KR20190001265A - Apparatus and method for generating a signal for extending the traffic signal for protecting a pedestrian in crosswalk - Google Patents

Apparatus and method for generating a signal for extending the traffic signal for protecting a pedestrian in crosswalk Download PDF

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KR20190001265A
KR20190001265A KR1020170080970A KR20170080970A KR20190001265A KR 20190001265 A KR20190001265 A KR 20190001265A KR 1020170080970 A KR1020170080970 A KR 1020170080970A KR 20170080970 A KR20170080970 A KR 20170080970A KR 20190001265 A KR20190001265 A KR 20190001265A
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for generating a signal for extending a traffic signal. The apparatus for generating a signal for extending a traffic signal comprises: a camera to acquire an image photographing a crosswalk and a sidewalk and a street adjacent to the crosswalk; an area recognition unit to distinguish and recognize areas corresponding to the sidewalk, the crosswalk, and lanes from the image; a crossing person recognition area setting unit to set a crossing person recognition area based on an outermost lane area adjacent to the sidewalk area and the crosswalk area; a crossing person recognition unit to recognize whether a pedestrian exists in the crossing person recognition area; a traffic light recognition unit to recognize a color of a currently lit signal on a pedestrian signal light of the crosswalk; a signal system information generation unit to use a previously stored timer to measure a lighting/blinking time for each signal of the pedestrian signal light to generate signal system information adjacent to the crosswalk; and a signal generation unit to generate an extension signal for extending a lighting time of a green light by a preset additional time if the pedestrian exists in the crossing person recognition area at a time when the green light of the pedestrian signal light blinks. Accordingly, the lighting time of the green light is extended by the additional time based on a walking speed of a pedestrian if a moving position of the pedestrian is close to the center at the time when the green light of the crosswalk blinks to allow the pedestrian to safely cross the crosswalk. The green light of the crosswalk normally blinks if the moving position of the pedestrian is the outermost lane adjacent to the sidewalk to prevent unnecessary traffic congestion.

Description

횡단보도 보행자 보호를 위한 교통신호 연장신호 생성장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING A SIGNAL FOR EXTENDING THE TRAFFIC SIGNAL FOR PROTECTING A PEDESTRIAN IN CROSSWALK}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to an apparatus and method for generating a traffic signal extension signal for protecting a pedestrian from a pedestrian crossing,

본 발명은 횡단보도를 보행하는 보행자의 이동 위치에 따라 횡단보도 녹색등의 점등 시간을 추가로 연장하는 연장신호를 생성하는 교통신호 연장신호 생성장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for generating a traffic signal extension signal for generating an extension signal further extending a lighting time of a crosswalk green or the like in accordance with a moving position of a pedestrian walking on a crosswalk.

일반적으로 교통 신호등은 철도나 도로에 있어서 교통안전을 확보하고 교통의 흐름을 원활하게 하려고 진행, 대기 또는 정지 신호를 표시하는 장치를 의미한다. 특히, 교차로 같이 두 개 이상의 도로가 만나는 곳에서는 각 방향의 교통 신호등을 유기적으로 제어할 필요가 있어서 미리 설정된 규칙에 따라 신호 전환이 이루어지도록 하는 프로그램을 통해 교통 신호등이 제어되고 있다.Generally, a traffic signal means a device that displays a progress, wait or stop signal to secure traffic safety on a railway or a road and smooth traffic flow. Particularly, in a place where two or more roads meet like an intersection, it is necessary to organically control traffic signals in each direction, and a traffic signal lamp is controlled through a program that causes signals to be switched according to preset rules.

그중에서도 횡단보도 신호등은 보행자 및 차량에게 통행우선권을 부여함으로써 보행자와 차량 간의 상충을 억제시켜 교통사고 발생률을 절감시키며, 보행자의 신호대기시간 및 차량 정체율을 절감시키는 장점으로 인해 대부분의 도로 및 교차로 등에 설치되어 사용되고 있다.Among them, pedestrian traffic lights give priority to pedestrians and vehicles, thereby reducing the incidence of traffic accidents by suppressing the conflict between pedestrians and vehicles, and reducing the waiting time of the pedestrians and the traffic congestion rate. Has been installed and is being used.

그러나 종래의 횡단보도 신호등은 기설정된 점등/점멸주기에 따라 단순히 점등/점멸 상태를 출력시키는 구조로 이루어져 있어 횡단보도를 늦게 진입한 보행자는 녹색등이 점멸되기 전에 횡단보도를 횡단하기 위해 급하게 뛰어가는 경우가 빈번하게 발생하며, 이에 따라 급작스럽게 횡단보도로 뛰어들어온 보행자를 인식하지 못한 차량과의 교통사고가 빈번하게 발생되고 있다.However, the conventional pedestrian traffic lights are structured to output the lighting / flashing status according to predetermined lighting / blinking cycle, so that the pedestrian who entered the pedestrian crossing late rushes to cross the pedestrian crossing before the green light flashes The traffic accident with the vehicle which does not recognize the pedestrian suddenly jumped into the pedestrian crossing occurs frequently.

특히 일반인들에 비해 보행속도가 낮은 장애인, 임산부, 부상자 및 노약자 등을 포함하는 보행약자들이 종래의 횡단보도 신호등을 이용하는 경우 보행약자들이 횡단보도 보행을 완료하기 전에 종래의 횡단보도 신호등은 기설정된 점등/점멸주기에 따라 녹색등을 점멸시킴으로써 보행약자들의 교통사고가 빈번하게 발생되고 있다.In particular, when pedestrians, including disabled persons, pregnant women, injured persons, and elderly persons, who have low walking speeds compared to ordinary people use conventional pedestrian traffic lights, the pedestrian traffic lights of the conventional pedestrian traffic lights / By blinking green light according to the blinking cycle, traffic accidents of pedestrians are frequently occurred.

즉, 종래의 횡단보도 신호등에는 보행약자들을 보호하려는 방안이 전혀 구성되지 않기 때문에 보행약자들은 생명의 위협을 받은 채 횡단보도를 보행할 수 밖에 없었다. 또한, 차량의 증가로 인해 다차선 도로가 증가함에 따라 보행약자들의 횡단보도 횡단의 위험성은 더욱 증가하는 추세이다.In other words, since the conventional pedestrian traffic lights do not have any way to protect the pedestrians, pedestrians were forced to walk on pedestrian crossings under the threat of life. In addition, as the number of multi - lane roads increases due to the increase in the number of vehicles, the risk of pedestrians crossing the pedestrian crossing is increasing more and more.

