KR20190035006A - Window cleaning Robot - Google Patents
Window cleaning Robot Download PDFInfo
- Publication number
- KR20190035006A KR20190035006A KR1020170123711A KR20170123711A KR20190035006A KR 20190035006 A KR20190035006 A KR 20190035006A KR 1020170123711 A KR1020170123711 A KR 1020170123711A KR 20170123711 A KR20170123711 A KR 20170123711A KR 20190035006 A KR20190035006 A KR 20190035006A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- robot
- cleaning
- window
- window cleaning
- unit
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L1/00—Cleaning windows
- A47L1/02—Power-driven machines or devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 유리창 벽면을 주행하면서 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소하고, 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
일반적으로, 현재 아파트나 높은 건물에서는 유리창 외면 닦기가 매우 곤란하여 건물 외부에서 로프 또는 곤돌라 등에 매달려 유리창을 닦거나 자석식의 수동 유리창닦이를 사용하여 닦는 방법을 이용하고 있으나 이와 같은 방법은 안전사고의 위험과 닦는 사람의 힘이 많이 드는 관계로 비효율적이다.Generally, in the present apartment or high-rise building, it is very difficult to clean the outside of the glass window, so that the glass is wiped from the outside of the building by hanging from a rope or a gondola, or is wiped by using a magnetic manual window cleaner. However, And the power of the polisher is inefficient.
이러한 창문 닦기 기구들로서 현재 가장 편리하게 이용되고 있는 것들은 자석을 이용하여 유리창의 양 측면을 건물의 내측에서 청소할 수 있게 하는 이른바 자석식 양면 유리창 청소기구라 할 수 있다.As such window cleaning devices, the most convenient ones currently available are so-called magnetic double-sided window cleaners that allow the sides of the window to be cleaned from the inside of the building using magnets.
상기와 같은 기존의 양면 유리창 청소 기구의 구성을 보게 되면 각 제품에 따라 세부 구성에는 다소 차이가 있지만, 기본적으로 자석이 내장된 한 쌍의 청소구를 유리창의 내, 외측면에 각각 위치시킨 다음, 사용자가 실내 면의 유리 청소구를 잡고 창문 표면을 따라 이동시키면서 닦아주면, 자석의 자력에 의해 실외 면의 유리 청소구가 실내 면의 청소구를 따라 함께 이동함으로써 유리창의 실내외 면의 세척 작업이 동시에 이루어질 수 있도록 구성되어있다.When a conventional double-sided window cleaning apparatus as described above is viewed, a detailed configuration is different according to each product. Basically, a pair of cleaning tools having magnets are placed on the inner and outer surfaces of the window, When the user holds the glass cleaner on the indoor surface and wipes it while moving along the window surface, the glass cleaner on the outdoor side moves together with the cleaner on the indoor surface by the magnetic force of the magnet, .
이와 유리창 양면을 동시에 닦을 수 있도록 한 청소로봇은 현재 다양한 형태로 개발되어있으며, 이러한 청소로봇은 예컨대 청소용 로봇유닛 및 제어방법(특허출원 제2010-0071066호) 및 창문 닦기 로봇(특허공개 제2009-0128110호)를 비롯한 다수의 문헌에서 쉽게 확인할 수 있다.The cleaning robot has been developed in various forms at present, and the cleaning robot is classified into a cleaning robot unit and a control method (Patent Application No. 2010-0071066) and a window cleaning robot (Patent Publication No. 2009-0071066) 0128110). ≪ / RTI >
하지만, 청소용 로봇유닛 및 제어방법(특허출원 제2010-0071066호)은 외부청소만 가능하고, 청소 사각지대가 많으며, 오염수를 처리하는데 어려운 문제점이 있다.However, the cleaning robot unit and the control method (Patent Application No. 2010-0071066) are only capable of external cleaning, have many blind spots, and have difficulty in treating contaminated water.
또한, 창문 닦기 로봇(특허공개 제2009-0128110호) 역시 속도가 느리고, 청소 사각지대가 많고, 청소 패드의 오염에 의한 2차 오염이 심할 뿐만 아니라 오염수를 처리하는데 어려운 문제점이 있었다.In addition, the window cleaning robot (Patent Publication No. 2009-0128110) is also slow in speed, has a large number of blind spots, has a second pollution due to contamination of the cleaning pad, and has a problem in treating contaminated water.
