KR20190005442A - 차량용 주행 시스템 및 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 사용자 입력을 수신하는 입력부, 인터페이스부, 및 상기 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 상기 인터페이스부를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정하고, 상기 제한 시간 및 제한 거리 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는 제한 영역 내에서, 차량이 자율 주행 하도록, 제어 신호를 제공하는 프로세서를 포함하는 차량용 주행 시스템에 관한 것이다.

Description

차량용 주행 시스템 및 차량{Driving system for vehicle and Vehicle}
본 발명은 차량용 주행 시스템 및 차량에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 자율 주행을 수행할 수 있는 차량용 주행 시스템 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 차량이 자율적으로 주행하는 차량용 주행 시스템에 대한 연구 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
그러나, 종래의 자율 주행을 수행하는 차량용 주행 시스템은, 목적지가 설정되지 않은 상황에서는 차량을 주행시킬 수 없다.
이에 따라, 차량용 주행 시스템이 목적지가 설정되지 않은 상태에서 자율 주행을 수행하는 방법이 연구중이다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차량이 목적지가 설정되지 않은 상황에서 자율 주행해야 하는 경우, 차량이 설정된 제한 영역 내에서 자율 주행하도록 하는 차량용 주행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 차량이 목적지가 설정되지 않은 상황에서 자율 주행해야 하는 경우, 과거의 주행 이력이나 사용자의 POI에 관련된 정보를 활용하여 차량의 목적지를 설정하는 차량용 주행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템은, 사용자 입력을 수신하는 입력부, 인터페이스부, 및 상기 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 상기 인터페이스부를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정하고, 상기 제한 시간 및 제한 거리 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는 제한 영역 내에서, 차량이 자율 주행 하도록, 제어 신호를 제공하는 프로세서를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 목적지가 설정되지 않은 상태에서 자율 주행을 수행하는 경우라도, 차량이 제한된 영역 내에서 주행하도록 함으로써, 구체적인 목적지가 설정될 때까지 차량이 예상치 못한 곳으로 이동하는 것을 방지할 수 있다.
둘째, 목적지가 설정되지 않은 상태에서 자율 주행을 수행하는 경우, 과거의 주행 이력이나 사용자의 POI에 관련된 정보를 활용하여, 차량이 자율적으로 사용자가 원하는 목적지에 도달하도록 할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템의 구조를 설명하기 위한 블럭도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 차량이 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 하는 경우, 제한 영역 내에서 자율 주행하도록 제어하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 하는지 판단하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 제1 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 하는지 판단하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 기 설정된 목적지에 정차 가능한 곳이 없는 경우, 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 한다고 판단하는 것을 설명하기 위한 순서도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 차량이 제한 영역을 자율 주행하는 동안 추천 POI에 대한 정보를 제공하는 것을 설명하기 위한 수선도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 출력하는 추천 POI에 대한 메뉴를 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 과거의 주행 이력에 기초하여 목적지를 설정하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 추천 목적지가 목수인 경우, 차량을 제어하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1 내지 도 7은, 본 발명에 따른 차량을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명에 따른 차량을 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은, 다양한 운전자 보조 장치를 포함할 수 있다. 운전자 보조 장치는, 다양한 센서에서 획득되는 정보를 기초로, 운전자를 보조하는 장치이다. 이러한 운전자 보조 장치는, ADAS(Advanced Driver Assistance System)로 명명될 수 있다.
차량(100)은, 각종 차량용 조명 장치를 포함할 수 있다. 차량용 조명 장치는, 헤드 램프, 리어 콤비네이션 램프, 턴 시그널 램프, 룸 램프 등을 포함할 수 있다. 리어 콤비네이션 램프는, 브레이크 램프 및 테일 램프를 포함한다.
차량(100)은, 내부에 구비된 센싱 장치 및 외부에 구비된 센싱 장치를 포함할 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(100)은, 제어부(170)의 제어에 따라 자율 주행할 수 있다. 차량(100)은, 제1 정보에 기초하여, 자율 주행을 수행할 수 있다.
제1 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 유닛을 통하여 획득되거나 제공되는 정보이다. 제1 정보는, 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하기 위하여 활용하는 정보일 수 있다.
제1 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 획득하는 오브젝트 정보, 통신 장치(400)가 외부의 통신 장치로터 수신하는 통신 정보, 사용자 인터페이스 장치(200)나 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 입력, 내비게이션 시스템(770)가 제공하는 내비게이션 정보, 센싱부(120)가 제공하는 각종 센싱 정보, 인터페이스부(130)가 획득하여 제공하는 정보, 및 메모리(140)에 저장된 저장 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나를 통하여 획득되어, 제어부(170)나 운행 시스템(700)에 제공될 수 있다. 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량(100) 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)가 감지하는 오브젝트에 대한 정보이다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 오브젝트의 형태, 위치, 크기, 및 색상 등에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 오브젝트 정보는, 차선, 노면에 표시된 이미지, 장애물, 타차량, 보행자, 신호등, 각종 구조물, 교통 표지판 등에 대한 정보일 수 있다.
통신 장치(400)가 수신하는 통신 정보는, 통신 가능한 외부의 디바이스가 송신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 통신 정보는, 타차량이 송신하는 정보, 이동 단말기가 송신하는 정보, 교통 인프라가 송신하는 정보, 특정 네트워크에 존재하는 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 교통 인프라는 신호등을 포함할 수 있고, 신호등은 교통 신호에 대한 정보를 송신할 수 있다.
또한, 제1 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 상태에 대한 정보, 및 차량(100)의 위치에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 정보는, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 에러에 대한 정보, 차량(100)에 구비된 각종 장치의 동작 상태에 대한 정보, 차량(100)의 주행 경로에 대한 정보, 및 지도 정보 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임을 판단할 수 있다. 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 교통 신호, 차량(100)의 움직임 등을 판단할 수 있다.
제1 정보 중, 차량의 주변 환경이나 상황에 대한 정보는, 주변 환경 정보나 주변 상황 정보라고 명명될 수도 있다.
탑승자 정보는, 차량(100)의 탑승자에 대한 정보이다. 제1 정보 중, 차량(100)의 탑승자에 관련된 정보는, 탑승자 정보라고 명명될 수 있다.
탑승자 정보는, 내부 카메라(220)나 생체 감지부(230)를 통하여 획득될 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 차량(100)의 탑승자를 촬영한 영상 및 탑승자의 생체 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 탑승자 정보는, 내부 카메라(220)를 통하여 획득된 탑승자의 이미지일 수 있다. 예를 들어, 생체 정보는, 생체 감지부(230)를 통하여 획득되는 탑승자의 체온, 맥박, 및 뇌파 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 제어부(170)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자의 위치, 형태, 시선, 얼굴, 행동, 표정, 졸음 여부, 건강 상태, 및 감정 상태 등을 판단할 수 있다.
또한, 탑승자 정보는, 탑승자의 이동 단말기가 전송하고, 통신 장치(400)가 수신하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 탑승자 정보는, 탑승자를 인증하기 위한 인증 정보일 수 있다.
탑승자 정보는, 탑승자 감지부(240)나 통신 장치(400)를 통하여 획득되어, 제어부(170)에 제공될 수 있다. 탑승자 정보는, 제1 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 상태에 관련된 정보이있다. 제1 정보 중, 차량(100)의 유닛들의 상태에 관련된 정보는, 차량 상태 정보라고 명명될 수 있다.
예를 들어, 차량 상태 정보는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 및 메모리(140)의 동작 상태와 에러에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제어부(170)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)에 구비된 여러 유닛들의 동작이나 에러를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)의 GPS 신호가 정상적으로 수신되는지, 차량(100)에 구비된 적어도 하나의 센서에 이상이 발생하는지, 차량(100)에 구비된 각 장치들이 정상적으로 동작하는지 판단할 수 있다.
차량 상태 정보는, 제1 정보에 포함되는 개념일 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)을 제어하는 주체가 무엇인지 나타내는 모드일 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 차량(100)에 포함된 제어부(170)나 운행 시스템(700)이 차량(100)을 제어하는 자율 주행 모드, 차량(100)에 탑승한 운전자가 차량(100)을 제어하는 매뉴얼 모드, 및 차량(100) 외의 디바이스가 차량(100)를 제어하는 원격 제어 모드를 포함할 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 제어부(170)나 운행 시스템(700)은, 제1 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 이에 따라 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통한 사용자 명령 없이, 운행될 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 모드인 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통하여 수신되는 조향, 가속, 및 감속 중 적어도 하나에 대한 사용자 명령에 따라 제어될 수 있다. 이 경우, 운전 조작 장치(500)는, 사용자 명령에 대응하는 입력 신호를 생성하여 제어부(170)에 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 운전 조작 장치(500)가 제공하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)를 제어할 수 있다.
차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 차량(100) 외의 디바이스는, 차량(100)을 제어할 수 있다. 차량(100)이 원격 제어 모드로 운행되는 경우, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통하여, 타 디바이스가 송신하는 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 차량(100)은, 원격 제어 신호에 기초하여, 제어될 수 있다.
차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 진입할 수 있다.
차량(100)의 제어 모드는, 제1 정보에 기초하여, 자율 주행 모드, 매뉴얼 모드, 및 원격 제어 모드 중 하나로 전환될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 제어 모드는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 오브젝트 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 차량(100)의 제어 모드는, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 정보에 기초하여, 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 인터페이스 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 사용자 명령을 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 인터페이스 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 인식될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
탑승자 감지부(240)는, 차량(100) 내부의 탑승자를 감지할 수 있다. 탑승자 감지부(240)는, 내부 카메라(220) 및 생체 감지부(230)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 감지되는 사용자의 상태는, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치에 대한 것일 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 내부 카메라(220)가 획득하는 차량 내부 영상에 기초하여, 사용자의 시선, 얼굴, 행동, 표정, 및 위치를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에 기초하여 사용자의 제스쳐를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 차량 내부 영상에 기초하여 판단하는 결과는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자의 시선 방향, 행동, 표정, 제스처 등을 나타내는 정보일 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보, 및 뇌파 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증이나 사용자의 상태 판단을 위해 이용될 수 있다.
