KR20180126606A - Method and apparatus for loading a freeze-drying system - Google Patents

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Abstract

제약 물질을 구비한 제약 컨테이너를 무균 충전한 뒤에 이를 동결건조하기 위한 시스템 및 방법이 개시된다. 하나의 전체적 측면에서, 상기 시스템 및 방법은 밀봉 가능한 도어를 구비한 포탈을 통하여 동결건조부 서브시스템의 내부 챔버와 소통하는 내부 챔버를 가지는 동결건조부 적재부 서브시스템을 채택할 수 있어서, 집합적(collective) 내부가 무균적으로 밀봉될 수 있다. 관절 로봇 아암은 제약 컨테이너를 가지는 컨테이너 네스트를 동결건조부 서브시스템으로 일광 이송하도록 채택될 수 있다. 하나의 실시형태에서, 상기 네스트는 적재부 서브시스템으로 연속적으로 이송될 수 있고, 관절 로봇 아암은 컨테이너의 네스트를 동결건조부 서브시스템으로 일괄적으로 이송하도록 구성될 수 있다. 또한, 관절 로봇 아암은 동결건조부 서브시스템 내부에서 네스트들을 일괄 이동하는데 사용되도록 구성될 수 있다. 하나의 구현예는 2개의 관절 아암과, 2개의 회전 숄더에 의해 구동되는 조인트 회전 리스트(joint rotary wrist)를 포함한다. A system and method for aseptically filling a pharmaceutical container with a pharmaceutical material and lyophilizing the same is disclosed. In one overall aspect, the system and method may employ a lyophilized loading subsystem having an inner chamber communicating with an inner chamber of a lyophilization subsystem through a portal with a sealable door, the collective interior can be aseptically sealed. The articulated robot arm may be adapted to transmit sunlight to a freeze dryer sub-system with a container nest having a pharmaceutical container. In one embodiment, the nest can be continuously delivered to the load sub-system, and the articulated robot arm can be configured to collectively transfer the nests of the container to the freeze dryer sub-system. Also, the articulated robot arm may be configured to be used to move the nests collectively within the lyophilization subsystem. One embodiment includes two joint arms and a joint rotary wrist driven by two rotating shoulders.

Description

동결건조 시스템을 적재하기 위한 방법 및 장치Method and apparatus for loading a freeze-drying system

이 출원은, 본 명세서에 참조로 병합된, 2016년 4월 12일 출원된 미국 임시출원 제15/097,254호의 우선권을 주장한다. This application claims priority to U.S. Provisional Application No. 15 / 097,254, filed April 12, 2016, which is incorporated herein by reference.

본 발명은 의약 컨테이너를 동결건조 시스템 내부로 적재하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method and system for loading a medicament container into a lyophilization system.

냉동건조(freeze-drying)라고도 또한 언급되는 동결건조(lyophilization)는, 백신 또는 다른 주입 가능 의약품(injectables)과 같은 제품의 유통기한(shelf life)을 증가시키기 위하여 의학 기술 분야에서 채택되고 있다. 의약 소재로부터 수분을 제거하고 바이알(vial)이나 다른 컨테이너 내에 상기 소재를 밀봉함으로써, 상기 소재는 손쉽게 저장, 선적되고, 주입을 위하여 그 원래의 형태로 추후 복원될 수 있다(reconstituted). 동결건조는 또한 태블릿(tablets)이나 웨이퍼를 제조하는데 채택되는데, 이 경우의 이점은 신속하게 흡수되고 쉽게 투여되는 제형(administered dosage form)이 가능할 뿐만 아니라, 적은 부형제(less excipient)가 가능하다는 점이다. Lyophilization, also referred to as freeze-drying, has been employed in the medical arts to increase the shelf life of products such as vaccines or other injectable injectables. By removing moisture from the pharmaceutical material and sealing the material in a vial or other container, the material can be easily stored, shipped, and reconstituted in its original form for injection. Freeze-drying is also employed to prepare tablets or wafers, the advantages of which are not only possible to be quickly absorbed and administered dosage forms, but also possible for less excipients .

종래 제약 컨테이너 적재 배치에 있어서, 제약 컨테이너는 통상적으로 동결건조기 내부로 연속적으로 적재된다. 이러한 목적을 위하여, 컨베이어벨트 시스템이 흔히 채택되며, 컨테이너들은 동결건조기로의 이송을 위하여 하나의 컨테이너가 다른 컨테이너의 뒤에 있는 식으로(one behind the other) 혼입된다(entrained). In conventional pharmaceutical container loading arrangements, pharmaceutical containers are typically loaded continuously into the freeze dryer. For this purpose, conveyor belt systems are commonly employed, and containers are entrained one behind the other for transport to a freeze dryer.

제 1 측면에서, 제약 물질(pharmaceutical substance)을 동결건조하도록 구성되며, 주변 환경(ambient environment)으로부터 밀봉될 수 있는 동결건조기 내부 챔버(chamber) 및 밀봉 가능한 도어(door)가 갖춰진 공급 포털(supply portal)을 가지는 동결건조 서브시스템; 및 상기 주변 환경으로부터 밀봉될 수 있는 적재부 내부 챔버를 가지며, 상기 공급 포털을 통하여 상기 동결건조부 내부 챔버와 소통하는 동결건조부 적재 서브시스템을 포함하고, 상기 동결건조부 적재 서브시스템은 상기 적재부 내부 챔버 내부에, 다수의 멀티-컨테이너 네스트 중에서 하나를 각각 지지하도록 구성되는 다수의 지지(support) 구조를 포함하고, 네스트 적재 스테이션(station)과 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 1 위치 사이에서 연장되는 이동 범위(range of motion)를 가지는 멀티-네스트 지지 기구(multi-nest support mechanism)와, 상기 멀티-네스트 지지 기구에 작동할 수 있도록 연결되며(operatively connected), 상기 적재 스테이션과 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 상기 제 1 위치 사이에서 상기 멀티-네스트 지지 기구를 구동하도록 동작하는 구동 기구(drive mechanism)를 포함하는 통합 제약 처리시스템이 제시된다.In a first aspect there is provided a supply portal comprising a freeze dryer internal chamber and a sealable door configured to freeze a pharmaceutical substance and sealable from an ambient environment, A lyophilizing subsystem having a lyophilization subsystem; And a lyophilized loading sub-system having a loading section inner chamber that can be sealed from the environment and communicating with the lyophilization section inner chamber through the supply portal, wherein the freeze- A plurality of support structures configured to respectively support one of a plurality of multi-container nests within a sub-interior chamber, the support structure including a support structure between a nest loading station and a first position in the freeze- A multi-nest support mechanism having an extended range of motion and operatively connected to the multi-nest support mechanism, wherein the loading station and the freeze- And a drive unit operative to drive the multi-nest support mechanism between the first position within the sub- It is presented an integrated processing system comprising a pharmaceutical (drive mechanism).

상기 멀티-네스트 지지 기구는, 상기 다수의 컨테이너 네스트를 병렬로 이송하기 전에 상기 다수의 컨테이너 네스트를 연속적으로 수용하도록 구성될 수 있다. 상기 멀티-네스트 지지 기구는, 상기 다수의 컨테이너 네스트와 동시에 결합하여, 상기 다수의 컨테이너 네스트를 상기 공급 포털을 거쳐 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 1 위치에 배치하도록 구성되는 관절 로봇 아암(articulated robotic arm)을 포함할 수 있다. 상기 관절 로봇 아암은, 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 1 위치로부터 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 2 위치로 상기 다수의 컨테이너 네스트를 이동하도록 구성될 수 있다. 상기 로봇 관절 아암은 상기 로봇 관절 아암의 원위단(distal end)에 배치되는 회전 말단 작동기(rotary end effector)를 포함할 수 있는데, 상기 회전 말단 작동기는 제 1 측면 상에 상기 멀티-네스트 지지 기구를 포함하고, 제 2 측면 상에 푸싱 표면(pushing surface)을 포함한다. The multi-nest support mechanism may be configured to continuously receive the plurality of container nests prior to transferring the plurality of container nests in parallel. Wherein the multi-nest retaining mechanism comprises an articulated robotic joint configured to engage simultaneously with the plurality of container nests and to position the plurality of container nests via the supply portal in a first position within the freeze- arm < / RTI > The articulated robot arm may be configured to move the plurality of container nests from a first position in the lyophilization chamber inner chamber to a second position in the lyophilization chamber inner chamber. The robot joint arm may include a rotary end effector disposed at a distal end of the robot joint arm, the rotary end actuator having the multi-nest support mechanism on a first side And includes a pushing surface on the second side.

상기 로봇 관절 아암은, 평행 수직 회전축(parallel vertical rotary axes)을 중심으로 모두 회전하도록 구성되는 다수의 회전 조인트(rotary joints)를 더욱 포함할 수 있다. 상기 로봇 관절 아암은, 상기 관절 로봇 아암의 근위단(proximal end)에 배치되는 2개의 회전 숄더(rotary shoulder)와, 2개의 회전 엘보(rotary elbows)와, 상기 로봇 관절 아암의 원위단(distal end)에 배치되는 조인트 회전 리스트(joint rotary wrist)를 더욱 포함할 수 있고, 상기 로봇 관절 아암의 관절 작동은 상기 2개의 회전 숄더에 의해 구동된다. 상기 로봇 관절 아암은, 상기 조인트 회전 리스트가 상기 2개의 회전 엘보 사이를 통과하여, 상기 적재부 내부 챔버 내부에서 네스트 접근 위치에 인접한 위치로 상기 조인트 회전 리스트가 이동할 수 있도록 구성될 수 있다. The robot joint arm may further include a plurality of rotary joints configured to rotate all around parallel vertical rotary axes. The robot joint arm includes two rotary shoulders disposed at a proximal end of the articulated robot arm, two rotary elbows, a distal end of the robot joint arm, ), And the joint motion of the robot joint arm is driven by the two rotating shoulders. The robot joint arm may be configured such that the joint rotation list passes through the two rotating elbows to allow movement of the joint rotation list to a position adjacent to the nested approach position within the interior of the load compartment.

상기 시스템은, 제약 충전 서브시스템으로서, 상기 주변 환경으로부터 밀봉될 수 있는 충전 시스템 내부 챔버를 가지며, 상기 충전 시스템 내부 챔버 내부에서 상기 다수의 멀티-컨테이너 네스트 중에서 하나의 멀티-컨테이너 네스트에 유지된(held) 다수의 제약 컨테이너를 상기 제약 물질로 충전하도록 구성되는 충전 스테이션을 포함하는 제약 충전 서브시스템을 더욱 포함할 수 있다. Wherein the system comprises a charging system subsystem capable of being sealed from the environment, the system comprising a plurality of multi-container nests within the multi-container nest within the charging system interior chamber, and a charging station configured to hold a plurality of pharmaceutical containers with the pharmaceutical material.

