KR20180132094A - 팰릿 반송 장치 - Google Patents

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KR20180132094A
KR20180132094A KR1020187031426A KR20187031426A KR20180132094A KR 20180132094 A KR20180132094 A KR 20180132094A KR 1020187031426 A KR1020187031426 A KR 1020187031426A KR 20187031426 A KR20187031426 A KR 20187031426A KR 20180132094 A KR20180132094 A KR 20180132094A
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닛또꾸 엔지니어링 가부시키가이샤
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Abstract

팰릿 반송 장치(10)는, 팰릿 레일(21, 31, 36)과, 팰릿(11)을 팰릿 레일(21, 31, 36)을 따라 이동시키는 이동 기구(41, 51, 56)와, 어느 하나의 팰릿 레일(21, 31, 36)에 의해 안내된 팰릿(11)을 회동 부재(62) 및 유지 레일(63)을 사용하여 다른 팰릿 레일(21, 31, 36)로 이송하는 이송 기구(61)와, 팰릿 레일(21, 31, 36)로부터 유지 레일(63)에, 또는 유지 레일(63)로부터 팰릿 레일(21, 31, 36)에 팰릿(11)을 이동시키는 이동 보조 기구(81)와, 이동 보조 기구(81)를 승강시키는 승강 기구(95)를 구비하고, 승강 기구(95)에 의해 이동 보조 기구(81)가 하강되었을 때, 이송 기구(61)는 회동 부재(62)를 회동시킬 수 있는 상태로 된다.

Description

팰릿 반송 장치
본 발명은, 공작물(workpiece) 등이 탑재된 복수의 팰릿(pallet)을 팰릿 레일을 따라 반송(搬送; transport)하는 팰릿 반송 장치에 관한 것이다.
종래, 제조 라인에 있어서, 공작물을 반송하고, 반송처(搬送處)에 있어서 공작기가 공작물에 대하여 소정의 가공을 행하는 반송 장치가 있다. JP2011-93032A(도 11)에는, 공작물을 탑재한 복수의 팰릿을, 2개의 직선 부분과 이들 직선 부분을 접속하는 2개의 곡선 부분으로 이루어지는 트랙형의 궤도를 순환하여 반송하는 팰릿 반송 장치가 개시되어 있다.
이 반송 장치는, 서로 평행하게 연장되는 제1 및 제2 팰릿 레일과, 제1 및 제2 팰릿 레일로 안내되는 팰릿을 제1 및 제2 팰릿 레일을 따라 이동시키는 제1 및 제2 팰릿 이동 기구와, 제1 또는 제2 팰릿 레일의 단부(端部)로부터 제2 또는 제1 팰릿 레일의 단부로 반원형의 궤적으로 팰릿을 이송하는 팰릿 이송 기구(機構)를 구비한다.
상기 구성의 팰릿 반송 장치에서는, 제1 또는 제2 팰릿 이동 기구에 의해 제1 또는 제2 팰릿 레일을 따라 이동한 팰릿은, 제1 또는 제2 팰릿 레일의 단부로부터 제2 또는 제1 팰릿 레일의 단부로 팰릿 이송 기구에 의해 반원형의 궤적으로 이송된다. 이송된 팰릿은, 제2 또는 제1 팰릿 이동 기구에 의해 제2 또는 제1 팰릿 레일을 따라 다시 이동한다. 이와 같이, 종래의 순환식의 팰릿 반송 장치에서는, 복수의 팰릿이 트랙형의 궤도에서 순환하여 반송된다.
JP2011-93032A
종래의 팰릿 반송 장치에서는, 팰릿 이송 기구에 의한 팰릿의 이송을 행하기 위해, 제1 및 제2 팰릿 레일의 단부에 있어서, 팰릿 이동 기구와 팰릿과의 걸어맞춤이 해제되고, 팰릿은 팰릿 이동 기구에 의해 이동시킬 수 없는 상태로 된다.
이와 같이, 제1 및 제2 팰릿 레일의 단부에 이른 팰릿을 팰릿 이동 기구에 의해 이동시킬 수 없으면, 제1 및 제2 팰릿 레일의 단부로 이송된 팰릿을 제1 및 제2 팰릿 레일을 따라 이동시킬 수 없게 된다. 이 결과, 팰릿을 트랙형의 궤도에서 순환하여 원활하게 반송시키는 것이 곤란하게 될 우려가 있다.
본 발명은, 팰릿 레일의 단부로부터 팰릿을 확실하게 이송시키는 동시에, 팰릿 레일의 단부로 이송된 팰릿을 팰릿 레일을 따라 확실하게 이동시키는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 태양(態樣)에 의하면, 팰릿 반송 장치는, 팰릿을 이동 가능하게 안내하는 복수의 팰릿 레일과, 상기 팰릿 레일마다 설치되고, 상기 팰릿을 상기 팰릿 레일을 따라 이동시키는 복수의 이동 기구와, 회동축(回動軸)을 중심으로 수평 방향으로 회동(回動) 가능하게 설치되는 회동 부재와, 상기 회동 부재에 설치되어 상기 팰릿을 유지할 수 있는 유지 레일을 가지고, 어느 하나의 상기 팰릿 레일에 의해 안내된 상기 팰릿을 상기 회동 부재 및 상기 유지 레일을 사용하여 다른 상기 팰릿 레일로 이송하는 이송 기구와, 상기 팰릿 레일로부터 상기 유지 레일로, 또는 상기 유지 레일로부터 상기 팰릿 레일로 상기 팰릿을 이동시키는 이동 보조 기구와, 상기 이동 보조 기구를 승강시키는 승강 기구를 구비하고, 상기 승강 기구에 의해 상기 이동 보조 기구가 하강되었을 때, 상기 이송 기구는 상기 회동 부재를 회동시킬 수 있는 상태로 된다.
도 1은, 본 발명의 제1 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치의 평면도이다.
도 2는, 본 발명의 제1 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치의 정면도이다.
도 3은, 승강 기구에 의해 이동 보조 기구를 하강시킨 상태를 나타낸 도 2에 대응하는 도면이다.
도 4는, 도 1의 A-A 선을 따른 단면도(斷面圖)이다.
도 5는, 팰릿을 도 2의 C 방향으로부터 본 평면도이다.
도 6은, 도 1의 B-B 선을 따른 단면도로서, 이송 기구를 나타낸 도면이다.
도 7은, 승강 기구에 의해 이동 보조 기구를 하강시킨 상태를 나타낸 도 6에 대응하는 도면이다.
도 8은, 반송된 팰릿이 제1 팰릿 레일의 단부에 도달한 상태를 나타낸 상면도이다.
도 9는, 팰릿이 제1 팰릿 레일의 단부로부터 유지 레일로 이동한 상태를 나타낸 도 8에 대응하는 상면도이다.
도 10은, 유지 레일에 유지된 팰릿과 모두 회동 부재를 회동시킨 상태를 나타낸 도 8에 대응하는 도면이다.
도 11은, 유지 레일에 유지된 팰릿을 제2 팰릿 레일로 이동시킨 상태를 나타낸 도 8에 대응하는 상면도이다.
도 12는, 3개의 팰릿 레일이 직각으로 설치되고, 중간의 팰릿 레일과 유지 레일과의 사이에 보조 레일을 설치한 도 1에 대응하는 평면도이다.
도 13은, 보조 레일이 상승한 상태를 나타낸 도 12의 D-D선을 따른 단면도이다.
도 14는, 보조 레일이 하강한 상태를 나타낸 도 13에 대응하는 도면이다.
도 15는, 본 발명의 제2 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치의 평면도이다.
도 16은, 본 발명의 제2 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치를 도 15의 A 방향으로부터 본 도면이다.
도 17은, 본 발명의 제2 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치를 도 15의 B 방향으로부터 본 도면이다.
도 18은, 유지 레일을 경사지게 한 상태를 나타낸 도면이다.
도 19는, 보조 레일이 상승한 상태를 나타낸 도면이다.
이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명한다.
<제1 실시형태>
도 1 내지 도 14를 참조하여, 본 발명의 제1 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치(10)에 대하여 설명한다. 각 도면에 있어서, 서로 직교하는 X, Y, Z의 3축을 설정하고, X축이 대략 수평 가로 방향, Y축이 대략 수평 전후 방향, Z축이 연직(沿直) 방향으로 연장되는 것으로서, 팰릿 반송 장치(10)의 구성에 대하여 설명한다.
팰릿 반송 장치(10)는, 도시하지 않은 공작물이 탑재된 복수의 팰릿(11)을 복수의 팰릿 레일(21, 31)을 따라 반송하는 장치이다.
도 1에는, 팰릿 반송 장치(10)의 양측에 공작기(1)∼공작기(4)가 4대 설치된 경우를 나타낸다. 그리고, 공작기(1)∼공작기(4)의 대수는 이에 한정되지 않고, 공작물에 행해지는 가공에 따라 적절하게 증감된다.
팰릿 반송 장치(10)는, 팰릿(11)을 이동 가능하게 안내하는 복수의 팰릿 레일로서, 수평 방향(Y축 방향)으로 소정 간격을 두고 서로 평행하게 설치된 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)을 구비한다.
제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)은, 가대(mount)(9) 상에 X축 방향을 따라 똑바로 연장되도록 설치된다.
