KR102444251B1 - 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템 - Google Patents

Abstract

본 명세서는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 청소 대상 영역에 구비된 복수의 충전대에서 구동전력을 충전하는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.

Description

로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템{ROBOT CLEANER AND ROBOT CLEANING SYSTEM}

본 명세서는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 청소 대상 영역을 주행 및 청소하고, 상기 청소 대상 영역에서 구동전력을 충전하는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

상기 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서는 주행 중 위치를 인식하고, 인식된 위치를 근거로 청소 지도를 작성할 수 있어야 하는데, 주행 중 구동전력이 부족하게 되면 이러한 위치 인식 및 청소 지도 작성을 청소 완료까지 유지하지 못하게 된다. 특히, 큰 평수의 공간을 청소하는 경우에는 이러한 구동의 제약이 더욱 커지게 된다.

즉, 상기 청소기가 동작을 유지하여 청소 대상 영역을 청소하고, 청소 지도를 정확히 작성하기 위해서는 주행 중에 상기 구동전력을 충전하여야 하는데, 종래에는 청소 대상 영역에 하나의 충전대만 구비하게 되어 상기와 같은 제약을 해소할 수 없었다. 상기 청소기가 주행 중 상기 구동전력이 부족하게 되면 상기 충전대가 위치한 지점으로 복귀하여 상기 구동전력을 충전하여야 하므로, 청소 동작의 연속성이 없어지게 되고, 이는 곧 청소 지도의 작성도 정확하게 이루어질 수 없게 되는 문제를 발생시켰다. 또한, 상기 구동전력의 충전을 위한 복귀 중, 상기 구동전력이 모두 소진되어 상기 청소기의 구동 자체가 중단되는 문제도 있었다.

결과적으로 종래에는, 하나의 충전대에서만 구동전력의 충전이 이루어져, 상기 구동전력의 충전 자체에 제약이 따랐으며, 상기 구동전력의 충전 제약으로 인해 상기 청소기의 구동 유지가 어려웠고, 이에 따른 청소 및 지도 작성에 큰 제약이 따랐으며, 이에 따라 정확하고 효율적이고 완성도 높은 청소가 이루어지기 어려운 문제가 있었다. 특히, 큰 평수의 공간에서는 상기 청소기의 주행 및 지도 작성 자체가 이루어지기 어려워, 로봇 청소기의 효용성/활용성/적용성 자체가 제한적이게 되는 한계가 있었다.

따라서, 본 명세서는 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 하여, 로봇 청소기의 구동전력 충전 제약을 개선할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

구체적으로, 로봇 청소기의 구동 시간을 증가시키고, 이에 따라 청소 가능 영역을 늘림과 동시에 청소 대상 영역에 대한 청소 시간을 감소시킬 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

또한, 다수의 구역으로 구분되는 청소 대상 영역에 대한 정확한 청소 지도 작성, 정확하고 효율적인 주행 및 청소가 이루어질 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

아울러, 큰 평수의 공간에서 정확한 청소 지도 작성 및 구동 유지가 이루어질 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 청소 대상 영역에 복수의 충전대를 구비하여, 상기 복수의 충전대에서 구동전력을 충전하는 것을 기술적 특징으로 한다.

즉, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 청소 대상 영역에 구비된 복수의 충전대에서 구동전력을 충전하는 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 한다.

상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 명세서에 개시된 청소 대상 영역을 청소하는 로봇 청소기는, 상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체, 상기 로봇 청소기의 구동전력을 저장하는 전원부 및 상기 구동전력으로 상기 로봇 청소기를 구동하여, 상기 본체의 이동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 전원부는, 상기 청소 대상 영역에 구비된 복수의 충전대에서 상기 구동전력이 충전된다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 전원부는, 상기 복수의 충전대 중 상기 본체가 도킹중인 충전대에서 상기 구동전력을 충전받을 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 상기 청소 대상 영역 내에 서로 다른 위치에 구비될 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 상기 청소 대상 영역이 구분된 복수의 구역 각각에 구비될 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 구비된 위치에 따라 우선순위가 설정될 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 복수의 충전대에 대한 정보가 기저장되어, 기저장된 충전대 정보를 근거로 상기 복수의 충전대 중 어느 한 충전대에서 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체의 이동을 제어할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 주행 중 상기 복수의 충전대 중에서 가장 인접한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체의 이동을 제어할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대와 통신하는 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 통신부의 통신 결과를 근거로, 상기 복수의 충전대 중 어느 한 충전대에서 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체의 이동을 제어할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 통신부의 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대의 정보를 판단하고, 판단한 결과를 근거로 상기 복수의 충전대 중 어느 한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체의 이동을 제어할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대의 위치 정보를 판단하고, 상기 위치 정보를 근거로 상기 복수의 충전대 중 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 판단하여, 판단한 상기 인접한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체의 이동을 제어할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대의 위치 정보 및 식별 정보를 판단하고, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역을 복수의 구역으로 구분하여, 구분한 복수의 구역에 따라 청소를 수행할 수 있다.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 명세서에 개시된 청소 대상 영역을 청소하는 로봇 청소 시스템은, 충전된 구동전력을 근거로 구동하여, 청소 대상 영역을 청소하는 복수의 로봇 청소기 및 상기 청소 대상 영역에 구비되어, 상기 로봇 청소기의 구동전력을 충전시키는 복수의 충전대를 포함하고, 상기 복수의 로봇 청소기는, 주행 중에 상기 복수의 충전대와 통신하여, 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대 중 충전 대상 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전한다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 로봇 청소기는, 상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신할 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 로봇 청소기는, 상기 복수의 충전대에 대한 정보가 기저장되어, 기저장된 충전대 정보 및 상기 통신 결과를 근거로 상기 충전 대상 충전대를 판단하고, 판단한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 로봇 청소기는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대의 위치 정보를 판단하고, 상기 위치 정보를 근거로 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 판단하여, 상기 인접한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 로봇 청소기는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대의 위치 정보 및 식별 정보를 판단하고, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 상기 복수의 로봇 청소기의 대수보다 적어도 하나가 더 구비될 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 각각 서로 다른 크기의 신호로 상기 복수의 로봇 청소기와 통신할 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 로봇 청소기는, 상기 복수의 충전대 각각과 통신한 신호의 크기를 근거로 상기 복수의 충전대를 구분할 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 상기 청소 대상 영역 내에 서로 다른 위치에 구비될 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 상기 청소 대상 영역이 구분된 복수의 구역 각각에 구비될 수 있다.

상기 로봇 청소 시스템의 일 실시 예에서, 상기 복수의 충전대는, 상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신할 수 있다.

본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 복수의 충전대에서 구동전력의 충전이 이루어짐으로써, 청소기의 주행 중 상기 구동전력을 쉽고 빠르게 충전하게 될 수 있는 효과가 있다.

이에 따라, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 상기 청소기의 구동 시간이 증가하게 되어, 청소 동작 및 지도 작성이 연속적으로 이루어지게 될 수 있는 효과가 있다.

이에 따라, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 정확하고 효율적인 주행/청소 동작 및 지도 작성이 이루어지게 될 수 있는 효과가 있다.

즉, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 청소기의 주행 중 상기 구동전력을 쉽고 빠르게 충전하게 되어, 종래의 구동전력 충전 제약의 한계를 개선하게 될 수 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 복수의 충전대에서 구동전력의 충전이 이루어져, 상기 청소기의 구동 시간을 증가시킴으로써, 청소 가능 영역을 늘림과 동시에 청소 대상 영역에 대한 청소 시간을 감소시키게 될 수 있는 효과가 있다.

이에 따라, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 큰 평수의 공간에서 정확하고 효율적인 주행/청소가 이루어질 수 있음은 물론, 청소 지도 작성 및 구동 유지가 이루어지게 될 수 있는 효과가 있다.

이에 따라, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 큰 평수의 청소 대상 영역에서의 로봇 청소기의 활용성/효용성/효율성/적용성을 증대시키게 될 수 있는 효과가 있다.