KRKR 10-2015-011462110-2015-0114621 AA KRKR 10-143364910-1433649 B1B1

본 발명의 목적은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 횡단보도를 보행하는 보행자의 이동 위치에 따라 횡단보도 녹색등의 점등 시간을 추가로 연장하여 보행자가 안전하게 횡단보도를 보행하도록 하는 교통신호 연장신호 생성장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a traffic signal extension signal generation method for extending a lighting time of a crosswalk green or the like according to a moving position of a pedestrian walking on a crosswalk, And an object of the present invention is to provide an apparatus and a method.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 교통신호 연장신호 생성장치는, 횡단보도와 이에 인접한 인도 및 차도를 함께 촬상한 영상을 획득하는 카메라와, 상기 영상으로부터 인도, 횡단보도 및 차선에 각각 대응하는 영역을 구분하여 인식하는 영역 인식부와, 상기 인도 영역에 인접한 최외곽 차선 영역과 상기 횡단보도 영역에 기초하여 횡단자 인식영역을 설정하는 횡단자 인식영역 설정부와, 상기 횡단자 인식영역 내에서 보행자의 존재 여부를 인식하는 횡단자 인식부와, 상기 횡단보도의 보행자 신호등에 현재 점등된 신호의 색상을 인식하는 신호등 인식부와, 기저장된 타이머를 이용해 상기 보행자 신호등의 신호별 점등/점멸 시점을 측정하여 상기 횡단보도에 인접한 신호체계정보를 생성하는 신호 체계정보 생성부와, 상기 보행자 신호등의 녹색등이 점멸되는 시점에 상기 횡단자 인식영역 내에 상기 보행자가 존재하는 경우, 상기 녹색등의 점등시간을 기설정된 추가 시간만큼 연장하도록 하는 연장신호를 생성하는 신호 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for generating a traffic signal extension signal, the apparatus including: a camera for acquiring an image of a crosswalk, A traverser recognition area setting unit for setting a traverser recognition area on the basis of the outermost lane area adjacent to the lead-out area and the crosswalk area, A traffic light recognition unit for recognizing the presence of a pedestrian in the recognition area, a color recognition unit for recognizing the color of a signal currently illuminated in the pedestrian signal of the pedestrian crossing, A signal system information generating unit for generating signal system information adjacent to the pedestrian crossing by measuring a blinking time, And a signal generating unit for generating an extension signal for extending the lighting time of the green lamp or the like by a predetermined additional time when the pedestrian exists in the transversal recognition area at the time when the green or the like of the own signal lamp is blinking .

바람직하게는, 상기 횡단자 인식영역 설정부는, 상기 횡단보도 영역과 상기 횡단보도 영역의 정중앙을 기준으로 대칭되는 위치에 있는 상기 인도 영역에 인접한 한 쌍의 최외곽 차선 영역을 각각 검출한 후, 상기 횡단보도 영역에서 상기 한 쌍의 최외곽 차선 영역으로 둘러싸인 영역과 중첩되는 영역을 상기 횡단자 인식영역으로 설정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the traverser recognition area setting unit detects each of a pair of outermost lane areas adjacent to the lead-out area at positions symmetrical with respect to the center of the pedestrian crossing area and the crosswalk area, And an area overlapping the area enclosed by the pair of outermost lane areas in the crosswalk area is set as the cross-section recognition area.

바람직하게는, 상기 영상으로부터 상기 횡단자 인식영역 내에 위치하는 보행자의 에지성분을 추출하여 상기 에지성분의 변화량에 따른 상기 보행자의 보행 속도를 산출한 후 이에 기초한 상기 보행자의 보행 완료 시간을 계산하는 횡단자 벡터 계산부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, an edge component of a pedestrian located in the transverse section recognition area is extracted from the image, a walking speed of the pedestrian according to a variation amount of the edge component is calculated, and a crossing And a vector calculation unit.

바람직하게는, 상기 신호 생성부는, 상기 계산된 보행 완료 시간과 상기 녹색등이 점멸될 때까지의 잔여 시간의 차에 기초한 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the signal generating unit generates an extension signal that extends the green lighting time by an additional time based on the difference between the calculated walking completion time and the remaining time until the green lamp flashes .

또한, 본 발명의 다른 일면에 따른 교통신호 연장신호 생성방법은, 횡단보도와 이에 인접한 인도 및 차도를 함께 촬상한 영상을 획득하는 단계와, 상기 영상으로부터 인도, 횡단보도 및 차선에 각각 대응하는 영역을 구분하여 인식하는 단계와, 상기 인도 영역에 인접한 최외곽 차선 영역과 상기 횡단보도 영역에 기초하여 횡단자 인식영역을 설정하는 단계와, 상기 횡단보도의 보행자 신호등에 현재 점등된 신호의 색상을 인식하는 단계와, 기저장된 타이머를 이용해 상기 보행자 신호등의 신호별 점등/점멸 시점을 측정하여 상기 횡단보도에 인접한 신호체계정보를 생성하는 단계와, 상기 보행자 신호등의 녹색등이 점멸되는 시점에 상기 횡단자 인식영역 내에 상기 보행자가 존재하는 경우, 상기 녹색등의 점등시간을 기설정된 추가 시간만큼 연장하도록 하는 연장신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of generating a traffic signal extension signal, comprising the steps of: acquiring an image of a crosswalk and an adjacent roadway and a roadway together; Recognizing a color of a signal currently illuminated in a pedestrian signal light of the pedestrian crossing, recognizing the pedestrian signal of the pedestrian traffic light on the basis of the outermost lane area and the pedestrian crossing area adjacent to the lead- Generating signal system information adjacent to the pedestrian crossing by measuring a lighting / blinking time of each signal of the pedestrian signal using a pre-stored timer; When the pedestrian exists in the recognition area, the lighting time of green or the like is extended for a predetermined additional time And generating an extension signal to be locked.

바람직하게는, 상기 횡단자 인식영역을 설정하는 단계는, 상기 횡단보도 영역과 상기 횡단보도 영역의 정중앙을 기준으로 대칭되는 위치에 있는 상기 인도 영역에 인접한 한 쌍의 최외곽 차선 영역을 각각 검출한 후, 상기 횡단보도 영역에서 상기 한 쌍의 최외곽 차선 영역으로 둘러싸인 영역과 중첩되는 영역을 상기 횡단자 인식영역으로 설정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of setting the traverser recognition area includes detecting a pair of outermost lane areas adjacent to the lead-out area at positions symmetrical with respect to the center of the crosswalk area and the crosswalk area, An area overlapping the area enclosed by the pair of outermost lane areas in the crosswalk area is set as the traverser recognition area.