양자는 구조가 동일하므로, 제1 팰릿 레일(21)에 대하여만 설명한다. 제1 팰릿 레일(21)은, 팰릿(11)을 수평 상태로 유지하는 것으로서, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 가대(9)에 고정된 지지판(22)과, 지지판(22)의 상부 에지에 나사 멈춤에 의해 고정된 직선 운동 가이드 레일(23)을 가진다.
팰릿(11)은, 직선 운동 가이드 레일(23)을 걸쳐지도록 형성된 직선 운동 블록(12)과, 직선 운동 블록(12)에 나사고정된 받침대(pedestal)(13)와, 받침대(13)에 설치된 걸림 부재(engaging member)(14)를 가진다.
직선 운동 블록(12)은 직선 운동 가이드 레일(23)과 쌍으로 판매되는 시판 중인 것으로서, 도시하지 않은 롤러 리테이너(roller retainer)를 구비하는 것이 바람직하다. 롤러 리테이너를 구비하는 직선 운동 블록(12)을 사용함으로써, 팰릿(11)이 폭 방향(Y축 방향)으로 이동하는 것이나 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 대하여 경사지는 것이 억제되는 동시에, 팰릿(11)이 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31) 상을 이동할 때의 저항을 저감시킬 수 있다.
받침대(13)의 상면의 한쪽의 측부에는, 공작물을 탑재하는 도시하지 않은 탑재구가 설치된다. 그리고, 받침대(13)의 다른 쪽의 측부의 하면에는, 직선 운동 블록(12)이 고정된다. 걸림 부재(14)는, 직선 운동 블록(12)과 탑재구와의 사이에 있어서 받침대(13)의 하면에 고정된다.
받침대(13)의 다른 쪽의 측부의 하면에 고정된 직선 운동 블록(12)을, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 직선 운동 가이드 레일(23)에 걸치게 한 상태로 함으로써, 팰릿(11)은 수평 상태로 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 의해 이동 가능하게 유지된다.
여기서, 도 1에 나타낸 바와 같이, 팰릿(11)에서의 받침대(13)는, 그 X축 방향의 길이 L이 각각의 공작기(1)∼공작기(4)가 설치되어 있는 피치 P와 동일하거나 또는 그 피치 P보다 짧게 형성되는 것이 바람직하다.
복수의 팰릿(11)이 공작물을 탑재한 상태로 소정의 피치 P를 비워 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31) 상을 이동하면, 복수의 팰릿(11)은 각각의 공작기(1)∼공작기(4)에 대하여 대략 동시에 대치하게 된다. 그러므로, 각 팰릿(11)의 받침대(13)의 한쪽의 측부에 설치된 탑재구에 탑재된 각 공작물은, 공작기(1)∼공작기(4)에 의해 대략 동시에 가공 가능하다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 팰릿 반송 장치(10)는, 제1 팰릿 레일(21)에 안내되는 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)을 따라 이동시키는 제1 이동 기구(41)와, 제2 팰릿 레일(31)에 안내되는 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)을 따라 이동시키는 제2 이동 기구(51)를 더 구비한다.
제1 이동 기구(41) 및 제2 이동 기구(51)는 동일 구조이므로, 이하에서는 제1 이동 기구(41)에 대하여만 설명한다.
제1 이동 기구(41)는, 팰릿(11)과 걸어맞춤 가능하게 구성되고 제1 팰릿 레일(21)을 따라 순환하는 무단(無端)의 순환 벨트(42)와, 순환 벨트(42)를 순환시키는 순환 기구(43)를 가진다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 팰릿 레일(21)의 지지판(22)에는, Y축 방향에서 볼 때, 그 4코너에 종동(從動) 풀리(pully)(44)가 설치된다. 순환 벨트(42)는, 이들 4개의 종동 풀리(44)에 걸어돌려진다.
또한, 지지판(22)에는,순환 벨트(42)를 순환시키는 순환 기구로서 서보 모터(43)가 설치된다. 서보 모터(43)의 회전축(43a)에는 구동 풀리(45)가 장착되어 있고, 구동 풀리(45)는 4개의 종동 풀리(44)와 동일면 상에 설치된다. 또한, 구동 풀리(45)의 근방에는, 구동 풀리(45)에 순환 벨트(42)를 걸어돌리도록 순환 벨트(42)를 전향(轉向)시키는 한 쌍의 전향 풀리(46)가 지지판(22)에 설치된다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(43)가 구동되면, 회전축(43a)과 함께 구동 풀리(45)가 회전하고, 구동 풀리(45) 및 종동 풀리(44)에 걸어돌려진 순환 벨트(42)가 순환한다.
순환 벨트(42)는, 도 2의 확대도에 나타낸 바와 같이, 그 외표면에, 폭 방향으로 연장되는 볼록부(42a) 및 오목부(42b)가 길이 방향을 따라 교호적(交互的)으로 설치되는, 이른바 톱니형 벨트(toothed belt)이다.
한편, 팰릿(11)의 하면에는, 볼록부(42a) 및 오목부(42b)에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤부로서, 볼록부(14a) 및 오목부(14b)가 형성된다. 구체적으로는, 볼록부(14a) 및 오목부(14b)는, 팰릿(11)의 하면에 고정된 걸림 부재(14)에 형성된다.
이와 같이, 직선 운동 블록(12)과 같이 팰릿(11)의 하면에 설치된 걸림 부재(14)는, 순환 벨트(42)에 걸어맞추어지는 것이 가능한 구조를 가지고 있다. 즉, 걸림 부재(14)가 순환 벨트(42)에 중첩되면, 걸림 부재(14)에 형성된 볼록부(14a) 및 오목부(14b)와, 순환 벨트(42)에 형성된 볼록부(42a) 및 오목부(42b)가 걸어맞추어지고, 걸림 부재(14)가 순환 벨트(42)로부터 위쪽으로 이격되면, 순환 벨트(42)의 볼록부(42a) 및 오목부(42b)와 걸림 부재(14)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)와의 걸어맞춤이 해제된다.
팰릿(11)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)가 순환 벨트(42)의 볼록부(42a) 및 오목부(42b)에 걸어맞추어지면, 팰릿(11)은 X축 방향으로 자유롭게 이동할 수 없게 된다. 그러므로, 이 상태에서 서보 모터(43)를 구동하여 순환 벨트(42)를 순환시키면, 팰릿(11)은, 순환 벨트(42)와 함께 이동하고, 순환 벨트(42)가 따르는 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)을 따라 이동하게 된다.
또한, 순환 벨트(42)가 느슨해져 순환 벨트(42)가 걸림 부재(14)로부터 이격되어 버리는 것을 방지하기 위해, 종동 풀리(44) 사이에는 지지재(47)가 설치된다. 지지재(47)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 장착구(48)를 통하여 지지판(22)에 장착된다.
팰릿 반송 장치(10)는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 양 단부에 각각 설치되는 이송 기구(61)를 더 구비한다.
이송 기구(61)는, 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31) 중 어느 한쪽의 팰릿 레일에 의해 안내된 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31) 또는 제1 팰릿 레일 (21)의 다른 쪽의 팰릿 레일로 이송하는 것이다.
이송 기구(61)는, 제1 팰릿 레일(21)의 단부까지 이동한 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)의 단부로 이송하는 경우와, 제2 팰릿 레일(31)의 단부까지 이동한 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)의 단부로 이송하는 경우에 작동한다.
이송 기구(61)는, 회동축 O을 중심으로 수평 방향으로 회동 가능하게 설치되는 회동 부재(62)와, 회동 부재(62)에 설치된 유지 레일(63)과, 회동축 O을 중심으로 회동 부재(62)를 회동시키는 액추에이터(64)(도 6 및 도 7 참조)를 가진다. 그리고, 회동축 O은, 도 1에 있어서, 수평 방향으로 소정 간격을 두고 설치된 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 사이에 1점 쇄선으로 나타낸 중간선 m 상에 위치하는 연직 방향 축이다.
도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(64)는, 사각상자형을 가지는 본체부(64a)와, 본체부(64a)의 상면의 대략 중앙 부분으로부터 위쪽으로 돌출하는 회전 로드(64b)를 가진다. 액추에이터(64)는, 회전 로드(64b)의 축심(軸心)이 회동축 O의 축심과 일치하도록, 즉 회전 로드(64b)의 축심이 중간선 m에 위치하도록, 그 본체부(64a)가 가대(9)에 장착된다.
회전 로드(64b)의 상단(上端)에는, 회동 부재(62)가 수평 상태로 나사고정된다. 액추에이터(64)는, 본체부(64a)에 급배(給排; supply discharge)되는 유체압(流體壓)에 의해 회전 로드(64b)를 180°이내에서 플러스 방향 및 역방향으로 회동 가능하게 구성된다. 그러므로, 액추에이터(64)가 회동함으로써, 도 10의 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 회동 부재(62)는 회동축 O을 중심으로 하여 회동한다.
회동 부재(62)는, 도 1에 나타낸 바와 같이, Z축 방향에서 볼 때, 회전 로드(64b)에 결합되는 일단측으로부터 타단 측을 향해 폭이 확대되는 사다리꼴의 판재이며, 타단측인 폭이 넓은 저변(底邊) 측에는 유지 레일(63)이 회동 부재(62)의 회동 방향에 대하여 접선 방향으로 연장되어 설치된다. 유지 레일(63)에는, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에서의 직선 운동 가이드 레일(23)과 동일한 것이 사용된다.
