KR101979268B1 - 자율 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량에 구비되는 자율 주행 시스템에 있어서, 사용자 인터페이스 장치; 및 상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 제1 목적지 설정 입력을 수신하여, 차량이 제1 목적지까지 이동되도록 제어하고,사용자의 하차 정보 획득 후, 차량이 상기 제1 목적지 주변을 배회 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 자율 주행 시스템에 관한 것이다.

Description

자율 주행 시스템{Autonomous drive system}

본 발명은 자율 주행 시스템에 관한 것이다.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.

차량에는, 자율 주행 시스템이 구비될 수 있다. 차량에 구비되는 자율 주행 시스템은, 운전자의 조작 없이도, 주행이 가능하다.

사용자의 목적지에는 주차 공간이 없는 경우가 있다. 이러한 경우, 도로 한편에 차량을 주차시켜 놓으면, 교통의 흐름을 방해하게 된다.

목적지에 주차 공간이 없는 경우, 교통의 흐름을 방해하지 않는 자율 주행 시스템에 대한 개발이 필요하다.

본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 목적지에 주차 공간이 없는 경우, 사용자 하차 이후에도 상황에 대처 가능한 자율 주행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템은, 차량에 구비되는 자율 주행 시스템에 있어서, 사용자 인터페이스 장치; 및 상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 제1 목적지 설정 입력을 수신하여, 차량이 제1 목적지까지 이동되도록 제어하고, 사용자의 하차 정보 획득 후, 차량이 상기 제1 목적지 주변을 배회 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함한다. 기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째, 사용자 하차 후에도, 교통 흐름에 방해되지 않게 하는 효과가 있다.

둘째, 주차 공간이 없는 목적지에 가서도, 사용자가 주차 걱정 없이 용무를 볼 수 있는 효과가 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 사용자 입력을 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 제2 목적지 설정 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. 이경우, 운행 시스템(700)은, 자율 주행 시스템으로 명명될 수 있다.

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.

입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.

입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.

입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.

오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.

이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.

카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

프로세서(370)는, 카메라(310, 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.

ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다. 이경우, 운행 시스템(700)은 자율 주행 시스템으로 명명될 수 있다.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.

한편, 실시예에 따라, 자율 주행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.

주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.

이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.

출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.

이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.

주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.

이러한, 주차 시스템9750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.

센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.

예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

본 명세서에서, 자율 주행 시스템은, 운행 시스템(700)을 의미할 수 있다.

본 명세서에서, 자율 주행 시스템은, 자율 주행 차량(100) 자체로 해석될 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.

도 8을 참조하면, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 제1 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다(S810).

사용자 인터페이스 장치(300)는, 사용자의 제1 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.

여기서, 제1 목적지는, 비교적 짧은 시간동안 사용자가 머물기를 희망하는 장소일 수 있다. 또는, 제1 목적지는, 별도의 주차 공간이 마련되지 않은 장소일 수 있다.

예를 들면, 제1 목적지는, 상점, 음식점 및 화장실을 포함하는 개념일 수 있다.

제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지까지 이동되도록, 차량 구동 장치(600)를 제어할 수 있다(820).

구체적으로, 제어부(170)는, 파워 트레인 구동부(610) 및 샤시 구동부(620)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)이 제1 목적지까지 이동되도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 사용자 입력을 수신할 수 있다(S830).

사용자 입력은, 차량(100)의 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력일 수 있다.

사용자 입력은, 대기 시간 설정 입력 및 승차 장소 설정 입력을 포함할 수 있다.

대기 시간은, 배회 주행 시간 및 주차 시간 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.

차량(100)은, 제1 목적지 주변을 배회 주행하면서, 주변 대기할 수 있다. 이경우, 사용자 입력은, 배회 주행 시간 설정 입력, 배회 주행 경로 설정 입력 및 승차 장소 설정 입력을 포함할 수 있다.

차량(100)은, 소정의 주차 장소에서 주차하면서, 주변 대기할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자의 하차 정보를 획득할 수 있다(S840).