게다가, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 복수의 충전대 및 상기 복수의 충전대와 통신한 결과를 이용하여 청소 및 충전을 수행함으로써, 동작 상황 또는 청소 대상 영역의 현황에 따른 적절한 청소/충전이 이루어지게 될 수 있는 효과가 있다.

아울러, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 복수의 충전대가 구비된 위치를 기준으로 구역을 구분하고, 구분한 구역에 따라 청소/지도 작성/충전이 이루어짐으로써, 청소 대상 영역에 대한 체계적이고 효율적인 청소/지도 작성/충전이 이루어지게 될 수 있는 효과가 있다.

결과적으로, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 종래기술의 한계를 개선함은 물론, 상기와 같은 효과들을 통해 당해 기술분야의 발전 방향을 제안하고 발전을 촉진시키게 되는 효과도 있다.

도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 구성을 나타낸 구성도 1.
도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 구성을 나타낸 구성도 2.
도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 충전 개념을 나타낸 예시도.
도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 충전대의 구성 예시를 나타낸 구성도.
도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 구성을 나타낸 구성도.
도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 1.
도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 2.
도 8은 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템의 구성 및 충전 개념을 나타낸 예시도.
도 9는 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 1.
도 10은 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 2.

본 명세서에 개시된 기술은 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 적용될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기 및 이의 제어 시스템 등에 적용될 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템 각각을 설명한다.

도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 구성을 나타낸 구성도 1이다.

도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 구성을 나타낸 구성도 2이다.

도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 충전 개념을 나타낸 예시도이다.

도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 충전대의 구성 예시를 나타낸 구성도이다.

도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 구성을 나타낸 구성도이다.

도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 1이다.

도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 2이다.

도 8은 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템의 구성 및 충전 개념을 나타낸 예시도이다.

도 9는 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 1이다.

도 10은 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템의 실시 예에 따른 충전 및 이동 예시를 나타낸 예시도 2이다.

<로봇 청소기>

먼저, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기(이하, 청소기라 칭한다)의 실시 예를 설명한다.

본 명세서에 개시된 [로봇 청소기]는 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.

상기 청소기는, 청소 대상 영역을 청소하는 청소 로봇일 수 있다

여기서, 상기 청소 대상 영역은, 하나 이상의 구역으로 이루어진 실내 환경을 의미할 수 있다.

이를테면, 하나 이상의 방을 포함하는 구조로 이루어진 실내, 즉 가정 공간을 의미할 수 있다.

상기 청소기는, 상기 청소 대상 영역에 설치되어, 상기 청소 대상 영역을 주행함과 동시에 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 자동으로, 또는 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 상기 청소 대상 영역을 주행하며 위치를 인식하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 주행 중 위치를 인식함과 동시에, 상기 청소 대상 영역의 지도를 작성하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 주행 및 청소를 위한 복수의 구성을 구비할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 청소기(100)의 외관을 형성하는 본체(10), 상기 청소기(100)의 구동전력을 저장하는 전원부(11) 및 상기 구동전력으로 상기 청소기(100)를 구동하여, 상기 본체(10)의 이동을 제어하는 제어부(20)를 포함한다.

상기 청소기(100)는, 도 1에 도시된 바와 같은 형태일 수 있고, 또는 도 2에 도시된 바와 같은 형태일 수도 있다.

상기 청소기(100)가 도 2에 도시된 바와 같은 형태일 경우의 예에서 상기 청소기(100)는, 상기 본체(10)에 센싱 유닛(110), 흡입 유닛(120) 및 먼지통(130)을 포함할 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 상기 흡입 유닛(120)이 위치하는 상기 본체(10)의 일측, 즉 상기 본체(10)의 앞쪽에 배치될 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 상기 본체(10)의 상면 및 측면으로부터 돌출 형성될 수 있으며, 상단은 상기 본체(10)의 상면으로부터 상측으로 돌출된 위치에 형성될 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 상기 본체(100)의 상하 방향으로 상기 흡입 유닛(120)과 오버랩되도록 배치될 수 있다.

즉, 상기 센싱 유닛(110)은, 상기 흡입 유닛(120)의 상부에 배치되어, 상기 청소기(100)의 가장 앞쪽에 위치하는 상기 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪히지 않도록 전방의 장애물이나 지형지물 등을 감지하도록 이루어질 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 이러한 감지 기능 외의 다른 센싱 기능을 추가로 수행하도록 구성될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)은, 상기 본체(10)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어질 수 있다.

여기서, 상기 일측은 상기 본체(10)가 정방향(F)으로 주행하는 측, 즉 상기 본체(10)의 앞쪽이 될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)은, 상기 본체(10)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)이 상기 본체(10)로부터 분리되면, 분리된 상기 흡입 유닛(120)을 대체하여 걸레 모듈(미도시)이 상기 본체(10)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)을 통하여 유입된 먼지가 포함된 공기는 상기 본체(10) 내부의 흡기유로를 거쳐, 상기 먼지통(130)으로 유입될 수 있다.

상기 청소기(100)는, 도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같은 형태로 이루어질 수 있으며, 도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같은 형태 외에도 주행 및 청소를 수행할 수 있는 다양한 형태로 이루어질 수 있다.

상기 청소기(100)에서 상기 전원부(11)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 청소 대상 영역에 구비된 복수의 충전대(200)에서 상기 구동전력이 충전된다.

즉, 상기 청소기(100)는, 상기 청소 대상 영역에 구비된 상기 복수의 충전대(200)에서 상기 구동전력을 충전받아 구동하게 될 수 있다.

상기 충전대(200)는, 상기 청소기(100)가 도킹하여 상기 구동전력을 자동 충전하는 충전 스테이션을 의미한다.

상기 충전대(200)는, 도 4에 도시된 바와 같은 형태일 수 있다.

상기 청소기(100)는 무선으로 구동되므로, 지속적인 작동을 위해서는 상기 구동전력이 고갈되기 전에 상기 구동전력이 충전되어야 한다. 특히, 로봇 청소기는 사용자의 편의를 위해 청소뿐만 아니라 충전 또한 자동(또는 자율)으로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 충전대(200)의 외관은 하우징(210)에 의해 형성된다. 상기 하우징(210)은 투명 또는 반투명한 소재로 이루어진다. 따라서 상기 하우징(210) 내부의 구성들은 하우징(210)을 통해 외부에 시각적으로 노출될 수 있다. 도 4에서는 발광 소자 고정 부재(240)와 흡수 패턴(231)이 상기 하우징(210)을 통해 시각적으로 노출되는 것으로 도시되었다.

상기 하우징(210)은 바닥(210a)과 벽(210b)을 구비한다. 도 4에서 벽(210b)을 기준으로 바닥(210a)이 형성되는 방향이 상기 충전대(200)의 전방에 해당하고, 그 반대쪽이 후방에 해당한다.

충전 단자(220)는 상기 하우징(210)의 외부로 노출되며, 상기 청소기(100)의 충전 단자와 연결될 수 있도록 형성된다. 상기 청소기(100)의 충전 단자가 상기 흡입 유닛(120)에 설치되기 때문에, 상기 충전대(200)의 충전 단자(220)는 상기 청소기(100)의 충전 단자와 대응되는 위치에 설치되어야 한다. 따라서 충전 단자(220)는 상기 하우징(210)의 바닥(210a)을 통해 노출되거나 바닥(210a)과 벽(210b)의 경계를 통해 노출되도록 설치될 수 있다.

상기 충전대(200)은 전원 케이블(미도시)과 연결된다. 전원 케이블의 플러그를 콘센트에 꼽으면, 상기 충전대(200)은 상기 청소기(100)를 충전할 수 있는 상태에 놓이게 된다.

