KR20180102992A - 장비 내의 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 이동식 검출기 및 방법 - Google Patents
장비 내의 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 이동식 검출기 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20180102992A KR20180102992A KR1020177027766A KR20177027766A KR20180102992A KR 20180102992 A KR20180102992 A KR 20180102992A KR 1020177027766 A KR1020177027766 A KR 1020177027766A KR 20177027766 A KR20177027766 A KR 20177027766A KR 20180102992 A KR20180102992 A KR 20180102992A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- sensor
- frame
- tubular object
- wheel
- tube
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 150000001336 alkenes Chemical class 0.000 description 4
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 4
- JRZJOMJEPLMPRA-UHFFFAOYSA-N olefin Natural products CCCCCCCC=C JRZJOMJEPLMPRA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 2
- 239000000571 coke Substances 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000005802 health problem Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000012466 permeate Substances 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
- G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
- G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/40—Investigating fluid-tightness of structures by using electric means, e.g. by observing electric discharges
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/9515—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/952—Inspecting the exterior surface of cylindrical bodies or wires
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/9515—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device
- G01N2021/9518—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device using a surface follower, e.g. robot
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02854—Length, thickness
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/262—Linear objects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/269—Various geometry objects
Landscapes
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
Abstract
본 발명은 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 이 장치는 물체를 클램핑함으로써 긴 튜브형 물체를 따라 이동하는 바디(1, 2); 및 상태 표시 특성을 측정하기 위한 하나 이상의 센서(20)를 지지하는 센서 프레임(15, 15b, 15c)을 포함한다. 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부(39, 40, 43, 72b, 72c)는 센서 프레임(15, 15b, 15c)을 바디(1, 2)에 연결하며, 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부(39, 40, 43, 72b, 72c)는 센서 프레임과 바디 사이의 조절 가능한 상대 위치가 가능하도록 배치되고 센서 프레임은 튜브에 대해 자체로 위치를 설정할 수 있다.
Description
본 발명은 튜브, 파이프 또는 코일과 같은 장비 내의 긴 튜브형 물체를 검사하는 장치 또는 이동식 검출기 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 파이프 또는 코일과 같은 긴 튜브형 물체의 상태 특성(예를 들어, 예상되는 잔여 수명)의 식별을 위한 프로그램 코드에 관한 것이다.
파이프 또는 코일과 같이 긴 튜브형 물체는 누출에 대해 조사될 필요가 있다. 파이프, (방사형) 코일 또는 튜브와 같이 긴 튜브형 물체는 외부 표면에 대한 검사가 필요할 수 있다. 어떤 경우에는 작업 중에 검사가 필수적이다. 검사는 상태 특성을 계산하는데 사용할 수 있는 상태 특성을 측정하는 것을 포함할 수 있다.
코일/파이프의 잔여 수명을 평가하기 위해 센서는 잔여 수명을 평가하기 위해 올레핀 생산 용광로에 사용되는 코일/파이프에서 확산된 침탄(Carburization의 두께를 확인할 수 있다. 본 발명은 탄화수소를 열 분해하기 위한 임의의 연소 챔버에 적용될 수 있다. 한 예에서, 각각의 코일의 탄소량이 측정된다. 탄소는 연소 과정으로 인해 금속으로 스며들 것이다. 측정값은 단위가 없는 "침탄"이다. 이것은 자성 강도의 변화에 관한 것으로 쿠보타(Kubota) 회사가 이 측정법을 개발하여 특허를 취득하였다. 수명을 결정하는데 사용될 수 있는 요소는 "침탄" 및 "크리프 계산(Creep calculation)"(재료 손상 이론)이다.
전문이 참조로 포함되는 미국 특허 제5,128,613호를 참조한다. 미국 특허 제5,128,613호에 언급된 표시된 센서, 판독 및 처리 장치 중 임의의 것이 본 발명의 임의의 실시태양과 조합될 수 있다. 본 발명에 언급된 측정값 중 임의의 것이 본 출원에서 상태 표시 값으로 사용될 수 있다.
한 예에서 튜브 또는 파이프의 침탄이 측정된다. 한 예에서 방사선, 예를 들어, 자성은 파이프 두께를 계산하는 것을 가능하게 하도록 파이프 특성을 측정하는데 사용된다. 그런 후에 이러한 데이터는 데이터 체크 시트에 기록된다. 기록된 데이터는 코일/튜브의 상태를 확정하기 위해 평가되며, 이는 튜브 또는 튜브 구획의 남은 수명을 예측하는 것을 가능하게 한다.
탐지를 가능하게 하도록, 예를 들어 12미터와 같이 높은 높이에서 작업하기 위한 비계가 설치될 필요가 있다. 작업자는 제한된 공간에서 높은 높이에서 작업해야 하며 공기 중에 혼합된 많은 코크스 먼지가 존재할 수 있다. 따라서, 이것은 작업자에게 안전과 건강의 문제를 일으킬 수 있다. 또한, 비계를 설치하면 비용이 발생하고 시간이 소요된다. 작업 준비에 더 많은 시간이 필요하며 측정값의 결과를 확인하는데 시간이 소요될 것이다.
파이프와 같은 장비의 조사는 파이프 두께를 검사하고 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 미국 특허 출원 제5,698,854호에 개시되어있다. 작업자는 휴대용 장치를 사용하여 각 코일의 침탄의 두께를 측정할 수 있다, 미국 특허 출원 제5,128,613A호 참조.
또한, 파이프와 같은 긴 튜브형 물체 조사는 파이프의 무결성을 보장하기 위해 이동식 검출기 및 파이프 상을 이동하는 이동식 검출기의 위치를 유지하는 방법을 사용함으로써 파이프용 스캐닝 시스템과 관련된 미국 특허 출원 제 US2009/ 0120215 A1호에 개시되어있다.
US2010/0275694 A1는 칼라(collar), 축 방향 구동 및 원주 방향 스캐닝 구동을 포함하는 파이프 스캐너가 개시되어있다. 스캐닝 드라이브는 칼라의 외주를 돌아 다닐 수 있다. 이러한 스캐너의 한 가지 단점은 칼라가 파이프의 둘레 주위에 맞도록 크기가 정해지는 것이다. 따라서, 사용자는 파이프에 맞도록 정확한 치수(예를 들어, 직경)를 갖는 원형 칼라를 얻도록 되어있다. 이것은 시간과 비용면에서 불편하다. 또한 휘어진, 볼록한 파이프 또는 평평하지 않은 표면을 가진 파이프에서 측정을 얻는 것은 불가능하거나 불편하다.
US2012/0215348 A1은 프레임 모듈 및 트랙 공구를 갖는 차량에 관한 것이다. 트랙 공구는 프레임 모듈에 장착되어 작업 플랫폼 안정성과 축 방향 이송을 위한 추진력을 제공한다. 센서 프레임은 측정용 센서를 지원한다.
선행 기술의 장치 및 방법은 휘어진, 볼록 등의 긴 튜브형 물체 표면의 불규칙성에 기인한 문제점을 안고 있다. 이러한 불규칙성은 측정시에 오차를 야기하고 측정된 데이터를 해석하는데 어려움을 일으킨다.
따라서, 표면 불균일성을 갖는 긴 튜브형 물체를 따라 데이터를 측정할 때의 문제점을 해결하는 것이 목적이다. 특히 튜브형 물체는 휘어질 수 있다.
본 발명의 제 1 목적은 상기 긴 튜브형 물체를 검사하기 위해 긴 튜브형 물체 주위에 장착된 장치에 관한 것이며, 장치는 튜브형 물체의 외부 표면을 클램핑(clamping)함으로써 긴 튜브형 물체를 따라 이동하는 바디, 튜브형 물체의 하나 이상의 상태 표시 특성을 측정하기 위한 하나 이상의 센서를 포함하는 센서 프레임; 및 센서 프레임을 바디에 연결하기 위한 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부는 센서 프레임과 바디 사이의 조절 가능한 상대 위치가 가능하도록 배치되고, 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부는 튜브형 물체에 대해 하나 이상의 센서의 위치를 유지하는 것을 가능하도록 배치된다.
따라서, 길이를 따라 특성을 측정하기 위해 튜브형 물체의 외부 표면을 따라 움직일 수 있는 장치가 제공된다. 상기 장치는 클램핑에 의해 튜브형 물체와 결합하여 튜브를 따라 올라갈 수 있다. 튜브형 물체를 클램프로 고정하기 위해, 장치는 튜브형 물체, 예를 들어 반대쪽을 포함하여 다른 면으로부터 튜브형 물체와 결합한다. 튜브형 물체를 오르기 위해, 장치는 하나 이상의 휠을 가질 수 있다. 측정되는 하나 이상의 상태 표시 특성은, 예를 들어, 코일/파이프의 잔여 수명을 결정하는데 사용될 수 있다. 예시적인 실시태양은 상태 표시 특성으로서 코일/파이프의 침탄을 사용/결정/측정한다.
따라서, 본 발명은 하나 이상의 센서를 갖는 센서 프레임을 가지며, 센서 프레임은 한편으로는 바디-대-센서-프레임 연결부를 통해 바디에 대해 위치되고 다른 한편으로는 튜브에 대해 위치되는 장치를 제공한다. 센서 프레임이 갖게 될 위치는 연결부를 통해 연결된 바디의 위치 및 결합하는 튜브의 위치에 따라 사용시에 달라질 것이다. 센서 프레임이 튜브에 대해 갖는 위치는 일정한 관계에 따른다. 센서 프레임은 자체로 중심에 올 수 있다. 이는 장치가 센서를 특정 위치, 예를 들어, 휘어진 튜브에서 일정 거리에 유지하면서 튜브 내의 곡선을 따르는 것을 가능하게 한다. 바디는 튜브를 따라 장치를 움직이고 튜브를 따라 바디-대-센서-프레임 연결부를 움직일 것이다. 그러나 바디-대-센서-프레임 연결부가 센서 프레임의 적어도 자유도 1을 허용하도록 배치되기 때문에 바디에 대한 센서 프레임의 위치를 완전히 고정하지 못하고 따라서 바디에 대한 센서의 위치도 완전히 고정하지 못한다. 이는 바디에 대한 센서 프레임의 제한된 이동을 허용하고 이런 이동은 특정 관계, 예를 들어, 거리가 센서와 튜브 사이에 유지되도록 센서 프레임의 위치를 설정하는 것을 가능하게 한다.