예를 들면, 제어부(170)는, 센싱부(120)를 통해, 도어의 열림 정보와 닫힘 정보를 수신하여, 사용자의 하차 정보를 획득할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 내부 카메라(220)를 통해 획득된 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 하차 정보를 획득할 수 있다.

제어부(170)는, 제1 목적지 주변에 주차 공간이 있는지 판단할 수 있다(S850).

제1 목적지 주변은, 제1 목적지를 중심으로 소정 거리 이내의 영역으로 정의될 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 차량(100) 주변 오브젝트 정보를 획득하여, 제1 목적지 주변에 주차 공간이 있는지 판단할 수 있다. 이때, 오브젝트 정보는, 주차 공간 정보를 더 포함할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터, 제1 목적지 주변의 주차 공간 정보를 수신하여, 제1 목적지 주변에 주차 공간이 있는지 판단할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자의 하차 정보 획득 후, 주차 공간이 있는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 주차 공간에 주차되도록 제어할 수 있다(S860).

만약, 주차 공간이 유료 주차 공간으로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자가 소지한 이동 단말기에 유료 주차 공간의 주차 수행 여부를 확인하는 메시지를 전송할 수 있다.

사용자가 소지한 이동 단말기로부터 유료 주차 공간의 주차 수행을 지시하는 신호가 수신되는 경우, 제어부(270)는, 차량(100)이 유료 주차 공간에 주차되도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자의 하차 정보 획득 후, 주차 공간이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 제1 목적지 주변을 배회 주행하도록 제어할 수 있다(S865).

제어부(170)는, S830 단계에서 수신된 사용자 입력에 대응하여, 배회 주행하도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, S830 단계에서 설정된 배회 주행 시간 동안, 배회 주행할 수 있다.

제어부(170)는, S830 단계에서 설정된 배회 주행 경로로, 배회 주행할 수 있다.

배회 주행은, 이동 목적이 없이, 기 설정된 시간 동안, 사용자 탑승 전까지 사용자 근처에서 주행하는 것을 의미할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지 주변에서, 신호등이 최소인 경로로 배회 주행하도록 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호등 위치 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이, 신호등 위치 정보에 기초하여, 배회 주행되도록 제어할 수 있다. 이와 같은, 제어를 통해, 배회 주행시 소모되는 에너지 소비량을 최소화할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이, 일정 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터, 구간별 교통 상황 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 구간별 교통 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 지속적으로 일정 속도로 주행하도록 제어할 수 있다. 이와 같은, 제어를 통해, 배회 주행시 소모되는 에너지 소비량을 최소화할 수 있다.

실시예에 따라, 제어부(170)는, 차량(100)이, 사용자가 탑승한 상태와 다른 상태로 주행하도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)에 구비된, 사용자 편의를 위한 장치를 오프(off)한 상태로 주행하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는, 공조 장치, 램프 장치, 서스 펜션 장치, 및 사용자 인터페이스 장치(300) 중 적어도 어느 하나가 오프(off)된 상태에서 차량(100)이 주행하도록 제어할 수 있다. 이와 같은 제어를 통해, 에너지 효율을 높일 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 대기 상황 정보를, 사용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다(S870).

통신 장치(400)는, 이동 단말기와 통신을 수행할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 주차 동작 상황(S860) 정보를, 사용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 배회 주행 동작 상황 정보(S865)를, 사용자의 이동 단말기로 전송할 수 있다.

제어부(170)는, 기 설정된 대기 시간(예를 들면, 배회 주행 시간)이 종료되는지 판단할 수 있다(S880).

만약, S830 단계에서, 사용자에 의해 대기 시간이 설정되지 않은 경우, 제어부(170)는, 디폴트로 설정된 대기 시간동안 주차하거나 배회 주행할 수 있다.

실시예에 따라, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기로부터, 배회 주행 시간 연장 입력을 수신할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 연장된 시간동안 더 배회 주행하도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 대기 시간이 종료되는 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이 승차 장소로 이동되도록 제어할 수 있다(S890).

승차 장소는, 사용자가 다시 차량(100)에 승차하기 위해 설정된 목적지로 정의될 수 있다.