상기 시스템은, 축적부 서브시스템(accumulator subsystem)을 더욱 포함하고, 상기 축적부 서브시스템은, 상기 주변 환경으로부터 밀봉될 수 있으며 상기 적재부 내부 챔버 및 상기 충전 시스템 내부 챔버와 소통하는(in communication with) 축적부 내부 챔버를 가지고, 상기 축적부 서브시스템은, 상기 충전 서브시스템으로부터 상기 축적부 내부 챔버 내부에 상기 제약 물질이 적어도 부분적으로 충전된 컨테이너를 가지는(bearing) 상기 다수의 컨테이너 네스트 중에서 하나의 컨테이너 네스트를 축적하여, 상기 다수의 컨테이너 네스트가 상기 동결건조부 적재 서브시스템에서 이용될 수 있도록 구성될 수 있다.The system further includes an accumulator subsystem, wherein the accumulation subsystem is capable of being sealed from the environment and communicating with the loading chamber inner chamber and the charging system inner chamber ) Accumulation sub-system, wherein the accumulation subsystem is configured to receive, from the charging subsystem, one of the plurality of container nests bearing the at least partially filled container of pharmaceutical material inside the accumulation chamber interior The container nests can be accumulated so that the plurality of container nests can be utilized in the lyophilized loading subsystem.

다른 측면에서, 제약 물질을 무균 처리하는 방법이 제시되는데, 상기 방법은, 밀봉된 처리 챔버 내부의 무균 조건에서, 다수의 컨테이너 네스트 각각에 유지된(held) 다수의 컨테이너 네스트를 제약 물질로 적어도 부분적으로 충전하는 단계; 상기 제약 물질을 함유하는 컨테이너를 가지는(bearing) 다수의 컨테이너 네스트를 동결건조부로 일괄 이송하는 단계(batch transferring); 및 상기 제약 물질을 동결건조할 수 있도록 상기 동결건조부를 작동하는 단계를 포함한다. In another aspect, a method of aseptic processing a pharmaceutical material is presented, the method comprising: in a sterile condition inside a sealed processing chamber, a plurality of container nests held in each of a plurality of container nests, ; A batch transferring of a plurality of container nests having a container containing the pharmaceutical substance to the freeze-drying unit; And operating the freeze-drying unit to freeze-dry the pharmaceutical material.

상기 방법은, 외부 환경에 대하여 상기 통합 제약 처리시스템의 내부 챔버를 밀봉하는 단계; 상기 적어도 부분적으로 충전하는 단계 이전에 상기 통합 제약 처리시스템의 상기 내부 챔버 내부에 무균 조건을 수립하는 단계로서, 상기 일괄 이송하는 단계는, 상기 통합 제약 처리시스템을 밀봉하지 않고 상기 동결건조부의 내부 챔버로 제약 컨테이너가 갖춰진 상기 다수의 컨테이너 네스트를 일괄 재배치하는 단계(batch relocating)를 포함하는 단계; 및 상기 동결건조부를 작동하는 단계 이전에, 상기 통합 제약 처리시스템의 나머지로부터 상기 동결건조부의 내부 챔버를 밀봉하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 재배치하는 단계는 상기 다수의 컨테이너 네스트와 결합할 수 있도록 관절 로봇 아암을 작동하는 단계; 및 상기 다수의 컨테이너 네스트를 상기 동결건조부의 내부 챔버 내의 제 1 위치에 배치할 수 있도록 상기 관절 로봇 아암을 작동하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. The method comprising the steps of: sealing an inner chamber of the integrated constraining processing system with respect to an external environment; Establishing an aseptic condition within the inner chamber of the integrated constraint treatment system prior to the at least partially filling step, wherein the collective transferring step includes, without sealing the integrated constraint treatment system, Comprising batch relocating the plurality of container nests with a constraint container; And sealing the inner chamber of the freeze-drying unit from the remainder of the integrated constraining treatment system prior to the step of operating the freeze-drying unit. Operating the articulated robot arm to engage the plurality of container nests; And actuating the articulated robot arm to position the plurality of container nests in a first position within the inner chamber of the freeze-drying unit.

상기 방법은, 상기 동결건조부의 상기 내부 챔버 내의 상기 제 1 위치로부터, 상기 동결건조부의 상기 내부 챔버 내부의 제 2 위치로 상기 다수의 컨테이너 네스트를 이동시킬 수 있도록 상기 관절 로봇 아암을 작동하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 방법은, 상기 통합 제약 처리시스템 내에서, 충전 스테이션으로부터 축적부 서브시스템의 내부 챔버로 상기 제약 물질을 함유하는 컨테이너를 가지는 상기 다수의 컨테이너 네스트를 연속 이송하는 단계(serially transferring); 및 상기 통합 제약 처리시스템의 상기 내부 챔버 내에서, 상기 축적부 서브시스템의 상기 내부 챔버로부터 동결건조부 적재 서브시스템의 내부 챔버 내의 네스트 접근 위치로 상기 다수의 컨테이너 네스트를 연속 이송하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. 상기 충전하는 단계 및 일괄 이송하는 단계는 다른 컨테이너 네스트 상에서 동시에 작동할 수 있다. The method includes operating the articulated robot arm to move the plurality of container nests from the first position in the inner chamber of the lyophilization unit to a second position within the inner chamber of the lyophilization unit . The method includes serially transferring, within the integrated constraint processing system, the plurality of container nests having a container containing the pharmaceutical material from a filling station to an inner chamber of a storage subsystem; And continuously transferring the plurality of container nests from the inner chamber of the accumulation subsystem to the nest access location in the inner chamber of the freeze-thawing load subsystem within the inner chamber of the integrated constraining processing system can do. The filling and collecting steps can be operated simultaneously on different container nests.

또 다른 측면에서, 통합 제약 처리시스템이 제시되는데, 통합 제약 처리시스템은, 액추에이터 조립체로서, 제 1 샤프트 개구(shaft opening) 및 제 2 샤프트 개구를 가지는 하우징(housing)과, 상기 하우징 내에 유지된(held) 적어도 하나의 회전 액추에이터(rotary actuator)와, 상기 하우징 내의 상기 제 1 샤프트 개구를 통과하고, 상기 하우징 내부에서 적어도 하나의 회전 액추에이터에 반응하는 제 1 단부(end)와 상기 하우징 외부의 제 2 단부를 포함하는 제 1 출력 샤프트(output shaft)와, 상기 제 1 출력 샤프트에 인접하게 위치하는 제 2 출력 샤프트로서, 상기 제 2 출력 샤프트는 상기 하우징 내의 상기 제 2 샤프트 개구를 통과하고, 상기 하우징 내부에서 상기 적어도 하나의 회전 액추에이터에 반응하는 제 1 단부와, 상기 하우징 외부의 제 2 단부를 포함하는 제 2 출력 샤프트를 포함하는 액추에이터 조립체; 상기 제 1 출력 샤프트의 상기 제 2 단부에 연결되는 제 1 단부와, 제 2 단부를 가지고 있어서, 상기 제 1 출력 샤프트의 회전축에 대하여 적어도 전체적으로 수직한 제 1 상부 아암(upper arm); 상기 제 2 출력 샤프트의 상기 제 2 단부에 연결되는 제 1 단부와, 제 2 단부를 가지고 있어서, 상기 제 2 출력 샤프트의 회전축에 대하여 적어도 전체적으로 수직한 제 1 상부 아암(upper arm); 제 1 단부와 제 2 단부를 가지는 제 1 하부 아암(forearm); 제 1 단부 및 제 2 단부를 가지는 제 2 하부 아암; 상기 제 1 상부 아암의 상기 제 2 단부와, 상기 제 1 하부 아암의 상기 제 1 단부 사이의 제 1 관절부(articulation); 상기 제 2 상부 아암의 제 2 단부와 상기 제 2 하부 아암의 상기 제 1 단부 사이의 제 2 관절부; 및 리스트 부재(wrist member)를 포함하고, 상기 리스트 부재는 회전축을 가지는 관절 장착부(articualtion mount)와, 상기 관절 장착부의 상기 회전축의 일 측면에 멀티-컨테이너 네스트(multi-container nest)를 지지하는 적어도 하나의 지지 구조와, 상기 관절 장착부의 상기 회전축의 상기 네스트 지지 구조의 반대쪽에 위치하며, 상기 관절 장착부의 회전축에 대하여 적어도 전체적으로 평행한 푸싱 표면(pushing surface)과, 상기 제 1 하부 아암의 상기 제 2 단부와 상기 제 2 하부 아암의 상기 제 2 단부 사이의 제 3 관절부로서, 상기 제 1 및 제 2 출력 샤프트의 회전축과, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 관절부의 축은 적어도 전체적으로 평행한 제 3 관절부와, 상기 제 3 관절부와 상기 리스트 부재의 관절 장착부 사이의 회전 리스트 액추에이터를 포함한다. In yet another aspect, an integrated constrained processing system is presented, the integrated constrained processing system comprising: a housing having a first shaft opening and a second shaft opening, the housing having a first shaft opening and a second shaft opening, a rotary actuator having a first end that passes through the first shaft opening in the housing and that is responsive to at least one rotating actuator within the housing and a second end And a second output shaft positioned adjacent the first output shaft, the second output shaft passing through the second shaft opening in the housing, the second output shaft having a first output shaft, A first end that is responsive to the at least one rotating actuator therein and a second end that includes a second end outside the housing, An actuator assembly including a shaft; A first upper arm having a first end coupled to the second end of the first output shaft and at least a second end and at least generally perpendicular to the axis of rotation of the first output shaft; A first upper arm having a first end coupled to the second end of the second output shaft and at least a second end and at least generally perpendicular to the axis of rotation of the second output shaft; A first lower arm having a first end and a second end; A second lower arm having a first end and a second end; A first articulation between the second end of the first upper arm and the first end of the first lower arm; A second joint between the second end of the second upper arm and the first end of the second lower arm; And a wrist member, wherein the list member comprises an articulation mount having an axis of rotation and at least one support member supporting a multi-container nest on one side of the axis of rotation of the joint mount, A pushing surface located on the opposite side of the nest supporting structure of the rotary shaft of the joint mounting portion and at least generally parallel to the rotation axis of the joint mounting portion; And a third joint between the second end of the first lower arm and the second end of the second lower arm, the axis of rotation of the first and second output shafts and the axes of the first, And a rotary list actuator between the third joint and the joint mount of the list member.

상기 하우징, 하우징 개구, 리스트 액추에이터, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 관절부는 모두 밀봉될 수 있다. 상기 네스트 지지 구조는, 다수의 멀티-컨테이너 네스트(multi-container nests) 중에서 하나의 네스트를 각각 지지하도록 구성되는 지지 구조의 멀티-네스트 지지 기구(multi-nets support mechanism)일 수 있다. 상기 통합 제약 처리시스템은 동결건조부 적재 시스템일 수 있다. 상기 제 1 하부 아암과 상기 제 2 하부 아암은 회전축의 방향에서 상호 간에 상쇄하여(offset), 상기 제 1 및 제 2 하부 아암은 상호 인접한 위치에서 상기 제 1 출력 샤프트 및 제 2 출력 샤프트 상부를 통과할 수 있다. 상기 장치는, 제 1 및 제 2 출력 샤프트에 작동 가능하게 연결되어, 이송 과정에서 상기 다수의 컨테이너 네스트를 들어 올리는 승강 액추에이터(lifting actuator)를 더욱 포함할 수 있다. The housing, the housing opening, the list actuator, the first, second and third joints may all be sealed. The nest support structure may be a multi-nets support mechanism of a support structure configured to support one nest of a plurality of multi-container nests, respectively. The integrated constraint processing system may be a freeze-dried loading system. Wherein the first lower arm and the second lower arm are offset from each other in the direction of the axis of rotation and the first and second lower arms pass through the upper portion of the first output shaft and the upper portion of the second output shaft, can do. The apparatus may further include a lifting actuator operably connected to the first and second output shafts to lift the plurality of container nests during transfer.