바람직하게는, 상기 신호체계정보를 생성하는 단계와 상기 연장신호를 생성하는 단계 사이에, 상기 횡단자 인식영역 내에서 보행자의 존재 여부를 인식하는 단계와, 상기 보행자가 존재하는 경우, 상기 영상으로부터 상기 횡단자 인식영역 내에 위치하는 보행자의 에지성분을 추출하여 상기 에지성분의 변화량에 따른 상기 보행자의 보행 속도를 산출한 후 이에 기초한 상기 보행자의 보행 완료 시간을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of recognizing the presence or absence of a pedestrian in the transversal recognition area, between the step of generating the signal system information and the step of generating the extension signal, comprises the steps of: Calculating a walking speed of the pedestrian based on a change amount of the edge component by extracting an edge component of the pedestrian located in the transversal recognition area, and calculating a walking completion time of the pedestrian based on the calculated walking speed; do.

바람직하게는, 상기 연장신호를 생성하는 단계는, 상기 계산된 보행 완료 시간과 상기 녹색등의 점멸되는 시점까지의 잔여 시간의 차에 기초한 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of generating the extension signal may include the step of generating an extension signal for extending the green or other lighting time by an additional time based on the difference between the calculated walking completion time and the remaining time to the blinking time of the green or the like .

본 발명에 따르면, 횡단보도의 녹색등이 점멸되는 시점에 보행자의 이동 위치가 횡단보도의 정중앙에 가까운 경우에는 주행 중인 다수의 차량을 피해서 보행하기가 쉽지 않아 차도 위에 보행자가 옴짝달싹 못하게 될 가능성이 크므로, 보행자의 보행속도에 기초한 추가 시간만큼 녹색등의 점등 시간이 연장되도록 하여 보행자가 안전하게 횡단보도를 보행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, when the moving position of the pedestrian is close to the center of the pedestrian crossing at the point of time when the green light of the pedestrian crossing blinks, it is not easy to walk while avoiding a large number of vehicles while driving. Therefore, there is a high possibility that the pedestrian The lighting time such as green is extended by an additional time based on the walking speed of the pedestrian so that the pedestrian can safely walk on the pedestrian crossing.

또한, 본 발명에 따르면, 횡단보도의 녹색등이 점멸되는 시점에 보행자의 이동 위치가 인도와 인접한 최외곽 차로인 경우에는 한 차로에 해당하는 짧은 거리면 보행자가 자력으로 충분히 인도까지 도달 가능하다는 점에서, 횡단보도 녹색등이 원래대로 점멸되도록 하여 불필요한 차량 정체 현상이 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.Further, according to the present invention, when the moving position of the pedestrian is the outermost car adjacent to the cargo at the point of time when the green light of the crosswalk flashes, the short distance pedestrian corresponding to one car can reach to the cargo sufficiently by the magnetic force , The crosswalk green light, and the like are blinked as expected, thereby preventing unnecessary vehicle stagnation.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성장치의 개념도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성장치의 구성도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성방법의 순서도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram of an apparatus for generating a traffic signal extension signal according to an embodiment of the present invention,
2 is a configuration diagram of a traffic signal extension signal generating apparatus according to an embodiment of the present invention,
3 is a flowchart illustrating a method of generating a traffic signal extension signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

이상과 같은 본 발명에 대한 해결하려는 과제, 과제의 해결수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시예 및 도면에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The foregoing and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성장치의 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성장치의 구성도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram of an apparatus for generating a traffic signal extension signal according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram of an apparatus for generating a traffic signal extension signal according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성장치(100)는 크게 카메라(110), 영역 인식부(120), 횡단자 인식영역 설정부(130), 횡단자 인식부(140), 신호등 인식부(150), 신호 체계정보 생성부(160) 및 신호 생성부(170)를 포함하여 구성된다.1 and 2, an apparatus 100 for generating a traffic signal extension signal according to an exemplary embodiment of the present invention includes a camera 110, an area recognition unit 120, a transverse recognition area setting unit 130, A transponder recognition unit 140, a signal lamp recognition unit 150, a signal system information generation unit 160, and a signal generation unit 170. [

카메라(110)는 소정의 횡단보도(20)와 이에 인접한 인도(10) 및 차도를 촬상한 영상을 획득한다.The camera 110 acquires an image of a predetermined pedestrian crossing 20 and the adjacent sidewalk 10 and the roadway.

이때, 카메라(110)는 횡단보도, 인도(10) 및 차도 영역이 프레임 화면에 함께 포함되도록 지면으로부터 상당 높이 이격된 위치에 있는 차량 신호등과 인접한 위치에 고정 설치될 수 있다.At this time, the camera 110 may be fixedly installed at a position adjacent to the vehicle signal lamp at a position considerably spaced from the ground so that the crosswalk, the sidewalk 10, and the roadway area are included together on the frame screen.

영역 인식부(120)는 카메라(110)를 통해 획득한 영상으로부터 인도(10), 횡단보도 및 차선에 각각 대응하는 영역을 구분하여 인식한다.The area recognition unit 120 distinguishes the areas corresponding to the delivery 10, the crosswalk, and the lane from the image acquired through the camera 110, and recognizes the area.

구체적으로, 영역 인식부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 인도영역 인식부(121), 차선 인식부(122) 및 횡단보도 인식부(123)를 포함하여 구성된다.2, the area recognition unit 120 includes a delivery area recognition unit 121, a lane recognition unit 122, and a pedestrian recognition unit 123. The area recognition unit 120, as shown in FIG.

여기서, 인도영역 인식부(121)와 횡단보도 인식부(123)는 고정된 위치에 있는 카메라(110)의 촬영 영역 중 인도 영역 및 횡단보도 영역을 미리 설정된 좌표계에 따라 각각의 좌표값을 부여한 후, 카메라(110)에 의해 실시간으로 획득된 영상의 각 프레임으로부터 상기 좌표값에 대응하는 폐영역을 인도 영역(10) 및 횡단보도 영역(20)으로 구분하여 인식한다.Here, the delivery area recognition unit 121 and the crosswalk recognition unit 123 assign the respective coordinate values according to a predetermined coordinate system to the delivery area and the crosswalk area of the camera 110 in the fixed position , And a closed area corresponding to the coordinate value from each frame of the image obtained in real time by the camera 110 is divided into the lead-in area 10 and the cross-over area 20 and recognized.

