KR20190069801A - 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치 - Google Patents

카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치 Download PDF

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Abstract

카메라 구동장치는 카메라를 포함하는 카메라 모듈과, 카메라 모듈을 회전시키는 구동부와, 구동부와 결합된 지지 모듈과, 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
제어부는, 카메라 모듈에 설치된 제1 센서로부터의 가속도와 제2 센서로부터의 제1 각속도를 기초로 X축, Y축, Z축에 대한 보상값을 산출하고, 지지 모듈에 설치된 제3 센서로부터의 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 산출된 보상값 중 Z축의 보상값을 0으로 유지하여 구동부를 제어할 수 있다.

Description

카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치{Device of driving camera, driving method thereof and jimbal apparatus}
실시예는 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치에 관한 것이다.
짐벌장치는 구조물의 동요에 관계없이 장비가 수평 및 연직으로 놓일 있도록 전후 좌우 방향축에 대하여 회전을 허용하는 회전 허용 지지틀을 일컫는다.
최근에 카메라가 장착된 짐벌장치가 드론(drone), 로봇, 수중 촬용장치 등에 활용되고 있다.
이러한 짐벌장치를 구현하기 위해서는 각 축의 뒤틀림 정도에 따라 각 축을 기준으로 회전하는 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw) 구동을 위한 카메라 구동장치가 필요하다.
종래의 카메라 구동장치는 신호 드리프트(signal drift)가 유발되어 정확한 자세 제어가 불가능하였다.
신호 드리프트의 유발을 억제하기 위해 가속도 신호를 이용하여 중력 방향에 대해 기울어진 각도를 바탕으로 자세 제어가 보완되고 있지만, 중력 방향이 요 구동을 위한 Z축에 대한 기준점이 없어 Z축에 대한 자세 제어가 불가능한 문제가 있다.
실시예는 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
실시예의 다른 목적은 정확한 자세 제어가 가능한 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치를 제공한다.
실시예의 또 다른 목적은 카메라 진동을 최소화하여 제품에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있는 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치를 제공한다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 실시예의 일 측면에 따르면, 카메라 구동장치는, 카메라를 포함하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부; 상기 구동부와 결합된 지지 모듈; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 카메라 모듈은 가속도를 감지하여 제1 신호를 출력하는 제1 센싱부와, 제1 각속도를 감지하여 제2 신호를 출력하는 제2 센싱부를 포함할 수 있다. 상기 지지 모듈은 제2 각속도를 감지하여 제3 신호를 출력하는 제3 센싱부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는, 상기 제1 신호를 연산하여 가속도를 산출하고, 상기 제2 신호를 연산하여 제1 각속도를 산출하고, 상기 제3 신호를 연산하여 제2 각속도를 산출하고, 상기 가속도와 상기 제1각속도를 기초로 X축, Y축, Z축에 대한 보상값을 산출하고, 상기 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 상기 보상값 중 상기 Z축의 보상값을 0으로 유지하여 상기 구동부를 제어할 수 있다.
실시예의 다른 측면에 따르면, 드론에 장착된 카메라 구동장치는, 카메라를 포함하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부; 상기 구동부와 결합된 지지 모듈; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는, 자세 제어 모드가 요구되는지에 따라 서로 상이한 게인값을 선택하고, 상기 선택되 게인값을 기준으로 상기 구동부를 제어할 수 있다.
실시예의 또 다른 측면에 따르면, 카메라 구동 방법은, 가속도를 감지하는 단계; 제1 각속도를 감지하는 단계; 제2 각속도를 감지하는 단계; 상기 가속도와 상기 제1 각속도를 기초로 X축, Y축, Z축에 대한 보상값을 산출하는 단계; 상기 제2 각속도가 설정값 초과인 경우, 상기 보상값으로 구동부를 제어하는 단계; 및 상기 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 상기 보상값 중 Z축 보상값을 0으로 유지하여 상기 구동부를 제어하는 단계를 포함한다.
실시예의 또 다른 측면에 따르면, 비행 장치는, 카메라를 포함하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부; 상기 구동부와 결합된 지지 모듈; 상기 지지 모듈과 결합된 몸체; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 카메라 모듈은 가속도를 감지하여 제1 신호를 출력하는 제1 센싱부와, 제1 각속도를 감지하여 제2 신호를 출력하는 제2 센싱부를 포함할 수 있다. 상기 지지 모듈은 제2 각속도를 감지하여 제3 신호를 출력하는 제3 센싱부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는 상기 제1 신호를 연산하여 가속도를 산출하고, 상기 제2 신호를 연산하여 제1 각속도를 산출하고, 상기 제3 신호를 연산하여 제2 각속도를 산출하고, 상기 가속도와 상기 제1각속도를 기초로 X축, Y축, Z축에 대한 보상값을 산출하고, 상기 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 상기 보상값 중 상기 Z축의 보상값을 0으로 유지하여 상기 구동부를 제어할 수 있다.
