KR20190067573A - Apparatus and method for controlling lane change of vehicle - Google Patents

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Abstract

According to an embodiment of the present invention, an apparatus for controlling a lane change of a vehicle comprises: at least one sensor configured to detect information about a vehicle and surrounding vehicles of the vehicle; an input device configured to receive input from a user of the vehicle; a memory configured to store a database associated a lane change of the vehicle; and a processor electrically connected with the input device and the memory. The processor may set a mode associated with frequency of an autonomous lane change of the vehicle based on the user input received through the input device, and adjust a parameter to determine whether an autonomous lane change of the vehicle is performed on the basis of the set mode and data stored in the memory.

Description

차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING LANE CHANGE OF VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus,

본 발명은 자율 주행 차량에서 차로 변경을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a change from a self-driving vehicle to a vehicle.

자동차 산업의 발전에 따라 자율 주행 차량을 위한 시스템의 개발이 지속적으로 이루어지고 있다. 자율 주행 시스템은 설정된 목적지까지 사용자의 조작 없이 자율적으로 주행을 수행할 수 있다. 자율 주행 시스템은 자율 주행 중에 출발지에서 목적지까지 이르는 경로 상에서 차량의 주행 차로를 자동적으로 변경할 수 있다. 자율 주행 시스템은 차량이 주행 중인 도로의 교통 상황에 기초하여 미리 결정된 방식에 따라 차로 변경을 수행하면서 주행할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 시스템은 제조사에서 제조 시에 설정한 기준에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다.With the development of the automobile industry, the development of a system for autonomous vehicles has been continuously carried out. The autonomous navigation system can autonomously perform the travel to the set destination without user's operation. The autonomous navigation system can automatically change the driving lane of the vehicle on the route from the origin to the destination during autonomous driving. The autonomous driving system can run while changing the vehicle according to a predetermined method based on the traffic condition of the road on which the vehicle is running. For example, the autonomous navigation system can make changes to the car according to criteria set by the manufacturer at the time of manufacture.

종래의 자율 주행 시스템에서 차로 변경은 제조사에 의해 제공되는 기준에 따라 수행되므로, 운전자는 차로 변경의 빈도를 조절하기 어려울 수 있다. 즉, 차로 변경의 빈도에 대해 운전자의 의도를 반영하기 어려울 수 있다. 그러나, 운전자의 성향 또는 주행 상황에 따라 차로 변경의 빈도를 조절하는 것이 요구될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 목적지까지 최대한 빠르게 도착하고자 하는 경우, 시스템에 설정된 기준에 따른 차로 변경은 운전자에게 답답함을 야기할 수 있고, 운전자가 안전 문제에 민감한 경우, 시스템에 설정된 기준에 따른 차로 변경은 운전자에게 불안함을 야기할 수 있다.In a conventional autonomous navigation system, a change to a car is performed in accordance with a criterion provided by a manufacturer, so that it may be difficult for the driver to control the frequency of change by the car. That is, it may be difficult to reflect the intention of the driver on the frequency of the change in the vehicle. However, it may be required to adjust the frequency of changes by the driver depending on the driver's propensity or the driving situation. For example, if the driver desires to arrive at the destination as quickly as possible, changing the car according to the criteria set in the system may cause a frustration to the driver, and if the driver is sensitive to the safety problem, It can cause anxiety to the driver.

본 발명은 운전자의 의도를 반영하여 자율 주행 차량의 차로 변경의 빈도를 조절할 수 있는 차량의 차로 변경 제어 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is intended to provide a vehicle lane change control apparatus and method capable of adjusting the frequency of change of a lane of an autonomous lane vehicle to reflect a driver's intention.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems which are not mentioned can be understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 차량 및 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서, 차량의 사용자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치, 차량의 차로 변경과 연관된 데이터베이스를 저장하도록 구성된 메모리 및 입력 장치 및 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 입력 장치를 통해 수신된 사용자의 입력에 기초하여 차량의 자율적(autonomous) 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하고, 설정된 모드 및 메모리에 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정할 수 있다.A vehicle change control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes at least one sensor configured to detect information about a vehicle and surrounding vehicles of the vehicle, an input apparatus configured to receive an input from a user of the vehicle, And a processor electrically connected to the input device and the memory, wherein the processor is configured to set a mode associated with the frequency of change to the autonomous vehicle of the vehicle based on a user input received via the input device And adjust parameters for determining whether to perform the autonomous difference change in the vehicle based on the set mode and the data stored in the memory.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 시스템 최적 모드로 설정되면, 제조 시에 메모리에 미리 저장된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor may adjust the parameters based on data previously stored in the memory at the time of manufacture, if the mode is set to the system optimal mode by the user's input.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 차량이 목적지까지 최단 시간 내에 도착하도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor can adjust the parameters such that when the mode is set to the shortest time mode by the user's input, the vehicle arrives in the shortest time to the destination.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 센서의 감지 영역을 확장할 수 있다.According to one embodiment, the processor may extend the sensing area of the sensor when the mode is set to the shortest time mode by the user's input.

일 실시 예에 따르면, 장치는 외부 차량으로부터 정보를 수신하도록 구성된 통신 회로를 더 포함하고, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 통신 회로를 통해 획득되는 외부 차량에 대한 정보의 양을 증가시킬 수 있다.According to one embodiment, the apparatus further comprises a communication circuit configured to receive information from an external vehicle, wherein when the mode is set by the user's input to the shortest time mode, The amount of information can be increased.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor may adjust the parameters to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination if the mode is set to the fuel economy mode by the user's input.