유지 레일(63)의 길이 W는, 팰릿(11)의 X축 방향의 길이 L과 동일하거나 또는 그보다 길게 형성되고, 회동축 O으로부터 유지 레일(63)까지의 길이는, 제1 팰릿 레일(21)과 제2 팰릿 레일(31)과의 사이의 간격의 절반으로 설정된다.
이로써, 제1 팰릿 레일(21)의 직선 운동 가이드 레일(23)에 연속하여 배치된 유지 레일(63)을, 회동축 O을 중심으로 하여 회동 부재(62)와 함께 180° 회동시키면, 유지 레일(63)은 제2 팰릿 레일(31)의 직선 운동 가이드 레일(23)에 연속되도록 배치된다.
이와 같이, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 직선 운동 가이드 레일(23)에 대하여 유지 레일(63)이 동일 직선 상에 배치되면, 직선 운동 가이드 레일(23)로부터 유지 레일(63)로 팰릿(11)을 이동시키는 것이 가능하게 되는 동시에, 유지 레일(63)로부터 직선 운동 가이드 레일(23)로 팰릿(11)을 이동시킬 수 있다.
또한, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 회동 부재(62)에는, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)이 유지 레일(63)을 따라 이동하는 것을 억제하는 팰릿 걸림 기구(71)가 설치된다.
팰릿 걸림 기구(71)는, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)에 상단이 맞닿음 가능한 승강 로드(72)와, 팰릿(11)에 승강 로드(72)를 가압하는 방향으로 승강 로드(72)를 가압하는 탄성체(73)와, 승강 로드(72)의 상승량을 규제하는 스토퍼(74)를 가진다.
회동 부재(62)에는, 승강 로드(72)가 삽통하는 관통공(62a)이 형성되고, 승강 로드(72)는 관통공(62a)을 따라 연직 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 관통공(62a)으로부터 위쪽으로 돌출된 승강 로드(72)의 상단 근방에는, 플랜지(72a)가 설치된다.
탄성체인 코일 스프링(73)은, 플랜지(72a)와 회동 부재(62)의 사이에 압축된 상태로 개재(interposition)된다. 그러므로, 승강 로드(72)는, 코일 스프링(73)의 신장(伸張)하려고 하는 가압력에 의해 위쪽으로 가압된다.
스토퍼(74)는, 관통공(62a)으로부터 아래쪽으로 돌출된 승강 로드(72)의 하단(下端) 근방에 설치된다. 스토퍼(74)가 관통공(62a)의 구멍 에지에 아래쪽으로부터 접촉함으로써, 승강 로드(72)의 소정량 이상의 상승이 방지된다.
승강 로드(72)의 선단(72b)은 원뿔 또는 반구형으로 형성된다. 스토퍼(74)가 관통공(62a)의 구멍 에지에 접촉된 상태에서, 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31)로부터 유지 레일(63)에 팰릿(11)이 이동하여 오면, 팰릿(11)의 받침대(13)가 승강 로드(72)의 선단(72b)에 접촉한다. 또한, 팰릿(11)이 이동하면, 승강 로드(72)는, 선단(72b)의 경사부 또는 반구부(半球部)를 통하여 팰릿(11)에 의해 아래쪽으로 압압(押壓)되고, 코일 스프링(73)이 압축됨으로써 아래쪽으로 이동한다.
유지 레일(63) 상으로 팰릿(11)이 이동하면, 코일 스프링(73)의 가압력에 의해 승강 로드(72)의 선단(72b)이 팰릿(11)의 받침대(13)에 가압된다. 이 때 생기는 승강 로드(72)와 받침대(13)와의 접촉 저항에 의해, 팰릿(11)은 유지 레일(63)에 유지된 상태로 되어, 팰릿(11)이 유지 레일(63)을 따라 가능하게 이동하는 것이 방지된다.
이 상태에 있어서, 후술하는 이동 보조 기구(81)를 하강시킨 후, 회동 부재(62)와 함께 유지 레일(63)을 회동시킴으로써, 팰릿(11)이 유지된 유지 레일(63)은, 제1 팰릿 레일(21)과 동일 직선 상에 위치하는 제1 위치로부터 제2 팰릿 레일(31)과 동일 직선 상에 위치하는 제2 위치로 이동한다. 이 이동하는 동안, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)은, 팰릿 걸림 기구(71)에 의해 유지 레일(63)에 대하여 위치가 어긋나는 것이 방지된다.
팰릿(11)이 유지된 유지 레일(63)이 제2 위치까지 이동하면, 유지 레일(63)은, 도 10에 나타낸 바와 같이, 제2 팰릿 레일(31)과 동일 직선 상에 위치한 상태로 된다.
이 상태에 있어서, 코일 스프링(73)이 승강 로드(72)를 팰릿(11)의 받침대(13)에 강하게 가압함으로써 생기는 접촉 저항에 저항하여, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)을 이동시키면, 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)로 이동시킬 수 있다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 팰릿 반송 장치(10)는, 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31)로부터 유지 레일(63)로, 또는 유지 레일(63)로부터 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31)로 팰릿(11)을 이동시키는 이동 보조 기구(81)를 더 구비한다.
이동 보조 기구(81)는, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 양 단부에 각각에 설치된다. 이들은 같은 구조이므로, 그 중 1개의 구조에 대하여 설명한다.
이동 보조 기구(81)는, 유지 레일(63)로부터 유지 레일(63)과 동일 직선 상에 위치하는 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 단부를 따라 순환하는 무단의 보조 순환 벨트(82)와, 보조 순환 벨트(82)를 순환시키는 보조 순환 기구(83)를 가진다. 보조 순환 벨트(82)는, 순환 벨트(42)와 연속되도록, 순환 벨트(42)에 대하여 동일 직선 상에 배치된다.
보조 순환 벨트(82)는, 도 2의 확대도에 나타낸 바와 같이, 순환 벨트(42)와 마찬가지의 이른바 톱니형 벨트이며, 그 외표면에, 폭 방향으로 연장되는 볼록부(82a) 및 오목부(82b)가 길이 방향을 따라 교호적으로 설치된다. 팰릿(11)의 걸림 부재(14)에 형성된 걸어맞춤부로서의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)는, 이 볼록부(82a) 및 오목부(82b)에도 걸어맞춤 가능하다.
도 2 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 가대(9)에는, 후술하는 승강 기구인 유체압 실린더(95)를 통하여 보조판(91)이 장착된다. 보조판(91)은, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 지지판(22)에 연속되도록, 지지판(22)과 동일면 상에 배치된다.
보조판(91)의 상단에는 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 단부 및 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 연속하는 유지 레일(63)을 따라 가이드재(92)가 X축 방향으로 연장되어 수평으로 설치된다.
가이드재(92)는, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 단부 및 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 연속하는 유지 레일(63)을 따라 순환하는 보조 순환 벨트(82)를 아래쪽으로부터 지지하는 것이다.
또한, Y축 방향에서 볼 때, 가이드재(92)의 양측에는, 보조판(91)에 축지지되는 보조 풀리(93)가 설치된다. 또한, 보조판(91)에는, 보조 순환 벨트(82)를 순환시키는 보조 순환 기구인 서보 모터(83)가 설치된다. 서보 모터(83)의 회전축(83a)에는 보조 구동 풀리(84)가 장착된다.
보조 구동 풀리(84)는 2개의 보조 풀리(93)와 동일면 상에 설치되고, 보조 구동 풀리(84)와 보조 풀리(93)에 보조 순환 벨트(82)가 걸어돌려진다.
도시하지 않은 컨트롤러로부터의 지령에 의해 서보 모터(83)가 구동되면, 보조 구동 풀리(84)에 걸어돌려진 보조 순환 벨트(82)가 순환하고, 2개의 보조 풀리(93) 사이의 보조 순환 벨트(82)는, 가이드재(92)의 상면을, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 단부로부터 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 연속하는 유지 레일(63)을 따라 X축 방향으로 이동한다.
보조 순환 벨트(82)의 외표면에는, 순환 벨트(42)와 마찬가지로, 폭 방향으로 연장되는 볼록부(82a) 및 오목부(82b)가 길이 방향을 따라 교호적으로 연속하여 형성되어 있다. 그러므로, 걸림 부재(14)가 보조 순환 벨트(82)에 중첩되므로, 보조 순환 벨트(82)에 형성된 볼록부(82a) 및 오목부(82b)와 걸림 부재(14)에 형성된 볼록부(14a) 및 오목부(14b)가 걸어맞추어진다.