인터페이스 프로세서(270)는, 생체 감지부(230)가 획득하는 사용자의 생체 정보에 기초하여, 사용자의 상태를 판단할 수 있다. 인터페이스 프로세서(270)가 판단하는 사용자의 상태는, 탑승자 정보라고 명명할 수 있다. 이 경우, 탑승자 정보는, 사용자가 기절하는지, 졸고 있는지, 흥분하는지, 위급한 상태인지 등을 나타내는 정보다. 인터페이스 프로세서(270)는, 탑승자 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 인터페이스 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들어, 촉각적인 출력은, 진동이다. 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작한다.
인터페이스 프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 인터페이스 프로세서(270)를 포함하거나, 인터페이스 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 인터페이스 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 멀티미디어 장치로 명명될 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 차로(OB10)를 구분하는 차선(Line), 타차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 인도를 구분하는 연석, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)은, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)은, 차로(Lane)을 형성하는 좌우측 차선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타차량(OB11)은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행하는 차량이거나, 후행하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타차량(OB11)은, 차량(100)의 측면에서 주행하는 차량일수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호(OB14, OB15)는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타차량(OB11)에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다. 도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다. 지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 및 가드레일 등을 포함할 수 있다.
오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 이동 오브젝트는, 이동 가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 고정 오브젝트는, 이동이 불가능한 오브젝트이다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 차선을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 존재하는 장애물을 검출할 수 있다. 장애물은, 물체, 도로에 형성된 구덩이, 오르막 시작 지점, 내리막 시작 지점, 검사 피트, 과속방지턱, 및 경계턱 중 하나일 수 있다. 물체는, 부피와 질량을 갖는 오브젝트일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 감지 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 획득된 영상을 감지 프로세서(370)에 제공할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다(RADAR, Radio Detection and Ranging)(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이다(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다(320)는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(LiDAR, Light Detection and Ranging)(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)에 포함되는 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출, 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로 판단, 감지되는 문자의 내용 판단 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 레이저 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 감지 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 카메라(310)를 통하여 획득된 영상, 레이다(320)를 통하여 수신된 반사 전자파, 라이다(330)를 통하여 수신된 반사 레이저 광, 초음파 센서(340)를 통하여 수신된 반사 초음파, 및 적외선 센서(350)를 통하여 수신된 반사 적외선 광 중 적어도 하나에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는 차량(100) 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 크기, 형상, 색상, 이동 경로, 속도, 감지되는 문자의 내용 등에 대한 정보일 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 정보는, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다. 오브젝트 정보는, 제1 정보에 포함될 수 있다.
감지 프로세서(370)는, 생성된 오브젝트 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 감지 프로세서(370)를 포함하거나, 감지 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적인 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타차량, 이동 단말기, 웨어러블 디바이스, 및 서버 중 하나일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport System) 통신부(460) 및 통신 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈, DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈, 반송파 보정 위성항법시스템(Carrier phase Differental GPS, CDGPS) 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
위치 정보부(420)는, GPS 모듈을 통하여, GPS 정보를 획득할 수 있다. 위치 정보부(420)는, 획득된 GPS 정보를 제어부(170)나 통신 프로세서(470)로 전달할 수 있다. 위치 정보부(420)가 획득한 GPS 정보는, 차량(100)의 자율 주행시 활용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, GPS 정보, 및 내비게이션 시스템(770)을 통하여 획득되는 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)이 자율 주행하도록 제어할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템을 제공하는 서버와 통신을 수행한다. ITS 통신부(460)는, 지능형 교통 시스템의 서버로부터 각종 교통 상황에 대한 정보를 수신할 수 있다. 교통 상황에 대한 정보는, 교통 혼잡도, 도로별 교통 상황, 구간별 교통량 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
통신 프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
제1 정보는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), 및 ITS 통신부(460)중 적어도 하나를 통하여 수신되는 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 정보는, 타차량으로부터 수신되는 타차량의 위치, 차종, 주행 경로, 속도, 각종 센싱 값 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 통신 장치(400)를 통하여 타차량의 각종 센싱 값에 대한 정보가 수신되는 경우, 차량(100)에 별도의 센서가 없더라도, 제어부(170)는, 차량(100) 주변에 존재하는 여러 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 제1 정보는, 차량(100)의 주변에 존재하는 오브젝트의 종류, 위치, 및 움직임, 차량(100) 주변에 차선이 존재하는지, 차량(100)은 정차 중인데 차량(100) 주변의 타차량은 주행하는지, 차량(100) 주변에 정차할 수 있는 구역이 있는지, 차량과 오브젝트가 충돌할 가능성, 차량(100) 주변에 보행자나 자전거가 어떻게 분포되어 있는지, 차량(100)이 주행하는 도로의 종류, 차량(100) 주변 신호등의 상태, 차량(100)의 움직임 등을 나타낼 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 통신 프로세서(470)를 포함하거나, 통신 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 통신 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 멀티미디어 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 멀티미디어 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 명령을 수신하는 장치이다.
매뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 조향에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 조향에 대한 사용자 명령은, 특정 조향각에 대응하는 명령일 수 있다. 예를 들어, 조향에 대한 사용자 명령은, 우측 45도에 대응할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성될 수 있다. 이 경우, 조향 입력 장치(510)는, 스티어링 휠이나, 핸들로 명명될 수 있다.
실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다.
브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속에 대한 사용자 명령을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성될 수 있다.
실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다. 운행 시스템(700)은, 차량(100)의 위치 정보 및 내비게이션 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750)을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)이 자율 주행을 수행하도록, 제어할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 제1 정보에 기초하여, 차량이 주행하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 주행 시스템(710)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자율 주행을 수행할 수 있다.
예를 들어, 주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
예를 들어, 주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)이 자동 출차를 수행하도록, 제어할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 제1 정보에 기초하여, 차량이 출차하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 출차 시스템(740)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자동 출차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)이 자동 주차를 수행하도록, 제어할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 제1 정보에 기초하여, 차량이 주차하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 차량 구동 장치(600)는, 주차 시스템(750)이 제공하는 제어 신호에 기초하여, 동작할 수 있다. 이에 따라, 차량이 자동 주차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)가 제공하는 오브젝트 정보에 기초하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 지도 정보, 설정된 목적지 정보, 경로 정보, 도로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보, 교통 정보 및 차량의 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 별도의 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 센싱부(120)가 획득한 정보는, 제1 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100)이 자율 주행 모드인 경우, 차량(100)에 구비된 장치를 통하여 획득되는 정보에 기초하여, 차량(100)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는, 내비게이션 시스템(770)에서 제공하는 내비게이션 정보, 및 오브젝트 검출 장치(300)나 통신 장치(400)가 제공하는 정보에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 매뉴얼 모드인 경우, 운전 조작 장치(500)가 수신하는 사용자 명령에 대응하는 입력 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 원격 제어 모드인 경우, 통신 장치(400)가 수신하는 원격 제어 신호에 기초하여, 차량(100)을 제어할 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 각종 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템의 구조를 설명하기 위한 블럭도이다.
종래에는, 차량이 자율 주행하기 위해서, 목적지가 설정되어야 한다. 목적지가 설정되지 않은 경우, 차량을 자율 주행할 수 없다.
그러나, 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 자율 주행이 시작될 필요가 있을 수 있다. 예를 들어, 사용자가 목적지를 설정하지 않고 강제적으로 출발 명령을 하거나, 자율 주행으로 도착한 목적지에 정차할 수 있는 공간이 없어서 자율 주행을 지속해야 하거나, 사용자가 목적지를 설정하지 않은 상태에서 수동 주행을 하다가 급하게 자율 주행을 요청하는 경우, 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 자율 주행이 시작될 필요가 있다.
이러한 문제점을 해결하지 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템은, 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 자율 주행이 시작되도록 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템은, 입력부(210), 출력부, 전원 공급부(719), 프로세서(717), 및 인터페이스부(713)를 포함할 수 있다.
입력부(210)는, 주행 시스템에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이나, 수동 주행을 요청하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 입력부(210)는, 프로세서(717)와 전기적으로 연결되어. 수신되는 사용자 입력을 프로세서(717)로 제공할 수 있다.
입력부(210), 및 출력부는, 차량에 구비된 것이다. 이와 달리, 차량용 주행 시스템은, 별도의 입력 장치나 출력 장치를 구비할 수도 있다.
전원 공급부(719)는, 차량용 주행 시스템의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다.
인터페이스는, 외부 장치가 전송하는 데이터나 신호를 프로세서(717)에 전달할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 프로세서(717)가 전송하는 데이터나 신호를 외부 장치로 전달할 수 있다. 외부 장치는, 차량(100)에 구비된 유닛들이나, 인터페이스부(713)와 별도로 연결된 디바이스일 수 있다.
예를 들어, 인터페이스부(713)는, 차량(100)에 구비된 제어부(170), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(713)(130), 및 메모리(140) 중 적어도 하나가 전송하는 정보를 프로세서(717)에 전달할 수 있다.
예를 들어, 인터페이스부(713)는, 차량(100)의 탑승자의 이동 단말기와 전기적으로 연결되어, 이동 단말기가 획득하거나, 기 저장된 정보를 프로세서(717)에 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량 구동 장치(600)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공함으로써, 차량(100)의 움직임을 제어할 수 있다.
프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여, 각종 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여, 제1 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 차량(100)이 자율 주행되도록 제어할 수 있다.