일 실시 예에 따르면, 장치는 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 안내하는 내비게이션을 더 포함하고, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 경로에 기초하여 차로 변경의 빈도를 감소시킴으로써 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the apparatus further comprises navigation to guide a route from the current location of the vehicle to the destination, wherein the processor is configured to, when the mode is set to the fuel economy mode by the user input, The parameters can be adjusted to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 지형에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, when the mode is set to the fuel consumption mode by the user input, the processor reduces the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the respective terrain with a plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling The parameters can be adjusted.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 평균 속도에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, when the mode is set to the fuel consumption mode by the user input, the processor calculates the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the average speed of each of the plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling The parameter can be adjusted so as to reduce it.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 외부와 충돌할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor may adjust the parameters to reduce the likelihood that the vehicle will collide with the outside when the mode is set to the safe mode by user input.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 자율적 차로 변경을 수행할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor may adjust the parameters to reduce the likelihood that the vehicle will make a change in autonomous difference, if the mode is set to a safe mode by user input.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 주변 차량의 거동에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor can adjust the parameters based on the behavior of the surrounding vehicle when the mode is set to the safe mode by user input.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자의 수동 주행 시에 수동 주행 중 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 메모리에 저장하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 수동 차로 변경과 연관된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor is configured to store data associated with the manual lane change during passive driving during manual travel of the user in a memory and, when the mode is set to the lear mode by the user's input, It is possible to adjust the parameters based on the parameters.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수집한 위치, 시간, 도로 구간 또는 교통량 중 적어도 일부에 기초하여 분류하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 분류된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor classifies the data associated with the change in the passive vehicle based on at least a portion of the location, time, road segment or traffic volume from which the data associated with the change is collected by the passive vehicle, Mode, the parameter can be adjusted based on the classified data.

일 실시 예에 따르면, 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 차량의 사용자의 수동 차로 변경 시 운전 행태에 대한 데이터를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the data associated with the manual lane change may include data on driving behavior upon change to the manual lane of the user of the vehicle.

일 실시 예에 따르면, 프로세서는, 사용자 입력에 의해 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨이 설정되면, 레벨에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor may adjust the parameter based on the level when the level of the frequency of change is set to autonomic difference by the user input.

일 실시 예에 따르면, 파라미터는 자율적 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 자율적 차로 변경의 시도 횟수 또는 자율적 차로 변경의 시도 주기 중 적어도 일부를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the parameter may include at least a part of a threshold for judging a change in autonomous difference, an attempted number of autonomous difference change, or a trial period of autonomous difference change.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법은 사용자로부터 차량의 자율적 차로 변경과 연관된 사용자 입력을 수신하는 단계, 사용자 입력에 기초하여 자율적 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하는 단계 및 설정된 모드 및 자율적 차로 변경과 연관된 미리 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.A method for controlling a change of vehicle by a vehicle according to an embodiment of the present invention includes receiving a user input associated with a change from a user to an autonomous difference of the vehicle, setting a mode associated with the frequency of autonomous change based on user input, And adjusting parameters for determining whether to perform the autonomous difference change in the vehicle based on pre-stored data associated with the change in mode and autonomous difference.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치는 사용자의 입력 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 차로 변경과 연관된 파라미터를 조절함으로써, 자율 주행 중에 사용자의 의도를 반영하여 차로 변경의 빈도를 조절할 수 있다.The vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention adjusts the frequency of the lane change by reflecting the intention of the user during the autonomous driving by adjusting the parameter associated with the lane change using the input of the user and the data stored in the memory .

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition, various effects can be provided that are directly or indirectly understood through this document.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에 포함된 프로그램 모듈의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram showing a configuration of a lane change control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a configuration of a program module included in a lane change control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 shows an exemplary user interface provided in the vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 shows an exemplary user interface provided in the vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 shows an exemplary user interface provided in the vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of controlling a change of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining an exemplary operation of a lane change control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 illustrates a computing system in accordance with one embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. Also, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be interpreted in an ideal or overly formal sense unless explicitly defined in the present application Do not.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a lane change control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량의 차선 변경 제어 장치(100)(이하, 설명의 편의를 위해 장치(100)라 한다.)는 입력 장치(110), 메모리(120), 센서(130), 통신 회로(140), 내비게이션(150), 가속/감속/조향 장치(160) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다. 도 1의 장치(100)는 자율 주행 시스템의 일부일 수 있고, 자율 주행 차량에 탑재될 수 있다.1, a vehicle lane change control apparatus 100 (hereinafter referred to as an apparatus 100 for convenience of explanation) of an automobile according to an embodiment includes an input device 110, a memory 120, a sensor 130, a communication circuit 140, a navigation 150, an acceleration / deceleration / steering device 160, and a processor 170. The apparatus 100 of FIG. 1 may be part of an autonomous drive system and may be mounted on an autonomous drive vehicle.

입력 장치(110)는 차량의 사용자로부터 입력을 수신하도록 구성될 수 있다. 입력 장치(110)는 자율 주행 차량의 차선 변경의 빈도와 연관된 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력 장치(110)는 터치 패널, 버튼, 스위치 및/또는 마이크 등을 포함할 수 있다.The input device 110 may be configured to receive input from a user of the vehicle. The input device 110 may receive an input associated with the frequency of lane change of the autonomous vehicle. For example, the input device 110 may include a touch panel, buttons, switches, and / or microphones.