여기서, 차선 인식부(122)는 카메라(110)에 의해 획득된 영상의 소정 프레임으로부터 일정 간격마다 평행하게 이격 배치된 직선 형태의 에지 영역이 추출되는 경우, 이를 차선 영역으로 인식한다.Here, the lane recognition unit 122 recognizes the edge area as a lane area when a linear edge area spaced parallel and spaced apart from a predetermined frame of the image obtained by the camera 110 is extracted at regular intervals.

횡단자 인식영역 설정부(130)는 인도(10) 영역에 인접한 최외곽 차선 영역(30)과 횡단보도 영역(20)에 기초하여 횡단자 인식영역(40)을 설정한다.The traverser recognition area setting unit 130 sets the traverser recognition area 40 based on the outermost lane area 30 and the transverse coverage area 20 adjacent to the area of the sidewalk 10.

구체적으로, 횡단자 인식영역 설정부(130)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 횡단보도 영역(20)과 횡단보도 영역(20)의 정중앙을 기준으로 대칭되는 위치에 있는 인도 영역(10)에 인접한 한 쌍의 최외곽 차선 영역을 각각 검출한 후, 횡단보도 영역(20)에서 상기 한 쌍의 최외곽 차선 영역으로 둘러싸인 영역과 중첩되는 영역을 횡단자 인식영역(40)으로 설정할 수 있다.1, the cross-section recognition area setting unit 130 sets the cross-sectional area 20 and the cross-sectional area 20 in a cross-sectional area of the cross- And the area overlapping with the area enclosed by the pair of outermost lane areas can be set in the transverse section recognition area 40. In addition,

본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성장치(100)는 전술한 구성에 따른 영역 인식부(120)를 포함하여, 횡단보도의 길이나 차선의 수 또는 차선 폭에 상관없이 횡단자 인식영역(40)을 자동으로 설정할 수 있다는 장점을 가진다.The apparatus 100 for generating a traffic signal extension signal according to an exemplary embodiment of the present invention includes the area recognition unit 120 according to the above described configuration and is capable of recognizing a crossing of a road, The area 40 can be set automatically.

횡단자 인식부(140)는 횡단자 인식영역(40) 내에서 보행자의 존재 여부를 인식한다.The traverser recognition unit 140 recognizes the presence of a pedestrian in the traverser recognition area 40. [

여기서, 횡단자 인식부(140)는 카메라(110)를 통해 획득한 영상으로부터 횡단자 인식영역(40) 내에 위치하는 보행자의 에지성분이 추출되는 경우 보행자가 존재하는 것으로 인식하고, 그렇지 않은 경우엔 보행자가 존재하지 않는 것으로 인식하게 된다.Here, if the edge component of the pedestrian located in the traverser recognition area 40 is extracted from the image acquired through the camera 110, the traverse recognizer 140 recognizes that there is a pedestrian, and if not, The pedestrian does not exist.

이때, 상기 에지성분은 라플라시안(Laplacian) 연산을 이용한 2차 미분과 같은 일반적인 에지 검출 알고리즘을 이용하여 보행자에 대한 윤곽선을 검출할 수 있다. 이와 같은 에지 검출 알고리즘은 당업자에게는 자명한 사항이므로 별도의 설명은 생략하기로 한다.At this time, the edge component can detect a contour of a pedestrian using a general edge detection algorithm such as a second-order differential using a Laplacian operation. Since such an edge detection algorithm is obvious to those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted.

신호등 인식부(150)는 횡단보도의 보행자 신호등(1)에 현재 점등된 신호의 색상을 인식한다.The traffic light recognizing unit 150 recognizes the color of the signal currently illuminated in the pedestrian traffic light 1 on the pedestrian crossing.

여기서, 신호등 인식부(150)는 보행자 신호등(1)의 녹색 램프 전면에 불빛을 감지할 수 있는 센서를 설치하여 신호상태를 파악하도록 구성하여 녹색신호의 점등 여부만을 감지하거나, 혹은 보행자 신호등(1)의 녹색 램프 및 적색 램프 측에 모두 불빛 감지 센서를 설치하여 두 신호를 동시에 감지하도록 할 수도 있다.Here, the signal lamp recognition unit 150 may be configured to detect a signal state by providing a sensor capable of detecting light on the entire surface of the green lamp of the pedestrian signal lamp 1 to detect whether the green signal is ON, ) May be installed on both the green lamp and the red lamp side to detect both signals at the same time.

신호 체계정보 생성부(160)는 기저장된 타이머를 이용해 상기 보행자 신호등의 교통신호 별 점등/점멸 시점을 측정하여 상기 횡단보도에 인접한 신호체계정보를 생성한다.The signal system information generating unit 160 measures the on / off timing of each traffic signal of the pedestrian signal using the pre-stored timer to generate the signal system information adjacent to the pedestrian crossing.

이때, 신호 체계정보 생성부(160)의 내부에는 타이머가 기저장된 상태로, 신호등 인식부(150)로부터 보행자 신호등(1)에서 현재 점등되는 교통 신호의 색상에 대한 정보를 실시간으로 수신하여 녹색신호와 적색신호가 각각 점등 또는 점멸되는 시점을 측정한 후, 소정 시간에 걸쳐 측정한 데이터를 데이터베이스화한 신호 체계정보를 생성하게 된다.At this time, in the signal system information generating unit 160, a timer is stored in advance, and information on the color of the traffic signal currently illuminated in the pedestrian signal light 1 is received in real time from the signal light recognizing unit 150, And the red signal are respectively turned on or off, and then signal system information obtained by converting the measured data into a database is generated.

신호 생성부(170)는 보행자 신호등(1)의 녹색등이 점멸되는 시점에 상기 횡단자 인식영역 내에 상기 보행자가 존재하는 경우, 상기 녹색등의 점등시간을 기설정된 추가 시간만큼 연장하도록 하는 연장신호를 생성한다.When the pedestrian exists in the traverser recognition area at the time when the green light of the pedestrian signal light 1 blinks, the signal generator 170 generates an extension signal for extending the green lighting time by a predetermined additional time .

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성장치(100)는, 카메라(110)를 통해 획득한 영상으로부터 횡단자 인식영역(40) 내에 위치하는 보행자의 보행 속도에 기초한 보행 완료 시간을 계산하는 횡단자 벡터 계산부(180)를 더 포함할 수도 있다.The apparatus 100 for generating a traffic signal extension signal according to an embodiment of the present invention generates a traffic signal extension signal based on a walking completion time based on a walking speed of a pedestrian located in the crossing perception area 40, And a traversal vector calculation unit 180 for calculating a traversal vector.