상기 청소기(100)가 상기 충전대(200)에 의해 충전되기 위한 준비 과정은 호밍(homing)과 도킹(docking)으로 구분될 수 있다. 호밍이란 상기 청소기(100)가 상기 충전대(200)으로 접근하는 것을 가리킨다. 그리고 도킹이란 상기 충전대(200)에 접근된 상기 청소기(100)의 충전 단자가 상기 충전대(200)의 충전 단자(220)와 접촉되는 것이다. 따라서 시간적으로는 호밍 뒤에 도킹이 이루어진다.

상기 충전대(200)에 상기 청소기(100)의 도킹이 완료되고 나면, 상기 충전대(200)의 충전 단자(220)와 상기 청소기(100)의 충전 단자를 통해 상기 청소기(100)의 상기 전원부(11)가 자동적으로 충전되게 된다. 호밍, 도킹, 충전 과정을 종합하여 자동 충전 또는 자율 충전이라 명명할 수 있다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 상기 충전대(200)는, 상기 청소 대상 영역(1)에 복수로 구비되어, 각각에서 상기 청소기(100)의 상기 구동전력 충전이 이루어지게 될 수 있다.

상기 청소기(100)에서 상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 외관을 형성하여, 주행 및 청소를 수행하는 몸체를 의미할 수 있다.

상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 구비할 수 있다.

상기 본체(10)는, 주행 및 청소가 용이한 형태로 이루어져 상기 청소기(100)의 외관을 형성할 수 있다.

예를 들면, 원형으로 이루어질 수 있으며, 또한 모서리가 라운딩 처리된 사각형으로 이루어질 수도 있다.

상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 내부 또는 외부에 구비할 수 있다.

예를 들면, 주행 동작, 청소 동작 또는 센싱이 이루어지는 구성은 외부에, 상기 청소기(100)의 제어가 이루어지는 구성은 내부에 구비하게 될 수 있다.

상기 청소기(100)에서 상기 전원부(11)는, 상기 청소기(100)의 구동 근거가 되는 상기 구동전력을 저장하고, 상기 제어부(20)는, 상기 구동전력으로 상기 청소기(100)를 구동하여 동작을 제어하는 구성으로, 상기 본체(10)의 내부에 포함될 수 있다.

상기 전원부(11)는, 상기 구동전력을 저장 및 공급하는 수단일 수 있다.

즉, 상기 전원부(11)는, 상기 청소기(100)의 배터리일 수 있다.

상기 전원부(11)는, 상기 복수의 충전대(200)에서 상기 구동전력을 충전받아 저장할 수 있다.

상기 전원부(11)는, 상기 복수의 충전대(200)에서 충전받은 상기 구동전력을 저장하여, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 구동전력을 공급하는 배터리일 수 있다.

상기 전원부(11)는, 상기 복수의 충전대(200) 중 상기 본체(10)가 도킹중인 충전대에서 상기 구동전력을 충전받을 수 있다.

상기 전원부(11)는, 상기 본체(10)가 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 하나에 도킹하여, 도킹한 충전대로부터 상기 구동전력을 전달받음으로써 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있다.

이 경우, 상기 본체(10)는, 외관에 구비된 충전 단자가 상기 도킹한 충전대에 구비된 충전 단자와 전기적으로 연결되도록 상기 도킹한 충전대에 도킹하여, 연결된 충전 단자를 통해서 상기 구동전력을 전달받아 상기 전원부(11)에 충전하게 될 수 있다.

상기 전원부(11)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 구동전력을 공급하게 될 수 있다.

즉, 상기 전원부(11)의 상기 구동전력의 충전 및 공급은, 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 전원부(11)는 또한, 상기 전원부(11)의 상태 정보를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 전원부(11)를 제어하도록 하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 전원부(11)의 충전 현황, 상기 구동전력의 소비 및 공급 현황에 대한 상태 정보를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 상기 상태 정보를 근거로 상기 구동전력의 충전 및 공급을 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 청소기(100)의 중앙 처리 장치일 수 있다.

상기 제어부(20)는, 연산 처리를 위한 복수의 회로 구성을 포함할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들과 연결되어, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 전원부(11)에 저장된 상기 구동전력으로 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 할 수 있다.

이를테면, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작을 제어하게 될 수 있다.

상기 본체(10)의 구성 및 상기 본체(10)에 포함된 구성들을 제어하는 상기 제어부(20)의 구체적인 예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같다.

상기 본체(10)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 통신부(12), 촬영부(13), 입력부(14), 검출부(15), 청소부(16), 출력부(17), 저장부(18) 및 구동부(19) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있고, 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 내외부에 포함된 구성들 각각과 연결되어, 연결된 구성들을 각각 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기와 같은 구성들의 제어를 통해 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 외부의 통신 수단과 통신하는 수단일 수 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 청소기(100)의 청소 지도, 시간 정보, 상태 정보, 장애물 위치 정보 중 하나 이상의 정보를 외부의 통신 수단으로 송신하고, 상기 외부의 통신 수단으로부터 제어 신호를 수신할 수 있다.

여기서, 상기 외부의 통신 수단은 상기 통신부(12)와 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 서버나, 컴퓨터 뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등일 수 있고, 또는 상기 청소 대상 영역에 구비된 타 가전 기기일 수도 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 정보를 상기 외부의 통신 수단에 송신하거나, 상기 외부의 통신 수단으로부터 상기 청소기(100)의 동작 제어에 대한 제어 신호를 수신하게 될 수 있다.

상기 통신부(12)는 또한, 상기 복수의 충전대(200)와 통신을 수행하여, 상기 복수의 충전대(200)와 상기 구동전력의 충전을 위한 정보를 교환할 수도 있다.

이를테면, 상기 복수의 충전대(200)로부터 위치 정보를 수신받아, 수신받은 위치 정보를 근거로 상기 복수의 충전대(200)로 이동하게 될 수 있다.

상기 촬영부(13)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 주변 영상을 촬영하는 수단일 수 있다.

상기 촬영부(13)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다.

상기 촬영부(13)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어 주변 영상을 촬영하게 될 수 있다.

상기 촬영부(13)는 또한, 주행 중에 촬영한 영상 정보를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 위치 인식 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 입력부(14)는, 상기 청소기(100)에 대한 사용자의 조작, 또는 명령 입력이 이루어지는 수단일 수 있다.

상기 입력부(14)는, 상기 청소기(100)의 동작을 조작하는 복수의 버튼을 포함할 수 있다.

상기 입력부(14)는, 기청소 영역 및 미청소 영역을 확인하는 명령을 입력하는 확인 버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정 버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정 버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제 버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소 시작 버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지 버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 출력부(17)가 입/출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 경우에는 상기 입력부(14)의 기능이 상기 출력부(17)에 포함될 수 있다.

상기 입력부(14)는, 사용자에 의해 조작되면 이에 대한 신호를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 청소기(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 검출부(15)는, 상기 본체(10) 주변의 환경 정보, 또는 상기 청소기(100)의 청소 동작에 관한 정보를 검출하는 수단일 수 있다.

상기 검출부(15)는, 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서를 포함할 수 있다.

상기 검출부(15)는, 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.

상기 검출부(15)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하게 될 수 있다.

상기 검출부(15)는 또한, 검출한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 위치 인식 및 지도 작성 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 청소부(16)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 이물질을 청소하는 수단일 수 있다.

상기 청소부(16)는, 이동 중이거나, 또는 정지 중에 상기 본체(10)의 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다.

상기 청소부(16)는, 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기정화유닛을 포함할 수 있다.

상기 청소부(16)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어 주행 중 청소 동작을 수행하게 될 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 본체(10)의 상면 또는 측면에 구비되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하는 수단일 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 제어부(20)가 제어하는 상기 본체(10)의 동작 현황, 이를테면 상기 제어부(20)가 생성한 청소 지도 등을 표시할 수 있다.

상기 출력부(17)는, 청소 시작시각, 소요시간, 종료시각, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보를 더 표시할 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 본체(10)에 포함된 구성들의 현재 상태, 또는 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다.

상기 출력부(17)는, 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

여기서, 상기 출력부(17)는, 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하게 될 수 있다.