메모리(120)는 차량의 차로 변경과 연관된 데이터베이스를 저장하도록 구성될 수 있다. 메모리(120)는 제조 시에 설계된 차로 변경과 연관된 정책 및/또는 기준 값을 저장할 수 있고, 수동 주행 시 사용자의 운전 습관에 대한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 120 may be configured to store a database associated with changes to the vehicle's vehicle. The memory 120 may store policy and / or reference values associated with changes made to the vehicle at the time of manufacture and may store data on the user's driving habits during passive driving.

센서(130)는 차량 및 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 센서(130)는 차량 및 주변 차량의 위치, 속도 및 가속도 등과 같은 다양한 정보를 감지할 수 있다. 센서(130)는, 예를 들어, 레이더, 라이다, 카메라, 가속도 센서(130), 요레이트 센서(130) 및/또는 휠스피드 센서(130) 등을 포함할 수 있다.The sensor 130 may be configured to sense information about the vehicle and surrounding vehicles. The sensor 130 may sense various information such as the position, speed, and acceleration of the vehicle and surrounding vehicles. The sensor 130 may include, for example, a radar, a camera, an acceleration sensor 130, a yaw rate sensor 130 and / or a wheel speed sensor 130, and the like.

통신 회로(140)는 외부 차량으로부터 정보를 수신하도록 구성될 수 있다. 통신 회로(140)는 자율 주행을 위해 V2V(vehicle to vehicle) 또는 V2X(vehicle to everything) 통신을 수행할 수 있다.The communication circuit 140 may be configured to receive information from an external vehicle. The communication circuit 140 may perform vehicle to vehicle (V2V) or vehicle to everything (V2X) communication for autonomous driving.

내비게이션(150)은 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다. 내비게이션(150)은 지도 정보를 획득할 수 있고, 차량이 주행 중인 도로 및 차로에 대한 정보를 획득할 수도 있다.The navigation 150 can guide the route from the current position of the vehicle to the destination. Navigation 150 may obtain map information and may obtain information about roads and lanes in which the vehicle is traveling.

가속/감속/조향 장치(160)는 차량의 가속, 감속 및 조향을 제어할 수 있다. 가속/감속/조향 장치(160)는 엔진, 제동 장치 및 조향 장치를 포함할 수 있다. 설명의 편의를 위해서 도 1에서는 가속/감속/조향 장치(160)를 하나의 모듈로 도시하였으나, 이에 제한되지 않고, 가속/감속/조향 장치(160)는 복수의 모듈로 이루어질 수 있다.The acceleration / deceleration / steering apparatus 160 can control acceleration, deceleration, and steering of the vehicle. The acceleration / deceleration / steering device 160 may include an engine, a braking device, and a steering device. 1, the acceleration / deceleration / steering apparatus 160 is a single module. However, the acceleration / deceleration / steering apparatus 160 may be composed of a plurality of modules.