여기서, 횡단자 벡터 계산부(180)는 카메라(110)를 통해 획득한 영상으로부터 횡단자 인식영역(40) 내에 위치하는 보행자의 에지성분을 추출하여 상기 에지성분의 변화량에 따른 상기 보행자의 보행 속도를 산출한 후 이에 기초한 상기 보행자의 보행 완료 시간을 계산한다.The traversal vector calculation unit 180 extracts an edge component of a pedestrian positioned in the traversal recognition area 40 from the image acquired through the camera 110 and calculates a walking speed of the pedestrian according to the amount of change of the edge component And calculates the walking completion time of the pedestrian based on the calculation.

예컨대, 카메라(110)를 통해 제1시점에 촬상된 영상 프레임으로부터 추출된 에지성분의 중심점과, 상기 제1시점 이후의 제2시점에 촬상된 영상 프레임으로부터 추출된 에지성분의 중심점 간의 직선거리에 해당하는 보행자의 이동거리를 구하고, 영상의 획득 속도, 즉, 카메라(110)의 초당 프레임수를 고려하여 상기 제1프레임과 상기 제2프레임 사이의 시간 차에 해당하는 보행자의 이동시간을 계산한 후, 최종적으로 보행자의 보행 속도를 구할 수 있다.For example, the straight line distance between the center point of the edge component extracted from the image frame captured at the first time point through the camera 110 and the center point of the edge component extracted from the image frame captured at the second point of time after the first point The travel time of the pedestrian corresponding to the time difference between the first frame and the second frame is calculated in consideration of the acquisition speed of the image, that is, the frame rate per second of the camera 110 Finally, the walking speed of the pedestrian can be obtained.

이때, 상기 에지성분은 횡단자 인식부(140)에 관한 내용에서 전술한 바와 같이 일반적인 에지 검출 알고리즘을 이용하여 검출할 수 있다.At this time, the edge component can be detected using a general edge detection algorithm as described above with respect to the traversal character recognition unit 140. [

이 경우, 신호 생성부(170)는, 횡단자 벡터 계산부(180)에 의해 계산된 보행 완료 시간과 상기 녹색등이 점멸될 때까지의 잔여 시간의 차에 기초한 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성할 수 있다.In this case, the signal generating unit 170 generates a signal indicating that the green light or the like is illuminated for an additional time based on the difference between the walking completion time calculated by the traversal vector calculating unit 180 and the remaining time until the green lamp flashes It is possible to generate an extension signal that extends the time.

예컨대, 도 2를 참조하면, 신호 생성부(170)는 실시간마다 신호 체계정보 생성부(160)로부터 신호 체계정보를 수신하고 있는 상태에서, 만일 보행 신호가 종료되기 2초 전에 횡단자 벡터 계산부(180)에 의해 계산된 보행 완료 시간이 3.8초인 경우, '3.8초'와 '2초'의 차이에 해당하는 '1.8초'의 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성하게 된다.For example, referring to FIG. 2, in a state where the signal generation unit 170 receives the signal system information from the signal system information generation unit 160 for each real-time, if the transverse- When the walking completion time calculated by the controller 180 is 3.8 seconds, generates an extension signal that extends the green lighting time by an additional time of 1.8 seconds corresponding to the difference between '3.8 seconds' and '2 seconds' .

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성방법의 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of generating a traffic signal extension signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 전술한 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성방법에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of generating a traffic signal extension signal according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the above-mentioned drawings.

먼저, 카메라(110)를 이용해 횡단보도(20)와 이에 인접한 인도(10) 및 차도를 함께 촬상한 영상을 획득한다(S100).First, an image of the crosswalk 20, the sidewalk 10 adjacent to the crosswalk 20, and the roadway are captured using the camera 110 (S100).

이때, 카메라(110)는 횡단보도, 인도(10) 및 차도 영역이 프레임 화면에 함께 포함되도록 지면으로부터 상당 높이 이격된 위치에 있는 차량 신호등과 인접한 위치에 고정 설치될 수 있다.At this time, the camera 110 may be fixedly installed at a position adjacent to the vehicle signal lamp at a position considerably spaced from the ground so that the crosswalk, the sidewalk 10, and the roadway area are included together on the frame screen.

다음으로, S100단계에 획득한 영상으로부터 인도, 횡단보도 및 차선에 각각 대응하는 영역을 구분하여 인식한다(S200).Next, in step S100, areas corresponding respectively to the navigation, the pedestrian, and the lane are discriminated and recognized from the acquired image (S200).

구체적으로, S200단계에서는, 고정된 위치에 있는 카메라(110)의 촬영 영역 중 인도 영역 및 횡단보도 영역을 미리 설정된 좌표계에 따라 각각의 좌표값을 부여한 후, 카메라(110)에 의해 실시간으로 획득된 영상의 각 프레임으로부터 상기 좌표값에 대응하는 폐영역을 인도 영역(10) 및 횡단보도 영역(20)으로 구분하여 인식하고, 카메라(110)에 의해 획득된 영상의 소정 프레임으로부터 일정 간격마다 평행하게 이격 배치된 직선 형태의 에지 영역이 추출되는 경우, 이를 차선 영역으로 인식한다.Specifically, in step S200, the coordinate values of the delivery area and the crossing press area of the camera 110 in the fixed position are set in accordance with a preset coordinate system, A closed area corresponding to the coordinate value from each frame of the image is divided into the lead-in area 10 and the cross-over area 20, and recognized from the predetermined frame of the image obtained by the camera 110 When a linearly-shaped edge area spaced apart is extracted, it is recognized as a lane area.

다음으로, S200단계에 인식된 인도 영역(10)에 인접한 최외곽 차선 영역과 횡단보도 영역(20)에 기초하여 횡단자 인식영역을 설정한다(S300).Next, the traverser recognition area is set based on the outermost lane area adjacent to the delivery area 10 recognized in step S200 and the traverse area 20 (S300).

여기서, S300단계는, 도 1에 도시된 바와 같이, 횡단보도 영역(20)과 횡단보도 영역(20)의 정중앙을 기준으로 대칭되는 위치에 있는 인도 영역(10)에 인접한 한 쌍의 최외곽 차선 영역(30)을 각각 검출한 후, 횡단보도 영역(20)에서 상기 한 쌍의 최외곽 차선 영역(30)으로 둘러싸인 영역과 중첩되는 영역을 횡단자 인식영역(40)으로 설정할 수 있다.1, the step S300 includes the steps of forming a pair of outermost lanes adjacent to the lead-out area 10 at a position symmetrical with respect to the center of the crosswalk area 20 and the crosswalk area 20, The region 30 can be set as the transversal recognition area 40. In the traversal recognition area 40, the area enclosed by the pair of the outermost lane areas 30 can be set.