상기 저장부(18)는, 상기 청소기(100)의 주행에 관한 정보를 저장하는 수단일 수 있다.

상기 저장부(18)는, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리일 수 있다.

상기 저장부(18)는, 상기 청소기(100)의 청소 이력, 청소 지도, 청소 시간 정보, 상태 정보, 장애물 정보 등 상기 제어부(20)에서 생성/처리한 데이터 등을 저장할 수 있다.

상기 저장부(18)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 제어부(20)에서 생성/처리된 데이터를 저장하게 될 수 있다.

상기 저장부(18)는 또한, 저장된 데이터를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 청소기(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 본체(10)를 이동시키는 바퀴일 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 본체(10)를 이동시켜 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.

즉, 상기 본체(10)는 상기 제어부(20)가 상기 구동부(19)를 제어하게 됨으로써 주행하게 될 수 있다.

상기 구동부(19)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부면의 좌우측 각각에 구비될 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)가 정지상태일 시, 또는 주행 중일 시 무게중심이 유지될 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.

즉, 상기 구동부(19)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.

예를 들면, 상기 본체(10)의 중앙 부분의 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기와 같은 상기 본체(10)의 구성들을 각각, 또는 조합 제어함으로써, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작, 주행 중 위치 인식 및 지도 작성 등의 기능이 수행되도록 제어하게 될 수 있다.

상기와 같은 상기 본체(10), 상기 전원부(11) 및 상기 제어부(20)를 포함하는 상기 청소기(100)는, 상기 전원부(11)가 상기 청소 대상 영역에 구비된 복수의 충전대(200) 중 상기 본체(10)가 도킹하게 된 충전대에서 상기 구동전력이 충전되어, 상기 청소 대상 영역 내의 복수의 지점에서 상기 구동전력을 충전받아 동작하게 된다.

이하, 도 6 및 도 7을 예시로 참조하여 상기 청소기(100)의 구체적인 구동전력 충전 실시 예를 설명한다.

상기 전원부(11)에 상기 구동전력을 충전시키는 상기 복수의 충전대(200)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 청소 대상 영역(1) 내에 서로 다른 위치에 구비될 수 있다.

즉, 상기 복수의 충전대(200)는, 상기 청소 대상 영역(1) 내에 분산되어 구비될 수 있다.

여기서, 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 하나는, 상기 청소기(100)와 세트로 구성을 이루는 충전대(200a)일 수 있다.

즉, 상기 복수의 충전대(200)는, 적어도 상기 청소기(100)와 세트를 이루는 충전대(200a) 및 이를 제외한 하나 이상의 충전대(200b 또는 200c)를 포함할 수 있다.

이 경우, 상기 청소기(100)와 세트를 이루는 충전대(200a)는 마스터 충전대에 해당하게 될 수 있고, 이를 제외한 하나 이상의 충전대(200b 또는 200c)는 슬레이브 충전대에 해당하게 될 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)는 또한, 상기 청소 대상 영역(1)이 구분된 복수의 구역 각각에 구비될 수 있다.

예를 들면, 상기 청소 대상 영역(1)이 제1 구역(1a), 제2 구역(1b) 및 제3 구역(1c)으로 구분된 경우, 상기 복수의 충전대(200) 중 제1 충전대(200a)는 상기 제1 구역(1a)에, 제2 충전대(200b)는 상기 제2 구역(1b)에 구비될 수 있다.

여기서, 상기 복수의 충전대(200)가 3대인 경우, 제3 충전대(200c)가 상기 제3 구역(1c)에 구비되어, 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c) 각각마다 충전대(200a, 200b 및 200c)가 구비될 수 있다.

즉, 상기 복수의 충전대(200)는, 바람직하게는 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c) 각각마다 구비될 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)는, 구비된 위치에 따라 우선순위가 설정될 수 있다.

상기 우선순위는, 상기 청소기(100)에 설정된 충전 우선순위를 의미할 수 있다.

이를테면, 상기 청소기(100)와 세트를 이루는 제1 충전대(200a)는 1순위(마스터), 상기 제1 충전대(200a)가 구비된 구역(1a)과 다른 구역(1b 및 1c)에 구비된 제2 충전대(200b) 및 제3 충전대(200c)는, 2순위 및 3순위(슬레이브)로 설정될 수 있다.

상기 우선순위는, 상기 제어부(20)에 기설정될 수 있다.

이 때, 상기 제어부(20)는 기설정된 우선순위에 따라 상기 본체(10)의 이동 및 상기 구동전력의 충전을 제어하게 될 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)는, 상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신할 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)는, Bluetooth, 또는 Wi-Fi 통신 등을 비롯한 무선 통신 방식을 통해 상호 간에 통신을 수행할 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)는, 위치 및 현황을 포함한 상태 정보, 또는 상기 청소기(100)에서 수신받은 정보를 상호 간에 송수신하여, 상기 상태 정보 또는 상기 청소기(100)에서 수신받은 정보를 공유하게 될 수 있다.

이를테면, 각각이 구비된 위치, 상기 청소기(100)에서 작성된 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도, 상기 청소기(100)의 도킹 상태, 상기 청소기(100)의 충전 현황 또는 상기 청소기(100)의 이동 상태에 대한 정보를 상기 복수의 충전대(200) 간에 공유하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 복수의 충전대(200)에서 충전받아 상기 전원부(11)에 저장된 상기 구동전력으로 상기 청소기(100)를 구동 및 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 구동전력으로 상기 청소기(100)를 구동하여, 상기 본체(10)의 주행 및 청소 동작을 포함한 이동을 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성하여, 상기 청소 지도를 근거로 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(20)는, 상기 청소 대상 영역(1)을 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)으로 구분하여 상기 청소 지도를 작성하고, 구분된 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)에 따라 상기 본체(10)의 이동을 제어하게 될 수 있다.

예를 들면, 상기 청소기(100)가 상기 복수의 충전대(200) 중 상기 제1 구역(1a)에 구비된 상기 제1 충전대(200a)에서 초기 구동할 경우, 상기 청소 지도상에 구분된 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)에 따라, 상기 제1 충전대(200a)를 출발하여 상기 제1 구역(1a), 상기 제2 구역(1b) 및 상기 제3 구역(1c)순으로 주행 및 청소하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 이동을 제어하는 중, 상기 본체(10)의 주행 경로 및 주행 중 획득한 정보를 근거로 상기 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 제어부(20)는 또한, 상기 본체(10)의 이동을 제어하는 중, 기작성된 상기 청소 지도를 갱신할 수도 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 주행 중, 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 주행 중, 상기 전원부(11)에 저장된 상기 구동전력의 저장 현황에 따라, 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

예를 들면, 상기 전원부(11)에 저장된 상기 구동전력이 기준치 미만이 된 경우, 상기 구동전력의 충전을 위해 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 한 충전대로 상기 본체(10)를 이동시켜, 이동한 충전대에 도킹하도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 복수의 충전대(200)에 대한 정보가 기저장되어, 기저장된 충전대 정보를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 한 충전대에서 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

상기 기저장된 충전대 정보는, 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 상기 복수의 충전대(200) 각각의 위치 및 현황에 대한 상태 정보를 의미할 수 있다.

이를테면, 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 상기 제1 충전대(200a), 상기 제2 구역(1b)에 구비된 상기 제2 충전대(200b) 및 상기 제3 구역(1c) 각각의 위치 및 현황에 대한 정보일 수 있고, 구체적인 저장 예를 들면, 상기 제1 충전대(200a)는 상기 제1 구역(1a)에 구비된 마스터 충전대, 상기 제2 충전대(200b)는 상기 제2 구역(1b)에 구비된 슬레이브 충전대 및 상기 제3 충전대(200c)는 상기 제3 구역(1c)에 구비된 슬레이브 충전대로 정보가 저장될 수 있다.