실시예의 또 다른 측면에 따르면, 비행 장치는, 카메라를 포함하는 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부; 상기 구동부와 결합된 지지 모듈; 상기 지지 모듈과 결합된 몸체; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는, 자세 제어 모드가 요구되는지에 따라 서로 상이한 게인값을 선택하고, 상기 선택되 게인값을 기준으로 상기 구동부를 제어할 수 있다.
실시예에 따른 카메라 구동장치, 카메라 구동 방법 및 짐벌장치의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 지지 모듈에 설치된 제3 센싱부에서 출력되는 제2 각속도 신호를 바탕으로 각속도가 설정값 이하인 경우, Z축 보상값을 0으로 유지하여 Z축에 대해 회전 구동되지 않도록 함으로써, 신호 드리프트의 발생을 차단시켜 신호 드리프트의 누적으로 인한 Z축을 기준으로 회전 구동하는 오동작이 방지될 수 있다는 장점이 있다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 자세 제어 모드가 요구되는지에 따라 서로 상이한 게인값이 선택적으로 적용되므로, 자세 제어 모드가 요구되는 경우에 원하는 출력 토크로 구동되지 않아 발생되는 진동을 방지하여 카메라의 화면 떨림을 방지하여 제품에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다는 장점이 있다.
실시예의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 실시예의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 바람직한 실시예와 같은 특정 실시예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 실시예에 따른 비행장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 실시예에 따른 짐벌장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 제1 실시예에 따른 카메라 구동장치를 나타낸 블록도이다.
도 4는 제1 실시예에 따른 카메라 구동방법을 설명하는 순서도이다.
도 5는 제2 실시예에 따른 카메라 구동방법을 설명하는 순서도이다.
도 6은 제2 실시예에 따른 카메라 구동장치를 나타낸 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 실시예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 실시예에 따른 비행장치를 나타낸 사시도이다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 비행장치(1)는 드론일 수 있다. 일 예로, 비행장치(1)는 예컨대, 무선 단말기(미도시)에 의해 제어될 수 있다. 다른 예로, 비행장치(1)는 자율 비행될 수 있다.
비행장치(1)는 본체(10), 원동부(20) 및 짐벌장치(30)를 포함할 수 있다. 비행장치는 비행장치(1)의 비행과 짐벌장치(30)를 제어하는 ECU(ECU, Electric Control Unit, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 본체(10)의 내부에는 ECU가 배치될 수 있다.
본체(10)는 외관 부재로, 본체(10)의 일측에는 원동부(20)가 배치될 수 있고, 본체(10)의 타측에는 짐벌장치(30)가 배치될 수 있다.
원동부(20)는 본체(10) 상에 배치되어 비행장치(1)를 비행시키는 부재일 수 있다. 원동부(20)는 본체(10)의 상하 방향 중심축을 기준으로 서로 대칭으로 배치된 복수 개의 프로펠러 유닛일 수 있다. 프로펠러의 회전에 의해 본체(10)는 비행할 수 있다.
짐벌장치(30)는 비행장치(1) 아래에 배치되어 비행장치(1)의 흔들림에 관계없이 짐벌장치(30)에 장착된 카메라가 수평 및 연직으로 놓여지도록 할 수 있다. 이에 따라, 따라서 카메라가 정립 상태로 촬영이 수행될 수 있다.
ECU은 무선 단말기와 무선 통신이 수행될 수 있다. ECU은 비행장치(1)의 각종 전자 부품 및 짐벌장치(30)와 전기적으로 연결될 수 있다. ECU은 무선 단말기와 무선 통신하여, 각종 제어 신호를 수신하고, 이를 각종 전자 부품 및 짐벌장치(30)로 송신하여, 전자 부품 및 짐벌장치(30)를 제어할 수 있다. 일 예로, ECU은 무선 단말기를 통한 사용자의 명령에 의해, 짐벌장치(30)를 제어하여 각 축(X축, Y축, Z축)을 기준으로 카메라를 회전시킬 수 있다. 그 결과, 사용자가 원하는 지점으로, 카메라의 촬영 범위가 변경될 수 있다.
ECU은 짐벌장치(30)와 전기적으로 연결되어, 각종 신호를 수신하고, 이를 분석하고 판단하여 짐벌장치(30)를 제어할 수 있다. 일 예로, ECU은 비행에 의한 흔들림 발생 시, 구동부를 제어하여 카메라를 흔들림이 발생하는 반대 방향으로 회전시킬 수 있다(흔들림 상쇄). 그 결과, 카메라는 흔들림과 무관하게, 정립 자세를 유지하며 촬영을 수행하여, 촬영 품질을 높일 수 있다.