다음으로, 횡단보도의 보행자 신호등(1)에 현재 점등된 신호의 색상을 인식한 후, 기저장된 타이머를 이용해 상기 보행자 신호등의 교통신호 별 점등/점멸 시점을 측정하여 상기 횡단보도에 인접한 신호체계정보를 생성한다(S400).Next, after recognizing the color of the signal currently illuminated in the pedestrian traffic light 1 on the pedestrian walkway, the lighting / blinking point of each traffic signal of the pedestrian traffic light is measured using a pre-stored timer, (S400).

여기서, S400단계에서는, 보행자 신호등(1)의 녹색 램프 전면에 불빛을 감지할 수 있는 센서를 설치하여 신호상태를 파악하도록 구성하여 녹색신호의 점등 여부만을 감지하거나, 혹은 보행자 신호등(1)의 녹색 램프 및 적색 램프 측에 모두 불빛 감지 센서를 설치하여 두 신호를 동시에 감지하도록 함으로써, 보행자 신호등(1)에 현재 점등된 신호의 색상을 인식하게 된다.In step S400, the green light of the pedestrian signal lamp 1 may be provided with a sensor capable of sensing light to detect whether the green signal is illuminated. Alternatively, A light detection sensor is provided on both the lamp and the red lamp side so that the two signals are simultaneously detected so that the color of the signal currently illuminated in the pedestrian signal lamp 1 is recognized.

또한, S400단계에서는, 실시간마다 현재 점등되는 신호의 색상에 대한 정보를 획득하여 소정의 타이머를 이용해 녹색신호와 적색신호가 각각 점등 또는 점멸되는 시점을 측정한 후, 소정 시간에 걸쳐 측정한 데이터를 데이터베이스화한 신호 체계정보를 생성하게 된다.In step S400, information on the hue of the signal that is currently on for each real-time is acquired, and a time when the green signal and the red signal are turned on or off is measured using a predetermined timer, And the signaling information of the database is generated.

다음으로, 보행자 신호등(1)의 녹색등이 점멸되는 시점에 상기 횡단자 인식영역 내에 상기 보행자가 존재하는 경우(S500), 상기 녹색등의 점등시간을 기설정된 추가 시간만큼 연장하도록 하는 연장신호를 생성한다(S600).Next, when the pedestrian exists in the traverser recognition area at the time when the green light of the pedestrian signal light 1 blinks (S500), an extension signal for extending the green lighting time by a predetermined additional time (S600).

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 교통신호 연장신호 생성방법은, S400단계와 S500단계 사이에, 횡단자 인식영역(40) 내에서 보행자의 존재 여부를 인식하는 단계와, 상기 보행자가 존재하는 경우, S100단계에 획득한 영상으로부터 횡단자 인식영역(40) 내에 위치하는 보행자의 에지성분을 추출하여 상기 에지성분의 변화량에 따른 상기 보행자의 보행 속도를 산출한 후 이에 기초한 상기 보행자의 보행 완료 시간을 계산하는 단계를 더 포함할 수도 있다.Meanwhile, a method of generating a traffic signal extension signal according to an embodiment of the present invention may include a step of recognizing whether a pedestrian exists in a transversal recognition area 40 between steps S400 and S500, The edge component of the pedestrian located in the traverser recognition area 40 is extracted from the acquired image in step S100 and the walking speed of the pedestrian according to the amount of change of the edge component is calculated, And the step of calculating

여기서, 상기 보행자의 존재 여부를 인식하는 단계는, S100단계에 획득한 영상으로부터 횡단자 인식영역(40) 내에 위치하는 보행자의 에지성분이 추출되는 경우 보행자가 존재하는 것으로 인식하고, 그렇지 않은 경우엔 보행자가 존재하지 않는 것으로 인식하게 된다.Here, recognizing the presence of the pedestrian recognizes that a pedestrian exists when the edge component of the pedestrian located in the traverser recognition area 40 is extracted from the image acquired in step S100, and if not, The pedestrian does not exist.

이때, 상기 에지성분은 라플라시안(Laplacian) 연산을 이용한 2차 미분과 같은 일반적인 에지 검출 알고리즘을 이용하여 보행자에 대한 윤곽선을 검출할 수 있다. 이와 같은 에지 검출 알고리즘은 당업자에게는 자명한 사항이므로 별도의 설명은 생략하기로 한다.At this time, the edge component can detect a contour of a pedestrian using a general edge detection algorithm such as a second-order differential using a Laplacian operation. Since such an edge detection algorithm is obvious to those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted.

여기서, 상기 보행 완료 시간을 계산하는 단계는, 카메라(110)를 통해 획득한 영상으로부터 횡단자 인식영역(40) 내에 위치하는 보행자의 에지성분을 추출하여 상기 에지성분의 변화량에 따른 상기 보행자의 보행 속도를 산출한 후 이에 기초한 상기 보행자의 보행 완료 시간을 계산한다.Here, the step of calculating the walking completion time may include extracting an edge component of a pedestrian positioned in the traverser recognition area 40 from the image obtained through the camera 110, After calculating the speed, the walking completion time of the pedestrian based on the speed is calculated.

예컨대, 카메라(110)를 통해 제1시점에 촬상된 영상 프레임으로부터 추출된 에지성분의 중심점과, 상기 제1시점 이후의 제2시점에 촬상된 영상 프레임으로부터 추출된 에지성분의 중심점 간의 직선거리에 해당하는 보행자의 이동거리를 구하고, 영상의 획득 속도, 즉, 카메라(110)의 초당 프레임수를 고려하여 상기 제1프레임과 상기 제2프레임 사이의 시간 차에 해당하는 보행자의 이동시간을 계산한 후, 최종적으로 보행자의 보행 속도를 구할 수 있다.For example, the straight line distance between the center point of the edge component extracted from the image frame captured at the first time point through the camera 110 and the center point of the edge component extracted from the image frame captured at the second point of time after the first point The travel time of the pedestrian corresponding to the time difference between the first frame and the second frame is calculated in consideration of the acquisition speed of the image, that is, the frame rate per second of the camera 110 Finally, the walking speed of the pedestrian can be obtained.