따라서, 보조 순환 벨트(82)의 볼록부(82a) 및 오목부(82b)를 순환 벨트(42)의 볼록부(42a) 및 오목부(42b)에 연속시킨 상태에서, 보조 순환 벨트(82)를 순환 벨트(42)와 동일한 속도로 동일한 방향으로 순환시키면, 순환 벨트(42)에 걸어맞추어져 제1 팰릿 레일(21)을 이동시키는 팰릿(11)은, 도 8의 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 제1 팰릿 레일(21)의 단부에 있어서 보조 순환 벨트(82)에 걸어맞추어지게 된다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 팰릿(11)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)가 보조 순환 벨트(82)의 볼록부(82a) 및 오목부(82b)에 걸어맞추어지면, 팰릿(11)은 X축 방향으로 자유롭게 이동할 수 없게 된다. 그러므로, 이 상태에서 보조 순환 벨트(82)를 순환시키면, 팰릿(11)은, 보조 순환 벨트(82)와 함께 이동하고, 보조 순환 벨트(82)가 따르는 유지 레일(63) 및 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)을 따라 이동하게 된다.
그리고, 걸림 부재(14)가 걸어맞추어진 보조 순환 벨트(82)를 더 순환시키면, 도 9에 나타낸 바와 같이, 팰릿(11)은, 제1 팰릿 레일(21)의 단부로부터, 제1 팰릿 레일(21)에 연속하여 배치된 유지 레일(63)로 이동한다. 그리고, 이 상태에서 보조 순환 벨트(82)를 역방향으로 순환시키면, 유지 레일(63) 상에 있는 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31)로 이동시키는 것이 가능하다.
또한, 팰릿 반송 장치(10)는, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 이동 보조 기구(81)를 승강시키는 승강 기구(95)를 더 구비한다. 승강 기구(95)는, 진퇴(進退) 로드(95a)가 위쪽을 향한 상태에서 본체(95b)가 가대(9)에 고정된 한 쌍의 유체압 실린더(95)이다. 이들 유체압 실린더(95)의 진퇴 로드(95a)의 상단은, 보조판(91)에 고정되어 있다.
유체압 실린더(95)의 진퇴 로드(95a)가 위쪽으로 돌출하면, 이동 보조 기구(81)의 보조 순환 벨트(82)가 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)의 걸림 부재(14)와 맞닿은 상태로 된다.
한편, 도 3에 나타낸 바와 같이, 걸림 부재(14)는 팰릿의 받침대(13)의 하면에 형성되어 있으므로, 유체압 실린더(95)의 진퇴 로드(95a)가 본체(95b) 내로 진입하면, 보조판(91)을 포함하는 이동 보조 기구(81)가 하강하므로, 보조판(91)에 장착된 보조 순환 벨트(82)도 하강한다.
여기서, 팰릿 걸림 기구(71)에 의해 팰릿(11)이 유지 레일(63)에 유지되어 있고, 팰릿(11)의 걸림 부재(14)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)가 보조 순환 벨트(82)에 형성된 볼록부(82a) 및 오목부(82b)에 걸어맞추어진 상태에서는, 유지 레일(63)이 설치된 회동 부재(62)는 자유롭게 회동할 수 없다.
한편, 도 3 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 보조판(91)과 함께 이동 보조 기구(81)를 하강시키면, Z축 방향에서 볼 때, 걸림 부재(14)와 보조 순환 벨트(82)가 중첩된 상태에 있어서도, 보조 순환 벨트(82)에 형성된 볼록부(82a) 및 오목부(82b)는, 팰릿(11)의 걸림 부재(14)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)로부터 아래쪽으로 이격되므로, 보조 순환 벨트(82)와 걸림 부재(14)와의 걸어맞춤은 해제된다.
이와 같이, 보조 순환 벨트(82)의 볼록부(82a) 및 오목부(82b)와 걸림 부재(14)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)와의 걸어맞춤이 해제되면, 이송 기구(61)는, 회동 부재(62)와 함께 팰릿(11)이 유지된 유지 레일(63)을 수평 방향으로 회동시키는 것이 가능한 상태로 된다.
또한, 도 2, 도 6 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 회동 부재(62)에 설치된 유지 레일(63)이 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31)에 대하여 연속된 위치에 배치되면, 유체압 실린더(95)의 진퇴 로드(95a)를 다시 위쪽으로 돌출시켜, 하강하고 있었던 보조판(91)을 상승시킨다. 보조판(91)과 함께 이동 보조 기구(81)가 상승하면, 보조 순환 벨트(82)에 형성된 볼록부(82a) 및 오목부(82b)는 걸림 부재(14)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)와 다시 걸어맞추어진다.
다음에, 상기 구성의 팰릿 반송 장치(10)를 사용한 팰릿 반송 방법에 대하여 설명한다.
팰릿 반송 장치(10)를 사용한 팰릿 반송 방법은, 팰릿(11)을 순환시키는 것으로서, 제1 팰릿 레일(21)에 안내되는 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)을 따라 반송하는 제1 팰릿 반송 공정과, 제1 팰릿 레일(21)의 단부에 도달한 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)로 이송하는 제1 팰릿 이송 공정과, 제2 팰릿 레일(31)에 안내되는 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)을 따라 반송하는 제2 팰릿 반송 공정과, 제2 팰릿 레일(31)의 단부에 도달한 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)로 이송하는 제2 팰릿 이송 공정을 포함한다.
본 실시형태에서는, 도 1에 있어서 팰릿(11)이 반시계 방향으로 순환하는 것으로서, 이하에 각각의 공정에 대하여 설명한다.
<제1 팰릿 반송 공정>
이 공정에서는, 제1 팰릿 레일(21)에 안내되는 팰릿(11)이 제1 팰릿 레일(21)을 따라 반송된다.
팰릿(11)은, 팰릿(11)의 직선 운동 블록(12)이, 제1 팰릿 레일(21)의 단부로부터 직선 운동 가이드 레일(23)에 대하여 소정의 여유를 가지고 끼워넣어짐으로써 제1 팰릿 레일(21)에 의해 안내되는 상태로 된다.
이와 같이, 팰릿(11)이 제1 팰릿 레일(21)에 의해 안내되는 상태로 되면, 팰릿(11)에 형성된 볼록부(14a) 및 오목부(14b)는 제1 팰릿 레일(21)을 따라 설치된 순환 벨트(42)의 볼록부(42a)및 오목부(42b)에 걸어맞추어지게 된다. 그러므로, 이 상태에서, 서보 모터(43)를 구동하여 순환 벨트(42)를 순환시킴으로써, 제1 팰릿 레일(21)을 따라 팰릿(11)을 반송하는 것이 가능하게 된다.
반송은 팰릿(11)이 제1 팰릿 레일(21)을 따라 설치된 각각의 공작기(1, 2)에 대치할 때까지 행해진다. 팰릿(11)이 각각의 공작기(1, 2)에 대치한 상태로 되면, 서보 모터(43)가 정지되고, 팰릿(11)에 탑재된 공작물에 대하여 각각의 공작기(1, 2)에 의해 가공이 행해진다. 이 때, 각각의 공작기(1, 2)의 피치 P와 동일한 피치로 복수의 팰릿(11)을 반송시킴으로써, 복수의 공작기(1, 2)에 의한 가공을 동시에 행하는 것이 가능해진다.
<제1 팰릿 이송 공정>
이 공정에서는, 제1 팰릿 레일(21)의 단부에 도달한 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)로 이송시킨다. 이 공정에서의 이송은 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 한쪽의 단부에 설치된 이송 기구(61)에 의해 행해진다.
순환 벨트(42)에 연속하여 보조 순환 벨트(82)가 설치되어 있으므로, 전술한 제1 팰릿 반송 공정에서, 유체압 실린더(95)의 진퇴 로드(95a)를 위쪽으로 돌출시켜, 이동 보조 기구(81)를 상승시키게 하면, 제1 팰릿 레일(21)을 따라 이동하는 팰릿(11)은, 도 8의 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 제1 팰릿 레일(21)의 단부에 도달하기 직전에, 보조 순환 벨트(82)에 걸어맞추어지는 상태로 된다.
그러므로, 보조 순환 벨트(82)의 볼록부(82a) 및 오목부(82b)를 순환 벨트(42)의 볼록부(42a) 및 오목부(42b)에 연속시킨 상태에서, 보조 순환 벨트(82)를 순환 벨트(42)와 동일한 속도로 동일한 방향으로 순환시킴으로써, 팰릿(11)은 제1 팰릿 레일(21)의 단부까지 이동한다.
여기서, 제1 팰릿 레일(21)의 단부로부터 제1 팰릿 레일(21)과 동일 직선 상에 위치하는 유지 레일(63)을 따라 순환하는 보조 순환 벨트(82)는, 순환 벨트(42)에 연속하여 설치되어 있지만, 이들은 별개의 서보 모터에 의해 구동된다. 그러므로, 보조 순환 벨트(82)의 순환을 정지시켜 보조 순환 벨트(82)에 걸어맞추어진 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)의 단부에 유치한 상태에서 순환 벨트(42)를 순환시키면, 다른 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)을 따라 이동시킬 수 있다. 즉, 보조 순환 벨트(82)를 순환 벨트(42)에 연속하여 설치함으로써, 제1 팰릿 이송 공정과는 별도로, 제1 팰릿 레일(21)에서는, 팰릿(11)을 이동시키는 제1 팰릿 반송 공정을 행할 수 있다.
제1 팰릿 이송 공정에서는, 먼저, 이송 기구(61)의 액추에이터(64)에 의해 회동 부재(62)를 회동시켜, 유지 레일(63)을 제1 팰릿 레일(21)과 동일 직선 상에 위치하도록 배치시킨다. 이 상태에서 보조 순환 벨트(82)를 순환시켜, 제1 팰릿 레일(21)의 단부까지 이동한 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)으로부터 유지 레일(63)로 이동시켜, 도 9에 나타낸 바와 같이, 유지 레일(63)에 유지시킨다.
