KR20190108687A - 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 후진주행보조시스템에 관한 것으로, 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 차량의 절대위치를 검출하는 차량 위치 검출부; 후진주행보조시스템의 강제해지와 재가동 설정을 위한 동작 스위치부; 제어부의 제어에 의해 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하는 스티어링부; 및 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조향을 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행하는 상기 제어부;를 포함한다.

Description

차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법{REVERSE DRIVING ASSISTANT SYSTEM OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 후진주행 시 운전의 어려움을 호소하는 운전자가 많다.

이는 차량의 후진주행이 전진주행과 그 이동궤적이 상이하기 때문이며, 또한 차량의 후진주행시에는 후진경로 및 장애물을 확인하기 위해 백미러, 사이드미러 및 후방카메라 등의 여러 가지 요소를 운전자가 직접적으로 확인하면서 스티어링을 제어해야 하기 때문이다.

예를 들면, 도로의 폭이 좁은 길 또는 도로의 측면에 차량이 주정차 되어 있는 길 등을 후진으로 통과해야 할 때, 운전자는 주정차 되어 있는 차량 등의 장애물 간의 간격을 확인하여 후진 가능 여부를 직접적으로 판단하면서 장애물을 회피하여 후진주행 해야 하고, 또한 장애물을 회피하면서도 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 치우치지 않도록 운전해야 하므로, 운전자의 숙련도 및 각별한 주의가 요구되었다.

이에 따라, 운전자가 안전하고 편안하게 후진주행 할 수 있도록 후진주행보조시스템이 개발되고 있다.

이와 관련하여 공개특허공보 제10-2014-0083783호(공개일자: 2014년 7월 4일)에 개시된 "차량의 후진주행보조시스템"에는 차량의 전방 및 후방에 존재하는 장애물에 대한 장애물 감지신호에 기초하여 차량이 후방 장애물을 피하여 후진주행할 수 있는 후진주행경로를 생성하는 기술이 개시되어 있다. 그러나 이러한 차량의 후진주행보조시스템은 도로 폭이 좁은 경우에 유용하게 작용될 수 있지만, 장애물 감지신호에만 기초하여 후진주행경로를 생성하므로 도로 폭이 넓은 경우에는 차체의 자세 방향에 따라 장애물이 감지될 때까지 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 지나치게 치우칠 수 있는 문제점이 있었다.

한편, 공개특허공보 제10-2017-0173813호(공개일자: 2017년 6월 16일)에 개시된 "차량의 후진주행보조시스템 및 후진주행보조방법"에는 차량의 실시간 위치정보와 장애물 감지신호를 이용해 후진경로를 생성함으로써, 후진시 차량이 후진경로를 이탈하지 않으면서 안전하게 후방 장애물을 피해 주행할 수 있도록 스티어링을 제어하는 기술이 개시되어 있다.