이 경우, S600단계에서는, 상기 계산된 보행 완료 시간과 상기 녹색등이 점멸될 때까지의 잔여 시간의 차에 기초한 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성한다(S700).In this case, in step S600, an extension signal for extending the green lighting time is generated by an additional time based on a difference between the calculated walking completion time and the remaining time until the green lamp flashes (S700).

예컨대, 도 2를 참조하면, 실시간마다 신호 체계정보 생성부(160)로부터 신호 체계정보를 수신하고 있는 상태에서, 만일 보행 신호가 종료되기 2초 전에 상기 보행 완료 시간을 계산하는 단계에서 계산된 보행 완료 시간이 3.8초인 경우, '3.8초'와 '2초'의 차이에 해당하는 '1.8초'의 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성하게 된다.For example, referring to FIG. 2, in a state in which signal system information is received from the signal system information generating unit 160 every time, If the completion time is 3.8 seconds, an extension signal is generated that extends the green lighting time by an additional time of 1.8 seconds corresponding to the difference between '3.8 seconds' and '2 seconds'.

이에 따라, 본 발명에 의하면, 횡단보도의 녹색등이 점멸되는 시점에 보행자의 이동 위치가 횡단보도의 정중앙에 가까운 경우에는 주행 중인 다수의 차량을 피해서 보행하기가 쉽지 않아 차도 위에 보행자가 옴짝달싹 못하게 될 가능성이 크므로, 보행자의 보행속도에 기초한 추가 시간만큼 녹색등의 점등 시간이 연장되도록 하여 보행자가 안전하게 횡단보도를 보행할 수 있는 효과가 있다.Thus, according to the present invention, when the moving position of the pedestrian is close to the center of the pedestrian crossing at the time when the green light of the pedestrian crossing blinks, it is not easy to walk and avoid a plurality of vehicles in the running, The lighting time of the green lamp or the like is prolonged by an additional time based on the walking speed of the pedestrian so that the pedestrian can safely walk on the pedestrian crossing.

또한, 본 발명에 의하면, 횡단보도의 녹색등이 점멸되는 시점에 보행자의 이동 위치가 인도와 인접한 최외곽 차로인 경우에는 한 차로에 해당하는 짧은 거리면 보행자가 자력으로 충분히 인도까지 도달 가능하다는 점에서, 횡단보도 녹색등이 원래대로 점멸되도록 하여 불필요한 차량 정체 현상이 발생하지 않도록 하는 효과가 있다.Further, according to the present invention, when the moving position of the pedestrian is the outermost lane adjacent to the lane at the point of time when the green light of the pedestrian crossing blinks, the short distance pedestrian corresponding to one lane can reach to the delivery sufficiently by the magnetic force , The crosswalk green light, and the like are blinked as expected, thereby preventing unnecessary vehicle stagnation.

이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments.

특히, 전술한 내용은 후술할 발명의 청구범위를 더욱 잘 이해할 수 있도록 본 발명의 특징과 기술적 강점을 다소 폭넓게 상술하였으므로, 상술한 본 발명의 개념과 특정 실시 예는 본 발명과 유사 목적을 수행하기 위한 다른 형상의 설계나 수정의 기본으로써 즉시 사용될 수 있음이 해당 기술 분야의 숙련된 사람들에 의해 인식되어야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. It should be appreciated by those of skill in the art that it can be used immediately as a basis for designing or modifying other features for a particular application.

또한, 상기에서 기술된 실시 예는 본 발명에 따른 하나의 실시 예일 뿐이며, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상의 범위에서 다양한 수정 및 변경된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 이러한 다양한 수정 및 변경 또한 본 발명의 기술적 사상의 범위는 전술한 본 발명의 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. You will understand. Therefore, it should be understood that the disclosed embodiments are to be considered in an illustrative rather than a restrictive sense, and that various modifications and changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and equivalents thereof All differences should be construed as being included in the present invention.

1: 보행자 신호등 10: 인도
20: 횡단보도 영역 30: 최외곽 차선 영역
40: 횡단자 인식영역 100: 교통신호 연장신호 생성장치
110: 카메라 120: 영역 인식부
121: 인도영역 인식부 122: 차선 인식부
123: 횡단보도 인식부 130: 횡단자 인식영역 설정부
140: 횡단자 인식부 150: 신호등 인식부
160: 신호 체계정보 생성부 170: 신호 생성부
180: 횡단자 벡터 생성부1: Pedestrian traffic lights 10: India
20: Pedestrian crossing area 30: Outermost lane area
40: transversal recognition area 100: traffic signal extension signal generator
110: camera 120: area recognition unit
121: Delivery area recognition unit 122: Lane recognition unit
123: Pedestrian crossing recognition unit 130: Crossing character recognition area setting unit
140: transversal recognition unit 150: signal recognition unit
160: Signaling system information generation unit 170: Signal generation unit
180: Transversal vector generating unit

Claims (8)