한 실시태양에서, 센서 프레임은 하나 이상의 센서와 튜브 사이의 관계를 일정하게 유지하기 위한 위치설정 수단을 가진다. 관계는 거리일 수 있다. 위치설정 수단은 튜브형 물체와 하나 이상의 센서 사이의 일정한 거리를 유지하는 것을 가능하게 한다. 바람직하게는, 일정 거리는 튜브에 대하여 반경 방향으로 유지된다. 이러한 방식으로 센서(들)의 불안정성이 방지된다. 소정의 거리를 배치하기 위한 위치설정 수단은 하나 이상의 편향 요소, 바람직하게는 하나 이상의 스프링일 수 있다.
한 실시태양에서, 튜브에 대해 센서 프레임의 위치를 설정하는 것을 가능하게 하는 위치설정 수단을 포함할 수 있는 위치 설정 유닛이 제공된다. 센서 프레임은 튜브형 물체의 외부 표면으로부터 소정 위치에 위치설정 유닛에 의해 유지될 수 있다. 위치는 휘어진 튜브 또는 평평하지 않은 표면을 가진 튜브에서도 유지된다. 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부는 센서 및 센서 프레임이 적어도 자유도 1로 움직이는 것을 가능하게 하여, 센서 프레임은 센서가 튜브형 물체에 대한 특정 위치에 유지되는 위치에서 바디에 대해 이동될 수 있다.
한 실시태양에서, 위치설정 유닛은 소정의 위치에서 센서 프레임을 긴 튜브형 물체에 고정하는 수단, 자체 중심화 수단을 포함한다. 예를 들어, 튜브를 3개 이상의 측면으로부터 클램핑함으로써, 자체 중심화 구성이 얻어지며 여기서 클램핑 구성은 센서 프레임을 튜브의 축에 대해 소정의 위치로 유도할 것이다.
한 실시태양에서, 바디-대-센서-프레임 연결부는 바디로부터 일정거리, 바람직하게는 장치의 제 1 방향 또는 구동 방향으로 바디의 전방 또는 후방에 센서 프레임을 유지하도록 배치된다. 제 1 방향은 튜브를 따르는 방향이다. 바디는 긴 튜브형 물체를 따라 제 1 방향으로 움직일 수 있다. 바디-대-센서-프레임 연결부는 센서 프레임이 제 1 방향의 위치를 따르게 한다. 휘어진 튜브 또는 평평하지 않은 외부 표면을 가진 튜브에서도, 센서 프레임은 바디-대-센서-프레임 연결부에 의해 고정될 수 있고 밀리고/이동될 수 있다.
한 실시태양에서, 바디-대-센서-프레임 연결부는 센서 프레임이 바디에 대하여 회전식으로 고정되는 것을 제공한다. 한 실시태양에서, 바디-대-센서-프레임 연결부는 센서 프레임이 상제 1 방향에 수직으로 움직이는 것을 가능하게 하도록 배치되어, 장치가 긴 튜브형 물체에서 만곡부를 통과하는 것을 가능하게 한다.
기울어진 연결부는 바디-대-센서-프레임 연결부의 일부일 수 있다. 파이프의 만곡부에 대해 자체 중심 위치에서 센서 프레임을 기울임으로써, 센서 프레임은 튜브에 대해 고정된 관계를 유지하면서 만곡부를 따르는 것이 가능하다. 실시태양에서, 바디-대-센서-프레임 연결부는 서로 수직인 2개 이상의 슬릿을 포함할 수 있는 하나 이상의 슬릿을 포함한다. 바디-대-센서-프레임에 제 1 슬릿을 제공함으로써, 슬라이딩 관계가 얻어지며, 센서 프레임과 바디 사이에 자유도 1이 허용된다. 예를 들어, 클램프로 고정된 튜브에 대체로 수직인 방향으로 연장되는 슬릿이 제공된다. 예를 들어, 제 1 슬릿에 수직인 제 2 슬릿은 제 2 자유도를 제공하도록 제공될 수 있다. 제 2 슬릿은 또한 튜브 방향에 수직인 방향으로 연장될 수 있다.
한 실시태양에서, 센서 유닛은 긴 튜브형 물체에 대해 편향력 또는 복원력을 가하기 위해, 예를 들어, 위치설정 유닛의 일부로서, 하나 이상의 편향 요소, 바람직하게는 하나 이상의 스프링과 같은 긴 튜브형 물체 결합 요소를 포함한다. 이러한 방식으로, 긴 튜브형 물체의 표면상에 울퉁불퉁함이 존재하는 경우, 하나 이상의 센서와 긴 튜브형 물체 사이의 거리가 유지될 수 있다.
한 실시태양에서, 둘 이상의 긴 튜브형 물체 결합 요소가 프레임 상의 상이한 위치에 제공되어, 다른 위치에서 튜브형 물체와 결합한다. 바람직하게는 위치는 상기 튜브형 물체의 적어도 2개의 대향하는 측면을 포함한다. 이것이 서로 다른 면으로부터 튜브형 물체를 결합하는 것을 가능하게 한다.
바람직하게는, 긴 튜브형 물체 결합 요소는 튜브형 물체의 표면상에 힘을 가하는 편향 요소를 포함한다. 튜브형 물체가 여러 면에서 클램프로 고정되는 경우, 이것이 튜브형 물체에 클램핑력을 초래할 것이다. 긴 튜브형 물체 결합 요소가 센서 프레임에 연결됨으로써, 프레임은 긴 튜브형 물체에 대해 위치된다.
한 실시태양에서, 몇몇 센서가 센서 프레임 상에 장착된다. 바람직하게는 2개, 3개, 4개 또는 그 이상의 센서가 센서 프레임 상에 장착된다. 한 실시태양에서, 센서는 센서 유닛의 일부이다. 센서 유닛은 자석 및 자기 센서를 포함할 수 있다. 센서 유닛은 튜브형 물체의 표면 상태에 대한 정보를 제공할 수 있는 임의의 센서, 예를 들어 초음파 센서, 와전류 센서, 비디오 카메라, 카메라, 엑스레이 유닛 등을 포함할 수 있다. 센서는 상태 표시 특성과 같은 측정된 데이터가 저장되는 SD 카드와 같은 메모리를 포함할 수 있다.
결합 요소가 긴 튜브형 요소에 대해 센서를 위치시키고 결합 요소가 배열과 결합하는 상이한, 바람직하게는 대향 측면에 있는 실시태양에서, 센서 프레임은 상이한 센서에 대해 움직일 수 있다. 이 실시태양에서, 센서 프레임은 (예를 들어, 튜브형 물체 주위에 센서 프레임을 고정시킴으로써) 센서를 서로에 대해 위치시키면서, 튜브형 물체 결합 요소는 센서를 튜브 표면으로부터 소정의 거리에 위치시킨다. 센서는, 예를 들어, 센서 프레임에 대해 단일 축을 따라 이동될 수 있는데, 특히 자유도 1로 이동될 수 있다. 대향 측의 배열은 또한 편향 요소에 의해 튜브 표면상에 가해진 바깥쪽의 편향력을 상쇄하는 것을 가능하게 한다. 그러한 배열, 예를 들어, 3개, 4개, 5개, 6개 또는 그 이상의 센서 및 튜브형 물체 결합 요소는 자체 중심 또는 2-d 안정화된 센서 프레임을 생성한다.
한 실시태양에서 튜브형 물체를 따라 움직이기 위한 바디는 움직이기 위한 구동 장치를 포함한다. 바다는 튜브형 물체를 외부에 결합시키기 위한 클램핑 장치를 포함할 수 있다. 클램핑은 파이프를 따라 움직이는 것이 가능하다. 클램핑 장치는 다른 크기의 파이프에 클램핑을 적응시키는 적응 수단을 포함할 수 있다. 튜브형 물체를 오르면서 장치는 일정한 속도를 가질 수 있으며, 특히 상기 일정 속도는 3.5m/min 일 수 있다.
한 실시태양에서, 자석 요소가 자기장을 생성하기 위해 센서 프레임 상에 장착되고, 하나 이상의 센서가 자기장의 변화를 측정하도록 배치된다. 자석 요소는 영구 자석 또는 전자석일 수 있다. 자기장의 변화는 침탄과 같은 상태 표시 속성을 나타낸다. 센서는 자기장의 변화를 나타내는 전압 차, 예컨대 홀 효과에 의해 생성된 전압 차를 측정하기 위한 전압 미터를 포함할 수 있다
본 발명의 제 2 양태는 긴 튜브형 물체를 검사하는 방법에 관한 것으로,
- 튜브형 물체 상에 클램프로 고정된 장치를 사용하여 튜브형 물체를 검사하는 단계;
- 긴 튜브형 물체를 따라 장치를 구동시키는 단계;
- 긴 튜브형 물체를 따른 구동을 따라가도록 센서를 구동 장치에 연결하고 센서와 긴 튜브형 물체 사이의 거리를 유지하도록 튜브와 결합함으로써 튜브 검사를 위한 하나 이상의 센서의 위치를 설정하는 단계를 포함한다.
따라서, 센서 프레임과 튜브 사이의 관계가 유지되는 동안, 동일한 센서 프레임이 튜브 상에 클램프로 고정하는 장치에 의해 구동된 튜브를 따라 이동되기 때문에 센서의 위치는 튜브에 대해 유지된다.