따라서, 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 유리창 벽면을 따라 주행하면서 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소화하여 유리창 전면에 걸쳐 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a cleaning device for cleaning a glass window, This is to provide a robot.
본 발명의 다른 목적은, 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 하여 유리창 청소에 따른 원활한 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a window cleaning robot having a window cleaning adjusting means for enhancing the adhesion of a cleaning pad to a window cleaning surface to enable smooth cleaning according to window cleaning.
본 발명의 또 다른 목적은, 유리창 청소면에 부착되는 청소 패드의 밀착성을 강화하여 원활한 유리창 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a window cleaning robot having a window cleaning adjusting means for enhancing the adhesion of a cleaning pad attached to a window cleaning surface to perform smooth window cleaning.
본 발명은 상술한 목적을 달성하기 위하여, 내측에 자성체와 유리창 청소수단이 구비된 제1 로봇유닛과; 상기 제1 로봇유닛을 자력에 의해 동조시켜 주행시키는 제2 로봇유닛을 포함하는 유리창 청소로봇에 있어서, 상기 제1 로봇유닛은 내부 장치들이 위치하는 블록 구조를 갖는 로봇 본체와; 상기 로봇 본체의 상측으로 조립 마감되도록 설치되는 외장케이스와; 상기 로봇 본체의 내측에 설치되는 자성체와; 상기 로봇 본체의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치되는 유리창 청소 패드 부착부를 포함하여 이루어지며, 상기 유리창 청소 패드 부착부는 상기 로봇 본체의 내측에 마련되어 유리창의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 유리창 청소 조절수단에 의해 구동이 제어되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 개시한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a robot cleaner comprising: a first robot unit having a magnet and a window cleaning unit inside; And a second robot unit that travels by synchronizing the first robot unit with a magnetic force, the first robot unit comprising: a robot body having a block structure in which internal devices are located; An outer case installed to be assembled to the upper side of the robot body; A magnetic body provided inside the robot body; And a windshield cleaning pad attaching portion provided at the bottom of the robot body and installed as a windshield cleaning means. The windshield cleaning pad attaching portion is provided inside the robot body so as to minimize the corner blindness due to the cleaning of the windshield Wherein the control means controls the driving of the glass window by the window glass cleaning adjusting means.
또한, 상기 유리창 청소 조절수단은 상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동이 가능하게 설치되는 작동 제어부와; 상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동에 따른 안내를 하도록 설치되는 이동 가이드 부를 포함하여 이루어지며, 상기 작동 제어부와 상기 이동 가이드 부는 상기 유리창 청소 패드의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단을 더 가지도록 이루어짐을 특징으로 할 수 있다.In addition, the window cleaning control means is provided inside the robot body and is installed to be connected to the central portion of the window cleaning pad attaching portion so as to be connected to the window cleaning pad attachment portion so as to be movable left and right. And a movement guide unit provided on the inner side of the robot main body so as to be connected to the center and left / right sides of the one side of the window cleaning pad attaching portion so as to be assembled in a pin connection manner and guided along the left / right movement of the window cleaning pad attaching portion The operation control unit and the movement guide unit may further include upper / lower buffering means for attaching a window to the window cleaning pad.
또한, 상기 작동 제어부는 상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와; 상기 고정 몸체의 내측에 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부와 핀 연결 조립되어 이동 가능하게 설치되는 이동체와; 상기 이동체의 좌/우측에 설치되어 이동체의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 좌우 한 쌍의 탄성 스프링을 포함하여 구성됨을 특징으로 할 수 있다.In addition, the operation control unit includes a fixed body fixedly assembled inside the robot body; A movable body assembled inside the fixed body and attached to the center of the window cleaning pad attaching part in a pin connection manner; And a pair of right and left elastic springs installed on the left and right sides of the moving body to provide an elastic force according to the movement of the moving body.
또한, 상기 이동체는 좌우에서 돌출되어 상기 탄성 스프링이 걸려 고정되도록 하는 고정 돌기를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the moving body may be formed to have a fixing protrusion protruding from left and right to fix the elastic spring.