프로세서(717)는, 입력부(210)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 차량이 자율 주행을 수행하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는다고 판단되면, 목적지를 설정하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 프로세서(717)는, 메뉴가 표시된 후, 설정 시간동안 목적지가 입력되지 않거나, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 재수신되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 차량이 정차할 수 없는 상황이고, 설정된 목적지가 없으며, 탑승자가 운전하지 않는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 차량이 정차할 수 없는 상황인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 포함된 주변 환경 정보에 기초하여, 차량의 주변에 정차 가능한 공간이 존재하는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량의 주변에 정차 가능한 공간이 존재하지 않는다고 판단되면, 차량이 정차할 수 없는 상황이라고 판단한다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 포함된 주변 상황 정보에 기초하여, 차량이 정차 가능한 공간으로 진입할 수 있는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 타차량의 움직임, 및 교통 법규에 기초하여, 차량이 정차 가능한 공간으로 진입할 수 없다고 판단되면, 차량이 정차할 수 없는 상황이라고 판단한다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 설정된 목적지가 없는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 메모리(140)에 저장된 저장 정보나 내비게이션 시스템(770)가 제공하는 내비게이션 정보를 인터페이스부(713)를 통하여 획득할 수 있다. 프로세서(717)는, 저장 정보 및 내비게이션 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 차량의 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 탑승자가 운전하지 않는지 판단할 수 있다. 본 발명의 실시예에서, 탑승자가 운전하지 않는다는 것은, 탑승자가 운전 조작 장치를 조작하지 않는 것, 탑승자가 운전을 수행할 수 없는 사람인 것(예를 들어, 탑승자가 어린 아이이거나, 운전 면허가 없는 사람으로 판단되는 경우), 탑승자가 운전을 수행할 수 없는 상태인 것(예를 들어, 탑승자가 음주 상태이거나, 졸음 상태이거나, 위급한 상태라고 판단되는 경우), 탑승자가 차량의 주변 상황에 부합하는 운전을 수행하지 않는 것(예를 들어, 운전 조작 장치(500)에 수신되는 사용자 입력과 주변 상황이 대응하지 않음)을 포함하는 개념이다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 포함되는 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자가 운전할 수 있는 상태인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 운전 조작 장치(500)를 통하여 획득되는 운전자 입력이, 제1 정보에 기초하여 판단되는 차량(100)의 주변 상황에 대응하지 않는다고 판단되는 경우, 탑승자가 운전하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여 운전자가 누구인지 판단하고, 메모리에 기 저장된 인증 정보나 통신 장치(400)를 통하여 획득되는 인증 정보에 기초하여 판단된 운전자가 운전 면허가 없다고 판단되는 경우, 탑승자가 운전하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 제1 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정할 수 있다. 프로세서(717)는, 제한 시간 및 제한 거리 중 적어도 하나에 기초하여, 제한 영역을 설정할 수 있다.
제한 시간은, 차량(100)이, 자율 주행이 시작되는 시점 이후에, 자율 주행이 시작된 출발 지점으로 복귀하는데 소요되는 시간을 제한하기 위한 시간 값이다. 예를 들어, 제한 시간이 30분인 경우, 차량(100)은, 자율 주행이 시작되는 시점 이후에, 언제라도 30분 이내에 출발 지점에 복귀할 수 있는 지점에 위치해야 한다. 제한 시간에 따라, 차량(100)이 자율 주행이 시작되는 시점 이후에 이동할 수 있는 지역이 제한될 수 있다.
제한 거리는, 자율 주행이 시작되는 시점 이후에, 차량의 위치와 출발 지점의 거리를 제한하기 위한 거리 값이다. 예를 들어, 제한 거리가 5km인 경우, 차량(100)은, 출발 지점으로부터 5km 이내에 위치해야 한다. 제한 거리에 따라, 차량(100)이 자율 주행이 시작되는 시점 이후에 이동할 수 있는 지역이 제한될 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 제한 시간이나 제한 거리를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 포함되는 스케줄 정보에 기초하여, 제한 시간이나 제한 거리를 결정할 수 있다. 스케줄 정보는, 사용자의 스케줄에 대한 정보이다. 스케줄 정보는, 차량(100)의 메모리(140)에 저장되거나, 사용자의 이동 단말기로부터 전송될 수 있다. 인터페이스부(713)는, 메모리(140)에 저장된 스케줄 정보를 프로세서(717)에 전달할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 통신 장치(400)에 수신되는 사용자의 스케줄에 대한 정보를 획득하고, 프로세서(717)에 전달할 수 있다. 스케줄 정보는, 사용자의 약속 시간 및 약속 장소에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여 스케줄 정보, 및 위치 정보를 획득하는 경우, 스케줄 정보 및 위치 정보에 기초하여, 차량이 기 설정된 약속 시간에 약속 장소에 도달하도록, 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다. 프로세서(717)는, 스케줄 정보에 기초하여, 약속 시간 및 약속 장소를 판단할 수 있다. 예를 들어, 약속 시간이 오후 3시이고, 약속 장소가 강남역인 경우, 프로세서(717)는, 차량(100)이 오후 3시에 강남역에 도달할 수 있도록, 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다. 차량(100)이 자율 주행을 시작하는 출발 지점에서 강남역까지 가는데 1시간이 소요되고, 차량(100)이 자율 주행을 시작하는 출발 시간이 오전 11시인 경우, 차량(100)이 적어도 2시에는 출발 지점으로 복귀해야 하므로, 제한 시간은 출발 지점으로 복귀해야 하는 시간에서 출발 시간을 뺀 3시간이 될 수 있다. 제한 거리는, 차량(100)이 3시간 이내에 갔다 올 수 있는 거리가 될 수 있다.
제한 거리나 제한 시간은, 차량(100)의 연료량이나 교통 상황에 따라 달라질 수 있다. 이에 따라, 프로세서(717)는, 제1 정보에 포함되는 연료 정보나 교통 정보에 더 기초하여, 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다. 연료 정보는, 차량(100)의 연료량을 나타내는 정보이다. 교통 정보는, 교통 상황을 나타내는 정보이다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여 연료 정보 및 교통 정보 중 적어도 하나를 더 획득하는 경우, 연료 정보 및 교통 정보 중 적어도 하나에 더 기초하여, 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다. 이는, 차량(100)이 연료가 부족하여 약속 장소에 도달하지 못하는 상황을 방지하기 위한 것이다. 프로세서(717)는, 연료 정보 및 교통 정보에 기초하여, 차량(100)이 출발 지점으로부터 약속 장소에 도달하는데 필요한 제1 연료량을 산출할 수 있다. 현재 연료량에서 제1 연료량을 뺀 제2 연료량이, 차량(100)이 약속 장소로 출발하기 전에 사용할 수 있는 연료량이다. 이 경우, 차량(100)이 제2 연료량으로 갔다올 수 있는 지점에 따라 제한 거리가 결정될 수 있다.
또한, 프로세서(717)는, 차량(100)의 연료량이 약속 장소에 가기에 부족하다고 판단되는 경우, 내비게이션 정보에 기초하여, 출발 지점으로부터 가장 가까이 위치하는 주유소를 판단하고, 주유소에 갔다가 약속 장소로 이동하는데 필요한 시간 및 거리에 따라 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 교통 정보에 기초하여, 차량(100)이 특정 경로를 주행하는데 소요되는 시간을 판단할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(717)는, 차량(100)이 차량이 자율 주행하다가 출발 지점으로 복귀하는데 걸리는 시간이나, 제한 시간 내에 갔다 올 수 있는 거리를 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 제한 시간 내에 갔다 올 수 있는 거리를 제한 거리로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 포함된 현재 시간에 대한 정보에 기초하여, 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 시간이 18~24시 이내인 경우의 제한 시간 및 제한 거리를, 현재 시간이 09~15시 이내인 경우의 제한 시간 및 제한 거리보다 작게 결정할 수 있다.
제한 영역은, 제한 거리나 제한 시간에 따라 결정되는 지역일 수 있다. 제한 영역은, 제한 거리나 제한 시간에 따라 차량(100)이 주행할 수 있는 영역이다. 프로세서(717)는, 제한 시간 및 제한 거리 중 적어도 하나에 기초하여, 제한 영역을 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 제한 영역 내의 일 지점에서 출발 지점으로 복귀하는데 소요되는 시간이 상기 제한 시간 이내이도록, 제한 영역을 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 제한 영역 내의 일 지점과 출발 지점의 거리가 제한 거리 이내이도록, 제한 영역을 설정할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)은, 제한 영역 내에서 어디에 위치하더라도, 제한 시간 내에 출발 지점으로 복귀할 수 있다. 차량(100)은, 제한 영역 내에서 어디에 위치하더라도, 출발 지점으로부터 제한 거리 이내에 위치할 수 있다.
프로세서(717)는, 제한 영역 내에서, 차량이 자율 주행 하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 프로세서(717)가 제공하는 제어 신호는, 차량 구동 장치(600)에 전달된다. 차량 구동 장치(600)는, 제어 신호에 기초하여, 동작한다. 이에 따라, 차량(100)은, 제한 영역 내에서 자율 주행하고, 제한 영역 밖으로 이동하지 않는다.
프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여 획득되는 POI(Point of Interest) 정보 및 제1 정보에 기초하여, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00001
)에 대응하는 추천 POI를 하나 이상 판단할 수 있다.
POI 정보는, 검색 이력 정보, 및 내비게이션 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
검색 이력 정보는, 이동 단말기나 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수행된 웹 검색에 대한 정보이다. 예를 들어, 검색 이력 정보는, 검색된 장소, 검색을 수행한 사람, 검색을 수행한 시간, 검색이 수행된 위치, 및 장소 별 검색된 횟수 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
사용자가 이동 단말기를 사용하여 특정 장소를 검색하는 경우, 이동 단말기의 메모리에 검색 이력 정보가 저장될 수 있다. 프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통하여, 이동 단말기에 저장된 검색 이력 정보를 획득할 수 있다.
사용자가 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 특정 장소를 검색하는 경우, 메모리(140)에 검색 이력 정보가 저장될 수 있다. 프로세서(717)는, 메모리(140)에 저장된 검색 이력 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 검색 이력 정보에 기초하여, 하나 이상의 POI를 판단할 수 있다. 이 경우, POI는, 사용자가 한번 이상 검색한 장소, 사용자가 직접 POI로 설정한 장소, 사용자가 한번 이상 방문한 장소, 사용자의 SNS 게시물에 관련된 장소일 수 있다. 이 경우, POI는, 사용자가 선호할 것으로 판단되는 특정 장소이다.
프로세서(717)는, 내비게이션 정보에 기초하여, 하나 이상의 POI를 판단할 수 있다. 내비게이션 정보는, 웹 상에 존재하는 POI에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 웹 상에 존재하는 POI는, 웹 상에서 설정 횟수 이상 검색된 장소, 또는 웹 게시물에 설정 횟수 이상 언급되는 장소일 수 있다. 내비게이션 시스템(770)은, 웹 상에 존재하는 POI에 대한 정보를 수신하여 내비게이션 정보에 포함시킬 수 있다. 이 경우, POI는, 불특정 다수가 선호하는 것으로 판단되는 특정 장소이다.
프로세서(717)는, POI 정보에 기초하여 판단된 하나 이상의 POI 중, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00002
)에 대응하는 것을, 추천 POI로 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, POI 정보 및 제1 정보에 기초하여, 추천 POI를 판단할 수 있다.
차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00003
)은, 프로세서(717)가 제1 정보에 기초하여 판단한 차량, 주행, 주변 환경, 및 탑승자 등에 관련된 정보일 수 있다.
