

제1항에 있어서, 상기 회로 전환부는, 상기 제1 회로 상태 및 상기 제2 회로 상태의 각각에 있어서, 상기 제1 주행 모터에 공급되는 상기 작동유의 유량이 상기 제2 주행 모터에 공급되는 상기 작동유의 유량과 동등해지도록 상기 유압 회로를 변경하는, 유압 시스템.The said hydraulic fluid of Claim 1 in which the said circuit switching part is a flow volume of the said hydraulic oil supplied to the said 1st travel motor in each of the said 1st circuit state and the said 2nd circuit state. A hydraulic system for changing the hydraulic circuit to be equal to the flow rate of the.

제1항 또는 제2항에 있어서, 조작 지시를 접수하는 지시 접수부를 더 구비하고,
상기 회로 전환부는,
상기 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 상기 제1 주행 모터 및 상기 제2 주행 모터를 구동하면서 상기 제1 액추에이터를 구동하는 모드에 대응하는 경우에는, 상기 유압 회로를 상기 제1 회로 상태로 하고,
상기 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 상기 제1 주행 모터 및 상기 제2 주행 모터를 구동하지만 상기 제1 액추에이터를 구동하지 않는 모드에 대응하는 경우에는, 상기 유압 회로를 상기 제2 회로 상태로 하는, 유압 시스템.The instruction reception unit according to claim 1 or 2, further comprising an instruction reception unit that receives an operation instruction,
The circuit switching unit,
When the operation instruction received by the instruction acceptor corresponds to a mode of driving the first actuator while driving the first travel motor and the second travel motor, the hydraulic circuit is brought into the first circuit state,
When the operation instruction received by the instruction acceptor corresponds to a mode that drives the first travel motor and the second travel motor but does not drive the first actuator, the hydraulic circuit is brought into the second circuit state. , Hydraulic system.

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 액추에이터와는 다른 제2 액추에이터이며, 공급되는 상기 작동유에 따라 구동되는 제2 액추에이터를 더 구비하고,
상기 회로 전환부는 주행 전환 밸브를 포함하고,
상기 주행 전환 밸브는,
상기 제1 유압 펌프로부터 적어도 상기 제1 주행 모터로 상기 작동유를 공급하고, 상기 제2 유압 펌프로부터 적어도 상기 제2 주행 모터로 상기 작동유를 공급하는 제1 전환 상태와,
상기 제2 유압 펌프로부터 상기 제1 주행 모터 및 상기 제2 주행 모터로 상기 작동유를 공급하면서, 상기 제1 유압 펌프로부터 적어도 상기 제2 액추에이터로 상기 작동유를 공급하는 제2 전환 상태로 되고,
상기 유압 회로를 상기 제1 회로 상태 및 상기 제2 회로 상태의 어느 것으로 하는 경우에는, 상기 주행 전환 밸브는 상기 제1 전환 상태로 되고,
상기 유압 회로를, 상기 제2 유압 펌프로부터 상기 제1 주행 모터 및 상기 제2 주행 모터로 상기 작동유를 공급하고, 상기 제1 액추에이터로 상기 작동유를 공급하지 않고, 상기 제1 유압 펌프로부터 상기 제2 액추에이터로 상기 작동유를 공급하는 제3 회로 상태로 하는 경우에는, 상기 주행 전환 밸브는 상기 제2 전환 상태로 되는, 유압 시스템.The method according to claim 1 or 2, further comprising a second actuator which is different from the first actuator, and which is driven according to the hydraulic oil supplied thereto.
The circuit switching unit includes a travel switching valve,
The traveling switching valve,
A first switching state in which the hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump to at least the first travel motor, and the hydraulic oil is supplied from the second hydraulic pump to at least the second traveling motor;
A second switching state in which the hydraulic oil is supplied from the first hydraulic pump to at least the second actuator while supplying the hydraulic oil from the second hydraulic pump to the first traveling motor and the second traveling motor,
When the hydraulic circuit is any of the first circuit state and the second circuit state, the traveling switching valve is in the first switching state,
The hydraulic circuit is supplied from the second hydraulic pump to the first travel motor and the second travel motor, and the hydraulic fluid is supplied from the first hydraulic pump to the second actuator without supplying the hydraulic oil to the first actuator. When it is set as the 3rd circuit state which supplies the said hydraulic fluid to an actuator, the said traveling switching valve will be in the said 2nd switching state.