본 발명에 따른 시스템은 연속 방식이 아닌 병렬 방식(in parallel)으로 컨테이너 네스트를 탑재하는 이점을 가질 수 있다. 이로 인하여, 단일 컨테이너의 혼입 오류(entrainment error)로 인하여 동결건조 공정이 중단되거나, 몇몇 방식이나 다른 방식으로의 개입이 적어도 요구되는 종래 기술의 시스템에서 일어날 수 있는 문제점을 방지하는 데에 도움이 될 수 있다. 이는 시스템의 처리량(throughput)을 근본적으로 개선하여, 공정과 연계된 비용을 근본적으로 개선할 수 있다. 이러한 문제의 근저에 종래 기술의 해결책이 근본적으로 연속 시스템일 수 있다는 사실에 달려 있다. The system according to the present invention may have the advantage of loading container nests in parallel rather than in a continuous manner. This helps to avoid the problems that can occur in prior art systems where freeze-drying processes are interrupted due to entrainment errors in a single container, or at least require some form of intervention or other intervention . This fundamentally improves throughput of the system, which can fundamentally improve the cost associated with the process. The root of this problem lies in the fact that the solution of the prior art can be fundamentally a continuous system.

첨부된 도면과 함께 취합되면, 본 발명의 실시형태의 후술하는 설명을 참조하여, 본 발명에 대하여 상기 언급되거나, 다른 특징 및 목적과, 이에 수반하는 방식은 더욱 명확해질 것이며, 본 발명 자체는 더욱 잘 이해될 것이다.
도 1은 제약 물질로 의약 컨테이너를 충전하고, 충전된 컨테이너를 축적하고, 충전된 컨테이너를 동결건조 시스템으로 적재하기 위한 시스템의 개략적인 평면 다이어그램이다.
도 2는 도 1의 적재 서브시스템 및 동결건조부 서브시스템에 대한 보다 상세한 평면도이다.
도 3은 도 1의 적재 서브시스템의 관절 로봇 적재 아암 서브시스템의 등측도(isometric view)이다.
도 4는 도 2 및 도 3의 관절 로봇 적재 아암 서브시스템 및 도 1의 동결건조부 서브시스템의 측면도이다.
도 5는 의약 컨테이너를 동결건조부 내부로 적재하기 위한 방법에 대한 첫 번째 순서도이다.
도 6은 의약 컨테이너를 동결건조부 내부로 적재하기 위한 방법에 대한 두 번째 순서도이다.
다양한 도면에 걸쳐서 대응하는 참조 번호는 대응하는 부품을 나타낸다. 도면이 본 발명의 실시형태를 나타내지만, 도면은 반드시 일정한 비율로 그려지지 않았으며, 본 발명을 더욱 잘 나타내고 설명할 수 있도록 어떤 특징들은 과장될 수 있다. 순서도와 스크린숏 역시 사실상 본 발명을 표현하지만, 본 발명의 실질적인 실시형태는 도면에 도시되지 않은 다른 특징이나 단계를 포함할 수 있다. 본 명세서에 기재된 예시(exemplification)는 한 형태에서 본 발명의 실시형태를 나타내지만, 이러한 예시는 어떠한 방식으로든 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other features and objects, as well as the manner in which the invention may be taken, will be more clearly understood and appreciated by referring to the following description of embodiments of the invention, It will be well understood.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a schematic plan diagram of a system for filling a pharmaceutical container with a pharmaceutical material, storing a filled container, and loading the filled container into a freeze-drying system.
FIG. 2 is a more detailed plan view of the loading subsystem and freeze-dryer sub-system of FIG. 1;
Figure 3 is an isometric view of the articulated robot loading arm subsystem of the loading subsystem of Figure 1;
Figure 4 is a side view of the articulated robot arm arm subsystem of Figures 2 and 3 and the lyophilization subsystem of Figure 1;
Figure 5 is a first flow diagram of a method for loading a medicament container into a lyophilization unit;
6 is a second flowchart of a method for loading a medicament container into a freeze-drying unit.
Corresponding reference numerals throughout the various drawings indicate corresponding parts. Although the drawings illustrate embodiments of the present invention, the drawings are not necessarily drawn to scale, and certain features may be exaggerated to better illustrate and explain the present invention. Flowcharts and screen shots also represent the invention in fact, but actual embodiments of the invention may include other features or steps not shown in the drawings. Although the exemplifications set forth herein illustrate embodiments of the invention in its aspects, these examples are not to be construed as limiting the scope of the invention in any way.

아래 개시되는 실시형태는 한정적으로 열거된 것은 아니며, 후술하는 상세한 설명에 개시된 정확한 형태로 본 발명을 제한하고자 의도되지 않는다. 오히려, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 기술자들이 그들의 기술을 활용할 수 있도록 실시형태가 선택되고 설명된다. The embodiments disclosed below are not exhaustive and are not intended to limit the invention to the precise form disclosed in the following detailed description. Rather, the embodiments are chosen and illustrated such that those skilled in the art will be able to utilize their techniques.

본 발명은, 동결건조되는 제약 물질(pharmaceutical substance)이나 다른 물질로 제약 컨테이너(pharmaceutical container)를 충전하고(filling), 충전된 컨테이너를 축적하고(accumulating), 충전된 컨테이너를 동결건조 시스템 내부로 적재(loading)하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 종래의 시스템이 통상적으로 컨테이너를 연속적으로 혼입한 뒤에 이들 컨테이너를 한 번에 하나씩 동결건조부로 연속적으로 이송하는 반면, 본 명세서는, 네스트(nests) 내부에서 다수의 컨테이너를 동시에 이송할 수 있게 하는 네스트 내부에서 컨테이너를 처리하는 시스템 및 방법을 아래에서 설명할 것이다. 관절 로봇 아암 시스템(articulated robotic arm system)에 기초하여, 이와 같은 동시 이송과 관련한 적어도 하나의 배치가 설명될 것이다. 아래에서 나타내는 바와 같이, 본 발명의 시스템은 다수의 컨테이너 네스트(a plurality of nests of containers)가 동결건조부로 동시에 이송되는 것을 가능하게 한다. The present invention relates to a method of filling a pharmaceutical container with a pharmaceutical substance or other material that is freeze-dried, accumulating the filled container, loading the filled container into the freeze- to a system and method for loading. While the prior art system typically transports these containers one at a time to the lyophilisation unit after successive incorporation of containers, this specification describes a nest that allows multiple containers to be transported simultaneously within nests, A system and method for handling containers inside will be described below. Based on an articulated robotic arm system, at least one arrangement related to such simultaneous transfer will be described. As shown below, the system of the present invention enables a plurality of containers of nests to be simultaneously transferred to the lyophilization unit.

본 명세서에서, 의약 분야에서 채택되는 무기 또는 유기적 성질의 물질을 설명하기 위하여 용어 "제약 물질(pharmaceutical substance)"이 사용된다. In this specification, the term "pharmaceutical substance" is used to describe materials of inorganic or organic nature which are employed in the medical field.

도 1은, 제약 물질로 제약 컨테이너를 충전하고, 충전된 컨테이너를 축적하며, 충전된 컨테이너를 동결건조 시스템 내부로 적재하기 위한 제약 처리시스템(pharmaceutical processing system, 1000)의 개략적인 평면 다이어그램이다. 시스템(1000)은 제약 컨테이너 적재(loading) 서브시스템(100), 동결건조부(lyophilizer) 서브시스템(200), 축적부(accumulator) 서브시스템(300) 및 제약 컨테이너 충전 서브시스템(400)을 포함한다. 터널(tunnels, 500, 600, 700)은 동결건조부 서브시스템(200)을 적재 서브시스템(100)에, 적재 서브시스템(100)을 축적부 서브시스템(300)에, 축적부 서브시스템(300)을 충전 서브시스템(400)에 각각 연결한다. 환경 조건(environmental condition)이 적재 서브시스템(100)에서 확립되고, 축적부 서브시스템(300) 및 적재 서브시스템(100) 전체에서 터널(500, 600, 700)에 의하여 유지된다. 동결건조부 서브시스템(200)은 시스템(1000)의 나머지 환경 조건과는 다른 특유의 환경 조건을 유지하여야 하므로, 도 4에 도시한 바와 같이, 동결건조부 서브시스템(200)은 적절한 도어(door)에 의하여 시스템(1000)의 나머지 서브시스템으로부터 밀봉(sealed off)될 수 있다. 하지만, 터널(500)은 해당 도어에 이르기까지는 시스템의 나머지 서브시스템의 환경 조건을 유지한다. 1 is a schematic plan diagram of a pharmaceutical processing system 1000 for filling a pharmaceutical container with a pharmaceutical substance, accumulating the filled container, and loading the filled container into the freeze drying system. The system 1000 includes a pharmaceutical container loading subsystem 100, a lyophilizer subsystem 200, an accumulator subsystem 300 and a pharmaceutical container charging subsystem 400 do. The tunnels 500, 600 and 700 connect the lyophilization subsystem 200 to the loading subsystem 100, the loading subsystem 100 to the accumulation subsystem 300, the accumulation subsystem 300 To the charging subsystem 400, respectively. Environmental conditions are established in the loading subsystem 100 and are maintained by the tunnels 500, 600, 700 throughout the storage subsystem 300 and the loading subsystem 100. The lyophilization subsystem 200 must maintain a unique environmental condition that is different from the rest of the environmental conditions of the system 1000 so that the lyophilization subsystem 200 may be operated by a suitable door ) From the remaining subsystems of the system 1000. However, the tunnel 500 maintains the environmental conditions of the remaining subsystems of the system until the door is reached.