예를 들어, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00004
)은, 차량의 현재 위치, 현재 시간, 차량의 상태(예를 들어, 연료량, 특정 부품의 고장, 속도 등등), 탑승자(예를 들어, 신원, 승객 수), 탑승자의 상태(예를 들어, 졸음, 위급함, 감정), 및 탑승 시간에 대한 정보일 수 있다.
POI가 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00005
)에 대응한다는 것은, POI의 장소 타입(type of place)이, 차량의 주행 상황이 대응한다는 의미이다.
장소 타입은, 장소의 종류를 나타낸다. 예를 들어, 장소 타입은, 식당, 주유소, 학교, 병원, 회사, 집, 쇼핑몰, 영화관, 호텔, 유적지, 지하철 역 등일 수 있다. 프로세서(717)는, POI 정보에 포함된 속성 정보(metadata)에 기초하여, 특정 POI의 장소 타입을 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 판단 기준에 따라, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 판단할 수 있다. 기 설정된 판단 기준은, 메모리에 저장될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 위치, 차량의 상태, 탑승자, 탑승자의 상태, 및 탑승 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입(type of place)을 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량이 연료가 부족한 상태라고 판단되면, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 주유소라고 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량의 연료량이 설정량 이하인 경우, 차량이 연료가 부족한 상태라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량에 구비된 부품 중 하나 이상이 고장난 상태이거나, 점검이 필요한 상태라고 판단되는 경우, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 카센터 또는 서비스 센터라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자 중 적어도 한명이 위급한 상태라고 판단되는 경우, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 병원이라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 체온이 설정 값 이상이거나, 맥박이 설정 범위를 벗어난 탑승자가 존재하는 경우, 탑승자 중 적어도 한명이 위급한 상태라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보 및 차량 상태 정보에 기초하여, 차량이 매뉴얼 모드이고, 운전자가 졸음 상태라고 판단되는 경우, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 휴게소라고 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 내부 카메라(220)가 촬영한 운전자의 이미지에 기초하여, 운전자가 졸음 상태인지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승 시간이 식사 시간이라고 판단되면, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 식당이라고 판단할 수 있다. 식사 시간은, 기 설정된 범위의 시간 값일 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승한 날이 공휴일이고, 탑승 시간이 식사 시간이 아니라고 판단되는 경우, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 영화관이나 쇼핑몰이라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 시간이 24시 이후라고 판단되는 경우, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 숙박업소라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자가 성인과 어린 아이라고 판단되는 경우, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 테마 파크라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자가 남자와 여자라고 판단되는 경우, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 드라이브 코스라도 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량의 주행 상황에 대응한다고 판단된 장소 타입에 해당하는 하나 이상의 POI를, 추천 POI로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입이 주유소라고 판단되는 경우, POI 정보에 기초하여 판단되는 POI 중, 장소 타입이 주유소인 장소를 추천 POI로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입이 식당이라고 판단되는 경우, POI 정보에 기초하여 판단되는 POI 중, 장소 타입이 식당인 장소를 추천 POI로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입이 병원이라고 판단되는 경우, POI 정보에 기초하여 판단되는 POI 중, 장소 타입이 병원인 장소를 추천 POI로 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입이 숙박업소라고 판단되는 경우, POI 정보에 기초하여 판단되는 POI 중, 장소 타입이 숙박업소인 장소를 추천 POI로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, POI 정보에 기초하여, 판단된 장소 타입에 대응하는 POI라도, 추천 POI가 아니라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 판단된 장소 타입에 대응하는 POI라도, 차량의 현재 위치로부터 설정 거리 이상 떨어져 있는 장소는, 추천 POI이 아니라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 판단된 장소 타입에 대응하는 POI라도, 영업 시간에 대한 정보, 및 현재 시간에 기초하여, 영업 중이 아닌 것으로 판단되는 장소는, 추천 POI이 아니라고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이, 하나 이상의 추천 POI 중 제한 영역 내에 위치하는 지점(point)을 경유하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 이에 따라, 차량은, 제한 영역 내에 위치하는 추천 POI를 경유할 수 있다.
프로세서(717)는, 하나 이상의 추천 POI 중 하나를 목적지로 설정하기 위한 메뉴를, 차량의 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 선택되는 추천 POI를, 목적지로 설정할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량이 목적지로 설정된 추천 POI로 주행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 제한 영역에 위치하는 추천 POI가 복수인 경우, 복수의 추천 POI를 경유하는 최단 경로를 생성할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이 생성된 최단 경로로 주행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 내비게이션 정보를 기초로 판단되는 교통 상황에 기초하여, 제한 영역에 위치하는 복수의 추천 POI를 경유하는 경로를 생성할 수 있다. 이 경우, 거리상으로 최단 경로가 아니더라도, 교통 상황에 따라 가장 빠르게 복수의 추천 POI를 경유할 수 있는 경로가, 복수의 추천 POI를 경유하는 경로로 생성된다.
프로세서(717)는, POI 정보에 기초하여, 하나 이상의 추천 POI에 대한 사용자의 선호도(preference)를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, POI 정보에 기초하여 판단되는 특정 POI에 대한 사용자의 검색 횟수, 실제 방문 횟수, SNS에 등록된 횟수, 연락처나 위치가 저장되는지 여부, 즐겨찾기로 등록되는지 여부, 및 사용자가 직접 입력한 관심도 등에 따라, 사용자 선호도를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대한 사용자의 검색 횟수, 실제 방문 횟수, 및 SNS에 등록된 횟수가 많을수록, 해당 POI에 대한 사용자 선호도가 높은 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대한 연락처나 위치가 저장되는 경우, 해당 POI에 대한 사용자 선호도가 높은 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI가 즐겨찾기로 등록되는 경우, 해당 POI에 대한 사용자 선호도가 높은 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대하여 사용자가 직접 입력한 관심도에 기초하여, 사용자 선호도를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 상술한 판단 기준을 종합적으로 판단하여, 특정 POI에 대한 사용자 선호도를 특정 점수로 산출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대한 사용자 선호도를 100점 만점에 86점으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 사용자의 선호도를 나타내는 이미지를, 차량의 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 선호도를 나타내는 이미지는, 일 방향으로 배열되는 하나 이상의 별 모양 이미지일 수 있다. 예를 들어, 사용자의 선호도를 나타내는 이미지는, 점수를 나타내는 숫자 문자로 이루어질 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이, 제한 영역 내에 위치하는 하나 이상의 추천 POI를, 판단된 사용자의 선호도 순서대로 경유하도록, 제어 신호를 제공할 수도 있다.
프로세서(717)는, 차량이, 하나 이상의 추천 POI 중 제한 영역 내에 위치하는 지점(point)을 모두 경유한 것으로 판단되는 경우, 차량이 기 설정된 복귀 지점으로 주행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 복귀 지점은, 사용자의 집으로 설정된 장소일 수 있다.
인터페이스부(713)는, 차량의 운전 조작 장치(500)가 제공하는 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(717)는, 운전 조작 장치(500)가 제공하는 신호가 수신되는 경우, 차량(100)이 제한 영역의 경계로부터 설정 거리 이내에 위치하는 것으로 판단되면, 제한 영역을 확대할 수 있다.
상기 설정 거리는, 사용자가 설정할 수 있는 값일 수 있다. 예를 들어, 설정 거리는, 300m일 수 있다. 이 경우, 차량(100)이 제한 영역의 경계로부터 300m 이내에 위치할 때, 탑승자가 차량(100)의 운전 조작 장치를 조작하면, 제한 영역이 확대되어, 차량이 기존의 제한 영역보다 멀리 이동할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 목적지가 설정되지 않은 상태에서 자율 주행하는 동안, 인터페이스부(713)를 통하여, 기 설정된 단말기가 송신하는 목적지 설정 신호가 수신되는 경우, 목적지 설정 신호에 기초하여, 차량(100)의 목적지를 설정할 수 있다.
목적지 설정 신호는, 사용자가 기 설정된 이동 단말기를 이용하여, 차량(100)의 목적지를 설정하는 경우, 상기 이동 단말기가 차량(100)에 전송하는 신호이다. 목적지 설정 신호는, 사용자가 입력한 목적지에 대한 정보를 포함한다. 이에 따라, 사용자는, 차량(100)과 통신으로 연동된 이동 단말기를 이용하여 차량(100)의 목적지를 설정할 수 있다.
기 설정된 이동 단말기는, 사용자 입력에 기초하여, 목적지 설정 신호를 생성하고, 목적지 설정 신호를 차량(100)에 전송할 수 있다. 목적지 설정 신호가 통신 장치(400)에 수신되는 경우, 프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여, 수신된 목적지 설정 신호를 획득할 수 있다. 프로세서(717)는, 획득된 목적지 설정 신호에 기초하여, 차량(100)의 목적지를 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 기 설정된 탑승자가 차량(100)에 탑승하는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 이동 단말기로 목적지의 설정을 요청하는 신호를 송신할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 차량(100)의 탑승자가 어린이로 판단되는 경우, 기 설정된 보호자의 이동 단말기에 목적지의 설정을 요청하는 신호를 송신할 수 있다. 프로세서(717)는, 기 설정된 보호자의 이동 단말기로부터 수신되는 목적지 설정 신호에 기초하여, 차량(100)의 목적지를 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 사용자 입력에 기초하여, 사용자가 설정한 이동 단말기에 목적지의 설정을 요청하는 신호를 송신할 수 있다. 프로세서(717)는, 이동 단말기가 전송하는 목적지 설정 신호에 기초하여, 차량(100)의 목적지를 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 주행 이력 정보 및 제1 정보에 기초하여, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00006
)에 대응하는 과거의 목적지를, 목적지로 설정할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량이 설정된 목적지로 자율 주행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
주행 이력 정보(Driving history data)는, 차량이 이전에 수행한 주행에 관련된 이력을 나타내는 정보이다. 예를 들어, 주행 이력 정보는, 이전에 설정된 목적지, 차량의 도착 위치, 이전 주행에 관련된 시간(예를 들어, 출발 시간, 주행 시간, 도착 시간), 차량의 출발 위치, 차량에 탑승했던 탑승객, 차량이 정차했던 경유지, 정차 시간, 이전의 주행 경로 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)의 주행 중, 제1 정보에 기초하여, 차량의 상태, 탑승자의 상태, 설정된 목적지, 주행 경로, 출발 위치, 출발 시간, 주행 시간, 정차하는 위치, 정차 시간, 및 주변 상황 등을 판단할 수 있고, 판단된 결과를 주행 이력 정보로써, 메모리(140)에 저장하거나, 기 설정된 단말기에 전송할 수 있다.