프로세서(170)는 입력 장치(110), 메모리(120), 센서(130), 통신 회로(140), 내비게이션(150) 및 가속/감속/조향 장치(160)와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(170)는 입력 장치(110), 메모리(120), 센서(130), 통신 회로(140), 내비게이션(150) 및 가속/감속/조향 장치(160)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.The processor 170 may be electrically connected to the input device 110, the memory 120, the sensor 130, the communication circuit 140, the navigation 150, and the acceleration / deceleration / The processor 170 may control the input device 110, the memory 120, the sensor 130, the communication circuit 140, the navigation 150 and the acceleration / deceleration / steering device 160, And operations can be performed.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 입력 장치(110)를 통해 수신된 사용자의 입력에 기초하여 차량의 자율적(autonomous) 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 자율 주행 시 차로 변경의 빈도와 연관된 복수의 모드 중 하나의 모드를 선택할 수 있는 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 제공할 수 있다. 프로세서(170)는 사용자 인터페이스를 통해 수신된 사용자의 터치 입력에 따라 자율 주행 시 차로 변경의 빈도를 조절하기 위한 모드를 설정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 최적 모드, 학습 모드 및 수동 모드 등과 같은 복수의 모드를 제공하고, 제공된 모드 중 하나에 대한 선택을 수신할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may set a mode associated with the frequency of change to the autonomous difference of the vehicle based on the user's input received via the input device 110. [ For example, the processor 170 may provide a touch screen display with a user interface that can select one of a plurality of modes associated with the frequency of change on autonomous driving. The processor 170 may set a mode for controlling the frequency of the lane change during the autonomous driving according to the touch input of the user received through the user interface. For example, the processor 170 may provide a plurality of modes, such as an optimal mode, a learning mode, and a passive mode, and may receive a selection for one of the provided modes.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 설정된 모드 및 메모리(120)에 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 사용자가 원하는 차로 변경 빈도에 따라 자율 주행 차량이 차로 변경을 수행하도록, 설정된 모드 및 미리 저장된 데이터에 기초하여 차로 변경 빈도에 영향을 미치는 파라미터를 조정할 수 있다. 파라미터는, 예를 들어, 자율적 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 자율적 차로 변경의 시도 횟수 또는 자율적 차로 변경의 시도 주기 중 적어도 일부를 포함할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may adjust the parameters for determining whether to perform the autonomous difference change in the vehicle based on the set mode and the data stored in the memory 120. [ The processor 170 may adjust the parameters that affect the change frequency of the lane based on the set mode and the pre-stored data so that the autonomous lane vehicle performs the lane change according to the change frequency with the lane desired by the user. The parameter may include, for example, at least a part of a threshold for judging whether or not a change can be made in an autonomous difference, an attempted number of autonomous differences to be changed, or a trial period of changing autonomously.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 시스템 최적 모드로 설정되면, 제조 시에 메모리(120)에 미리 저장된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 제조사에 의해 미리 설정된 파라미터를 적용할 수 있다. 프로세서(170)는 미리 설정된 파라미터에 기초하여 자율 주행 중에 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 판단하고, 차로 변경을 수행할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may adjust the parameters based on data previously stored in the memory 120 at the time of manufacture, if the mode is set to the system optimal mode by the user's input. For example, the processor 170 may apply parameters preset by the manufacturer. The processor 170 can determine whether to make a change in the car during the autonomous running based on the preset parameters, and perform the change with the car.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 차량이 목적지까지 최단 시간 내에 도착하도록 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 빠른 속도로 주행할 수 있는 차로를 향해 차로 변경이 용이하도록 파라미터를 조정할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 센서(130)의 감지 영역을 확장할 수 있다. 프로세서(170)는 센서(130)의 감지 영역을 확장함으로써, 주행 차로보다 빠른 주행이 가능한 차로를 더 효율적으로 탐색하고, 탐색된 차로를 향해 차로 변경을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 통신 회로(140)를 통해 획득되는 외부 차량에 대한 정보의 양을 증가시킬 수 있다. 프로세서(170)는 외부 차량에 대한 풍부한 정보를 이용함으로써, 도로 상의 차량들의 흐름을 용이하게 파악하고, 보다 빠른 속도로 주행할 수 있는 차로를 향해 차로 변경을 수행할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may adjust the parameters so that when the mode is set to the shortest time mode by the user's input, the vehicle arrives in the shortest time to the destination. The processor 170 may adjust the parameters to facilitate the change to the lane that can run at a high speed. According to one embodiment, the processor 170 may extend the sensing area of the sensor 130 when the mode is set to the shortest time mode by the user's input. By extending the sensing area of the sensor 130, the processor 170 can more efficiently search for a lane capable of running faster than the driving lane, and can perform a lane change toward the lane detected. According to one embodiment, the processor 170 may increase the amount of information about the external vehicle obtained via the communication circuit 140 if the mode is set to the shortest time mode by the user's input. The processor 170 can use the rich information about the external vehicle to easily understand the flow of vehicles on the road and make a change to the lane that can travel at a higher speed.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 경로에 기초하여 차로 변경의 빈도를 감소시킴으로써 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 지형에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 연비 모드로 설정되면, 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 평균 속도에 기초하여 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 연비 모드에서 차로 변경 횟수를 감소시키고, 정속 주행이 가능하고, 지형의 고저 변화가 적은 차로를 따라 주행하도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may adjust the parameters to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination when the mode is set to the fuel economy mode by the user's input. For example, the processor 170 may adjust the parameters to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination by reducing the frequency of changes to the vehicle based on the path, if the mode is set to the fuel economy mode by user input have. Alternatively, when the mode is set to the fuel consumption mode by the user input, the processor 170 determines the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the respective terrain with a plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling The parameter can be adjusted so as to reduce it. As another example, when the mode is set to the fuel consumption mode by the user input, the processor 170 determines that the fuel consumed by the vehicle to the destination based on the average speed of each of the plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling The parameters can be adjusted to reduce the amount. The processor 170 can adjust the parameters so as to reduce the number of changes to the lane in the fuel consumption mode, to run at constant speed, and to follow the lane with less change in the altitude of the terrain.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 외부와 충돌할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 차량이 자율적 차로 변경을 수행할 가능성을 감소시키도록 파라미터를 조정할 수 있다. 다른 예를 들면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 모드가 안전 모드로 설정되면, 주변 차량의 거동에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 안전 모드에서 차로 변경을 최소화하고, 주변 차량의 이상 거동이 감지되지 않는 차로를 따라 주행하도록 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may adjust the parameters to reduce the likelihood that the vehicle will collide with the outside if the mode is set to the safe mode by user input. For example, the processor 170 may adjust the parameters to reduce the likelihood that the vehicle will make the change autonomously if the mode is set to the safe mode by user input. As another example, the processor 170 may adjust the parameters based on the behavior of the surrounding vehicle when the mode is set to the safe mode by user input. The processor 170 can minimize the change to the car in the safe mode and adjust the parameters so as to run along the lane where the abnormal behavior of the surrounding vehicle is not sensed.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자의 수동 주행 시에 수동 주행 중 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 메모리(120)에 저장하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 수동 차로 변경과 연관된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 프로세서(170)는 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수집한 위치, 시간, 도로 구간 또는 교통량 중 적어도 일부에 기초하여 분류하고, 사용자의 입력에 의해 모드가 학습 모드로 설정되면, 분류된 데이터에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 차량의 사용자의 수동 차로 변경 시 운전 행태에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 사용자의 차로 변경 빈도, 사용자가 차로 변경을 시도할 때의 주변 차량과의 간격 및 사용자가 차로 변경을 시도할 때의 차량의 주행 속도(또는 주변 차량의 주행 속도) 등에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 이용하여 기계 학습을 수행할 수 있고, 기계 학습의 결과에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. According to one embodiment, the processor 170 stores data associated with a change to the manual car during passive driving in the passive driving of the user in the memory 120, and when the mode is set to the learning mode by the user's input, The parameters can be adjusted based on the data associated with the change. The processor 170 classifies the data associated with the manual lane change on the basis of at least a portion of the position, time, road segment or traffic volume collected data associated with the manual lane change, and if the mode is set to the learning mode , And the parameters can be adjusted based on the classified data. The data associated with the manual vehicle change may include data on the driving behavior upon change to the passenger vehicle of the user of the vehicle. For example, the data associated with a change in the manual vehicle may include a change frequency of the user's vehicle, an interval between the vehicle and the surrounding vehicle when the user attempts to change the vehicle, and a running speed of the vehicle when the user attempts to change the vehicle Driving speed), and the like. The processor 170 may perform the machine learning using data associated with the change in the manual lane and adjust the parameters based on the results of the machine learning.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 사용자 입력에 의해 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨이 설정되면, 레벨에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 입력 장치(110)를 통해 차로 변경 빈도를 높은 레벨, 중간 레벨 또는 낮은 레벨로 설정할 수 있고, 프로세서(170)는 설정된 레벨에 기초하여 파라미터를 조정할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may adjust the parameter based on the level, once the level of frequency of the autonomous difference change is set by user input. For example, the user can set the change frequency to a high level, medium level, or low level by car through the input device 110, and the processor 170 can adjust the parameter based on the set level.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(170)는 조정된 파라미터를 이용하여 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 판단할 수 있고, 차로 변경을 수행할 것으로 판단한 후 차로 변경을 시도할 수 있다.According to one embodiment, the processor 170 may determine whether or not to perform a change with an autonomous difference using the adjusted parameter, and may attempt to change the car after determining that the change is to be performed.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에 포함된 프로그램 모듈의 구성을 나타내는 블록도이다.2 is a block diagram showing a configuration of a program module included in a lane change control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 일 실시 예에 따른 장치(100)는 자율 주행에 필요한 인지 시스템, 판단 시스템 및 제어 시스템에 추가적으로 사용자 입력 모듈(210), 모드 결정 및 빈도 산출 모듈(220), 차로 변경 판단 모듈(230) 및 차량 제어 모듈(240)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the apparatus 100 according to one embodiment may further include a user input module 210, a mode determination and frequency calculation module 220, a car change determination < RTI ID = 0.0 > A module 230 and a vehicle control module 240. [0033]