도 2는 터널(600), 적재부 서브시스템(loader subsystem, 100), 터널(500) 및 동결건조부 서브시스템(200)에 대한 보다 상세한 평면도이다. 적재부 서브시스템(100)은, 터널(500)을 통하여 동결건조부 서브시스템(200) 내부로 컨테이너를 가지는(bearing) 네스트를 일괄 이송(batch transferring)하기 위한 관절 로봇 아암 서브시스템(110), 적어도 하나의 컨테이너 페데스탈(pedestal, 120, 도 2에는 4개 도시), 및 터널(600) 내의 원래 위치(source location)로부터 적어도 하나의 컨테이너 네스트 페데스탈(120)로 컨테이너 네스트(800)를 연속적으로(serially) 이송하기 위한 이송 관절 로봇 아암(130)을 포함한다. 본 명세서에서, 그 위치로부터 로봇 아암(130)이 다수의 컨테이너 네스트(800)에 접근할 수 있는 전반적인 위치(generalized location)를 설명하기 위하여, "컨테이너 네스트 접근 위치(container nest access location)"라는 용어를 사용하는데, 예를 들어 페데스탈(120) 세트를 포함하지만, 이에 제한되지 않는다. 도 2에 도시된 배치로 인하여, 축적부 서브시스템(300)으로부터 동결건조부 적재부 서브시스템(100)까지 컨테이너 네스트(800)를 연속적으로 이송할 수 있고, 관절 로봇 아암(130)은 컨테이너 네스트(800)를 연속적으로 이송할 수 있도록 구성된다. 다른 실시형태에서, 축적부 서브시스템(300)에서 동결건조부 적재부 서브시스템(100)까지 컨테이너 네스트(800)를 이송하기 위한 다른 수단이 채택될 수 있는데, 이러한 배열로 인하여 컨테이너 네스트(800)의 일괄 이송(batch transfer)이 가능할 수 있다. 컨테이너 네스트 접근 위치를 위한 다른 배치가 채택될 수 있다. 적어도 하나의 컨테이너 네스트 페데스탈(120) 상에 하나 이상의 컨테이너를 가지는 네스트와 결합하여, 해당 네스트를 동결건조부 서브시스템(200)으로 이송할 수 있도록, 관절 로봇 아암 서브시스템(110)이 배치된다.2 is a more detailed plan view of the tunnel 600, the loader subsystem 100, the tunnel 500, and the lyophilization subsystem 200. FIG. The loader subsystem 100 includes an articulated robot arm subsystem 110 for batch transferring nests bearing a container into the lyophilization subsystem 200 through a tunnel 500, The container nest 800 from the original source location in the tunnel 600 to at least one container nest pedestal 120 in a continuous manner from at least one container pedestal 120 (four in FIG. 2) and a transfer joint robot arm 130 for transferring serially. The term container nest access location is used herein to describe the generalized location from which the robot arm 130 can access a plurality of container nests 800. The term " container nest access location " But is not limited to, a set of pedestals 120, for example. 2, the container nest 800 can be continuously transferred from the storage subsystem 300 to the lyophilization subsystem subsystem 100, and the articulated robot arm 130 can transfer container nests (Not shown). In other embodiments, other means for transporting the container nest 800 from the storage subsystem 300 to the lyophilized loader subsystem 100 may be employed, Batch transfer may be possible. Other arrangements for container nest access locations may be employed. The articulated robot arm subsystem 110 is arranged to be coupled to a nest having one or more containers on at least one container nest pedestal 120 to transfer the nests to the lyophilization subsystem 200.

본 명세서에서, 예를 들면, 컨테이너 네스트(800)인, 통상적으로 동일 또는 유사한 다수의 물품(item)이 동시(simultaneously) 또는 "병렬적으로(in parallel)" 재배치되거나(relocated) 이송되는(transferred) 것을 지칭하기 위하여 용어 "일괄 재배치(batch relocating)" 또는 "일괄 이송(batch transferring)"이 사용된다. 이러한 측면에서, 상기 공정은 동일한 물품이 "연속 재배치(serially relocated)" 또는 "연속 이송(serially transferred)"되는 공정과 구별된다. 후자의 경우, 물품은 한 번에 하나씩 재배치되거나 이송된다. 본 발명은, 다른 수단은 연속 이송을 위하여 배치되는 반면에, 컨테이너 네스트의 일괄 이송을 위하여 배열되는 수단을 가지는 서브시스템을 포함한다. 일괄 이송을 위해 배치되는 수단은 각각의 컨테이너 네스트를 연속 이송할 수 있다. 하지만, 컨테이너 테스트를 연속 이송하기 위해 배치되는 수단은 다수의 컨테이너 네스트를 일괄 이송할 수 없다. In this specification, for example, a plurality of items, usually the same or similar, which are container nests 800, are simultaneously or " in parallel "relocated, transferred, The term " batch relocating "or" batch transferring "is used. In this respect, the process is distinguished from processes in which the same article is "serially relocated" or "serially transferred." In the latter case, the goods are relocated or transported one at a time. The present invention comprises a subsystem having means arranged for batch transport of container nests while the other means are arranged for continuous transport. The means arranged for batch transfer can continuously transport each container nest. However, the means arranged for continuous conveyance of the container test can not transfer a plurality of container nests collectively.

도 3은 관절 로봇 아암 서브시스템(100)을 더욱 상세하게 도시한다. 숄더(shoulders), 상부 아암(upper arms), 하부 아암(forearm) 및 연결(joined) 또는 속박(tied)된 리스트(wrists)를 가지는 인간 해부학과 병렬적으로 제안되는 용어(terminology)에 맞춰, 로봇 아암 서브시스템(110)의 관절 요소(articulating elements)는 좌측 및 우측 상부 아암(113a, 113b)과, 좌측 및 우측 하부 아암(113c, 113d)을 갖는다. 회전 엘보(rotary elbow, 112c, 112d)는 좌측 하부 아암(113c)을 좌측 상부 아암(113a)에, 우측 하부 아암(113d)을 우측 상부 아암(113b)에 각각 연결한다. 로봇 아암 서브시스템(110)의 근위단(proximal end)에 배치되는 액추에이터 조립체(actuator assembly, 111)는 좌측 회전 숄더(112a)와 우측 회전 숄더(112b)의 회전 작용 및 수직 이동을 제공한다. 하부 아암(113c, 113d)은 회전 리스트(rotary wrist, 115)에 연결되어 있어서, 하부 아암(113c, 113d)은 상호 간에 대하여 관절 연결될 수 있다(articulate). 회전 엘보(112c, 112d)는 무동력 상태(unpowered)일 수 있는데, 관절 작동(articulation)을 위해 요구되는 모든 전력은 액추에이터 조립체(111)에 의해 제공된다. 따라서 로봇 아암 서브시스템(110)의 관절 작동은 로봇 아암 서브시스템(110)의 근위단 또는 숄더 말단(shoulder end)에서만 구동된다. Figure 3 shows the articulated robot arm subsystem 100 in more detail. In accordance with the proposed terminology in parallel with human anatomy with shoulders, upper arms, lower arms, and joined or tied wrists, The articulating elements of the arm subsystem 110 have left and right upper arms 113a and 113b and left and right lower arms 113c and 113d. The rotary elbow 112c and 112d connect the lower left arm 113c to the upper left arm 113a and the lower right arm 113d to the upper right arm 113b respectively. An actuator assembly 111 disposed at the proximal end of the robotic arm subsystem 110 provides rotational movement and vertical movement of the left and right rotating shoulders 112a and 112b. The lower arms 113c and 113d are connected to a rotary wrist 115 so that the lower arms 113c and 113d articulate with respect to each other. Rotational elbows 112c and 112d may be unpowered, and all of the power required for articulation is provided by actuator assembly 111. [ Thus, the joint motion of the robotic arm subsystem 110 is driven only at the proximal end or shoulder end of the robotic arm subsystem 110.

액추에이터 조립체(111)는, 숄더를 구동하는 출력 샤프트(output shaft)를 각각 구동하는 좌측 및 우측 회전 액추에이터로 구현되거나, 단일 액추에이터와 반대 방향에서 출력 샤프트를 구동하는 적절한 회전 기구(rotary mechanism), 예를 들어 기어박스(gearbox)로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 상기 액추에이터 조립체(111)는 적재 서브시스템(100)의 내부로부터 상기 액추에이터를 격리하는 하우징(housing)으로 에워싸여 있다. 아울러 상기 액추에이터 조립체(111)는 출력 샤프트를 승강시키는(lift) 하나 이상의 선형 액추에이터(linear actuators)를 포함하고 있어서, 로봇 아암 서브시스템(110)에 의하여 네스트가 승강되고 내려질 수 있다(set down). The actuator assembly 111 may be implemented with left and right rotary actuators that respectively drive an output shaft that drives the shoulder, or a suitable rotary mechanism that drives the output shaft in a direction opposite to the single actuator, e.g., And a gear box (gearbox). Preferably, the actuator assembly 111 is enclosed in a housing that isolates the actuator from the interior of the loading subsystem 100. In addition, the actuator assembly 111 includes one or more linear actuators that lift the output shaft so that the nest can be raised and lowered by the robot arm subsystem 110, .

회전 숄더(112a, 112b)는 각각 숄더 회전축(shoulder rotational axes, 119a, 119b)을 중심으로 회전한다. 회전 엘보(112c, 112d)는 각각 엘보 회전축(elbow rotational axes, 119c, 119d)을 중심으로 회전한다. 로봇 아암 서브시스템(110)의 원위단(distal end)에 위치하는 회전 리스트(115)는 리스트 회전축(wrist rotational axis, 109e)을 중심으로 회전한다. 회전 리스트(115)로 인하여, 포크-푸셔 베이스판(fork-and-pusher baseplate, 116)이 회전축(119e)을 중심으로 회전할 수 있다. 이러한 목적으로, 회전 리스트(115)에 베이스판(116)을 회전시킬 수 있는 적절한 구동부(drive, 도시하지 않음)가 장착된다. 예를 들어, 적절한 구동부는 웜 구동부(worm drive)일 수 있지만, 이에 한정되지 않는다. The rotating shoulders 112a and 112b rotate about their respective shoulder rotational axes 119a and 119b. The rotary elbows 112c and 112d rotate about the elbow rotational axes 119c and 119d, respectively. The rotating list 115 located at the distal end of the robotic arm subsystem 110 rotates about a wrist rotational axis 109e. Due to the rotation list 115, a fork-and-pusher baseplate 116 can rotate about the rotation axis 119e. For this purpose, a suitable drive (not shown) capable of rotating the base plate 116 is mounted on the rotating list 115. For example, a suitable drive may be a worm drive, but is not limited thereto.

로봇 아암 서브시스템(110)은 하부 아암(113c, 113d)을 "내부로(inward)" 회전시킬 수 있어서, 숄더(112a, 112b)보다 이들 아암이 보다 근위 방향(proximal direction)으로 연장될 수 있다. 이러한 배치로 인하여, 로봇 아암 서브시스템(110)은 포크-푸셔 베이스판(116)을 컨테이너 네스트 페데스탈(120, 도 2 및 도 4 참조)로 이동시킬 수 있으며, 이송 과정에서 포크-푸셔 베이스판(116)은 회전 숄더(112a, 112b)의 상부에서, 회전 엘보(112c, 112d) 사이를 통과할 수 있다. 회전 엘보(112c, 112d)의 수직 범위(vertical extent)로 인하여 이러한 관절 작동이 가능해진다. The robot arm subsystem 110 may rotate the lower arms 113c and 113d inwardly such that the arms extend in a proximal direction than the shoulders 112a and 112b . This arrangement allows the robot arm subsystem 110 to move the fork-pusher base plate 116 to the container nest pedestal 120 (see Figs. 2 and 4) 116 can pass between the rotating elbows 112c, 112d at the top of the rotating shoulders 112a, 112b. This joint operation is possible due to the vertical extent of the rotary elbows 112c and 112d.