제어부(170)는, 대기 시간 동안 주차 후, 차량(100)이, 사용자 승차 장소로 이동되도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 배회 주행 시간 동안 배회 주행 후, 차량(100)이 사용자 승차 장소로 이동 되도록 제어할 수 있다.

만약, S830 단계에서, 사용자에 의해 사용자 승차 장소가 설정되지 않은 경우, 제어부(170)는, 사용자가 하차한 장소를 승차 장소로 설정할 수 있다.

한편, 제어부(170)는, 설정된 경로를 따라 배회 주행하는 데 소모되는 에너지에 기초하여, 제1 예상 비용을 산정할 수 있다. 제어부(170)는, 배회 주행시, 소모되는 에너지를 금액으로 환산하여 제1 예상 비용을 산정할 수 있다.

제어부(170)는, 주차시 소요되는 제2 예상 비용을 산정할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 공간의 단위 시간당 주차 요금 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 이미지를 획득하여, 단위 시간당 주차 요금 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 통신 장치(400)로부터, 단위 시간당 주차 요금 정보를 획득할 수 있다.

제어부(170)는, 제1 예상 비용 및 제2 예상 비용에 기초하여, 배회 주행과 주차를 조합하여 추천 대기 방법을 생성할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 추천 대기 방법을 제공할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.

도 9를 참조하면, S810 단계 내지 S840 단계는, 도 8의 S810 단계 내지 S840 단계와 유사하다. S810 단계 내지 S840 단계에서 차이점을 중심으로 설명한다.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 사용자 입력을 수신할 수 있다(S830).

사용자 입력은, 차량(100)의 제2 목적지 이동 설정을 위한 사용자 입력일 수 있다.

사용자는, 제1 목적지까지 이동 후, 차량(100)을 이용하지 않을 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 제2 목적지 이동 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.

사용자는, 제1 목적지까지 이동 중, 하차할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 제2 목적지 이동 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 제2 목적지는, 제1 목적지를 포함할 수 있다. 제1 목적지까지 이동 중에, 사용자 하차를 감지하고, 제2 목적지가 제1 목적지로 기 설정된 경우, 제어부(170)는, 사용자 하차 감지 후, 차량(100)이 제1 목적지까지 이동되도록 제어할 수 잇다.

제어부(170)는, 제2 목적지 설정 정보가 수신되었는지 판단할 수 있다(S950).

만약, 제2 목적지 설정 정보가 수신된 경우, 제어부(170)는, 사용자의 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 기 설정된 제2 목적지까지 이동되도록 제어할 수 있다(S960).

사용자 인터페이스 장치(300)는, 제1 목적지로 이동 중에, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 제2 목적지는, 제1 목적지와 다른 목적지일 수 있다.

예를 들면, 차량(100)으로 제1 목적지로 이동 중에, 교통 체증으로 인해, 사용자는, 대중 교통을 이용하거나, 걸어서 이동하는 것이 더 빠르다고 판단할 수 있다. 이경우, 사용자는, 제2 목적지를 설정하고, 자신은, 하차하여, 대중 교통을 이용하거나 걸어서 제1 목적지까지 이동할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 사용자가 출근길에만 차량(100)을 이용하고, 퇴근길에는 대중 교통을 이용하고자 할때, 사용자는, 제1 목적지를 회사로 설정하고, 제2 목적지를 집으로 설정할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 회사에 도착한 상태에서, 사용자 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 집으로 이동되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)을 가족 구성원들이 함께 사용할 때, 제2 사용자가 위치한 장소가 제2 목적지로 설정될 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지에 도착한 상태에서, 제1 사용자 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.

한편, 제어부(170)는, 센싱부(120)를 통해, 주행에 필요한 에너지 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 센싱부(120)는, 화석 연료 잔량을 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 센싱부(120)는, 잔여 전기 에너지를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 에너지 정보에 기초한, 이동 가능 범위 정보를 표시할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300)를 통해, 이동 가능 범위 내에서, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.

한편, 제어부(170)는, 주행에 필요한 에너지가 기준값 이하인 것으로 판단되는 경우, 차량(100)이, 에너지 충전소로 이동되도록 제어할 수 있다.