이하에서 실시예에 따른 짐벌장치(30)을 상세히 설명한다.
도 2는 실시예에 따른 짐벌장치를 나타낸 사시도이다.
도 2를 참조하면, 실시에에 따른 짐벌장치(30)는 지지 모듈(310)을 포함할 수 있다. 지지 모듈(310)은 예컨대, 비행 장치(1)와 구동부(320, 330, 340) 사이에 배치될 수 있다. 지지 모듈(310)은 비행 장치(1)의 몸체의 일측에 결합될 수 있다. 지지 모듈(310)은 구동부(320, 330, 340)의 일측에 결합될 수 있다. 구동부(320, 330, 340)의 타측에 카메라 모듈(310)이 결합될 수 있다. 카메라 모듈(310)은 영상을 획득할 수 있는 카메라(359)를 포함할 수 있다.
지지 모듈(310)은 카메라 모듈(310)이 결합된 구동부(320, 33, 340)를 안정적으로 지지할 수 있다.
구동부는 제1 구동부(320), 제2 구동부(330) 및 제3 구동부(340)를 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 구동부(320)는 X축을 회전축으로 가지며 X축을 기준으로 카메라(359)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 제2 구동부(330)는 Y축을 회전축으로 가지며 Y축을 기준으로 카메라(359)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 제3 구동부(340)는 Z축을 회전축으로 가지며 Z축을 기준으로 카메라(359)를 회전시킬 수 있다.
지지 모듈(310)은 제1 하우징 및 제2 하우징을 포함할 수 있다. 제1 하우징은 상부 하우징으로서, 그 상면은 평평한 면을 가질 수 있다. 제2 하우징은 하부 하우징으로서, 그 하면은 평평한 면을 가질 수 있다. 도시지 않았지만, 제1 하우징과 제2 하우징에 의해 형성되는 내부 공간에 제1 보드가 구비될 수 있다. 제1 보드는 제1 하우징의 내면 또는 제1 하우징의 내면에 장착될 수 있다. 제1 보드 상에 제3 센싱부(312)가 설치될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 제3 센싱부(312)는 각속도 센서를 포함할 수 있다. 각속도 센서는 자이로 센서를 포함할 수 있다. 자이로 센서는 1축 자이로 센서일 수 있다. 즉, 1축 자이로 센서는 Z축 각각에 대한 제2 각속도 신호를 출력할 수 있다. Z축은 지지 모듈(310)의 수평면에 대해 수직인 방향일 수 있다. 이와 달리, 자이로 센서는 3축 자이로 센서일 수도 있다.
종래에 카메라 모듈에 각속도 센서가 설치되는 경우, 움직임이 없거나 작은 경우 신호 드리프트가 존재하여 추정 자세에 대한 지속적인 오차 증가가 유발되었다.
그러나 실시예와 같이, 지지 모듈(310), 즉 제3 센싱부(312)가 설치되는 경우, Z축 보상값을 0으로 유지하도록 하여 신호 드리프트가 발생되지 않게 된다.
실시예에 따른 짐벌장치(30)는 제1 구동부(320)를 포함할 수 있다. 제1 구동부(320)는 지지 모듈(310)과 체결되어 Z축을 회전축으로 가져 Z축 회전축을 기준으로 회전될 수 있다. 카메라 모듈(350)은 제1 구동부(320)에 체결되어 제1 구동부(320)와 함께 Z축 회전축을 기준으로 회전될 수 있다.
실시예에 따른 짐벌장치(30)는 제2 구동부(330)를 포함할 수 있다. 제2 구동부(330)는 제1 구동부(320)와 체결되어 X축을 회전축으로 가져 X축 회전축을 기준으로 회전될 수 있다.
다른 예로서, 카메라 모듈(350)은 직접 제2 구동부(330)에 체결되어 X축 회전축을 기준으로 회전될 수 있다.
실시예에 따른 짐벌장치(30)는 제3 구동부(340)를 포함할 수 있다. 제3 구동부(340)는 제2 구동부(330)와 체결되어 Y축을 회전축으로 가져 Y축을 기준으로 회전될 수 있다.
다른 예로서, 카메라 모듈(350)은 직접 제3 구동부(340)와 체결되어 Y축을 기준으로 회전될 수 있다.
카메라 모듈(350)과 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)의 체결 관계나 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)의 체결관계 등은 다양한 실시예가 가능하며, 이러한 실시예들 또한 본 발명의 기술적 사상의 범위에 포함될 수 있다.