좌측 및 우측 회전 숄더(112a, 112b)가 각각 반-시계방향과 시계방향으로 회전할 때(액추에이터 조립체(111) 상에서 아래로 보았을 때), 회전 엘보(112c, 112d)는 서로로부터 더욱 분리되고, 베이스판(116)을 가지는 회전 리스트(115)는 액추에이터 조립체(111)에 더욱 가깝게 이동된다. 도 2를 참조하면, 이러한 관절의 작용(articulated action)으로 인하여 베이스판(116)이 페데스탈(120)에 더욱 가깝게 이동하는 것으로 보일 수 있다. 페데스탈(120)로부터 컨테이너(900)를 가지는 네스트(800)를 모을 수 있도록(collect), 도 4에 도시한 바와 같이, 베이스판(116)은 컨테이너를 가지는 네스트와 결합하도록(engaging) 배치되는 포크(117)에 맞춰질 수 있다(fitted). 다른 크기 및 형상을 가지는 다른 네스트(800)가 채택될 수 있는 범위에서, 베이스판(116)은 다른 포크(117)와 맞추어져, 다른 네스트(800)와 정합할 수 있다(match). 또한 베이스판(116)은 적어도 하나의 푸셔(pusher, 118)와 맞춰질 수 있는데, 도 3에서는 4개의 푸셔가 도시되어 있다. 푸셔(118)의 목적 및 기능은 도 4에서 보다 분명해질 것이다.The rotating elbows 112c and 112d are further separated from each other when the left and right rotatable shoulders 112a and 112b rotate counterclockwise and clockwise respectively (viewed down on the actuator assembly 111) The rotating list 115 having the base plate 116 is moved closer to the actuator assembly 111. Referring to FIG. 2, it can be seen that the base plate 116 moves closer to the pedestal 120 due to the articulated action. 4, the base plate 116 collects the nest 800 having the container 900 from the pedestal 120. The base plate 116 includes a fork (not shown) arranged to engage with a nest having a container, (Not shown). To the extent that other nests 800 having different sizes and shapes can be employed, the base plate 116 may mate with another fork 117 to match another nest 800. The base plate 116 may also be fitted with at least one pusher 118, which is shown in figure 3 by four pushers. The purpose and function of the pusher 118 will become more apparent in Fig.

로봇 관절 아암 서브시스템(110)의 상부 아암 및 하부 아암에 대한 다른 상세한 실시형태가 가능하다. 도 3에서, 회전 엘보(112c)는 회전 엘보(112d)보다 수직 범위에서 큰 것으로 도시되어 있어서, 회전 리스트(115)의 배열로부터 명백한 것과 같이, 상부 아암(113c, 113d)은 동일 수평면에서 관절 작동하지 않는다. 다른 실시형태에서, 회전 엘보는 동일할 수 있고, 상부 아암(113c, 113d)은 회전 리스트(115)에서 다르게 회전 작동할 수 있다. 하나의 실시형태에서, 도 3에 도시된 방향으로의 베이스판(116)과 포크(117)를 갖는 경우, 빈 포크(117)는 상부 아암(113c, 113d)의 하부 및 회전 숄더(112a, 112b)의 상부를 통과하여, 도 2 및 도 4에 도시된 페데스탈(120)에 도달할 수 있다.  Other detailed embodiments of the upper and lower arms of the robot arm arm subsystem 110 are possible. 3, the rotational elbow 112c is shown as being larger in the vertical extent than the rotational elbow 112d so that, as is apparent from the arrangement of the revolving list 115, the upper arms 113c, I never do that. In another embodiment, the rotating elbow may be the same and the upper arms 113c and 113d may rotate differently in the rotating list 115. [ In one embodiment, with the base plate 116 and the fork 117 in the orientation shown in Figure 3, the empty fork 117 has a lower portion of the upper arms 113c and 113d and a lower portion of the rotating shoulders 112a and 112b To reach the pedestal 120 shown in Figs. 2 and 4.

도 4에서, 포크(117)는, 포탈(230)을 통하여, 동결건조부 서브시스템(200)의 선반(shelf, 210) 상에 컨테이너(900)를 가지는 네스트(800)를 축적(depositing)하는 것으로 도시되어 있다. 이러한 작용을 원활하게 수행할 수 있도록, 동결건조부의 도어(220)는 개방 위치에 있다. 도어(200)는 밀폐될 수 있다. 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 페데스탈(120)의 수직 높이(vertical level)는, 네스트(800)가 공급되는 동결건조부(200)의 선반(210)의 수직 높이에 필적할 수 있다. 이러한 배치로 인하여, 베이스판(116) 및 이에 부착되는 푸셔(118)와 포크(117)가 회전 엘보(112d) (112e, 도 4에서 일부 명료하지 않게 112d의 뒤쪽) 사이를 통과하는 것이 가능하게 되어, 페데스탈(200)로부터 다른 컨테이너 네스트를 모을 수 있다. 도 4는 동결건조부 서브시스템(200) 내부에 다른 선반을 보여준다. 따라서 로봇 아암 서브시스템(110)은 동결건조부 서브시스템(200) 내의 제 1 위치에서 네스트(800)를 배치할 때의 제 1 방향으로 적용된 뒤, 네스트(800)를 동결건조부 서브시스템(200)의 제 2 위치로 이동시키는 제 2 방향으로 연속적으로 적용된다. 선반(210)을 수직 방향으로 적층(stack)할 수 있도록, 컨테이너 네스트로 적재된 선반들을 위쪽으로 이동시키는 승강부 시스템(elevator system)에 선반(210)이 장착될 수 있다. 4, the fork 117 is configured to deposit nests 800 having a container 900 on shelf 210 of lyophilization subsystem 200 through portal 230 Respectively. The door 220 of the freeze-drying section is in the open position so that such an action can be performed smoothly. The door 200 may be hermetically sealed. 4, the vertical level of the pedestal 120 is comparable to the vertical height of the shelf 210 of the freeze-drying unit 200 to which the nest 800 is supplied. This arrangement allows the base plate 116 and the pusher 118 attached thereto and the fork 117 to pass between the rotating elbow 112d (112e, not clearly visible in FIG. 4, behind 112d) So that other container nests can be collected from the pedestal 200. FIG. 4 shows another shelf inside the freeze-drying sub-system 200. The robotic arm subsystem 110 is applied in a first direction when the nest 800 is placed in a first position in the lyophilization subsystem 200 and then the nest 800 is delivered to the lyophilization subsystem 200 To a second position in the second direction. The shelf 210 may be mounted on an elevator system that moves the shelves loaded with the container nest upward so as to stack the shelves 210 in a vertical direction.

컨테이너를 가지는 네스트(800), 또는 컨테이너를 가지는 네스트(800)의 열(row)이 선반(210) 상에 놓이고, 네스트(800)로부터 포크(117)가 인출되면(withdrawn), 베이스판(116)이 180도 회전되어, 푸셔(들)(118)가 네스트(들)(800)와 마주할 수 있다(faces). 이어서 액추에이터 조립체(111)가 동작하여, 푸셔(들)(118)에 의하여 소정 또는 원하는 위치까지 네스트(들)(800)이 선반 상부까지 더욱 밀려지고, 이에 따라 선반(210) 상에 다른 네스트(800) 또는 네스트(800)의 열(row)을 위한 공간이 형성될 수 있다. 선반(210)이 원하는 만큼 네스트(800)로 충전될 때, 선반(210)은 동결건조부(200)의 승강부 시스템을 사용하여 올려질 수 있다.  A nest 800 having a container or a row of nests 800 having a container is placed on the shelf 210 and the fork 117 is withdrawn from the nest 800, 116 are rotated 180 degrees so that the pusher (s) 118 can face the nest (s) 800. The actuator assembly 111 then operates to further push the nest (s) 800 to the upper portion of the shelf by the pusher (s) 118 to a desired or desired position, 800 or a space for a row of nests 800 may be formed. When the shelf 210 is filled with the nest 800 as desired, the shelf 210 can be lifted using the elevator system of the freeze dryer 200.

이제 도 1로 돌아가면, 예를 들어, 제약 컨테이너 충전 서브시스템(400)은, 그 상세한 설명이 본 명세서와 함께 완전히 병합된, 모두 발명의 명칭을 "로봇 충전 시스템 및 방법"으로 하는 미국 특허출원 번호 12/393,183호 및 13/744,408호에서 상세하게 설명된 형태일 수 있다. 일반적인 종류의 시스템은 또한, 그 상세한 설명이 또한 본 명세서와 함께 완전히 병합된, 발명의 명칭을 "관절 아암 장치 및 시스템"으로 하는 미국 특허출원 제14/377,696호에 또한 설명되어 있다. 제약 컨테이너는 네스트(800)에 실려있지만, 제약 컨테이너(900)는 충전 서브시스템(400) 내에서 제약 물질로 충전될 수 있다. 본 발명에서 사용하기에 적합한 네스트(800)는, 상세한 설명이 모두 본 명세서와 함께 완전히 병합된, 발명의 명칭을 "제약 컨테이너를 충전하는 방법, 장치 및 시스템"으로 하는 WIPO 특허출원 WO2015/023924(A2)와, 발명의 명칭을 "제어된 환경 인클로저에서 사용하기 위한 커버 제거 시스템"으로 하는 WIPO 특허출원 WO2013/166379(A1)에 설명된 네스트를 포함하지만, 이에 제한되지 않는다. Returning now to Figure 1, for example, the pharmaceutical container charging subsystem 400 is described in U. S. Patent Application No. < RTI ID = 0.0 > entitled " Robot Charging System and Method ", both of which are hereby incorporated by reference in their entirety, 12 / 393,183, and 13 / 744,408. A general kind of system is also described in U. S. Patent Application Serial No. 14 / 377,696, entitled " Arthrodevice System ", the description of which is hereby incorporated by reference in its entirety. The pharmaceutical container 900 is loaded in the nest 800, but the pharmaceutical container 900 can be filled with the pharmaceutical material in the charging subsystem 400. Nest 800 suitable for use in the present invention is described in WIPO Patent Application WO2015 / 023924, entitled " Method, Apparatus and System for Filling a Pharmaceutical Container, "wherein the entire description is fully incorporated herein by reference. A2) and the nest described in WIPO Patent Application WO2013 / 166379 (A1), whose title is "a cover removal system for use in a controlled environmental enclosure ".