이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기와 통신을 수행할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)의 에너지 정보, 충전소 정보 및 예상 결제 금액 정보를 이동 단말기에 전송할 수 있다. 제어부(170)는, 이동 단말기로부터, 에너지 충전 명령을 수신하여, 충전을 수행할 수 있다.

이후에, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 차량(100)의 이동 상황 정보를 전송할 수 있다(S990).

차량(100)의 이동 상황 정보는, 차량(100)의 위치 정보, 경로 정보, 교통 상황 정보, 도착 예정 시간 정보 및 주행 상황 정보를 포함할 수 있다.

제어부(170)는, 차량의 이동 상황 정보를, 제1 사용자가 소지한 제1 이동 단말기 및 제2 사용자가 소지한 제2 이동 단말기에 전송할 수 있다.

제2 사용자는, 제2 목적지에 위치한 사용자일 수 있다.

S950 단계에서, 제2 목적지 설정 정보가 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 주차 가능 영역을 탐색할 수 있다(S970).

제어부(170)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 주차 가능 영역을 탐색할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터, 제1 목적지 주변의 주차 가능 영역 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 수신한 정보에 기초하여, 주차 가능 영역을 탐색할 수 있다.

제어부(170)는, 주차 가능 영역이 유료 주차 구역인지 판단할 수 있다(S975).

만약, 유로 주차 가능 구역인 것으로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 결제 후(S980) 주차를 수행할 수 있다(S985).

이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기와 통신을 수행할 수 있다. 제어부(170)는, 주차 가능 구역 정보 및 예상 결제 금액 정보를 이동 단말기에 전송할 수 있다. 제어부(170)는, 이동 단말기로부터, 주차 명령을 수신하여, 주차를 수행할 수 있다.

만약, 유료 주차 구역이 아닌 것으로 판단되는 경우, 제어부(170)는, 주차를 수행할 수 있다(S985).

이후에, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 차량(100)의 이동 상황 정보를 전송할 수 있다(S990).

차량(100)의 이동 상황 정보는, 차량(100)의 위치 정보, 경로 정보, 교통 상황 정보, 도착 예정 시간 정보 및 주행 상황 정보를 포함할 수 있다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따라 사용자 입력을 수신하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 10의 동작은, 도 8 내지 도 9의 S830 단계일 수 있다.

제어부(170)는, 디스플레이부(251)에 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다. 여기서, 제1 화면(1000)은, 사용자 설정을 위한 화면일 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지 주변에 위치하는 경우, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지 주변도 아니고, 주차 가능 지역도 아닌 장소에 위치한 상태에서, 변속기 레버가 파킹(P)로 전환되거나 주차 브레이크 입력을 수신하는 경우, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 제1 목적지 설정 입력이 없고, 차량(100)이 주차 가능 지역이 아닌 장소에 위치한 상태에서, 변속기 레버가 파킹(P)로 전환되거나 주차 브레이크 입력을 수신하는 경우, 제1 화면(1000)을 표시할 수 있다.

예를 들면, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(300) 또는 이동 단말기 및 통신 장치(400)를 통해, 제1 화면(1000) 표시를 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.

제어부(170)는, 제1 화면(1000)에 포함된 제1 버튼(1010)에 대한 터치 입력을 수신하는 경우, 차량(100)의 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.

주변 대기 명령을 위한 사용자 입력은, 비교적 짧은 시간 내에, 사용자가 용무를 보기 위해 하차할 때, 이용할 수 있는 사용자 입력일 수 있다.

제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 대기 시간 입력을 수신할 수 있다.

사용자는, 예상되는 용무를 처리하는데 걸리는 대기 시간을 입력할 수 있다. 이경우, 차량(100)은, 입력된 대기 시간 동안, 배회 주행하거나 주차할 수 있다. 이후에, 대기 시간 종료시, 승차 장소로 이동할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 대기 시간 종료로부터 기 설정된 시간 이전에, 사용자 이동 단말기로 대기 시간 종료 알림 메시지를 전송할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자 이동 단말기로부터, 대기 시간 연장 입력을 수신할 수 있다.