그러나 기존의 후진주행보조시스템은 급격하거나 긴거리를 자동 조향할 경우, 바퀴 슬립이나 이동량의 누적 오차 등에 의해 거의 필연적으로 위치오차가 발생하며, 이에 따라 운전자가 개입하여 경로 보정이 필요한 상황이 발생하게 된다. 이때 기존의 후진주행보조시스템은 운전자의 개입 이후 후진주행보조시스템이 운전자의 보호를 위해 자동조향 제어 상태가 해지됨으로써 운전자가 수동으로 주행해야 하는 불편함이 있었다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 운전자가 원할 때 후진주행보조시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후진주행보조시스템은, 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 차량의 절대위치를 검출하는 차량 위치 검출부; 후진주행보조시스템의 강제해지와 재가동 설정을 위한 동작 스위치부; 제어부의 제어에 의해 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하는 스티어링부; 및 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조향을 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자가 자동 후진주행에 개입하는 상황을 계속 모니터링하며, 상기 모니터링을 통해 사용자가 자동 후진주행에 개입하였다가 개입이 종료될 경우, 계획된 초기 경로에서 상기 사용자가 개입하여 이동한 경로를 제외한 나머지 경로 부분부터 이어서 자동 후진주행을 계속 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 차량이 전방으로 이동한 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성하며, 사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 강제해지하기 전까지 자동 후진주행 상태를 계속 유지하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 동작 스위치부를 이용하지 않더라도 기 지정된 강제해지 조건이 되었을 때 후진주행보조시스템을 자동으로 강제해지하고, 상기 후진주행보조시스템을 강제해지하면 상기 미리 생성되었던 후진주행경로를 제거하고, 상기 사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 기 지정된 강제해지 조건은, 사용자가 기어를'D(주행)'로 변경한 후 지정된 거리 이상 이동하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 거리 측정부, 차량 위치 검출부, 및 후방 감시부를 통해 검출된 장애물을 회피하면서 후진주행 할 수 있는 상기 후진주행경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 거리 측정부는, 거리를 측정하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함하며, 레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 차량 위치 검출부는, 무선통신망, 및 GPS/GNSS 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 현재 위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 변속레버, 가속페달, 및 감속페달 중 적어도 하나 이상을 자동으로 제어할 수 있음을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 이용해 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 후방 감시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법은, 제어부가 후진주행경로를 생성하는 단계; 자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 상기 제어부가 상기 후진주행경로에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 계산한 후방 이동량에 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계; 및 상기 후진 자동조향제어 중 사용자가 조향에 개입하여 수동조향제어를 수행한 후 개입을 중단할 경우, 상기 제어부가 본래의 후진주행경로에 대한 주행 궤적 오차를 확인하여 오차를 보정한 후 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계를 수행하기 위하여, 상기 제어부는, 상기 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, 차량의 후방 이동 궤적을 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정하는 과정을 반복 수행한 후, 최종적으로 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 후진 자동조향제어를 수행하는 단계를 수행하던 중, 상기 제어부가 차량의 상태를 체크하는 단계;를 더 포함하고, 상기 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우, 상기 제어부가 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건은, 동작 스위치부의 해지버튼이 입력되는 경우, 및 기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리 이상 차량을 이동시킬 경우를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 후방주행보조시스템의 가동을 중지시킨 경우, 사용자가 동작 스위치부의 가동버튼을 입력할 경우 상기 제어부가 상기 후방주행보조시스템을 재가동시키는 단계; 및 상기 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 새로운 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 미리 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진주행경로를 생성할 수 있음을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자동 후진제어를 위한 작동조건은, 사용자가 동작 스위치부를 통해 후진 자동제어를 명령하고, 현재 기어(Gear)가 후진(R) 상태인 조건을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 운전자가 원할 때 후진주행보조시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 사용자가 후진주행보조시스템을 강제해지한 후 재가동시키거나, 사용자가 후진주행보조시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템은, 거리 측정부(110), 차량 위치 검출부(120), 후방 감시부(130), 동작 스위치부(140), 경고 출력부(150), 스티어링부(160), 및 제어부(170)를 포함한다.

상기 거리 측정부(110)는 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 검출(또는 측정)한다.

상기 거리 측정부(110)는 거리를 검출(또는 측정)하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함한다. 예컨대 상기 거리 측정 센서는 레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.

상기 차량 위치 검출부(120)는 차량의 절대위치를 검출(또는 추정)한다.

상기 차량 위치 검출부(120)는 무선통신망(예 : 4G, 5G 등), GPS/GNSS 등을 이용하여 차량의 현재 위치를 검출한다.

상기 후방 감시부(130)는 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 포함한다. 예컨대 상기 후방 감시용 센서는 후방 영상을 촬영하기 위한 후방 카메라를 포함한다. 아울러, 도면에 도시되어 있지 않지만, 전방 감시용 전방 카메라를 포함할 수도 있다.

상기 동작 스위치부(140)는 사용자(또는 운전자)가 후진주행보조시스템의 강제해지(또는 종료)와 재가동을 설정할 수 있게 한다.