또한, 상기 이동 가이드 부는 상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와; 상기 고정 몸체의 내측에서 이동 가능하게 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 타측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 가이드 핀 고정부와; 상기 가이드 핀 고정부의 하측에 마련되어 상기 가이드 핀 고정부의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 탄성 스프링을 포함하여 이루어지며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단으로서, 상기 탄성 스프링에 의해 탄성력을 받도록 이루어짐을 특징으로 할 수 있다.In addition, the movement guide unit includes a fixed body fixedly assembled to the inside of the robot body; A guide pin fixing part movably mounted on the inside of the fixing body, the guide pin fixing part being installed in a center of the other side of the glass window cleaning pad attaching part and on the left / And an elastic spring provided on the lower side of the guide pin fixing part to provide an elastic force according to the movement of the guide pin fixing part, wherein the upper / And is configured to receive an elastic force by the elastic spring.
또한, 상기 이동 가이드 부는 상기 로봇 본체의 내측 좌/우에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심과 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 적어도 2개 이상의 조립 모듈로 이루어짐을 특징으로 할 수 있다.In addition, the movement guide unit may include at least two assembling modules provided at inner left and right sides of the robot main body and installed to be assembled by pin connection to the left and right sides of the center of one side of the window cleaning pad attaching part .
또한, 상기 유리창 청소 패드 부착부는 상측에 상기 유리창 청소 조절수단과 연결 조립되는 상판과; 상기 상판의 하부에 연결 조립되어 바닥면에 청소 패드가 부착되기 위한 벨크로를 갖는 하판을 포함하여 이루어지며, 상기 상판에는 상기 청소 조절수단에 연결 조립되는 축 연결핀이 복수개 돌출 형성됨을 특징으로 할 수 있다.Also, the glass window cleaning pad attaching unit may include an upper plate connected to the window cleaning and adjusting unit on the upper side; And a lower plate coupled to a lower portion of the upper plate and having a Velcro for attaching a cleaning pad to a floor surface. The upper plate includes a plurality of axial connection pins protruding from the upper plate. have.
본 발명은 유리창 벽면을 따라 주행하면서 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소화하여 유리창 전면에 걸쳐 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공할 수 있다.The present invention can provide a window cleaning robot having a window cleaning control means for minimizing a blind spot when cleaning a window while traveling along a windshield wall to clean the window.
또한 본 발명은, 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 하여 유리창 청소에 따른 원활한 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide a window cleaning robot having a window cleaning control means for enhancing the adhesion of the cleaning pad to the window cleaning surface to allow smooth cleaning according to the window cleaning.
또한, 본 발명은, 유리창 청소면에 부착되는 청소 패드의 밀착성을 강화하여 원활한 유리창 청소가 이루어지도록 하는 효과가 있다.Further, the present invention has the effect of enhancing the adhesion of the cleaning pad attached to the cleaning surface of the window glass, and cleaning the window glass smoothly.
도 1 내지 도 8은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 것으로서,
도 1은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 전체 개략도,
도 2는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 전체 사시도,
도 3은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 전체 분해 사시도,
도 4는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 요부 분해 사시도,
도 5는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 요부 저면 분해 사시도,
도 6은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 요부의 분해 상태 사시도,
도 7은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 사각지대에서 청소로봇의 움직임을 보인 사용 상태도,
도 8a는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 유리창 청소 패드 부착부의 상/하 작동 전을 보인 사용 상태도이다.
도 8b는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 청소 패드 부착부의 상/하 작동 후를 보인 사용 상태도이다.1 to 8 show a window cleaning robot having a window cleaning control means according to the present invention,
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a general schematic view showing a window cleaning robot having a window cleaning adjusting means according to the present invention;
FIG. 2 is a perspective view of a window cleaning robot having a window cleaning control unit according to the present invention;
FIG. 3 is an exploded perspective view showing a window cleaning robot having a window cleaning adjusting unit according to the present invention;
FIG. 4 is a perspective exploded perspective view showing a window cleaning robot having a window cleaning control means according to the present invention;
FIG. 5 is an exploded bottom perspective view of a bottom portion showing a window cleaning robot having a window cleaning adjusting means according to the present invention, FIG.
FIG. 6 is a perspective view of an exploded state of a recess according to a windscreen cleaning robot having a windscreen cleaning adjusting means according to the present invention;
FIG. 7 is a state diagram showing the movement of the cleaning robot in a blind spot according to a windscreen cleaning robot having a windscreen cleaning control unit according to the present invention.
FIG. 8A is a state view showing a state before and after the operation of the window cleaning pad attaching portion according to the window cleaning robot having the window cleaning adjusting means according to the present invention. FIG.