축적부 서브시스템(300)은 충전 서브시스템(400)으로부터 컨테이너(900)가 충전된 네스트(800)를 획득하고, 축적부 서브시스템(300) 내에 이러한 컨테이너(900)의 네스트(800)를 저장하기 위한 로봇 아암(도시하지 않음)을 포함할 수 있다. 컨테이너(900)를 가지는 네스트(800)를 터널(600) 내의 원래 위치(source location)에 배치할 수 있도록, 이러한 아암, 또는 다른 유사한 관절 로봇 아암이 채택될 수 있다.  The storage subsystem 300 acquires a nest 800 filled with the container 900 from the charging subsystem 400 and stores the nest 800 of the container 900 in the storage subsystem 300 And a robot arm (not shown). Such an arm, or other similar articulated robot arm, may be employed such that a nest 800 having a container 900 can be placed at the source location within the tunnel 600. [

도 1 내지 도 4에 도시된 실시형태에서, 컨테이너 네스트(800)가 동결건조부 서브시스템(200)으로 일괄 이송되고, 동시에 다른 컨테이너 네스트(800)는 축적부 서브시스템(300)에서 동결건조부 적재부 서브시스템(100)으로 연속 이송되고, 또 다른 컨테이너 네스트(800)는 동시에 충전 서브시스템(400)에서 이들의 컨테이너(900)를 가질 수 있게 된다. 1 to 4, a container nest 800 is collectively transported to the lyophilization subsystem 200 while another container nest 800 is simultaneously delivered to the lyophilization subsystem 200 in the storage subsystem 300. In this embodiment, And the other container nests 800 can simultaneously have their containers 900 in the charging subsystem 400. In this regard,

도 5의 순서도를 참조하여 설명되는 또 다른 측면에서, 통합 처리시스템 내에서 제약 물질을 동결건조하는 방법이 제시되는데, 상기 방법은 통합 제약 처리시스템(1000) 내에 다수의 컨테이너 네스트(800)에 유지되는 다수의 제약 컨테이너(900)를 제공하는 단계([2100]); 외부 환경에 대하여 통합 제약 처리시스템(1000)의 내부 챔버를 밀봉하는 단계([2200]); 제약 처리시스템(1000)의 내부 챔버 내에 무균 조건(aseptic condition)을 확립하는 단계([2300]); 처리시스템(1000)의 내부 챔버 내부에서의 충전 스테이션에서, 적어도 하나의 컨테이너 네스트(800) 내의 다수의 컨테이너(900) 중에서 적어도 일부의 내부로 제약 물질을 축적하는(depositing) 단계([2400]); 통합 제약 처리시스템(1000)을 밀봉하지 않고 제약 컨테이너(900)가 구비된 다수의 컨테이너 네스트(800)를 동결건조부(200)의 내부 챔버로 일괄 재배치(relocating)하는 단계([2700]); 나머지 통합 제약 처리시스템(100)으로부터 동결건조부(200)의 내부 챔버를 밀봉하는 단계([2800]); 및 적어도 하나의 컨테이너 네스트(800) 내의 다수의 컨테이너(900) 중에서 적어도 일부에 함유된 제약 물질을 동결건조하는 단계([2900])를 포함한다. In another aspect, described with reference to the flowchart of Figure 5, a method of lyophilizing pharmaceutical materials within an integrated processing system is presented, wherein the method comprises the steps of maintaining ([2100]) of a plurality of constraint containers 900 to be processed; Sealing (2200) the inner chamber of the integrated constrained processing system 1000 with respect to the external environment; Establishing an aseptic condition within the inner chamber of the pharmaceutical processing system 1000 (2300); Depositing the pharmaceutical material (2400) into at least a portion of a plurality of containers (900) within the at least one container nest (800), at a charging station within the inner chamber of the processing system (1000) ; (2700) collectively relocating a plurality of container nests (800) with a pharmaceutical container (900) to the inner chamber of the freeze-drying unit (200) without sealing the integrated pharmaceutical processing system (1000); Sealing the inner chamber of the freeze-drying unit 200 from the remaining integrated processing system 100 (step 2800); And lyophilizing (2900) the pharmaceutical material contained in at least a portion of the plurality of containers 900 within the at least one container nest 800.

상기 방법은, 처리시스템(1000) 내에서 충전 스테이션으로부터 축적부 서브시스템(300)의 내부 챔버까지 제약 물질을 함유하는 컨테이너(900)를 가지는 다수의 컨테이너 네스트를 연속 이송하는 단계([2500]); 및 처리시스템의 내부 챔버 내부에서 축적부 서브시스템의 내부 챔버로부터 동결건조부 적재 서브시스템(100)의 내부 챔버 내의 네스트 접근 위치(120)까지 적어도 하나의 컨테이너 네스트(800)를 연속 이송하는 단계([2600])로서, 적어도 하나의 컨테이너 네스트는 다수의 컨테이너 네스트 중에서 적어도 하나인 단계를 더욱 포함할 수 있다. The method comprises continuously transferring (2500) a plurality of container nests having a container (900) containing a pharmaceutical substance from a filling station to an inner chamber of the storage subsystem (300) in the processing system (1000) ; And continuously transferring at least one container nest (800) from the inner chamber of the storage subsystem within the inner chamber of the processing system to the nested access location (120) in the inner chamber of the lyophilized loading subsystem (100) [2600]), wherein the at least one container nest is at least one of a plurality of container nests.

상기 일괄 재배치하는 단계는 다수의 컨테이너 네스트(800)와 연결될 수 있도록 제 1 관절 아암(110)을 작동하는 단계; 및 다수의 컨테이너 네스트(800)를 동결건조부(200)의 내부 챔버 내의 제 1 위치에 상기 다수의 컨테이너 네스트(800)를 배치할 수 있도록 제 1 관절 로봇 아암을 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 일괄 재배치하는 단계([2700])는 동결건조부(200)의 내부 챔버 내에의 상기 제 1 위치로부터 동결건조부(200)의 내부 챔버 내의 제 2 위치로 상기 다수의 네스트(800)를 이동시킬 수 있도록 상기 제 1 관절 로봇 아암(110)을 동작하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. Operating the first joint arm (110) so that the first joint arm (110) can be connected to the plurality of container nests (800); And operating the first articulated robot arm to position the plurality of container nests 800 at a first location within the inner chamber of the freeze dryer 200 . The batch relocating step 2700 moves the plurality of nests 800 from the first position in the inner chamber of the freeze drying unit 200 to the second position in the inner chamber of the freeze drying unit 200 The first joint robot arm 110 may be operated so that the first joint robot arm 110 may be operated.

상기 일괄 재배치하는 단계([2700])는 네스트 접근 위치(120)에서 컨테이너 네스트(800)와 연결될 수 있도록 관절 로봇 아암(110)을 동작하는 단계; 및 동결건조부(200)의 내부 챔버 내의 제 1 위치로 상기 컨테이너 네스트(800)를 배치할 수 있도록 상기 제 1 관절 로봇 아암(100)을 동작하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은, 동결건조부(200)의 내부 챔버 내의 제 1 위치로부터 동결건조부(200)의 내부 챔버의 제 2 위치로 상기 컨테이너 네스트(800)를 이동시킬 수 있도록 상기 제 1 관절 로봇 아암을 동작하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. The collective relocating step (2700) includes operating joint robot arm (110) so as to be connected to container nest (800) at nest access position (120); And operating the first articulated robot arm 100 to position the container nest 800 in a first position within the inner chamber of the freeze-drying unit 200. The method includes moving the first articulated robot arm 200 so as to move the container nest 800 from a first position in the inner chamber of the freeze-drying unit 200 to a second position of the inner chamber of the freeze- May further comprise a step of operating.

도 6의 순서도를 참조하여 설명되는 또 다른 측면에서, 제약 물질을 동결건조하는 방법은, 다수의 제 1 컨테이너(900)를 컨테이너 네스트(800)에 유지하면서, 밀봉된 처리 챔버, 예를 들면 시스템(1000)의 내부 챔버 내부에서 무균 조건에서 제약 물질을 구비한 다수의 제 1 컨테이너를 적어도 부분적으로 충전하는 단계([3100]); 제약 물질을 함유하는 컨테이너(900)를 가지는 다수의 컨테이너 네스트(800)를 동결건조부(200)로 일괄 이송하는 단계([3200]); 및 제약 물질을 동결건조할 수 있도록 동결건조부(200)를 작동하는 단계로서, 상기 다수의 컨테이너 네스트(800)는 상기 적어도 부분적으로 충전된 다수의 제 1 컨테이너(900)를 함유하는 상기 적어도 하나의 컨테이너 네스트를 포함하는 단계를 포함한다. 다수의 컨테이너 네스트(800)를 동결건조부(200)로 일괄 이송하는 단계는 무균 조건 하에서 수행될 수 있다. 6, a method of lyophilizing a pharmaceutical material comprises the steps of maintaining a plurality of first containers 900 in a container nest 800, while maintaining a sealed process chamber, e. G., A system (3100) at least partially filling a plurality of first containers with pharmaceutical material in aseptic conditions within the inner chamber of the container 1000; (3200) collectively transporting a plurality of container nests (800) having a container (900) containing a pharmaceutical substance to the freeze dryer (200); And operating the lyophilizer (200) so that the pharmaceutical material can be lyophilized, wherein the plurality of container nests (800) comprises at least one of the at least one first container (900) containing the at least partially filled first container Of the container nest. The step of collectively transporting the plurality of container nests 800 to the freeze-drying unit 200 may be performed under aseptic conditions.

상기 방법은, 상기 다수의 컨테이너 네스트를 동결건조부로 일괄 이송하면서([3200]), 상기 제약 물질로 다수의 제 2 컨테이너를 적어도 부분적으로 충전하는 단계([3300])를 더욱 포함할 수 있다. 상기 방법은, 시스템(100)의 처리 챔버 내부에 무균 조건을 유지하면서, 시스템(1000)의 처리 챔버 내의 내부로부터 동결건조부(200)의 내부 챔버를 밀봉하는 단계([3400])를 더욱 포함할 수 있다. 상기 일괄 이송하는 단계([3200])는 다수의 컨테이너 네스트(800)에 연결될 수 있도록 관절 로봇 아암(110)을 작동하는 단계; 및 상기 컨테이너 네스트(800)를 동결건조부(200) 내의 제 1 위치로 이송할 수 있도록 상기 관절 로봇 아암(110)을 작동하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은, 동결건조부(200) 내의 제 1 위치로부터 동결건조부(200) 내의 제 2 위치로 상기 컨테이너 네스트(800)를 이동시킬 수 있도록 상기 관절 로봇 아암(100)을 작동하는 단계를 더욱 포함할 수 있다. The method may further include the step (3300) of at least partially filling the plurality of second containers with the pharmaceutical material while collectively transporting the plurality of container nests to the lyophilization unit (3200). The method further includes sealing (3400) the inner chamber of the lyophilization unit 200 from within the processing chamber of the system 1000 while maintaining sterility conditions within the processing chamber of the system 100 can do. The step of collectively transferring (3200) comprises the steps of operating the articulated robot arm 110 so as to be connected to a plurality of container nests 800; And operating the articulated robot arm 110 to transfer the container nest 800 to a first position in the freeze dryer 200. The method may further include operating the articulated robot arm 100 to move the container nest 800 from a first position in the freeze-drying unit 200 to a second position in the freeze- .