상기 경고 출력부(150)는 자동 후진주행의 가능여부와 급작스런 장애물의 출현 등을 운전자에게 안내 또는 경고한다.

또한 상기 경고 출력부(150)는 상기 제어부(170)에서 생성된 안내 메시지를 사용자(또는 운전자)가 시각적으로 인식할 수 있도록 표시하거나 사운드를 출력한다. 이에 따라 상기 경고 출력부(150)는 디스플레이 수단, 램프 수단, 부저나 스피커 등을 포함할 수 있다.

예컨대 상기 경고 출력부(150)는 상기 제어부(170)의 판단에 따라 자동 후진주행이 가능한 경우 자동 후진주행이 가능하다는 내용의 안내 메시지를 출력하고, 자동 후진주행이 불가능한 경우에는 후방으로의 차량의 통과가 불가하니 우회해야 한다는 내용의 안내 메시지를 시각 정보나 청각 정보 형식으로 출력할 수 있다.

상기 스티어링부(160)는 상기 제어부(170)의 제어에 따라 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠(미도시)의 조향방향을 조절한다. 이때 상기 스티어링부(160)는 전동식 파워스티어링(MDPS)으로 구현될 수 있다.

그리고 운전자는 변속레버를 R로 위치시킨 후, 가속페달 또는 감속페달을 동작시키고, 스티어링부(160)가 조향방향을 조절하여 자동 후진주행이 개시된다. 또는 상기 제어부(170)가 상기 변속레버, 가속페달, 및 감속페달을 자동으로 제어할 수도 있다.

상기 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 반대로 상기 저장된 전방 이동 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성할 수 있다. 또한 상기 제어부(170)는 상기 거리 측정부(110), 차량 위치 검출부(120), 및 후방 감시부(130)를 통해 검출(또는 감지)된 장애물을 회피하면서 후진주행 할 수 있는 후진주행경로를 생성할 수도 있다.

또한 상기 제어부(170)에서 생성된 후진주행경로는 내부 메모리(미도시)에 저장될 수 있으며, 사용자(또는 운전자)가 상기 동작 스위치부(140)를 이용해 후진주행보조시스템을 강제해지(또는 종료)하기 전까지 계속 유지한다. 다만 상기 제어부(170)는 상기 동작 스위치부(140)를 이용하지 않더라도 기 지정된 조건(예 : 사용자가 기어를'D'로 변경한 후 지정된 거리(예 : 20Cm) 이상 이동 시)이 되었을 때 후진주행보조시스템을 자동으로 강제해지(또는 종료) 할 수도 있다.

또한 상기 제어부(170)는 상기 사용자(또는 운전자)가 후진주행보조시스템을 강제해지(또는 종료)하면 상기 후진주행경로를 제거하고, 상기 사용자(또는 운전자)가 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (a) 참조).

또한 상기 제어부(170)는 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (b) 참조).

도 3은 상기 도 1에 있어서, 사용자가 후진주행보조시스템을 강제해지한 후 재가동시키거나, 사용자가 후진주행보조시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.

도 3의 (a)를 참조하면, 상기 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD1)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 상기 저장된 전방 이동 궤적(FD1)에 기초하여 후진주행경로(RD1)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 상기 사용자(또는 운전자)가 P1 지점에서 후진주행보조시스템을 강제해지(또는 종료)할 경우 상기 제어부(170)는 상기 후진주행경로(RD1)를 제거한다. 그리고 상기 사용자가 상기 P1 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD2)을 후진주행한 후, P2 지점에서 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 상기 제어부(170)는 상기 재가동된 시점의 위치(P2)에서 새로운 후진주행경로(RD3)를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행한다.

도 3의 (b)를 참조하면, 상기 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD2)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 상기 저장된 전방 이동 궤적(FD2)에 기초하여 후진주행경로(RD4)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 상기 사용자(또는 운전자)가 P3 지점에서 후진주행보조시스템에 일시적으로 개입하여, 상기 P3 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD5)을 후진주행한 후, P4 지점에서 후진주행보조시스템으로의 개입을 중지하면, 상기 제어부(170)는 상기 사용자의 일시적 개입이 중지된 위치(P4)에서 상기 기존 후진주행경로(RD4)에 재 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행한다.