제어부(170)는, 제1 화면(1000)에 포함된 제2 버튼(1020)에 대한 터치 입력을 수신하는 경우, 제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.

제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력은, 사용자 하차 후, 차량(100)이 제2 목적지까지 이동시킨 상태에서, 주차시키기 위한 사용자 입력일 수 있다.

도 10은, 터치 입력에 따른 사용자 입력을 예시하지만, 실시예에 따라, 제어부(170)는, 음성 입력부(211)를 통해, 차량(100)의 주변 대기 명령 또는 제2 목적지 설정을 위한 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다.

또는, 제어부(170)는, 제스쳐 입력부(212)를 통해, 차량(100)의 주변 대기 명령 또는 제2 목적지 설정을 위한 사용자의 제스쳐 입력을 수신할 수 있다.

도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따라, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 11에 예시된 바와 같이, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 제2 화면(1100)을 표시할 수 있다.

제2 화면(1100)은, 주변 대기 명령을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있는 화면일 수 있다.

제2 화면(1100)은, 대기 시간 설정 입력에 대응되는 제3 버튼(1110) 및 승차 장소 설정을 위한 제4 버튼(1120)을 포함할 수 있다.

제3 버튼(1110)에 대한 터치 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 사용자의 대기 시간 설정 입력을 수신할 수 있다.

대기 시간은, 사용자가 용무를 보는 사이 차량(100)이 대기하는 시간으로 정의될 수 있다.

만약, 대기 시간이 설정되지 않은 경우, 제어부(170)는, 디폴트로 설정된 시간을 대기 시간으로 설정할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기로부터 대기 시간 연장 입력을 수신할 수 있다. 예를 들면, 사용자의 용무 수행에 더 많은 시간이 요구되는 경우, 사용자는, 이동 단말기를 통해, 대기 시간 연장을 입력할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 대기 시간 입력을 수신할 수 있다.

제어부(170)는, 잔여 에너지 양과 대기 시간에 따른 대기 동작 수행시 요구되는 에너지 양을 비교하여, 대기 시간 연장을 제한할 수 있다.

제어부(170)는, 잔여 에너지 양을 배회 주행 가능 시간으로 전환할 수 있다. 제어부(170)는, 배회 주행 가능 시간과 대기 시간(또는 연장된 대기 시간)을 비교할 수 있다. 대기 시간이 배회 주행 가능 시간보다 더 큰 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 주차되도록 제어할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해 이동 단말기로 사용자에게 에너지 충전 서비스 필요 메시지를 전송할 수 있다. 이후에, 제어부(170)는, 차량(100)이, 충전 요청 메시지를 수신할때까지 주차 상태를 지속하도록 제어할 수 있다.

제4 버튼(1120)에 대한 터치 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 사용자의 승차 장소 설정 입력을 수신할 수 있다.

승차 장소는, 차량(100)이 대기 시간동안 대기 후, 사용자의 승차를 위하 차량(100)이 이동하고자 하는 목적지로 정의될 수 있다.

예를 들면, 사용자가 화장실을 이용하기 위해 하차하는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 10분 동안 대기한 후, 화장실로 이동되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 사용자가 음료를 사기위해 커피숍에 들어가는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 5분 동안 대기한 후, 커피숍으로 이동되도록 제어할 수 있다.

승차 장소 설정 입력이 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 사용자의 하차 장소를 승차 장소로 설정할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기로부터, 승차 장소 변경 설정 입력을 수신할 수 있다.

제어부(170)는, 입력된 승차 장소가, 주정차 금지 구역인 경우, 승차 장소 변경을 제안할 수 있다. 예를 들면, 제어부(170)는, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 승차 장소 변경 요청 메시지를 출력할 수 있다.

한편, 차량(100)이 설정된 승차 장소로 이동 중에 소정 이벤트가 발생되어, 대기 시간 종료 시점에 맞춰 차량(100)이 승차 장소에 도착하지 못하는 상황이 발생될 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기에 예상 도착 시간 정보를 전송할 수 있다.

제어부(170)는, 기 설정된 승차 장소와 다른 승차 장소를 추천 승차 장소로 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 이동 단말기에 추천 승차 장소 정보를 제공할 수 있다.