이 때, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 팰릿 레일(21)로부터 유지 레일(63)로 팰릿(11)이 이동하면, 회동 부재(62)에 설치된 승강 로드(72)의 선단(72b)에 형성된 원뿔의 경사부 또는 반구부에 팰릿(11)의 받침대(13)가 접촉한다. 그리고, 승강 로드(72)는, 선단(72b)의 경사부 또는 반구부를 통하여 팰릿(11)에 의해 아래쪽으로 압압되고, 코일 스프링(73)이 압축됨으로써 아래쪽으로 이동한다. 그리고, 유지 레일(63)로 팰릿(11)이 이동하면, 코일 스프링(73)의 가압력에 의해 승강 로드(72)의 선단(72b)이 팰릿(11)의 받침대(13)에 가압된다. 승강 로드(72)와 받침대(13)와의 접촉 저항에 의해 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)이 유지 레일(63)을 따라 가능하게 이동하는 것이 방지된다. 이로써, 팰릿(11)을, 제2 팰릿 레일(31)로 반원형의 궤도에서 이송시키는 도중에, 팰릿(11)은 낙하되지 않고 유지 레일(63)에 유지된 상태로 유지된다.
이어서, 도 3에 나타낸 바와 같이, 이 상태에서 유체압 실린더(95)의 진퇴 로드(95a)를 본체(95b) 내로 진입시키고, 도 7에 나타낸 바와 같이, 진퇴 로드(95a)의 상단에 장착된 이동 보조 기구(81)를 하강시켜, 팰릿(11)과 보조 순환 벨트(82)와의 걸어맞춤을 해소시킨다.
팰릿(11)과 보조 순환 벨트(82)와의 걸어맞춤이 해소된 후, 도 10에 나타낸 바와 같이, 액추에이터(64)에 의해 회동 부재(62)를 회동시켜, 팰릿(11)이 유지된 유지 레일(63)을 제1 팰릿 레일(21)에 연속하는 제1 위치로부터, 제2 팰릿 레일(31)에 연속하는 제2 위치로 반원형의 궤도에서 이송한다. 이 때, 제2 팰릿 레일(31)에 연속하여 설치된 이동 보조 기구(81)는, 미리 하강하게 한다.
팰릿(11)이 유지된 유지 레일(63)이 제2 팰릿 레일(31)의 직선 운동 가이드 레일(23)과 동일 직선 상에 배치된 후에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제2 팰릿 레일(31)에 연속하여 설치된 승강 기구의 유체압 실린더(95)의 진퇴 로드(95a)를 위쪽으로 돌출시켜, 하강하고 있었던 이동 보조 기구(81)를 상승시킨다.
이로써, 팰릿(11)의 걸림 부재(14)와 이동 보조 기구(81)의 보조 순환 벨트(82)가 중첩되고, 보조 순환 벨트(82)에 형성된 볼록부(82a) 및 오목부(82b)와 걸림 부재(14)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)가 걸어맞추어진다.
이동 보조 기구(81)를 상승시킬 때는, 팰릿(11)의 걸림 부재(14)의 볼록부(14a) 및 오목부(14b)와 보조 순환 벨트(82)의 볼록부(82a) 및 오목부(82b)가 확실하게 걸어맞추어 질 수 있는 위치로 되도록 미리 설정된 프로그램에 의해 서보 모터(83)의 회전 각도를 제어한다.
그 후, 도 10의 파선(破線) 화살표로 나타낸 바와 같이, 팰릿(11)이 걸어맞추어진 보조 순환 벨트(82)를 순환시켜, 승강 로드(72)가 받침대(13)에 접촉하는 접촉 저항에 저항하여 팰릿(11)을 보조 순환 벨트(82)와 함께 이동시키고, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)을 유지 레일(63)로부터 제2 팰릿 레일(31)로 이동시킨다.
이와 같이 하여, 팰릿(11)은 제1 팰릿 레일(21)의 단부로부터 제2 팰릿 레일(31)의 단부로 이송된다.
<제2 팰릿 반송 공정>
이 공정에서는, 제2 팰릿 레일(31)로 안내되는 팰릿(11)이 제2 팰릿 레일(31)을 따라 반송된다. 이 공정 전의 제1 팰릿 이송 공정에서, 도 10에 나타낸 바와 같이, 팰릿(11)은, 보조 순환 벨트(82)에 걸어맞추어진 상태에서 유지 레일(63)로부터 제2 팰릿 레일(31)의 단부로 이동하고 있다.
제2 팰릿 반송 공정에서는, 제2 팰릿 레일(31)의 단부로 이동한 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)을 따라 더 이동시키기 위해, 제2 팰릿 레일(31)을 따라 보조 순환 벨트(82)에 연속하여 설치되는 순환 벨트(42)를 순환시킨다. 구체적으로는, 순환 벨트(42)의 볼록부(42a) 및 오목부(42b)를 보조 순환 벨트(82)의 볼록부(82a) 및 오목부(82b)에 연속시킨 상태에서, 순환 벨트(42)를 보조 순환 벨트(82)와 동일한 속도로 동일한 방향으로 순환시킨다.
이로써, 팰릿(11)은 제2 팰릿 레일(31)의 단부로부터 제2 팰릿 레일(31)의 중앙을 향해 이동을 개시한다. 도 11에 나타낸 바와 같이, 제2 팰릿 레일(31)의 단부로부터 팰릿(11)이 이격되면, 팰릿(11)은, 순환 벨트(42)에만 걸어맞추어진 상태로 된다. 그러므로, 순환 벨트(42)를 순환시킴으로써 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)을 따라 반송시킬 수 있다.
제2 팰릿 레일(31)에 따른 반송은, 팰릿(11)이 제2 팰릿 레일(31)을 따라 설치된 각각의 공작기(3, 4)에 대치할 때까지 행해진다. 팰릿(11)이 각각의 공작기(3, 4)에 대치한 상태로 되면, 서보 모터(43)가 정지되고, 팰릿(11)에 탑재된 공작물에 대하여 각각의 공작기(3, 4)에 의해 가공이 행해진다.
여기서, 유지 레일(63)로부터 유지 레일(63)과 동일 직선 상에 위치하는 제2 팰릿 레일(31)의 단부를 따라 순환하는 보조 순환 벨트(82)는, 순환 벨트(42)에 연속하여 설치되어 있지만, 이들은 별개의 서보 모터에 의해 구동된다. 그러므로, 순환 벨트(42)의 순환과 보조 순환 벨트(82)의 순환을 별개로 행하고, 도 10에 나타낸 바와 같이, 보조 순환 벨트(82)의 순환에 의해 유지 레일(63)로부터 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)의 단부로 이동한 후, 보조 순환 벨트(82)의 순환을 정지시킴으로써, 팰릿(11)을 제2 팰릿 레일(31)의 단부에 유치한 상태로 할 수 있다.
또한, 보조 순환 벨트(82)의 순환과는 별도로 순환 벨트(42)를 순환시키면, 순환 벨트(42)에 걸어맞추어지는 팰릿(11)만이 제2 팰릿 레일(31)을 따라 반송되게 된다. 즉, 보조 순환 벨트(82)에 걸어맞추어져 제2 팰릿 레일(31)의 단부에 유치된 팰릿(11)을 이동시키지 않고, 순환 벨트(42)에 걸어맞추어져 제2 팰릿 레일(31)로 안내되는 팰릿(11)만을 이동시킬 수 있다.
그러므로, 순환 벨트(42)에만 걸어맞추어지는 팰릿(11)과 보조 순환 벨트(82)에만 걸어맞추어지는 팰릿(11)과의 간격이 소정의 피치로 되었을 때, 보조 순환 벨트(82)를 순환시켜 보조 순환 벨트(82)에 걸어맞추어지는 팰릿(11)을 이동시키고, 순환 벨트(42)에 걸어맞추도록 하면, 복수의 팰릿(11)을 소정의 피치로 제2 팰릿 레일(31) 상을 반송시킬 수 있다.
이와 같이, 각각의 공작기(3, 4)의 피치 P와 동일한 피치로 복수의 팰릿(11)을 반송시킴으로써, 복수의 공작기(3, 4)에 의한 가공을 동시에 행하는 것이 가능해진다.
<제2 팰릿 이송 공정>
이 공정에서는, 제2 팰릿 레일(31)의 단부에 도달한 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21)로 이송시킨다. 이 공정에서의 이송은 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 다른 쪽의 단부에 설치된 이송 기구(61)에 의해 행해진다. 구체적인 이송의 수순은, 전술한 제1 팰릿 이송 공정과 동일하므로, 설명을 생략한다.
이와 같이, 전술한 각각의 공정이 1회 행해지는 것에 의해, 각 팰릿(11)은, 선행하는 팰릿(11)과 바뀌도록 반시계 방향으로 트랙형의 궤도에서 반송된다.