장치는 긴 튜브형 물체의 일부인 코일, 파이프 또는 튜브와 같은, 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 이동식 검출기 및 방법에서 구현될 수 있다. 장비는 올레핀 생산, 시멘트 생산의 가열로 또는 종이 생산 등의 보일러에서 코일 또는 튜브의 일부일 수 있다. 검사를 위한 검출기 및 방법은 코일 또는 튜브와 같은 장비의 특성을 측정하는 것을 포함하며, 이 특성은 장비, 코일 및/또는 튜브의 상태에 대한 장비 상태 표시를 제공하는데 사용될 수 있다. 가능한 상태 표시는 잔여 수명이 될 수 있다. 한 실시태양에서, 코일 또는 튜브의 탄소의 양이 관찰되며, 이는 코일 또는 튜브의 잔여 수명을 추정하는 것을 가능하게 한다.
본 발명의 한 양태에 따르면 장비를 검사하기 위한 이동식 검출기 및 방법에서 장비는 작업 동안 코일 또는 튜브를 따라 다양한 위치에서 검사될 수 있다. 검출은 코일/튜브를 따라 검출기를 이동시키는 것을 포함한다. 검출기 및 방법은 장비 상태 표시의 검출을 가능하게 한다. 한 실시태양에서, 침탄은 검출 중에 튜브로부터 소정의 거리에 유지되는 센서를 사용하여 측정된다. 거리는 튜브 또는 코일을 따라 검출기를 움직이는 동안 검사될 긴 튜브형 물체의 표면과 센서 사이에 유지된다. 유사한 환경, 예를 들어, 장비의 표면이 휘어지거나 볼록하거나 거칠 때 검출 연속 측정시 거리를 일정하게 유지하면 비계 설치의 비용과 시간없이 신속하게 정확한 정보를 제공한다. 작업자는 밀폐된 공간과 많은 양의 코크스 먼지가 공기 중에 섞여있는 지역에서 일할 필요가 없다. 이것은 올레핀 생산 용광로에서 코일 조사의 경우 작업자의 안전 및 건강 문제를 제거할 수 있다.
한 실시태양에서, 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 이동식 검출기는
- 검사될 장비를 따라 움직이기 위한 구동부와 같은 제 1 부품; 및
- 구동부의 움직임을 제어하고 측정된 데이터의 검사, 측정 및 평가를 위해 배치된 제어 및 관찰부과 같은 제 2 부품.
이동식 검출기의 두 부품은 검사될 긴 튜브 모양의 물체 위에 조립될 수 있습니다. 두 부품은 조절식 연결부를 사용하여 서로 연결될 수 있다. 조절식 연결부는 긴 튜브형 물체의 크기에 따라 확장 가능하다. 조절식 연결부는 이동식 검출기의 두 부품이 서로에 대해 유지되는 거리를 조절하는 것을 가능하게 한다. 이 거리는 검사될 튜브 또는 코일의 크기에 따라 다르다. 한 실시태양에서, 거리는 사용시 변경될 수 있다.
이동식 검출기에 센서 장치가 제공된다. 센서 장치는 움직이는 동안 검사의 불안정을 방지하기 위해 배치된 센서 프레임 상에 장착된다. 센서는 긴 튜브형 물체를 검사하고 데이터를 순간적으로 (실시간으로) 제공하기 위해 컴퓨터에 신호를 전송하도록 배치된다. 다른 실시태양에서, 측정된 데이터는 SD 카드(보안 디지털 카드)와 같은 저장 매체에 저장된다.
본 발명의 다른 특징은 상기 장치를 제어하고 및/또는 튜브형 물체를 따라 움직이는 센서의 측정에 의해 얻어진 데이터를 얻고 처리하기 위한 소프트웨어를 제공한다.
한 실시태양에서, 로봇은 단지 데이터를 측정하는데 사용된다. 수명 평가는, 예를 들어, 로봇과의 무선 연결을 통해 측정된 데이터를 수신하는 컴퓨터상의 소프트웨어에 의해 또는 기록된 데이터가 있는 SD 카드를 소프트웨어를 가진 컴퓨터에 연결하여 계산된다.
본 발명의 내용 중에 포함되어 있다.
도 1a-1c는 본 발명에 따른 구동부(1) 및 검사될 긴 튜브형 물체(C)상에 장착될 수 있는 제어 및 관찰부(2)의 3개의 개별 실시태양을 도시한다.
도 2a-2c는 본 발명에 따른 구동부의 3개의 각 실시태양의 평면도를 도시한다.
도 3a-3c는 본 발명에 따른 구동부의 3개의 각각의 실시태양의 측면도를 도시한다.
도 4a-4c는 본 발명에 따른 제어 및 관찰부의 3개의 각각의 실시태양의 평면도를 도시한다.
도 5a-5c는 본 발명에 따른 제어 및 관찰부의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 측면도를 도시한다.
도 6a-6c는 본 발명에 따른 센서 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 정면도를 도시한다.
도 7a-7c는 본 발명에 따른 센서 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 평면도를 도시한다.
도 8a-8c는 본 발명에 따른 조절식 센서 프레임 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 정면도를 도시한다.
도 9a-9c는 본 발명에 따른 조절식 센서 프레임 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 평면도를 도시한다.
도 10은 개략적인 작동 다이어그램을 도시한다.
도 11은 휘어진 튜브형 물체상에 조립된 장치의 한 실시태양의 측면도를 도시한다.
도 12 및 도 13은 본 발명의 한 실시태양에 따른 센서 프레임의 상세도이다.
도 2a-2c는 본 발명에 따른 구동부의 3개의 각 실시태양의 평면도를 도시한다.
도 3a-3c는 본 발명에 따른 구동부의 3개의 각각의 실시태양의 측면도를 도시한다.
도 4a-4c는 본 발명에 따른 제어 및 관찰부의 3개의 각각의 실시태양의 평면도를 도시한다.
도 5a-5c는 본 발명에 따른 제어 및 관찰부의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 측면도를 도시한다.
도 6a-6c는 본 발명에 따른 센서 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 정면도를 도시한다.
도 7a-7c는 본 발명에 따른 센서 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 평면도를 도시한다.
도 8a-8c는 본 발명에 따른 조절식 센서 프레임 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 정면도를 도시한다.
도 9a-9c는 본 발명에 따른 조절식 센서 프레임 세트의 3개의 각각의 실시태양의 3개의 평면도를 도시한다.
도 10은 개략적인 작동 다이어그램을 도시한다.
도 11은 휘어진 튜브형 물체상에 조립된 장치의 한 실시태양의 측면도를 도시한다.
도 12 및 도 13은 본 발명의 한 실시태양에 따른 센서 프레임의 상세도이다.
다음은 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이동식 검출기의 다양한 특성 및 더욱 명확한 이점을 설명한다.
도 1a 내지 도 9a는 본 발명에 따른 작동 장비를 검사하기 위한 이동식 검출기의 제 1 실시예를 도시한다. 도 1b 내지 도 9b는 제 2 실시태양을 도시하고, 도 1c 내지 9c는 제 3 실시태양을 도시한다. 본 발명은 주로 제 1 실시태양을 참조하여 기술될 것이다. 일부 적용은 2개의 다른 예시된 실시태양을 참조하여 기술될 것이다. 제 2 및 제 3 실시태양과 유사한 부분은 각각 문자 b 또는 c를 포함하는 참조 부호로 표시될 것이다. 그러나, 여러 다른 실시태양이 개시된 발명의 범위 내에서 가능함은 당업자에게 명백할 것이다.
상기 장치(이동식 검출기)는 파이프, 코일 및/또는 튜브와 같은 긴 튜브형 물체의 외부 표면의 검사에 적합하다. 긴 튜브 모양의 물체와 같은 작동 장비는 올레핀 생산, 시멘트 생산의 가열로 또는 종이 생산 등의 보일러에서 코일 또는 튜브가 될 수 있다. 또한, 본 발명은 직선 또는 곡선과 같은 검사하고자 하는 긴 튜브형 물체의 임의의 외형을 조사하는데 사용될 수 있고, 또한 수직, 수평, 기울기 등과 같은 임의의 방향으로 배치된 긴 튜브형 물체를 검사하는데 사용될 수 있다.
도시된 실시태양에서, 제 1 부품(1)은 구동부로서 배치된다. 이것은 구동장치로서 구비되고 파이프(C)를 따라 움직일 수 있도록 휠과 같은 이동 요소를 포함한다. 제 2 부품(2)은 처리부로서 배치된다. 처리부는 제어 및 관찰 기능을 수행할 수 있다. 처리부는 구동장치에 지시를 제공하여 구동부(1)를 제어할 수 있다.
한 실시태양에서, 제 1 구동부(1)는 작동 장비(C)를 검사하기 위해, 제 2 제어 및 관찰부(2)와 함께 조립될 수 있다. 이동식 검출기는 작동 장비(C)에 따라 증감될 수 있는 조절식 연결부(36)를 포함한다. 이동식 검출기는 여러 개의 센서(3)를 포함한다. 바람직하게는, 이동식 검출기, 특히 센서(3)가 장착되는 센서 프레임(15)은 이동 중에 센서 세트의 검사의 불안정성을 방지하기 위한 수단을 가지며, 이는 도 6 및 도 7과 함께 기술될 것이다. 센서의 불안정성을 방지하기 위해, 장치 및 바람직하게는 센서 프레임(15)은 튜브와 센서 사이의 소정의 거리를 유지하는 수단을 포함한다. 또한, 이동식 검출기는 데이터를 즉시(실시간) 제공하기 위해 컴퓨터에 신호를 전송하는 수단을 가질 것이며 또는 이동식 검출기는 측정된 데이터가 저장되는 SD 카드를 연결하기 위한 스테이션을 포함한다.
도 1a-1c는 3개의 실시태양을 도시한다. 다음에서, 이동식 검출기의 전방부는 도 1a-1c에 도시된 이동식 검출기의 상부 측이다. 후방은 이동식 검출기의 하부이다.
한 실시태양에서, 작동 장비를 검사하기 위한 이동식 검출기는 검사될 작동 장비의 코일 또는 튜브(C)를 따라 이동하기 위한 구동부(1)와 같은 제 1 부품을 포함한다.