프로세서(717)는, 메모리(140)에 저장된 주행 이력 정보를 획득하거나, 기 설정된 이동 단말기나 서버로부터 전송되는 차량(100)의 주행 이력 정보를 획득할 수 있다. 메모리(140)에 저장된 주행 이력 정보나, 통신 장치(400)에 수신되는 주행 이력 정보는, 인터페이스부(713)를 통하여 프로세서(717)에 전달될 수 있다.
차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00007
)에 대응하는 과거의 목적지는, 차량(100)의 현재의 주행 상황과 과거의 여러가지 주행 상황을 비교하여 현재의 주행 상황과 가장 유사한 것으로 판단되는 과거의 주행 상황에 차량(100)의 목적지로 설정된 장소일 수 있다.
과거의 주행 상황에 차량(100)의 목적지로 설정된 장소는, 과거의 주행 상황에 대응하는 과거의 목적지라고 명명될 수 있다.
프로세서(717)는, 과거의 여러 주행 상황 중 현재의 주행 상황과 가장 유사한 것을 찾기 위하여, 차량의 각종 유닛이 제공하는 정보에 기초하여 판단되는 차량의 주행 상황과, 주행 이력 정보에 기초하여 판단되는 하나 이상의 과거의 주행 상황(Past driving situation) 각각의 매칭률을 판단할 수 있다. 예를 들어, 주행 이력 정보에 기초하여 판단되는 과거의 주행 상황이 10개인 경우, 프로세서(717)는, 현재의 주행 상황과 10개의 과거 주행 상황 각각의 매칭률을 판단할 수 있다.
매칭률은, 2개의 상황이 일치하는 정도를 나타내는 것이다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량(100)의 상태, 탑승자, 탑승자의 상태, 출발 위치, 탑승 시간 및 주행 경로 중 적어도 하나를 기준으로, 차량의 주행 상황과, 하나 이상의 과거의 주행 상황(Past driving situation) 각각의 매칭률을 판단할 수 있다. 차량(100)의 상태, 탑승자, 탑승자의 상태, 출발 위치, 탑승 시간 및 주행 경로는, 매칭률 판단 기준이라고 명명할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 차량(100)의 상태와, 과거의 주행 상황에서의 차량(100)의 상태를 비교하여, 매칭률을 판단할 수 있다. 차량(100)의 상태는, 차량(100)의 연료량, 고장난 것으로 판단되는 부품, 점검이 필요하다고 판단되는 부품, 소모품의 상태 등을 포함하는 개념일 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 탑승자와, 과거의 주행 상황에서의 탑승자를 비교하여, 매칭률을 판단할 수 있다. 이 경우, 탑승자는, 탑승자의 신윈, 탑승자의 수 등을 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 차량(100)에 탑승한 복수의 탑승자와, 과거의 주행 상황에서 차량(100)에 탑승한 복수의 탑승자가 모두 동일한 경우, 탑승자를 기준으로 매칭률이 100%라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 탑승자의 상태와, 과거의 주행 상황에서의 탑승자의 상태를 비교하여, 매칭률을 판단할 수 있다. 이 경우, 탑승자의 상태는, 위급한 상태, 졸음 상태, 우울한 상태, 기쁜 상태 등을 포함하는 개념일 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 차량(100)의 출발 위치와, 과거의 주행 상황에서의 차량(100)의 출발 위치를 비교하여, 매칭률을 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 현재 탑승자가 차량(100)에 탑승한 시간과, 과거의 주행 상황에서 탑승자가 차량(100)에 탑승한 시간을 비교하여, 매칭률을 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량(100)이 출발 지점부터 지금까지 주행한 경로와, 과거의 주행 상황에서 주행한 경로가 일치하는 정도를 판단하여, 매칭률을 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 하나 이상의 매칭률 판단 기준에 따라, 차량의 현재 주행 상황과, 하나 이상의 과거의 주행 상황(Past driving situation) 각각을 비교할 수 있다.
프로세서(717)는, 각 판단 기준에 따른, 차량의 현재 주행 상황과, 하나 이상의 과거의 주행 상황(Past driving situation) 각각의 매칭률을 산출할 수 있다. 프로세서(717)는, 각 판단 기준에 따른 매칭률의 평균을 산출하여, 최종적인 매칭률을 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 각 판단 기준에 따른 매칭률의 평균을 산출하는 경우, 판단 기준 별로 상이한 가중치를 부여할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자에 대응하는 판단 기준에는 높은 가중치를 부여할 수 있다. 이 경우, 다른 판단 기준에 따른 매칭률이 상대적으로 낮더라도, 탑승자에 대응하는 판단 기준에 따른 매칭률이 높은 경우, 최종 매칭률이 높게 산출될 수 있다.
프로세서(717)는, 하나 이상의 과거의 주행 상황 중, 매칭률이 설정 값 이상인 것에 대응하는 과거의 목적지를, 추천 목적지로 결정할 수 있다. 상기 설정 값은, 현재의 주행 상황과 유사한 과거의 주행 상황을 판단하기 위한 기준 값이다. 설정 값은, 메모리(140)에 저장된 것일 수 있다. 설정 값은, 사용자에 의하여 변경될 수 있다. 예를 들어, 설정 값은, 80%일 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 현재 주행 상황과의 매칭률이 80% 이상인 과거의 주행 상황에 대응하는 목적지를, 추천 목적지로 결정할 수 있다.
과거의 주행 상황에 대응하는 과거의 목적지란, 과거의 주행 상황에서 차량(100)의 목적지로 설정된 장소를 뜻한다.
프로세서(717)는, 추천 목적지가 하나인 경우, 추천 목적지를 차량의 목적지로 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 추천 목적지가 복수인 경우, 복수의 추천 목적지 중 하나를 선택하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 선택된 추천 목적지를, 차량의 목적지로 설정할 수 있다. 이 경우, 메뉴에 대응하는 사용자 입력은, 복수의 추천 목적지 중 하나를 선택하는 입력이다. 프로세서(717)는, 복수의 추천 목적지 중 하나를 선택하는 입력에 기초하여, 선택된 추천 목적지를, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 설정된 목적지 자율 주행하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 프로세서(717)는, 하나 이상의 과거의 주행 상황 중, 매칭률이 최대인 것에 대응하는 과거의 목적지를, 추천 목적지로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여 획득되는 POI(Point of Interest) 정보에 더 기초하여, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00008
)에 대응하는 추천 POI를, 하나 이상 판단하고, 하나 이상의 추천 POI에 대응하는 이미지를 차량의 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다.
예를 들어, 추천 POI에 대응하는 이미지는, 추천 POI를 안내하는 문구나 이미지일 수 있다.
예를 들어, 추천 POI에 대응하는 이미지는, 추천 POI의 위치가 표시된 지도 이미지일 수 있다.
예를 들어, 추천 POI에 대응하는 이미지는, 차량이 추천 POI에 도달하기 위한 경로가 표시된 지도 이미지일 수 있다.
예를 들어, 추천 POI에 대응하는 이미지는, 추천 POI에 대한 설명이 기재된 메시지 박스일 수 있다.
이에 따라, 사용자는, 차량(100)의 자율 주행 중, 현재 주행 상황에 부합하는 장소를 알 수 있다.
프로세서(717)는, 하나 이상의 추천 POI 중 하나를 목적지로 설정하기 위한 메뉴를, 차량의 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다. 프로세서(717)는, 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 선택된 추천 POI를, 목적지로 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량의 수동 주행 중, 사용자 입력 또는 제1 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 주행 이력 정보에 기초하여, 차량의 수동 주행 경로 및 출발 시간에 대응하는 과거의 목적지를, 목적지로 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 사용자 입력 또는 제1 정보에 기초하여, 차량의 수동 주행 중 운전자가 운전을 수행할 수 없는 상태이거나, 운전자가 운전을 수행하지 않거나, 운전자가 자율 주행을 요청한다고 판단되면, 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단한다. 프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 경우, 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 이력 정보에 기초하여, 과거의 주행 상황 중, 현재 차량(100)의 수동 주행 경로와 동일하거나 유사한 경로로 주행했던 것이 존재하는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 과거의 주행 경로와 현재 차량(100)의 수동 주행 경로를 비교하고, 현재 차량(100)의 수동 주행 경로와 가장 유사한 과거의 주행 경로를 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 주행 이력 정보에 기초하여, 차량(100)이, 현재의 수동 주행 경로와 가장 유사한 과거의 주행 경로로 주행시 설정되었던 목적지를, 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량(100)이, 현재의 수동 주행 경로와 가장 유사한 과거의 주행 경로로 주행시 설정되었던 목적지를, 차량(100)의 수동 주행 경로에 대응하는 과거의 목적지라고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 이력 정보에 기초하여, 과거의 주행 상황 중, 현재 차량(100)의 출발 시간과 유사한 시간에 주행을 시작했던 것이 존재하는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 과거의 출발 시간과 현재 차량(100)의 출발 시간을 비교하고, 현재 차량(100)의 출발 시간과 가장 유사한 과거의 출발 시간을 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 현재 차량(100)의 출발 시간과 가장 유사한 과거의 출발 시간에 설정되었던 목적지를, 출발 시간에 대응하는 과거의 목적지라고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 포함된 탑승자 정보에 기초하여, 차량의 수동 주행 중, 운전자가 기 설정된 운전 불가 상태라고 판단되는 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소를, 차량의 목적지로 설정할 수 있다.
기 설정된 운전 불가 상태는, 운전자가 위급하거나, 졸거나, 음주한 것으로 판단되는 상태이다. 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 운전자가 위급한 상태인지, 졸음 상태인지, 음주한 상태인지 판단할 수 있다.
운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 운전 불가 상태의 종류에 따라 기설정된 타입의 장소이다.