정리하면, 지지 모듈(310)의 하부에 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 및 카메라 모듈(350)이 구비될 수 있다. 이러한 경우, 제1 구동부(320)는 Z축을 기준으로 회전되고, 제2 구동부(330)는 X축을 기준으로 X축 회전축을 기준으로 회전되며, 제3 구동부(340)는 Y축을 기준으로 회전될 수 있다.
이러한 회전 구동을 위해, 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 각각은 축 홈, 이 축 홈에 체결되는 구동축, 이 구동축을 정역 회전 구동시키는 모터를 포함할 수 있다.
실시예에 따른 짐벌장치(30)는 카메라 모듈(350)을 포함할 수 있다. 카메라 모듈(350)의 일측은 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 중 적어도 하나의 구동부에 고정될 수 있다.
카메라 모듈(350)은 카메라(359)를 포함할 수 있다. 카메라(359)는 영상을 획득할 수 있다. 카메라(359)는 보안 카메라나 네트워크 카메라일 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 카메라(359)는 IP 기반으로 외부 기기와 무선이 가능할 수 있다. 따라서, 카메라(359)에서 획득된 영상은 무선 통신을 이용하여 외부 기기로 전송될 수 있다. 아울러, 무선 통신을 이용하여 외부 기기에 의해 전달된 명령이나 제어 신호에 응답하여 카메라(359)가 구동 또는 제어될 수 있다.
카메라 모듈(350)은 제1 센싱부(352) 및 제2 센싱부(355)를 포함할 수 있다. 제1 센싱부(352)는 가속도 센서를 포함할 수 있다. 가속도센서는 3축 가속도 센서일 수 있다. 즉, 3축 가속도 센서는 제1 내지 제3 축, 즉 X축, Y축 및 Z축 각각에 대한 가속도를 감지하여 가속도 신호를 출력할 수 있다. 제2 센싱부(355)는 각속도 센서를 포함할 수 있다. 각속도 센서는 자이로 센서를 포함할 수 있다. 자이로 센서는 3축 자이로 센서일 수 있다. 즉, 3축 자이로 센서는 X축, Y축 및 Z축 각각에 대한 제1 각속도를 감지하여 제1 각속도 신호를 출력할 수 있다.
카메라 모듈(350)에서, 제2 보드(357)는 하우징(358)과 체결되고, 하우징(358)의 일측, 즉 전면에 카메라(359)가 장착될 수 있다. 제1 센싱부(352)와 제2 센싱부(355)는 제2 보드(357) 상에 설치될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 이러한 경우, 카메라 모듈(350)의 전 후방을 방향을 따라 X축이 설정될 수 있다.
제2 보드(357)는 제1 보드로 지칭되고, 지지 모듈(310)에 장착되는 제1 보드는 제2 보드(357)로 지칭될 수도 있다.
지지 모듈(310)의 상측에는 적어도 하나 이상의 댐퍼(damper, 305)가 설치될 수 있다. 댐퍼(305)는 카메라(359)에 전달되는 진동이나 충격을 흡수하여 카메라(359)를 진동이나 충격으로부터 방지할 수 있다.
짐벌장치(30)는 도 1에 도시된 비행체의 일측, 예컨대 하측에 장착될 수 있다.
도 3은 제1 실시예에 따른 카메라 구동장치를 나타낸 블록도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 실시예에 따른 카메라 구동장치는 카메라(359)를 포함할 수 있다. 카메라(359)는 도 2에 도시된 카메라 모듈(350)에 포함된 카메라(359)일 수 있다. 카메라(359)는 영상을 획득하여 제어부(315)로 전달할 수 있다.
실시예에 따른 카메라 구동장치는 제1 내지 제3 센싱부(352, 355, 312)를 포함할 수 있다. 제1 센싱부(352)와 제2 센싱부(355)는 카메라 모듈(350)에 설치될 수 있고, 제3 센싱부(312)는 지지 모듈(310)에 설치될 수 있다.
제1 센싱부(352)는 가속도 센서를 포함하고, 제2 센싱부(355) 및 제3 센싱부(312)는 각속도 센서를 포함할 수 있다. 제2 센싱부(355)와 제3 센싱부(312) 모두 3축 각속도 센서일 수 있다. 또는 제2 센싱부(355)는 3축 각속도 센서이고, 제3 센싱부(312)는 1축(Z축) 각속도 센서일 수 있다.
제1 센싱부(352)와 제2 센싱부(355)는 6축 센싱부의 단일 모듈로 구성될 수 있다. 이러한 경우, 6축 센싱부는 제1 센싱부(352)의 3축 센싱과 제2 센싱부(355)의 3축 센싱으로 구성될 수 있다.