도 1-3은 3개의 측면도에 따른 구동부(1)를 도시한다. 제 1 실시태양은 다음을 포함한다:
- 전방 휠(5)이 장착되는 제 1 휠 프레임(4);
- 전방 휠(5)을 구동하는 모터(6);
- 후방 휠(8)이 장착되는 제 2 휠 프레임(7);
- 전방 휠(5)로부터 후방 휠(8)로 동력을 전달하는 전동 벨트(9); 및
- 후방 휠(8)의 샤프트(51)와 제 1 휠 프레임(4)의 후방 영역 사이에 설치되는 휠 푸셔(10).
제 1 휠 프레임은 이동식 검출기의 제 1 부품 또는 구동부(1)의 일부가 될 수 있는 프레임의 한 예이다. 제 1 휠 프레임(4)은 이동식 검출기가 튜브 또는 코일(C)을 따라 움직이도록 하는 가능한 실시태양의 한 예인 전방 휠(5)의 장착을 허용한다. 다른 실시태양에서, 캐터필러가 휠(5) 대신에 사용될 수 있다. 휠(5)은 샤프트(52)에 의해 프레임 상에 장착된다. 휠은 팽창식 타이어를 포함할 수 있다.
한 실시태양에서, 전방 휠(5)은 동일한 샤프트(52) 상에 배치된 한 세트의 소형 휠(11) 및 한 세트의 대형 휠(12)을 포함한다. 한 세트의 소형 휠(11)은 한 세트의 더 큰 휠(12) 사이에 배치된다. 유사하게는, 후방 휠(8)은 동일한 샤프트(51) 상에 배치된 한 세트의 더 작은 휠(13) 및 더 큰 휠(14)을 포함하며, 더 작은 휠은 도 2에 도시된 바와 같이 더 큰 휠(14) 사이에 배치된다. 각각 소형 세트의 휠(11, 13) 및 대형 세트의 휠(12, 14)을 포함하는 전방 휠(5) 및 후방 휠(8)을 제공하는 것은 다양한 크기의 튜브형 물체(C)와 함께 사용될 수 있게 한다. 상이한 크기의 튜브 또는 코일의 검사는 튜브형 물체(C)의 크기와 맞춰지도록 휠 대체 없이 빠르고 쉽게 실행될 수 있다. 예를 들어, 튜브형 물체(C)가 직경 2인치와 같은 작은 파이프 또는 코일을 갖는 경우, 소형 세트의 휠(11, 13)에 적용될 수 있고 또는 작동 장비(C)가 직경 4인치와 같은 큰 크기의 파이프 또는 코일인 경우, 대형 세트의 휠(12, 14) 등에 적용될 수 있다.
구동부(1)의 다른 실시태양은 다음을 포함한다:
- 제 1 서브세트의 휠(5)을 포함하는 제 1 휠 프레임(4);
- 제 2 서브세트의 휠(8)을 포함하는 제 2 휠 프레임(7);
- 제 1 서브세트의 휠(5) 및 제 2 서브세트의 휠(8) 모두를 구동하기 위한 모터(6); 및
- 제 1 서브세트의 휠로부터 제 2 서브세트의 휠로 동력을 전달하기 위한 기어 및 샤프트, 바람직하게는 기어 및 샤프트는 제 1 서브세트와 동일한 샤프트 상에 배치된다.
이 실시태양에서, 모터(6)는 기어 및 샤프트를 통해 전방 및 후방 휠 모두를 구동한다. 여기에서, 기어 및 샤프트는 전방 제 1 휠 프레임(4)의 중심에 위치될 수 있다. 그 결과는 동력 전달부의 감소이다. 모터는 제 1 휠 프레임(4)의 중심에 위치될 수 있다. 그 결과는 모터가 전방, 제 1 서브세트 휠(5) 및 후방, 또는 제 2 서브세트 휠(8) 모두를 구동할 수 있다는 것이다. 다른 실시태양에서, 웨지 또는 핀 연결이 기어를 샤프트에 연결하기 위해, 나사 대신에 사용될 수 있다. 이 장치의 이점은 동력 전달 중에 동력 손실을 줄이는 것이다. 다른 실시태양에서, 스프링과 같은 편향 (추진) 요소는 구동부(1)의 전방 휠 및 후방 휠 모두에 첨가될 수 있다.
바람직하게는, 상기 장치는 소모 부품을 줄이고 신뢰성을 높이기 위해 벨트 대신에 동력 전달용 기어 세트를 가질 수 있다. 더욱 바람직하게는, 상기 장치는 휠의 상부 및 하부로 동력을 전달하도록 중간에 위치된 모터 구동 기어를 가질 수 있고, 이러한 방식으로 상부 측 상의 응력을 피할 수 있다. 가장 바람직하게는, 모터는 중간에 위치한 기어를 구동시키고 휠의 상부 및 하부에 동력을 전달할 수 있다. 이것은 더 많은 균형과 더 적은 응력을 제공할 수 있으며, 휠 세트의 상부 및 하부 모두에 대한 힘을 흡수하도록 스프링을 사용하여 튜브 모양의 물체에 대해 장치의 거리를 유지할 수 있다. 또한, 최신 구성은 구부러진 튜브 모양의 물체를 통해 스프링 메커니즘으로 자동 조절될 수 있다(도 11 참조).
한 실시태양에서, 제 1 및 제 2 휠 프레임은 제 1 부품(1)에 회전 가능하게 연결된다. 또한 제 1 및 제 2 휠 프레임 모두는 푸시 요소를 넘어서 제 1 부품에 연결되어, 제 1 및 제 2 휠 프레임 모두는 튜브쪽으로 밀린다.
제 2 및 제 3 실시태양에서, 상이한 크기의 휠은 없다. 제 2 및 제 3 실시태양에서 알 수 있는 바와 같이, 휠(12b, 12c)은 각각 프레임(4b, 4c)의 내부에 위치된다. 휠을 안쪽으로 이동시킴으로써, 휠(12b, 12c)은 더욱 상이한 크기의 장비(C)와 결합될 수 있다.
제 1 부품(1)의 프레임(4) 상에 모터(6)가 장착된다. 모터(6)는 전방 휠(5)을 구동하기 위해 배치된다. 변속기는 모터 샤프트를 전방 휠(11, 12)의 샤프트(52)에 연결된다.
모터(6)는 전기 또는 연소 모터일 수 있다. 모터(6)는 원격으로 제어될 수 있다. 모터(6)는 본 발명에 따른 이동식 검출기에 사용될 수 있는 구동장치의 한 예이다.
제 3 실시태양, 도 1c 및 2c는 구동 동력을 전방 휠(11, 12)로 전달하기 위한 기어를 포함할 수 있는 변속기(53c)를 도시한다.
제 1 실시태양에서, 전달 벨트(9)는 전방 휠(5)로부터 후방 휠(8)로 동력을 전달한다. 전달 벨트(9)는 인장 휠(54)을 사용하여 인장된다. 분명하게 후방 휠(8)에 동력을 전달하기 위한 다른 실시태양이 가능하다. 한 실시태양에서, 전방 및 후방 휠용의 개별 구동장치가 존재한다. 한 실시태양에서, 전달 벨트 대신에, 기어 및 샤프트가 동력을 전달하기 위해 사용된다.
후방 휠(8)은 베어링에 의해 제 2 휠 프레임(7, 7b, 7c)에 연결된 샤프트 (51) 상에 장착된다. 제 2 휠 프레임(7)은 용지 밖으로/안으로 연장되는 축(56, 56b, 56c) 둘레로 화살표(55, 55b, 55c)에 따라 회전할 수 있다. 휠 푸셔(10)는 제 2 휠 프레임(7)을 구동부(1)의 제 1 휠 프레임(4)에 연결한다. 휠 푸셔(10)는 베어링(60, 60b, 60c)을 가진다. 휠 푸셔(10)는 제 2 휠 프레임(7)을 밀고 따라서 후방 휠(8)을 밀어 작동 장비(C)를 클램프로 고정한다. 휠 푸셔는 또한 전방 휠(5) 및 제 2 프레임(2) 상에 장착된 전방 휠(27) 및 후방 휠(28)에 작용하여 작동 장비(C)의 튜브/코일을 클램프로 고정한다. 적절한 길이의 연결 암(36)은 결합력을 전달한다. 휠 푸셔(10)는 스프링 또는 디폴트 위치를 향하여 편향력을 가하는 임의의 유사한 장치를 포함할 수 있다. 한 실시태양에서, 휠 푸셔(10)는 장치 제어기에 의해 제어될 수 있는 제어식 레버에 의해 구현될 수 있다. 이는 제 1 프레임 부(4)에 대한 제 2 프레임 부 (7)의 회전량을 구성할 수 있게 하며 소정 크기의 튜브형 물체와 결합하기 위한 이동식 검출기를 구성할 수 있게 한다. 추가 제어는 튜브형 물체(C) 상에 이동식 검출기의 파지력/결합력을 구성하는 것을 허용한다.
한 실시태양에서, 튜브형 물체를 검사하기 위한 가동 검출기는 검사될 코일 또는 튜브인 작동 장비의 긴 튜브형 물체(C)를 따라 이동하는 제어 및 관찰부(2)와 같은 제 2 부품을 포함한다.
한 실시태양에서, 제 2 부품은 구동부(1)의 이동을 제어하기 위한 제어 및 관찰부(2)로서 배치된다. 제 2 부품은 측정된 데이터의 검사, 측정 및 평가를 위해 배치된 장치를 포함할 수 있다.
한 실시태양에서, 도 1, 4 및 5에 도시된 바와 같이 제 2 부품(2)은 특히 다음을 포함한다:
- 조절식 연결부에 의해 제거식 및 조절식 센서 프레임 세트(15)에 연결된 운동지지용 휠 프레임(16);
- 제거식 및 조절식 센서 프레임 세트(15); 및
- 운동 지지용 휠 프레임(16)에 장착된 제어 및 송수신기 세트(17).