사용자 입력 모듈(210)은 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 사용자 입력 모듈(210)은 차로 변경 빈도에 대한 사용자의 의사를 반영하기 위해 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 사용자 입력 모듈(210)은 수신된 입력에 반응하여, 피드백을 출력 장치를 통해 제공할 수 있다.The user input module 210 may receive a user input. The user input module 210 may receive the user's input to reflect the user's intent to change the lane. The user input module 210, in response to the received input, may provide feedback via an output device.

모드 결정 및 빈도 산출 모듈(220)은 사용자의 입력에 따라 차로 변경 모드를 결정하고, 차로 변경 빈도를 결정할 수 있다. 차로 변경 모드는 제조사의 설계에 따라 미리 설정된 방식으로 차로 변경을 시도하는 최적 모드, 운전자의 수동 운전 행태에 대응하는 차로 변경 빈도를 반영하는 학습 모드, 및 차로 변경 빈도를 수동으로 반영할 수 있는 수동 모드를 포함할 수 있다.The mode determination and frequency calculation module 220 can determine the lane change mode according to the user's input and determine the lane change frequency. The lane change mode includes an optimum mode in which a vehicle is changed in a preset manner according to the manufacturer's design, a learning mode in which the change frequency is reflected in the lane corresponding to the driver's manual driving behavior, and a manual mode in which the lane change frequency can be manually reflected Mode.

차로 변경 판단 모듈(230)은 결정된 차로 변경 모드 및 차로 변경 빈도에 기초하여 차로 변경 시도 여부를 판단하는 기준이 되는 임계 값 및 차로 변경 시도의 주기 등을 변경할 수 있다. 차로 변경 판단 모듈(230)은 변경된 임계 값 및 주기에 기초하여 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 판단할 수 있다. The lane change determining module 230 may change a threshold value and a lane change attempt period as a criterion for determining whether or not to change lane based on the determined lane change mode and lane change frequency. The lane change determination module 230 may determine whether to perform the lane change based on the changed threshold value and the period.

차량 제어 모듈(240)은 차로 변경이 결정되면 차로 변경을 위해 차량을 제어할 수 있다.The vehicle control module 240 can control the vehicle for change by car when the change to the car is determined.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.3 shows an exemplary user interface provided in the vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 차로 변경 모드를 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 표시할 수 있다. 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 제1 버튼(310), 제2 버튼(320), 제3 버튼(330) 및 제4 버튼(340)을 포함할 수 있다. 제1 버튼(310)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 최적 모드로 설정할 수 있다. 제2 버튼(320)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 학습 모드로 설정할 수 있다. 제3 버튼(330)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 수동 모드로 설정할 수 있다. 사용자는 제4 버튼(340)을 이용하여 수동 모드에서 차로 변경 빈도 레벨(예: high, middle 및 low)을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 3, a vehicle according to an exemplary embodiment may display a user interface for setting a lane change mode on a touch screen display. The user interface may include, for example, a first button 310, a second button 320, a third button 330, and a fourth button 340. When the touch input is applied to the first button 310, the vehicle can set the lane change mode to the optimum mode. When the touch input is applied to the second button 320, the vehicle can set the lane change mode to the learning mode. When the touch input is applied to the third button 330, the vehicle can set the lane change mode to the manual mode. The user may set the change frequency level (e.g., high, middle, and low) to the car in the manual mode using the fourth button 340. [