상기 아암 액추에이터, 도어 및 시스템의 다른 제어 가능한 부품들은 바람직하게는 제어 시스템(control system)에 의해 제어된다. 이러한 제어 시스템은 범용(general purpose) 컴퓨터 플랫폼이나 주문형(application-specific) 제어부 플랫폼에서 실행되는(running) 특정 용도의(special-purpose) 소프트웨어 프로그램과 연계되어 구현될 수 있지만, 제어 시스템의 일부 또는 전부에 대한 특정 용도의 하드웨어를 사용하는 것을 포함하는 다른 다양한 방식으로도 구현될 수 있다. 그 시스템은 설명하기 위한 목적으로 도시되는 일련의 모듈 및 단계로 나누어질 수 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 기술자라면, 다른 분해를 달성할 수 있도록 이들을 다른 방식으로 재결합하고/재결합하거나 분리할 수 있다는 것과, 루틴(routines), 파일(files) 및/또는 기계(machine)와 같은 다른 엔티티(entities) 내에서 이들 모듈 및 단계의 기능은 임의로 분산되거나 상호 혼합될 수 있다는 점을 인식할 것이다. 아울러, 다른 공급부(providers)가 개발되고, 시스템의 다른 부품들을 작동할 수 있다. The arm actuators, doors and other controllable parts of the system are preferably controlled by a control system. This control system may be implemented in conjunction with a special purpose software program running on a general purpose computer platform or an application-specific control platform, but some or all of the control system Including, but not limited to, using hardware for a particular purpose. The system may be divided into a series of modules and steps that are shown for illustrative purposes, but those skilled in the art will recognize that they can be recombined / recombined or separated in different ways to achieve different decomposition Those skilled in the art will appreciate that the functions of these modules and steps may be randomly distributed or intermixed within other entities such as, for example, routines, files and / or machines. In addition, other providers can be developed and operate other parts of the system.

본 발명은 예시적인 설계를 가지는 것으로 설명되었으나, 이러한 개시의 정신 및 범위 안에서 본 발명은 더욱 변형될 수 있다. 따라서 이 출원은 그 일반적인 원리를 사용하는 본 발명에 대한 임의의 변형, 용도 또는 적응을 포괄하도록 의도된다. 아울러, 본 발명이 속하는 기술분야에서 공지되거나 관습적인 실행의 안에서, 본 개시로부터의 이러한 이탈을 포괄하도록 의도된다. While the invention has been described as having an exemplary design, the invention may be further modified within the spirit and scope of this disclosure. This application is therefore intended to cover any variations, uses, or adaptations of the invention using its general principles. It is also intended to embrace such departures from the present disclosure, within the context of known or customary practice in the art to which this invention pertains.

Claims (19)