횡단보도와 이에 인접한 인도 및 차도를 함께 촬상한 영상을 획득하는 카메라;
상기 영상으로부터 인도, 횡단보도 및 차선에 각각 대응하는 영역을 구분하여 인식하는 영역 인식부;
상기 인도 영역에 인접한 최외곽 차선 영역과 상기 횡단보도 영역에 기초하여 횡단자 인식영역을 설정하는 횡단자 인식영역 설정부;
상기 횡단자 인식영역 내에서 보행자의 존재 여부를 인식하는 횡단자 인식부;
상기 횡단보도의 보행자 신호등에 현재 점등된 신호의 색상을 인식하는 신호등 인식부;
기저장된 타이머를 이용해 상기 보행자 신호등의 신호별 점등/점멸 시점을 측정하여 상기 횡단보도에 인접한 신호체계정보를 생성하는 신호 체계정보 생성부; 및
상기 보행자 신호등의 녹색등이 점멸되는 시점에 상기 횡단자 인식영역 내에 상기 보행자가 존재하는 경우, 상기 녹색등의 점등시간을 기설정된 추가 시간만큼 연장하도록 하는 연장신호를 생성하는 신호 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성장치.A camera for acquiring a picture of a crosswalk and an adjacent roadway and a roadway together;
An area recognizing unit for recognizing the area corresponding to the guide, the crosswalk, and the lane separately from the image;
A traversal recognition area setting unit for setting a traversal recognition area based on the outermost lane area adjacent to the lead-out area and the crosswalk area;
A traverser recognition unit for recognizing whether a pedestrian exists in the traverser recognition area;
A signal lamp recognition unit for recognizing a color of a signal currently illuminated in a pedestrian signal light of the crosswalk;
A signaling system information generating unit for generating signaling system information adjacent to the pedestrian by measuring a lighting / blinking time of each signal of the pedestrian signal using a pre-stored timer; And
And a signal generator for generating an extension signal for extending the green lighting time by a predetermined additional time when the pedestrian exists in the transverse section recognition area at the time when the green light of the pedestrian signal lamp blinks Wherein the traffic signal extension signal generation unit generates the traffic signal extension signal. 제1항에 있어서,
상기 횡단자 인식영역 설정부는,
상기 횡단보도 영역과 상기 횡단보도 영역의 정중앙을 기준으로 대칭되는 위치에 있는 상기 인도 영역에 인접한 한 쌍의 최외곽 차선 영역을 각각 검출한 후, 상기 횡단보도 영역에서 상기 한 쌍의 최외곽 차선 영역으로 둘러싸인 영역과 중첩되는 영역을 상기 횡단자 인식영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성장치.The method according to claim 1,
Wherein the traverser recognition area setting unit comprises:
Detecting a pair of outermost lane areas adjacent to the lead-out area at positions symmetrical with respect to the center of the crosswalk area and the crosswalk area, respectively, and then detecting the pair of outermost lane areas Is set as the transverse character recognition area. The traffic signal extension signal generation device according to claim 1, 제1항에 있어서,
상기 영상으로부터 상기 횡단자 인식영역 내에 위치하는 보행자의 에지성분을 추출하여 상기 에지성분의 변화량에 따른 상기 보행자의 보행 속도를 산출한 후 이에 기초한 상기 보행자의 보행 완료 시간을 계산하는 횡단자 벡터 계산부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성장치.The method according to claim 1,
Calculating a walking speed of the pedestrian based on a variation amount of the edge component by extracting an edge component of the pedestrian located in the transverse section recognition area from the image, and calculating a walking completion time of the pedestrian based on the variation amount of the edge component; Further comprising: means for generating a traffic signal extension signal. 제3항에 있어서,
상기 신호 생성부는,
상기 계산된 보행 완료 시간과 상기 녹색등이 점멸될 때까지의 잔여 시간의 차에 기초한 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성장치.The method of claim 3,
Wherein the signal generator comprises:
And generates an extension signal that extends the green lighting time by an additional time based on a difference between the calculated walking completion time and the remaining time until the green light is blinked. 횡단보도와 이에 인접한 인도 및 차도를 함께 촬상한 영상을 획득하는 단계;
상기 영상으로부터 인도, 횡단보도 및 차선에 각각 대응하는 영역을 구분하여 인식하는 단계;
상기 인도 영역에 인접한 최외곽 차선 영역과 상기 횡단보도 영역에 기초하여 횡단자 인식영역을 설정하는 단계;
상기 횡단보도의 보행자 신호등에 현재 점등된 신호의 색상을 인식하는 단계;
기저장된 타이머를 이용해 상기 보행자 신호등의 신호별 점등/점멸 시점을 측정하여 상기 횡단보도에 인접한 신호체계정보를 생성하는 단계; 및
상기 보행자 신호등의 녹색등이 점멸되는 시점에 상기 횡단자 인식영역 내에 상기 보행자가 존재하는 경우, 상기 녹색등의 점등시간을 기설정된 추가 시간만큼 연장하도록 하는 연장신호를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성방법.Acquiring an image of a crosswalk and an adjacent roadway and a roadway together;
Distinguishing and recognizing regions corresponding to the lead, the crosswalk, and the lane from the image;
Setting a traverser recognition area based on the outermost lane area adjacent to the lead-out area and the crosswalk area;
Recognizing the color of the signal currently illuminated in the pedestrian signal light of the pedestrian crossing;
Measuring the on / off timing of each signal of the pedestrian signal using a pre-stored timer to generate signal system information adjacent to the pedestrian crossing; And
And generating an extension signal for extending the lighting time of green or the like by a predetermined additional time when the pedestrian exists in the traverser recognition area at the time when the green light of the pedestrian signal lamp flashes A method for generating a traffic signal extension signal. 제5항에 있어서,
상기 횡단자 인식영역을 설정하는 단계는,
상기 횡단보도 영역과 상기 횡단보도 영역의 정중앙을 기준으로 대칭되는 위치에 있는 상기 인도 영역에 인접한 한 쌍의 최외곽 차선 영역을 각각 검출한 후, 상기 횡단보도 영역에서 상기 한 쌍의 최외곽 차선 영역으로 둘러싸인 영역과 중첩되는 영역을 상기 횡단자 인식영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성방법.6. The method of claim 5,
Wherein the step of setting the traverser recognition area comprises:
Detecting a pair of outermost lane areas adjacent to the lead-out area at positions symmetrical with respect to the center of the crosswalk area and the crosswalk area, respectively, and then detecting the pair of outermost lane areas Is set as the transversal character recognition area. The method as claimed in claim 1, 제5항에 있어서,
상기 신호체계정보를 생성하는 단계와 상기 연장신호를 생성하는 단계 사이에,
상기 횡단자 인식영역 내에서 보행자의 존재 여부를 인식하는 단계와,
상기 보행자가 존재하는 경우, 상기 영상으로부터 상기 횡단자 인식영역 내에 위치하는 보행자의 에지성분을 추출하여 상기 에지성분의 변화량에 따른 상기 보행자의 보행 속도를 산출한 후 이에 기초한 상기 보행자의 보행 완료 시간을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성방법.6. The method of claim 5,
Between generating the signaling information and generating the extension signal,
Recognizing whether or not a pedestrian exists in the transversal recognition area;
The method comprising the steps of: if the pedestrian exists, extracting an edge component of a pedestrian located in the transverse section recognition area from the image, calculating a walking speed of the pedestrian according to a variation amount of the edge component, Further comprising the step of calculating a traffic signal extension signal. 제6항에 있어서,
상기 연장신호를 생성하는 단계는,
상기 계산된 보행 완료 시간과 상기 녹색등의 점멸되는 시점까지의 잔여 시간의 차에 기초한 추가 시간만큼 상기 녹색등의 점등시간을 연장하는 연장신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 교통신호 연장신호 생성방법.The method according to claim 6,
Wherein the generating the extension signal comprises:
And generating an extension signal for extending the green lighting time by an additional time based on a difference between the calculated walking completion time and a remaining time to the blinking time of the green or the like.
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