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.4 shows an exemplary user interface provided in the vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 차로 변경 모드를 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 표시할 수 있다. 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 제1 버튼(410), 제2 버튼(420) 및 트랙 바(track bar)(430)를 포함할 수 있다. 제1 버튼(410)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 최적 모드로 설정할 수 있다. 제2 버튼(420)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 학습 모드로 설정할 수 있다. 사용자는 트랙 바(430)를 이용하여 차로 변경 빈도를 세부 조정할 수 있다. 예를 들어, 제1 버튼(410)에 입력이 인가되고 트랙 바(430)가 중앙에 위치된 경우, 차량은 최적 모드에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다. 트랙 바(430)가 왼쪽으로 이동되면, 차량은 최적 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 낮출 수 있다. 트랙 바(430)가 오른쪽으로 이동되면, 차량은 최적 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 높일 수 있다. 예를 들어, 제2 버튼(420)에 입력이 인가되고 트랙 바(430)가 중앙에 위치된 경우, 차량은 학습 모드에 따라 차로 변경을 수행할 수 있다. 트랙 바(430)가 왼쪽으로 이동되면, 차량은 학습 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 낮출 수 있다. 트랙 바(430)가 오른쪽으로 이동되면, 차량은 학습 모드의 기본 값에 비해 차로 변경 빈도를 높일 수 있다.Referring to FIG. 4, a vehicle according to an exemplary embodiment may display a user interface for setting a lane change mode on a touch screen display. The user interface may include, for example, a first button 410, a second button 420, and a track bar 430. When the touch input is applied to the first button 410, the vehicle can set the lane change mode to the optimum mode. When the touch input is applied to the second button 420, the vehicle can set the lane change mode to the learning mode. The user can use the track bar 430 to fine tune the changing frequency of the car. For example, if an input is applied to the first button 410 and the track bar 430 is centered, the vehicle can make a change in the car according to the optimal mode. When the track bar 430 is moved to the left, the vehicle can reduce the change frequency by a difference relative to the default value of the optimum mode. When the track bar 430 is moved to the right, the vehicle can increase the frequency of change by a difference relative to the basic value of the optimum mode. For example, if an input is applied to the second button 420 and the track bar 430 is centered, the vehicle can make a change in the car according to the learning mode. When the track bar 430 is moved to the left, the vehicle can reduce the frequency of change by a difference relative to the basic value of the learning mode. When the track bar 430 is moved to the right, the vehicle can increase the frequency of change by a difference relative to the basic value of the learning mode.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치에서 제공되는 예시적인 사용자 인터페이스를 나타낸다.5 shows an exemplary user interface provided in the vehicle lane change control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량은 차로 변경 모드를 설정하기 위한 사용자 인터페이스를 터치스크린 디스플레이에 표시할 수 있다. 차량은 다양한 방식의 차로 변경 모드를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스는, 예를 들어, 제1 버튼(510), 제2 버튼(520) 및 제3 버튼(530)을 포함할 수 있다. 제1 버튼(510)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 최단 시간 모드로 설정할 수 있다. 제2 버튼(520)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 연비 모드로 설정할 수 있다. 제3 버튼(530)에 터치 입력이 인가되면, 차량은 차로 변경 모드를 안전 모드로 설정할 수 있다.Referring to FIG. 5, a vehicle according to an embodiment may display a user interface for setting a lane change mode on a touch screen display. The vehicle can provide various modes of lane change mode. The user interface may include, for example, a first button 510, a second button 520, and a third button 530. When the touch input is applied to the first button 510, the vehicle can set the lane change mode to the shortest time mode. When the touch input is applied to the second button 520, the vehicle can set the lane change mode to the fuel consumption mode. When the touch input is applied to the third button 530, the vehicle can set the change mode to the safe mode.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method of controlling a change of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도 1의 장치(100)가 도 6의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 6의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(100)의 프로세서(170)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, it is assumed that the apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 6, it is understood that the operations described as being performed by the device are controlled by the processor 170 of the device 100. [

도 6을 참조하면, 단계 610에서, 장치는 사용자로부터 차량의 자율적 차로 변경과 연관된 사용자 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 장치는 터치스크린 디스플레이를 이용하여 모드를 선택하기 위한 사용자 인터페이스를 제공하고, 제공된 사용자 인터페이스를 통해 사용자 입력을 수신할 수 있다.Referring to FIG. 6, in step 610, the device may receive user input associated with a change from the user to the autonomous difference of the vehicle. For example, the device may provide a user interface for selecting a mode using a touch screen display, and may receive user input via a provided user interface.

단계 620에서, 장치는 사용자 입력에 기초하여 자율적 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정할 수 있다. 예를 들어, 장치는 사용자에 의해 선택된 버튼에 대응하는 모드를 차로 변경 모드로 선택할 수 있다.In step 620, the device may set a mode associated with the frequency of change to the autonomous difference based on user input. For example, the device may select the mode corresponding to the button selected by the user as a change mode.