상기 기저장된 충전대 정보는, 상기 제어부(20)가 상기 본체(10)의 주행중 상기 청소 지도를 근거로 생성하여 저장한 정보일 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 주행 중, 상기 청소 지도 및 상기 기저장된 충전대 정보를 매칭하여, 상기 복수의 충전대(200) 중 충전 대상 충전대를 판단할 수 있다.

이를테면, 상기 청소 지도 및 상기 기저장된 충전대 정보를 매칭하여, 상기 청소기(100)의 현재 위치 및 상기 복수의 충전대(200)의 위치에 따라 상기 충전 대상 충전대를 판단하게 될 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 청소기(100)의 현재 위치에 따라 상기 충전 대상 충전대를 판단하여, 판단한 충전대에서 상기 구동전력을 충전받도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 주행 중 상기 복수의 충전대(200) 중에서 가장 인접한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

예를 들면, 상기 청소기(100)가 상기 제1 구역(1a)을 주행 중인 경우, 상기 제1 구역(1a)에서 가장 인접한 상기 제1 충전대(200a)에서 상기 구동전력을 충전하도록 제어하고, 상기 제3 구역(1c)을 주행 중인 경우, 상기 제3 구역(3c)에서 가장 인접한 상기 제3 충전대(200c)에서 상기 구동전력을 충전하도록 제어하게 될 수 있다.

상기와 같이 상기 복수의 충전대(200)에서 상기 구동전력을 충전받는 상기 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200)와 통신하는 상기 통신부(12)를 더 포함하고, 상기 제어부(20)는, 주행 중 상기 통신부(12)의 통신 결과를 근거로, 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 한 충전대에서 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 복수의 충전대(200)와 무선 통신 방식으로 통신할 수 있다.

상기 통신부(12)는, Bluetooth, 또는 Wi-Fi를 비롯한 무선 통신 방식으로 상기 복수의 충전대(200)와 통신하여, 상기 청소기(100)의 정보를 상기 복수의 충전대(200)에 송신하고, 상기 복수의 충전대(200)로부터 상태 정보를 수신할 수 있다.

상기 통신부(12)에서 상기 복수의 충전대(200)로 송신되는 정보는, 상기 청소기(100)의 청소 지도, 상기 청소기(100)의 상태, 또는 상기 청소기(100)에서 발신되는 명령 정보 중 하나 이상일 수 있고, 상기 복수의 충전대(200)에서 상기 통신부(12)로 수신되는 정보는, 상기 복수의 충전대(200)의 위치 및 현황에 대한 상태 정보, 상기 복수의 충전대(200) 각각에 부여된 식별 정보일 수 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 복수의 충전대(200) 각각과 통신할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 복수의 충전대(200) 각각과 동시, 또는 개별적으로 통신할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 바람직하게는 상기 복수의 충전대(200) 각각과 실시간으로 통신할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 통신부(12)의 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200)의 정보를 판단하고, 판단한 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 중 충전 대상 충전대를 판단하여, 판단한 충전대에서 상기 구동전력을 충전하도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200)의 위치 정보를 판단하고, 상기 위치 정보를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 중 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 판단하여, 판단한 상기 인접한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200)의 위치 정보를 판단하고, 상기 청소기(100)의 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 충전 대상 충전대로 판단하여, 판단한 충전대에서 상기 구동전력을 충전하도록 제어하게 될 수 있다.

도 7에 도시된 바를 참조하여 예를 들면, 상기 청소기(100)가 상기 제1 충전대(200a)에서 초기 주행을 시작하여 상기 제1 구역(1a)의 어느 한 지점(P1)에서 상기 제2 구역(1b)의 어느 한 지점(P2)으로 이동한 경우, 주행 중 상기 제1 충전대(200b), 상기 제2 충전대(200b) 및 상기 제3 충전대(200c) 각각와 통신한 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 각각의 위치를 판단하여, 현재 지점(P2)에서 가장 인접한 상기 제2 충전대(200b)를 상기 충전 대상 충전대로 판단하여, 판단한 상기 제2 충전대(200b)에서 상기 구동전력을 충전하도록 제어하게 될 수 있고, 또는 상기 제1 구역(1a)의 어느 한 지점(P1)에서 상기 제3 구역(1c)의 어느 한 지점(P3)으로 이동한 경우, 현재 지점(P3)에서 가장 인접한 상기 제3 충전대(200c)를 상기 충전 대상 충전대로 판단하여, 판단한 상기 제3 충전대(200c)에서 상기 구동전력을 충전하도록 제어하게 될 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 주행 중 상기 복수의 충전대(200) 각각과 통신하여 상기 복수의 충전대(200)의 위치를 판단하고, 상기 청소기(100)의 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 판단하여, 판단한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전받도록 상기 본체(10)의 이동을 제어하게 될 수 있다.

이처럼, 상기 청소기(100)는, 주행중인 구역에 구비된 충전대에서 상기 구동전력을 충전하게 되어, 주행 중 상기 구동전력의 충전이 필요하게 될 시, 상기 구동전력의 충전을 위해 초기 충전대로 복귀하지 않고 주행 중인 구역에 인접한 충전대에서 상기 구동전력을 충전하여, 주행중인 구역에 대한 청소 수행을 유지하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200)의 위치 정보 및 식별 정보를 판단하고, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 통신부(12)의 통신 결과, 즉 상기 복수의 충전대(200) 각각으로부터 수신받은 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 판단하고, 이를 근거로 상기 청소 지도를 작성하여, 작성한 상기 청소 지도에 따라 상기 본체(10)의 이동을 제어할 수 있다.

이를테면, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로, 상기 복수의 충전대(200)의 위치를 기준으로 한 상기 청소 지도를 작성하고, 작성한 상기 청소 지도에 따라 상기 본체(10)의 이동을 제어하여 주행 및 청소를 수행하도록 제어하게 될 수 있다.

상기 식별 정보는, 상기 복수의 충전대(200) 각각에 부여된 식별 정보로, 상기 제어부(20)가 상기 복수의 충전대(200)를 구분하는 근거가 되는 정보일 수 있다.

이를테면, 상기 복수의 충전대(200) 각각에 부여된 ID 정보, 또는 제품 번호 등일 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 위치 정보를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 각각의 위치를 판단하고, 상기 식별 정보를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 각각을 식별하여, 판단한 위치 및 식별 결과를 근거로 상기 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 복수의 구역으로 구분하여, 구분한 복수의 구역에 따라 주행 및 청소를 수행하도록 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 복수의 충전대(200)로부터 수신받은 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 상기 복수의 구역으로 구분하여 상기 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도에 따라 상기 복수의 구역 단위로 상기 본체(10)가 주행 및 청소를 수행하도록 제어하게 될 수 있다.

이에 따라 상기 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200)가 구비된 위치를 기준으로 상기 청소 대상 영역(1)을 상기 복수의 구역으로 구분하고, 구분한 상기 복수의 구역에 따라 주행 및 청소를 수행함은 물론, 주행중인 구역에서 상기 구동전력을 충전하게 되어, 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 구역 단위의 청소가 이루어지게 될 수 있다.

<로봇 청소 시스템>

이하, 도 8 내지 도 10을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템(이하, 시스템이라 칭한다)의 실시 예를 설명하되, 앞서 설명한 로봇 청소기에서 설명한 내용과 공통/중복되는 부분은 가급적 생략하여 상기 시스템의 실시 예를 설명한다.

본 명세서에 개시된 [로봇 청소 시스템]은 상술된 또는 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.

상기 시스템은, 주행과 동시에 청소를 수행하는 로봇 청소기의 청소 시스템일 수 있다.

상기 시스템은, 청소 대상 영역에 대한 로봇 청소기의 청소 시스템일 수 있다.

즉, 상기 시스템은, 상기 청소기가 청소하는 청소 대상 영역에서 청소가 이루어지는 시스템일 수 있다.

상기 시스템은, 자동으로, 또는 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행하는 로봇 청소기의 청소 대상 영역에 대한 청소 시스템일 수 있다.