그리고, 각각의 공정이 1회 행해지고 팰릿 반송 장치(10)의 동작이 정지하면, 각각의 공작기(1)∼공작기(4)에 의해 각 팰릿(11)에 실린 각 공작물에 대하여 소정의 가공이 병행하여 행해진다. 각각의 공작기(1)∼공작기(4)에 의해 가공이 행해지고 있는 동안에, 어느 하나의 팰릿(11)에 대하여 공작물의 반출입(搬出入)이 행해진다.
이와 같이, 팰릿 반송 장치(10)는, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)과 걸어맞춤 가능한 보조 순환 벨트(82)를 구비하고 있다. 그러므로, 보조 순환 벨트(82)를 순환시킴으로써 팰릿(11)을 확실하게 유지 레일(63)로부터 팰릿 레일(21, 31)로 이동시킬 수 있는 동시에, 팰릿 레일(21, 31)로부터 유지 레일(63)로 이동시킬 수 있다.
또한, 팰릿 반송 장치(10)는, 이동 보조 기구(81)를 승강시키는 승강 기구(95)를 구비한다. 그러므로, 이동 보조 기구(81)를 하강시킴으로써, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)과 이동 보조 기구(81)의 보조 순환 벨트(82)와의 걸어맞춤이 해제된다. 그러므로, 회동 부재(62)를 유지 레일(63)과 함께 회동시킴으로써, 한쪽의 팰릿 레일(21)의 단부로부터 다른 쪽의 팰릿 레일(31)의 단부로, 팰릿(11)을 확실하게 반원형의 궤도에서 이송시킬 수 있다.
또한, 회동 부재(62)를 유지 레일(63)과 함께 회동시킨 후, 이동 보조 기구(81)를 상승시키면, 유지 레일(63)에 유지된 팰릿(11)은, 보조 순환 벨트(82)와 다시 걸어맞추어진다. 그러므로, 유지 레일(63)과 함께 반원형의 궤도에서 이송된 팰릿(11)을, 다른 쪽의 팰릿 레일(31)의 단부에 연속되도록 배치된 유지 레일(63)로부터, 다른 쪽의 팰릿 레일(31)로 확실하게 이동시킬 수 있다.
이와 같이, 팰릿 반송 장치(10)에서는, 팰릿(11)을 트랙형의 궤도에 있어서 확실하게 순환시킬 수 있다.
여기서, 팰릿(11)과 이동 보조 기구(81)와의 걸어맞춤과 이 걸어맞춤의 해제를 행하는 수단으로서는, 팰릿(11)을 승강시키는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 공작물을 탑재하는 팰릿(11)의 중량은 비교적 무겁기 때문에, 팰릿(11)을 승강시키기 위한 동력의 소비가 다대하게 될 우려가 있다. 또한, 팰릿(11)과 함께 공작물도 승강하므로, 승강 시의 진동이나 충격에 의해 공작물이 어긋나지 않도록, 공작물을 유지하는 탑재구의 구조가 복잡해질 우려가 있다.
이에 대하여, 본 실시형태에서는, 팰릿(11)이 아니고 이동 보조 기구(81)를 승강시키므로, 적은 동력으로 팰릿(11)과 이동 보조 기구(81)와의 걸어맞춤 및 걸어맞춤의 해제를 행할 수 있다. 또한, 공작물이 승강되지도 않기 때문에, 공작물을 유지하는 탑재구의 구조를 비교적 단순화시킬 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 회동 부재(62)를 회동시켜, 회동 부재(62)의 타단측에 설치된 유지 레일(63)을 원호형 또는 반원형으로 이동시키는 구성이므로, 유지 레일(63)을 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31)에 대하여 연속된 위치에 배치시키는 것을 비교적 용이하게 행할 수 있는 동시에, 회동 부재(62) 등을 포함하는 이송 기구(61)의 구조를 단순화시킬 수 있다.
또한, 회동 부재(62)를 회동시키는 액추에이터(64)는, 유체압에 의해 회전 로드(64b)를 플러스 방향 및 역방향으로 회동 가능하게 구성되어 있으므로, 또한 이송 기구(61)의 구조는 단순화된다. 이 결과, 팰릿 반송 장치(10)의 제조 비용의 상승을 억제할 수 있다.
또한, 팰릿(11)에는, 공작물이 받침대(13)의 한쪽의 측부에 탑재되고, 받침대(13)의 다른 쪽의 측부에 직선 운동 블록(12)이 고정되어 있다. 그러므로, 직선 운동 블록(12)을 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 지지시킴으로써, 공작물이 탑재된 받침대(13)의 한쪽의 측부가 항상 순환 궤도의 외측을 향해진 상태에서, 팰릿(11)을 트랙형의 궤도에서 순환시킬 수 있다. 그러므로, 팰릿 반송 장치(10)의 양측에, 공작물의 가공기(1)∼(4)를 설치하는 것이 가능하게 된다.
또한, 팰릿 반송 장치(10)는, 무단의 순환 벨트(42)에 팰릿(11)을 걸어맞춤으로써, 팰릿(11)을 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)을 따라 반송하고 있다. 그러므로, 팰릿(11)이 순환 벨트(42)에 걸어맞추어지는 위치를 변경함으로써, 순환 벨트(42)에 걸어맞추어져 제1 팰릿 레일(21) 또는 제2 팰릿 레일(31)을 따라 선행하여 반송된 팰릿(11)과의 간격, 즉 팰릿(11)의 반송 피치를 용이하게 변경할 수 있다.
그러므로, 각각의 공작기(1)∼공작기(4)의 변경 또는 가공 대상물의 변경 등에 의해, 공작물을 반송하는 피치의 변경이 필요하게 되었다고 해도, 팰릿(11) 자체를 변경시키지 않고, 반송 피치를 변경함으로써 대응할 수 있다.
그리고, 전술한 실시형태에서는, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)이 수평 방향으로 소정 간격을 두고 서로 평행하게 설치되는 경우에 대하여 설명하였다. 그러나, 도 12에 나타낸 바와 같이, 복수의 팰릿 레일(21, 31)은, 수평 방향에서의 협각(挾角)이 직각 또는 소정 각도로 되도록 배치되어 있어도 되고, 3개 이상의 팰릿 레일이 사용되어도 된다.
여기서, 도 12에는, 팰릿 반송 장치(10)가, 전술한 실시형태에 있어서 설명한 서로 평행한 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31) 외에, 회동 부재(62)의 회동 범위 내에 있어서, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)과 직각, 즉 90°에 있어서 교차하는 제3 팰릿 레일(36)을 구비하는 경우, 즉 합계 3개의 팰릿 레일(21, 31, 36)을 구비하는 경우를 나타낸다. 제3 팰릿 레일(36)은, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)과 같은 구조이다.
도 12에 나타낸 바와 같이, 제1∼제3 팰릿 레일(21, 31, 36)은, 회동 부재(62)의 회동에 따라 회동하는 유지 레일(63)에 대하여, 어느 하나의 위치에 있어서 연속되도록 배치되는 제3 팰릿 레일(36)에도, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 설치된 것과 같은 구조의 이동 기구(56)와 이동 보조 기구(81)가 설치된다.
여기서, 3개 이상의 팰릿 레일(21, 31, 36)을 사용하는 경우, 회동 부재(62)의 회동에 따른 유지 레일(63)의 이동이 원활하게 행해지도록 하기 위해서는, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 사이에 있는 제3 팰릿 레일(36)과 유지 레일(63)과의 사이의 간격을 넓게 할 필요가 있다. 그러나, 단지 제3 팰릿 레일(36)과 유지 레일(63)과의 사이의 간격을 넓게 해 버리면 유지 레일(63)과 제3 팰릿 레일(36)의 사이에서 팰릿(11)이 이동할 수 없게 되어 버린다. 그래서, 도 12에 나타낸 바와 같이, 제3 팰릿 레일(36)과 유지 레일(63)과의의 사이에는, 보조 레일(96)이 설치된다.
보조 레일(96)은, 제3 팰릿 레일(36)의 단부에 연속되도록 제3 팰릿 레일(36)과 동일 직선 상에 있어서, 이동 보조 기구(81)를 따라 설치된다. 보조 레일(96)에는, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)이나 유지 레일(63)과 동일한 것이 사용된다. 보조 레일(96)의 길이는, 보조 레일(96)이 없는 경우에, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31) 사이에서의 유지 레일(63)의 이동을 허용할 수 있는 길이, 즉 보조 레일(96)이 없으면, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31) 사이에서의 유지 레일(63)의 이동이 저해되지 않는 길이 이상으로 설정된다.
또한, 보조 레일(96)과 함께, 보조 레일(96)을 제3 팰릿 레일(36)과 동일 직선 상에 위치하는 제1 위치와, 제1 위치보다 아래쪽의 제2 위치와의 사이에서 승강시키는 보조 레일 승강 기구(97)가 설치된다.
도 13 및 도 14에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(96)은 제3 팰릿 레일(36)에 가까운 측의 단부에 설치되는 요동(搖動) 지점(支点)(96a)을 가지고, 요동 지점(96a)을 중심으로 연직면(鉛直面)을 따라 요동 가능하게 설치된다. 보조 레일(96)은 요동 지점(96a)으로부터 이격된 부분인 유지 레일(63)에 노출되는 단부가 보조 레일 승강 기구(97)에 의해 승강된다.