카메라 모듈(350)에 설치된 제1 센싱부(352)는 3축 가속도를 바탕으로 출력되는 가속도 신호를 제어부(315)로 전달할 수 있다. 카메라 모듈(350)에 설치된 제2 센싱부(355)는 3축 각속도를 감지하여 제1 각속도 신호를 제어부(315)로 전달할 수 있다. 지지 모듈(310)에 설치된 제3 센싱부(312)는 3축 또는 1축 각속도를 감지하여 제2 각속도 신호를 제어부(315)로 전달할 수 있다.
카메라(359), 제1 센싱부(352) 및 제2 센싱부(355)는 카메라 모듈(350)에 설치될 수 있다. 예컨대, 제1 센싱부(352) 및 제2 센싱부(355)는 카메라 모듈(350)의 제2 보드(357) 상에 설치될 수 있다. 카메라(359)는 카메라 모듈(350)의 전면 상에 설치될 수 있다.
실시예에 따른 카메라 구동장치는 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)를 포함할 수 있다. 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)는 도 2에 도시된 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)에 해당될 수 있다.
제1 구동부(320)는 Z축을 기준으로 회전되고, 제2 구동부(330)는 X축을 기준으로 회전되며, 제3 구동부(340)는 Y축을 기준으로 회전될 수 있다.
제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 각각은 제어부(315)의 제어 하에 회전 구동될 수 있다. 구체적으로, 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 각각은 제어부(315)로 전달되는 제1 센싱부(352)의 가속도 신호, 제2 센싱부(355)의 제1 각속도 신호, 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호를 바탕으로 카메라(359)를 회전 구동시킬 수 있다.
가속도 신호는 제1 신호로 지칭되고, 제1 각속도 신호는 제2 신호로 지칭되며, 제2 각속도 신호는 제3 신호로 지칭될 수 있다.
실시예에 따른 카메라 구동장치는 제어부(315)를 포함할 수 있다. 제어부(315)는 제1 내지 제3 센싱부(352, 355, 312)로부터 입력되는 신호, 즉 제1 센싱부(352)의 가속도 신호, 제2 센싱부(355)의 제1 각속도 신호, 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호를 바탕으로 제1 내지 제3 구동신호를 생성하고, 제1 내지 제3 구동신호 각각에 응답하여 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)가 카메라(359)를 회전 구동시킬 수 있다.
구체적으로, 실시예에 따른 제어부(315)는 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호가 설정값 이하인 경우, Z축 보상값을 0으로 유지하며, 제1 센싱부(352)의 가속도 신호 및 제2 센싱부(355)의 제1 각속도 신호를 바탕으로 X축 보상값과 Y축 보상값을 산출할 수 있다. 이러한 X축 보상값과 Y축 보상값 각각이 제1 구동신호 및 제2 구동신호로서 제2 구동부(330) 및 제3 구동부(340)로 전달되어, 제2 구동부(330) 및 제3 구동부(340)가 X축 보상값과 Y축 보상값에 응답하여 X축 및 Y축 각각을 기준으로 회전될 수 있다. 제2 구동부(330)는 X축 보상값을 바탕으로 X축을 기준으로 회전되고, 제3 구동부(340)는 Y축 보상값을 바탕으로 Y축을 기준으로 회전될 수 있다.
따라서, 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호가 설정값 이하인 경우 Z축 보상값을 0으로 유지하여 제1 구동부(320)가 Z축을 기준으로 회전되지 않도록 함으로써, 신호 드리프트의 발생을 차단시켜 신호 드리프트의 누적으로 인한 Z축을 기준으로 회전되는 오동작이 방지될 수 있다.
실시예에 따른 제어부(315)는 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호가 설정값 이상인 경우, 제1 센싱부(352)의 가속도 신호 및 제2 센싱부(355)의 제1 각속도 신호를 바탕으로 X축, Y축 및 Z축 각각에 대한 보상값을 산출할 수 있다. 이러한 X축 보상값, Y축 보상값 및 Z축 보상값 각각이 제1 내지 제3 구동신호로서 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)로 전달되어, 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)가 X축 보상값, Y축 보상값 및 Z축 보상값에 따라 X축, Y축 및 Z축 각각을 기준으로 카메라(359) 회전될 수 있다.
따라서, 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호가 설정값 이상인 경우 Z축에 대한 회전 구동을 위한 정상적인 움직임이 발생된 것으로 간주하여 제1 구동부(320)가 정상적으로 Z축을 기준으로 카메라(359)가 회전될 수 있다.
설정값은 반복적인 실험을 통해 Z축을 기준으로 회전되는 움직임이 없거나 작은 경우에도 신호 드리프트가 발생되는 것으로 간주되는 최상값으로 설정될 수 있다. 따라서, 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호가 설정값 이하인 경우에는 요 드리프가 발생되는 것으로 간주하여 이와 같이 발생되는 신호 드리프트가 발생되지 않도록 사전에 억제시키며, 제3 센싱부(312)의 제2 각속도 신호가 설정값 이상인 경우에는 정상적인 움직임이 발생되는 것으로 간주하여 정상적으로 카메라(359)가 Z축을 기준으로 회전될 수 있다.