예를 들어, 운전자가 위급한 상태인 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 병원일 수 있다. 프로세서(717)는, 운전자가 위급한 상태라고 판단되는 경우, 차량(100)의 위치로부터 소정 거리 이내의 병원을, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
예를 들어, 운전자가 졸음 상태인 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 휴게소일 수 있다. 프로세서(717)는, 운전자가 졸음 상태라고 판단되는 경우, 차량(100)의 위치로부터 가장 가까운 휴게소를, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
예를 들어, 운전자가 음주 상태인 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 집으로 기 설정된 장소일 수 있다. 프로세서(717)는, 운전자가 음주 상태라고 판단되는 경우, 집으로 기 설정된 장소를, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상황에서 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 목적지를 입력하기 위한 메뉴를 디스플레이부(251)에 출력하고, 목적지가 입력될 때까지 차량(100)이 매뉴얼 모드를 유지하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 프로세서(717)는, 차량(100)이 설정된 목적지에 도착한 후, 주행 이력 정보에 기초하여, 출발 지점을, 이후의 목적지로 설정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 주행 이력 정보에 기초하여, 차량(100)이 제1 장소에 도달한 후 출발 지점을 목적지로 설정한 과거 주행 상황이, 복수 개라고 판단되면, 차량(100)이 상기 제1 장소에 도달하면 출발 지점으로 다음 목적지로 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 프로세서(717)는, 복수의 추천 POI를 경유하는 경우, 차량(100)이 현재 위치에 가장 가까운 추천 POI로 이동하도록 제어하고, 차량(100)이 추천 POI에 도착하면, 차량(100)이 위치하는 추천 POI를 제외하고, 가장 가까운 추천 POI를 다음 목적지로 설정할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 프로세서(717)는, 복수의 추천 POI를 경유하는 경우, 복수의 추천 POI를 경유하는 제1 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(717)는, 상기 제1 경로를 생성하는 경우, 교통이 혼잡한 것으로 판단되는 구간이나 고속도로 진입 구간을 제1 경로에서 제외할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 프로세서(717)는, 차량(100)이 목적지가 설정된 상태에서 수동 주행되는 경우, 차량(100)이 설정된 목적지에 도달하기 위한 제2 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량(100)이 제2 경로를 이탈하는 횟수가, 설정 휫수 이상이라고 판단되는 경우, 목적지 설정을 취소할 수 있다. 프로세서(717)는, 목적지 설정이 취소되는 경우, 목적지를 입력하기 위한 메뉴를 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 차량이 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 하는 경우, 제한 영역 내에서 자율 주행하도록 제어하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여, 사용자 입력 및 제1 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다(S100).
프로세서(717)는, 사용자 입력 또는 제1 정보에 기초하여, 차량(100)이 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상황에서 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다(S200).
프로세서(717)는, 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는다고 판단되면, 목적지를 설정하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 프로세서(717)는, 메뉴가 표시된 후, 설정 시간동안 목적지가 입력되지 않거나, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 재수신되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 차량이 정차할 수 없는 상황이고, 설정된 목적지가 없으며, 탑승자가 운전하지 않는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 제1 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정할 수 있다(S300).
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 제한 시간이나 제한 거리를 결정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 포함되는 스케줄 정보에 기초하여, 제한 시간이나 제한 거리를 결정할 수 있다. 스케줄 정보는, 사용자의 스케줄에 대한 정보이다. 스케줄 정보는, 차량(100)의 메모리(140)에 저장되거나, 사용자의 이동 단말기로부터 전송될 수 있다. 인터페이스부(713)는, 메모리(140)에 저장된 스케줄 정보를 프로세서(717)에 전달할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 통신 장치(400)에 수신되는 사용자의 스케줄에 대한 정보를 획득하고, 프로세서(717)에 전달할 수 있다. 스케줄 정보는, 사용자의 약속 시간 및 약속 장소에 대한 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여 스케줄 정보, 및 위치 정보를 획득하는 경우, 스케줄 정보 및 위치 정보에 기초하여, 차량이 기 설정된 약속 시간에 약속 장소에 도달하도록, 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다. 프로세서(717)는, 스케줄 정보에 기초하여, 약속 시간 및 약속 장소를 판단할 수 있다. 예를 들어, 약속 시간이 오후 3시이고, 약속 장소가 강남역인 경우, 프로세서(717)는, 차량(100)이 오후 3시에 강남역에 도달할 수 있도록, 제한 시간 또는 제한 거리를 결정할 수 있다. 차량(100)이 자율 주행을 시작하는 출발 지점에서 강남역까지 가는데 1시간이 소요되고, 차량(100)이 자율 주행을 시작하는 출발 시간이 오전 11시인 경우, 차량(100)이 적어도 2시에는 출발 지점으로 복귀해야 하므로, 제한 시간은 출발 지점으로 복귀해야 하는 시간에서 출발 시간을 뺀 3시간이 될 수 있다. 제한 거리는, 차량(100)이 3시간 이내에 갔다 올 수 있는 거리가 될 수 있다.
프로세서(717)는, 제한 시간 및 제한 거리 중 적어도 하나에 기초하여, 제한 영역을 설정할 수 있다(S400).
제한 영역은, 제한 거리나 제한 시간에 따라 결정되는 지역일 수 있다. 제한 영역은, 제한 거리나 제한 시간에 따라 차량(100)이 주행할 수 있는 영역이다. 프로세서(717)는, 제한 시간 및 제한 거리 중 적어도 하나에 기초하여, 제한 영역을 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 제한 영역 내에서, 차량이 자율 주행 하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다(S500).
프로세서(717)가 제공하는 제어 신호는, 차량 구동 장치(600)에 전달된다. 차량 구동 장치(600)는, 제어 신호에 기초하여, 동작한다. 이에 따라, 차량(100)은, 제한 영역 내에서 자율 주행하고, 제한 영역 밖으로 이동하지 않는다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 하는지 판단하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
프로세서(717)는, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 수신되는지 판단할 수 있다(S210).
프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여, 입력부(210)에 수신되는 사용자 입력을 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 사용자 입력이 획득되는 경우, 자율 주행을 요청하는 것인지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 획득되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단할 수 있다(S220).
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하는 경우, 차량(100)이 기 설정된 목적지로 자율 주행하도록 제어할 수 있다(S221)
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는다고 판단되면, 목적지를 설정하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다(S230).
프로세서(717)는, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 재수신되는지 판단할 수 있다(S240).
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하여 목적지를 설정하는 사용자 입력이 수신되는지 판단할 수 있다(S250).
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하여 목적지를 설정하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 차량(100)이 입력된 목적지로 자율 주행하도록 제어할 수 있다(S251).
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하여 목적지를 설정하는 사용자 입력이 수신되지 않는 경우, 메뉴가 출력된 시점으로부터 설정 시간이 경과하는지 판단할 수 있다(S260).
프로세서(717)는, 설정 시간동안 목적지가 입력되지 않거나, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 재수신되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
S240, S250, 및 S260은 동시에 실행되거나 도면과 다른 순서로 실행될 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 제1 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정할 수 있다(S300).
도 11는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 제1 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 하는지 판단하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 포함되는 차량 상태 정보에 기초하여, 차량(100)이 매뉴얼 모드인지 판단할 수 있다(S210).
프로세서(717)는, 차량(100)이 매뉴얼 모드라고 판단되는 경우, 탑승자가 운전을 수행할 수 없는 사람인지 판단할 수 있다(S220).
예를 들어, 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자가 미성년자라고 판단되는 경우, 운전을 수행할 수 없는 사람이라고 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 메모리(140)에 저장되거나, 기 설정된 이동 단말기가 전송하는 인증 정보에 기초하여, 탑승자가 운전 면허가 있는 사람인지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 탑승자가 운전 면허가 없는 사람이라고 판단되는 경우, 운전을 수행할 수 없는 사람이라고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 탑승자가 운전을 수행할 수 있는 사람이라고 판단되는 경우, 제1 정보에 포함된 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자가 기 설정된 운전 불가 상태인지 판단할 수 있다(S230).
기 설정된 운전 불가 상태는, 운전자가 위급하거나, 졸거나, 음주한 것으로 판단되는 상태이다. 프로세서(717)는, 탑승자 정보에 기초하여, 운전자가 위급한 상태인지, 졸음 상태인지, 음주한 상태인지 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 포함된 탑승자 정보에 기초하여, 탑승자가 기 설정된 운전 불가 상태라고 판단되는 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소를, 차량의 목적지로 설정할 수 있다(S231).
운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 운전 불가 상태의 종류에 따라 기설정된 타입의 장소이다.
예를 들어, 운전자가 위급한 상태인 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 병원일 수 있다. 프로세서(717)는, 운전자가 위급한 상태라고 판단되는 경우, 차량(100)의 위치로부터 소정 거리 이내의 병원을, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
예를 들어, 운전자가 졸음 상태인 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 휴게소일 수 있다. 프로세서(717)는, 운전자가 졸음 상태라고 판단되는 경우, 차량(100)의 위치로부터 가장 가까운 휴게소를, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
예를 들어, 운전자가 음주 상태인 경우, 운전 불가 상태에 대응하는 장소는, 집으로 기 설정된 장소일 수 있다. 프로세서(717)는, 운전자가 음주 상태라고 판단되는 경우, 집으로 기 설정된 장소를, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
프로세서(717)는, 탑승자가 기 설정된 운전 불가 상태가 아니라고 판단되는 경우, 탑승자가 운전을 수행하는지 판단할 수 있다(S240).
프로세서(717)는, 운전 조작 장치(500)를 통하여, 차량(100)의 주변 상황에 대응하는 사용자 입력이 수신되는 경우, 탑승자가 운전을 수행하는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 운전 조작 장치(500)를 통하여 수신되는 사용자 입력이, 제1 정보에 기초하여 판단되는 차량(100)의 주변 상황에 대응하지 않는 것으로 판단되는 경우, 탑승자가 운전을 수행하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 매뉴얼 모드가 아니거나(S210), 탑승자가 운전을 수행할 수 없는 사람이거나(S220), 탑승자가 운전을 수행하지 않는 것으로 판단되는 경우(S240), 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단할 수 있다(S250).
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 기 설정된 목적지로 자율 주행하도록 제어할 수 있다(S251)
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제1 정보에 포함되는 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차할 수 있는지 판단할 수 있다(S260).
프로세서(717)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차할 수 있는 공간이 존재하고, 차량(100) 상기 공간에 진입할 수 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 정차할 수 있다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 정차할 수 있다고 판단되는 경우, 상기 공간에 차량(100)이 정차되도록 제어하고, 목적지를 입력하기 위한 메뉴를 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다(S261).
프로세서(717)는, 차량(100)이 정차할 수 없다고 판단되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단하여, 제1 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정할 수 있다(S300).
도 12은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 기 설정된 목적지에 정차 가능한 곳이 없는 경우, 기 설정된 목적지가 없는 상황에서 자율 주행을 수행해야 한다고 판단하는 것을 설명하기 위한 순서도이다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 차량(100)이 자율 주행하여 기 설정된 목적지에 도착하는지 판단할 수 있다(S210).