구체적으로는, 제3 팰릿 레일(36)의 단부 근방의 가대(9)에 축지지 기둥(90)이 세워 설치되고, 축지지 기둥(90)의 상단에 있어서, 보조 레일(96)의 제3 팰릿 레일(36)에 가까운 측의 단부에 설치되는 요동 지점(96a)이 축지지된다. 보조 레일 승강 기구(97)는, 진퇴 로드(97a)가 위쪽을 향한 상태에서 본체(97b)가 가대(9)에 고정된 유체압 실린더(97)이다. 진퇴 로드(97a)의 상단은, 보조 레일(96)의 타단에 축지지된다.
도 13에 나타낸 바와 같이, 유체압 실린더(97)의 진퇴 로드(97a)가 위쪽으로 돌출하면, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)과 유지 레일(63)과의 사이의 간극이 보조 레일(96)에 의해 막혀, 직선 운동 가이드 레일(23)과 유지 레일(63)은, 보조 레일(96)을 통하여 연속된 상태로 된다.
보조 레일(96)의 하면의 타단측에는, 길이 방향으로 연장되는 긴 구멍(96b)이 형성된 걸림판(96c)이 장착된다. 긴 구멍(96b)에는 보조 레일 승강 기구인 유체압 실린더(97)의 진퇴 로드(97a)의 상단이 핀(96d)을 통하여 축지지된다. 그러므로, 진퇴 로드(97a)를 아래쪽에 배치된 본체(97b) 내로 진입시키면, 도 14에 나타낸 바와 같이, 진퇴 로드(97a)의 상단에 설치된 핀(96d)이 긴 구멍(96b)을 따라 이동하고, 결과로서, 보조 레일(96)의 타단측은 하강한다.
도 13에 나타낸 바와 같이, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)과 유지 레일(63)과의 사이의 간극이 보조 레일(96)에 의해 막혀 있으면, 보조 레일(96)이 존재함으로써, 팰릿(11)을 제3 팰릿 레일(36)으로부터 유지 레일(63)로, 또는 유지 레일(63)로부터 제3 팰릿 레일(36)로 이동시킬 수 있다.
그리고, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)과 유지 레일(63)과의 사이의 간극이 보조 레일(96)에 의해 막혀 있으면, 유지 레일(63)은, 보조 레일(96) 측으로 회동할 수 없으므로, 유지 레일(63)이 설치된 회동 부재(62)는 자유롭게 회동할 수 없게 된다.
그러나, 도 14에 나타낸 바와 같이, 유지 레일(63)에 노출되는 보조 레일(96)의 타단측을 하강시키면, 유지 레일(63)은, 보조 레일(96) 측으로 회동하는 것이 가능하게 된다. 그러므로, 도 14에 나타낸 상태에서는, 팰릿(11)이 유지된 유지 레일(63)을 가지는 회동 부재(62)는, 자유롭게 회동할 수 있다.
따라서, 보조 레일(96) 및 보조 레일 승강 기구(97)를 구비함으로써, 제3 팰릿 레일(36)과 유지 레일(63)과의 사이의 팰릿(11)의 이동을 확실하게 행할 수 있는 동시에, 회동 부재(62)의 자유로운 회동도 허용된다. 이 결과, 팰릿 반송 장치(10)는, 복수의 팰릿 레일(21, 31, 36)의 어딘가에 대하여도 팰릿(11)을 이동시켜 반송할 수 있다.
<제2 실시형태>
다음에, 도 15∼도 17을 참조하여, 본 발명의 제2 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치(110)에 대하여 설명한다. 이하에서는, 제1 실시형태와 상위한 점을 중심으로 설명하고, 제1 실시형태와 동일한 구성, 예를 들면, 이동 기구(41, 51, 56)나 이동 보조 기구(81), 승강 기구(95)에 대하여는, 동일한 부호를 부여하고 그 설명을 생략한다.
제2 실시형태에 관한 팰릿 반송 장치(110)는, 팰릿 레일이 수평면에 대하여 경사지게 배치되거나, 복수의 팰릿 레일이 입체적으로 교차하여 배치되거나 하는 경우라도 팰릿의 원활한 이동을 가능하게 하는 것이다.
팰릿 반송 장치(110)는, 팰릿(11)을 이동 가능하게 안내하는 복수의 팰릿 레일로서, 수평 가로 방향(X축 방향)으로 연장되어 연직 방향(Z축 방향)으로 소정 간격을 두고(도 16) 서로 평행하게 설치된 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)과, 상면에서 볼 때 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)과 수평 전후 방향(Y축 방향)으로 소정 간격을 두고 평행하게 설치되고, 수평면에 대하여 경사지고(도 17), 일단(一端)이 제1 팰릿 레일(21)의 일단에 대향하고, 타단이 제2 팰릿 레일(31)의 타단에 대향하는 제3 팰릿 레일(36)을 구비한다.
도 16에 나타낸 바와 같이, 제1 팰릿 레일(21)의 위쪽에는 수평인 기판(8)이 설치되고, 이 기판(8)에 제2 팰릿 레일(31)의 지지판(22)이 설치된다. 이로써, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)은 연직 방향으로 소정 간격을 두고 서로 평행하게 설치된다. 그리고, 기판(8)은 가대(9)에 지주(支柱; column)(8a)를 통하여 장착된다.
또한, 도 15 및 도 17에 나타낸 바와 같이, 가대(9)에는, 상면에서 볼 때 제1 팰릿 레일(21) 등에 대하여 수평 전후 방향(Y축 방향)으로 소정 간격을 두고, 가대(9)에 대하여 경사지는 경사판(7)이 수평 가로 방향(X축 방향)을 따라 설치된다. 경사판(7)에는 제3 팰릿 레일(36)의 지지판(22)이 설치된다. 이로써, 일단이 제1 팰릿 레일(21)의 일단에 대향하고 타단이 제2 팰릿 레일(31)의 타단에 대향하는 제3 팰릿 레일(36)이, 수평면에 대하여 경사져 다른 상태로 경사판(7)을 통하여 가대(9)에 장착된다.
본 실시형태에서는, 도 15 및 도 18에 나타낸 바와 같이, 회동 부재(62)의 타단측에, 유지 레일 경사 기구인 모터(65)를 통하여 유지 레일(63)이 설치된다. 구체적으로는, 모터(65)는, 본체(65b)와, 본체(65b)로부터 돌출된 회전축(65a)을 가지고, 회전축(65a)이 회동축 O을 중심으로 하는 회동 반경 방향을 따라 배치되도록 본체(65b)가 회동 부재(62)의 타단측에 장착된다.
유지 레일(63)은, 제1∼제3 팰릿 레일(21, 31, 36)의 직선 운동 가이드 레일(23)과 동일한 것이 사용된다. 유지 레일(63)의 길이 W(도 15)는, 팰릿(11)의 반송 방향의 길이 L(도 15)와 동일하거나 또는 그보다 길게 형성된다. 유지 레일(63)은, 장착판(66)을 통하여 모터(65)의 회전축(65a)에 장착된다. 또한, 유지 레일(63)은, 회전축 O으로부터 유지 레일(63)까지의 길이가, 제1 팰릿 레일(21)과 제3 팰릿 레일(36)과의 사이의 간격의 절반의 길이로 되도록, 모터(65)의 회전축(65a)에 직교하여 장착된다.
이로써, 제3 팰릿 레일(36)의 일단측에 설치된 이송 기구(61)에서는, 회전축 O을 중심으로 하여 회동 부재(62)를 180°회동시키면, 회동 부재(62)의 타단에 설치된 유지 레일(63)은, 제1 팰릿 레일(21)의 직선 운동 가이드 레일(23)의 일단과 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)의 일단과의 사이를 반원형의 궤도에서 왕복 이동하게 된다. 마찬가지로, 제3 팰릿 레일(36)의 타단측에 설치된 이송 기구(61)에서는, 제2 팰릿 레일(31)의 직선 운동 가이드 레일(23)의 타단과, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)의 타단의 사이를 반원형의 궤도에서 왕복 이동하게 된다.
그리고, 유지 레일(63)이 수평이면, 수평 방향으로 연장되는 제1 팰릿 레일(21)의 일단에 또는 제2 팰릿 레일(31)의 타단에 도달한 경우에, 유지 레일(63)은 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 대하여 동일 직선 상에 위치하도록 배치된다.
수평인 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 직선 운동 가이드 레일(23)에 수평인 유지 레일(63)이 연속된 경우에는, 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)의 직선 운동 가이드 레일(23)로부터 유지 레일(63)로, 또는 유지 레일(63)로부터 직선 운동 가이드 레일(23)로 팰릿(11)을 이동시키는 것이 가능하다.
한편, 제3 팰릿 레일(36)은 수평면에 대하여 경사지게 배치되어 있으므로, 유지 레일(63)이 수평이면 제3 팰릿 레일(36)의 일단 또는 타단에 도달한 유지 레일(63)은, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)에 대하여 동일 직선 상에 위치한 상태로는 되지 않는다.
그러나, 본 실시형태에서는, 도 18에 나타낸 바와 같이, 유지 레일(63)은 수평면에 대하여 경사 가능하다. 그러므로, 모터(65)를 구동하여 회전축(65a)을 회전시키고, 회전축(65a)와 직교하여 설치된 유지 레일(63)의 수평면에 대한 각도를, 제3 팰릿 레일(36)의 경사각에 일치시킴으로써, 제3 팰릿 레일(36)의 일단 또는 타단에 도달한 유지 레일(63)은, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)에 대하여 동일 직선 상에 위치한 상태로 된다.