단계 630에서, 장치는 설정된 모드 및 상기 자율적 차로 변경과 연관된 미리 저장된 데이터에 기초하여 차량에서 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정할 수 있다. 예를 들어, 장치는 제조 시에 저장된 데이터 및/또는 수동 주행 중에 학습된 데이터 등에 기초하여 사용자의 의사를 반영하도록 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 차로 변경의 시도 횟수 또는 차로 변경의 시도 주기 등과 연관된 파라미터를 조정할 수 있다.In step 630, the device can adjust parameters for determining whether to make a change in the vehicle autonomously based on the set mode and the pre-stored data associated with the change with the autonomous difference. For example, the apparatus may include a threshold value for determining whether or not the vehicle can be changed to reflect the user's intention based on data stored at the time of manufacture and / or data learned during manual driving, And so on.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 제어 장치의 예시적인 동작을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining an exemplary operation of a lane change control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7를 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량(710)은 도 1의 차로 변경 제어 장치(100)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차로 변경 모드로 최단 시간 모드가 선택되면, 차량(710)은 가장 빠른 주행을 위해 각 차로들의 평균 속도, 주변 차량(710)의 위치 및 주변 차량(710)의 속도 등을 고려하여 2차로 → 1차로 → 2차로 → 3차로 → 2차로 순으로 차로 변경을 수행하여 경로 ①을 따라 주행할 수 있다. 다른 예를 들면, 차로 변경 모드로 안전 모드가 선택되면, 차량(710)은 차로 변경 빈도를 최소화하기 위해 차로 변경 없이 경로 ②를 따라 주행할 수 있다. 또 다른 예를 들면, 차로 변경 모드로 연비 모드가 선택되면, 차량(710)은 이동 경로 및 정속 주행 가능 여부 등을 고려하여 연료의 소모를 감소시키기 위해 3차로로 차로 변경을 수행하여 경로 ③을 따라 주행할 수 있다.Referring to Fig. 7, the vehicle 710 according to one embodiment may include the lane change control device 100 of Fig. For example, when the shortest time mode is selected in the lane changing mode, the vehicle 710 takes into consideration the average speed of each lane, the position of the nearby vehicle 710, and the speed of the nearby vehicle 710 for the fastest running The car may be changed to the car in the order of the second lane → the first lane → the second lane → the third lane → the second lane so as to travel along the lane ①. As another example, if the safe mode is selected in the lane changing mode, the vehicle 710 may travel along the path 2 without changing the car to minimize the frequency of change to the lane. For example, when the fuel economy mode is selected in the lane changing mode, the vehicle 710 carries out the lane change to the third lane in order to reduce the consumption of the fuel in consideration of the travel route and the constant speed travel, You can follow along.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.Figure 8 illustrates a computing system in accordance with one embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 장치는 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the apparatus according to an embodiment of the present invention described above may be implemented through a computing system. The computing system 1000 includes at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, a storage 1600, and / And a network interface 1700.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a memory device 1300 and / or a semiconductor device that performs processing for instructions stored in the storage 1600. Memory 1300 and storage 1600 may include various types of volatile or non-volatile storage media. For example, the memory 1300 may include a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Thus, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, in a software module executed by processor 1100, or in a combination of the two. The software module may reside in a storage medium (i.e., memory 1300 and / or storage 1600) such as a RAM memory, a flash memory, a ROM memory, an EPROM memory, an EEPROM memory, a register, a hard disk, a removable disk, You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral to the processor 1100. [ The processor and the storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and the storage medium may reside as discrete components in a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (18)