제어부(170)는, 사용자 이동 단말기로부터 추천 승차 장소 승락 메시지를 수신할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 추천 승차 장소로 이동되도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 차량(100)의 이동 상황 정보(예를 들면, 차량(100)의 위치 정보, 추천 승차 장소까지의 도착 예상 시간 정보, 추천 승차 장소까지의 경로 정보)를 통신 장치(400)를 통해, 이동 단말기에 제공할 수 있다.

제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 이동 단말기의 위치 정보를 수신할 수 있다. 제어부(170)는, 이동 단말기의 위치 정보에 기초하여, 추천 승차 장소까지 이동하는 보행 경로 정보를, 통신 장치(400)를 통해, 제공할 수 있다.

차량(100)이, 승차 장소 또는 추천 승차 장소에 도착한 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자의 이동 단말기에 도착 알림 메시지를 전송할 수 있다.

만약, 도착 알림 메시지에 대응되는 응답 메시지가, 기 설정 시간 이내에, 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 소정 시간 동안, 차량(100)이 배회 주행하도록 제어할 수 있다.

차량(100)이 배회 주행 하는 동안, 응답 메시지가 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 검색된 주차 장소에 주차하도록 제어할 수 있다.

한편, 도 11은, 터치 입력에 따른 설정 입력을 예시하지만, 실시예에 따라, 제어부(170)는, 음성 입력부(211)를 통해, 대기 시간 설정 입력 또는 승차 장소 설정 입력을 수신할 수 있다.

또는, 제어부(170)는, 제스쳐 입력부(212)를 통해, 대기 시간 설정 입력 또는 승차 장소 설정 입력을 수신할 수 있다.

도 12에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 차량(100)이, 제1 목적지(1210) 주변을 배회 주행하도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 직진 경루, 우회전 경로, 좌회전 경로 및 유턴 경로 중 두개 이상을 포함하는 루프(Loop) 경로(1220)를 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 루프 경로(1220)를 주행하도록 제어할 수 있다.

루프 경로(1220)는, 차량(100)이 반복하여 주행하기 위해 설정된 폐경로로 정의될 수 있다.

한편, 제어부(170)는, 제1 목적지(1210)가 루프 경로(1220)의 루프 안쪽에 위치하도록 루프 경로(1220)를 설정할 수 있다.

제1 목적지(1210)를 루프 안쪽에 둠으로써, 사용자의 호출시, 빠르게 대응할 수 있다.

도 12의 루프 경로(1220)는, 우회전 경로 및 직진 경로의 조합으로 설정된다.

제어부(170)는, 차량(100)이, 주차가 가능한 장소에서 주차하도록 제어할 수 있다.

도 13에 예시된 바와 같이, 제어부(170)는, 복수의 추천 대기 방법을 생성하여, 제공할 수 있다.

제어부(170)는, 제1 예상 비용 및 제2 예상 비용에 기초하여, 배회 주행과 주차를 조합하여 추천 대기 방법을 생성할 수 있다.

제1 예상 비용은, 배회 주행시 소모되는 에너지에 기초하여 비용으로 산정된 예상 비용일 수 있다.

제2 예상 비용은, 주차료에 기초하여 산정된 예상 비용일 수 있다.

제어부(170)는, 제1 예상 비용 및 제2 예상 비용에 기초하여, 기 설정된 대기 시간을 제1 시간 및 제2 시간으로 구분할 수 있다.

제1 시간은, 배회 주행 시간일 수 있다. 제2 시간은 주차 시간일 수 있다.

제1 시간은, 0부터 대기 시간까지의 범위 내에서 설정될 수 있다. 제2 시간은, 0부터 대기 시간까지의 범위 내에서 설정될 수 있다.

제어부(170)는, 제1 시간 및 제2 시간의 조합에 따라, 복수의 추천 대기 방법을 생성하여 제공할 수 있다.