상기 시스템은, 주행 중 위치를 인식함과 동시에, 청소 대상 영역의 지도를 작성하는 로봇 청소기를 제어하는 방법일 수 있다.

상기 시스템은, 앞서 설명한 바와 같은 상기 청소기의 청소 시스템으로, 구체적으로는 복수의 충전대가 구비된 청소 대상 영역에서 상기 청소기가 청소를 수행하는 시스템일 수 있다.

즉, 상기 시스템은, 앞서 설명한 상기 청소기가 적용될 수 있고, 또는 상기 청소기에 적용되는 시스템일 수도 있다.

상기 시스템(1000)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 충전된 구동전력을 근거로 구동하여, 청소 대상 영역을 청소하는 복수의 로봇 청소기(100) 및 상기 청소 대상 영역에 구비되어, 상기 로봇 청소기(100)의 구동전력을 충전시키는 복수의 충전대(200)를 포함한다.

즉, 상기 시스템(1000)은, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 및 상기 복수의 충전대(200)를 포함하는 청소 대상 영역에 적용될 수 있다.

여기서, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 주행 중에 상기 복수의 충전대(200)와 통신하여, 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 중 충전 대상 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전한다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 앞서 설명한 상기 청소기(100)일 수 있고, 상기 복수의 충전대(200) 또한, 앞서 상기 청소기(100)의 실시 예에서 설명한 상기 복수의 충전대(200)일 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200)에서 충전된 상기 구동전력으로 구동할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 주행 중 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 충전대에서나 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

즉, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 청소기(100a)가 제1 충전대(200a), 제2 충전대(200b) 및 제3 충전대(200c) 모두에서 상기 구동전력을 충전할 수 있고, 제2 청소기(100b) 또한 상기 제1 충전대(200a), 상기 제2 충전대(200b) 및 상기 제3 충전대(200c) 모두에서 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 주행 중 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 충전대에서나 도킹하여, 도킹한 충전대로부터 상기 구동전력을 충전받을 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100) 및 상기 복수의 충전대(200)는, 도 9 에 도시된 바와 같이, 상기 청소 대상 영역(1)에 서로 다른 위치에 구비될 수 있다.

즉, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 및 상기 복수의 충전대(200)는, 상기 청소 대상 영역(1) 내에 분산되어 구비될 수 있다.

여기서, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 및 상기 복수의 충전대(200)는, 하나씩 한 쌍을 이뤄 복수의 세트로 이루어질 수 있고, 상기 복수의 충전대(200) 중 어느 하나 이상은 상기 복수의 로봇 청소기(100)와 세트로 대응되지 않을 수 있다.

여기서, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 적어도 둘 이상이고, 상기 복수의 충전대(200)는, 바람직하게는 상기 복수의 로봇 청소기(100)보다 적어도 하나 더 이상일 수 있다.

상기 청소 대상 영역(1)은, 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)로 구분될 수 있다.

여기서, 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)은, 상기 청소 대상 영역(1)의 공간 구조에 따라 구분될 수 있으며, 각각에 상기 복수의 충전대(200a, 200b 및 200c) 각각 및 이와 세트를 이루는 상기 복수 로봇 청소기(100a 및 100b) 각각이 구비될 수 있다.

예컨데, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 청소 대상 구역(1)이 제1 구역(1a), 제2 구역(1b) 및 제3 구역(1c)으로 구분되고, 상기 제1 구역(1a)에는 제1 청소기(100a) 및 상기 제1 청소기(100a)와 세트를 이루는 제1 충전대(200a)가 구비되고, 상기 제2 구역(1b)에는 제2 청소기(100b) 및 상기 제2 청소기(100b)와 세트를 이루는 제2 충전대(200b)가 구비되고, 상기 제3 구역(1c)에는 상기 복수의 로봇 청소기(100)와 세트를 이루지 않은 제3 충전대(200c)가 구비될 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)와 세트를 이룬 상기 복수의 로봇 청소기(100) 각각은, 세트 구성에 따라 상기 복수의 충전대(200)의 우선순위가 설정될 수 있다.

이를 테면, 상기 제1 청소기(100a)와 세트를 이룬 상기 제1 충전대(200a)는 상기 제1 청소기(100a)의 메인 충전대가 되고, 상기 제2 충전대(200b) 및 상기 제3 충전대(200c)는 상기 제1 청소기(100a)의 서브 충전대가 되며, 상기 제2 청소기(100b)와 세트를 이룬 상기 제2 충전대(200b)는 상기 제2 청소기(100b)의 메인 충전대가 되고, 상기 제1 충전대(200a) 및 상기 제3 충전대(200c)는 상기 제2 청소기(100b)의 서브 충전대가 될 수 있다.

여기서, 상기 메인 충전대는, 해당 청소기의 주 시작/복귀 지점, 또는 주 도킹 충전대를 의미할 수 있으며, 상기 서브 충전대는, 상기 청소 대상 영역(1) 내를 주행하는 중 상기 구동전력의 충전을 위해 중간 경유하게 되는 충전대를 의미할 수 있다.

이 경우, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 주행 및 청소 동작의 종료 후에는 상기 메인 충전대로 복귀하게 될 수 있고, 주행 및 청소 동작의 종료 전에는 상기 메인 충전대 또는 상기 서브 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있다.

이처럼, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 우선순위에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하고, 상기 복수의 충전대(200)에서 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성하여, 상기 청소 지도를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 청소할 수 있다.

이 경우, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 청소 대상 영역(1)을 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)으로 구분하여 상기 청소 지도를 작성하고, 구분된 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 청소하게 될 수 있다.

예를 들면, 상기 제1 청소기(100a)가 상기 제1 구역(1a)에 구비된 상기 제1 충전대(200a)에서 초기 구동할 경우, 상기 청소 지도상에 구분된 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)에 따라, 상기 제1 충전대(200a)를 출발하여 상기 제2 청소기(100b)가 구비된 상기 제2 구역(1b)을 제외하고 상기 제1 구역(1a) 및 상기 제3 구역(1c) 순으로 주행 및 청소하게 될 수 있고, 상기 제2 청소기(100b)가 상기 제2 구역(1b)에 구비된 상기 제2 충전대(200b)에서 초기 구동할 경우, 상기 청소 지도상에 구분된 상기 복수의 구역(1a, 1b 및 1c)에 따라, 상기 제2 충전대(200b)를 출발하여 상기 제1 청소기(100a)가 구비된 상기 제1 구역(1a)을 제외하고 상기 제2 구역(1b) 및 상기 제3 구역(1c) 순으로 주행 및 청소하게 될 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)와 이와 같이 청소를 수행하는 경우, 상기 제3 구역(1c)은, 상기 제1 청소기(100a) 및 상기 제2 청소기(100b)가 공동으로 청소하게 될 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 주행 경로 및 주행 중 획득한 정보를 근거로 상기 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는 또한, 주행 경로 및 주행 중 획득한 정보를 근거로 기작성된 상기 청소 지도를 갱신할 수도 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 주행 중 Bluetooth, 또는 Wi-Fi- 통신 등을 비롯한 무선 통신 방식으로 상호 간에 통신을 수행하여, 각각의 정보를 서로 송수신하여 정보를 공유하게 될 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100) 간에 송수신되는 정보는, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 각각에 저장된 상기 청소 지도, 또는 각각의 동작 상태에 대한 정보일 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상호 간에 송수신한 정보를 근거로 상기 청소 지도를 갱신할 수 있다.

이를테면, 상기 제1 청소기(100a)가 작성한 청소 지도에 상기 제2 구역(1b) 및 상기 제3 구역(1c)이 반영되지 않고, 상기 제2 청소기(100b)가 작성한 청소 지도에 상기 제1 구역(1a), 상기 제2 구역(1b) 및 상기 제3 구역(1c)이 모두 반영된 경우, 상기 제1 청소기(100a)가 상기 제2 청소기(100b)로부터 수신한 청소 지도를 근거로 기작성한 청소 지도에 상기 제2 구역(1b) 및 상기 제3 구역(1c)을 반영하여 갱신하게 될 수 있다.