FIG. 8B is a view illustrating a state after use of the cleaning window attaching unit according to the present invention; FIG.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.It is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to inform.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 고안의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 1 내지 도 8은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 것이다.1 to 8 show a window cleaning robot having a window cleaning adjusting means according to the present invention.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇은 내측에 자성체와 유리창 청소수단이 구비된 제1 로봇유닛(100)과; 상기 제1 로봇유닛(100)을 자력에 의해 동조시켜 주행시키는 제2 로봇유닛(200)을 포함하고 유리창(1)을 사이에 두고 유리창의 내/외 측면에서 상호 대응하도록 자력에 의해 부착되어 유리창 청소를 할 수 있도록 이루어진다.1 to 6, a windshield cleaning robot having a windshield cleaning adjusting unit according to the present invention includes a
상기 제1 로봇유닛(100)과 제2 로봇유닛(200)은 유리창(1)을 사이에 두고 유리창 전/후면에 자석으로 부착되어 일체로 유리창 전면을 따라 주행하면서 청소를 할 수 있도록 하는 인공 기능으로 제공되는 로봇 형태로 제공할 수 있다.The
여기서, 상기 제2 로봇유닛(200)은, 상호 대응되는 제1 로봇유닛(100)의 구성과 동일한 작동 장치와 자성체로 구성되는 것으로서, 이하 상세한 설명은 생략한다.Here, the
상기 제1 로봇유닛(100)은 내부 장치들이 위치하는 블록 구조를 갖는 로봇 본체(110)와; 상기 로봇 본체(110)의 상측으로 조립 마감되도록 설치되는 외장케이스(120)와; 상기 로봇 본체(110)의 내측에 설치되는 자성체(130)와; 상기 로봇 본체(110)의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치되는 유리창 청소 패드 부착부(140)를 포함하여 구성할 수 있다.The
바람직하게는, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되어 유리창의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 유리창 청소 조절수단에 의해 구동이 제어되도록 구성할 수 있다.Preferably, the windshield cleaning
상기 로봇 본체(110)는 청소로봇을 구동하기 위한 각종 전자 장치들과 자성체가 조립되는 것으로서, 상측에서 조립되는 상부 커버(111)와 하측에는 조립되는 하부 커버(112)로 구성되며, 상기 하부 커버(112)의 내측에는 각 장치들이 안착 조립 고정되는 블록 구조를 갖도록 구성할 수 있다.The robot
상기 외장케이스(120)는 상기 로봇 본체(110)의 상측 외부로 덮어지도록 조립되어 내부 장치들을 보호하도록 설치하는 것으로서, 상측으로 엘이디(미도시)에 의해 빛을 확산하는 하는 엘이디 기판(121)과, 상기 엘이디 기판(121)에서 발산되는 엘이디 빛을 확산시키는 내부 확산판(122)과, 그 상측으로 포개어지도록 조립되어 내부 장치들을 보호하고, 광고 배너를 비춰보이도록 투명한 재질로 이루어지는 외부커버(123)를 포함하여 구성할 수 있다.The
또한, 로봇 본체(110)에 설치되는 자성체(130)는 네오듐의 원형 자석으로 적어도 2개 내지 4개 이상으로 구성됨이 바람직하다.The
상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상기 로봇 본체(110)의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치할 수 있다.The windshield cleaning
상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상측에 상기 유리창 청소 조절수단과 연결 조립되는 상판(141)과; 상기 상판의 하부에 연결 조립되어 바닥면에 청소 패드가 부착되기 위한 벨크로(142a)를 갖는 하판(142)을 포함하여 이루어지며, 상기 상판(141)에는 상기 청소 조절수단에 연결 조립되는 핀 연결축(143)이 복수개 돌출 형성하게 구성된다.The window cleaning
상기 유리창 청소 조절수단은 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되어 유리창(1)의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 장치 구성으로서, 상기 유리창 청소 조절수단은 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 중심부에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 좌/우 이동이 가능하게 설치되는 작동 제어부(150)와; 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 일측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 좌/우 이동에 따른 안내를 하도록 설치되는 이동 가이드 부(160)를 포함하여 구성된다.The windscreen cleaning adjusting means is provided inside the
상기 작동 제어부(150)는 상기 로봇 본체(110)의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체(151)와; 상기 고정 몸체(151)의 내측에 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부40)의 중심부와 핀 연결 조립되어 이동 가능하게 설치되는 이동체(152)와; 상기 이동체(152)의 좌/우측에 설치되어 이동체의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 좌우 한 쌍의 탄성 스프링(153)을 포함하여 구성할 수 있다.The
바람직하게는, 상기 이동체(152)는 좌우에서 돌출되어 상기 탄성 스프링이 걸려 고정되도록 하는 고정 돌기(152a)(152b)를 갖도록 형성하게 된다.Preferably, the moving
상기 이동 가이드 부(160)는 상기 로봇 본체(110)의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체(161)와; 상기 고정 몸체(161)의 내측에서 이동 가능하게 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 타측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 가이드 핀 고정부(162)와; 상기 가이드 핀 고정부(162)의 하측에 마련되어 상기 가이드 핀 고정부(162)의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 탄성 스프링(163)을 포함하도록 구성할 수 있다.The