실시예에 따른 제어부(315)는 짐벌장치(30)(또는 카메라 모듈(350))의 움직임 정도에 따라 서로 상이한 게인값을 적용하여 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 각각을 구동함으로써, 출력 토크의 부족으로 인한 카메라 모듈(350)의 진동으로 인한 화면 떨림과 같은 불량을 방지할 수 있다.
게인값은 PID 제어에 사용될 수 있다. 이러한 게인값에 따라 PID 제어에 의해 출력되는 출력 토크(output torque)가 결정될 수 있다.
실시예에서는 서로 상이한 게인값이 설정될 수 있다. 예컨대, 제1 게인값과 제1 게인값보다 큰 제2 게인값이 설정될 수 있다.
따라서, 자세 제어 모드인지 여부에 따라 제1 게인값 또는 제2 게인값이 선택되고 선택된 게인값에 따라 PID 제어에 의한 출력 토크가 결정될 수 있다.
예컨대, 자세 제어 모드가 요구되는 경우, 제2 게인값이 선택되고 이에 따라 제2 게인값에 따른 출력 토크로 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)가 구동될 수 있다,
구체적으로, 제어부(315)는 현재 자세 제어 모드로 설정되어 있는지를 판단할 수 있다. 예컨대, 비행 장치(1)의 조작자로부터 자세 제어 모드 관련 신호가 입력부(미도시)를 통해 입력될 수도 있고 또는 비행 장치(1)에 미리 비행 장치(10)의 움직임에도 불구하고 카메라(359)가 일정한 방향으로 향하도록 자세 제어가 이루어지도록 하는 자세 제어 모드를 설정될 수도 있다.
판단 결과 비행 장치(1)가 자세 제어 모드로 설정되지 않았거나 이와 관련된 신호가 입력되지 않은 경우, 즉 자세 제어를 하지 않는 경우, 제어부(315)는 제1 게인값을 선택하여, 선택된 제1 게인값에 따른 제1 출력 토크로 제1 내지 제3 구동부(32, 330, 340)를 구동시킬 수 있다.
판단 결과 비행 장치(1)가 자세 제어 모드로 설정되어 있거나 이와 관련된 신호가 입력되는 경우, 제어부(315)는 제2 게인값을 선택하여, 선택된 제2 게인값에 따른 제2 출력 토크로 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)를 구동시킬 수 있다.
제어부(315) 또는 도시되지 않은 메모리에 제1 게인값과 제2 게인값을 선택할 수 있도록 설정될 수 있다. 제2 게인값은 제1 게인값보다 클 수 있다. 게인값은 출력 토크와 비례 관계에 있다. 즉, 게인값이 클수록 출력 토크가 커질 수 있다. 따라서, 자세 제어 모드로 구동되는 것이 요구되는 경우, 출력 토크가 비교적 작도록 제1 게인값이 선택되어, 선택된 제1 게인값을 기준으로 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)가 구동될 수 있다. 자세 제어 모드로 구동되는 것이 요구되지 않는 경우, 출력 토크가 비교적 큰 제2 게인값이 선택되어, 선택된 제2 게인값을 기준으로 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)가 구동될 수 있다. 이와 같이, 자세 제어 모드가 요구되는지에 따라 그에 따라 설정된 게인값이 선택적으로 적용되므로, 자세 제어 모드가 요구되는지에 따라 원하는 출력 토크로 구동되지 않아 발생되는 진동을 방지하여 카메라(359)의 화면 떨림을 방지하여 제품에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
제3 센싱부(312) 및 제어부(315)는 지지 모듈(310)에 설치될 수 있다. 즉, 제3 센싱부(312) 및 제어부(315)는 지지 모듈(310)의 제1 보드 상에 설치될 수 있다.
도 4는 제1 실시예에 따른 카메라 구동방법을 설명하는 순서도이다.
도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 제어부(315)는 가속도 신호, 제1 각속도 신호 및 제2 각속도 신호를 입력받을 수 있다(S111, S115, S119). 가속도 신호는 카메라 모듈(350)에 설치된 제1 센싱부(352)에 의해 출력된 신호일 수 있다. 제1 각속도 신호는 카메라 모듈(350)에 설치된 제2 센싱부(355)에 의해 출력된 신호일 수 있다. 제2 각속도 신호는 지지 모듈(310)에 설치된 제3 센싱부(312)에 의해 출력된 신호일 수 있다. 가속도 신호는 예컨대 X축, Y축 및 Z축 각각에 대한 가속도 신호일 수 있다. 제1 각속도 신호는 예컨대 X축, Y축 및 Z축 각각에 대한 각속도 신호일 수 있다. 제2 각속도 신호는 예컨대 Z축에 대한 각속도 신호일 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
제어부(315)는 가속도 신호를 바탕으로 가속도를 산출하고(S113), 제1 각속도 신호를 LP(low pass) 필터를 경유하여 제1 각속도를 산출하며(S116, S117), 제2 각속도 신호를 LP 필터를 경유하여 제2 각속도를 산출할 수 있다(S120, S121). 가속도 및 제1 각속도 각각은 X축, Y축 및 Z축 각각에 대해 산출되며, 제2 각속도는 Z축에 대해 산출될 수 있다.