그리고, 수평면에 대하여 경사지는 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)에, 경사진 유지 레일(63)이 연속된 경우에는, 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)로부터 유지 레일(63)로, 또는 유지 레일(63)로부터 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)로 팰릿(11)을 이동시킬 수 있다.
또한, 팰릿 반송 장치(110)에서는, 회동 부재(62)의 회동 반경 방향에 직교하는 직교면을 따라 유지 레일(63)을 경사지게 할 수 있다. 그러므로, 수평인 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)에 의해 반송되어 유지 레일(63)에까지 도달한 수평인 팰릿(11)은, 경사지는 제3 팰릿 레일(36)의 단부로 이송된 후, 이송되기 전, 또는 이송 중에 유지 레일(63)과 함께 경사지고, 경사지는 제3 팰릿 레일(36)로 이송된다.
즉, 본 실시형태에서는, 회동 부재(62)에 대하여 유지 레일(63)을 경사 가능하게 설치하였으므로, 팰릿 레일(36)이 수평면에 대하여 경사지게 설치되어 있는 경우라도, 경사진 팰릿 레일(36)의 단부로부터의 팰릿(11)의 이동, 및 경사진 팰릿 레일(36)로의 팰릿(11)의 이동을 행할 수 있다.
또한, 본 실시형태에 있어서도, 도 13 및 도 14에 나타낸 구성과 마찬가지로, 도 19에 나타낸 바와 같이, 경사진 제3 팰릿 레일(36)의 직선 운동 가이드 레일(23)과 경사진 유지 레일(63)과의 사이의 간극이 보조 레일(96)에 의해 막혀 있으면, 보조 레일(96)이 존재함으로써, 팰릿(11)을 제3 팰릿 레일(36)로부터 유지 레일(63)로, 또는 유지 레일(63)로부터 제3 팰릿 레일(36)로 이동시킬 수 있다.
그리고, 전술한 각각의 실시형태에서는, 서로 평행한 제1 팰릿 레일(21) 및 제2 팰릿 레일(31)과, 이들과 직각(90°)으로 교차하는 제3 팰릿 레일(36)을 구비하는 경우에 대하여 나타냈으나, 회동 부재(62)의 회동 범위 내이면, 예를 들면, 제1 팰릿 레일(21)과 제2 팰릿 레일(31)이 서로 45°의 각도로 교차하고, 또한 제1 팰릿 레일(21)과 제3 팰릿 레일(36)이 서로 135°의 각도로 교차하는 구성이라도 된다.
또한, 전술한 각 실시형태에서는, 이동 기구(41, 51, 56)로서, 순환 벨트(42)와, 순환 벨트(42)를 순환시키는 순환 기구(43)를 가지는 것을 예시하였으나, 이동 기구(41, 51, 56)는 이에 한정되지 않고, 팰릿(11)을 팰릿 레일(21, 31, 36)을 따라 반송할 수 있으면 다른 구성이라도 된다.
또한, 전술한 각각의 실시형태에서는, 팰릿(11)은 반시계 회전 방향의 궤도로 순환되지만, 순환 방향은 반시계 회전 방향으로 한정되지 않고, 각 팰릿(11)을 시계 회전 방향으로 반송하는 것도 가능하다.
또한, 전술한 각각의 실시형태에서는, 이동 보조 기구(81)는 유체압 실린더(95)에 의해 전체적으로 승강되지만, 이동 보조 기구(81)의 한쪽을 내리도록 회동시킴으로써, 이동 보조 기구(81)와 팰릿(11)과의 걸어맞춤을 해제시키도록 해도 된다.
또한, 전술한 각각의 실시형태에서는, 보조 레일 승강 기구는, 보조 레일(96)의 타단부를 승강하고 있지만, 보조 레일 승강 기구(97)는, 보조 레일(96) 전체를 수평 상태인 채 승강시키는 것이라도 된다.
또한, 전술한 각각의 실시형태에서는, 받침대(13)의 한쪽의 측부에 공작물을 탑재하는 탑재구가 설치되어 있다. 이 대신에, 받침대(13)에 관통공을 형성하고, 그 관통공에 탑재구를 설치하고, 관통공을 통하여 공작물을 받침대(13)에 대하여 관통하여 탑재하도록 해도 된다.
또한, 전술한 각각의 실시형태에서는, 회동 부재(62)를 회동시키는 액추에이터는, 본체부(64a)에 급배(supply and discharge)되는 유체압에 의해 회전 로드(64b)를 180°이내에서 플러스 방향 및 역방향으로 회동 가능하다. 이 대신에, 액추에이터는, 회전축을 180°이내에서 회동 가능한 전동 모터라도 된다.
이상, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명하였으나, 상기 실시형태는 본 발명의 적용예의 일부를 나타낸 것에 지나지 않고, 본 발명의 기술적 범위를 상기 실시형태의 구체적 구성에 한정하는 취지는 아니다.
본원은 2016년 6월 8일에 일본 특허청에 출원된 특허출원 제2016-114049 및 2016년 6월 17일에 일본 특허청에 출원된 특허출원 제2016-120419에 기초한 우선권을 주장하고, 이 출원의 모든 내용은 참조에 의해 본 명세서에 원용된다.

Claims (7)

  1. 팰릿(pallet)을 이동 가능하게 안내하는 복수의 팰릿 레일;
    상기 팰릿 레일마다 설치되고, 상기 팰릿을 상기 팰릿 레일을 따라 이동시키는 복수의 이동 기구;
    회동축(回動軸)을 중심으로 수평 방향으로 회동 가능하게 설치되는 회동 부재와, 상기 회동 부재에 설치되어 상기 팰릿을 유지할 수 있는 유지 레일을 구비하고, 어느 하나의 상기 팰릿 레일에 의해 안내된 상기 팰릿을 상기 회동 부재 및 상기 유지 레일을 사용하여 다른 상기 팰릿 레일로 이송하는 이송 기구;
    상기 팰릿 레일로부터 상기 유지 레일로, 또는 상기 유지 레일로부터 상기 팰릿 레일로 상기 팰릿을 이동시키는 이동 보조 기구; 및
    상기 이동 보조 기구를 승강시키는 승강 기구;
    를 포함하고,
    상기 승강 기구에 의해 상기 이동 보조 기구가 하강되었을 때, 상기 이송 기구는 상기 회동 부재를 회동시킬 수 있는 상태로 되는,
    팰릿 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    복수의 상기 팰릿 레일은, 수평 방향으로 소정 간격을 두고 서로 평행하게 배치되거나, 또는 수평 방향에서의 협각(挾角)이 직각 또는 소정 각도로 되도록 배치되는, 팰릿 반송 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동 보조 기구는, 상기 유지 레일로부터 상기 유지 레일과 동일 직선 상에 위치하는 상기 팰릿 레일의 단부(端部)를 따라 순환 가능하게 설치되는 무단(無端)의 보조 순환 벨트를 구비하고,
    상기 보조 순환 벨트의 외표면에는, 길이 방향을 따라 볼록부와 오목부가 교호적(交互的)으로 형성되고,
    상기 팰릿의 하면에는, 상기 볼록부 및 오목부에 걸어맞춤 가능한 걸어맞춤부가 설치되고,
    상기 이동 보조 기구가 상승하면, 상기 팰릿의 상기 걸어맞춤부가 상기 보조 순환 벨트의 상기 볼록부 및 오목부에 걸어맞추어지고,
    상기 이동 보조 기구가 하강하면, 상기 걸어맞춤부와 상기 볼록부 및 오목부와의 걸어맞춤이 해제되는, 팰릿 반송 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 팰릿 레일에 연속하여 설치되는 동시에 상기 이동 보조 기구를 따라 설치되는 보조 레일; 및
    상기 보조 레일을 승강시키는 보조 레일 승강 기구;를 더 포함하고,
    상기 보조 레일 승강 기구는, 상기 보조 레일이 상기 팰릿 레일과 동일 직선 상에 위치하는 제1 위치와, 상기 제1 위치보다 아래쪽의 제2 위치 사이에서 상기 보조 레일을 승강시키는, 팰릿 반송 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 보조 레일은, 상기 팰릿 레일 가까이의 부분에 설치되는 요동(搖動) 지점(支点)을 가지고, 상기 요동 지점을 중심으로 연직면(鉛直面)을 따라 요동 가능하게 설치되고, 상기 요동 지점에서 이격된 부분이 상기 보조 레일 승강 기구에 의해 승강되는, 팰릿 반송 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 유지 레일은, 길이 방향의 경사가 수평면에 대하여 변경 가능하게 설치되는, 팰릿 반송 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    복수의 상기 팰릿 레일에는, 수평면에 대하여 경사지는 1개 이상의 경사 팰릿 레일이 포함되고,
    상기 경사 팰릿 레일을 따라 설치되는 상기 이동 기구는, 상기 경사 팰릿 레일의 경사에 맞추어 수평면에 대하여 경사지게 설치되는, 팰릿 반송 장치.
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