여기서, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단으로서, 상기 탄성 스프링(163)에 의해 탄성력을 받도록 이루어지는 것으로 가능하다.Here, as the up / down buffer means according to the attachment of the windshield of the window cleaning
한편, 상기 이동 가이드 부(160)는 상기 로봇 본체(110)의 내측 좌/우에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 일측 중심과 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 것으로서, 적어도 2개 이상의 조립 모듈로 이루어짐이 바람직하다.The
이하, 본 발명의 의한 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 작용 효과를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation and effect of the windshield cleaning robot having the windshield cleaning adjusting means according to the present invention will be described as follows.
도 7은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 사각지대에서 청소로봇의 움직임을 보인 사용 상태도 이고, 도 8a는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 유리창 청소 패드 부착부의 상/하 작동 전을 보인 사용 상태도 이며, 도 8b는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 청소 패드 부착부의 상/하 작동 후를 보인 사용 상태도 이다.FIG. 7 is an explanatory view showing the movement of the cleaning robot in the blind spot according to the window cleaning robot having the glass window cleaning adjusting means according to the present invention, and FIG. 8a is a view showing the window cleaning robot having the window cleaning controlling means according to the present invention. And FIG. 8B is a view showing a state after use of the cleaning window attaching portion of the window cleaning robot having the window cleaning adjusting means according to the present invention after the upper and lower operation of the window cleaning button is completed .
도 7을 참조하면, 청소로봇(100)이 유리창(1) 모서리 구간에서 청소로봇(100)의 유리창 청소 패드 부착부(140)의 모서리가 곡선일 경우 유리창 모서리까지 청소가 어려워진다.Referring to FIG. 7, when the cleaning
따라서 청소로봇(100)의 유리창 청소 패드 부착부(140)의 모서리를 사각형으로 제작할 경우 청소로봇 프레임 모서리에서 이탈하는 청소로봇의 동작에 어려움이 발생할 수 있다.Therefore, when the edge of the window cleaning
이에 최소한 프레임의 모서리 구간에서 유리창 청소 패드 부착부의 유리창 청소 조절수단을 통해서 최소 8°이상의 각도는 유지되어야 탈출이 용이하다. 각도가 작을 경우는 탈출하는 각도가 길어질 수 있다.Therefore, at least an angle of 8 ° or more must be maintained through the window cleaning control means of the glass window cleaning pad attaching portion in the corner section of the frame, so that the escape is easy. If the angle is small, the escape angle may be long.
이러한 유리창 청소 조절 수단은 상기 작동 제어부(150)의 고정 몸체(151)에서 탄성 스프링(153)의 탄력을 받으며 이동 조립되는 이동체(152)와 조립되는 유리창 청소 패드 부착부(140)에서 돌출 형성된 핀 연결축(143)의 조립으로 가능하다.The glass window cleaning adjusting means includes a glass window cleaning
즉, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상기 작동 제어부(150)와 핀 결합에 의해 작동 가능한 것으로서, 전체적으로는 다른 핀 연결축(143)이 모두 상기 이동 가이드 부(160)의 가이드 핀 고정부(162)에 결합하여 동시에 안내되는 것으로 유리창 청소 패드 부착부(140)의 좌/우 움직임을 자유롭게 할 수 있게 되는 것이다.That is, the window cleaning
다시 말해, 청소로봇(100)이 유리창(1) 프레임에 접촉하여 이동하거나 유리창 프레임에 접촉 이후, 이탈하는 동작에서 유리창 청소 패드 부착부(140)가 좌/우 방향으로 이동되는 구조를 통해서, 상기 유리창 청소 패드 부착부가 사각형 모양일 경우 프레임에 접촉되어 있는 상태에서 회전에 제약이 발생할 수 있었고, 원형일 때 유리창 모서리에서도 회전 가능하지만 청소를 할 수 없는 구간이 있었던 문제를 해결할 수 있었다.In other words, through the structure in which the window cleaning
한편, 도 8a 및 도 8b를 참조하면, 상기 이동 가이드 부(160)에 의해 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단 역할을 제공할 수 있다.8A and 8B, the
즉, 청소로봇의 유리면 접촉에 따라 유리창 청소 패드 부착부가 청소로봇의 내부로 수용되거나 청소로봇의 유리면 부착시에는 탄성 스프링에 의해 일정한 힘으로 유리면에 압력을 가하여 유리면에 대응하는 청소 패드의 밀착성을 높일 수 있게 되는 것이다.That is, according to the contact of the glass surface of the cleaning robot with the glass surface of the cleaning robot, when the glass surface is attached to the cleaning robot or when the glass surface of the cleaning robot is attached, pressure is applied to the glass surface with a certain force by the elastic spring, It will be possible.