본 발명의 3개의 실시태양이 각각의 도 1,4 및 5에 도시되어있다. 제 1 실시 태양에서, 이동 지지용 휠 프레임(16)은 다음을 포함한다:
- 프레임(26);
- 프레임(26)의 전방에 배치된 전방 휠(27);
- 프레임(26)의 후방에 배치된 후방 휠(28);
본 발명에 따르면, 전방 휠(27)은 소형 휠 세트(29)와 대형 휠 세트(30)를 포함한다. 전방 휠은 동일한 샤프트(62) 상에 배치된다. 소형 휠 세트(29)는 대형 휠 세트(30) 사이에 배치된다. 또한 후방 휠(28)은 휠 프레임(16)에 샤프트(63) 상의 베어링을 사용하여 유사하게 장착된다. 소형 휠 세트(31)는 대형 휠 세트(32) 사이에 배치된다. 대형 및 소형 휠은 서로 다른 크기의 튜브형 물체의 결합을 가능하게 한다.
전방 및 후방 휠(27, 28)의 샤프트(62, 63)는 프레임(26)에 대해 고정된 위치를 가진다.
제 2 및 제 3 실시태양에서, 프레임(26b, 26c)은 더 폐쇄된다. 이는 제 2 부품(2)으로의 먼지의 침입을 방지하여, 예를 들어, 전기 회로에 대한 손상을 방지한다.
본 발명에 따르면, 조절식 연결 시스템(70, 70b, 70c)은 이동식 검출기의 제 1 부품(1)과 제 2 부품(2)을 연결한다.
조절식 연결 시스템(70)은 도 1 및 5에 도시된 바와 같이, 연결 암(36)의 제 1 세트를 포함할 수 있고, 이의 한 단부가 제 2 제어 및 관찰부(2)의 휠 프레임(16)에 고정되고 다른 단부가 제 1 휠 프레임(4)에 연결될 수 있다. 제 1 부품(1)에 대한 연결은 제거 가능하고 조절 가능할 수 있다. 특히, 강성 암(36)에 휠 프레임(4)에 장착된 고정 축(38)에 연결하기 위한 공간(37)이 제공된다. 여러 공간(37)은 제 1 부품(1)과 제 2 부품(2)을 서로 소정의 거리에 고정하게 하며, 이런 소정의 거리는 검사될 코일 또는 튜브의 크기에 따라 구성될 수 있다.
암(36)에 경량화를 위한 구멍(47)이 제공될 수 있다.
제 2 휠 프레임(26)에 대한 암(36)을 장착하는 것은 당업자에게 공지된 적절한 연결 수단 중 하나에 의해 이루어질 수 있다. 한 실시태양에서 잠금 및 잠금 해제 고정이 사용된다.
조절식 연결 시스템(70)은 연결 암(39)의 제 2 세트를 더 포함할 수 있다. 연결 암(39)의 한 단부는 회전 베어링을 통해 센서 프레임 세트(15)와 연결될 수 있고 다른 단부는 제 1 연결 암(36)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 연결 암(40)의 제 3 세트의 단부가 제 1 연결 암(36)에 연결된다. 타 단부 근처에는 제 2 연결 암(39)의 제어 축(42)이 안내되는 슬릿(41)이 제공된다. 또한, 제 4 세트 연결 암 (43)의 일단이 제 2 연결 암(39)에 고정되고 타단에는 제어 축(45)이 안내되는 슬릿(44)이 제공된다. 제어 축(45)은 제거식 및 조절식 센서 프레임 세트(15)에 고정된다.
슬릿(41, 44)과 같은 조절식 연결부를 제공하면 구동부(1) 및 제어 및 관찰부(2)를 작동 장비(C)로 신속하고 용이하게 조절하는 것이 가능하다.
센서 유닛(3)을 갖는 센서 프레임(15)은 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부(39, 40, 43, 72b, 72c)를 통해 제 1 및 제 2 프레임 부에 연결된다.
바디-대-센서-프레임 연결부는 연결 암(39, 40, 43)을 포함하여 제 2 부품(2)에 대해 제거식 및 조절식 센서 프레임(15)의 위치를 조절하게 한다. 바디-대-센서-프레임 연결부는 센서 프레임의 위치를 몸체에 대해 완전히 고정하지 않으나, 튜브의 주 방향에 수직인 적어도 하나의 방향으로 적어도 자유도 1을 허용한다. 이는 코일/튜브가 휘어져 있어도, 코일 또는 튜브와 관련한 위치에서 센서 프레임(15)을 유지하는 것을 가능하게 한다. 센서 프레임 또는 하나 이상의 센서 상의 위치설정 유닛은 바람직하게는 소정의 관계에 따라 튜브에 대해 센서 프레임 또는 센서를 위치시키기 위해 이러한 자유도를 이용한다. 이는 튜브/코일의 측정된 특성에 영향을 미치지 않는 코일 튜브의 표면에 대해 소정의 위치에 센서를 유지시키는 것을 가능하게 한다.
제 2 및 제 3 실시태양에서, 바디-대-센서-프레임 연결부(39, 40, 43)는 제거되고 암(39b, 39c)은 각각 슬라이딩 가능하게 장착하는 하나의 축 슬릿(72b, 72c)으로 대체된다. 슬릿(72)과 암(39)은 바디-대-센서-프레임 연결부를 형성한다. 센서 프레임(15b, 15c)은 암(39b 및 39c)에 각각 연결된다.
하나 이상의 연결부는 프레임 부(1,2)에 대한 센서 프레임(15)의 상대적인 이동을 가능하게 한다. 이하에서 논의되는 바와 같이, 본 발명의 한 실시태양에 따른 센서 프레임(15) 및 센서 유닛(3)은 튜브(C)에 대해 센서 프레임(15)을 위치시킬 자체-중심 위치설정 메커니즘을 제공한다. 암(39, 40, 43) 및 슬릿(72b, 72c)을 포함하는 바디-대-센서-프레임 연결부는 프레임 부(1, 2)에 대한 센서 프레임(15)의 일반적인 위치를 제공하는 반면, 장착된 유닛(3)을 갖는 센서 프레임(15)은 튜브형 물체(C)에 대한 위치설정을 미세 조정하기 위해 긴 튜브형 물체(C)와 결합한다.
센서 프레임(15)의 자체-중심 배치는 긴 튜브형 물체의 평평하지 않은 표면뿐만 아니라 긴 튜브형 물체에서 만곡부의 결과에 의해, 센서 프레임(15)이 제 1 및 제 2 프레임 부(1, 2)에 대해 이동하는 것을 가능하게 한다. 튜브 내에 예리한 곡선이 존재하는 경우에도, 센서 유닛(3)은 튜브형 물체의 표면으로부터 소정의 위치/거리에 유지될 것이고, 차례로 튜브 표면의 상태 표시 특성을 나타내는 센서에 의해 상태 표시 신호의 안정한 획득을 초래한다.
한 실시태양에서, 작동 장비를 검사하기 위한 이동식 검출기는 작동 장비의 코일 또는 튜브(C)를 검사하기 위한 하나 이상의 센서(3)를 포함한다. 센서(3)는 센서 프레임(15) 상에 장착될 수 있다. 센서 프레임(15, 15b, 15c)의 예가 각각도 8a-9c에 도시된다.
센서 프레임(15, 15b, 15c)은 이동식 검사 로봇으로부터 분리 가능하다. 한 실시태양에서, 센서 프레임(15)은 제 2 부품(2)에 연결된다. 센서 프레임(15)은 연결 바(74)를 포함한다.
도 8a는 나사(18)를 사용하여 제거식 및 조절식 센서 프레임(15) 상에 설치된 4개의 센서 유닛(3)을 도시한다. 센서 유닛(3)은 검사될 긴 튜브형 물체(C)의 크기와 일치하는 위치에 장착된다. 나사(18)는 센서를 다른 위치에 위치시킬 수 있다. 2개, 3개, 4개 또는 그 이상의 센서가 센서 프레임(15) 상에 장착될 수 있다. 바람직하게는, 튜브형 물체 주위의 센서의 균형 잡힌 위치가 적용된다.
센서 프레임(15)은 튜브 또는 코일(C)을 둘러싸는 것을 가능하게 한다. 센서 프레임(15)은 잠금/해제 시스템(75)을 가져서, 코일/튜브를 완전히 둘러싸도록 폐쇄될 수 있다. 이 폐쇄된 센서 프레임은 보다 단단하다.
한 실시태양에서, 제거식 및 조절식 센서 프레임(15)은 프레임이 부분들로 분해될 수 있다는 특징을 가진다. 센서 프레임은 원하는 구성으로 조립될 수 있고 검사될 튜브형 물체(C)에 적합할 수 있다.
교체 가능한 센서 프레임(15)을 제공하는 또 다른 이점은 상이한 프레임 (15)이 다양한 크기의 작동 장비(C)에 대해 이용 가능하다는 것이다. 제한된 수의 센서를 프레임의 일부에만 장착하는 것도 가능하다. 도시된 실시태양에서, 4개의 센서 유닛(3) 내의 4개의 센서(20)가 사용되어, 단일 센서 프레임(15) 상에 장착된다.
또한, 센서 프레임(15)은 이동식 검출 로봇을 위치시키기 위한 제한된 공간을 가진 작동 장비와 함께 사용될 수 있다. 예를 들어, 주위에 제한된 공간, 예를 들어, 약 2인치를 가진 파이프 또는 코일이 검사될 경우, 센서(20)/센서 유닛(3) 중 하나는 센서 프레임(15)으로부터 제거될 수 있어서, 3개의 센서 (20)가 남는다. 센서 프레임은 사용 중에 유연성을 제공하며 작동 장비를 더 빨리 조사하고 작업 시간을 단축할 수 있다.
도 6a 및 7a에 도시된 실시태양은
- 센서 하우징(19);
- 센서 하우징(19)의 전방에 위치된 센서(20);
- 스프링 하우징 유닛(21);
- 한 방향(76)으로 암(75)을 편향시키는 스프링(23);
- 영구 자석(25); 및
- 휠(24)을 포함하는 센서 유닛(3)을 도시한다.
휠(24), 영구 자석(25) 및 센서(20)는 센서 하우징(19) 상에 장착된다. 영구 자석(25)은 자기장을 생성한다. 자기장은 센서(20) 및 검사될 긴 튜브형 물체(C)의 재료를 통과한다. 영구 자석(25)은 도 7에 도시된 바와 같이 센서(20) 뒤에 배치된다.