이처럼, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 간에 상기 청소 지도를 공유하게 됨으로써, 상기 제1 청소기(100a)의 청소 지도 및 이에 따른 청소 영역이 확장될 수 있게 된다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는 또한, 상호 간에 송수신한 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 청소할 수도 있다.

이를테면, 상기 제1 청소기(100a)가 상기 제1 구역(1a) 및 상기 제3 구역(1c)을 청소하도록 동작하고, 상기 제2 청소기(100b)가 상기 제2 구역(1b) 및 상기 제3 구역(1c)을 청소하도록 동작하는 경우, 상기 제1 청소기(100a)가 상기 제2 청소기(100b)로부터 수신한 상기 제3 구역(1c)에 대한 청소 정보에 따라, 상기 제3 구역(1c)을 청소 대상에서 제외하게 되거나, 또는 상기 제2 청소기(100b)와 협동하여 상기 제3 구역(1c)을 청소하게 될 수 있다.

여기서, 상기 복수의 로봇 청소기(100)가 어느 구역을 협동하여 청소하는 경우, 상호 간에 송수신한 정보를 근거로 청소 대상 구역을 세부 구역으로 분할하여, 분할한 세부 구역 각각을 담당하여 청소하게 될 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는 또한, 상호 간에 송수신한 정보를 근거로 상기 구동전력을 충전할 수도 있다.

이를테면, 상기 제1 청소기(100a)가 상기 제3 구역(1c)에 구비된 상기 제3 충전대(200c)에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하는 중, 상기 제2 청소기(100b)가 상기 제3 구역(1c)으로 이동한 경우, 상기 제2 청소기(100b)가 상기 제1 청소기(100a)로부터 수신한 상기 제3 충전대(200c)에서의 충전 정보에 따라, 상기 제3 충전대(200c)를 도킹 및 충전 대상에서 제외하고, 상기 제2 충전대(200b) 또는 상기 제1 충전대(200a)로 이동하여 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200)에 대한 정보가 기저장되어, 기저장된 충전대 정보 및 상기 복수의 충전대(200) 각각과 통신한 상기 통신 결과를 근거로 상기 충전 대상 충전대를 판단하고, 판단한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200) 각각과 무선 통신 방식으로 통신할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, Bluetooth, 또는 Wi-Fi를 비롯한 무선 통신 방식으로 상기 복수의 충전대(200) 각각과 통신하여, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 각각의 정보를 상기 복수의 충전대(200) 각각에 송신하고, 상기 복수의 충전대(200) 각각으로부터 상태 정보를 수신할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)에서 상기 복수의 충전대(200)로 송신되는 정보는, 상기 청소기(100)의 청소 지도, 상기 청소기(100)의 상태, 또는 상기 청소기(100)에서 발신되는 명령 정보 중 하나 이상일 수 있고, 상기 복수의 충전대(200)에서 상기 복수의 로봇 청소기(100)로 수신되는 정보는, 상기 복수의 충전대(200)의 위치 및 현황에 대한 상태 정보, 상기 복수의 충전대(200) 각각에 부여된 식별 정보일 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 기저장된 충전대 정보 및 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 중 충전 가능한 충전대를 판단하고, 판단한 충전 가능 충전대 각각의 충전 가능 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 충전 대상 충전대를 판단하여, 판단한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

상기 기저장된 충전대 정보는, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 각각이 주행 중 상기 청소 지도를 근거로 생성하여 저장한 정보일 수 있다.

상기 기저장된 충전대 정보는, 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 상기 복수의 충전대(200) 각각의 위치 및 현황에 대한 상태 정보를 의미할 수 있다.

상기 기저장된 충전대 정보는, 상기 복수의 충전대(200)의 상기 우선순위에 대한 정보를 포함할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 기저장된 충전대 정보와 상기 통신 결과를 매칭하여, 상기 복수의 충전대(200) 중 충전 가능한 충전대를 판단하고, 판단한 충전 가능 충전대 각각의 충전 가능 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 충전 대상 충전대를 판단하여, 판단한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200)의 위치 정보를 판단하고, 상기 위치 정보를 근거로 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 판단하여, 상기 인접한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전할 수 있다.

즉, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200)의 위치 정보를 판단하고, 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 충전 대상 충전대로 판단하여, 판단한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있다.

예를 들면, 상기 제1 청소기(100a)가 상기 제1 구역(1a)을 주행 중인 경우, 상기 제1 구역(1a)에서 가장 인접한 상기 제1 충전대(200a)에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하게 되고, 상기 제3 구역(1c)을 주행 중인 경우, 상기 제3 구역(3c)에서 가장 인접한 상기 제3 충전대(200c)에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있다.

도 10에 도시된 바를 참조하여 예를 들면, 상기 제1 청소기(100a)가 상기 제1 충전대(200a)에서 초기 주행을 시작하여 상기 제1 구역(1a)의 어느 한 지점(P1)에서 상기 제3 구역(1c)의 어느 한 지점(P2)으로 이동한 경우, 주행 중 상기 제1 충전대(200b), 상기 제2 충전대(200b) 및 상기 제3 충전대(200c) 각각와 통신한 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 각각의 위치를 판단하여, 현재 지점(P2)에서 가장 인접한 상기 제2 충전대(200b)를 상기 충전 대상 충전대로 판단하여, 판단한 상기 제2 충전대(200b)에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있고, 또는 상기 제2 청소기(100b)가 상기 제2 충전대(200b)에서 초기 주행을 시작하여 상기 제2 구역(1b)의 어느 한 지점(P3)에서 상기 제3 구역(1c)의 어느 한 지점(P4)으로 이동한 경우, 주행 중 상기 제1 충전대(200b), 상기 제2 충전대(200b) 및 상기 제3 충전대(200c) 각각와 통신한 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 각각의 위치를 판단하여, 현재 지점(P4)에서 가장 인접한 상기 제3 충전대(200c)를 상기 충전 대상 충전대로 판단하여, 판단한 상기 제2 충전대(200b)에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 통신 결과를 근거로 상기 복수의 충전대(200)의 위치 정보 및 식별 정보를 판단하고, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 통신 결과, 즉 상기 복수의 충전대(200) 각각으로부터 수신받은 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 판단하고, 이를 근거로 상기 청소 지도를 작성하여, 작성한 상기 청소 지도에 따라 주행 및 청소를 수행할 수 있다.

이를테면, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로, 상기 복수의 충전대(200)의 위치를 기준으로 한 상기 청소 지도를 작성하고, 작성한 상기 청소 지도에 따라 주행 및 청소를 수행하게 될 수 있다.

상기 식별 정보는, 상기 복수의 충전대(200) 각각에 부여된 식별 정보로, 상기 복수의 로봇 청소기(100)가 상기 복수의 충전대(200)를 구분하는 근거가 되는 정보일 수 있다.

이를테면, 상기 복수의 충전대(200) 각각에 부여된 ID 정보, 또는 제품 번호 등일 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 위치 정보를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 각각의 위치를 판단하고, 상기 식별 정보를 근거로 상기 복수의 충전대(200) 각각을 식별하여, 판단한 위치 및 식별 결과를 근거로 상기 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 복수의 구역으로 구분하여, 구분한 복수의 구역에 따라 주행 및 청소를 수행할 수 있다.

즉, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200)로부터 수신받은 상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 상기 복수의 구역으로 구분하여 상기 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도에 따라 상기 복수의 구역 단위로 주행 및 청소를 수행하게 될 수 있다.

상술한 바와 같이 상기 복수의 로봇 청소기(100)가 상기 복수의 충전대(200)와 통신하여 도킹 및 충전, 주행 및 청소를 수행하는 상기 시스템(1000)에서 상기 복수의 충전대(200)는, 각각 서로 다른 크기의 신호로 상기 복수의 로봇 청소기(100)와 통신할 수 있다.