제4항에 있어서, 조작 지시를 접수하는 지시 접수부를 더 구비하고,
상기 회로 전환부는,
상기 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 상기 제1 주행 모터 및 상기 제2 주행 모터를 구동하고, 상기 제1 액추에이터를 구동하고, 상기 제2 액추에이터를 구동하거나 또는 구동하지 않는 제1 구동 모드에 대응하는 경우에는, 상기 유압 회로를 상기 제1 회로 상태로 하고,
상기 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 상기 제1 주행 모터 및 상기 제2 주행 모터를 구동하고, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터를 구동하지 않는 제2 구동 모드에 대응하는 경우에는, 상기 유압 회로를 상기 제2 회로 상태로 하고,
상기 지시 접수부가 접수한 조작 지시가, 상기 제1 주행 모터 및 상기 제2 주행 모터를 구동하고, 상기 제1 액추에이터를 구동하지 않고, 상기 제2 액추에이터를 구동하는 제3 구동 모드에 대응하는 경우에는, 상기 유압 회로를 상기 제3 회로 상태로 하도록, 상기 유압 회로를 변경하는, 유압 시스템.The method according to claim 4, further comprising an instruction receiving unit that accepts operation instructions,
The circuit switching unit,
An operation instruction received by the instruction acceptor corresponds to a first drive mode that drives the first travel motor and the second travel motor, drives the first actuator, and drives the second actuator or does not drive the second actuator. In this case, the hydraulic circuit is set to the first circuit state,
When the operation instruction received by the instruction accepting unit corresponds to a second driving mode in which the first traveling motor and the second traveling motor are driven and do not drive the first actuator and the second actuator, the hydraulic pressure is applied. Put the circuit in the second circuit state,
When the operation instruction received by the instruction accepting unit corresponds to a third driving mode in which the first traveling motor and the second traveling motor are driven and drive the second actuator without driving the first actuator. And change the hydraulic pressure circuit to bring the hydraulic pressure circuit to the third circuit state.

제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 제1 주행 모터, 상기 제2 주행 모터, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 구동 상태에 따라, 상기 주행 전환 밸브를 상기 제1 전환 상태와 상기 제2 전환 상태 사이에서 전환하기 위한 로직 시스템을 더 구비하는, 유압 시스템.The driving switch valve according to claim 4 or 5, wherein the traveling switching valve is set to the first switching state and the first driving motor according to a driving state of the first traveling motor, the second traveling motor, the first actuator, and the second actuator. And a logic system for switching between the two transition states.

제6항에 있어서, 상기 로직 시스템은, 유압 로직 회로를 갖고,
상기 유압 로직 회로 내의 압유의 압력은, 상기 제1 주행 모터, 상기 제2 주행 모터, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 구동 상태에 따라 변화되고,
상기 로직 시스템은, 상기 유압 로직 회로 내의 압유에 기초하여, 상기 주행 전환 밸브를 상기 제1 전환 상태와 상기 제2 전환 상태 사이에서 전환하는, 유압 시스템.7. The logic system of claim 6 wherein the logic system has a hydraulic logic circuit,
The pressure of the hydraulic oil in the hydraulic logic circuit is changed according to the driving states of the first travel motor, the second travel motor, the first actuator, and the second actuator,
And the logic system switches the travel switching valve between the first switching state and the second switching state based on the hydraulic oil in the hydraulic logic circuit.

제6항에 있어서, 상기 로직 시스템은, 전기 신호 로직 회로를 갖고,
상기 전기 신호 로직 회로를 흐르는 신호는, 상기 제1 주행 모터, 상기 제2 주행 모터, 상기 제1 액추에이터 및 상기 제2 액추에이터의 구동 상태에 따라 변화되고,
상기 로직 시스템은, 상기 전기 신호 로직 회로를 흐르는 신호에 기초하여, 상기 주행 전환 밸브를 상기 제1 전환 상태와 상기 제2 전환 상태 사이에서 전환하는, 유압 시스템.7. The logic system of claim 6 wherein the logic system has an electrical signal logic circuit,
The signal flowing through the electrical signal logic circuit is changed according to the driving states of the first travel motor, the second travel motor, the first actuator and the second actuator,
And the logic system switches the travel switching valve between the first switching state and the second switching state based on a signal flowing through the electrical signal logic circuit.

제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회로 전환부는,
상기 제1 주행 모터에 대한 상기 작동유의 공급의 유무 및 상기 작동유의 공급 방향을 전환하는 제1 주행 모터용 방향 전환 밸브와,
상기 제2 주행 모터에 대한 상기 작동유의 공급의 유무 및 상기 작동유의 공급 방향을 전환하는 제2 주행 모터용 방향 전환 밸브와,
상기 제1 액추에이터에 대한 상기 작동유의 공급의 유무 및 상기 작동유의 공급 방향을 전환하는 제1 액추에이터용 방향 전환 밸브를 포함하는, 유압 시스템.The circuit switching unit according to any one of claims 1 to 8, wherein
A direction change valve for the first travel motor which switches the presence or absence of the supply of the hydraulic oil to the first travel motor, and the supply direction of the hydraulic oil;
A direction change valve for the second travel motor which switches the presence or absence of the supply of the hydraulic oil to the second travel motor, and the supply direction of the hydraulic oil;
And a direction change valve for the first actuator for switching the supply direction of the hydraulic oil and the supply of the hydraulic oil to the first actuator.