이상과 같이 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇은 유리창 벽면을 주행하면서 유리창을 청소할 때 유리창 청소 조절수단을 통해서 유리창 청소의 사각지대를 최소하고, 상기 이동 제어부와 상기 이동 가이드 부에 설치되는 탄성 스프링의 구조를 통해서는 상기 유리창 청소 패드의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단을 제공하여 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 할 수 있게 되는 것이다.As described above, the windshield cleaning robot having the windshield cleaning adjusting means according to the present invention minimizes the dead zone of the windshield cleaning through the windshield cleaning adjusting means when cleaning the windshield while traveling the windshield wall, In the structure of the resilient spring to be installed, It is possible to improve the adhesion of the cleaning pad to the cleaning surface of the window glass by providing the upper / lower buffering means according to the attachment.
본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시 예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims and their equivalents.
100 : 제1 로봇유닛
110 : 로봇 본체
120 : 외장케이스
130 : 자성체
140 : 유리창 청소 패드 부착부
141 : 상판
142 : 하판
143 : 축 연결핀
150 : 작동 제어부
151 : 고정 몸체
152 : 이동체
152a, 152b : 고정 돌기
153 : 탄성 스프링
160 : 이동 가이드 부
161 : 고정 몸체
162 : 가이드 핀 고정부
163 : 탄성 스프링
200 : 제2 로봇유닛100: first robot unit
110: robot body
120: external case
130: magnetic substance
140: Window cleaning pad attaching part
141: top plate
142: Lower plate
143: Axial connection pin
150:
151: Fixing body
152: mobile body
152a, 152b:
153: Elastic spring
160:
161: Fixing body
162: guide pin fixing portion
163: Elastic spring
200: second robot unit
Claims (7)
상기 제1 로봇유닛을 자력에 의해 동조시켜 주행시키는 제2 로봇유닛을 포함하는 유리창 청소로봇에 있어서,
상기 제1 로봇유닛은,
내부 장치들이 위치하는 블록 구조를 갖는 로봇 본체와;
상기 로봇 본체의 상측으로 조립 마감되도록 설치되는 외장케이스와;
상기 로봇 본체의 내측에 설치되는 자성체와;
상기 로봇 본체의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치되는 유리창 청소 패드 부착부를 포함하여 이루어지며,
상기 유리창 청소 패드 부착부는 상기 로봇 본체의 내측에 마련되어 유리창의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 유리창 청소 조절수단에 의해 구동이 제어되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는
유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
A first robot unit having a magnetic body and a windshield cleaning unit inside;
And a second robot unit that travels by synchronizing the first robot unit with a magnetic force,
Wherein the first robot unit comprises:
A robot body having a block structure in which internal devices are located;
An outer case installed to be assembled to the upper side of the robot body;
A magnetic body provided inside the robot body;
And a windshield cleaning pad attaching portion provided at the bottom of the robot body and installed as a windshield cleaning means,
Wherein the windshield cleaning pad attaching portion is provided inside the robot body and is controlled to be driven by a windshield cleaning adjusting means installed to minimize corner blindness due to cleaning of the windshield
A window cleaning robot with window glass cleaning adjustment means.