제약 물질(pharmaceutical substance)을 동결건조하도록 구성되며, 주변 환경(ambient environment)으로부터 밀봉될 수 있는 동결건조기 내부 챔버(chamber) 및 밀봉 가능한 도어(door)가 갖춰진 공급 포털(supply portal)을 가지는 동결건조 서브시스템; 및
상기 주변 환경으로부터 밀봉될 수 있는 적재부 내부 챔버를 가지며, 상기 공급 포털을 통하여 상기 동결건조부 내부 챔버와 소통하는 동결건조부 적재 서브시스템을 포함하고,
상기 동결건조부 적재 서브시스템은 상기 적재부 내부 챔버 내부에,
다수의 멀티-컨테이너 네스트 중에서 하나를 각각 지지하도록 구성되는 다수의 지지(support) 구조를 포함하고, 네스트 적재 스테이션(station)과 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 1 위치 사이에서 연장되는 이동 범위(range of motion)를 가지는 멀티-네스트 지지 기구(multi-nest support mechanism)로서, 상기 멀티-네스트 지지 기구는 상기 다수의 컨테이너 네스트와 동시에 결합하여, 상기 다수의 컨테이너 네스트를 상기 공급 포털을 거쳐 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 1 위치에 배치하도록 구성되는 관절 로봇 아암을 더욱 포함하고, 상기 로봇 관절 아암은 상기 로봇 관절 아암의 원위단(distal end)에 배치되는 회전 말단 작동기(rotary end effector)를 포함하고, 상기 회전 말단 작동기는 제 1 측면 상에 상기 멀티-네스트 지지 기구를 포함하고, 제 2 측면 상에 푸싱 표면(pushing surface)을 포함하는 멀티-네스트 지지 기구와,
상기 멀티-네스트 지지 기구에 작동할 수 있도록 연결되며(operatively connected), 상기 적재 스테이션과 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 상기 제 1 위치 사이에서 상기 멀티-네스트 지지 기구를 구동하도록 동작하는 구동 기구(drive mechanism)를 포함하는 통합 제약 처리시스템. A lyophilizer configured to freeze a pharmaceutical substance and having a supply portal equipped with a lyophilizable inner chamber and a sealable door that can be sealed from an ambient environment, Subsystem; And
A lyophilizing loading subsystem having a loading chamber inner chamber that can be sealed from the ambient environment and communicating with the lyophilization chamber inner chamber through the supply portal,
The lyophilized loading sub-system includes, within the loading chamber inner chamber,
A plurality of support structures each configured to support one of a plurality of multi-container nests, wherein a range of movement between a nest loading station and a first position in the freeze- wherein the multi-nest support mechanism is simultaneously engaged with the plurality of container nests to allow the plurality of container nests to be freeze-dried through the supply portal, Further comprising an articulated robot arm configured to be disposed in a first position within the sub-inner chamber, wherein the robot articulated arm includes a rotary end effector disposed at a distal end of the robot articulated arm , The rotary end actuator includes the multi-nest support mechanism on a first side, and the pushing table A multi-nest supporting mechanism including a pushing surface,
A drive mechanism operatively connected to the multi-nest support mechanism and operative to drive the multi-nest support mechanism between the loading station and the first position within the freeze- mechanism). 제 1항에 있어서,
상기 멀티-네스트 지지 기구는, 상기 다수의 컨테이너 네스트를 병렬로 이송하기 전에 상기 다수의 컨테이너 네스트를 연속적으로 수용하도록 구성되는 통합 제약 처리시스템. The method according to claim 1,
Wherein the multi-nest support mechanism is configured to continuously receive the plurality of container nests prior to transferring the plurality of container nests in parallel. 제2항에 있어서,
상기 관절 로봇 아암은, 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 1 위치로부터 상기 동결건조부 내부 챔버 내의 제 2 위치로 상기 다수의 컨테이너 네스트를 이동하도록 구성되는 통합 제약 처리시스템. 3. The method of claim 2,
Wherein the articulated robot arm is configured to move the plurality of container nests from a first position in the lyophilization chamber inner chamber to a second position in the lyophilization chamber inner chamber. 제 1항에 있어서,
상기 로봇 관절 아암은, 평행 수직 회전축(parallel vertical rotary axes)을 중심으로 모두 회전하도록 구성되는 다수의 회전 조인트(rotary joints)를 더욱 포함하는 통합 제약 처리시스템. The method according to claim 1,
Wherein the robot joint arm further comprises a plurality of rotary joints configured to rotate all around parallel vertical rotary axes. 제 4항에 있어서,
상기 로봇 관절 아암은, 상기 관절 로봇 아암의 근위단(proximal end)에 배치되는 2개의 회전 숄더(rotary shoulder)와, 2개의 회전 엘보(rotary elbows)와, 상기 로봇 관절 아암의 원위단(distal end)에 배치되는 조인트 회전 리스트(joint rotary wrist)를 포함하고, 상기 로봇 관절 아암의 관절 작동은 상기 2개의 회전 숄더에 의해 구동되는 통합 제약 처리시스템. 5. The method of claim 4,
The robot joint arm includes two rotary shoulders disposed at a proximal end of the articulated robot arm, two rotary elbows, a distal end of the robot joint arm, Wherein the joint motion of the robot joint arm is driven by the two rotating shoulders. 제 5항에 있어서,
상기 로봇 관절 아암은, 상기 조인트 회전 리스트가 상기 2개의 회전 엘보 사이를 통과하여, 상기 적재부 내부 챔버 내부에서 네스트 접근 위치에 인접한 위치로 상기 조인트 회전 리스트가 이동할 수 있도록 구성되는 통합 제약 처리시스템. 6. The method of claim 5,
Wherein the robot joint arm is configured such that the joint rotation list passes through the two rotating elbows and the joint rotation list can be moved to a position adjacent to the nested approach position within the load chamber interior chamber. 제 1항에 있어서,
상기 통합 제약 처리시스템은 제약 충전 서브시스템을 더욱 포함하고,
상기 제약 충전 서브시스템은,
상기 주변 환경으로부터 밀봉될 수 있는 충전 시스템 내부 챔버를 가지며,
상기 충전 시스템 내부 챔버 내부에서 상기 다수의 멀티-컨테이너 네스트 중에서 하나의 멀티-컨테이너 네스트에 유지된(held) 다수의 제약 컨테이너를 상기 제약 물질로 충전하도록 구성되는 충전 스테이션을 포함하는 통합 제약 처리시스템. The method according to claim 1,
The integrated constraint processing system further includes a constraint charging subsystem,
The constraint charging subsystem,
A filling system inner chamber that can be sealed from the ambient environment,
And a charging station configured to charge a plurality of pharmaceutical containers held in one of the plurality of multi-container nests within the charging system inner chamber with the pharmaceutical material. 제 7항에 있어서,
축적부 서브시스템(accumulator subsystem)을 더욱 포함하고,
상기 축적부 서브시스템은, 상기 주변 환경으로부터 밀봉될 수 있으며, 상기 적재부 내부 챔버 및 상기 충전 시스템 내부 챔버와 소통하는(in communication with) 축적부 내부 챔버를 가지고,
상기 축적부 서브시스템은, 상기 충전 서브시스템으로부터 상기 축적부 내부 챔버 내부에 상기 제약 물질이 적어도 부분적으로 충전된 컨테이너를 가지는(bearing) 상기 다수의 컨테이너 네스트 중에서 하나의 컨테이너 네스트를 축적하여, 상기 다수의 컨테이너 네스트가 상기 동결건조부 적재 서브시스템에서 이용될 수 있도록 구성되는 통합 제약 처리시스템. 8. The method of claim 7,
Further comprising an accumulator subsystem,
Wherein the storage subsystem has an accumulation chamber internal chamber that can be sealed from the environment and communicates with the loading chamber inner chamber and the filling system inner chamber,
Wherein the storage subsystem is configured to accumulate one container nest among the plurality of container nests bearing the container at least partially filled with the pharmaceutical material from the charging subsystem within the accumulation portion inner chamber, Is configured to be usable in the freeze-drying part loading subsystem. 밀봉된 처리 챔버 내부의 무균 조건에서, 다수의 컨테이너 네스트 각각에 유지된(held) 다수의 컨테이너 네스트를 제약 물질로 적어도 부분적으로 충전하는 단계;
통합 제약 처리시스템의 멀티-네스트 지지 기구(multi-nest support mechanism)를 작동시켜, 상기 제약 물질을 함유하는 컨테이너를 가지는 다수의 컨테이너 네스트를 동결건조부로 일괄 이송하는 단계(batch transferring)로서, 상기 통합 제약 처리시스템의 상기 멀티-네스트 지지 기구는 다수의 멀티-컨테이너 네스트 중에서 하나의 멀티-컨테이너 네스트를 각각 지지하도록 구성되는 다수의 지지 구조를 포함하는 단계;
상기 통합 제약 처리시스템 내에서, 충전 스테이션으로부터 축적부 서브시스템의 내부 챔버로 상기 제약 물질을 함유하는 컨테이너를 가지는 상기 다수의 컨테이너 네스트를 연속 이송하는 단계(serially transferring);
상기 통합 제약 처리시스템의 상기 내부 챔버 내에서, 상기 축적부 서브시스템의 상기 내부 챔버로부터 동결건조부 적재 서브시스템의 내부 챔버 내의 네스트 접근 위치로 상기 다수의 컨테이너 네스트를 연속 이송하는 단계; 및
상기 제약 물질을 동결건조할 수 있도록 상기 동결건조부를 작동하는 단계를 포함하는 제약 물질을 무균 처리하는 방법.At least partially filling a plurality of container nests held in each of the plurality of container nests with the pharmaceutical material in an aseptic condition within the sealed processing chamber;
A batch transferring of a plurality of container nests having a container containing the pharmaceutical substance by operating a multi-nest support mechanism of the integrated pharmaceutical processing system as a batch transferring, Wherein the multi-nesting support mechanism of the constraint handling system comprises a plurality of support structures each configured to support one multi-container nest among a plurality of multi-container nests;
Within the integrated constraint processing system, serially transferring the plurality of container nests having a container containing the pharmaceutical material from the filling station to the inner chamber of the storage subsystem;
Continuously transferring the plurality of container nests from the inner chamber of the accumulation subsystem to a nesting position within an inner chamber of the lyophilized loading subsystem within the inner chamber of the integrated constraint processing system; And
And operating the freeze-drying unit to freeze-dry the pharmaceutical material. 제 9항에 있어서,
외부 환경에 대하여 상기 통합 제약 철 시스템의 내부 챔버를 밀봉하는 단계;
상기 적어도 부분적으로 충전하는 단계 이전에 상기 통합 제약 처리시스템의 상기 내부 챔버 내부에 무균 조건을 수립하는 단계로서, 상기 일괄 이송하는 단계는, 상기 통합 제약 처리시스템을 밀봉하지 않고 상기 동결건조부의 내부 챔버로 제약 컨테이너가 갖춰진 상기 다수의 컨테이너 네스트를 일괄 재배치하는 단계(batch relocating)를 포함하는 단계; 및
상기 동결건조부를 작동하는 단계 이전에, 상기 통합 제약 처리시스템의 나머지로부터 상기 동결건조부의 내부 챔버를 밀봉하는 단계를 더욱 포함하는 제약 물질을 무균 처리하는 방법. 10. The method of claim 9,
Sealing the inner chamber of the integrated pharmaceutical iron system with respect to the external environment;
Establishing an aseptic condition within the inner chamber of the integrated constraint treatment system prior to the at least partially filling step, wherein the collective transferring step includes, without sealing the integrated constraint treatment system, Comprising batch relocating the plurality of container nests with a constraint container; And
Further comprising the step of sealing the inner chamber of the freeze-drying section from the rest of the integrated constraining treatment system prior to the step of operating the freeze-drying section. 제 9항에 있어서,
상기 일괄 이송하는 단계는,
상기 다수의 컨테이너 네스트와 결합할 수 있도록 관절 로봇 아암을 작동하는 단계; 및
상기 다수의 컨테이너 네스트를 상기 동결건조부의 내부 챔버 내의 제 1 위치에 배치할 수 있도록 상기 관절 로봇 아암을 작동하는 단계를 더욱 포함하는 제약 물질을 무균 처리하는 방법. 10. The method of claim 9,
Wherein the collective transfer comprises:
Operating the articulated robot arm to engage the plurality of container nests; And
Further comprising actuating the articulated robot arm to position the plurality of container nests in a first position within the inner chamber of the freeze-drying unit. 제 11항에 있어서,
상기 동결건조부의 상기 내부 챔버 내의 상기 제 1 위치로부터, 상기 동결건조부의 상기 내부 챔버 내부의 제 2 위치로 상기 다수의 컨테이너 네스트를 이동시킬 수 있도록 상기 관절 로봇 아암을 작동하는 단계를 더욱 포함하는 제약 물질을 무균 처리하는 방법. 12. The method of claim 11,
And operating the articulated robot arm to move the plurality of container nests from the first position in the inner chamber of the freeze-drying unit to a second position in the inner chamber of the freeze-drying unit, A method for aseptically treating a substance. 제 9항에 있어서,
상기 적어도 일부를 충전하는 단계와 상기 일괄 이송하는 단계는 다른 컨테이너 네스트 상에서 동시에 작동하는 제약 물질을 무균 처리하는 방법. 10. The method of claim 9,
Wherein said filling at least a portion and said collective transferring step simultaneously operate on different container nests. 액추에이터 조립체로서, 제 1 샤프트 개구(shaft opening) 및 제 2 샤프트 개구를 가지는 하우징(housing)과,
상기 하우징 내에 유지된(held) 적어도 하나의 회전 액추에이터(rotary actuator)와,
상기 하우징 내의 상기 제 1 샤프트 개구를 통과하고, 상기 하우징 내부에서 적어도 하나의 회전 액추에이터에 반응하는 제 1 단부(end)와 상기 하우징 외부의 제 2 단부를 포함하는 제 1 출력 샤프트(output shaft)와,
상기 제 1 출력 샤프트에 인접하게 위치하는 제 2 출력 샤프트로서, 상기 제 2 출력 샤프트는 상기 하우징 내의 상기 제 2 샤프트 개구를 통과하고, 상기 하우징 내부에서 상기 적어도 하나의 회전 액추에이터에 반응하는 제 1 단부와, 상기 하우징 외부의 제 2 단부를 포함하는 제 2 출력 샤프트를 포함하는 액추에이터 조립체;
상기 제 1 출력 샤프트의 상기 제 2 단부에 연결되는 제 1 단부와, 제 2 단부를 가지고 있어서, 상기 제 1 출력 샤프트의 회전축에 대하여 적어도 전체적으로 수직한 제 1 상부 아암(upper arm);
상기 제 2 출력 샤프트의 상기 제 2 단부에 연결되는 제 1 단부와, 제 2 단부를 가지고 있어서, 상기 제 2 출력 샤프트의 회전축에 대하여 적어도 전체적으로 수직한 제 1 상부 아암(upper arm);
제 1 단부와 제 2 단부를 가지는 제 1 하부 아암(forearm);
제 1 단부 및 제 2 단부를 가지는 제 2 하부 아암;
상기 제 1 상부 아암의 상기 제 2 단부와, 상기 제 1 하부 아암의 상기 제 1 단부 사이의 제 1 관절부(articulation);
상기 제 2 상부 아암의 제 2 단부와 상기 제 2 하부 아암의 상기 제 1 단부 사이의 제 2 관절부; 및
리스트 부재(wrist member)를 포함하고,
상기 리스트 부재는 회전축을 가지는 관절 장착부(articualtion mount),
상기 관절 장착부의 상기 회전축의 일 측면에서 멀티-컨테이너 네스트(multi-container nest)를 지지하는 적어도 하나의 지지 구조,
상기 관절 장착부의 상기 회전축의 상기 네스트 지지 구조의 반대쪽에 위치하며, 상기 관절 장착부의 회전축에 대하여 적어도 전체적으로 평행한 푸싱 표면(pushing surface),
상기 제 1 하부 아암의 상기 제 2 단부와 상기 제 2 하부 아암의 상기 제 2 단부 사이의 제 3 관절부로서, 상기 제 1 및 제 2 출력 샤프트의 회전축과, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 관절부의 축은 적어도 전체적으로 평행한 제 3 관절부, 및
상기 제 3 관절부와 상기 리스트 부재의 관절 장착부 사이의 회전 리스트 액추에이터를 포함하는 통합 제약 처리시스템. An actuator assembly, comprising: a housing having a first shaft opening and a second shaft opening;
At least one rotary actuator held within the housing,
A first output shaft passing through the first shaft opening in the housing and including a first end that is responsive to the at least one rotating actuator within the housing and a second end that is external to the housing; ,
A second output shaft positioned adjacent to the first output shaft, the second output shaft passing through the second shaft opening in the housing and having a first end in reaction with the at least one rotating actuator within the housing, And a second output shaft including a second end external to the housing;
A first upper arm having a first end coupled to the second end of the first output shaft and at least a second end and at least generally perpendicular to the axis of rotation of the first output shaft;
A first upper arm having a first end coupled to the second end of the second output shaft and at least a second end and at least generally perpendicular to the axis of rotation of the second output shaft;
A first lower arm having a first end and a second end;
A second lower arm having a first end and a second end;
A first articulation between the second end of the first upper arm and the first end of the first lower arm;
A second joint between the second end of the second upper arm and the first end of the second lower arm; And
A wrist member,
The list member includes an articulation mount having a rotation axis,
At least one support structure for supporting a multi-container nest at one side of the axis of rotation of the joint mount,
A pushing surface located on the opposite side of the nest support structure of the rotation axis of the joint mount and at least generally parallel to the axis of rotation of the joint mount,
And a third joint between the second end of the first lower arm and the second end of the second lower arm, the third joint of the first lower arm and the second end of the second lower arm having a rotation axis of the first and second output shafts, The axis of which is at least a generally parallel third joint, and
And a rotational list actuator between the third joint and the joint mount of the list member. 제 14항에 있어서,
상기 하우징, 하우징 개구, 리스트 액추에이터, 상기 제 1, 제 2 및 제 3 관절부는 모두 밀봉된 통합 제약 처리시스템. 15. The method of claim 14,
Wherein the housing, the housing opening, the list actuator, the first, second and third joints are all sealed. 제 14항에 있어서,
상기 네스트 지지 구조는, 다수의 멀티-컨테이너 네스트(multi-container nests) 중에서 하나의 네스트를 각각 지지하도록 구성되는 지지 구조의 멀티-네스트 지지 기구(multi-nets support mechanism)인 통합 제약 처리시스템. 15. The method of claim 14,
Wherein the nest support structure is a multi-nets support mechanism of a support structure configured to support a nest of a plurality of multi-container nests, respectively. 제 14항에 있어서,
상기 통합 제약 처리시스템은 동결건조부 적재 시스템인 통합 제약 처리시스템. 15. The method of claim 14,
Wherein the integrated constraint processing system is a freeze-dried loading system. 제 14항에 있어서,
상기 제 1 하부 아암과 상기 제 2 하부 아암은 회전축의 방향에서 상호 간에 상쇄하여(offset), 상기 제 1 및 제 2 하부 아암은 상호 인접한 위치에서 상기 제 1 출력 샤프트 및 제 2 출력 샤프트 상부를 통과하는 통합 제약 처리시스템. 15. The method of claim 14,
Wherein the first lower arm and the second lower arm are offset from each other in the direction of the axis of rotation and the first and second lower arms pass through the upper portion of the first output shaft and the upper portion of the second output shaft, Integrated constraint processing system. 제 14항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 출력 샤프트에 작동 가능하게 연결되어, 이송 과정에서 상기 다수의 컨테이너 네스트를 들어 올리는 승강 액추에이터(lifting actuator)를 더욱 포함하는 통합 제약 처리시스템. 15. The system of claim 14, further comprising a lifting actuator operably connected to the first and second output shafts to lift the plurality of container nests during transfer.
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