스프링 하우징 유닛(21)은 센서 프레임(15)에 장착된다. 이 연결을 위해 나사(18)가 사용될 수 있다.
스프링 하우징 유닛(21)에는 암(75)을 그 방향(76)으로 편향하는 스프링 (23)에 의해 가해지는 편향력을 구성하는 것을 가능하게 하는 나사(22)가 제공된다. 스프링(23)은 검사의 불안정성을 방지할 것이다. 스프링은 센서(20)를 튜브/ 코일(C)의 방향으로 밀 것이다. 휠(24)은 튜브형 물체를 클램프로 고정하고 센서(20)를 코일/튜브로부터 소정의 거리에 위치시킬 것이다. 이것이 이동식 검출기의 사용 중에 소정의 거리에서 따라서 유사한 상황하에서 튜브/코일의 상태 표시 특성을 측정하는 것을 가능하게 할 것이다.
분명히 상이한 구성은 센서 및 영구 자석을 장비의 코일/튜브의 표면으로부터 소정의 거리에 위치시키는 것이 가능하다.
다른 실시태양이 도 6b 및 7b 및 6c 및 7c에 도시되어 있다. 제 2 실시태양은 중앙에 위치된 4개의 휠(24b)을 도시한다. 이는 보다 상이한 크기의 튜브/코일을 위해 소정의 위치에 센서(20)/자석(25)을 위치시키는 것을 가능하게 할 것이다.
제 3 실시태양은 스프링 하우징 유닛(21c)에 연결된 2개의 암(75c) 및 스프링(23c)에 의해 코일/튜브에 대해 소정 위치에 유지될 센서 하우징(19c)을 도시한다.
비록 도시된 실시태양의 일부는 코일/튜브 내의 탄소의 양을 측정함으로써 작동 장비(C) 내의 튜브/코일의 오염을 조사하기 위한 센서에 관한 것이지만, 본 발명은 이러한 종류의 센서에 한정되지 않는다.
한 실시태양에서, 도 1 및 8에 도시된 터치 센서(33)는 또한 센서 프레임 (15) 상에 장착된다. 터치 센서(33)는 센서 프레임(15)이 장애물과 충돌할 때를 감지하도록 배치된다. 터치 센서(33)는 이동식 검출기의 움직임을 제어하도록 배치될 수 있어서, 센서가 전방의 장애물과의 충돌을 판단할 때, 이동식 검출기가 정지된다. 데이터 수집이 중지될 수 있다. 또한 이동식 로봇은 자동으로 뒤로 움직일 수 있다. 다른 실시태양에서, 로봇은 이동을 멈춘다.
한 실시태양에서, 이동식 검출 로봇은 제어 및 송수신기 유닛(17)을 포함한다. 제어 및 송수신기 유닛(17)은 제 2 부품(2) 상에 장착될 수 있고
- 경사 센서,
- 마이크로컨트롤러; 및
- 송수신기를 포함할 수 있다.
한 실시태양에서, 경사 센서는 긴 튜브형 물체(C)의 굽힘을 측정한다. 한 실시태양에서, 긴 튜브형 물체의 만곡이 측정된다.
한 실시태양에서, 마이크로컨트롤러는 센서(20)로부터의 데이터, 터치 센서(33)로부터의 데이터, 경사 센서로부터의 데이터, 거리 측정 센서(34)로부터의 데이터 및 초음파 센서(35)로부터의 데이터를 수신하도록 배치된다. 한 실시태양에서 마이크로컨트롤러는 이동식 검출기를 제어하기 위한 데이터를 처리하도록 배치된다. 한 실시태양에서, 메모리로부터의 프로그램은 마이크로컨트롤러에서 이용 가능하다. 프로그램은 검출 로봇의 구동(이동)을 제어할 수 있다. 한 실시태양에서, 마이크로컨트롤러는 데이터를 송수신기로 전송하도록 배치된다.
한 실시태양에서, 마이크로컨트롤러는, 예를 들어, 송수신기를 통해 작업자로부터 명령을 수신하도록 배치된다. 작업자로부터의 명령은 이동식 검출기의 작업을 제어한다.
한 실시태양에서, 송수신기는 작업자로부터 명령을 수신한다. 명령은 마이크로컨트롤러로 전송될 수 있다. 송수신기는 마이크로컨트롤러로부터 데이터를 수신하고 컨트롤러에 데이터를 전송할 수 있다. 데이터는 센서(20)에 의해 측정된 상태 표시 파라미터를 포함할 수 있으며, 이동식 로봇의 구동 및 작업에 관한 정보를 포함할 수 있다.
한 실시태양에서, 이동식 검출 로봇은 이동식 검출기의 이동 거리를 측정하기 위한 거리 측정 센서(34)를 더 포함한다. 센서(34)에 의해 측정된 데이터는 송수신기를 통해 작업자에게 보내지는 피드백 데이터로서 사용될 수 있다.
또한, 이동식 검출 로봇은 초음파 센서(35)를 포함할 수 있다. 초음파 센서(35)는 로봇과 물체의 충돌을 방지하도록 배치될 수 있는 센서의 한 예이다. 센서(35)는 초음파를 사용한다.
센서(34 및 35)는 프레임(16)의 후방 말단 근처에 있다. 분명히 다른 위치도 가능하다. 센서(35)는 역방향으로 감지한다.
한 실시태양에서, 도 4 및 5에 도시된 바와 같은 비디오 카메라(46)는 센서 프레임(15) 상에 배치된다. 비디오 카메라(46)는 시각적 피드백을 작업자에게 제공할 수 있다. 비디오 카메라는 먼 거리의 작동 장비의 육안 검사를 가능하게 한다. 이 카메라는 활성 장비(C)의 팽창 및 뒤틀림을 포함할 수 있는 작동 장비(C)의 외부 조건을 검사하는데 사용될 수 있다.
한 실시태양에서 제 1 및 제 2 휠 프레임(4, 7), 센서 프레임(15), 및 휠 프레임(16)뿐만 아니라 연결 암(36) 및 연결 암(43)에 경량화를 위한 구멍이 제공된다. 이것은 이동식 검출기의 무게를 감소시켜, 더 적은 전력을 소비하고 더 유연하게 작동할 수 있다.
도 11은 만곡된 튜브형 물체(1001)에 배치된 장치(1000)의 실시태양을 도시한다. 장치(1000)는 튜브(1001) 위에서 방향(1002)으로 이동할 수 있다. 튜브(1001)가 휘어지기 때문에, 이 방향(1002)은 직선이 아니다. 장치(1000)가 다른 실시태양과 유사하게 튜브(1001)를 클램프로 고정하고 장치가 구동장치(도시되지 않음)를 갖기 때문에, 장치(1000)는 방향(1002)으로 튜브(1001)를 따르는 위치를 가질 것이다.
센서 프레임(1004)은 바디-투-센서-프레임 연결부(100S)를 통해 장치(1000)의 부분(1006)에 연결된다. 연결부(1005)로 인해, 센서 프레임은 장치(1000) 앞에 유지된다. 방향(1002)을 따르는 장치(1000)의 위치는 방향(1002)을 따르는 센서 프레임(1004)의 위치를 결정한다.
바디-투-센서-프레임 연결부(1005)는 슬릿(1009)을 포함함으로써 방향 (1010)에서 자유도를 제공한다. 이것은 센서 프레임이 부품(1006)에 대해 방향 (1010)으로 움직이는 것을 가능하게 한다. 또한 추가 자유도를 제공하도록 슬릿, 예를 들어, 도 11의 용지 속으로의 방향으로 연장되는 슬릿이 제공될 수 있다. 결합된 2개의 자유도는 일반적으로 튜브의 방향(1002)에 대해 수직이며, 방향(1002)에 수직인 평면으로 센서 프레임을 움직이게 하는 것을 가능하게 한다. 이것은 도 12 및 13에 예시된다.
실시태양에서, 상기 장치는 일련의 기어 변속기로부터의 응력을 감소시킬 수 있고 또한 장치의 상부 및 하부 상의 휠을 통해 동력의 균형을 유지시킬 수 있다. 구동부(1011)에서, 기어 박스(1038d)는 샤프트를 통해 그리고 장치의 상부 및 하부의 휠(1015, 1016)에 동력을 전달할 수 있다.
휠(1015, 1016)을 장착하는 휠 프레임(1017, 1018)은 기어 박스(1038d)에 회전 가능하게 연결된다. 스프링(1020d) 및 유사 및/또는 동일한 스프링(1021d)은 휠(1015, 1016)을 튜브로 편향시키고, 장치는 튜브형 물체를 따라 스스로 균형을 잡는다. 장치는 스프링이 구부러진 튜브형 물체를 따라 수축 및 팽창함에 따라 위치를 유지할 수 있다. 이런 디자인은 또한 제어부(1006)가 움직이는 것을 가능하게 한다.
도 12는 긴 튜브형 물체(1006)의 휘어진 및/또는 평평하지 않은 (외부 표면)에 배치된 장치의 센서 프레임(1100)의 상세도를 도시한다. 장치(1000)는 용지 속으로의 방향으로 연장하는 방향으로 이동할 수 있으며(도 11의 1010 참조), 이는 장치가 튜브의 길이를 따라 이동하기 때문이다. 튜브(1106)가 휘어지기 때문에, 용지 속으로의 이 방향은 직선이 아니다.
튜브는 센서 프레임(1100)에 의해 결합/둘러싸여 있다. 4개의 센서 유닛(1101-1104)이 센서 프레임 상에 배치된다. 센서 유닛은 편향 요소, 예를 들어 스프링을 가진다. 장치가 휘어진 또는 평평하지 않은 튜브에 오를 때, 불균형한 힘이 가해진다. 이런 작용의 결과로, 각 센서에 대한 스프링 하중은 동일하지 않다. 이 오프셋 위치는 상응하는 센서 유닛의 스프링 힘(F1-F4)의 반작용을 초래한다. 여기서, 센서 프레임(1100)은 각각 센서 유닛(1103, 1104)의 힘(F3, F4)보다 클 수 있는 센서 유닛(1101, 1102)의 힘(F1, F2)에 의해 조절된다.