상기 유리창 청소 조절수단은
상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동이 가능하게 설치되는 작동 제어부와;
상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동에 따른 안내를 하도록 설치되는 이동 가이드 부를 포함하여 이루어지며,
상기 작동 제어부와 상기 이동 가이드 부는 상기 유리창 청소 패드의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단을 더 가지도록 이루어짐을 특징으로 하는
유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
The method according to claim 1,
The window cleaning adjustment means
An operation control unit provided inside the robot body and installed to be connected to the center of the window cleaning pad attaching portion so as to be assembled with a pin so that the window cleaning pad attaching portion can be moved to the left or right;
And a movement guide unit provided on the inner side of the robot main body so as to be connected to the center and left / right sides of the one side of the window cleaning pad attaching portion so as to be assembled in a pin connection manner and guided along the left / right movement of the window cleaning pad attaching portion Lt; / RTI >
Wherein the operation control unit and the movement guide unit further include upper / lower buffering means in accordance with attachment of a window of the window cleaning pad
A window cleaning robot with window glass cleaning adjustment means.
상기 작동 제어부는
상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와;
상기 고정 몸체의 내측에 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부와 핀 연결 조립되어 이동 가능하게 설치되는 이동체와;
상기 이동체의 좌/우측에 설치되어 이동체의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 좌우 한 쌍의 탄성 스프링을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는
유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
3. The method according to claim 1 or 2,
The operation control unit
A fixed body fixed to the inside of the robot body;
A movable body assembled inside the fixed body and attached to the center of the window cleaning pad attaching part in a pin connection manner;
And a pair of right and left elastic springs installed on the left and right sides of the moving body to provide an elastic force according to the movement of the moving body.
A window cleaning robot with window glass cleaning adjustment means.
상기 이동체는 좌우에서 돌출되어 상기 탄성 스프링이 걸려 고정되도록 하는 고정 돌기를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는
유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
The method of claim 3,
Wherein the moving body is formed to have a fixing protrusion protruding from left and right to fix and fix the elastic spring
A window cleaning robot with window glass cleaning adjustment means.
상기 이동 가이드 부는
상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와;
상기 고정 몸체의 내측에서 이동 가능하게 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 타측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 가이드 핀 고정부와;
상기 가이드 핀 고정부의 하측에 마련되어 상기 가이드 핀 고정부의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 탄성 스프링을 포함하여 이루어지며,
상기 유리창 청소 패드 부착부의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단으로서, 상기 탄성 스프링에 의해 탄성력을 받도록 이루어짐을 특징으로 하는
유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
3. The method according to claim 1 or 2,
The movement guide portion
A fixed body fixed to the inside of the robot body;
A guide pin fixing part movably mounted on the inside of the fixing body, the guide pin fixing part being installed in a center of the other side of the window cleaning pad attaching part and on the left /
And an elastic spring provided on the lower side of the guide pin fixing part to provide an elastic force according to the movement of the guide pin fixing part,
And an upper / lower cushioning means in accordance with the attachment of a windshield of the windowpane cleaning pad attaching portion, the elastic force being received by the elastic spring
A window cleaning robot with window glass cleaning adjustment means.
상기 이동 가이드 부는
상기 로봇 본체의 내측 좌/우에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심과 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 적어도 2개 이상의 조립 모듈로 이루어짐을 특징으로 하는
유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
3. The method according to claim 1 or 2,
The movement guide portion
And at least two assembling modules provided at inner left and right sides of the robot body and installed to be connected to the center of the one side of the window cleaning pad attaching part and the left and right sides of the robot body,
A window cleaning robot with window glass cleaning adjustment means.
상기 유리창 청소 패드 부착부는
상측에 상기 유리창 청소 조절수단과 연결 조립되는 상판과;
상기 상판의 하부에 연결 조립되어 바닥면에 청소 패드가 부착되기 위한 벨크로를 갖는 하판을 포함하여 이루어지며,
상기 상판에는 상기 청소 조절수단에 연결 조립되는 축 연결핀이 복수개 돌출 형성됨을 특징으로 하는
유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.3. The method according to claim 1 or 2,
The window cleaning pad attaching portion
An upper plate coupled to the upper portion of the glass window cleaning adjustment means;
And a lower plate coupled to a lower portion of the upper plate and having a Velcro for attaching a cleaning pad to a floor surface,
And a plurality of shaft connection fins connected to the cleaning control means are protruded from the upper plate.