프로세서(717)는, 차량(100)이 기 설정된 목적지에 도착한 것으로 판단되는 경우, 제1 정보에 포함되는 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차할 수 있는지 판단할 수 있다(S220).
프로세서(717)는, 주변 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 정차할 수 있는 공간이 존재하고, 차량(100) 상기 공간에 진입할 수 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 정차할 수 있다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 정차할 수 있다고 판단되는 경우, 상기 공간에 차량(100)이 정차되도록 제어하고, 목적지를 입력하기 위한 메뉴를 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다(S221).
프로세서(717)는, 차량(100)이 정차할 수 없다고 판단되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단하여, 제1 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정할 수 있다(S300).
차량(100)이 자율 주행하여 기 설정된 목적지에 도착하더라도, 정차할 수 있는 공간이 존재하지 않는 경우, 차량(100)은 자율 주행을 지속해야 한다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 차량이 제한 영역을 자율 주행하는 동안 추천 POI에 대한 정보를 제공하는 것을 설명하기 위한 수선도이다.
프로세서(717)는, 설정된 제한 영역 내에서 차량(100)이 자율 주행하는 경우, 인터페이스부(713)를 통하여, POI 정보를 획득할 수 있다(S510).
POI 정보는, 검색 이력 정보, 및 내비게이션 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
검색 이력 정보는, 이동 단말기나 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 수행된 웹 검색에 대한 정보이다. 예를 들어, 검색 이력 정보는, 검색된 장소, 검색을 수행한 사람, 검색을 수행한 시간, 검색이 수행된 위치, 및 장소 별 검색된 횟수 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
사용자가 이동 단말기를 사용하여 특정 장소를 검색하는 경우, 이동 단말기의 메모리에 검색 이력 정보가 저장될 수 있다. 프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통하여, 이동 단말기에 저장된 검색 이력 정보를 획득할 수 있다.
사용자가 사용자 인터페이스 장치(200)를 통하여 특정 장소를 검색하는 경우, 제어부(170)는, 메모리(140)에 검색 이력 정보를 저장할 수 있다. 프로세서(717)는, 메모리(140)에 저장된 검색 이력 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 검색 이력 정보에 기초하여, 하나 이상의 POI를 판단할 수 있다. 이 경우, POI는, 사용자가 한번 이상 검색한 장소, 사용자가 직접 POI로 설정한 장소, 사용자가 한번 이상 방문한 장소, 사용자의 SNS 게시물에 관련된 장소일 수 있다. 이 경우, POI는, 사용자가 선호할 것으로 판단되는 특정 장소이다.
프로세서(717)는, 내비게이션 정보에 기초하여, 하나 이상의 POI를 판단할 수 있다. 내비게이션 정보는, 웹 상에 존재하는 POI에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 웹 상에 존재하는 POI는, 웹 상에서 설정 횟수 이상 검색된 장소, 또는 웹 게시물에 설정 횟수 이상 언급되는 장소일 수 있다. 내비게이션 시스템(770)은, 웹 상에 존재하는 POI에 대한 정보를 수신하여 내비게이션 정보에 포함시킬 수 있다. 이 경우, POI는, 불특정 다수가 선호하는 것으로 판단되는 특정 장소이다.
프로세서(717)는, POI 정보 및 제1 정보에 기초하여, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00009
)에 대응하는 추천 POI가 존재하는지 판단할 수 있다(S520).
프로세서(717)는, POI 정보에 기초하여 판단된 하나 이상의 POI 중, 제1 정보에 기초하여 판단된 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00010
)에 대응하는 것을, 추천 POI라고 판단할 수 있다.
차량의 주행 상황(Driving situation)은, 프로세서(717)가 제1 정보에 기초하여 판단한 차량, 주행, 주변 환경, 및 탑승자 등에 관련된 정보일 수 있다.
예를 들어, 차량의 주행 상황(Driving situation)은, 차량의 현재 위치, 현재 시간, 차량의 상태(예를 들어, 연료량, 특정 부품의 고장, 속도 등등), 탑승자(예를 들어, 신원, 승객 수), 탑승자의 상태(예를 들어, 졸음, 위급함, 감정), 및 탑승 시간에 대한 정보일 수 있다.
POI가 차량의 주행 상황(Driving situation)에 대응한다는 것은, POI의 장소 타입(type of place)이, 차량의 주행 상황이 대응한다는 의미이다.
장소 타입은, 장소의 종류를 나타낸다. 예를 들어, 장소 타입은, 식당, 주유소, 학교, 병원, 회사, 집, 쇼핑몰, 영화관, 호텔, 유적지, 지하철 역 등일 수 있다. 프로세서(717)는, POI 정보에 포함된 속성 정보(metadata)에 기초하여, 특정 POI의 장소 타입을 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 판단 기준에 따라, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입을 판단할 수 있다. 기 설정된 판단 기준은, 메모리에 저장될 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 위치, 차량의 상태, 탑승자, 탑승자의 상태, 및 탑승 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입(type of place)을 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량의 주행 상황에 대응한다고 판단된 장소 타입에 해당하는 하나 이상의 POI를, 추천 POI로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량이, 하나 이상의 추천 POI 중 제한 영역 내에 위치하는 지점(point)을 경유하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다(S530). 이에 따라, 차량은, 제한 영역 내에 위치하는 추천 POI를 경유할 수 있다.
프로세서(717)는, 하나 이상의 추천 POI 중 하나를 목적지로 설정하기 위한 메뉴를, 차량의 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다(S540).
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 선택되는 추천 POI를, 목적지로 설정할 수 있다(S550). 프로세서(717)는, 차량이 목적지로 설정된 추천 POI로 주행하도록, 제어 신호를 제공할 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 출력하는 추천 POI에 대한 메뉴를 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, POI 정보 및 제1 정보에 기초하여, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00011
)에 대응하는 추천 POI가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 추천 POI에 대한 메뉴(1410)를 디스플레이부(251)에 출력할 수 있다.
프로세서(717)는, 추천 POI에 대한 메뉴(1410)에, 추천 POI를 안내하는 문구가 포함된 메시지 박스(1412)를 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 추천 POI를 안내하는 문구가 포함된 메시지 박스(1412) 각각에, 각 추천 POI에 대한 사용자 선호도를 나타내는 이미지(1411)를 표시할 수 있다.
예를 들어, 사용자의 선호도를 나타내는 이미지(1411)는, 일 방향으로 배열되는 하나 이상의 별 모양 이미지일 수 있다.
프로세서(717)는, POI 정보에 기초하여, 하나 이상의 추천 POI에 대한 사용자의 선호도(preference)를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, POI 정보에 기초하여 판단되는 특정 POI에 대한 사용자의 검색 횟수, 실제 방문 횟수, SNS에 등록된 횟수, 연락처나 위치가 저장되는지 여부, 즐겨찾기로 등록되는지 여부, 및 사용자가 직접 입력한 관심도 등에 따라, 사용자 선호도를 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대한 사용자의 검색 횟수, 실제 방문 횟수, 및 SNS에 등록된 횟수가 많을수록, 해당 POI에 대한 사용자 선호도가 높은 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대한 연락처나 위치가 저장되는 경우, 해당 POI에 대한 사용자 선호도가 높은 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI가 즐겨찾기로 등록되는 경우, 해당 POI에 대한 사용자 선호도가 높은 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대하여 사용자가 직접 입력한 관심도에 기초하여, 사용자 선호도를 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 상술한 판단 기준을 종합적으로 판단하여, 특정 POI에 대한 사용자 선호도를 특정 점수로 산출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(717)는, 특정 POI에 대한 사용자 선호도를 100점 만점에 86점으로 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 추천 POI를 안내하는 문구가 포함된 메시지 박스(1412) 각각에, 각 추천 POI를 차량(100)의 목적지로 설정하기 위한 선택 버튼(1413)을 표시할 수 있다.
프로세서(717)는, 특정 선택 버튼(1413)에 대한 사용자 입력이 수신되는 것으로 판단되면, 사용자 입력에 따라 선택된 선택 버튼에 대응하는 추천 POI를, 차량(100)의 목적지로 설정할 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 과거의 주행 이력에 기초하여 목적지를 설정하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
프로세서(717)는, 인터페이스부(713)를 통하여, 사용자 입력 및 제1 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다(S100).
프로세서(717)는, 사용자 입력 또는 제1 정보에 기초하여, 차량(100)이 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상황에서 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다(S200).
프로세서(717)는, 사용자 입력에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 차량의 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단할 수 있다. 프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는다고 판단되면, 목적지를 설정하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부(251)에 표시할 수 있다. 프로세서(717)는, 메뉴가 표시된 후, 설정 시간동안 목적지가 입력되지 않거나, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 재수신되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 하는지 판단할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(717)는, 제1 정보에 기초하여, 차량이 정차할 수 없는 상황이고, 설정된 목적지가 없으며, 탑승자가 운전하지 않는 것으로 판단되는 경우, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면, 주행 이력 정보 및 제1 정보에 기초하여, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00012
)에 대응하는 과거의 목적지가 존재하는지 판단할 수 있다(S300).
주행 이력 정보(Driving history data)는, 차량이 이전에 수행한 주행에 관련된 이력을 나타내는 정보이다. 예를 들어, 주행 이력 정보는, 이전에 설정된 목적지, 차량의 도착 위치, 이전 주행에 관련된 시간(예를 들어, 출발 시간, 주행 시간, 도착 시간), 차량의 출발 위치, 차량에 탑승했던 탑승객, 차량이 정차했던 경유지, 정차 시간, 이전의 주행 경로 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.
차량의 주행 상황(Driving situation)에 대응하는 과거의 목적지는, 차량(100)의 현재의 주행 상황과 과거의 여러가지 주행 상황을 비교하여 현재의 주행 상황과 가장 유사한 것으로 판단되는 과거의 주행 상황에 차량(100)의 목적지로 설정된 장소일 수 있다.
과거의 주행 상황에 차량(100)의 목적지로 설정된 장소는, 과거의 주행 상황에 대응하는 과거의 목적지라고 명명될 수 있다.
프로세서(717)는, 과거의 여러 주행 상황 중 현재의 주행 상황과 가장 유사한 것을 찾기 위하여, 차량의 각종 유닛이 제공하는 정보에 기초하여 판단되는 차량의 주행 상황과, 주행 이력 정보에 기초하여 판단되는 하나 이상의 과거의 주행 상황(Past driving situation) 각각의 매칭률을 판단할 수 있다.