예를 들면, 30분의 대기 시간이 설정된 경우, 제어부(170)는, 제1 내지 제3 추천 대기 방법을 생성하여, 제공할 수 있다. 제어부(170)는, 10분 주차 후, 20분 배회 주행의 조합으로, 제1 추천 대기 방법을 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 30분 주차로, 제2 추천 대기 방법을 설정할 수 있다. 제어부(170)는, 30분 배회 주행으로, 제3 추천 대기 방법을 설정할 수 있다.

제어부(170)는, 복수의 추천 대기 방법 중, 사용자 선택에 따라 결정된 추천 대기 방법으로, 차량(100)이 대기 하도록 제어할 수 있다.

만약, 사용자 선택 입력이 없는 경우, 제어부(170)는, 제1 추천 대기 방법에 기초하여, 차량(100)이 대기하도록 제어할 수 있다.

도 14 내지 도 15는 본 발명의 실시예에 따라, 제2 목적지 설정 입력을 수신하는 경우의 자율 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.

도 14에 예시된 바와 같이, 제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 제어부(170)는, 제3 화면(1400)을 표시할 수 있다.

제3 화면(1400)은, 제2 목적지 설정을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있는 화면일 수 있다.

제어부(170)는, 잔여 에너지 양에 기초하여, 차량(100)이 이동 가능한 영역(1410) 정보를 출력할 수 있다.

제어부(170)는, 영역(1410) 내에서, 제2 목적지 설정 입력이 가능하도록 제한할 수 있다.

만약, 제2 목적지 설정 입력이 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다. 또는, 이경우, 제어부(170)는, 주변 주차 장소를 탐색하여, 검색된 주차 장소를 제2 목적지로 설정하고, 차량(100)이 제2 목적지로 이동하도록 제어할 수 있다.

제어부(170)는, 주차 장소 탐색시, 자주 이용하는 주차장 또는 기 설정된 사용자 선호 주차장을 우선하여 탐색할 수 있다.

만약, 검색된 주차장이, 유료 주차장인 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자 이동 단말기에, 유료 주차 정보 및 주차 승낙 요청 메시지를 전송할 수 있다. 사용자의 승낙 메시지가 수신되는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이, 탐색된 주차장에 주차하도록 제어할 수 있다. 사용자의 승낙 메시지가 수신되지 않는 경우, 제어부(170)는, 다른 주차 장소를 탐색할 수 있다.

차량(100)이 제2 목적지까지 이동한 후, 잔여 에너지 양이 기준값 이하인 경우, 제어부(170)는, 통신 장치(400)를 통해, 사용자 이동 단말기에 에너지 충전 요청 메시지를 전송할 수 있다. 충전 요청 메시지에 대응하는 응답 메시지가 수신되는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 에너지 충전소로 이동되도록 제어할 수 있다.

제2 목적지 설정 입력 수신 후, 사용자 하차가 감지되는 경우, 제어부(170)는, 차량(100)이, 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.

도 15 (a)에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 사용자(1520)가 하차할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 제2 목적지 설정 입력을 수신하지 않을 수 있다.

제2 목적지 설정 입력이 수신되지 않은 상태에서, 사용자(1520)의 하차가 감지되는 경우, 제어부(170)는, 제1 목적지(1510)를 제2 목적지로 설정하여, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)으로 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 교통 체증으로 인해, 사용자(1520)는, 대중 교통을 이용하거나, 걸어서 이동하는 것이 더 빠르다고 판단할 수 있다. 이경우, 사용자(1520)는, 하차하여, 대중 교통을 이용하거나 걸어서 제1 목적지까지 이동할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 차량(100)이, 제1 목적지(1510)로 이동하도록 제어할 수 있다.

도 15 (b)에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 사용자(1520)가 하차할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.

제2 목적지 설정 입력이 수신된 상태에서, 사용자(1520)의 하차가 감지되는 경우, 제어부(170)는, 설정된 제2 목적지로 차량(100)이 이동되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)으로 제1 목적지(1510)로 이동 중에, 교통 체증으로 인해, 사용자(1520)는, 대중 교통을 이용하거나, 걸어서 이동하는 것이 더 빠르다고 판단할 수 있다. 이경우, 사용자(1520)는, 제2 목적지를 집으로 설정하고, 하차하여, 대중 교통을 이용하거나 걸어서 제1 목적지까지 이동할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 차량(100)이 제2 목적지인 집으로 이동하도록 제어할 수 있다.