이를테면, 상기 복수의 충전대(200) 각각이 서로 다른 크기의 주파수의 신호로 상기 복수의 로봇 청소기(100)와 통신하게 될 수 있다.

구체적인 예를 들면, 상기 제1 충전대(200a)는 a 크기의 주파수 신호로, 상기 제2 충전대(200b)는 b 크기의 주파수 신호로, 상기 제3 충전대(200c)는 c 크기의 주파수 신호로 상기 복수의 로봇 청소기(100)와 통신하게 될 수 있다.

이 경우, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200) 각각과 통신한 신호의 크기를 근거로 상기 복수의 충전대(200)를 구분할 수 있다.

이를테면, 상기 복수의 충전대(200)로부터 수신한 신호가 a 크기의 주파수 신호인 경우, 신호의 발신부가 상기 제1 충전대(200a)인 것으로 판단하여 구분하고, 상기 복수의 충전대(200)로부터 수신한 신호가 b 크기의 주파수 신호인 경우, 신호의 발신부가 상기 제2 충전대(200b)인 것으로 판단하여 구분하고, 상기 복수의 충전대(200)로부터 수신한 신호가 c 크기의 주파수 신호인 경우, 신호의 발신부가 상기 제3 충전대(200c)인 것으로 판단하여 구분하게 될 수 있다.

즉, 상기 복수의 로봇 청소기(100)는, 상기 복수의 충전대(200) 각각에서 서로 다른 크기의 신호로 송신된 신호를 수신하여, 수신한 신호의 크기에 따라 상기 복수의 충전대(200)를 구분하게 될 수 있다.

좀 더 바람직하게는, 상기 복수의 충전대(200)가 상기 복수의 로봇 청소기(100)로 송신하는 신호에 상기 복수의 충전대(200)를 식별할 수 있는 식별 정보, 이를테면 식별 테그를 신호에 부가하여 상기 복수의 로봇 청소기(100)에 송신하고, 상기 복수의 로봇 청소기(100)가 상기 식별 테그를 근거로 상기 복수의 충전대(200)를 구분할 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)는 또한, 상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신할 수도 있다.

상기 복수의 충전대(200)는, Bluetooth, 또는 Wi-Fi 통신 등을 비롯한 무선 통신 방식을 통해 상호 간에 통신을 수행할 수 있다.

상기 복수의 충전대(200)는, 위치 및 현황을 포함한 상태 정보, 또는 상기 복수의 로봇 청소기(100)에서 수신받은 정보를 상호 간에 송수신하여, 상기 상태 정보 또는 상기 복수의 로봇 청소기(100)에서 수신받은 정보를 공유하게 될 수 있다.

이를테면, 각각이 구비된 위치, 상기 복수의 로봇 청소기(100)에서 작성된 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도, 상기 복수의 로봇 청소기(100)의 도킹 상태, 상기 복수의 로봇 청소기(100)의 충전 현황 또는 상기 복수의 로봇 청소기(100)의 이동 상태에 대한 정보를 상기 복수의 충전대(200) 간에 공유하게 될 수 있다.

이처럼, 상기 시스템(1000)은, 상기 복수의 로봇 청소기(100) 상호 간, 상기 복수의 충전대(200) 상호 간 및 상기 복수의 로봇 청소기(100)와 상기 복수의 충전대(200) 상호 간에 통신하여 정보를 공유하게 됨으로써, 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 정보를 상기 시스템(1000)의 구성 전체가 공유하게 되어 청소 네트워크를 형성하게 될 수 있고, 이에 따라 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 협동/분업 청소가 이루어지게 될 수 있다.

상술한 바와 같은 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템의 실시 예들은, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기, 이를 포함하는 시스템 및 이의 제어 방법 등에 적용될 수 있다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 본체 11: 전원부 12: 통신부
13: 촬영부 14: 입력부 15: 검출부
16: 청소부 17: 출력부 18: 저장부
19: 구동부 20: 제어부 100: 로봇 청소기
200: 충전대 1000: 로봇 청소 시스템

Claims (20)

1. 청소 대상 영역에 구비된 복수의 충전대를 충전을 위해 공유하는 복수의 로봇 청소기에 있어서,
   상기 로봇 청소기의 외관을 형성하는 본체;
   상기 복수의 충전대에서 상기 로봇 청소기의 구동전력을 충전 및 저장하는 전원부;
   상기 복수의 충전대 및 상기 복수의 로봇 청소기 간의 통신을 수행하는 통신부; 및
   상기 구동전력으로 상기 본체의 이동을 제어하고, 상기 복수의 충전대 중 구동전력을 충전하기 위한 충전대를 결정하는 제어부를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 복수의 로봇 청소기 상호 간의 통신을 기초로, 로봇 청소기의 각각 마다 저장된 청소 지도 또는 동작 상태 정보를 공유하고, 상기 공유된 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역이 확장되도록 지도를 갱신하고,
   상기 복수의 충전대와 통신을 기초로 상기 복수의 충전대의 위치 정보, 로봇 청소기와 도킹 상태 정보, 식별 정보 및 미리 설정된 우선순위 정보 중 적어도 어느 하나의 정보를 획득하여, 상기 획득된 정보를 근거로 상기 복수의 충전대 중 충전을 위해 도킹 가능한 충전대를 결정하는, 로봇 청소기.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 전원부는,
   상기 복수의 충전대 중 상기 본체가 도킹중인 충전대에서 상기 구동전력을 충전받는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 충전대는,
   상기 청소 대상 영역 내에 서로 다른 위치에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 충전대는,
   상기 청소 대상 영역이 구분된 복수의 구역 각각에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 충전대는,
   구비된 위치에 따라 상기 우선순위가 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 충전대는,
   상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
7. 삭제
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 통신부의 통신 결과를 근거로, 상기 결정된 충전대에서 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
9. 삭제
10. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 충전대의 위치 정보를 근거로 상기 복수의 충전대 중 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 판단하여, 판단한 상기 인접한 충전대에 도킹하여 상기 구동전력을 충전하도록 상기 본체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    
11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 충전대의 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    
12. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역을 복수의 구역으로 구분하여, 구분한 복수의 구역에 따라 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    
13. 상호 간에 통신을 수행하여 각각에게 저장된 청소지도 또는 동작 상태 정보를 공유하고, 상기 공유된 정보를 근거로 청소 대상 영역이 확장되도록 지도를 갱신하는 복수의 로봇 청소기; 및
    상기 청소 대상 영역에 구비되어, 상기 복수의 로봇 청소기와 선택적으로 매칭되어 매칭된 로봇 청소기의 구동전력을 충전시키는 복수의 충전대를 포함하고,
    상기 복수의 로봇 청소기는,
    주행 중에 상기 복수의 충전대와 통신하여, 상기 복수의 충전대의 위치 정보, 로봇 청소기와 도킹 상태 정보, 식별 정보 및 미리 설정된 우선순위 정보 중 적어도 어느 하나의 정보를 획득하고,
    상기 획득된 정보를 근거로 상기 복수의 충전대 중 충전 가능한 충전대와 매칭되어 상기 구동전력을 충전하기 위해 도킹하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
    
14. 삭제
15. 삭제
16. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 로봇 청소기는,
    상기 복수의 충전대의 위치 정보를 근거로 현재 위치에서 가장 인접한 충전대를 판단하여, 상기 구동전력을 충전을 위해 상기 인접한 충전대와 매칭되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
    
17. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 로봇 청소기는,
    상기 복수의 충전대의 위치 정보 및 상기 식별 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
    
18. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 충전대는,
    상기 복수의 로봇 청소기의 대수보다 적어도 하나가 더 구비된 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
19. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 충전대는,
    각각 서로 다른 크기의 신호로 상기 복수의 로봇 청소기와 통신하고,
    상기 복수의 로봇 청소기는,
    상기 복수의 충전대 각각과 통신한 신호의 크기를 근거로 상기 복수의 충전대를 구분하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
20. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 충전대는,
    상호 간에 통신을 수행하여 각각의 정보를 서로 송수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.

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