프로세서(717)는, 하나 이상의 과거의 주행 상황 중, 매칭률이 설정 값 이상인 것에 대응하는 과거의 목적지를, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00013
)에 대응하는 과거의 목적지라고 판단할 수 있다. 상기 설정 값은, 현재의 주행 상황과 유사한 과거의 주행 상황을 판단하기 위한 기준 값이다. 설정 값은, 메모리(140)에 저장된 것일 수 있다. 설정 값은, 사용자에 의하여 변경될 수 있다. 예를 들어, 설정 값은, 80%일 수 있다. 이 경우, 프로세서(717)는, 현재 주행 상황과의 매칭률이 80% 이상인 과거의 주행 상황에 대응하는 목적지를, 추천 목적지로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 하나 이상의 과거의 주행 상황 중, 매칭률이 최대인 것에 대응하는 과거의 목적지를, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00014
)에 대응하는 과거의 목적지라고 판단할 수도 있다.
프로세서(717)는, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00015
)에 대응하는 과거의 목적지를, 차량(100)의 목적지로 설정하고, 차량(100)이 설정된 목적지로 자율 주행하도록 제어할 수 있다(S400).
프로세서(717)는, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00016
)에 대응하는 과거의 목적지가 존재하지 않는다고 판단되면, 제한 영역을 설정하여, 차량(100)이 제한 영역 내에서 자율 주행하도록 제어할 수 있다(S500).
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 주행 시스템이, 추천 목적지가 목수인 경우, 차량을 제어하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
프로세서(717)는, 차량의 주행 상황(Driving situation
Figure pat00017
)에 대응하는 추천 목적지가 존재하는 경우, 추천 목적지가 복수인지 판단할 수 있다(S310).
프로세서(717)는, 추천 목적지가 하나인 경우, 추천 목적지를 차량의 목적지로 설정할 수 있다(S400).
프로세서(717)는, 추천 목적지가 복수인 경우, 제한 영역을 설정하여, 차량(100)이 제한 영역 내에서 자율 주행하도록 제어할 수 있다(S500).
이는 사용자가 복수의 추천 목적지 중 하나를 선택하는 동안, 차량(100)이 제한 영역 내에서 자율 주행하도록 함으로써, 차량(100)이 목적지가 설정되지 않은 상태에서도 자율 주행을 수행할 수 있게 하기 위함이다.
프로세서(717)는, 복수의 추천 목적지 중 하나를 선택하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부(251)로 출력할 수 있다(S320).
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 하나의 추천 목적지가 선택되는지 판단할 수 있다(S330).
메뉴에 대응하는 사용자 입력은, 복수의 추천 목적지 중 하나를 선택하는 입력이다.
프로세서(717)는, 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 하나의 추천 목적지가 선택되는 경우, 선택된 추천 목적지를, 차량의 목적지로 설정할 수 있다(S340). 프로세서(717)는, 차량(100)이 설정된 목적지 자율 주행하도록, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공할 수 있다(S340).
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량

Claims (20)

  1. 사용자 입력을 수신하는 입력부;
    차량의 각종 유닛이 제공하는 정보를 획득하는 인터페이스부; 및
    상기 사용자 입력 또는 상기 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면,
    상기 정보에 기초하여, 제한 시간 및 제한 거리를 결정하고,
    상기 제한 시간 및 제한 거리 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는 제한 영역 내에서, 차량이 자율 주행 하도록, 제어 신호를 제공하는 프로세서;
    를 포함하는 차량용 주행 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 기 설정된 목적지가 존재하는지 판단하고,
    상기 기 설정된 목적지가 존재하지 않는다고 판단되면, 목적지를 설정하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부에 표시하고,
    상기 메뉴가 표시된 후, 설정 시간동안 목적지가 입력되지 않거나, 자율 주행을 요청하는 사용자 입력이 재수신되는 경우,
    기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단하는 차량용 주행 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 정보에 기초하여,
    차량이 정차할 수 없는 상황이고, 설정된 목적지가 없으며, 탑승자가 운전하지 않는 것으로 판단되는 경우,
    기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단하는 차량용 주행 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여 스케줄 정보, 및 위치 정보를 획득하는 경우,
    상기 스케줄 정보 및 위치 정보에 기초하여, 차량이 기 설정된 약속 시간에 약속 장소에 도달하도록, 상기 제한 시간 또는 제한 거리를 결정하는 차량용 주행 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여 연료 정보 및 교통 정보 중 적어도 하나를 더 획득하는 경우,
    상기 연료 정보 및 교통 정보 중 적어도 하나에 더 기초하여, 상기 제한 시간 또는 제한 거리를 결정하는 차량용 주행 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 상기 제한 영역 내의 일 지점에서 출발 지점으로 복귀하는데 소요되는 시간이 상기 제한 시간 이내이거나,
    상기 제한 영역 내의 일 지점과 상기 출발 지점의 거리가 상기 제한 거리 이내이도록, 상기 제한 영역을 설정하는 차량용 주행 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여 획득되는 POI(Point of Interest) 정보 및 상기 정보에 기초하여,
    차량의 주행 상황(Driving situation)에 대응하는 추천 POI를 하나 이상 판단하고,
    차량이, 상기 하나 이상의 추천 POI 중 상기 제한 영역 내에 위치하는 지점(point)을 경유하도록, 제어 신호를 제공하는 차량용 주행 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 하나 이상의 추천 POI 중 하나를 목적지로 설정하기 위한 메뉴를, 차량의 디스플레이부로 출력하고,
    상기 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 선택되는 추천 POI를, 목적지로 설정하는 차량용 주행 시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제한 영역에 위치하는 추천 POI가 복수인 경우, 상기 복수의 추천 POI를 경유하는 최단 경로를 생성하고,
    차량이 상기 최단 경로로 주행하도록, 제어 신호를 제공하는 차량용 주행 시스템.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 POI 정보에 기초하여, 상기 하나 이상의 추천 POI에 대한 사용자의 선호도(preference)를 판단하고,
    상기 사용자의 선호도를 나타내는 이미지를, 차량의 디스플레이부로 출력하는 차량용 주행 시스템.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이, 상기 하나 이상의 추천 POI 중 상기 제한 영역 내에 위치하는 지점(point)을 모두 경유한 것으로 판단되는 경우,
    차량이 기 설정된 복귀 지점으로 주행하도록, 제어 신호를 제공하는 차량용 주행 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    차량의 운전 조작 장치가 제공하는 신호를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 신호가 수신되는 경우,
    차량이 상기 제한 영역의 경계로부터 설정 거리 이내에 위치하는 것으로 판단되면,
    상기 제한 영역을 확대하는 차량용 주행 시스템.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 목적지가 설정되지 않은 상태에서 자율 주행하는 동안,
    상기 인터페이스부를 통하여, 기 설정된 단말기가 송신하는 목적지 설정 신호가 수신되는 경우,
    상기 목적지 설정 신호에 기초하여, 차량의 목적지를 설정하는 차량용 주행 시스템.
  14. 사용자 입력을 수신하는 입력부;
    차량의 각종 유닛이 제공하는 정보를 획득하는 인터페이스부; 및
    상기 사용자 입력 또는 상기 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면,
    상기 정보에 포함되는 주행 이력 정보(Driving history data)에 기초하여, 차량의 주행 상황(Driving situation)에 대응하는 과거의 목적지를, 목적지로 설정하고,
    차량이 설정된 목적지로 자율 주행하도록, 제어 신호를 제공하는 프로세서;
    를 포함하는 차량용 주행 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 각종 유닛이 제공하는 정보에 기초하여 판단되는 차량의 주행 상황과,
    상기 주행 이력 정보에 기초하여 판단되는 하나 이상의 과거의 주행 상황(Past driving situation) 각각의 매칭률을 판단하고,
    상기 하나 이상의 과거의 주행 상황 중, 상기 매칭률이 설정 값 이상인 것에 대응하는 과거의 목적지를, 추천 목적지로 결정하고,
    상기 추천 목적지가 하나인 경우, 상기 추천 목적지를 차량의 목적지로 설정하고,
    상기 추천 목적지가 복수인 경우, 상기 복수의 추천 목적지 중 하나를 선택하기 위한 메뉴를 차량의 디스플레이부로 출력하고,
    상기 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 선택된 추천 목적지를, 차량의 목적지로 설정하는 차량용 프로세서.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 상태, 탑승자, 탑승자의 상태, 출발 위치, 탑승 시간 및 주행 경로 중 적어도 하나를 기준으로,
    차량의 주행 상황과, 상기 하나 이상의 과거의 주행 상황(Past driving situation) 각각의 매칭률을 판단하는 차량용 주행 시스템.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 인터페이스부를 통하여 획득되는 POI(Point of Interest) 정보에 더 기초하여,
    차량의 주행 상황(Driving situation)에 대응하는 추천 POI를, 하나 이상 판단하고,
    상기 하나 이상의 추천 POI에 대응하는 이미지를 차량의 디스플레이부로 출력하는 차량용 주행 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 위치, 차량의 상태, 탑승자, 탑승자의 상태, 및 탑승 시간 중 적어도 하나에 기초하여, 차량의 주행 상황에 대응하는 장소 타입(type of place)을 판단하고,
    상기 판단된 장소 타입에 해당하는 하나 이상의 POI를, 상기 추천 POI로 결정하고,
    상기 하나 이상의 추천 POI 중 하나를 목적지로 설정하기 위한 메뉴를, 차량의 디스플레이부로 출력하고,
    상기 메뉴에 대응하는 사용자 입력을 기초로 선택된 추천 POI를, 목적지로 설정하는 차량용 주행 시스템.
  19. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 수동 주행 중,
    상기 사용자 입력 또는 상기 정보에 기초하여, 기 설정된 목적지가 존재하지 않는 상태에서 차량이 자율 주행을 시작해야 한다고 판단되면,
    상기 주행 이력 정보에 기초하여,
    차량의 수동 주행 경로 및 출발 시간에 대응하는 과거의 목적지를, 목적지로 설정하는 차량용 주행 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 정보에 포함된 탑승자 정보에 기초하여,
    차량의 수동 주행 중, 운전자가 기 설정된 운전 불가 상태라고 판단되는 경우,
    상기 운전 불가 상태에 대응하는 장소를, 차량의 목적지로 설정하는 차량용 주행 시스템.

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