도 15 (c)에 예시된 바와 같이, 차량(100)이 제1 목적지(1510)로 이동 후에, 사용자(1520)가 하차할 수 있다. 이때, 제어부(170)는, 제2 목적지 설정 입력을 수신할 수 있다.

예를 들면, 사용자(1520)가 출근길에만 차량(100)을 이용하고, 퇴근길에는 대중 교통을 이용하고자 할때, 사용자는, 제1 목적지를 회사로 설정하고, 제2 목적지를 집으로 설정할 수 있다. 이경우, 제어부(170)는, 차량(100)이 회사(1510)에 도착한 상태에서, 사용자(1520) 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 집으로 이동되도록 제어할 수 있다.

예를 들면, 차량(100)을 가족 구성원들이 함께 사용할 때, 제2 사용자가 위치한 장소가 제2 목적지로 설정될 수 있다. 제어부(170)는, 차량(100)이 제1 목적지(1510)에 도착한 상태에서, 제1 사용자(1520) 하차 정보 획득 후, 차량(100)이 제2 목적지로 이동되도록 제어할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

100 : 차량

Claims (10)

1. 차량에 구비되는 자율 주행 시스템에 있어서,
   통신 장치;
   사용자 인터페이스 장치; 및
   상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 제1 목적지 설정 입력을 수신하여, 차량이 제1 목적지까지 이동되도록 제어하고,
   사용자의 하차 정보 획득 후, 차량이 상기 제1 목적지 주변을 배회 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제1 목적지는,
   상점, 음식점 및 화장실 중 적어도 어느 하나를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 통신 장치를 통해, 외부 디바이스로부터 신호등 위치 정보를 수신하고, 상기 신호등 위치 정보에 기초하여, 차량이 상기 제1 목적지 주변에서 신호등이 최소인 경로로 배회 주행하도록 제어하고,
   상기 통신 장치를 통해, 외부 디바이스로부터 구간별 교통 상황 정보를 수신하고, 상기 구간별 교통 상황 정보에 기초하여, 차량이 지속적으로 일정 속도로 배회 주행하도록 제어하고,
   공조 장치, 램프 장치 및 서스펜션 장치를 오프한 상태로 배회 주행하도록 제어하고,
   직진 경로, 우회전 경로, 좌회전 경로 및 유턴 경로 중 두개 이상을 포함하는 루프(Loop) 경로를 설정하여, 차량이 상기 루프 경로를 주행하도록 제어하되, 상기 제1 목적지를 상기 루프 경로 안쪽에 위치하도록 상기 루프 경로를 설정하는 자율 주행 시스템.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 사용자 인터페이스 장치를 통해 수신된 사용자 입력에 대응하여, 배회 주행하도록 제어하는 자율 주행 시스템.
3. 제 2항에 있어서,
   상기 사용자 입력은,
   배회 주행 시간 설정 입력 및 사용자 승차 장소 설정 입력을 포함하는 자율 주행 시스템.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 통신 장치는, 이동 단말기와 통신을 수행하고,
   상기 제어부는,
   상기 통신 장치를 통해, 상기 이동 단말기로부터, 배회 주행 시간 연장 입력을 수신하고,
   차량이 연장된 시간동안 더 배회 주행하도록 제어하는 자율 주행 시스템.
5. 제 3항에 있어서,
   상기 제어부는,
   배회 주행 시간동안 배회 주행 후, 차량이 상기 사용자 승차 장소로 이동 되도록 제어하는 자율 주행 시스템.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   배회 주행에 따라 소모되는 에너지에 기초하여 제1 예상 비용을 산정하고,
   차량의 주차시 소요되는 제2 예상 비용을 산정하고,
   상기 제1 예상 비용 및 상기 제2 예상 비용에 기초하여, 상기 배회 주행과 상기 주차를 조합하여 추천 대기 방법을 생성하고,
   상기 사용자 인터페이스 장치를 통해, 상기 추천 대기 방법을 제공하는 자율 주행 시스템.
   
   
   
   
   
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