튜브를 스스로 중심에 오게 하도록, 센서 유닛 및/또는 센서 프레임의 스프링 세트(a-d)가 균형 잡힌 위치로 다시 이동한다. 바디-대-센서-프레임 연결부에 의해 제공되는 상기 자유도로 인해, 센서 프레임은, 한 실시태양에서 슬릿에 의해 형성된, 바디-대-센서-프레임 연결부에 의해 제공된 자유도로 인해 도 12 및 13의 X 및 Y 방향으로 움직이는 것이 가능하다. 튜브의 자체-중심 위치가 도 13에 도시된다. 여기서, 모든 스프링은 튜브 중심까지 동일한 거리를 유지한다. 도 12 및 13에 도시된 휘어진 또는 평평하지 않은 튜브의 실시태양은 힘, 센서의 수, 센서 프레임의 구성 등의 면에서 완전하지 않다. 도 12 및 13의 실시태양은 도 11의 실시태양과 조합될 수 있다.
최종 결과는 도 13에 도시된 바와 같이 중앙 위치에 있게 될 것이다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 튜브형 물체를 검사하는 방법이 제공된다. 상기 방법은 다음 단계들을 포함할 수 있다:
- 검사될 튜브형 물체(C) 위에 및/또는 그 둘레에 이동식 검출기를 조립하는 단계; 조절식 연결부가 조립된다; 2개의 프레임 부(1,2) 사이의 거리는 튜브형 물체의 크기에 따라 조절될 수 있다; 조립은 제 2 프레임 부(2)로부터 연장되는 강성의 암(36)을 제 1 프레임 부 (1)의 축(38)에 연결하는 단계를 포함할 수 있으며, 연결은 암(36)의 상응하는 공간(37)에 축(38)을 위치시키는 단계를 포함한다.
- 검사될 튜브형 물체(C)를 따라 이동식 검출기를 이동시키고 측정을 수행하고 가능한 경우 측정된 데이터의 평가를 수행하는 단계.
본 발명에 따르면, 이동식 검출기는 검출 로봇이 작동 장비를 따라 이동하는 동안 검사될 튜브형 물체(C)를 검사하도록 배치된다. 센서(3)는 센서 프레임 상에 장착된다. 프레임 또는 프레임 마운트 또는 센서 하우징은 검사를 위해 움직이는 동안 검사의 불안정성을 방지하는 수단을 포함한다.
센서(3)는 데이터를 즉시(실시간) 표시하기 위해 컴퓨터에 신호를 보내도록 배치될 수 있다. 한 바람직한 실시태양에서, 데이터는 이동식 로봇상의 전자 회로에 연결된 SD 카드에 기록된다. SD 카드는 제거되어 컴퓨터의 슬롯에 삽입되어 측정된 데이터의 후속 처리를 가능하게 할 수 있다.
한 양태에 따르면, 상기한 바와 같은 특징들 중 하나 이상을 갖는 이동식 검출기를 사용하는 작동 장비를 검사하는 방법이 제공된다.
세부 내용이 상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 작동 장비를 검사하기 위한 이동식 검출기 및 방법은 여러 장점 및 이점을 갖는 것이 분명하다. 한 예로서, 이동식 검출기는 검사될 작동 장비의 다양한 크기로 구성될 수 있다. 조립은 빠르고 쉽게 할 수 있다.
부가적으로 또는 추가적으로, 이동식 검출기는 또한 이동하면서 작동 장비의 표면과 하나 이상의 센서 사이의 거리를 일정하게 유지하도록 배치된다. 그 결과는 활성 장비의 표면이 휘어져 있거나 볼록하거나 거칠어도 안정된 측정이 수행된다 일 것이다. 정확한 정보가 지속적으로 신속하게 획득되고, 예를 들어, 마이크로컨트롤러 및/또는 송수신기에 제공된다.
도 10은 작업자에 의한 제어 및 작업자에 대한 피드백을 개략적으로 도시한다. 작업자는 컴퓨터(101)를 가진다. 컴퓨터는 무선 연결부를 통해 점선으로 개략적으로 표시된 검출 로봇(100)에 데이터를 전송하고 검출 로봇(100)으로부터 데이터를 수신하도록 배치된 무선 라우터(102)를 포함한다. 로봇(100)은 송수신기(103)를 가진다. 송수신기(103)는 컴퓨터(101)에 데이터를 전송할 수 있다. 송수신기 (103)는 전술한 바와 같이 마이크로컨트롤러에 연결될 수 있다. 마이크로컨트롤러는 움직이는 것을 제어하기 위해 하나 이상의 센서 및/또는 구동장치에 연결될 수 있다. 또한, 메모리 카드를 갖는 메모리 유닛(104)이 로봇(100) 상에 존재할 수 있다. 메모리는 송수신기(103)에 의해 송수신 되는 데이터의 복사본을 저장할 수 있다. 메모리 카드는 작업 후에 판독될 수 있다.
컴퓨터(101)는 작업자에게 정보를 제공하고 로봇(100)의 제어를 가능하게 한다. 컴퓨터(101)는 소프트웨어/프로그램 코드를 실행하도록 준비된다. 2개의 프로그램(110, 111)이 도시된다. 제어 소프트웨어(110)는 작업자가 로봇(100)으로부터 수신된 상태 데이터를 볼 수 있게 한다. 피드백 데이터의 결과로서, 작업자는 로봇에 의해 동작을 제어하기 위해 로봇에 후속적으로 전송되는 명령(113)을 입력할 수 있다. 명령은 로봇(100)의 이동을 정지시키거나 로봇(100)의 이동 속도를 증가시키는 것일 수 있다.
컴퓨터(101)상의 분석 소프트웨어(111)는 센서(3)에 의해 측정된 데이터를 수신하는 것을 가능하게 한다. 동일한 소프트웨어(111)는 수신된 데이터를 처리하도록 구성된 부분(115)을 가질 수 있다. 처리 소프트웨어(115)는 센서(3)로부터 수신된 정보에 기초하여 그리고 잔여 수명이 감소된 코일/튜브의 센서(34) 위치로부터 수신된 위치 데이터와 함께 계산하도록 준비된다. 처리 소프트웨어(115)는 상태 표시 특성을 제공하는 수신된 데이터를 처리할 수 있고 이를 작업자가 사용할 수 있는 정보로 변환할 수 있다. 처리 소프트웨어는, 예를 들어, 보고서 정보를 표시 장치에 표시하거나 데이터를 다음에 사용할 수 있는 파일로 전송하는 전송 기능(116)을 가진다.
본 발명의 범위 내에서 상기한 이동식 검출기의 구성 요소에 대해 많은 수정이 가능하다.
Claims (13)
- 긴 튜브형 물체를 검사하기 위해 긴 튜브형 물체 주위에 장착된 장치로서,
- 튜브형 물체의 외부 표면을 클램핑하면서 긴 튜브형 물체를 따라 이동하는 바디(1, 2),
- 상태 표시 특성을 측정하기 위한 하나 이상의 센서(20)를 지지하는 센서 프레임(15, 15b, 15c); 및
- 센서 프레임(15, 15b, 15c)을 바디(1, 2)에 연결하기 위한 하나 이상의 바디-대-센서-프레임 연결부(39, 40, 43, 72b, 72c)를 포함하며,
바디-대-센서-프레임 연결부(39, 40, 43, 72b, 72c)는 센서 프레임과 바디 사이의 조절 가능한 상대 위치가 가능하도록 배치되고 튜브형 물체에 대해 하나 이상의 센서(20)의 위치를 유지하는 것을 가능하도록 배치되는 장치. - 제 1 항에 있어서,
장치는 하나 이상의 센서(20)와 튜브형 물체 사이의 소정 거리를 유지하는 수단을 포함하며, 거리는 파이프로부터 반경 방향으로 측정되는 장치. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
센서 프레임은 튜브에 대해 센서 프레임의 위치를 설정하는 것을 가능하게 하는 위치설정 유닛을 포함하는 장치. - 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
튜브를 클램프로 고정하는 바디는 제 1 방향으로 비선형 튜브를 따라 바디를 위치시키도록 배치되고, 바디-대-센서-프레임 연결부는 제 1 방향으로, 바람직하게는 바디 전방 또는 후방 위치에 센서 프레임을 위치시키도록 배치되는 장치. - 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
바디-대-센서-프레임 연결부는 바디 및/또는 튜브에 대해 회전식으로 고정된 센서 프레임을 고정시키도록 배치되는 장치. - 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
센서 프레임(15, 15b, 15c)은 긴 튜브형 물체에 대해 복원력을 가하기 위해, 하나 이상의 편향 요소(23c), 바람직하게는 하나 이상의 스프링(23c)을 포함하는 장치. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
센서(20)를 각각 포함하는 하나 이상의 센서 유닛(3)은 센서 프레임(15) 상에 장착되고, 센서 유닛(3)은 긴 튜브형 물체의 표면으로부터 소정의 거리에 센서를 위치시키도록 배치된 바람직하게는 스프링과 같은 편향 요소를 또한 포함하는 휠과 같은 긴 튜브형 물체 결합 요소를 포함하는 장치. - 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
바디는
- 휠(5)과 같은 튜브형 물체 클램핑 수단의 제 1 세트를 포함하는 제 1 부품 (1);
- 휠(27, 28)과 같은 튜브형 물체 클램핑 수단의 제 2 세트를 포함하는 제 2 부품(2);
- 튜브의 크기에 적합한 거리에서 제 1 부품과 제 2 부품을 연결하기 위한 연결 암(36)을 포함하는 장치. - 제 8 항에 있어서,
제 1 부품(1)은
- 제 1 서브세트의 휠(5)을 포함하는 제 1 휠 프레임(4);
- 제 2 서브세트의 휠(8)을 포함하는 제 2 휠 프레임(7)을 포함하며,
제 1 및 제 2 휠 프레임은 서로에 대해 또는 연결 암(36)에 회전 가능하게 연결되며, 및/또는 제 1 휠 프레임(4) 및/또는 제 2 휠 프레임(7)은 바람직하게는 제 2 휠 프레임, 제 1 휠 프레임 및/또는 제 1 부품에 대해 편향력을 제공하기 위한 푸싱 요소(10)를 포함하는 장치. - 제 9 항에 있어서,
제 1 부품(1)은
- 제 1 서브세트의 휠(5)을 포함하는 제 1 휠 프레임(4);
- 제 2 서브세트의 휠(8)을 포함하는 제 2 휠 프레임(7);
- 제 1 서브세트의 휠을 구동하기 위한 모터(6); 및
- 제 1 서브세트의 휠로부터 제 2 서브세트의 휠로 동력을 전달하기 위한 벨트 또는 기어 및 샤프트와 같은 변속기(9)를 포함하며, 바람직하게 변속기(9)는 제 1 서브세트의 휠과 동일한 샤프트 상에 배치되는 장치. - 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
자석 요소(23)는 자기장을 생성하기 위해 센서 프레임(15, 15b, 15c)에 장착되고, 하나 이상의 센서(20)는 자기장의 변화를 측정하도록 배열되는 장치. - 긴 튜브형 물체를 검사하는 방법으로서,
- 튜브형 물체 상에 클램프로 고정된 장치를 사용하여 긴 튜브형 물체를 검사하는 단계;
- 긴 튜브형 물체를 따라 장치를 구동시키는 단계;
- 긴 튜브형 물체를 따른 구동을 따라가도록 센서를 구동 장치에 연결하고 센서와 긴 튜브형 물체 사이의 거리를 유지하도록 긴 튜브형 물체와 결합함으로써 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 하나 이상의 센서(20)의 위치를 설정하는 단계를 포함하는 방법. - 제 12 항에 있어서,
센서와 긴 튜브형 물체 사이의 거리를 유지하는 단계는 긴 튜브형 물체에 대해 복원력을 가하는 단계를 포함하는 방법.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2016102 | 2016-01-15 | ||
| NL2016102A NL2016102B1 (en) | 2016-01-15 | 2016-01-15 | Movable detector and methods for inspecting elongated tube-like objects in equipment. |
| PCT/TH2017/000001 WO2017123166A2 (en) | 2016-01-15 | 2017-01-16 | Movable detector and methods for inspecting elongated tube-like objects in equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20180102992A true KR20180102992A (ko) | 2018-09-18 |
Family
ID=55754375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020177027766A KR20180102992A (ko) | 2016-01-15 | 2017-01-16 | 장비 내의 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 이동식 검출기 및 방법 |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10656120B2 (ko) |