상기와 같이 본 실시예는 운전자가 자동 후진주행에 일시적으로 개입하더라도 기존과 달리 자동조향 제어 상태가 해지되지 않도록 함으로써 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있으며, 또한 운전자가 원할 경우에는 언제든지 후진주행보조시스템을 강제해지 하거나 재가동할 수 있도록 함으로써, 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는, 차량이 전방으로 주행을 시작하면, 실시간으로 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 전방 이동 궤적)를 저장한다(S101).

이때 상기 제어부(170)는 상기 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진주행경로를 생성할 수 있다.

그리고 전방으로 주행하던 차량이 더 이상 전방으로의 주행이 불가능한 상황이 발생하여, 운전자가 차량 후진을 위해 동작 스위치부(140)를 조작하면(S102의 예), 상기 제어부(170)는 후진주행보조시스템이 동작 가능한 작동조건인지 판단한다(S103).

예컨대 상기 제어부(170)는 운전자(또는 사용자)가 동작 스위치부(140)를 통해 후진 자동제어를 명령할 경우, 현재 기어(Gear)가 후진(R) 상태인지 체크한다.

상기 자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 상기 제어부(170)는 상기 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진을 위한 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한다(S104).

즉, 차량이 전진으로 이동할 경우에 차량은 전륜조향시스템에 의해 작동하고, 차량이 후진으로 주행할 경우에는 후륜조향시스템에 의해 작동하므로, 차량이 이동할 경로는 재생성이 필요하다.

상기와 같이 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한 후 운전자가 실제로 자동 후진제어를 지시하면, 차량은 상기 경로(즉, 후진주행경로)에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 후방 이동량을 계산하고, 운전자의 특별한 개입이 없으면 지속적으로 후진 자동조향제어를 수행한다.

그런데 만약 운전자가 후진 자동조향제어 중 개입할 경우(S105의 예)(즉, 자동조향제어 중 수동조향제어를 수행할 경우), 상기 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 멈추고 운전자에 의한 수동조향제어를 수행한다(S107).

물론 상기 제어부(170)는 후진 자동조향제어 중 운전자가 개입하지 않을 경우(S105의 아니오), 상기 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 계속해서 수행한다(S106).

이때 상기 제어부(170)는 상기 후진 자동조향제어 중, 상기 운전자의 개입에 의한 후진 수동조향제어 중, 및 수동조향제어의 수행이 중지되어 다시 후진 자동조향제어를 계속해서 수행할 경우, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)에 대하여 주행 궤적 오차를 확인한다(S108).

즉, 상기 제어부(170)는 운전자에 의한 수동조향제어에 의해 변경된 경로(즉, 후진주행경로)를 계산하여 오차를 보정한 후, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.

다만 상기와 같이 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, S104 단계 내지 S109 단계를 반복 수행하여, 즉, 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 후방 이동 궤적)를 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정한 후, 최종적으로 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다(S109).

상기와 같이 본 실시예는 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키지 않는 한 운전자의 개입이 중지되면 오차를 보정하여 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.

하지만, 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키고자 할 경우, 즉, 상기 제어부(170)가 차량의 상태를 체크하여(S110), 상기 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우(S111의 예), 상기 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료한다.

예컨대 상기 동작 스위치부(140)의 해지버튼(미도시)을 입력할 경우, 또는 기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리(예 : 20Cm) 이상 차량을 이동시킬 경우, 상기 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족된 것으로 판단하여 후진 자동조향제어를 수행하지 않는다.

하지만 본 실시예는 후방주행보조시스템의 가동을 중지시켰다고 하더라도, 운전자가 상기 동작 스위치부(140)의 가동버튼(미도시)을 입력할 경우, 상기 제어부(170)는 상기 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 새로운 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다.

상기와 같이 본 실시예는 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하며, 또한 운전자가 원할 때 후진주행보조시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

110 : 거리 측정부 120 : 차량 위치 검출부
130 : 후방 감시부 140 : 동작 스위치부
150 : 경고 출력부 160 : 스티어링부
170 : 제어부

Claims (17)

1. 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 측정하는 거리 측정부;
   차량의 절대위치를 검출하는 차량 위치 검출부;
   후진주행보조시스템의 강제해지와 재가동 설정을 위한 동작 스위치부;
   제어부의 제어에 의해 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하는 스티어링부; 및
   자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조향을 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 사용자가 자동 후진주행에 개입하는 상황을 계속 모니터링하며,
   상기 모니터링을 통해 사용자가 자동 후진주행에 개입하였다가 개입이 종료될 경우, 계획된 초기 경로에서 상기 사용자가 개입하여 이동한 경로를 제외한 나머지 경로 부분부터 이어서 자동 후진주행을 계속 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   차량이 전방으로 이동한 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성하며,
   사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 강제해지하기 전까지 자동 후진주행 상태를 계속 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 동작 스위치부를 이용하지 않더라도 기 지정된 강제해지 조건이 되었을 때 후진주행보조시스템을 자동으로 강제해지하고,
   상기 후진주행보조시스템을 강제해지하면 상기 미리 생성되었던 후진주행경로를 제거하고,
   상기 사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
5. 제 4항에 있어서, 상기 기 지정된 강제해지 조건은,
   사용자가 기어를'D(주행)'로 변경한 후 지정된 거리 이상 이동하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 거리 측정부, 차량 위치 검출부, 및 후방 감시부를 통해 검출된 장애물을 회피하면서 후진주행 할 수 있는 상기 후진주행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
7. 제 1항에 있어서, 상기 거리 측정부는,
   거리를 측정하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함하며,
   레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
8. 제 1항에 있어서, 상기 차량 위치 검출부는,
   무선통신망, 및 GPS/GNSS 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 현재 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
9. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   변속레버, 가속페달, 및 감속페달 중 적어도 하나 이상을 자동으로 제어할 수 있음을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
   
10. 제 1항에 있어서,
    적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 이용해 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 후방 감시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
    
11. 제어부가 후진주행경로를 생성하는 단계;
    자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 상기 제어부가 상기 후진주행경로에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 계산한 후방 이동량에 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계; 및
    상기 후진 자동조향제어 중 사용자가 조향에 개입하여 수동조향제어를 수행한 후 개입을 중단할 경우, 상기 제어부가 본래의 후진주행경로에 대한 주행 궤적 오차를 확인하여 오차를 보정한 후 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
    
12. 제 11항에 있어서, 상기 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계를 수행하기 위하여,
    상기 제어부는,
    상기 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, 차량의 후방 이동 궤적을 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정하는 과정을 반복 수행한 후, 최종적으로 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
    
13. 제 11항에 있어서, 상기 후진 자동조향제어를 수행하는 단계를 수행하던 중,
    상기 제어부가 차량의 상태를 체크하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우, 상기 제어부가 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
    
14. 제 13항에 있어서, 상기 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건은,
    동작 스위치부의 해지버튼이 입력되는 경우, 및
    기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리 이상 차량을 이동시킬 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
    
15. 제 13항에 있어서, 상기 후방주행보조시스템의 가동을 중지시킨 경우,
    사용자가 동작 스위치부의 가동버튼을 입력할 경우 상기 제어부가 상기 후방주행보조시스템을 재가동시키는 단계; 및
    상기 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 새로운 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
    
16. 제 11항에 있어서, 상기 제어부는,
    미리 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진주행경로를 생성할 수 있음을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
    
17. 제 11항에 있어서, 상기 자동 후진제어를 위한 작동조건은,
    사용자가 동작 스위치부를 통해 후진 자동제어를 명령하고, 현재 기어(Gear)가 후진(R) 상태인 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.

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