제어부(315)는 제2 각속도와 설정값을 비교하여 제2 각속도가 설정값 이하인지를 판단할 수 있다(S123).
판단 결과 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 제어부(315)는 Z축 보상값을 0으로 유지할 수 있다(S125). Z축 보상값이 0이므로, Z축에 대한 회전 구동을 수행되는 제1 구동부(320)는 구동되지 않게 된다.
판단 결과 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 제어부(315)는 가속도와 제1 각속도를 바탕으로 X축 보상값 및 Y축 보상값을 산출할 수 있다(S127).
제어부(315)는 X축 보상값 및 Y축 보상값 각각을 제2 및 제3 구동부(330, 340)로 전달하여, 제2 및 제3 구동부(330, 340) 각각에 의해 X축 및 Y축 각각을 기준으로 회전되도록 제어할 수 있다(S129).
한편, 판단 결과 제2 각속도가 설정값 이상인 경우, 제어부(315)는 가속도 및 제1 각속도를 바탕으로 Z축 보상값, X축 보상값 및 Y축 보상값을 산출할 수 있다(S127).
제어부(315)는 Z축 보상값, X축 보상값 및 Y축 보상값 각각을 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)로 전달하여, 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 각각에 의해 X축, Y축 및 Z축 각각을 기준으로 회전되도록 제어할 수 있다(S129).
도 5는 제2 실시예에 따른 카메라 구동방법을 설명하는 순서도이다.
도 3 및 도 5에 도시한 바와 같이, 제어부(315)는 자세 제어 모드인지를 판단할 수 있다(S140).
자세 제어 모드인지는 입력부를 통해 입력되는 자세 제어 모드 관련 신호나 메모리에 자세 제어 모드로 설정되어 있는지로 판단될 수 있다.
판단 결과 자세 제어 모드가 요구되는 것으로 판단되는 경우 즉 자세 제어가 필요 없는 경우, 제어부(315)는 제1 게인값을 선택하고(S141), 선택된 제1 게인값에 따른 제1 출력 토크로 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)를 구동시킬 수 있다(S143).
판단 결과 자세 제어 모드가 요구되지 않는 것으로 판단되는 경우 즉 자세 제어가 필요한 경우, 제어부(315)는 제2 게인값을 선택하고(S147), 선택된 제2 게인값에 따른 제2 출력 토크로 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)를 구동시킬 수 있다(S149).
도 6은 제2 실시예에 따른 카메라 구동장치를 나타낸 블록도이다.
도 6에 도시한 바와 같이, 제2 실시예에 따른 카메라 구동장치에서, 제어부(315)는 지지 모듈(310)에 설치되지 않을 수도 있다.
예컨대, 제3 센서(312)는 지지 모듈(310)에 설치될 수 있다. 제어부(315)는 비행 장치(1)의 전체적인 관리 및/또는 제어를 담당하는 프로세서일 수 있다. 따라서, 제어부(315)는 비행 장치(1)의 메인 보드 상에 설치될 수 있다. 따라서, 제1 내지 제3 센서(352, 355, 312) 각각으로부터 출력되는 가속도 신호, 제1 각속도 신호 및 제2 각속도 신호가 비행 장치(1)의 메인 보드를 통해 제어부(315)로 입력될 수 있다. 제어부(315)에서 출력되는 보상값은 지지 모듈(310)을 경유하거나 직접 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)로 전달되고, 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340) 각각이 카메라(359)를 X축, Y축 및 Z축을 기준으로 회전시킬 수 있다.
이상에서 설명된 제1 내지 제3 구동부(320, 330, 340)는 제3 내지 제1 구동부로 지칭될 수도 있다. 즉, 제1 구동부(320)는 제3 구동부로 지칭되고, 제2 구동부(330)는 그대로 제2 구동부(330)로 지칭되며, 제3 구동부(340)는 제1 구동부로 지칭될 수도 있다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 실시예의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 실시예의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 실시예의 범위에 포함된다.