차량의 차로 변경 제어 장치에 있어서,
상기 차량 및 상기 차량의 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성된 하나 이상의 센서;
상기 차량의 사용자로부터 입력을 수신하도록 구성된 입력 장치;
상기 차량의 차로 변경과 연관된 데이터베이스를 저장하도록 구성된 메모리; 및
상기 입력 장치 및 상기 메모리와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 입력 장치를 통해 수신된 상기 사용자의 입력에 기초하여 상기 차량의 자율적(autonomous) 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하고,
상기 설정된 모드 및 상기 메모리에 저장된 데이터에 기초하여 상기 차량에서 상기 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.1. A change control apparatus for a vehicle,
One or more sensors configured to sense information about the vehicle and the surrounding vehicles of the vehicle;
An input device configured to receive input from a user of the vehicle;
A memory configured to store a database associated with a change of the vehicle; And
A processor electrically coupled to the input device and the memory,
The processor comprising:
Setting a mode associated with the frequency of change to the autonomous vehicle of the vehicle based on the input of the user received via the input device,
And adjusts a parameter for determining whether to perform the autonomous difference change in the vehicle based on the set mode and the data stored in the memory. 재 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 시스템 최적 모드로 설정되면, 제조 시에 상기 메모리에 미리 저장된 데이터에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.In the first aspect,
The processor comprising:
And adjusts the parameter based on data previously stored in the memory at the time of manufacture, when the mode is set to the system optimum mode by the user's input. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 최단 시간 모드로 설정되면, 상기 차량이 목적지까지 최단 시간 내에 도착하도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And adjusts the parameter so that the vehicle arrives in the shortest time to the destination if the mode is set to the shortest time mode by the user's input. 제 3 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 상기 최단 시간 모드로 설정되면, 상기 센서의 감지 영역을 확장하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 3,
The processor comprising:
When the mode is set to the shortest time mode by the user's input, extends the sensing area of the sensor. 제 3 항에 있어서,
외부 차량으로부터 정보를 수신하도록 구성된 통신 회로를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 상기 최단 시간 모드로 설정되면, 상기 통신 회로를 통해 획득되는 상기 외부 차량에 대한 정보의 양을 증가시키는 것을 특징으로 하는, 장치.The method of claim 3,
Further comprising a communication circuit configured to receive information from an external vehicle,
The processor comprising:
When the mode is set to the shortest time mode by the user's input, increases the amount of information about the external vehicle obtained through the communication circuit. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 연비 모드로 설정되면, 상기 차량에 의해 목적지까지 소모되는 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And adjusts the parameter to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination when the mode is set to the fuel economy mode by the user's input. 제 6 항에 있어서,
상기 차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 안내하는 내비게이션을 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 연비 모드로 설정되면, 상기 경로에 기초하여 상기 차로 변경의 빈도를 감소시킴으로써 상기 차량에 의해 상기 목적지까지 소모되는 상기 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 6,
Further comprising navigation to guide a route from a current location of the vehicle to a destination,
The processor comprising:
And adjusting the parameter to reduce the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination by reducing the frequency of the lane change based on the path if the mode is set to the fuel economy mode by the user input ≪ / RTI > 제 6 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 연비 모드로 설정되면, 상기 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 지형에 기초하여 상기 차량에 의해 상기 목적지까지 소모되는 상기 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 6,
The processor comprising:
And when the mode is set to the fuel consumption mode by the user input, the vehicle is caused to reduce the amount of the fuel consumed by the vehicle to the destination based on the respective terrain with the plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling And adjusts the parameter. 제 6 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 연비 모드로 설정되면, 상기 차량이 주행 중인 도로에 포함된 복수의 차로 각각의 평균 속도에 기초하여 상기 차량에 의해 상기 목적지까지 소모되는 상기 연료의 양을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 6,
The processor comprising:
When the mode is set to the fuel consumption mode by the user input, reduces the amount of fuel consumed by the vehicle to the destination based on the average speed of each of the plurality of cars included in the road on which the vehicle is traveling And adjusts the parameter so that the parameter is set. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 안전 모드로 설정되면, 상기 차량이 외부와 충돌할 가능성을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And adjusts the parameter to reduce the possibility that the vehicle will collide with the outside if the mode is set to the safe mode by the user input. 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 안전 모드로 설정되면, 상기 차량이 상기 자율적 차로 변경을 수행할 가능성을 감소시키도록 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.11. The method of claim 10,
The processor comprising:
And adjusts the parameter to reduce the possibility of the vehicle performing the change in the autonomous difference when the mode is set to the safe mode by the user input. 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 모드가 상기 안전 모드로 설정되면, 상기 주변 차량의 거동에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.11. The method of claim 10,
The processor comprising:
And adjusts the parameter based on the behavior of the surrounding vehicle when the mode is set to the safe mode by the user input. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자의 수동 주행 시에 상기 수동 주행 중 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 상기 메모리에 저장하고,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 학습 모드로 설정되면, 상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
Storing in the memory data associated with a manual lane change during the manual lane during manual travel of the user,
And adjusts the parameter based on data associated with the change in the manual lane when the mode is set to the learning mode by the user's input. 제 13 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터를 수집한 위치, 시간, 도로 구간 또는 교통량 중 적어도 일부에 기초하여 분류하고,
상기 사용자의 입력에 의해 상기 모드가 상기 학습 모드로 설정되면, 상기 분류된 데이터에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.14. The method of claim 13,
The processor comprising:
Classifying the data associated with the manual lane change based on at least a portion of the location, time, road segment, or traffic volume from which the data associated with the manual lane change was collected,
And adjusts the parameter based on the classified data when the mode is set to the learning mode by the user's input. 제 13 항에 있어서,
상기 수동 차로 변경과 연관된 데이터는 상기 차량의 사용자의 상기 수동 차로 변경 시 운전 행태에 대한 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.14. The method of claim 13,
Wherein the data associated with the manual lane change comprises data on driving behavior upon change to the manual lane of a user of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 사용자 입력에 의해 상기 자율적 차로 변경의 빈도의 레벨이 설정되면, 상기 레벨에 기초하여 상기 파라미터를 조정하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And adjusts the parameter based on the level when the level of the frequency of the autonomous lane change is set by the user input. 제 1 항에 있어서,
상기 파라미터는 상기 자율적 차로 변경 가부를 판단하기 위한 임계 값, 상기 자율적 차로 변경의 시도 횟수 또는 상기 자율적 차로 변경의 시도 주기 중 적어도 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 장치.The method according to claim 1,
Wherein the parameter includes at least a part of a threshold for judging whether or not the autonomous difference is permissible to change, the number of attempts to change the autonomous lane difference, or the trial period for changing the autonomous lag. 차량의 차로 변경 제어 방법에 있어서,
사용자로부터 상기 차량의 자율적 차로 변경과 연관된 사용자 입력을 수신하는 단계;
상기 사용자 입력에 기초하여 상기 자율적 차로 변경의 빈도와 연관된 모드를 설정하는 단계; 및
상기 설정된 모드 및 상기 자율적 차로 변경과 연관된 미리 저장된 데이터에 기초하여 상기 차량에서 상기 자율적 차로 변경을 수행할 것인지 여부를 결정하기 위한 파라미터를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.A method of controlling a change of a vehicle by a vehicle,
Receiving user input from a user associated with the autonomous lane change of the vehicle;
Setting a mode associated with the frequency of the autonomous lane change based on the user input; And
Adjusting a parameter for determining whether to perform the autonomous difference change in the vehicle based on the set mode and the previously stored data associated with the autonomous difference change.
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