A window cleaning robot with window glass cleaning adjustment means.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170123711A KR20190035006A (en) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | Window cleaning Robot |
PCT/KR2018/011464 WO2019059744A1 (en) | 2017-09-25 | 2018-09-27 | Glass window cleaning robot having glass window cleaning adjustment means |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170123711A KR20190035006A (en) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | Window cleaning Robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20190035006A true KR20190035006A (en) | 2019-04-03 |
Family
ID=65810918
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020170123711A KR20190035006A (en) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | Window cleaning Robot |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20190035006A (en) |
WO (1) | WO2019059744A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102162310B1 (en) | 2019-06-14 | 2020-10-06 | 진호권 | Cleaning apparatus for plate glass |
KR102168080B1 (en) | 2019-06-14 | 2020-10-20 | 진호권 | Cleaning apparatus for plate glass |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112869626B (en) * | 2021-04-01 | 2022-09-27 | 北京辰与铭科技有限公司 | Wiping equipment for casement glass window of green building |
CN113558516B (en) * | 2021-07-26 | 2022-06-03 | 安徽大汉机器人集团有限公司 | Window cleaning machine convenient for cleaning corners of rectangular glass |
CN113799154B (en) * | 2021-11-18 | 2022-02-08 | 唐山冀东装备工程股份有限公司 | Warehouse cleaning robot |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120114672A (en) | 2011-04-07 | 2012-10-17 | 엘지전자 주식회사 | Robot with advertising function |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000250452A (en) * | 1999-03-01 | 2000-09-14 | Hitachi Ltd | Display unit with window glass cleaning function and moving display system using same |
CN102961081B (en) * | 2011-09-01 | 2015-11-25 | 科沃斯机器人有限公司 | Glass cleaning device |
KR101311375B1 (en) * | 2012-02-23 | 2013-09-25 | 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 | Window cleaning apparatus and method for control the apparatus |
JP2016030197A (en) * | 2014-07-29 | 2016-03-07 | 宏樹 本間 | Glass cleaning robot |
KR20160090713A (en) * | 2015-01-22 | 2016-08-01 | 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 | Cleaning robot for window |
-
2017
- 2017-09-25 KR KR1020170123711A patent/KR20190035006A/en not_active Application Discontinuation
-
2018
- 2018-09-27 WO PCT/KR2018/011464 patent/WO2019059744A1/en active Application Filing
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120114672A (en) | 2011-04-07 | 2012-10-17 | 엘지전자 주식회사 | Robot with advertising function |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102162310B1 (en) | 2019-06-14 | 2020-10-06 | 진호권 | Cleaning apparatus for plate glass |
KR102168080B1 (en) | 2019-06-14 | 2020-10-20 | 진호권 | Cleaning apparatus for plate glass |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019059744A1 (en) | 2019-03-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20190035006A (en) | Window cleaning Robot | |
KR101081927B1 (en) | Window cleaning apparatus and method for controlling the apparatus's moving | |
US9198550B2 (en) | Window cleaning apparatus and method of controlling the same | |
US9215956B2 (en) | Glass window cleaning device and a control method therefor | |
KR101289240B1 (en) | Window cleaning apparatus and method for controlling the apparatus's moving | |
KR20150064565A (en) | A duct cleaning robot | |
CN211207057U (en) | Projecting device for education trade | |
KR20100098357A (en) | Window cleaning robot | |
CN108089329A (en) | A kind of virtual implementing helmet | |
CN105167708A (en) | Intelligent double-side glass wiping robot | |
KR101517026B1 (en) | Window cleaner for cleaning curved window | |
CN207693508U (en) | Automatic glass wiping robot | |
CN110897544A (en) | Window cleaning robot | |
KR101942420B1 (en) | Window washer unit has self-regulating magnetism | |
KR20160090711A (en) | Moving robot using magnetic-force and cleaning robot for window having the same | |
CN211573303U (en) | Lighting window for green building lighting room | |
TWI700130B (en) | Double-sided glass cleaning device | |
CN211073613U (en) | Small-size children education operation robot | |
CN104706273A (en) | Dead-angle-free glass robot | |
CN211287417U (en) | Intelligent dustproof window | |
KR200305524Y1 (en) | Clean apparatus for both faces of a window | |
KR200241290Y1 (en) | Magnetic type window cleaner | |
CN105725911A (en) | Window wiping device | |
KR20120035797A (en) | Adsorption by moving a window cleaning robot and the robot how to move | |
JP4426335B2 (en) | Indoor air purification system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E601 | Decision to refuse application |