30: 짐벌장치
305: 댐퍼
310: 지지 모듈
312, 352, 355: 센싱부
315: 제어부
320: 제1 구동부
330: 제2 구동부
340: 제3 구동부
350: 카메라 모듈
357: 제2 보드
358: 하우징
359: 카메라

Claims (12)

  1. 카메라를 포함하는 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부;
    상기 구동부와 결합된 지지 모듈; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 카메라 모듈은 가속도를 감지하여 제1 신호를 출력하는 제1 센싱부와, 제1 각속도를 감지하여 제2 신호를 출력하는 제2 센싱부를 포함하고,
    상기 지지 모듈은 제2 각속도를 감지하여 제3 신호를 출력하는 제3 센싱부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 신호를 연산하여 가속도를 산출하고,
    상기 제2 신호를 연산하여 제1 각속도를 산출하고,
    상기 제3 신호를 연산하여 제2 각속도를 산출하고,
    상기 가속도와 상기 제1각속도를 기초로 X축, Y축, Z축에 대한 보상값을 산출하고,
    상기 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 상기 보상값 중 상기 Z축의 보상값을 0으로 유지하여 상기 구동부를 제어하는 카메라 구동장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 각속도가 설정값 초과인 경우, 상기 보상값에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 카메라 구동장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센싱부는 상기 X축, Y축 및 Z축의 가속도 센서를 포함하고,
    상기 제2 센싱부는 상기 X축, Y축 및 Z축의 자이로 센서를 포함하며,
    상기 제3 센싱부는 상기 Z축의 자이로 센서를 포함하는 카메라 구동장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는
    상기 X축을 회전축으로 갖는 제1구동부, 상기 Y축을 회전축으로 갖는 제2구동부 및 상기 Z축을 회전축으로 갖는 제3구동부를 포함하는 카메라 구동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센싱부 및 상기 제2 센싱부는 6축 센싱부에 배치되며,
    상기 제3 센싱부는 1축 센싱부에 배치되는 카메라 구동장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제3 센싱부는 상기 지지 모듈에 배치되는 카메라 구동장치.
  7. 드론에 장착된 카메라 구동장치에 있어서,
    카메라를 포함하는 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부;
    상기 구동부와 결합된 지지 모듈; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    자세 제어 모드가 요구되는지에 따라 서로 상이한 게인값을 선택하고, 상기 선택되 게인값을 기준으로 상기 구동부를 제어하는 카메라 구동장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 자세 제어 모드는 상기 드론의 움직임에도 불구하고 카메라가 일정한 방향으로 향하도록 상기 구동부를 제어하는 모드인 카메라 구동장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 게인값은 제1 게인값 및 상기 제1 게인값보다 큰 제2 게인값을 포함하며,
    상기 자세 제어 모드가 요구되는 경우에 상기 제2 게인값을 선택하여 상기 구동부를 제어하는 카메라 구동장치.
  10. 가속도를 감지하는 단계;
    제1 각속도를 감지하는 단계;
    제2 각속도를 감지하는 단계;
    상기 가속도와 상기 제1 각속도를 기초로 X축, Y축, Z축에 대한 보상값을 산출하는 단계;
    상기 제2 각속도가 설정값 초과인 경우, 상기 보상값으로 구동부를 제어하는 단계; 및
    상기 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 상기 보상값 중 Z축 보상값을 0으로 유지하여 상기 구동부를 제어하는 단계를 포함하는 카메라 구동 방법.
  11. 카메라를 포함하는 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부;
    상기 구동부와 결합된 지지 모듈;
    상기 지지 모듈과 결합된 몸체; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 카메라 모듈은 가속도를 감지하여 제1 신호를 출력하는 제1 센싱부와, 제1 각속도를 감지하여 제2 신호를 출력하는 제2 센싱부를 포함하고,
    상기 지지 모듈은 제2 각속도를 감지하여 제3 신호를 출력하는 제3 센싱부를 포함하고,
    상기 제어부는
    상기 제1 신호를 연산하여 가속도를 산출하고,
    상기 제2 신호를 연산하여 제1 각속도를 산출하고,
    상기 제3 신호를 연산하여 제2 각속도를 산출하고,
    상기 가속도와 상기 제1각속도를 기초로 X축, Y축, Z축에 대한 보상값을 산출하고,
    상기 제2 각속도가 설정값 이하인 경우, 상기 보상값 중 상기 Z축의 보상값을 0으로 유지하여 상기 구동부를 제어하는 비행 장치.
  12. 카메라를 포함하는 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈을 회전시키는 구동부;
    상기 구동부와 결합된 지지 모듈;
    상기 지지 모듈과 결합된 몸체; 및
    상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    자세 제어 모드가 요구되는지에 따라 서로 상이한 게인값을 선택하고, 상기 선택되 게인값을 기준으로 상기 구동부를 제어하는 비행 장치.
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