| EP (1) | EP3259570B1 (ko) |
| KR (1) | KR20180102992A (ko) |
| CA (1) | CA3010502C (ko) |
| ES (1) | ES2717329T3 (ko) |
| NL (1) | NL2016102B1 (ko) |
| SG (1) | SG11201805446VA (ko) |
| TW (1) | TWI730034B (ko) |
| WO (1) | WO2017123166A2 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102119501B1 (ko) * | 2018-12-17 | 2020-06-08 | 주식회사 포스코 | 배관두께 측정장치 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10495583B2 (en) * | 2016-11-15 | 2019-12-03 | Quanta Associates, L.P. | Video camera inspection system |
| US11634238B1 (en) * | 2019-05-28 | 2023-04-25 | Kitty Hawk Corporation | Cart with wheels oriented in different directions |
| CN110542693B (zh) * | 2019-08-12 | 2021-12-14 | 衢州光明电力投资集团有限公司 | 用于电缆保护圆管的受损点探测装置 |
| WO2021061637A1 (en) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | Quest Integrity Group, Llc | Ultrasound scanner apparatus |
| NO345818B1 (en) | 2019-11-11 | 2021-08-23 | Kaefer Energy As | An apparatus and a method for connecting at least two measuring devices spaced apart on an object |
| DE102020108963A1 (de) * | 2020-03-31 | 2021-09-30 | Rosen Swiss Ag | Inspektionsvorrichtung zur Inspektion von sich flächig erstreckenden metallischen Gegenständen |
| TW202201004A (zh) * | 2020-06-18 | 2022-01-01 | 泰商榮龍工程設備服務有限公司 | 一用於偵測一表面之不平整度之感測器模組，一具有該模組之裝置，以及一使用該感測器模組，以偵測一表面其不平整度之方法 |
| CN112109093A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-22 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 无损检测机器人 |
| CN112816544B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-09-13 | 中国石油大学(华东) | 蜗轮蜗杆式检测探头携带装置以及油管现场电磁探伤方法 |
| TWI800335B (zh) * | 2022-03-25 | 2023-04-21 | 尤崇智 | 運算固碳量之炭化設備 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0193168A3 (en) | 1985-02-25 | 1989-01-25 | Kubota Limited | Method of inspecting carburization and probe therefor |
| US4843884A (en) * | 1986-11-06 | 1989-07-04 | Gas Research Institute | Method and system for ultrasonic detection of flaws in test objects |
| US5698854A (en) | 1996-05-20 | 1997-12-16 | Omega International Technology, Inc. | Method and apparatus for inspecting pipes |
| CA2449477A1 (en) * | 2003-11-14 | 2005-05-14 | Eric Lavoie | Development of the metar family of feeder inspection tools |
| US7594448B2 (en) | 2007-11-08 | 2009-09-29 | Fabtec Solutions, Llc | Crawler for inspecting pipes |
| US8141442B2 (en) * | 2009-05-04 | 2012-03-27 | Westinghouse Electric Company Llc | Pipe scanner |
| GB2475315B (en) * | 2009-11-16 | 2014-07-16 | Innospection Group Ltd | Inspection apparatus and method |
| US8805579B2 (en) * | 2011-02-19 | 2014-08-12 | Richard Arthur Skrinde | Submersible robotically operable vehicle system for infrastructure maintenance and inspection |
| CA2992772A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Aegion Coating Services, Llc | Pipe outer surface inspection apparatus |
| US10012618B2 (en) * | 2015-02-18 | 2018-07-03 | Saudi Arabian Oil Company | Deployment mechanism for passive normalization of a probe relative to a surface |
-
2016
- 2016-01-15 NL NL2016102A patent/NL2016102B1/en active
-
2017
- 2017-01-13 TW TW106101229A patent/TWI730034B/zh active
- 2017-01-16 KR KR1020177027766A patent/KR20180102992A/ko not_active Application Discontinuation
- 2017-01-16 CA CA3010502A patent/CA3010502C/en active Active
- 2017-01-16 ES ES17730285T patent/ES2717329T3/es active Active
- 2017-01-16 SG SG11201805446VA patent/SG11201805446VA/en unknown
- 2017-01-16 WO PCT/TH2017/000001 patent/WO2017123166A2/en active Application Filing
- 2017-01-16 EP EP17730285.8A patent/EP3259570B1/en active Active
- 2017-01-16 US US15/755,306 patent/US10656120B2/en active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102119501B1 (ko) * | 2018-12-17 | 2020-06-08 | 주식회사 포스코 | 배관두께 측정장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TWI730034B (zh) | 2021-06-11 |
| EP3259570B1 (en) | 2019-02-27 |
| SG11201805446VA (en) | 2018-07-30 |
| TW201727226A (zh) | 2017-08-01 |
| ES2717329T3 (es) | 2019-06-20 |
| WO2017123166A2 (en) | 2017-07-20 |
| NL2016102B1 (en) | 2017-08-02 |
| US10656120B2 (en) | 2020-05-19 |
| US20180306749A1 (en) | 2018-10-25 |
| CA3010502C (en) | 2020-10-13 |
| NL2016102A (en) | 2017-07-24 |
| EP3259570A2 (en) | 2017-12-27 |
| WO2017123166A3 (en) | 2017-10-12 |
| BR112018014075A2 (pt) | 2018-12-11 |
| CA3010502A1 (en) | 2017-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20180102992A (ko) | 장비 내의 긴 튜브형 물체를 검사하기 위한 이동식 검출기 및 방법 | |
| CN102341700B (zh) | 低外形超声波检查扫描仪 | |
| US20190091811A1 (en) | Method and apparatus for measuring a pipe weld joint | |
| JPS6039512A (ja) | 振動計測装置 | |
| BR102015000145B1 (pt) | Aparelho e método de alinhamento | |
| US7021156B2 (en) | Measurement device for determining the straightness of shafts or shaft tunnels | |
| JP4915800B2 (ja) | コンベアレールの摩耗検査装置 | |
| US20040165697A1 (en) | X-ray diffraction apparatus and method | |
| CN111337501A (zh) | 一种焊缝外观检测记录装置 | |
| US20220305594A1 (en) | Internal welding of pipes and profiles | |
| JP2010071778A (ja) | 大径管の外径測定装置 | |
| KR101710573B1 (ko) | 확장가변형 2축레일이 구비된 초음파 탐상장치 | |
| CN110470735B (zh) | 一种管件的paut实验装置 | |
| CN107438750B (zh) | 用于测量长轮廓的方法和设备 | |
| US20150300991A1 (en) | Manually operated small envelope scanner system | |
| JP2006317388A (ja) | 燃料集合体検査システム及び燃料集合体検査方法 | |
| RU176398U1 (ru) | Установка для исследования зубчатых колес | |
| JP2001174414A (ja) | 基準板，表面検査装置の調整方法及び表面検査装置用調整装置 | |
| KR100622264B1 (ko) | 원전 수조내 중수로형 핵연료다발 제원측정 및 검사기기 | |
| RU139458U1 (ru) | Диагностический комплекс рельсосварочного предприятия | |
| JP5150316B2 (ja) | エックス線分析装置用支持台 | |
| BR112018014075B1 (pt) | Aparelho montado em torno de um objeto similar a tubo alongado para inspeção do dito objeto similar a tubo alongado, e método para inspecionar um objeto similar a tubo alongado | |
| CN212568508U (zh) | 一种焊缝外观检测记录装置 | |
| WO2000058718A1 (en) | X-ray diffraction apparatus and method | |
| CN108534941A (zh) | 一种扭力检测*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal |